6.1. Introduccin.

Los comienzos de los dispositivos de elevacin son antiguos, tanto que los primeros que se dieron en la
historia fueron las palancas, las poleas, los rodillos y los planos inclinados. La realizacin de grandes
trabajos de construccin con este tipo de equipamiento exig-a un nmero elevado de trabajadores.
Hoy en d-a estos son lo que se conoce como medios estndar en la elevacin de cargas. Estos son los que
no dependen de una gran tecnicidad o de maquinaria pesada, como pueden ser las poleas o los gatos
hidrulicos.
Adems de los medios estndar, hoy disponemos de la ingenier-a de elevacin, que es la rama de la
ingenier-a que estudia, disea y ejecuta las maniobras necesarias para la elevacin y posicionamiento de
cargas. Se suele reservar este trmino para cargas de especial dificultad en su posicionamiento, por su peso,
dimensiones u otras circunstancias. Este trmino proviene del ingls lifting engineering, empleado
habitualmente como sinnimo de Heavy lifting (izado pesado). En castellano se emplea el trmino SAED
(Sistemas Alternativos de Elevacin y Desplazamiento) que corresponde a aquellas actividades desarrolladas
mediante ingenier-a de elevacin para la elevacin, desplazamiento y posicionamiento de piezas
singulares, bien por peso, bien por dimensiones, bien por otras dificultades.
Las maniobras especiales aparecen como complemento de las que se podr-a llamar maniobras estndar; es
decir, el empleo de gras de cualquier tipo, sin necesidad de desarrollar un estudio o procedimiento
espec-fico de maniobra. Es errneo el concepto de que maniobra especial es toda aquella que no se hace
con una gra. En ocasiones se puede incluir en el concepto de maniobra especial a aquellas que requieren del
empleo de gras.
Factores tcnicos:
Estos tipos de dispositivos sern usados cuando exista la imposibilidad de emplear medios estndar. En
ocasiones, las cargas son tan elevadas que no hay disponible maquinaria estndar que permita realizar los
movimientos, y hay que disear equipos a medida.
Tambin es posible que sea necesaria una precisin elevada en los movimientos. En este aspecto destaca
el empleo de gatos de cable monitorizados en tiempo real (precisin del orden del mil-metro).
Determinadas piezas a mover son especialmente delicadas o presentan particularidades en su comportamiento
estructural, que obligan al desarrollo de una maniobra especial.
Otras veces es la zona de trabajo la que requiere el desarrollo de estas maniobras, bien por no disponer de
espacio para emplazar medios estndar (en el interior de edificios, por ejemplo), bien porque la capacidad
portante del terreno sea baja, etc.
En resumen podemos determinar unos factores que justifiquen la utilizacin de la ingenier-a de elevacin:
Movimiento de grandes cargas.
Requerida elevada precisin en el ajuste de la pieza.
Particularidades de la pieza.
Particularidades de la zona de trabajo (interferencias, obstculos, capacidad portante del terreno).
Otros factores tcnicos menos frecuentes (temperatura de la zona de trabajo, climatolog-a,
presencia de mareas; tiempo disponible, como por ejemplo en una l-nea frrea en explotacin,
etc.).

Factores econmicos:
Existen otro tipo de factores importantes en la toma de decisiones para un trabajo, estos son los factores
econmicos. Deberemos tener en cuenta estos factores ya que las maniobras realizadas por ingenier-a de
elevacin no suelen ser competencia de las maniobras estndar debido a estos factores econmicos.
Realmente ambos procedimientos de trabajo se complementan. En cualquier caso, la teor-a de que si se
puede hacer con medios estndar, es ms econmico con medios estndar, no siempre es correcta, y su
aplicacin ciega puede dar lugar a cometer importantes errores. En unas ocasiones sern ms
econmicas las maniobras especiales y en otras las estndar.
Por ejemplo, si se desea montar un solo reactor petroqu-mico muy pesado, el montaje con mstiles de
izado y gatos de cable compite directamente con el montaje mediante gras. Incluso menores pesos
tambin pueden competir econmicamente. Si en lugar de uno, son ms reactores, es ms probable que
resulte favorable el empleo de gras.
Como resumen, podemos afirmar que, para tomar una decisin correcta deben analizarse todas las opciones,
sin prejuicios o sesgos que puedan provocar errores en la toma de decisiones.
Factores relacionados con la seguridad:
Por ltimo podemos destacar un grupo de factores no menos importantes en la toma de decisiones en un
trabajo que requiera elevacin de cargas. Estos son los factores de seguridad. El tratamiento de la seguridad,
como factor que decanta la decisin de realizar una maniobra especial, requiere una adecuada atencin. En
teor-a, ambos procedimientos (el estndar y el especial), si se hacen bien, deben ser seguros. Del mismo
modo, ambos procedimientos presentan sus riesgos.
Por tanto, ninguno de estos procedimientos es intr-nsecamente seguro o inseguro. Sern factores externos
de seguridad los que habitualmente influyan en la decisin y harn ms adecuado un procedimiento u
otro.
Lo verdaderamente importante en ambos casos es que, tanto si la maniobra es estndar como si es una
maniobra especial, el contratista deber ser solvente desde este punto de vista. Suele ayudar que los equipos
sean modernos, y en todos los casos deber exig-rsele la certificacin, por entidades externas, de sus
equipos cr-ticos (gatos de cable normalmente).
6.1.1. Definiciones y diferentes clasificaciones de los aparatos de elevacin.
Segn el Art-culo 2 del Cap-tulo Primero del Reglamento de Aparatos de Elevacin y Manutencin
(RAE):
Se entiende por aparatos de elevacin y manutencin a efectos del presente Reglamento, aquellos que
sirvan para estos fines, cualquiera que sea su forma de accionamiento, tales como ascensores, montacargas,
escaleras mecnicas y transporte continuos, transelevadores, plataformas elevadoras, carretillas de
manutencin y otros aparatos similares.
Tambin podemos definir:
Gra: aparato de elevacin de funcionamiento discontinuo, destinado a elevar y distribuir, en el espacio, las
cargas suspendidas de un gancho o de cualquier otro accesorio de aprehensin.
Gra pluma: gra en la que el accesorio de aprehensin est suspendido de la pluma o de un carro que se
desplaza a lo largo de ella.
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En el primer caso, la distribucin de la carga se puede efectuar por variacin del ngulo de inclinacin
de pluma; en el segundo caso, la posicin de la pluma suele ser horizontal, aunque puede utilizarse inclinado
hasta formar un determinado ngulo.

Gra mvil: aparato de elevacin de funcionamiento discontinuo, destinado a elevar y distribuir, en el

espacio, las cargas suspendidas de un gancho o de cualquier otro accesorio de aprehensin, dotado de medios
de propulsin y conduccin propios o que formen parte de un conjunto con dichos medios que posibilitan
su despleazamiento por v-as pblicas o terrenos.

Gra autocargante: aparato de elevacin de funcionamiento discontinuo instalado sobre veh-culos aptos
para transportar materiales t que se utilizan exclusivamente para su carga y descarga

Gra torre: tipo de gra pluma de estructura metlica desmontable alimentada por corriente elctrica
especialmente diseada para trabajar como herramienta en la construccin. Se pueden clasificar por sus
caracter-sticas principales:
Por su movilidad se clasifican en:
Fijas: Son las gras que no incorporan en su funcionamiento maniobras de traslacin, es decir, la capacidad
de trasladarse a s- mismas de modo autnomo por medio de ra-les u otros medios.
Apoyadas: Son aquellas que centran su gravedad por medio de contrapesos o lastres situados en su
base.
Empotradas: Son aquellas que centran su gravedad en el suelo por medio de un primer tramo de su
mecano anclado al suelo encofrndose con hormign en una zapata o con otros medios anlogos.
Mviles: Son aquellas que poseen capacidad de movimiento autnomo.
Con traslacin: Por regla general por medio de ra-les convenientemente situados en el suelo.
Trepadora: Capaces de elevarse por medio de sistemas de trepado (con cables o cremalleras)
firmemente hasta el edificio que se construye.
Telescpica: Capaces de elevarse sobre s- mismas alargndose por medio de tramos anchos y
estrechos embebidos unos sobre otros.
Por su pluma:
Gra de pluma horizontal
Gra de pluma abatible

Polipasto: Se llama polipasto a una mquina que se utiliza para levantar o mover una carga con una gran
ventaja mecnica, porque se necesita aplicar una fuerza mucho menor al peso que hay que mover. Lleva dos
o ms poleas incorporadas para minimizar el esfuerzo.
Estos mecanismos se utilizan mucho en los talleres o industrias que cargan elementos y materiales muy
pesados para hacer ms rpida y fcil la elevacin y colocacin de estas piezas en las diferentes
mquinasherramientas que hay en los talleres o almacenes, as- como cargarlas y descargarlas de los
camiones que las transportan.
Suelen estar sujetos a un brazo giratorio que hay acoplado a una mquina, o pueden ser mviles guiados
por r-eles colocados en los techos de las naves industriales.
Los polipastos tienen varios tamaos o potencia de elevacin; los pequeos se manipulan a mano y los
ms grandes llevan incorporados un motor elctrico.

6.1.1.1. En funcin de su concepcin

Estructura giratoria: aquella cuya estructura superior completa, incluida pluma y equipo de mando, giran
sobre su base.
De pluma giratoria: aquella cuya estructura superior, incluida la pluma, sin equipo de mando, gira sobre su
base.
De pluma fija: aquella cuya estructura superior, incluida la pluma, es fija respecto a su base.
Gra articulada: aquella cuya estructura superior, incluida la pluma, es fija respecto a una base articulada.
6.1.1.2. En funcin de su elemento de aprehensin
Por elemento de aprehensin podemos entender aquel mediante el cul la gra puede hacer levantar
cualquier tipo de carga.
Gancho: instrumento corvo y por lo comn puntiagudo en uno o ambos extremos, que sirve para prender,
agarrar o colgar algo.

 Horquilla: son las que llevan los toritos para cargas pequeas normalmente paletizadas.

Electroimn: Para transportar piezas metlicas, funcionando con la electricidad, cuando pasa corriente,
el imn se activa cogiendo la carga y cuando se corta la corriente, el imn se desactiva y la carga es
soltada.

 Cuchara: Pieza cncava de gran tamao y movible, que sirve para el arranque, transporte y descarga de
materiales disgregados. Se escoger en funcin de la consistencia de los materiales a granel que vamos a
transportar.

 Pinza/Garra: Se utilizan para coger cargas con una geometr-a especial, ya sean ra-les para la
construccin de v-as para ferrocarril o tuber-as de PVC, objetos redondos


6.1.1.3. En funcin de las posibilidades de traslacin
Fijas: No tienen la capacidad de trasladarse a s- mismas de modo autnomo. Por ejemplo ser-a el
sistema de elevacin de las obras, con las gras torre, en la que la gra se encuentra fija.
Mviles: son aquellas que poseen capacidad de movimiento autnomo. Por ejemplo encontramos las
gras puente, tambin en algunas gras autopropulsadas, ya sean sobre neumticos o sobre orugas.

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6.1.1.4. En funcin de su dispositivo de mando.

Mando desde el suelo:
Desplazable a lo largo del puente: permite guiar la marga manualmente y permite mantener una distancia de
seguridad entre el conductor y la carga.
Mando suspendido del carro: el conductor est prximo a la carga y puede guiarla manualmente.
Adecuado para trabajos de mantenimiento y montaje. En este tipo de mando podemos encontrar los puente
gra muy utilizados en talleres mecnicos donde se trabaja con maquinaria pesada
Mando suspendido de un pinto fijo.
Mando por radio. Se utilizara cuando el conductor no pueda acompaar a la gra como por ejemplo en
centrales nucleares, instalacin de depuracin de aguas
Mando desde la cabina:
Cabina montada en el sistema de elevacin: este sistema se emplea para conseguir una buena visibilidad
para el conductor.
Cabina abierta/cerrada: fija en un extremo del aparato desde donde el operador puede controlar la carga y
manipularla con seguridad.

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Mando por radio Mando suspendido del carro Mando desde cabina
6.1.1.5. En funcin de su posibilidad de orientacin.

Elevacin: Capacidad para mover hacia arriba o abajo la carga.

Distribucin: Colocar la carga ms prxima o alejada de la base.
Orientacin: Girar la gra tomando como eje de giro el centro del mstil de la gra.
Traslacin: Desplazar la base de la gra.
6.1.1.6. En funcin de su modo de apoyo.
Montada sobre ruedas: aquella cuya base est equipada de ruedas para su desplazamiento, que puede ser
de desplazamiento rpido, todoterreno o mixta (desplazamiento rpido todoterreno).
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 Montada sobre cadenas: aquella cuya base est equipada de cadenas para su desplazamiento.
Montada sobre bases especiales: aquella cuya base est equipada para su desplazamiento de otros distintos
de ruedas o cadenas.
6.1.2. Parmetros de los principales tipos de aparatos de elevacin.
6.1.2.1. Parmetros de carga.
Momento de carga M = L. Q: producto de la carga nominal correspondiente (Q) por su radio o alcance (L).
Momento de vuelco MA = A. Q: producto de la carga nominal correspondiente (Q) por la distancia de su
proyeccin al eje de vuelco (A).
Masa neta, Gk: masa de la gra sin contrapesos, carburante, lubricante y agua.
Masa total, Go: masa total de la gra en orden de marcha, con contrapesos, carburante, lubricante y agua.
Carga sobre un apoyo, P: valor de la carga mxima vertical transmitida a travs de un apoyo al camino
de rodadura o al suelo.
Diagrama de cargas y alcances: correlacin de cargas y alcances para cada longitud de pluma y
configuracin de trabajo.
Cargas sobre estabilizadores: Diagrama de cargas que expresa las diferentes capacidades de elevacin
cuando la gra trabaja firmemente apoyada sobre los estabilizadores y debidamente nivelada.
Cargas sobre ruedas: diagrama de cargas que expresa las diferentes capacidades de elevacin cuando la
gra trabaja apoyada nicamente sobre las ruedas de desplazamiento de la base.
Cargas en 360: diagrama de cargas sobre estabilizadores o sobre ruedas referido a la zona de trabajo en
giro total de la estructura de 360.
Cargas sobre el lateral: diagrama sobre estabilizadores o sobre ruedas referido a la zona de trabajo que
determine el fabricante, con la pluma orientada hacia los dos laterales de la base de la gra.
Cargas por detrs: diagrama de cargas sobre estabilizadores o sobre ruedas referido a la zona de trabajo
que determine el fabricante, con la pluma orientada hacia la parte posterior de la base de la gra segn el
sentido de marcha.
Cargas por delante: diagrama de cargas sobre estabilizadores o sobre ruedas referido a la zona de trabajo
que determine el fabricante, con la pluma orientada hacia la parte anterior de la base de la gra segn el
sentido de marcha.
Coeficiente de estabilidad: es la relacin expresada en tanto por ciento, entre las capacidades de carga de
un diagrama y las que producir-a el equilibrio inestable de la mquina.
6.1.2.2. Parmetros dimensionales de los aparatos de elevacin.
Alcance o radio, L: distancia horizontal entre el eje de orientacin de la parte giratoria y el eje vertical de
elevacin, estando el aparato de elevacin instalado sobre un emplazamiento horizontal.
Alcance a partir del eje de vuelco, A: distancia horizontal entre el eje de vuelco y el eje vertical del
elemento de aprehensin sin carga, estando el aparato de elevacin instalado sobre un emplazamiento
horizontal.
Amplitud de alcance: distancia horizontal entre los ejes verticales de las posiciones extremas del elemento
de aprehensin para una determinada longitud de pluma. A la posicin extrema ms prxima al eje de
giro se le denomina alcance m-nimo, a la ms alejada, alcance mximo.
Longitud de pluma: es, para cada configuracin, la distancia, expresada en metros entre el eje del giro
vertical de la pluma y el eje de las poleas de izado de carga.
Longitud de plum-n: es, para cada configuracin, la distancia, expresada en metros entre el punto de
fijacin a la pluma y el eje de sus poleas de izado de carga.
Angulo de la pluma: es el formado por el eje longitudinal de la pluma con el plano horizontal.
Angulo del plum-n: es el formado entre el eje longitudinal del plum-n y el eje longitudinal de la pluma
que lo soporta.
Zona de barrido trasero, r: radio mximo de la parte giratoria de la gra en el lado opuesto a la pluma.
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 Altura de elevacin, H: distancia vertical entre el nivel de apoyo de la gra y el dispositivo de

aprehensin cuando ste se encuentra en la posicin ms elevada de trabajo:
Para ganchos y horquillas, la medida se toma a su superficie de apoyo.
Para otros dispositivos de aprehensin, la medida se toma a su punto ms bajo (en posicin cerrada).
La altura de elevacin se tomar sin carga y con la gra instalada sobre un terreno horizontal.
Profundidad de descenso, h: distancia vertical entre el nivel de apoyo de la gra y el dispositivo de
aprehensin, estando ste en su posicin de trabajo ms baja:
Para ganchos y horquillas, la medida se toma a su superficie de apoyo.
Para los otros dispositivos de aprehensin, la medida se toma a su punto ms bajo (en posicin
cerrada).
La profundidad de descenso se tomar sin carga y con la gra instalada sobre un terreno horizontal.
11. Amplitud de elevacin, D: distancia vertical entre la posicin de trabajo superior e inferior del
dispositivo de aprehensin.
6.1.2.3. Velocidades de los movimientos de trabajo.
Velocidad mxima de elevacin y descenso de la carga, Vn: velocidad controlada vertical de la carga
elevada en rgimen establecido.
Velocidad de giro, W: velocidad angular de la rotacin de la estructura giratoria de una gra en
rgimen establecido. Se determina para el mximo alcance de carga, instalada la gra sobre un
emplazamiento horizontal y con una velocidad del viento, a una altura de 10 metros inferior a 3
metros/segundo.
Velocidad de traslacin, Vk: velocidad de desplazamiento de la gra en el rgimen establecido. Se
determina con el aparato en carga y desplazndose sobre una v-a o una superficie horizontal, y con una
velocidad de viento, a una altura de 10 metros inferior a 3 metros/segundo.
Velocidad de variacin del alcance, Vr (por elevacin y descenso de la pluma): velocidad medida del
desplazamiento horizontal de la carga en el rgimen establecido. Se determinan en la carrera de
elevacin de la pluma a partir de su alcance mximo, hasta su alcance m-nimo, o viceversa, estando la
gra instalada sobre un terreno horizontal y con una velocidad de viento que no sobrepase, a 10 metros de
altura, 3 metros/segundo.
Tiempo de elevacin de pluma, t(2): tiempo m-nimo necesario para elevar la pluma desde su posicin
de alcance mximo a la de alcance m-nimo. Se determina realizando la operacin de elevacin de la
pluma estando la gra instalada sobre un terreno horizontal y con una velocidad de viento que no
sobrepase, a 10 metros de altura, 3 metros/segundo.
Tiempo de telescopado de pluma, tt: tiempo necesario para pasar de la posicin de pluma totalmente
recogida a totalmente extendida. Se determina realizando la operacin de telescopado estando la pluma en
su ngulo mximo de inclinacin, estando la gra instalada sobre un terreno horizontal y con una
velocidad de viento que no sobrepase, a 10 metros de altura, 3 metros/segundo.
6.1.2.4. Parmetros relacionados con el camino de rodadura.
V-a (k): distancia horizontal entre los ejes de carriles o de las ruedas del tren de rodadura, medida
transversalmente al eje longitudinal de desplazamiento.
Distancia entre ejes (B): distancia entre los ejes del tren de rodadura, medida paralelamente al eje
longitudinal de desplazamiento.
Peso por eje (GE): peso que soporta sobre la totalidad de las ruedas acopladas a un eje.
Distancia entre ejes de estabilizadores (Bo): distancia entre los ejes verticales de los apoyos de los
estabilizadores, medida segn el eje longitudinal de desplazamiento de la gra.
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 Amplitud de los estabilizadores (Ko): distancia mxima entre los ejes verticales de los apoyos de los
estabilizadores, medida transversalmente al eje longitudinal de desplazamiento de la gra.
Pendiente superable (i): pendiente mxima, expresada en porcentaje, que la gra puede superar.
Contorno de apoyo: contorno formado por la proyeccin sobre el suelo de las l-neas que unen los ejes
verticales de los elementos de apoyo de la gra.
Radio de la circunferencia del espacio del borde interior (Rk): radio de la circunferencia interior medida
sobre un plano vertical tangente al punto ms exterior que describe la rueda de menor radio, cuando la
gra efecta la curva de menor radio (vase esquema del punto 10).
Radio de la circunferencia del espacio del borde exterior (entre bordillos) (R): radio de la circunferencia
medida sobre un plano de la circunferencia medida sobre un plano vertical tangente al punto ms exterior
del neumtico cuando la gra est efectuando su curva de menor radio. Es igual al radio de la
circunferencia de giro ms el ancho total del neumtico en ese plano (vase esquema del punto 10).
Radio de la circunferencia del espacio del giro (entre paredes) (Ro): radio de la circunferencia que abarca
los puntos ms exteriores de proyeccin de la gra, mientras sta efecta su curva de menor radio
Velocidad de desplazamiento en ruta, Vo: velocidad mxima de desplazamiento de la gra en orden de
marcha, accionada por sus propios medios.
6.1.2.5. Parmetros generales :
Clasificacin de la gra y sus mecanismos: de acuerdo con la norma UNE 5853189.
Zona de proximidad: espacio de seguridad que precisa la gra durante su fase de trabajo.
6.1.3. Vocabulario y trminos tcnicos utilizados en el campo de las gras, aparatos de elevacin y
equipos correspondientes.
Aparejo: sistema de poleas y de cables destinado a hacer variar las fuerzas y las velocidades.
Base de gra: dispositivo que soporta la estructura de la gra. Dispone de sistemas propios de
propulsin para poderse trasladar mediante ruedas, cadenas u otros sistemas.
Cabina: habitculo destinado al manejo y/o conduccin de la gra y que alberga a los mandos y al
operador.
Contrapeso: masa fijada sobre la estructura de la gra para ayudar a equilibrar las acciones de la carga.
Corona de orientacin: elementos destinados a transmitir los esfuerzos (momento de carga, fuerzas
horizontales y verticales) de la estructura giratoria a la base de la gra y que es accionado por el
mecanismo de orientacin de la estructura giratoria.
Dispositivo de puesta en veleta o giro libre: sistema que asegura la libre orientacin de la estructura
giratoria ante la accin del viento en la condicin de fuera de servicio. Se puede utilizar, asimismo, para
la autoalineacin vertical de la pluma con la carga, antes de comenzar la maniobra de izado.
Estabilizadores: dispositivos destinados a aumentar y/o asegurar la base de apoyo de una gra en
posicin de trabajo.
Estructura giratoria: estructura orientable capaz de soportar la pluma, contrapeso y todos los mecanismos de
accionamiento de la gra. No aloja necesariamente a los mecanismos de traslado de la gra.
Final de carrera de rgano de aprehensin: dispositivo de seguridad que impide que el rgano de
aprehensin se halle muy prximo a la cabeza de la pluma o plum-n.
Indicador del ngulo de pluma: dispositivo que permite la lectura, desde la cabina del operador, del
ngulo de inclinacin de la pluma en cada momento.
Indicador de carga en gancho: dispositivo que permite la lectura, desde la cabina del operador, de la carga
que soporta el rgano de aprehensin en cada momento.
Indicador de longitud de pluma: dispositivo que permite la lectura, desde la cabina del operador, de la
longitud de pluma en cada momento para aquellas gras equipadas con pluma telescpica.
Indicador de momento de carga: dispositivo automtico de seguridad que detecta para cada posicin de
trabajo la carga mxima que se puede manipular.
Limitador de cargas: dispositivo automtico de seguridad que detecta para cada posicin de trabajo la
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carga mxima que se puede manipular, cortando el movimiento ascendente del mecanismo de elevacin
y aquellos movimientos que supongan aumentar los mximos momentos de carga prefijados en el
correspondiente diagrama de cargas.
Mecanismos de elevacin: mecanismo que sirve para elevar y bajar la carga en la gra y en el que el
esfuerzo es transmitido por un elemento flexible (cable) desde un tambor motor.
Mecanismos de extensin de la pluma: mecanismos que sirven para variar el alcance y la altura de
elevacin por variacin de la longitud de la pluma telescpica.
Mecanismo de inclinacin de la pluma: mecanismo que sirve para variar el alcance y la altura de
elevacin por variacin del ngulo de inclinacin de la pluma.
Mecanismo de orientacin: mecanismo que asegura la rotacin en un plano horizontal de la estructura
giratoria de la gra.
rgano de aprehensin: dispositivo (gancho, cuchara, electroimn, etc.) que sirve para suspender, coger
o soportar la carga.
Pluma: componente estructural de la gra capaz de soportar el rgano de aprehensin cargado,
asegurando el alcance y la altura de elevacin solicitados.
Suplemento de apoyo: elementos que son capaces de transmitir al suelo las acciones de la gra.

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