INSTITUTO TECNOLGICO

del istmo.

TRABAJO DE INVESTIGACIN.
Unidad IV
CONTROLADORES

PRESENTA:
LPEZ ANTONIO EDUARDO
ESPECIALIDAD:
INGENIERA ELCTRICA
MATERIA:
INSTRUMENTACION
CATEDRTICO:
INGENIERO EFRAIN DE LA CRUZ SANCHEZ

Heroica Cd. De Juchitn de Zaragoza, a Noviembre del 2015

CONTENIDO
CONTENIDO..................................................................................................................2
UNIDAD 4 CONTROLADORES...................................................................................3
4.1 Aplicaciones de Sistemas de Lazo Abierto y Lazo Cerrado......................................3
4.1.1 Sistemas en lazo cerrado:.................................................................................3
4.1.1.1 Definicion y caractersticas.................................................................3
4.1.1.2 Elementos bsicos...............................................................................4
4.1.2 Sistemas en lazo abierto:..................................................................................4
4.1.2.1 Definicin y caractersticas.................................................................4
4.1.2.2 Elementos bsicos...............................................................................5
4.1.3 Aplicaciones.....................................................................................................6
4.2 Modos de Control aplicados en instrumentacin.......................................................7
4.2.1 On-Off On-Off con histeresis..........................................................................7
4.2.2 Proporcional...................................................................................................11
4.2.3 Proporcional + Integral..................................................................................12
4.2.4 Proporcional + Derivativo.............................................................................12
4.2.5 Proporcional + Integral + derivativo..............................................................14
4.3 Criterios para la Seleccin de un controlador..........................................................16
4.4 Sintonizacin de Controladores...............................................................................16
4.4.1 Primer Mtodo (Curva de Reaccin).............................................................17
REFERENCIAS.............................................................................................................18

UNIDAD 4 CONTROLADORES

4.1 Aplicaciones de Sistemas de Lazo Abierto y Lazo Cerrado

Un sistema est integrado por una serie de elementos que actan conjuntamente y que
cumplen un cierto objetivo. Los elementos que componen un sistema no son
independientes, sino que estn estrechamente relacionados entre s, de forma que las
modificaciones que se producen en uno de ellos pueden influir en los dems.
Un sistema que mantiene una relacin establecida entre la salida y la entrada de
referencia, comparandolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina
sistema de control realimentado o de lazo cerrado. Tambin existen los sistemas de lazo
abierto en los cuales la salida no afecta la accin de control. En esta seccin veremos las
caractersticas de cada uno y tambin sus diferencias.
4.1.1 Sistemas en lazo cerrado:
4.1.1.1 Definicin y caractersticas
Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de lazo
cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de
actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de realimentacin (que
puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas o/y
integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El
trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control
realimentando para reducir el error del sistema.
4.1.1.2 Elementos bsicos
1. Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor requerido o de referencia
de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce
una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor
requerido.
2. Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe una
seal de error.
3. Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el
proceso al eliminar el error.
4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dnde se va a controlar la
variable.
5. Elemento de medicin: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin
de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de
comparacin para determinar si hay o no error.

Figura 4.1 Diagrama de bloque en lazo cerrado

4.1.2 Sistemas en lazo abierto:

4.1.2.1 Definicin y caractersticas
Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un sistema en
lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de
referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa
fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia
de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la
prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y
la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no
son de control realimentado.
4.1.2.2 Elementos bsicos
1. Elemento de control: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una
entrada al sistema de control.
2. Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento
de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor
requerido.
3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable.

Figura 4.1 Diagrama d Bloques en lazo abierto

Sistemas de control lazo cerrado vs sistemas de control lazo abierto:

Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en
lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto son:
1. Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable.
2. Menos sensible a las perturbaciones.
3. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes.
4. La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es
decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema responder.
Pero hay algunas desventajas:
1. Hay una prdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de transferencia de un sistema
en lazo abierto, se reduce de G a G/(1+GH) por una trayectoria de realimentacin con una
funcin de transferencia H.
2. Existe una gran posibilidad de inestabilidad.
3. El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms propenso a
descomposturas.
4.1.3 Aplicaciones
Un ejemplo de automatismo fcil de entender es el que controla la temperatura de una
habitacin mediante un termostato. El termostato es un dispositivo que compara la
temperatura indicada en un selector de referencia con la existente en la habitacin; en caso
de que ambas no sean iguales, genera una seal que acta sobre el sistema de calefaccin,
hasta hacer que la temperatura de la habitacin coincida con la de referencia.

Figura 4.2 El Termostato de aire acondicionado es un sensor trmico que enciende el aparato
cuando la temperatura es ms alta que la programada y lo apaga cuando es igual o ms baja. Es un
mecanismo de lazo cerrado.

En los sistemas de fabricacin tambin se han incorporado las mquinas automticas,

que llevan a cabo trabajos de precisin y nos evitan realizar tareas pesadas. Esta nueva
forma de trabajo se denomina automatizacin.
As, existen mquinas que ensamblan vehculos, fabrican tarjetas de circuito impreso,
montan cajas de embalaje, franquean y clasifican el correo, transportan materiales de un
sitio a otro de la fbrica, rellenan botellas con lquidos, preparan y cierran latas de
alimentos en conserva, fabrican medicamentos y los embalan, e infinidad de ejemplos en
todos los mbitos de la industria.
4.2 Modos de Control aplicados en instrumentacin
Los actuadores o elementos finales de control, pueden hacer correcciones en varias
formas:
1.-En caso de ser una vlvula, puede abrir o cerrar instantneamente.
2.- puede abrir o cerrar la vlvula lentamente, a una velocidad constante, mientras se
mantenga la desviacin.
3.-puede abrir la vlvula en mayor grado cuando la desviacin es ms rpida.
4.- puede abrir la vlvula un nmero de vueltas constante, por cada unidad de
desviacin.
Estas correcciones, son hechas por el controlador, en los sistemas industriales se
emplean bsicamente uno o una combinacin de los siguientes sistemas de control:

Proporcional.
Proporcional -Integral.
Proporcional -Derivativo.

Proporcional -Integral -Derivativo.

4.2.1 On-Off On-Off con histeresis

En un proceso se necesitan valores consistentes y confiables. Para lograr nuestros
objetivos necesitamos pilotos y controladores. Aqu tenemos un TC (regulador de
temperatura) que controla la temperatura segn el requisito del sistema. Normalmente el
TC (regulador de temperatura) tiene la funcin de PID. El PID a calcular la respuesta. Casi
cada sistema flucta. Y el PID (proporcional-integracin derivados) que vigilar sus
fluctuaciones. Aqu se discute sobre el papel de PID en el sistema. El PID es consiste en 3
parmetros. Estos parmetros son independientes. Estos elementos son tambin los
parmetros constantes que son: que nombre muestra P para proporcional d derivada y de la
integral. Por esta razn la llamamos PID.
Esta declaracin nos muestra que este algoritmo calcular la media anterior de valor valor
y anlisis del valor actual y se registre el valor futuro. Predigo los valores futuros. Esta
decisin ser tomada sobre los valores que se estn ejecutando actualmente y su cambio
que se est produciendo. La suma de estos tres valores se utilizar para mantener y alcanzar
el SV que en este caso es establecer valor como una temperatura deseada.

Figura 4.4 Diagrama en D

Diagrama d En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin

integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del
sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral
ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Figura 4.5 Regulador PI

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas debidas a

un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal de error, y con
un cierto retardo entrar en accin el control integral I, que ser el encargado de anular
totalmente la seal de error.
Ejemplo de control del nivel de un depsito con un regulador integral.

Figura 4.6 Vlvula de regulacin en V

Ahora la vlvula de regulacin V, est gobernada con un motor de c.c. (M) que gira
segn la tensin aplicada, en funcin de la posicin de un contacto deslizante q que hace
variar la tensin aplicada al motor de c.c., lo que determina apertura o cierre de la vlvula V
segn la variacin del flotador y durante el tiempo que exista la variacin.
Si descendiera el nivel debido a un incremento de consumo, el contacto q se desliza sobre
el reostato R, aumentando la tensin que alimenta al motor lo que provoca una apertura de
la vlvula, que continuar mientras el nivel no alcance el nivel prefijado y la tensin de
alimentacin del motor vuelva a anularse.
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral,
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador
proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de
tiempo. (Ti= tiempo integral)

Figura 4.7 PID vs histresis

En la Figura 9 de arriba:
La lnea de color rosa es para SV.
La lnea de color verde est tratando de mantenerlo.
La lnea roja es de histresis.
Aqu discutimos sobre las ventajas y desventajas de la histresis y PID. Si comparamos
ambos de este sistema vemos que histresis es mejor que el PID en la salida de rel.
Histresis no necesitan la puesta a punto, pero si el objetivo es afinar el proceso hasta SV, la
histresis se ser no

Figura 4.8 Accin de control

4.2.2 Proporcional

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de

realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador de la
cisterna del aseo y el regulador centrfugo.
El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control
encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero ms sencillo
que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se puede utilizar para
controlar la velocidad de crucero de un automvil. El sistema de control tipo
encendido/apagado ser adecuado en situaciones donde el sistema en general tiene
un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dar lugar a un comportamiento inestable
si el sistema que est siendo controlado tiene un tiempo de respuesta breve. El control
proporcional resuelve este problema de comportamiento mediante la modulacin de la
salida del dispositivo de control, como por ejemplo con una vlvula cuyo paso se varia en
forma continua.
En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional a la
seal de error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la variable de
proceso. En otras palabras, la salida de un controlador proporcional es el resultado del
producto entre la seal de error y la ganancia proporcional.
Esto puede ser expresado matemticamente como

: Salida del controlador proporcional

: Ganancia proporcional
: Error de proceso instantneo en el tiempo t.
SP: Punto establecido

PV: Proceso variable

4.2.3 Proporcional + Integral
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre
actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional, complementndose los
dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional
(instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti=
tiempo integral)
4.2.4 Proporcional + Derivativo

La accin de control proporcional derivativa, PD, se define mediante la ecuacin,

Siendo Kc la ganancia proporcional y d una constante denominada tiempo derivativo.

Ambos parmetros son ajustables.
Significado del tiempo derivativo
La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre
donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de
la seal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de
la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional.
Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador se convierte
en la que se muestra en la Figura 11.9. La accin de control derivativa tiene un carcter de
previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev una
accin que nunca ha ocurrido.

Figura 4.3 Accin Proporcional y Proporcional Derivativa

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta

un medio de obtener un control con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de
control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una
correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por
tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin oportuna y tiende a aumentar la
estabilidad del sistema.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade
amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande en la
ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no
sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin
de control proporcional o proporcional integral.
La Figura 11.10 muestra las respuestas de los controladores proporcionales,
proporcional-integral y proporcional derivativo para el proceso utilizado en los casos
anteriores con vlvula y sensor con ganancias de uno. Se asigna la misma ganancia de 2
para cada una de las acciones y tiempo integral de 2 y tiempo derivativo de 10

Figura 4.4 Acciones de Control P, PI y PD

Las respuestas observadas en la Figura 11.10 se obtienen con el archivo propder.m.

Se sugiere al estudiante modificar dicho archivo de tal manera que permita la asignacin
de una ganancia diferente para la accin proporcional-derivativa y notar que la accin
derivativa controla la variable de proceso alcanzando un valor con un error en estado
estacionario y la ganancia puede tomar valores mayores
4.2.5 Proporcional + Integral + derivativo
La combinacin de una accin de control proporcional, una accin de control integral y
una accin de control derivativa se denomina accin de control proporcional integral
derivativo o PID. Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones
de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante

La Figura 11.11 muestra la respuesta rampa unitaria que compara las acciones
proporcionales, proporcional-derivativas y proporcional-integral-derivativa, con los
siguientes parmetros: ganancia es de 2 el tiempo integral de 2 y el tiempo derivativo es de
3 y la pendiente de la rampa es 2.

Figura 4.5 Accin Proporcional-Integral-Derivativa

Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador PID es una
combinacin de amplificacin, reajuste y anticipacin, propios de las acciones
proporcional, integral y derivativa.
En la Figura 11.12 se muestra la respuesta del control proporcional integral derivativo a
una variacin paso unitario en su variable de entrada para el proceso estudiado en los casos
anteriores. Se asigna un valor de 200 para la ganancia un tiempo integral de 0.5 y un tiempo
derivativo de 0.5. No hay error estable y la respuesta presenta una anticipacin con respecto
a una accin proporcional integral, mostrada en una grfica ms amortiguada

Figura 4.6 Accin de control proporcional integral derivativo

4.3 Criterios para la Seleccin de un controlador

Cuando vamos a implementar un lazo de control se nos plantea una serie de preguntas:
Qu tipo de controlador debemos elegir para una situacin dada? Cmo seleccionar los
valores de los parmetros del controlador? O bien, con qu criterio de performance
hacemos la seleccin y el ajuste de parmetros del controlador? Por ejemplo podemos
seleccionar alguno de los siguientes criterios:
Que el bucle cerrado sea estable
Que los efectos de las perturbaciones se minimicen
Que se obtengan respuestas rpidas y suaves frente a cambios en el set point
Que se elimine el offset

Que el sistema sea robusto, esto es, poco sensible a cambios en las condiciones de
proceso o debido a errores
Etc.

4.4 Sintonizacin de Controladores

El diseo de controladores, tal como se mostr en la seccin anterior, se realiza en
funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del
esquema de control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de ello,
la sintonizacin de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha informacin y
resulta sumamente til en los casos en que la obtencin del modelo del proceso es muy
engorrosa. Los mtodos de diseo utilizan restricciones particulares impuestas a la
respuesta deseada que permiten determinar con precisin los parmetros del controlador, en
tanto que en el caso de la sintonizacin de un controlador, dichos parmetros se van
ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal aceptable.
Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales de la respuesta
al escaln de diferentes tipos de sistemas, razn por la cual los parmetros del controlador
que se determinan utilizando estas metodologas podran dar como resultado una respuesta
medianamente indeseable. Es por ello que dichos parmetros se utilizan como punto de
partida para la definitiva sintonizacin de los mismos, lo cual se realizar ajustndolos
simultneamente de forma tal que se logre obtener la respuesta deseada.
4.4.1 Primer Mtodo (Curva de Reaccin)
En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el
aspecto de una curva en forma de S, como se observa en la Fig. 0.1, en el caso en que la
curva no presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye
integrador(es) o polos dominantes complejos con jugados, la respuesta al escaln unitario
no ser como la requerida y no podr utilizarse el mtodo.

Figura 4.7 Respuesta al escaln unitario. Curva de reaccin

La respuesta al escaln se obtiene experimentalmente y a partir de all el modelo del

proceso puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la
Ecuacion siguiente, en la cual los parmetros K, y L corresponden con la ganancia, la
constante de tiempo y el retardo del proceso y deben ser identificados a partir de dicha
respuesta.

Una vez identificados los parmetros antes mencionados se fijaran los parmetros del
controlador utilizando la Tabla.
Tipo de Controlador Kc Ti Td
Tabla 4.1 Parmetros del controlador. Mtodo de la Curva de Reaccin

REFERENCIAS
[1] http://eet602ei.blogspot.mx/2012/05/sistemas-de-control-lazo-abiertocerrado.html
[2] http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
[3]http://www.mitecnologico.com/electrica/Main/CriteriosParaLaSeleccionDeUnControl
ardor
[4] https://prezi.com/us2oxc5ddss3/criterios-de-diseno-de-controladores/
[5] Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, Cuarta Edicin, Ed. Prentice Hall,
2003.