UNIVERSIDADEdison

POLITECNICA
Chavez,Jadan,Malla,Quezada,Samaniego.CONTROLADOR
PID.
Chavez SALESIANA.
, Santiago Jadan,
Juan Malla, Diego Quezada, Francisco Samaniego
.

{echavezj, cjadanl, jmallab, dquezada, fsamaniegom1}@est.ups.edu.ec

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

CONTOLADOR PID IMPLEMENTADO PARA EL CONTROL DE

VELOCIDAD DE UN MOTOR CD

Abstract This paper presents the design

methodology of a recursive weighted discrete time
adaptive PID controller for a DC motor. The
proposed control scheme allows to handle the
steady-state error with respect to the speed
obtained in a DC motor, for this it is based on a
plant or second-order transfer function. The
optimum performance of the controller will be
caused by the constants kp, ki, kd for this will be
indispensable the help of Matlab software.
This article also presents a PID controller
methodology based on the method given by Ziegler
Nichols, the experimental results obtained will
determine which is the best methodology for the
adaptive PID controller in a DC current source.

Index terms Transfer fuction, DC current

source, matlab, PID control, Ziegler Nichols

I. INTRODUCCIN
En la actualidad la mayora de motores de la
industria son manejados de forma directa desde las
lneas de distribucin elctrica ya sean motores DC
o AC. Debido a esto el comportamiento del motor
depende de la naturaleza de la carga acoplada al eje
de la mquina. Para el caso de una carga liviana el
motor desarrolla una velocidad relativamente alta y
un par de giro bajo pues es el requerimiento de la
carga. Por el contrario, si se dispone de una carga
pesada o difcil de mover, el motor se mover a una
velocidad menor y entregara ms par pues una
mayor carga lo exige. Como se puede observar al
conectar directamente el motor a la red elctrica AC

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o DC se define su comportamiento y este se

mantendr inalterable para determinado voltaje fijo
en la lnea de suministro elctrico. No obstante en
gran parte del sector industrial, existen procesos en
los cuales se requiere del manejo de las
caractersticas de operacin de dichas mquinas, por
lo cual se emplean dispositivos de control de
parmetros tales como los variadores de velocidad y
frecuencia. En el caso de los motores AC dichos
dispositivos son de uso comn y poseen un costo
relativamente bajo, sin embargo, cuando se trabaja
con motores DC los variadores de velocidad poseen
un costo excesivamente elevado lo cual los hace
poco accesibles a muchas industrias que requieren
de su uso. El proyecto pretende brindar una
solucin a ese difcil acceso que por condiciones
econmicas se tiene de dichas tecnologas de
automatizacin, desarrollando un propio sistema de
control de velocidad para cualquier motor DC que
lo requiera, econmicamente viable y aplicable a
cualquier tipo de mquina, de fcil uso e
implementacin en todo tipo de proceso industrial.
II. FUNCION DE TRANSFERENCIA
Para el desarrollo del anlisis delcontrolador PID
es establecer un modelo matemtico del motor cd a
partir de los datos de entrada y salida, para ello se
ha utilizado una herramienta-tcnica software
MATLAB

Despues del modelado matematico aplicado en el

software MATLAB se obtuvo la siguiente funcion
de transferencia:

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA. Chavez,Jadan,Malla,Quezada,Samaniego.CONTROLADOR PID.

G ( S )=

1129
S + 401,6 S +1940
2

Para econtrar dicha funcion de transferencia se

procedio con los siguientes pasos:

Ante las perturbaciones tambin se acenta que su

anlisis correspondiente ante el comportamiento en
oscilaciones, es decir, el mtodo de la curva de
reaccin presenta mayor ruido, la misma que sigue
la lnea de referencia, por lo que se llegara a decir
que el controlador PID es un controlador de hasta
segundo orden, conteniendo un integrador, lo que se
puede demostrar es que la estructura del PID por lo
general tiene la suficiente flexibilidad como para
alcanzar excelentes resultados, una vez obtenido los
resultados ante el diseo y construccin del circuito
se
realiz
los
correspondientes
clculos
matemticos en la que gracias a ello se obtuvo los
resultados ante las grficas de estabilizacin con el
controlador PID de un motor DC.

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UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA. Chavez,Jadan,Malla,Quezada,Samaniego.CONTROLADOR PID.

controlador PID para que se obtenga el

comportamiento deseado.

REFERENCIAS
Dorf, R. (2005). Sistemas de Control Moderno.
Madrid: Prentice Hall.
Fig. # Sistema Electrnico de control. FUENTE AUTOR

CONCLUSIONES
La obtencin de estos parmetros, para sistemas
de los cuales se conoce la funcin de
transferencia es un punto de partida elemental
para un posterior ajuste ms fino, con la funcin
de transferencia
para modelos con
realimentacin unitaria como el caso del motor,
son modelos de segundo orden que de manera
general tiene una respuesta al escaln, es decir,
la respuesta alcanza de manera progresiva.
Para obtener la velocidad de rotacin lo ms
eficiente es conectar la salida del inversor a una
entrada del microcontrolador que permita
disparar interrupciones internas en cada flanco
de bajada o en cada flanco de subida en la que la
ganancia en el componente integrativo no debe
ser muy pequea porque puede ocasionar
problemas de estabilidad, se sabe que esta
constante sigue creciendo hasta cuando el error
llegue a ser cero.
Para determinar los mejores valores de cada una
de las constantes, lo ideal es realizar un estudio
mediante la transformada de Laplace y buscar la
mejor ubicacin de los polos y los ceros del

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Amstegui Moreno, M. Apuntes de control

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