TECSUP PFR

Neumtica

NDICE
Unidad I: SISTEMAS NEUMTICOS
1.

2.

Neumtica y otras energas..............................................................................1

1.1.
Aire atmosfrico ...................................................................................1
1.2.
Neumtica............................................................................................1
1.3.
Medios de trabajo y criterios de seleccin ..............................................1
1.4.
Medios de mando y criterios de seleccin...............................................2
1.5.
Propiedad del aire comprimido como medio de trabajo ...........................2
Produccin de aire comprimido ........................................................................3
2.1.
Preparacin de aire comprimido ............................................................4
2.2.
Distribucin del aire comprimido............................................................5
2.3.
Tuberas...............................................................................................5
2.4.
Racores o conectores............................................................................6
2.5.
Elementos de trabajo: cilindros..............................................................7
2.6.
El cilindro de simple efecto....................................................................7
2.7.
El cilindro de doble efecto .....................................................................8
2.8.
Consumo de aire ................................................................................10
2.9.
Elementos de mando ..........................................................................11
2.10. Vlvula de distribucin ........................................................................11
2.11. Simbologa .........................................................................................11
2.12. Accionamiento de vlvulas ..................................................................13
2.13. Elaboracin de esquemas de mando ....................................................14

Unidad II: ACTUADORES Y VLVULAS

1.

2.

Actuadores lineales........................................................................................25
1.1.
Cilindro de simple efecto .....................................................................25
1.2.
Cilindro de doble efecto ......................................................................26
1.3.
Cilindro de doble efecto con amortiguacin interna regulable ................27
1.4.
Cilindro con unidad de bloqueo............................................................28
1.5.
Cilindro de vstagos paralelos .............................................................29
1.6.
Cilindro plano con vstago antigro .......................................................29
1.7.
Cilindro de doble vstago ....................................................................30
1.8.
Cilindro tandem ..................................................................................31
1.9.
Cilindro multiposicional .......................................................................31
1.10. Unidades deslizantes...........................................................................32
1.11. Cilindro de tope ..................................................................................33
1.12. Cilindro compacto ...............................................................................33
1.13. Amortiguadores hidrulicos .................................................................34
1.14. Mesa lineal de traslacin .....................................................................34
1.15. Unidad oleoneumtica.........................................................................35
1.16. Cilindro sin vstago.............................................................................36
Actuadores de giro ........................................................................................36
2.1.
Actuador de giro mediante pin cremallera.........................................36
2.2.
Actuador de giro por paleta.................................................................37
1

Neumtica

3.

TECSUP PFR

2.3.
Actuador giratorio con doble cremallera y pin................................... 38
2.4.
Actuadores rotolineales ...................................................................... 39
Vlvulas distribuidoras................................................................................... 40
3.1.
Vlvula distribuidora 2/2, cerrada en reposo, con junta de bola............. 40
3.2.
Vlvula distribuidora 3/2, cerrada en reposo, con asiento plano ............ 41
3.3.
Vlvula distribuidora 3/2, cerrada en reposo, de corredera ................... 41
3.4.
Vlvula distribuidora 3/2, cerrada en reposo, servopilotada................... 43
3.5.
Vlvula de estrangulacin regulable..................................................... 44
3.6.
Vlvula antirretorno............................................................................ 45
3.7.
Vlvula de estrangulacin regulable con antirretorno ............................ 45
3.8.
Regulacin de la velocidad.................................................................. 46
3.9.
Vlvula de escape rpido .................................................................... 48
3.10. Vlvula distribuidora 3/2, de accionamiento neumtico (monoestable)... 49
3.11. Vlvula distribuidora 5/2, de accionamiento neumtico (monoestable)... 50
3.12. Vlvula distribuidora 5/2, de corredera longitudinal y accionamiento
neumtico ......................................................................................... 51
3.13. Vlvula selectora de circuito (funcin OR o O) ................................ 52
3.14. Vlvula de simultaneidad (Funcin AND o Y) .................................. 52
3.15. Temporizador cerrado en la posicin de reposo.................................... 53
3.16. Temporizador abierto en la posicin de reposo..................................... 54
3.17. Vlvula de secuencia .......................................................................... 56
3.18. Vlvula limitadora de presin .............................................................. 57

UNIDAD III: COMPONENTES ELCTRICOS Y ELECTRONEUMTICOS

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Unidad de alimentacin de energa ............................................................... 59

Elementos elctricos de entrada. ................................................................... 60
Sensores ...................................................................................................... 62
Rel y contactor............................................................................................ 70
Solenoides.................................................................................................... 73
Sistemas convertidores electroneumticos ...................................................... 76

UNIDAD IV: MANDOS SECUENCIALES

1.

Mandos secuenciales..................................................................................... 81
1.1.
Definicin de mando........................................................................... 81
1.2.
Clasificacin de los mandos................................................................. 82
1.2.1.
Mando sncrono .................................................................. 83
1.2.2.
Mando asncrono................................................................. 83
1.2.3.
Mando combinatorio............................................................ 83
1.2.4.
Mando secuencial................................................................ 83
1.3.
Ventajas de los mando secuenciales .................................................... 84
1.4.
Estructura de un mando secuencial ..................................................... 84
1.4.1.
Tratamiento preliminar ........................................................ 84
1.4.2.
Tratamiento secuencial........................................................ 85
1.4.3.
Tratamiento posterior.......................................................... 85

TECSUP PFR

Neumtica

UNIDAD V: AUTOMATIZACIN LGICA PROGRAMABLE

1.
2.

3.

4.

Tableros elctricos de automatizacin basados en rels ...................................87

1.1.
El tablero elctrico ..............................................................................88
1.2.
Ventajas y desventajas de los tableros elctricos ..................................88
El PLC como alternativa al automatismo .........................................................90
2.1.
Ventajas del PLC respecto a la lgica convencional ..............................91
2.2.
Funciones lgicas ..............................................................................93
2.2.1.
Funcin lgica y (and) .........................................................93
2.2.2.
Funcin lgica o (or)..........................................................96
Arquitectura del PLC....................................................................................99
3.1.
Estructura bsica de un PLC ................................................................99
3.2.
Fuente de alimentacin ..................................................................... 100
3.3.
Unidad de procesamiento central (C.P.U.) .......................................... 100
3.4.
Mdulos o interfases de entrada y salida (E/S) ................................... 101
3.4.1.
Mdulos de entrada discreta .............................................. 102
3.5.
Mdulos de memoria ........................................................................ 107
3.6.
Unidad de programacin ................................................................... 109
3.7.
Memorias internas ............................................................................ 110
Sistemas de configuracin ........................................................................... 117
4.1.
Configuracin: PLC compacto ............................................................ 117
4.2.
Configuracin: PLC modular .............................................................. 118
4.3.
Configuracin: PLC compacto-modular............................................... 120

UNIDAD VI: HERRAMIENTAS DESCRIPTIVAS DE LOS AUTOMATISMOS

1.
2.
3.
4.
5.

6.

Expresin textual y lenguaje literal ............................................................... 122

Diagramas de desplazamiento...................................................................... 124
Ecuaciones booleanas.................................................................................. 127
Diagrama lgico .......................................................................................... 128
4.1.
Funciones combinatorias ................................................................... 128
4.2.
Funciones secuenciales ..................................................................... 128
Esquemas de contactos ............................................................................... 131
5.1.
Esquemas de contactos para realizacin cableada .............................. 131
5.2.
Diagrama en escalera para expresin lgica ....................................... 133
5.3.
Organigramas y diagrama de flujo ..................................................... 133
El grfico funcional (grafcet) ........................................................................ 134

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Neumtica

Unidad I

SISTEMAS NEUMTICOS
1.

NEUMTICA Y OTRAS ENERGAS

1.1.

AIRE ATMOSFRICO
Contenido:
Nitrgeno
Oxigeno
Otros

N2
79%
O2
21%
H2, CO2 y H2O

PRESIN ATMOSFRICA A NIVEL DEL MAR

A 0C esta a 1013 mbar.
Variaciones entre 960 a 1040 mbar. Son registrados por barmetros.

1.2.

NEUMTICA
a) De BAJA PRESIN la que se usa en fludica, es decir, sin elementos de
trabajo (llamados tambin NEUMATICA LOGICA)
Presin utilizado: hasta 1.5 bar.
Aplicacin mandos.
b) NEUMTICA A PRESIN NORMAL O NEUMTICA CONVENCIONAL
Campo de presin: 6 hasta 8 bar.
Aplicacin: Elementos de trabajo y mandos.
c) NEUMTICA DE ALTA PRESIN
Hasta 30 bar.
Aplicacin: casos especiales, cuando existen riesgos en usar
elementos de trabajo de tipo elctrico.

1.3.

MEDIOS DE TRABAJO Y CRITERIOS DE SELECCIN

Se puede utilizar la:
MECNICA
ELECTRICIDAD
NEUMTICA
HIDRULICA

Neumtica

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Para la seleccin de estas tecnologas se pueden seguir los siguientes

criterios:
Fuerza lineal
Fuerza rotativa
Carrera
Velocidad
Tamao
Duracin
Manejo (peligros)
Seguridad
Ruido
Sensibilidad
Costos
Medio ambiente

1.4.

MEDIOS DE MANDO Y CRITERIOS DE SELECCIN

MECNICA
ELECTRICIDAD
HIDRULICA
NEUMTICA: -A baja presin; - A presin normal
ELECTRNICA

CRITERIO DE SELECCIN

Fiabilidad
Velocidad de la seal
Tamao
Sensibilidad (influencia ambiental)
Duracin
Manejo
Reparacin
Costo

VENTAJAS DEL MANDO NEUMTICO FRENTE AL HIDRULICO

Velocidad grande (3 m/s) frente al hidrulico (1 m/s)
Menos pesados (en muchos casos)
Manejo y reparacin.

1.5.

PROPIEDAD DEL AIRE COMPRIMIDO COMO MEDIO DE TRABAJO

VENTAJAS:
Hay en grandes cantidades
Puede conducirse a grandes distancias sin retorno

TECSUP PFR

Neumtica

Se puede acumular
Es insensible a cambios de temperatura
No hay peligro de incendio
Es limpio
Fluye a mayor velocidad que los lquidos
Es controlable: presin, velocidad y caudal
Los elementos de trabajo son simples y baratos
Movimientos rectilneos son simples de realizar y econmicos
Movimientos rotativos san fciles de realizar (hasta 500,000 RPM).
Alta velocidad de movimientos.

DESVENTAJAS:
El aire atmosfrico contiene impurezas y humedad, debe ser preparado
(filtrado y secado).
El compresible (no permite movimientos uniformes) Stick-Slip
El aire de escape es ruidoso y desagradable
Slo es econmico hasta 6-8 bares
El rendimiento es bajo
El aire comprimido es una energa cara

2.

PRODUCCIN DE AIRE COMPRIMIDO

El aire es compresible
Produccin mediante compresores

TIPOS DE COMPRESORES
De mbolo (da mayor presin)
de una etapa (hasta 8 bares)
de varias etapas
De membrana o diafragma
De paletas (multicelular)
Root (lbulo)
De tornillo
Turbocompresor (axial y radial)

Figura 1.1

Neumtica

2.1.

TECSUP PFR

PREPARACIN DE AIRE COMPRIMIDO

Como el aire contiene agua (humedad), polvo, xidos de metales, aceite,
debe secrsele utilizando el SECADOR DE AIRE.
Adsorcin (adhesin)
Absorcin
Enfriamiento

Figura 1.2

FILTRO DE AIRE, retiene impurezas y filtra la humedad.

Filtro

Filtro con purga manual de condensados

Figura 1.3

Figura 1.4

LUBRICADOR, se basa en el principio Venturi; el aceite es aspirado

proporcionalmente al flujo de aire. Use aceites especiales. Ejm: Shell
Tellus 15.

Figura 1.5

La unidad de mantenimiento est compuesta para un filtro, reductor o

regulador de presin y un lubricador (FRL).

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 1.6

2.2.

DISTRIBUCIN DEL AIRE COMPRIMIDO

DEPSITOS, ACUMULADORES
Ejecucin vertical
Ejecucin horizontal
Miniacumulador que se suspende en la tubera
El volumen del acumulador en m3 debe corresponder al consumo o flujo
suministrado por minuto.
Por ejm.: Para el flujo de 300 l/min., la capacidad del acumulador debe
ser de 300 litros aproximadamente.

Figura 1.7

Es ms econmico instalar un depsito ms bien grande que uno

demasiado pequeo.
Hay que respetar las reglas y recomendaciones de mantenimiento que da
el fabricante.
2.3.

TUBERAS
Es la red de aire comprimido.
La seleccin de la tubera depende de:

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TECSUP PFR

La velocidad de circulacin admisible (hasta 10m/s)

La prdida de presin admisible (0,1 . 0,3 bar)
La presin de trabajo (6 bar), todos los elementos de trabajo estn
diseados para 6 bar.
Nmero de puntos de estrangulacin
La longitud de tuberas.

Figura 1.8

2.4.

RACORES O CONECTORES
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Con roscas (entre tubos)

Con casquillo (para plsticos o acero)
Con anillo trapecial
Con tuerca y nervadura
Con junta cnica
Para tubera plstica, con rosca interior y exterior
Conectores rpidos

Figura 1.9

Figura 1.10

Figura 1.11

TECSUP PFR

2.5.

Neumtica

ELEMENTOS DE TRABAJO: CILINDROS

GENERALIDADES
Los
1.
2.
3.
4.

equipos de mando neumtico se componen de:

Elemento de trabajo (rgano de accionamiento)
Elemento de maniobra (rgano de potencia)
Elementos de tratamiento (de mando)
Elementos de emisin de seales (de introduccin)

En la parte ejecutiva de trabajo se transforma la energa neumtica por

medio de cilindros y motores (actuadores) a trabajo mecnico.
2.6.

EL CILINDRO DE SIMPLE EFECTO

Smbolo:

Figura 1.12

Tipos:
1. De diafragma
2. De fuelle (permite mayor carrera que el 1)
3. De mbolo

El resorte interno limita la carrera de este cilindro hasta 100 mm.

Cilindro neumtico de simple efecto, retroceso por efecto de fuerza
exterior:

Figura 1.13

FUNCIONAMIENTO
La presin se aplica slo a un lado, Un solo sentido de trabajo y retorno
por resorte por fuerza exterior.

Neumtica

TECSUP PFR

APLICACIN

Sujetar
Expulsar
Remachar
Comprimir
Sellar.

FUERZA DEL MBOLO

Tericamente:

Ft = P.A

Donde:

F: fuerza terica
P: presin aplicada al cilindro
A: rea del mbolo

En la prctica, la fuerza til es:

Fu = P.A - Ff - Fr
Donde:

2.7.

Ff: fuerza de friccin

Fr: fuerza de resorte
Fu: fuerza til

EL CILINDRO DE DOBLE EFECTO

Smbolo: de un solo vstago

Figura 1.14

La fuerza desarrollada por el vstago es mayor al salir que al regresar

debido a que el rea de retorno es menor (falta el rea del vstago).
Carrera: hasta 2000mm.
Smbolo: de doble vstago

Figura 1.15

TECSUP PFR

Neumtica

La flexin es menor y la fuerza desarrollada por el vstago es la misma en

ambos sentidos
Smbolo: Cilindro con amortiguacin regulable

Figura 1.16

FUNCIONAMIENTO DEL CILINDRO DE DOBLE EFECTO

La presin se aplica a los dos lados del mbolo.
Permite producir trabajo en los dos sentidos del movimiento.
Existe peligro de pandeo.

APLICACIN
Mltiple y de tipo universal. Ejm. Abrir y cerrar puertas.

FUERZA DEL MBOLO DE UN SLO VSTAGO

Fuerza de extensin, tericamente:

A1 = D2.
4

Fe. = P. A 1 ;

Fuerza de retraccin, tericamente:

Fr = p (D2 - d2)
4

En la prctica estas fuerzas son afectadas por la friccin.

Fe = p.A1 - Ff

Fr = p.A2 - Ff
9

Neumtica

TECSUP PFR

CON DOS VSTAGOS

Las fuerzas y velocidades son iguales

Fr = p (D2 - d2)
4

2.8.

CONSUMO DE AIRE
En un cilindro

Figura 1.17

Si la temperatura es constante, la ley de Boyle - Mariotte dice:

P1 V1 = P2 V2
El consumo de aire depende del volumen del cilindro Vc, del nmero de
movimientos por unidad de tiempo y de la presin de trabajo.
Qs = Vc. n Pman + Patm
Patm
Qd = Vc.2n Pman + Patm
Patm
En donde:
Qs = Caudal o consumo del cilindro de simple efecto de aire de
alimentacin.
Qd = Caudal o consumo de cilindro de doble efecto de aire de
alimentacin.
Vc = Volumen del cilindro
Vc = A.S

S: carrera del mbolo

A: Area del mbolo

n
= nmero de desplazamientos por minuto
Pman = presin manomtrica de trabajo (en bar)
Patm = Presin atmosfrica

10

TECSUP PFR

2.9.

Neumtica

ELEMENTOS DE MANDO
GENERALIDADES
Las vlvulas son dispositivos para controlar, dirigir, graduar el flujo,
marcha-parada, presin, tiempo, direccin, posicin.
Se tiene las siguientes vlvulas:

Vlvulas
Vlvulas
Vlvulas
Vlvulas

distribuidoras
de flujo o de caudal
de presin
de bloqueo.

2.10. VLVULA DE DISTRIBUCIN

Se emplean en la neumtica como elementos emisores de seal, de mano
y de maniobra.
Las vlvulas abren o cierran, o cambia la direccin y sentido del flujo.

2.11. SIMBOLOGA
Toda vlvula est representada por un cuadrado. El nmero de cuadrados
indica el nmero de posiciones.
Ejm.:

2 Posiciones
3 posiciones; posicin o es de reposo
3 vas / 2 Posiciones
4 vas / 2 Posiciones con pase: P-B; A-R
5 vas / 2 Posiciones con pase: P-B; A-R; S

Figura 1.18

11

Neumtica

TECSUP PFR

DENOMINACIN DE LAS CONEXIONES

P (1) alimentacin de aire comp.
A,B,C (2,4)
conexiones de trabajo
R,S,T (3,5)
conexiones de purga o escape
Z,Y,X (12,14) conexiones de control y de accionamiento.
POSICIN DE REPOSO
La vlvula no accionada llega a la posicin de reposo por la fuerza de un
resorte.
POSICIN DE PARTIDA
Posicin de la vlvula al inicial un ciclo de trabajo.

Figura 1.19

Figura 1.20

2.12. ACCIONAMIENTO DE VLVULAS

Puede ser:
Muscular
Mecnico

12

TECSUP PFR

Neumtica

Combinado
Elctrico
Neumtico

Muscular:

Figura 1.21

Mecnico:

Figura 1.22

Neumtico: (accionadas indirectamente, pilotadas)

Figura 1.23

Elctrico:

Figura 1.24

13

Neumtica

TECSUP PFR

Combinado:

Figura 1.25

2.13. ELABORACIN DE ESQUEMAS DE MANDO

EL ESQUEMA DE CONEXIONES EN GENERAL
Es la disposicin grfica de los diferentes elementos correspondientes a la
cadena demando.
REGLAS
1. Reparticin del esquema en cadena de mando sin considerar su
disposicin fsica.
2. La alimentacin de energa debe ser desde abajo hacia arriba,
siguiendo el flujo de la seal.
3. En lo posible representar los elementos en posicin horizontal
(cilindros con vstago a la derecha).
4. Trazar las lneas de conexin (tuberas) en forma recta, evitando
cruces.
5. Representar los elementos en la posicin inicial de mando.
6. Usar la misma simbologa e identificacin de componentes en el
esquema y en los dispositivos
a) Numeracin continua
b) Numeracin por grupo
ESQUEMAS O CIRCUITOS BSICOS
MANDO DIRECTO DE UN CILINDRO DE SIMPLE EFECTO

Figura 1.26

14

TECSUP PFR

Neumtica

MANDO DIRECTO DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO

Figura 1.27

Nota: El mando directo slo se utiliza para elementos de trabajo de

pequeo volumen.
MANDO INDIRECTO DE UN CILINDRO DE SIMPLE EFECTO

Figura 1.28

MANDO INDIRECTO DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO

El mando indirecto se utiliza para elementos de trabajo grandes, o cuando
estn ubicados a distancia. (Vlvulas 1S Y 2S son pequeas).

Figura 1.29

15

Neumtica

TECSUP PFR

RETROCESO AUTOMTICO DE UN CILINDRO DE DOBLE EFECTO

MEDIANTE UNA SEAL DE FIN DE CARRERA
La salida del vstago se produce por el pulsador 1S (arranque) el retorno
se realiza mediante la vlvula 2S accionada por rodillo al final de carrera.

Figura 1.30

MOVIMIENTO DE VAIVEN CONTINUO DE UN CILINDRO DE

DOBLE EFECTO CON PARADA EN UNA POSICIN FIJA

Despus de accionar la vlvula 3S. el cilindro realiza un movimiento de

vaivn hasta que sta se cierra, el cilindro finalizar su ciclo y se
detendr.

Figura 1.31

16

TECSUP PFR

Neumtica

VLVULAS DE CAUDAl Y DE BLOQUEO

VLVULA DE ESTRANGULAMIENTO
Restringe el rea de paso del aire
Bidireccional fija, y variable:

Figura 1.32

Ajustable por accin mecnica:

Figura 1.33

Ejemplo de aplicacin:

Figura 1.34

17

Neumtica

TECSUP PFR

VLVULA DE BLOQUEO O ANTIRRETORNO

VLVULA ANTIRRETORNO

Figura 1.35

APLICACIONES:
Seguridad, en dispositivos de sujecin
Evitar el vaciado de las redes de distribucin
Seleccionar y evitar la influencia de menor presin.
Ejemplo de aplicacin

Figura 1.36

VLVULA DE ESTRANGULAMIENTO Y DE ANTIRRETORNO

Es la combinacin de una vlvula de estrangulamiento y otra de bloqueo
en una sola unidad. Esto permite controlar el flujo de aire en un sentido y
en el otro hay flujo libre.

Figura 1.37

18

TECSUP PFR

Neumtica

APLICACIONES
Control de velocidad en un sentido o dos sentidos, utilizando una o dos
vlvulas respectivamente.
Para un inicio rpido de avance se estrangula la salida del aire.
Para mayor fuerza resultante se estrangula la alimentacin (entrada).
En un cilindro de simple efecto se puede controlar la velocidad de
salida y entrada del vstago colocando dos vlvulas en lnea.

Figura 1.38

VLVULA SELECTORA
Son vlvulas de bloqueo con dos entradas y una salida.

Figura 1.39

Esta vlvula dar pase hacia A de una seal en P1 o en P2. Si se tiene a

la vez dos presiones diferentes en P1 y P2, pasar la mayor.
Ejemplo de aplicacin

Figura 1.40

19

Neumtica

TECSUP PFR

APLICACIONES:
Mando de un elemento de trabajo desde dos puntos.
En lgica, neumtica cumple la funcin 0 (OR)

VLVULA DE SIMULTANEIDAD
Habr presin de salida en A, solo si se tiene seal en P1 y en P2 a la vez.

Figura 1.41

APLICACIN
Mando de seguridad de dos mandos
Enclavamiento para mando automtico
En lgica neumtica cumple la funcin Y (AND)

Ejemplo de aplicacin

Figura 1.42 Puede recurrirse al siguiente circuito para la misma finalidad.

20

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 1.42 Pero en este caso la seal tarda ms tiempo para ejecutar la
accin.

VLVULA DE ESCAPE RAPIDO

Es una vlvula de bloque con posibilidad de cerrar la entrada P o la purga
R y con conexin A. Debe conectarse cerca al elemento de trabajo.

Figura 1.43

APLICACIN
Purga rpida de cilindros grandes.
Alta velocidad de retroceso.
VLVULA TEMPORIZADORA
Combinacin de vlvula distribuidora 3/2, vlvula de estrangulamiento
con antirretorno y un acumulador de aire comprimido.

Figura 1.44

21

Neumtica

TECSUP PFR

APLICACIN:
Para obtener un intervalo de tiempo entre la entrada de la seal de
mando y su salida. Este tiempo es ajustable. Por ejemplo entre 1 y 30
seg.

VALVULAS DE PRESIN
VLVULA LIMITADORA DE PRESIN
(Vlvula de seguridad)
Protege de sobre presin en un sistema neumtico.

Figura 1.45 Es un componente de todo equipo productor de aire comprimido.

VLVULA DE SECUENCIA
Es una vlvula similar a la vlvula limitadora de presin; se diferencia
nicamente en su aplicacin.

Figura 1.46

APLICACIONES:
Para consumidores de preferencia.
Donde debe garantizarse una presin mnima
Para obtener una secuencia.

22

TECSUP PFR

Neumtica

VLVULA REGULADORA DE PRESIN

Regula la presin de trabajo
VLVULA REGULADORA DE PRESIN SIN ESCAPE
No puede reducir la presin cuando A es excesiva:

Figura 1.47

VLVULA REGULADORA DE PRESIN CON ESCAPE

Cuando en A la presin es excesiva sta es purgada por 3.

Figura 1.48

APLICACIN:
En toda unidad de mantenimiento (Grupo FRL) para regular la presin
secundaria o de trabajo.

23

Neumtica

TECSUP PFR

ANOTACIONES
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................

24

TECSUP - PFR

Neumtica

UNIDAD II

ACTUADORES Y VLVULAS

1.

ACTUADORES LINEALES

1.1.

CILINDRO DE SIMPLE EFECTO

El cilindro de simple efecto debe producir una fuerza y un movimiento en
sentido rectilneo.
El cilindro de simple efecto consta de los siguientes elementos:
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Cuerpo del cilindro

Tapa anterior y posterior
Embolo con vstago
Juntas de estanqueidad
Muelle de recuperacin
Cojinete

Figura 2.1

25

TECSUP PFR

Neumtica

Funcionamiento
El aire comprimido ingresa a la cmara posterior (8) por el conducto (7),
la presin que se va formando produce una fuerza F sobre la superficie
del embolo (3), originando as el movimiento de avance del embolo junto
con el vstago. Una vez que el vstago ha salido totalmente, la presin
sigue aumentando hasta alcanzar la presin de trabajo disponible en la
alimentacin.
Despus que se ha liberado la presin en el cilindro, el muelle (5) hace
que el embolo vuelva a su posicin de partida. Los cilindros de simple
efecto son alimentados con aire comprimido por un solo lado, por lo que
nicamente pueden trabajar en un solo sentido. Debido al muelle
incorporado, la carrera debe ser relativamente corta, ya que al aumentar
esta, disminuye la fuerza efectiva del embolo. El orificio de escape (10) no
debe cerrarse, para que no se forme sobrepresin en la cmara (9) del
vstago, durante su salida.

Aplicacin
Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, prensar, elevar,
alimentar, etc.

1.2.

CILINDRO DE DOBLE EFECTO

Estos cilindros se componen de:
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.

Cuerpo del cilindro

Tapa anterior
Tapa posterior
Embolo con vstago
Juntas de estanqueidad
Cmara anterior.
Cmara posterior
Cojinete
Reten exterior

Al recibir aire comprimido por la tapa posterior y purgndose el lado

anterior, sale el vstago. Cuando el aire se introduce frontalmente el
vstago retrocede.
A igualdad de presin, la fuerza del embolo es mayor en le avance que en
el retroceso, debido a la mayor seccin posterior sobre la anterior
(anular).

Se designan por:

Embolo

Vstago

26

/L

Carrera

, medidas en mm.

TECSUP - PFR

Neumtica

Ejemplo: 25/10/150

Figura 2.2

Aplicacin
En los casos en que el trabajo sea en dos sentidos; adems las carreras
que pueden obtenerse son mayores a la de los cilindros de simple efecto.

1.3.

CILINDRO DE DOBLE EFECTO CON AMORTIGUACIN INTERNA

REGULABLE
Cuando se mueven grandes masas con cilindros de doble efecto es
preciso utilizar estos tipos. El cilindro se compone adicionalmente, de
tapas con vlvulas de estrangulacin regulable con antirretorno y embolo
de amortiguacin.
Al salir el aire penetra libremente (antirretorno) y el embolo sale con
toda fuerza y velocidad. Antes de alcanzar la posicin final, el embolo de
amortiguacin interrumpe la salida directa del aire hacia el exterior. Se
constituye una almohada de aire debido a la sobrepresin en el espacio
remanente del cilindro y el aire solo puede salir a travs de una pequea
seccin (vlvula de estrangulacin).
En la inversin sucede lo mismo, ya que el embolo tiene amortiguacin al
salir y al entrar.

27

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 2.3

Figura 2.4

1.4.

CILINDRO CON UNIDAD DE BLOQUEO

El cilindro esta provisto de una cabeza de bloqueo al final de la tapa
anterior. Se podr sujetar as el vstago en cualquier posicin. La accin
de bloqueo es mecnica. Eso asegura que el vstago del embolo este
sujeto correctamente, aun cuando este bajo carga completa.

28

TECSUP - PFR

Neumtica

Figura 2.5

1.5.

CILINDRO DE VSTAGOS PARALELOS

Esta unidad esta formada por dos cilindros de igual dimensin, por lo que
su fuerza total es la suma de los dos.

Figura 2.6

1.6.

CILINDRO PLANO CON VSTAGO ANTIGIRO

El embolo tiene una forma ovalada, obtenindose un actuador con
cubierta exterior rectangular, mas plana y que adems lleva ya
incorporada la condicin de antigiro.

29

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 2.7

1.7.

CILINDRO DE DOBLE VSTAGO

El guiado del vstago es mejor, puesto que tiene ms guas de sujecin.
La fuerza resultante es la misma para los dos sentidos, ya que las
secciones de aplicacin son iguales.

Figura 2.8

Una aplicacin tpica es el accionamiento de una mesa de carrera larga,

en donde estn fijos los extremo del vstago.

Figura 2.9

30

TECSUP - PFR

1.8.

Neumtica

CILINDRO TANDEM
El cilindro esta formado por dos cilindros de doble efecto unidos por un
vstago comn, para formar una sola unidad. Presurizando
simultneamente las cmaras posteriores de ambos cilindros, la fuerza de
salida es casi el doble que la de un cilindro estndar del mismo dimetro.
Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y el espacio es
reducido.

Figura 2.10

1.9.

CILINDRO MULTIPOSICIONAL
Este elemento esta constituido por dos o ms cilindros de doble efecto.
Los diferentes elementos estn acoplados como se indica en la figura.
Cuando se unen dos cilindros de carreras distintas pueden obtenerse 4
posiciones finales diferentes. Combinando tres cilindros se obtienen 8
posiciones. Con cuatro cilindros 16 posiciones.

Figura 2.11

31

TECSUP PFR

Neumtica

1.10. UNIDADES DESLIZANTES

La unidad deslizante es un actuador lineal de precisin, de dimensiones
compactas, que se pueden utilizar en robots para fabricacin y
ensamblaje.
La alta precisin de mecanizado de sus componentes, aseguran un
movimiento lineal perfectamente recto cuando estn integrados como
partes constructivas de maquina de transferencia y de posicionamiento.

Figura 2.12

Si los extremos de los vstagos se apoyan sobre superficies de montaje,

el cuerpo se puede mover (a).

Figura 2.13

Si el cuerpo se fija, son los vstagos los que se pueden mover (b).
En ambos casos, la vlvula puede estar conectada a la parte que
permanece fija.

32

TECSUP - PFR

Neumtica

1.11. CILINDRO DE TOPE

El cilindro de tope es un elemento neumtico diseado para detener la
marcha de productos y se realicen determinadas operaciones. Se trata de
un actuador con vstago y sistema de guiado muy reforzados, capaces de
resistir severas cargas deflectoras. En su extremo puede ser incorporado,
un elemento de amortiguacin hidrulica o elstica, para absorber el
golpe originado por el contacto de la pieza frenada.

Figura 2.14

1.12. CILINDRO COMPACTO

Es
de
carrera
corta
con
amortiguacin elstica fija y con la
posibilidad de detectar a lo largo
de su carrera mediante sensores
magnticos de posicin. Las
dimensiones externas del cilindro,
en
comparacin
con
otras
ejecuciones estndar, son entre
2,5 y 4 veces inferiores en
longitud.

Figura 2.15

33

TECSUP PFR

Neumtica

1.13. AMORTIGUADORES HIDRULICOS

Estos amortiguadores se caracterizan por un ajuste automtico de la
capacidad de absorcin, es decir, es posible amortiguar masa pequeas
con velocidades altas o grandes masas a velocidades menores sin
necesidad de ningn tipo de regulacin.

Figura 2.16

1.14. MESA LINEAL DE TRASLACIN

Este componente es una mesa adecuada para la traslacin de masas,
centradas o descentradas con respecto a su eje simtrico. A pesar de su
tamao reducido, esta construido por dos cilindros que incrementan el
esfuerzo lineal. El guiado del carro, se realiza mediante una gua de
rodillos cruzados con lo cual el desplazamiento es preciso y silencioso.
Tambin es destacable, la deteccin magntica de fin de carrera y la
regulacin mecnica con tope de amortiguacin elstica de la misma.

Figura 2.17

34

TECSUP - PFR

Neumtica

1.15. UNIDAD OLEONEUMTICA

Este elemento se utiliza, cuando se necesita una velocidad constante y
movimientos lentos.
Es extremadamente compacto y esta constituido por un cilindro
neumtico, otro hidrulico de freno y un bloque neumtico de mando.
Cando se alimenta con aire comprimido comienza su movimiento de
traslacin, pero al tener que arrastrar el freno hidrulico,
independientemente de la resistencia de oposicin, el aceite mantiene
rigurosamente constante la velocidad de avance.

Figura 2.18

35

TECSUP PFR

Neumtica

1.16. CILINDRO SIN VSTAGO

Este cilindro presenta ventajas cuando se requiere carreras muy largas y
que el espacio total ocupado por el cilindro salido sea reducido.
Existen varias clases de cilindros sin vstago:

Figura 2.19 Cilindro sin vstago de transmisin magntica entre el embolo y el carro.

Figura 2.20 Cilindro sin vstago de transmisin mecnica.

2.

ACTUADORES DE GIRO
2.1.

ACTUADOR DE GIRO MEDIANTE PIN CREMALLERA

El eje de salida tiene un pin que engrana con una cremallera que esta
unida a un embolo doble. Los ngulos de rotacin varan entre 90 y
180.

36

TECSUP - PFR

Neumtica

Figura 2.21

2.2.

ACTUADOR DE GIRO POR PALETA

La presin de aire acta sobre una paleta que esta unida al eje de salida.
La paleta hace un cierre hermtico mediante una junta de goma o por un
revestimiento elastomrico.
Una juna especial tridimensional cierra el tope contra el eje y el asiento.
El tamao del tope, determina el giro: 90, 180 o 270.

37

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 2.22

2.3.

ACTUADOR GIRATORIO CON DOBLE CREMALLERA Y PIN

Es una mesa giratoria de pin y doble cremallera. La mesa se apoya
sobre rodamientos y es capaz de sustentar cargas elevadas con relacin
a su tamao y girarlas con suavidad y precisin. Tambin se dispone en
este caso, de la posibilidad de regular el ngulo de giro y, adems,
absorber la energa cintica por mediacin de amortiguadores hidrulicos.

38

TECSUP - PFR

Neumtica

Figura 2.23

2.4.

ACTUADORES ROTOLINEALES
Estos elementos se utilizan para la manipulacin de piezas en maquinas
automatizadas, mecanismos robotizados, posicionamientos o cargas y
descargas de puestos de trabajo, donde sea necesarios movimientos
simultneos o independientes de traslacin y giro.

39

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 2.23

3.

VLVULAS DISTRIBUIDORAS

3.1.

VLVULA DISTRIBUIDORA 2/2, CERRADA EN REPOSO, CON

JUNTA DE BOLA
La bola es comprimida por un resorte contra su asiento, y cierra el paso
del aire de P hacia A. Al descender la leva, la bola es separada de su
asiento. Para ello debe vencerse la fuerza del muelle y la presin ejercida
sobre la bola.

Figura 2.24

40

TECSUP - PFR

3.2.

Neumtica

VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, CERRADA EN REPOSO, CON

ASIENTO PLANO
La caracterstica de esta vlvula es el plato, empujado por un resorte
contra el asiento.
Las vlvulas de asiento plano se distinguen por su gran seccin
transversal de paso con un corto recorrido de accionamiento. Son
insensibles a la suciedad y de gran duracin. En posicin de reposo, la
vlvula 3/2 cierra el paso de P hacia A; el aire escapa de A hacia R.
Al apretar el vstago se cierra el escape, antes de que el plato se levante
de su asiento y abra el paso de P hacia A.
Se emplea para mandar cilindros de simple efecto y como elemento de
sealizacin para mandar vlvulas de accionamiento neumtico.

Figura 2.25

3.3.

VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, CERRADA EN REPOSO, DE

CORREDERA

La vlvula distribuidora 3/2 de corredera, puede convertirse de NC a NA o

viceversa, intercambiando las conexiones P y R.
Sin accionar:

P cerrado
Escape de A hacia R

Accionada :

Comunica P con A
R cerrado

41

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 2.26

Aplicacin: Para el control de cilindros de simple efecto cuando el

vstago debe salir por breve tiempo, por ejemplo para la expulsin de
piezas. Tambin se utiliza para el control de otras vlvulas.

Vlvula distribuidora 3/2, abierta en reposo, con asiento plano

La vlvula distribuidora 3/2 abierta en reposo, si no es accionada, deja
pasar el aire de P hacia A y cierra el escape R
Al apretar el vstago, el plato cierra el paso de P hacia A; luego, el otro
plato es levantado de su asiento por el escaln del vstago, quedando
abierto el paso de A hacia R.

42

TECSUP - PFR

Neumtica

Figura 2.27

Aplicacin: Se emplea para controlar cilindros de simple efecto, cuando

el vstago ha de permanecer en posicin extendido durante un tiempo
prolongado, por ejemplo para sujecin de piezas (funcin NO).

3.4.

VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, CERRADA EN REPOSO,

SERVOPILOTADA
La fuerza necesaria para accionar vlvulas de asiento pilotadas
directamente aumenta mucho con la presin del aire de trabajo.
Es posible reducir esta fuerza intercalando vlvulas distribuidoras 3/2 de
un dimetro nominal pequeo. Al accionar, la vlvula pequea abre el
paso de P hacia la membrana del embolo de accionamiento. Este cierra el
paso de A hacia R y levanta el embolo de su asiento, quedando
comunicado P con A.

43

TECSUP PFR

Neumtica

Smbolo en
Detalle.

Figura 2.28

Aplicacin: Para la conversin de seales mecnicas en neumticas,

cuando se dispone de pequeas fuerzas de accionamiento.
Cuando la presin desciende por debajo de 3 bar, ya no se garantiza el
funcionamiento de la vlvula.
Esta vlvula se pude convertir de cerrada en reposo a abierta en reposo,
girando el cabezal 180 e intercambiando las conexiones de P con R.

3.5.

VLVULA DE ESTRANGULACIN REGULABLE

El objeto de la vlvula es el de limitar un caudal (litros/min.). Esta
limitacin se efecta en ambos sentidos de circulacin del aire.

44

TECSUP - PFR

Neumtica

Figura 2.29

3.6.

VLVULA ANTIRRETORNO
Las vlvulas de cierre dejan pasar el aire preferentemente en un solo
sentido. Cuando la presin vence la fuerza de pretensado del resorte, el
cuerpo estanqueizador de la vlvula antirretorno se levanta de su asiento,
dejando pasar el aire en dicho sentido.

Figura 2.30

3.7.

VLVULA DE ESTRANGULACIN REGULABLE CON

ANTIRRETORNO
Estas vlvulas dejan pasar el aire comprimido en una sola direccin y
nicamente por la seccin ajustada entre el cono del tornillo y su asiento.
La seccin transversal de paso puede variarse desde cero hasta el
dimetro nominal de la vlvula. En direccin contraria, la membrana se
levanta de su asiento y el aire comprimido puede pasar libremente.

45

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 2.31

Aplicacin: Se utilizan cuando es necesario regular un caudal

determinado en un solo sentido, debiendo mantener libre el paso en
sentido contrario.

3.8.

REGULACIN DE LA VELOCIDAD
Regulacin primaria: (Estrangulacin del aire de alimentacin)
Al accionar la vlvula distribuidora 5/2, el aire de alimentacin al cilindro
pasa estrangulado a travs de la vlvula 1.02 y llega el cilindro haciendo
salir el vstago con velocidad controlada; el aire de escape del cilindro
pasa libre por el antirretorno de la vlvula 1.01.
Despus de la inversin de la vlvula 1.1, el aire de alimentacin al
cilindro pasa estrangulado a travs de la vlvula 1.01 y llega el cilindro
haciendo regresar el vstago con velocidad controlada; el aire de escape
del cilindro pasa libre por el antirretorno de la vlvula 1.02.
Como en ambos casos se estrangula el aire de alimentacin al cilindro,
este tiene un control de velocidad por regulacin primaria al salir y al
retornar.
La presin que genera una carga es aproximadamente la diferencia de
lectura de los dos manmetros.

46

TECSUP - PFR

Neumtica

1.0 (A)

M1

M2

1.02

1.01
B

1.1

R
P
Figura 2.32

Regulacin secundaria: (Estrangulacin del aire de escape)

Al accionar la vlvula distribuidora 5/2, el aire de alimentacin al cilindro
pasa libre a travs del antirretorno la vlvula 1.01 y acta sobre la
superficie del embolo, el cual empieza a salir, mientras que en la cmara
anterior se forma un cojn de aire, incrementndose la presin M2, ya que
el aire de escape pasa estrangulado a travs de la vlvula 1.02 y en el
otro lado del embolo se ha formando mas o menos la misma presin M1.
Despus de la inversin de la vlvula 1.1, el aire de alimentacin al
cilindro pasa libre a travs del antirretorno la vlvula 1.02 y acta sobre la
superficie anular del embolo, el cual empieza a retornar, mientras que en
la cmara posterior se forma un cojn de aire, incrementndose la
presin M1, ya que el aire de escape pasa estrangulado a travs de la
vlvula 1.01 y en el otro lado del embolo se ha formando mas o menos la
misma presin M2.
Como en ambos casos se estrangula el aire de escape del cilindro, este
tiene un control de velocidad por regulacin secundaria al salir y al
retornar.

47

TECSUP PFR

Neumtica

La presin que genera una carga es aproximadamente la diferencia de

lectura de los dos manmetros.

1.0 (A)

M1

M2

1.01

1.02
B

1.1

R
P
Figura 2.33

Comparacin
Comparada con la estrangulacin del aire de alimentacin, la
estrangulacin del aire de escape tiene la ventaja de un avance sin
sacudidas (tambin el retroceso), ya que el embolo esta sujeto entre dos
cojines de aire.
3.9.

VLVULA DE ESCAPE RPIDO

Estas vlvulas sirven para purgar rpidamente el aire de los cilindros y
conductos. Especialmente en cilindros de gran volumen, la velocidad del
embolo puede ser aumentada de manera apreciable.
Cuando el aire fluye de P hacia A, la junta obturadora cierra el orificio R.
Al mismo tiempo, las faldas de obturacin cambian de posicin (se
contraen).
Al purgar el aire, este empuja la junta obturadora contra el orificio P, las
faldas de obturacin cambian de posicin adhirindose a la pared del

48

TECSUP - PFR

Neumtica

cuerpo y el aire escapa directamente por la seccin mayor R hacia la

atmsfera.

Figura 2.34

Aplicacin: Para purgar rpidamente el aire

de los cilindros neumticos y los conductos
flexibles de unin. La velocidad del embolo
aumenta, ya que el aire escapa por un
camino mas corto y no tiene que atravesar
nuevamente la vlvula distribuidora.
Un cilindro de simple efecto debe salir
lentamente y regresar lo mas rpido posible.

A
Figura 2.35

3.10. VLVULA DISTRIBUIDORA 3/2, DE ACCIONAMIENTO

NEUMTICO (MONOESTABLE)
Esta vlvula cerrada en posicin de reposo, es accionada al aplicarle
presin al pilotaje Z, comunicndose los conductos P y A, cerrndose el
escape R.

49

TECSUP PFR

Neumtica

Al ponerse a escape el conducto Z, el embolo de pilotaje regresa a su

posicin inicial por medio del muelle. El disco cierra el conducto de P
hacia A y el aire contenido en el conducto de trabajo A, escapa por R.

Figura 2.36

3.11. VLVULA DISTRIBUIDORA 5/2, DE ACCIONAMIENTO

NEUMTICO (MONOESTABLE)
Estas vlvulas se emplean para el mando de cilindros de doble efecto. Las
fuerzas necesarias para accionarlas son pequeas, y el aire puede pasar
en ambas direcciones.
Sin accionar:
El aire pasa de P hacia B
El aire escapa de A hacia R
S esta cerrado

z
Accionada:
El aire pasa de P hacia A
El aire escapa de B hacia S
R esta cerrado

Figura 2.37

50

TECSUP - PFR

Neumtica

3.12. VLVULA DISTRIBUIDORA 5/2, DE CORREDERA LONGITUDINAL

Y ACCIONAMIENTO NEUMTICO
La caracterstica de estas vlvulas es el movimiento transversal que
realiza el rgano de mando con respecto a la direccin del medio a
mandar.
Las fuerzas
rozamiento,
pilotaje Z o
embargo, la
asiento.

de accionamiento solo tienen que vencer la fuerza de

por tal razn, con una presin de mando pequea en el
Y, pueden conmutarse presiones de trabajo mas altas. Sin
carrera de accionamiento es mayor que en las vlvulas de

Figura 2.38

Aplicacin: Para el mando de cilindros de doble efecto en ciclos de

mando automticos.

51

TECSUP PFR

Neumtica

3.13. VLVULA SELECTORA DE CIRCUITO (FUNCIN OR O O)

Esta vlvula deja fluir el aire comprimido desde X o Y hacia A,
cerrndose la salida opuesta por el desplazamiento de la bola; en caso de
diferencias de presin la de mayor presin es la que fluir hacia A.

Figura 2.39

Aplicacin: Para el mando a distancia de elementos neumticos desde

dos puntos diferentes.
3.14. VLVULA DE SIMULTANEIDAD (FUNCIN AND O Y)
Tiene dos entradas de presin X e Y, y una salida A.
En A solo habr salida cuando ambas entradas reciban aire comprimido.
Una nica seal bloquea el paso. En caso de diferencias cronolgicas de
las seales de entrada, la que llega en ltimo lugar sale por A; en caso de
diferencias de presin la de menor presin es la que fluir hacia A.

Figura 2.40

52

TECSUP - PFR

Neumtica

Aplicacin: Se utiliza principalmente en mandos de bloqueo, funciones

de control y combinaciones lgicas.

3.15. TEMPORIZADOR CERRADO EN LA POSICIN DE REPOSO

El temporizador se compone de una vlvula distribuidora 3/2 de
accionamiento neumtico, una vlvula de estrangulacin regulable y
antirretorno, y un pequeo deposito de aire comprimido (acumulador).
El aire de pilotaje entra por Z y llega al acumulador a traves de la vlvula
de estrangulacin regulable. En dicho acumulador se forma gradualmente
una presin, que cuando alcanza cierto valor, el embolo se desplaza hacia
abajo, abriendo el paso de P hacia A y cerrando el de A hacia R.
Aplicacin:
Cuando se desea que la seal de entrada Z acte despus de un tiempo
determinado.

Figura 2.41

53

TECSUP PFR

Neumtica

3.16. TEMPORIZADOR ABIERTO EN LA POSICIN DE REPOSO

El temporizador se compone de una vlvula distribuidora 3/2 de
accionamiento neumtico, una vlvula de estrangulacin regulable y
antirretorno, y un pequeo deposito de aire comprimido (acumulador).
El aire de pilotaje entra por Z y llega al acumulador a travs de la vlvula
de estrangulacin regulable. En dicho acumulador se forma gradualmente
una presin, que cuando alcanza cierto valor, el embolo se desplaza hacia
abajo, abriendo el paso de A hacia R y cerrando el de P hacia A.
Aplicacin:
Cuando se desea que la seal de entrada Z acte despus de un tiempo
determinado.

Figura 2.42

54

TECSUP - PFR

Neumtica

Diagramas de mando

Retardo a la conexin (ON DELAY)

1

Z
0
1

A
P

T1
Figura 2.43

Retardo a la desconexin (OFF DELAY)

Z
0
1

A
0

T2

Figura 2.44

Retardo a la conexin y retardo a la desconexin

1

Z
0
1

A
P

T1Figura .

Figura 2.45

55

T2

TECSUP PFR

Neumtica

3.17. VLVULA DE SECUENCIA

Esta vlvula sirve para transmitir una seal de P hacia A en funcin de la
presin.
Cuando no acta presin sobre la membrana, la vlvula de asiento de
bola cierra el paso al aire comprimido proveniente de P; el aire de A
escapa por R.
Segn la tensin previa ajustable del muelle de recuperacin de la
membrana, hay que aplicar en Z una presin correspondiente mayor,
para que el embolo desplaza el cuerpo de la vlvula y cierre R. Al seguir
avanzando el embolo, el taque levanta la bola de su asiento, abriendo el
paso de P hacia A.
Aplicacin: Se emplea para transmitir una seal solo en el momento en
que una pieza a mecanizar este ya sujeta.

Figura 2.46

56

TECSUP - PFR

Neumtica

3.18. VLVULA LIMITADORA DE PRESIN

Esta vlvula se compone de una junta de asiento cnico, un muelle de
compresin y un tronillo de ajuste.
Cuando la presin actuante en P alcanza un valor que corresponde a la
tensin previa del muelle, el cono se levanta de su asiento y franquea el
paso hacia el escape. Para evitar oscilaciones a causa de variaciones
pequeas de la presin, delante de del cono hay una cmara de mayor
volumen, que solo puede evacuarse por un punto de estrangulacin en
direccin a R. se conoce tambin como vlvula de sobrepresin o de
seguridad.

Figura 2.47

57

TECSUP PFR

Neumtica

ANOTACIONES
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................

58

TECSUP PFR

Neumtica

Unidad III

COMPONENTES ELCTRICOS Y
ELECTRONEUMTICOS
La seccin del mando en sistemas electro-neumticos o electro-hidrulicos esta
compuesto de componentes elctricos y electrnicos. Dependiendo de la tarea a ser
realizada, la parte del mando puede variar en el diseo:
Los mandos relativamente simples usan componentes electromecnicos (por ejemplo los
relays) o una combinacin de componentes electromecnicos y los componentes
electrnicos.
Para las tareas complejas, particularmente el PLC es el ms usado para el mando.
Para garantizar el correcto dimensionado de mandos y la rpida localizacin de errores
cuando aparecen es necesario conocer los elementos operativos su constitucin,
funcin y aplicacin, as como sus smbolos en los esquemas elctricos.
En este captulo nos proponemos presentar los elementos para la entrada, el
procesamiento y la conversin de seales.
1.

UNIDAD DE ALIMENTACIN DE ENERGA

Los sistemas de mando Electro-hidrulico generalmente no se alimentan con
electricidad de sus propias fuentes de voltaje (por ejemplo las bateras), sino a
travs de conductores desde otro suministro principal, va una unidad de la
alimentacin elctrica, llamada tambin Fuente de alimentacin, Fuente de
energa.
Los mdulos de una unidad de la alimentacin elctrica

Figura 3.1

59

TECSUP PFR

Neumtica

La unidad de la fuente de energa consiste en los siguientes mdulos:

El transformador de tensin, que transforma el voltaje alterno que
llega del suministro principal (por ejemplo 220 V) en el voltaje
adecuado para el mando (principalmente 24 V).
Un voltaje directo DC aplanado (rizado) se genera por el rectificador y
el condensador.
El voltaje DC se estabiliza entonces por el regulador en la lnea.
2.

ELEMENTOS ELCTRICOS DE ENTRADA.

Los Interruptores se instalan en un circuito para abrir o cerrar el flujo de
corriente hacia algn dispositivo.
En cuanto a la funcin se distingue entre los elementos contacto de cierre,
contacto de apertura y contacto de conmutacin.
El contacto de cierre (normalmente abierto) tiene el cometido de cerrar el
circuito, el contacto de apertura (normalmente cerrado) ha de abrir el circuito, el
contacto de conmutacin abre o cierra el circuito.
Contacto de cierre NA

contacto de apertura NC

contacto de conmutacin

Figura 3.2

El contacto de conmutacin es un ensamblaje constructivo de contacto de cierre

y contacto de apertura. Ambos contactos tienen un elemento mvil de conexin.
Este elemento de conexin, en posicin de reposo tiene contacto siempre slo
con una conexin.
El accionamiento de estos elementos puede tener lugar manual o
mecnicamente o bien por mando a distancia (energa de mando elctrica,
neumtica).
Estos interruptores son divididos en dos grupos principales "interruptores de
botn" (Push-botton) y "interruptores de mando." (switch). Los dos tipos del
interruptor estn disponibles para el funcionamiento como contactos
normalmente-cerrados, o normalmente-abiertos.
El pulsador (switch), un botn de presin slo abre o cierra un circuito
durante un tiempo, mientras el botn de presin se aprieta. Al soltarlo vuelve a
ocupar la posicin inicial.
60

TECSUP PFR

Neumtica

El interruptor (Push-button), incorpora casi siempre un enclavamiento

mecnico. Solo por un nuevo accionamiento regresa el interruptor a la posicin
inicial.

Figura 3.3

PULSADORES
Para que una mquina o instalacin pueda ponerse en movimiento, hace falta un
elemento que introduzca la seal. Un pulsador, es un elemento tal, que ocupa en
el accionamiento continuo la posicin deseada de conexin.
La figura muestra ambas posibilidades, es decir como contacto de cierre y como
contacto de apertura. Al accionar el pulsador, acta el elemento mvil de
conexin en contra de la fuerza del muelle, uniendo los contactos (contacto de
cierre) o separndolos (contacto de apertura). Haciendo esto est el circuito
cerrado o interrumpido. Al soltar el pulsador, el muelle fuerza la reposicin a la
posicin inicial.
Accionamiento

Accionamiento

Contacto
Normalmente
abierto

Figura 3.4

Contacto
Normalmente
cerrado

figura 3.5

A continuacin se muestran ambas funciones, es decir contacto de cierre y

contacto de apertura, estn ubicadas en un solo cuerpo. Accionando el pulsador
quedan libres los contactos superiores e interrumpen el circuito. En el contacto
inferior se establece el elemento de conexin el cierre entre los empalmes,

61

TECSUP PFR

Neumtica

quedando el circuito cerrado. Soltando el pulsador el muelle lleva los elementos

de conexin a la posicin inicial.

Figura 3.4

Figura 3.6

Un pulsador puede estar equipado tambin con varios contactos, por ejemplo 2
contactos de cierre y 2 contactos de apertura o 3 contactos de apertura.
3.

SENSORES
Se usan los sensores para obtener informacin sobre el estado de un sistema y
pasar esta informacin al control. En los sistemas electro-hidrulicos, o electroneumticos, los sensores son principalmente usados para las siguientes tareas:
Obtener la posicin de componentes de accionamiento.
Medir y supervisar la presin y temperatura del fluido utilizado.
Para el reconocimiento de material.
FINALES DE CARRERA MECNICOS (Limit Switch)
Con los finales de carrera se detectan determinadas posiciones de piezas de
maquinaria u otros elementos de trabajo.
En la eleccin de estos elementos, es preciso atender especialmente el aspecto
mecnico, la seguridad de contacto y la exactitud del punto de conmutacin.

62

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 3.7

Para el montaje y el accionamiento de los finales de carrera que hay que fijarse
en las indicaciones del fabricante, siendo preciso restar el ngulo de acceso y
sobre-recorrido.
PRESOSTATO (Pressure Switch)
El presostato tiene la funcin, de convertir seales neumticas o hidrulicas
ajustables (presin) a seales elctricas.
Al quedar introducida una seal en la entrada X, la membrada conmutar el
interruptor. Esto slo es posible, si la presin en la entrada X es mayor que la
fuerza ajustada en el muelle de compresin. Este ajuste de la fuerza tiene lugar
en el tornillo de regulacin.
Cuando es vencida la fuerza ajustada en el muelle, es conmutado un microswitch (contacto de conmutacin) a travs de una palanca de mando. Este
contacto de conmutacin puede utilizarse como contacto de apertura o de cierre.
La seal elctrica de salida queda mantenida en tanto que la seal de entrada en
x sea superior a la presin ajustada.

63

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 3.8 Usualmente estos pueden funcionar con tensiones continuas y alternas.

Sensores de proximidad (sin contacto)

1.
2.
3.
4.

Contacto hermtico tipo Reed

Sensores de carrera inductivos
Sensores de carrera capacitivos.
Sensores Fotoelctricos.

1.

CONTACTO HERMTICO TIPO REED (MAGNETO SENSIBLE)

Los finales de carrera sin contacto se pueden accionar magnticamente.

Son especialmente ventajosos, cuando hace falta un alto nmero de maniobras.
Tambin encuentran aplicacin, cuando no existe sitio para el montaje de un
interruptor final mecnico o cuando lo exigen determinadas influencias
ambientales (polvo, arena, humedad).

64

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 3.9

En un bloque de resina sinttica estn inyectados dos contactos, junto con un

tubito de vidrio lleno de gas protector. Por la proximidad de un mbolo con imn
permanente, los extremos de las lengetas solapadas de contacto se atraen y
conectan, y cuando se aleja el imn, se separan las lengetas de contacto.
Nota Los cilindros con interruptores de proximidad de accionamiento magntico
no deberan montarse en lugares con fuertes campos magnticos (por ejemplo:
mquinas de soldadura).
Por lo dems hay que tener presente, que no todos los cilindros son aptos para
la aplicacin de estos finales de carrera sin contacto.

SENSORES DE
PROXIMIDAD
MAGNETICOS
VASTAGO
LIBRE DE
INTERFERENCIAS

CINTADO
MAGNETICO

Figura 3.10

65

TECSUP PFR

2.

Neumtica

SENSORES DE PROXIMIDAD INDUCTIVOS

En la prctica a menudo se han de detectar o contar las piezas (piezas a

mecanizar, etc.) movidas en mquinas o dispositivos. En la mayora de los casos
ya no pueden utilizarse para estos procesos los finales de carrera mecnicos ni
tampoco los magnticos.
En el primer caso porque ya no suele ser suficiente la fuerza de accionamiento
de la pieza, para accionar los finales de carrera; en el segundo caso, porque la
deteccin de la pieza ya no suele hallarse en el campo de accin del cilindro,
para facilitar un detectado magntico. Entonces se ofrece la posibilidad de
realizar esa deteccin sin contacto.

Figura 3.11

Constitucin: Los interruptores de proximidad inductivos constan

oscilador, un disparador de nivel determinado y un amplificador.

de un

Funcionamiento: El oscilador, con ayuda de su bobina osciladora, genera un

campo alterno de alta frecuencia, que emerge en forma de cazoleta de la cara
frontal del sensor. Al introducir en este campo alterno una pieza metlica, esta
resta al oscilador energa debido a corrientes Foucault resultantes. Por ello
desciende la tensin en el oscilador y el paso basculante siguiente dispara una
seal.
Los interruptores de proximidad inductivos reaccionan slo a metales.

66

TECSUP PFR

Neumtica

Formas de ejecucin: Segn el caso de aplicacin existen interruptores de

proximidad para servicio de corriente alterna o continua.
La frecuencia de conexiones asciende a unos 2000 impulsos por segundo.
Conexiones de salida para corriente continua 5 24V
Segn, si en la aplicacin ha de conectarse la carga al polo negativo o al polo
positivo, se emplear un sensor de proximidad con salida NPN PNP.
La inversin de los empalmes positivo y negativo destruye elctricamente
el elemento (transitor). Mediante una conexin puede lograrse una seguridad
contra el permutado de los empalmes.
Los finales de carrera inductivos por lo general estn equipados ya con dicha
conexin.
En la prctica, es importante montar estos interruptores de proximidad de
acuerdo con las indicaciones del fabricante

SENSORES DE
PROXIMIDAD
INDUCTIVOS
S1

S2
2..20 mm

METAL

Figura 3.12

3.

SENSORES DE PROXIMIDAD CAPACITIVOS

Los interruptores de proximidad capacitivos reaccionan - en contraposicin a los

interruptores de proximidad inductivos - a todos los materiales (tambin a los no
metlicos), cuyas propiedades dielctricas provocan una modificacin de la
superficie activa.

67

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 3.13

Pero esto significa tambin, que las magnitudes perturbadoras cambiantes, como
polvo y virutas, pueden influirlos.

SENSORES DE
PROXIMIDAD
CAPACITIVOS
S1

S2
2..20 mm

CUALQUIER
MATERIAL, NO
NECESARIAMEN
TE METAL

Figura 3.14

LOS INTERRUPTORES DE PROXIMIDAD INDUCTIVOS SOLO REACCIONAN A

METALES Y LOS CAPACITIVOS REACCIONAN A TODOS LOS OBJETOS.
4.

SENSORES FOTOELECTRNICO
En general son mas conocidos los sistemas fotoelectrnicos de una sola
direccin.

68

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 3.15

Pero tambin existen otros sistemas que funcionan bajo principios

diferentes. Estn los sistemas Fotoelectrnicos por reflexin, que tienen al
emisor y al receptor dentro de un solo bloque
El rayo de luz del emisor se dirige hacia un objeto y de all es reflejado
hacia el receptor. El objeto interrumpe el camino del rayo de luz, lo que
da lugar a la conmutacin. Los objetos no deben ser brillantes ya que
entonces el objeto mismo se convierte en reflector (por ejemplo el
vstago brillante de un cilindro). La ventaja de esta disposicin es su
construccin compacta. El emisor y el receptor forman un mismo bloque y
no requieren de una conexin que los una como en la figura anterior.
Una tercera posibilidad, el sensor difuso, para detectar la presencia de
objetos es la reflexin propia de stos, que en este vienen a hacer las
veces del reflector. Por este motivo la luz es reflejada en forma directa o
difusa (por ejemplo: en cajas de color claro).

Figura 3.16

69

TECSUP PFR

Neumtica

Para hacer el sistema insensible a las interferencias que pudieran causar

agentes externos (lmparas, luces de ventanas, etc.), la seal que sale
del emisor es de muy alta frecuencia. El receptor detectar solo seales
de esa frecuencia.

Figura 3.17

4.

REL Y CONTACTOR
La representacin de reles y contactores en el esquema elctrico es idntica, al
igual que el principio de funcionamiento que utilizan.
Los Reles se utilizan para conectar o desconectar corrientes relativamente
pequeas.
Los Contactores se usan para corrientes relativamente grandes.
Aplicando tensin a la bobina, circula corriente elctrica por el arrollamiento y se
crea un campo magntico, por lo que la armadura es atrada al ncleo de la
bobina. Dicha armadura, a su vez, est unida mecnicamente a los contactos,
que llegan a abrirse o a cerrarse. Esta posicin de conexin durar, mientras est
aplicada la tensin. Una vez desaparezca la tensin, se desplaza la armadura a la
posicin inicial, debido a la fuerza del resorte.

Figura 3.18

70

TECSUP PFR

Neumtica

Rel

Figura 3.19

Ejemplo de aplicacin:
Hay varios tipos de reles; ejemplo: rele de retraso de tiempo y rele contador.
Los reles se pueden utilizar para varias funciones de regulacin, del control y el
monitoreo:
Como interfaces entre los circuitos de control y los circuitos de la carga,
para la multiplicacin de la seal,
Para la separacin de circuitos de corriente directa y circuitos de la corriente
alterna,
Para el retraso de seales de generacin y convertirla, y
Para conectar la informacin.
Terminales designaciones y smbolo de circuito:
Dependiendo de diseo, los reles poseen nmeros que varan de contactos
normalmente cerrados, contactos normalmente abiertos, contactos de
conmutadores, contactos normalmente cerrados retrasados, contactos
normalmente abiertos retrasados y contactos de conmutadores retrasados. Las
designaciones de los terminales de los reles son estandarizados (DIN EN 50 005,
50011-13 ):
los reles se sealan K1, K2, K3 etc.
las terminales de la bobina se sealan A1 y A2.
los contactos cambiados por el reles tambin se sealan K1, K2 etc. en los
diagramas elctricos.
hay adems nmeros de identificacin del dos-dgitos para los contactos de
conmutacin. El primer dgito est para la enumeracin de todos los contactos
existentes (nmero ordinal), mientras que el segundo dgito denota el tipo de
contacto (nmero de la funcin).

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TECSUP PFR

Neumtica

Funcin de los Nmeros para los reles:

1
3
5
7
1
5

2
4
6
8
2
6

4
8

contacto normalmente cerrado.

contacto normalmente abierto.
contacto normalmente cerrado, de un temporizador, Timer.
contacto normalmente abierto, de un temporizador.
contacto de cambio del conmutador.
contacto de cambio del conmutador, de un temporizador.

Figura 3.20

Los contactores trabajan con el mismo principio base que los relais.
Las caractersticas tpicas de un contactor son:
doble-corte (2 puntos de desconexin por contacto),
contactos de accin-positivo y
los compartimientos de formacin de arcos cerrados (chispas se forma en
compartimientos separados).
Un contactor posee varios elementos de contacto, normalmente entre 4 y 10.
Hay tambin diversos tipos de contactores con varias combinaciones de
contactos normalmente cerrados, contactos normalmente abiertos, contactos de
conmutacin, contactos temporizados, etc. Los contactos se dividen entre
contactos principales y contactos auxiliares.
Los contactos principales pueden interrumpir Salidas de 4 - 30 kW.
Los contactos auxiliares se pueden utilizar para cambiar simultneamente
funciones de control y operaciones lgicas.
Los contactores de potencia, llamados tambin contactores de fuerza, usan
como funcin principal, los contactos principales.

72

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 3.21

En los diagramas elctricos, el contactor que alimenta los motores trifsicos son
sealadas por la letra K (para el contactor) y M (para el motor) as como un
nmero de serie. El nmero de serie identifica la funcin del dispositivo; por
ejemplo: K1M = Contactor principal, de un motor trifsico.
La aplicacin de contactores es mltiple. Se utilizan para la conexin de motores,
calentadores, acumuladores de corriente, calefacciones, aparatos de
climatizacin, gras, etc.
5.

SOLENOIDES
Los solenoides hacen posible operar las electrovlvulas con la ayuda de energa
elctrica.
Un solenoide consiste en un bobinado el cual lleva en su ncleo un elemento
desplazable el cual a su vez lleva adosado una corredera, carrete o spool.
Cuando se energiza el solenoide el campo magntico en el ncleo desplaza a la
corredera con lo cual se logra cambiar de una posicin a otra a la electrovlvula.

Figura 3.22

73

TECSUP PFR

Neumtica

TIPOS
POR LA ALIMENTACIN:
Solenoides Discretos:
Actan de tal manera que la corredera presenta solo dos posiciones: Cuando no
est energizado (posicin NORMAL) y cuando se energiza. Es decir o no est
activada o est activada.
Los solenoides discretos se alimentan con tensin:
12 V, 24V, 36V, 190V Continuos
110 V, 220 V Alternos
De estos valores el de 24 V Continuos es un valor comn muy usado en
hidrulica.
Solenoides Continuos o Proporcionales:
Actan en forma proporcional a la seal de entrada. Por ejemplo si es alimentada
con 100 mA se desplazara una distancia y si se alimenta con 200 mA se
desplazara el doble. Esto quiere decir que a mayor intensidad de corriente como
seal de entrada, mayor desplazamiento de la corredera. El objetivo de estos
solenoides es de guardar una proporcionalidad lineal entre la seal de entrada y
el desplazamiento.
Comnmente una tarjeta electrnica alimenta con corriente a estos solenoides
siendo el rango de alimentacin de aproximadamente: [0..2500 mA].
POR SU SELLADO DE SU VASTGO:
Solenoide De Pin Seco:
El elemento desplazable ubicado dentro del ncleo del solenoide est sellado con
respecto a la cmara donde se encuentra el aceite hidrulico, en cambio puede
presentar una extensin hacia fuera del solenoide para el accionamiento manual.

Figura 3.23

74

TECSUP PFR

Neumtica

Solenoide De Pin Hmedo:

El elemento desplazable ubicado dentro del ncleo del solenoide est en
contacto con el aceite de las cmaras hidrulicas, pero est sellado con
respecto al exterior. Mediante un dispositivo se logra accionar al elemento
externamente.

Figura 3.24

Figura 3.25

Figura 3.26

75

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 3.27

6.

SISTEMAS CONVERTIDORES ELECTRONEUMTICOS

Al aplicar en la prctica mandos con aire comprimido y corriente elctrica, es
preciso el empleo de sistemas convertidores.
Por la aplicacin de los convertidores pueden ponerse en evidencia las ventajas
de ambos sistemas.
En estos sistemas convertidores se trata de vlvulas electromagnticas, que
tienen el cometido, de convertir las seales elctricas en seales neumticas.
Estas vlvulas electromagnticas constan de una vlvula neumtica y de una
parte elctrica de mando (cabeza de electroimn).
Los electroimanes se emplean para el accionamiento de vlvulas cuando la seal
de mando proviene de un elemento elctrico, tales como finales de carrera,
pulsadores, temporizadores, presostatos o programadores elctricos. Sobre todo
cuando las distancias de mando sean grandes.
En este captulo explicaremos algunos convertidores. Lo suficiente para captar el
concepto de funcionamiento de los mismos.

Figura 3.28

76

TECSUP PFR

Neumtica

Electrovlvula 2/2 vas, con accionamiento manual auxiliar.

En posicin de reposo est cerrada, siendo sta su posicin base. Este elemento
es una vlvula de asiento, de mando directo unilateral. En la conexin 1 (P) llega
el aire comprimido. La corriente de aire hacia la salida 2 (A) queda bloqueada por
la armadura. Al aplicar una seal elctrica en la bobina, se crea un campo
magntico y la armadura es atrada. El aire comprimido fluye desde la entrada
1(P) hacia 2(A). Una vez anulada la seal elctrica, la vlvula vuelve a ocupar la
posicin bsica debido al muelle de reposicin.

Figura 3.29

La desaireaccin del conducto de aire comprimido a travs del empalme 2(A) no

puede tener lugar, ya que no existe un orificio de escape.
La corriente de aire desde 1(P) hacia 2(A) se puede franquear manualmente por
medio de un accionamiento auxiliar. A travs de una superficie existente en un
tornillo, la armadura es levantada de su asiento.
Esta electrovlvula 2/2 vas se aplica como rgano de cierre.
Electrovlvula 3/2 vas, con accionamiento manual auxiliar.
Al aplicar una seal elctrica a la bobina, se origina un campo magntico, que
hace que la armadura se levante de su asiento, ocupando la posicin superior.
El aire comprimido fluye desde la entrada 1(P) hacia la salida 2(A); el orificio de
escape 3(R), existente en el tubo del imn; queda cerrado por la armadura. Al
anular en la bobina el campo magntico, el muelle de reposicionamiento vuelve a
empujar la armadura sobre el asiento obturador. El paso de aire comprimido de
1(P) hacia 2(A) queda bloqueado; el aire comprimido del conducto de trabajo
escapa a travs de la conexin 2(A) hacia 3(R) en el tubo del imn.

77

TECSUP PFR

Neumtica

Tambin aqu facilita el accionamiento auxiliar un conmutado manual de esta

electrovlvula 3/2 vas.
Este elemento se aplica en mandos provistos de cilindros de simple efecto, en el
mando de otras vlvulas y en la conexin y desconexin de aire comprimido en
mandos. Se muestra a continuacin una NC.

Figura 3.30

Electrovlvula 3/2 vas, cerrada en posicin de reposo (con servopilotaje,

accionamiento manual auxiliar).
Para no tener que dimensionar demasiado grandes las bobinas en la vlvula, se
aplican vlvulas con servopilotaje neumtico.
La funcin del elemento, mostrado abajo, es similar a la de las electrovlvulas
3/2 vas precedente. La diferencia est en el accionamiento indirecto del mbolo
de la vlvula.
Existiendo una seal elctrica, la armadura de la bobina magntica franquear el
paso. Por el canal de aire, existente desde la conexin 1(P) hacia la armadura y
luego hacia el mbolo de la vlvula, conmuta el aire comprimido al mbolo de la
vlvula. La funcin de conmutacin de 1(P) hacia 2(A), es mantenida mientras
existe la seal elctrica de entrada.
En esta vlvula servopilotadas es indispensable respetar la presin mnima y
mxima.

78

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 3.31

Electrovlvula 5/2 servopilotada.

El mando previo de la vlvula 5/2 vas se realiza a travs de otra 3/2 vas,
accionada por la bobina.
Los mbolos de mando de la unidad principal son impulsados
comprimido,

Figura 3.32

Electrovlvula 5/2 servopilotada, de impulsos elctricos.

79

por

aire

TECSUP PFR

Neumtica

La inversin de la vlvula se realiza por vlvulas de 3/2 vas accionadas por

solenoides incorporados. Al producirse la atraccin del ncleo del mientras exista
tensin en la bobina.
Por medio del servopilotaje se accionan vlvulas mas grandes, gracias a
electroimanes relativamente pequeos.

Figura 3.33

La vlvula piloto realiza la conmutacin, quedando en esta posicin hasta el

siguiente impulso de la vlvula contraria.

80

TECSUP- PFR

Neumtica

Unidad IV

MANDOS SECUENCIALES

1.

MANDOS SECUENCIALES
Para que las mquinas o instalaciones puedan trabajar por si solos, es decir en
forma automtica, deben estar equipadas con dispositivos de mando y/o
regulacin.
La naturaleza de estos dispositivos puede ser de origen mecnico, elctrico,
electrnico, neumtico o hidrulico.
Cuando queremos describir una serie de eventos de naturaleza secuencial,
utilizamos un diagrama de flujo. Pero en el mbito industrial hay otra
herramienta descriptiva llamada GRAFCET.
La propuesta e este trabajo es mostrar las reglas que rigen el grafcet y a partir
de este desarrollar una metodologa para traducirlo en un programa de mando
que puede ser implementado en:
PLC,
Circuitos elctricos, o electrnicos
Circuitos neumticos.
1.1.

DEFINICIN DE MANDO
Comnmente se entiende por mando el conjunto de los rganos con los
que se modifica el funcionamiento de una maquina o sistema.
Mando es aquel suceso en un sistema, en el cual influyen uno o varios
parmetros, considerados de entrada, en otros parmetros considerados
de salida, en virtud de leyes propias del sistema.

81

Neumtica

tecsup - RFR

Parmetros de entrada
e1
e2
e3

Sistema

Parmetros de salida
s1
s2
s3

Flujo de la seal

Figura 4.1

Se caracteriza por el desarrollo abierto del flujo de la seal. Las seales

actan sobre la maquina sin correccin continua del proceso de mando.

1.2.

CLASIFICACIN DE LOS MANDOS

La clasificacin de los mandos puedes hacerse segn diversos criterios.
Por ejemplo puede hacerse una clasificacin segn:
La forma de energa utilizada.
Dependiendo de las seales con que opera (analgico, digital, binario),
El sistema con que se desarrolla.
La forma de tratamiento de las seales.
Utilizaremos la clasificacin (DIN 19237), segn la forma de
tratamiento de las seales. Estos son: Mandos sincrnico, Mando
asincrnico, mando combinatorio y el mando de desarrollo secuencial.

MANDO

Sncrono

Asncrono

Combinatorio

En funcin
del tiempo

82

De desarrollo
secuencial

En funcin del
desplazamiento

TECSUP- PFR

Neumtica

1.2.1.

MANDO SNCRONO
Es aquel, en el cual el tratamiento de las seales es
sincrnico a una seal rtmica. Por ejemplo, en el mando
de las manecillas de un reloj de pndulo.

1.2.2.

MANDO ASNCRONO
Es aquel que opera sin seal rtmica. Las modificaciones
de la magnitud producida se provocan slo por
modificaciones de las seales de entrada. Por ejemplo, el
mando para la conexin de la luz de una lmpara o de un
contactor, o el mando directo de un cilindro.

1.2.3.

MANDO COMBINATORIO
Es aquel, en que la combinacin de las seales de
entrada, por medio de operaciones lgicas definidas en el
mando, determina el estado de la magnitud producida.

1.2.4.

MANDO SECUENCIAL
Es un mando con desarrollo forzado a pasos, en que la
conmutacin de un paso al siguiente sucede en funcin
de condiciones determinadas por el mando.
MANDO SECUENCIAL en funcin del tiempo
Es aquel en el que las condiciones de conmutacin
dependen slo del tiempo. Para ello, puede emplearse por
ejemplo temporizadores, levas de mando o rejilla de levas
con velocidad variable.
MANDO SECUENCIAL en funcin del desplazamiento
Es aquel en que las condiciones de conmutacin
dependen slo de seales de la instalacin gobernada.
MANDO SECUENCIAL en funcin de la presion
Es aquel en que las condiciones de conmutacin
dependen slo de seales originadas por la presin. Para
ello puede emplearse vlvulas de secuencia (por presin o
vaco), presostatos, vacuostatos.

83

Neumtica

1.3.

tecsup - RFR

VENTAJAS DE LOS MANDO SECUENCIALES

Veamos algunas ventajas de los mandos secuenciales:
Realizacin sencilla y por lo tanto ahorro de tiempo en el programa y
proyecto.
Clara visualizacin de la construccin del programa.
Cambio fcil en el desarrollo de las funciones.
Localizacin rpida de perturbaciones y averas en el desarrollo de las
funciones.

1.4.

ESTRUCTURA DE UN MANDO SECUENCIAL

Cada mando secuencial se compone por lo menos de tres partes:
Tratamiento preliminar (formas de servicio.)
Tratamiento secuencial (cadena secuencial).
Tratamiento posterior (salida de rdenes).

1.4.1.

TRATAMIENTO PRELIMINAR
Es la parte en la cual se trabajan las condiciones para
cada una de las diferentes formas de servicio. Se
comunica con las otras etapas, ya sea con la zona del
tratamiento sequencial, o la del tratamiento posterior.

TRATAMIENTO PRELIMINAR
Posicin inicial, Marcha, Paro,
Manual, Automtico,
Semiautomtico, etc.

TRATAMIENTO SECUENCIAL
Secuencia paso a paso

TRATAMIENTO POSTERIOR
Salida de las ordenes
Salida de mando manual
Enclavamientos, etc.

84

TECSUP- PFR

Neumtica

En el servicio automtico se activan los aparatos de ajuste

exclusivamente en dependencia del tratamiento secuencial;
stos no pueden activarse de forma manual. Despus del
arranque, se realiza el recorrido de la secuencia sucesivamente
hasta que ser reciba la orden de parada.

El servicio de paso nico facilita la prueba del programa, la

regulacin de la mquina y la eliminacin de perturbaciones. En
esta forma de servicio puede realizarse la evolucin paso a
paso de la parte secuencial pero de forma manual.

En la forma de servicio pulsatorio o manual, pueden

conectarse manualmente cada uno de los aparatos de ajuste.
Frecuentemente se combinan las formas de servicio de paso
nico y pulsatorio.

1.4.2.

TRATAMIENTO SECUENCIAL
Es en donde se elabora el propio programa del mando.
Cada uno de los pasos de la secuencia se ejecuta en
dependencia de ciertas condiciones.

1.4.3.

TRATAMIENTO POSTERIOR
Aqu se dan las ordenes de salidas. Las rdenes que se
generan en la zona de tratamiento preliminar (formas de
servicio), asi como en el tratamiento secuencial se
concatenan en la zona del tratamiento posterior. Adems,
se tienen en cuenta aqu las rdenes para el mando
manual de cada uno de los aparatos de ajuste. Como
resultado, los aparatos de ajuste son conectados y
desconectados por medio de las salidas del aparato de
automatizacin.

85

Neumtica

tecsup - RFR

ANOTACIONES
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................
................................................................................................................................

86

TECSUP PFR

Neumtica

Unidad V

AUTOMATIZACIN LGICA PROGRAMABLE

1.

TABLEROS ELCTRICOS DE AUTOMATIZACIN BASADOS EN RELS

Todos nosotros, los tcnicos que de una u otra manera hemos tenido la
oportunidad de reparar o mantener tableros elctricos, hemos invertido,
dependiendo del tipo de falla, poco o mucho tiempo, en funcin de la
complejidad de los equipos, cantidad de ellos y la experiencia del tcnico.

Figura 5.1 Planta industrial

87

Neumtica

1.1.

TECSUP - PFR

EL TABLERO ELCTRICO
Un tablero elctrico de automatizacin es aquel que est constituido por
equipos electromagnticos, tales como rels auxiliares, contadores,
temporizadores electrnicos, temporizadores neumticos, etc.
Su funcin es albergar diferentes dispositivos elctricos, electrnicos, etc.
que gobiernen la lgica y energicen cargas, tales como motores,
generadores, mquinas de procesos, etc., o sea, todo aquello que
necesite la industria para controlar el funcionamiento de las mquinas.
Estos datan desde principios de siglo. Sin duda estos equipos an
constituyen, en algunas empresas, el soporte para la automatizacin de
sus procesos industriales, especialmente en pases en desarrollo.
A continuacin se sintetizan las ventajas y desventajas de los tableros
elctricos a base de rels.

1.2.

VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LOS TABLEROS ELCTRICOS

Es importante destacar las ventajas y desventajas, para poder compararla
con otras alternativas.
Ventajas
La totalidad de sus componentes se pueden adquirir rpidamente.
Su estudio, fabricacin e instalacin es muy difundido desde hace
dcadas.
La adaptacin de los responsables del mantenimiento es rpida, debido
a que todo es conocido.
Se ensea en todas las universidades, institutos tcnicos y escuelas
tcnicas.
Existe gran cantidad de material de consulta, tales como libros,
revistas, catlogos, separatas, etc., y aprender su lgica resulta
sencilla.
No existen inconvenientes en cuanto al lugar de su instalacin, ya que
todos los equipos son de ambientes industriales, salvo en aquellas
zonas donde puedan existir fugas de gases explosivos.
Desventajas
El costo de estos tableros es alto, incrementndose de acuerdo al
tamao del proceso a automatizar.
Generalmente ocupan mucho espacio.
Requiere mantenimiento peridico, debido a que gran parte de sus
componentes estn constituidos por piezas mviles sujetos a desgaste.
Cuando se origina una falla es muy laboriosa su ubicacin y
reparacin.
No son verstiles, solamente se les pueden utilizar para una
determinada aplicacin.

88

TECSUP PFR

Neumtica

Con el tiempo disminuye su disponibilidad, debido al incremento de la

probabilidad de fallas.
No es posible, con equipos electromecnicos, sensar seales de alta
frecuencia, para ello se requiere el apoyo de la electrnica.
En tableros grandes el consumo de energa es representativa.
No permite una comunicacin directa entre todos sus componentes, es
necesario hacer varias modificaciones, adquiriendo para ello, equipos
de interfases, elevando de esta forma su costo.

Figura 5.2 Tablero elctrico convencional.

Figura 5.3 Rels auxiliares en un tablero elctrico convencional.

89

Neumtica

TECSUP - PFR

Con tal cantidad de equipos con que est construido el

tablero elctrico, debe ser tedioso encontrar una falla.
Analizando las desventajas que se han sealado acerca de los tableros
elctricos convencionales, donde para muchas empresas no es tolerable
aceptar alguna de ellas, es conveniente, sobre todo, en el aspecto
econmico, discutir su uso.
Tngase presente que existe otra alternativa moderna que elimina casi la
totalidad de estas desventajas, y por el contrario, disponen de mayor
capacidad para realizar ms de lo necesario.

2.

EL PLC COMO ALTERNATIVA AL AUTOMATISMO

El PLC es la denominacin dada al Controlador Lgico Programable, y se define
como un equipo electrnico inteligente diseado en base a microprocesadores,
que consta de unidades o mdulos que cumplen funciones especficas, tales
como, una unidad central de procesamiento (CPU), que se encarga de casi todo
el control del sistema, mdulos que permiten recibir informacin de todos los
sensores y comandar todos los actuadores del sistema, adems es posible
agregarle otros mdulos inteligentes para funciones de pre-procesamiento y
comunicacin.
El PLC es utilizado para automatizar sistemas elctricos, electrnicos, neumticos
e hidrulicos de control discreto y anlogo. Las mltiples funciones que pueden
asumir estos equipos en el control, se debe a la diversidad de operaciones a nivel
discreto y anlogo con que dispone para realizar los programas lgicos sin la
necesidad de contar con equipos adicionales.
Es importante, tambin, resaltar el bajo costo que representa respecto a una
serie de equipos que cumplen las mismas funciones, tales como: rels auxiliares,
temporizadores, contadores, algunos tipos de controladores, etc.
Pero no solamente el PLC est limitado a realizar este trabajo, sino a mltiples
funciones avanzadas.
A las diversas ventajas que tiene el PLC respecto a la alternativa convencional, se
suma la capacidad que tiene para integrarse con otros equipos, a travs de redes
de comunicacin. Esta posibilidad toma, cada da, mayor aceptacin en la
industria, por su capacidad de comunicarse con otros equipos y por el costo
adicional razonable.
Son estas las razones que obligan a analizar, antes de tomar una decisin,
cundo se requiere automatizar un sistema; sin duda, hoy en da el PLC
representa una buena alternativa para la automatizacin.

90

TECSUP PFR

2.1.

Neumtica

VENTAJAS DEL PLC RESPECTO A LA LGICA CONVENCIONAL

Son muchas las ventajas que resaltan, a simple vista, el empleo de los
PLCs para automatizar sistemas, desde aplicaciones bsicas hasta
sistemas muy complejos. Actualmente, su uso es tan difundido que ya no
se requiere mucho anlisis para decidir qu tcnica emplear: si la lgica
cableada en base a rels o la lgica programada en base al PLC. Sin
embargo, a continuacin se fundamenta cada una de estas ventajas, con
el propsito que el lector reconozca mejor el panorama.
Menor costo
Las razones que justifican una mayor economa a la alternativa del uso
del PLC, especialmente en aplicaciones complejas, se da porque prescinde
del uso de dispositivos electromecnicos y electrnicos, tales como: rels.
Auxiliares, temporizadores, algunos controladores, contadores, etc., ya
que estos dispositivos simplemente deben ser programados en el PLC sin
realizar una inversin adicional. El costo que implica invertir en los
equipos anteriormente sealados, es muy superior al costo del PLC,
adems de otras ventajas con que cuenta y no son cuantificadas.
Menor espacio
Un tablero de control que gobierna un sistema automtico mediante un
PLC, es mucho ms compacto que un sistema controlado con dispositivos
convencionales (rels, temporizadores, contadores, controladores, etc.)
esto se debe a que el PLC est en capacidad de asumir todas las
funciones de control. La diferencia de espacio se hace muy notable,
cuando por medios convencionales se cuenta con varios tableros de
control.
Confiabilidad
La probabilidad para que un PLC pueda fallar por razones constructivas es
insignificante, exceptuando errores humanos que pueden surgir en
algunas partes vulnerables (mdulos de salida). Esto se debe a que el
fabricante realiza un riguroso control de calidad, llegando al cliente un
equipo en las mejores condiciones; adems, sus componentes son de
estado slido, con pocas partes mecnicas mviles, haciendo que el
equipo tenga una elevada confiabilidad.
Versatilidad
La versatilidad de estos equipos radica en la posibilidad de realizar
grandes modificaciones en el funcionamiento de un sistema automtico
con slo realizar un nuevo programa y mnimos cambios de cableado.
Adems, es importante resaltar, que el tiempo empleado en realizar
modificaciones, comparado con la tcnica por lgica cableada, es
significante.
91

Neumtica

TECSUP - PFR

Poco mantenimiento
Estos equipos, por su constitucin de ser muy compactos, respecto a la
cantidad de trabajo que pueden realizar, y adems, porque cuentan con
muy pocos componentes electromecnicos, no requieren un
mantenimiento peridico, sino lo necesario para mantenerlo limpio y con
sus terminales ajustados a los bornes y puesta a tierra.
Fcil instalacin
Debido a que el cableado de los dispositivos, tanto de entrada como de
salida, se realiza de la misma forma y de la manera ms simple, adems
que no es necesario mucho cableado, su instalacin resulta sumamente
sencilla en comparacin a la lgica convencional, que s se requiere de
conocimientos tcnicos avanzados.
Compatibilidad con dispositivos sensores y actuadores
Actualmente las normas establecen que los sistemas y equipos sean
diseados bajo un modelo abierto, de tal manera que para el caso de los
PLCs stos puedan fcilmente conectarse con cualquier equipo sin
importar la marca ni procedencia. Hoy en da, casi todas las marcas de
PLCs estn diseadas bajo este modelo.
Integracin en redes industriales
El avance acelerado de las comunicaciones obliga a que estos equipos
tengan capacidad de comunicarse a travs de una red y de este modo
trabajar en sistemas jerarquizados o distribuidos, permitiendo un mejor
trabajo en los niveles tcnicos y administrativos de la planta.
Deteccin de fallas
La deteccin de una falla resulta sencilla porque dispone de leds
indicadores de diagnstico tales como: estado de la CPU, batera,
terminales de E/S, etc. Adems, mediante el mdulo de programacin se
puede acceder al programa en el modo de funcionamiento y recurrir a la
memoria de errores ubicada en la CPU.
Fcil Programacin
Programar los PLCs resulta fcil, por la sencilla razn que no es necesario
conocimientos avanzados en el manejo de PCs, solamente es suficiente
conceptos bsicos. Por otro lado, existen diversas representaciones de
programacin donde fcilmente el usuario se adapta a la representacin
que mejor se familiariza. Sus instrucciones y comandos son transparentes
y entendibles, requiriendo de poco tiempo para lograr ser un experto.

92

TECSUP PFR

Neumtica

Menor consumo de energa

Como todos sabemos, cualquier equipo electromecnico y electrnico
requiere un consumo de energa para su funcionamiento, siendo dicho
consumo representativo cuando se tiene una gran cantidad de ellos; sin
embargo, el consumo del PLC es muy inferior, lo que se traduce en un
ahorro sustancial.
Lugar de la instalacin
Por las caractersticas tcnicas que presenta en cuanto a los requisitos
que debe cumplir para su instalacin, tales como: nivel de temperatura,
humedad, ruido, variaciones de tensin, distancias permisibles, etc.
fcilmente se encuentra un lugar en la planta dnde instalarlo, an en
ambientes hostiles.

2.2.

FUNCIONES LGICAS
2.2.1.

FUNCIN LGICA Y (AND)

Est funcin lgica tiene una equivalencia elctrica tal como se
muestra en el siguiente circuito elctrico:

S1Q

S2Q

K1M

Figura 5.4

Para que el contactor K1M se active, ser necesario que se

presionen simultneamente los pulsadores S1Q y S2Q, o sea,
ambos pulsadores deben estar presionados para cerrar circuito.
Ahora, cuando programemos al PLC, tendremos que ingresar
un programa, tal que cuando se ejecuten estas acciones de
presionar ambos pulsadores, el PLC tendr que verificarlo y
mandar a activar la bobina K1M.

93

Neumtica

TECSUP - PFR

Realizar una lista de ordenamiento, esto es, una tabla donde

indique la relacin de simbologas entre la representacin
elctrica y los operandos.
Un operando representa la ubicacin del sensor o actuador
cableado en el PLC, as:
I 0,1
La letra I significa INPUT, se trata de una entrada.
El nmero 0, significa que el mdulo de entrada (byte) se
encuentra en la posicin adyacente a la CPU, o que se trata de
un PLC compacto donde en un slo bloque estn incluidas la
CPU y mdulos de Entrada / Salida.
El nmero 1 representa el terminal de conexin en el mdulo
de entrada.
Una lista de ordenamiento tiene las siguientes partes
Designacin

Descripcin

Operando

Con el ejemplo veremos cmo se llena esta tabla.

Luego se proceder a programar en dos representaciones:
Diagrama de contactos.
Plano de funciones.
Para el circuito elctrico se pide:
1
2
3
4

1.

Lista de ordenamiento
Diagrama de contactos
Plano de funciones
Diagrama de conexiones

LISTA DE ORDENAMIENTO
ENTRADAS

DESIGNACIN DESCRIPCIN
S1Q
Pulsador N.A.
S2Q
Pulsador N.A.

94

OPERANDO
I0,1
I0,2

TECSUP PFR

Neumtica

SALIDAS
DESIGNACIN DESCRIPCIN
K1M
Contactor
principal
2.

OPERANDO
O0,1

DIAGRAMA DE CONTACTOS

Figura 5.5

Interpretacin: Para que la salida O0,1 del PLC se active,

ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1
Y en I0,2.

3. PLANO DE FUNCIONES

Figuras 5.6

Interpretacin: Para que la salida O0,1 del PLC se active, ser

necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1 y
en I0,2.

95

Neumtica

TECSUP - PFR

4.

DIAGRAMA DE CONEXIONES

INPUT

S1Q

S2Q

OUTPUT

PLC

K1M

Figura 5.7

2.2.2.

FUNCIN LGICA O (OR)

Anlogamente a la funcin Y, veremos la solucin de la
funcin O
CIRCUITO ELCTRICO EQUIVALENTE

Figura 5.8

96

TECSUP PFR

Neumtica

Se pide:
1
2
3
4

Lista de ordenamiento
Diagrama de contactos
Plano de funciones
Diagrama de conexiones

1. LISTA DE ORDENAMIENTO
ENTRADAS

DESIGNACIN
S1Q
S2Q

DESCRIPCIN
Pulsador N.A.
Pulsador N.A.

OPERANDO
I0,1
I0,2

DESCRIPCIN
Lmpara
sealizadora

OPERANDO
O0,1

SALIDAS
DESIGNACIN
HIH

2. DIAGRAMA DE CONTACTOS

Figura 5.9

Interpretacin: Para que la salida O0,1 del PLC se active,

ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1
O en I0,2.

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Neumtica

TECSUP - PFR

3. PLANO DE FUNCIONES

Figura 5.10

Interpretacin: Para que la salida O0,1 del PLC se active,

ser necesario que el PLC verifique que exista una seal en I0,1
O en I0,2.

4. DIAGRAMA DE CONEXIONES

Figura 5.11

98

TECSUP PFR

3.

Neumtica

ARQUITECTURA DEL PLC

3.1.

ESTRUCTURA BSICA DE UN PLC

Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de
mdulos o tarjetas (circuitos impresos), en los cuales estn ubicados los
componentes electrnicos que permiten su funcionamiento. Cada una de
las tarjetas cumple una funcin especfica. Algunos PLC tienen una
cubierta o carcaza, llamada comnmente rack, que viene a ser un
bastidor donde se alojan las tarjetas en forma ordenada, que por lo
general estn comunicadas.
El controlador programable tiene una estructura muy semejante a los
sistemas de programacin, como el computador, cuya estructura fsica
(hardware) est constituido por:

Fuente de alimentacin.
Unidad de procesamiento central (CPU).
Mdulos o interfases de entrada/salida (E/S).
Mdulos de memoria.
Unidad de programacin.
Mdulos inteligentes.

En la figura siguiente se muestra el diagrama de bloques de un

automatismo gobernado por PLC, y a continuacin se describe, con mayor
detalle, cada una de las partes del controlador programable.

Figura 5.12 Diagrama de bloques de un PLC gobernando un proceso.

99

Neumtica

3.2.

TECSUP - PFR

FUENTE DE ALIMENTACIN
La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es
suministrar la energa elctrica a la CPU y dems tarjetas segn la
configuracin del PLC.
En los circuitos interiores de una fuente de alimentacin se transforma la
tensin alterna de la red a tensin continua, en niveles que garanticen el
funcionamiento del hardware del PLC.
A la fuente de alimentacin tambin se le conoce como la fuente de
poder: Power Supply.

Figura 5.13 Fuente de alimentacin para un PLC modular Simatic S5

(Cortesa de Siemens).

Todas las fuentes estn protegidas contra cortocircuitos mediante

fusibles, que muy fcilmente pueden ser reemplazados en caso de una
avera.

3.3.

UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.)

Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable,
en otros trminos, podra considerarse el cerebro del controlador.
La unidad central est diseada en base a microprocesadores y
memorias. Las memorias son del tipo ROM y RAM.
La memoria ROM (Read Only Memory): es una memoria de lectura, que
permanece fija en el CPU, contiene el sistema operativo con que opera el
controlador, NO SE BORRA.

100

TECSUP PFR

Neumtica

La memoria RAM (Random Access Memory): memoria de acceso

aleatorio, es una memoria voltil y fcil de modificarla.
En la memoria RAM se ubican:
La memoria del usuario.
Los temporizadores.
Los contadores.
Los bits o memorias internas.
Base de datos.

Unidades de
procesamiento central

Figura 5.14 Telemecanique (TSX 87-40 y TSX 107-40) /

(Cortesa de Telemecanique)

La CPU al igual que para las computadoras, se pueden clasificar de

acuerdo a la capacidad de su memoria y las funciones que puedan
realizar, adems de su velocidad de procesamiento. El tiempo de lectura
del programa est en funcin del nmero y tipo de instrucciones, y por lo
general es del orden de los milisegundos. Este tiempo tan pequeo
significa, que cualquier modificacin de estado en una entrada, modifica
casi instantneamente el estado de una seal de salida.

3.4.

MDULOS O INTERFASES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S)

Los mdulos de entrada o salida son las tarjetas electrnicas que
proporcionan el vnculo entre la CPU del controlador programable y los
dispositivos de campo del sistema. A travs de ellas se origina el
intercambio de informacin, ya sea con la finalidad de adquirir de datos, o
para el mando o control de las mquinas presentes en el proceso.
Los dispositivos de campo de entrada ms utilizados son: los
interruptores, los finales de carrera, termostatos, pulsadores, sensores de
temperatura, entre otros.
Los dispositivos de campo de salida ms utilizados son: las bobinas
de las electrovlvulas, los contactores principales, las lmparas
indicadoras, etc.

101

Neumtica

TECSUP - PFR

Los mdulos de entrada, transforman las seales de entrada a niveles

permitidos por la CPU. Mediante el uso de un acoplador ptico, los
mdulos de entrada aslan elctricamente el interior de los circuitos,
protegindolo contra tensiones peligrosamente altas, los ruidos elctricos
y seales parsitas. Finalmente, filtran las seales procedentes de los
diferentes sensores ubicados en las mquinas.
Los mdulos de salida, permiten que la tensin llegue a los dispositivos de
salida. Con el uso del acoplador ptico y con un rel de impulso, se
asegura el aislamiento de los circuitos electrnicos del controlador, y se
transmiten las rdenes hacia los actuadores de mando.
Tipos de mdulos de entrada y salida
Debido a que existen una gran variedad de dispositivos exteriores
(sensores y actuadores), encontramos diferentes tipos de mdulos de
entrada y salida, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de
seal (discreto o anlogo) a determinado valor de tensin o corriente en
DC o AC.

3.4.1.

MDULOS DE ENTRADA DISCRETA

Estas tarjetas electrnicas se usan como enlace o interfases
entre los dispositivos externos, denominados tambin sensores,
y la CPU del PLC.
Estos sensores son los encargados de leer los datos del
sistema, que para este caso slo son del tipo discreto, adems,
tienen la caracterstica de comunicar los dos estados lgicos:
activado o desactivado, o lo que es lo mismo, permitir el paso
o no de la seal digital (1 0). Los sensores pueden ser del
tipo manual (pulsadores, conmutadores, selectores, etc.) o del
tipo automtico (finales de carrera, detectores de proximidad
inductivos o capacitivos, interruptores de nivel, etc.).
En la figura siguiente, se presentan los circuitos elctricos
equivalentes y elementales de los mdulos de entrada discreta
para DC y AC respectivamente. Ambos tipos de interfase tienen
el mismo principio, a diferencia que los de alterna incluyen una
etapa previa de rectificacin.

102

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 5.15

Figura 5.16

Figura 5.17 Mdulos de entrada discreta de la

familia Simatic-S5 (Cortesa de Siemens)

103

Neumtica

TECSUP - PFR

MDULOS DE SALIDA DISCRETA

Al igual que los mdulos de entrada discreta, estos mdulos se
usan como interfase entre la CPU del controlador programable
y los dispositivos externos (actuadores), en la que slo es
necesario transmitirle dos estados lgicos, activado o
desactivado. Los actuadores que se conectan a estas interfases
pueden ser: contactores, rels, lmparas indicadoras,
electrovlvulas, displays, anunciadores, etc.

MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO TRANSISTOR

Su principio de funcionamiento es a base de transistores, lo que
significa una constitucin ntegramente en estado slido con
caractersticas para trabajar en corriente continua (DC) de
larga vida til y con bajo nivel de corriente.

Figura 5.18 Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en DC (Tipo

transistor).

MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO TRIAC

Estas interfases funcionan mediante la conmutacin de un
Triac, son igualmente en estado slido y se usan para manejar
seales en corriente alterna.

104

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 5.19 Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en AC (Tipo TRIAC).

MDULOS DE SALIDA DISCRETA TIPO REL

Estos mdulos a diferencia de los anteriores, estn compuestos
por dispositivos electrnicos y un micro rel electromagntico
de conmutacin. Su campo de accin le permite trabajar en AC
y DC y con diferentes niveles de tensin, con la ventaja de
manejar corrientes ms elevadas pero con el inconveniente de
una corta vida til debido al desgaste de la parte mvil de los
contactos.
Durante su funcionamiento estos mdulos se caracterizan
respecto a los de estado slido, por el reconocible sonido de los
contactos de conmutacin que emiten los micro-rels.

Figura 5.20 Circuito equivalente de una interfase de salida discreta en AC (Tipo Rel).

105

Neumtica

TECSUP - PFR

MDULOS DE ENTRADA ANALGICA

Los mdulos de entrada analgica son tarjetas electrnicas que
tienen como funcin, digitalizar las seales analgicas para que
puedan ser procesadas por la CPU. Estas seales analgicas
que varan continuamente, pueden ser magnitudes de
temperaturas, presiones, tensiones, corrientes, etc.
A estos mdulos, segn su diseo, se les puede conectar un
nmero determinado de sensores analgicos. A estos
terminales de conexin (2), se les conoce como canales.
Existen tarjetas de 4, 8, 16 y 32 canales de entrada analgica.
Es importante sealar, que cualquier magnitud analgica que se
desea procesar a travs de los mdulos de entradas analgicas,
tiene que estar representada por una seal de tensin,
corriente o resistencia; este trabajo es realizado por el mismo
sensor o a travs de un transductor (dispositivo que transforma
cualquier parmetro fsico, qumico y biolgico en una magnitud
elctrica).
Estos mdulos se distinguen por el tipo de seal que
reciben, pudiendo ser de tensin (mV) o de corriente (mA) los
que se encuentran dentro de ciertos rangos estandarizados. Los
ms difundidos son:
Seal de corriente: 0-20 mA, 4-20 mA, 10 mA
Seal de tensin: 0-10V, 0-5V, 0-2V, 10V
La ventaja de trabajar con seales de corriente y no con
seales de tensin, radica en que no se presentan los
problemas del ruido elctrico y de cada de tensin.

Figura 5.21 Mdulo de entrada analgica (Cortesa Siemens).

106

TECSUP PFR

Neumtica

MDULOS DE SALIDA ANALGICA

Estos mdulos son usados cuando se desea transmitir hacia los
actuadores anlogos seales de tensin o de corriente que
varan continuamente.
Su principio de funcionamiento puede considerarse como un
proceso inverso al de los mdulos de entrada analgica.
Las seales analgicas de salida son de dos tipos, seales de
corriente y seales de tensin. Dentro de los valores
estandarizados tenemos:
Seal de corriente: 0-20mA, 4-20mA, 20 mA
Seal de tensin : 0-10V, 10V

Figura 5.22 Mdulo de salida anlogo (Cortesa de Telemecanique)

3.5.

MDULOS DE MEMORIA
Son dispositivos electrnicos enchufables en la CPU, destinados a guardar
informacin de manera provisional o permanente. Se cuentan con dos
tipos de memorias, voltiles (RAM) y no voltiles (EPROM Y EEPROM),
segn requieran o no de energa elctrica para la conservacin de la
informacin.
La capacidad de memoria de estos mdulos se disean para diferentes
tamaos, las ms tpicas son: 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128, 256 Kb, y ms,
excepcionalmente.
A continuacin se detalla los diferentes tipos:

107

Neumtica

TECSUP - PFR

MEMORIA RAM (Random Access Memory)

Este tipo de memoria sirve para almacenar el programa del
usuario durante su elaboracin y prueba, donde es posible
modificarlo constantemente. El contenido de la memoria RAM,
es voltil, es decir, su contenido se pierde si el suministro de
energa proporcionado por la fuente de alimentacin se
desconecta.
Por consiguiente, para evitar perder la informacin ante fallas
del suministro, es necesario salvaguardarlo mediante una
batera de larga duracin enchufable en la CPU, estas bateras
estn disponibles para todos los tipos de controladores y tienen
una duracin que vara entre 2 a 5 aos, dependiendo del tipo
de CPU. Es importante por consiguiente, que esta batera se
mantenga en perfectas condiciones durante todo el tiempo de
funcionamiento del PLC.
MEMORIA EPROM (Enable Programmable Read Only
Memory)
Es un mdulo de memoria enchufable del tipo no voltil, es
decir, la informacin contenida se conserva an cuando se
pierde el suministro de energa. Se utiliza normalmente para
guardar programas definitivos ya probados y debidamente
depurados, adems pueden ser transportados y utilizados en
cualquier controlador de su marca y tipo.
Para grabar este mdulo es necesario utilizar aparatos de
programacin destinados tambin, para este propsito,
mientras que para borrarlos deben ser sometidos a rayos
ultravioletas durante 15 a 45 minutos. Por lo tanto, se requiere
de una unidad para la escritura y otra para el borrado.

Figura 5.23 Mdulo de

memoria EPROM de 8 Kb (Cortesa
de Siemens).

108

TECSUP PFR

Neumtica

MEMORIA EEPROM (Electrically Erasable Programmable

Read Only Memory)
Este mdulo tiene las mismas caractersticas que el mdulo
EPROM, con la nica diferencia que el borrado se realiza
elctricamente, es por ello que se denomina memoria de slo
lectura, elctricamente programable y borrable.
Para estos tipos de mdulos, los aparatos de programacin
realizan las dos funciones, tanto de programacin como de
borrado.

3.6.

UNIDAD DE PROGRAMACIN
Los aparatos de programacin denominados tambin terminales de
programacin, son el medio de comunicacin entre el hombre y la
mquina, a travs de la escritura y lectura; con estos terminales podemos
realizar la modificacin, monitoreo, forzado, diagnstico y la puesta a
punto de los programas. Estos aparatos estn constituidos por un teclado
y un dispositivo de visualizacin, donde el teclado muestra todos los
smbolos (nmeros, letras, instrucciones, etc.) necesarios para la escritura
del programa y otras acciones anteriormente sealadas. El visualizador o
pantalla pone a la vista todas las instrucciones programadas o registradas
en memoria.
Los aparatos de programacin son una herramienta importante y
necesaria para el dilogo con el PLC, pero fsicamente independiente, las
cuales nos permiten:
Escribir a travs de una lista de instrucciones o mediante un mtodo
grfico los programas, as como modificarlos o borrarlos de manera
total o parcial.
Leer o borrar los programas contenidos en la memoria RAM de la CPU,
o tambin de las memorias EPROM o EEPROM.
Simular la ejecucin de las instrucciones del programa a travs del
forzado de las entradas o salidas.
Detectar y visualizar las fallas del programa o fallas originadas en los
dispositivos de campo de entrada o salida.
Visualizar en todo momento el estado lgico de los dispositivos de
entrada y accionadores (en tiempo real).
Realizar la transferencia de los programas contenidos en la memoria
RAM o EPROM, a los diferentes perifricos, tales como: discos
magnticos o impresora.

109

Neumtica

TECSUP - PFR

Figura 5.24 Programador tipo computadora.

3.7.

MEMORIAS INTERNAS
Continuando con la programacin, ahora veremos otra herramienta muy
usadas en la solucin de aplicaciones industriales.
Una memoria interna es aquella donde se puede almacenar los resultados
provenientes de las combinaciones de entradas y salidas y, este valor
almacenado, puede tomar diferente denominaciones tales como:
Bits (B)
Marca (M)
Bandera (F), etc.
Una memoria interna se considera desde el punto de vista tcnico, como
una salida virtual, esto quiere decir que fsicamente no activa una salida
como un contactor, sino, es un dato que se encuentra almacenado en la
memoria y puede tomar los valores de 0 y 1.
Sus ventajas se reflejan en:
Simplifica la solucin de los problemas.
Rpido diagnstico de fallas, etc.
La interpretacin del funcionamiento ser ms clara cuando desarrollemos
el siguiente ejemplo:

110

TECSUP PFR

Neumtica

PRENSA HIDRULICA
DESCRIPCIN TECNOLGICA
Automatizar una prensa hidrulica, de modo que slo pueda funcionar
cuando la rejilla protectora est cerrada (S3 y S4). Adems debern
haberse presionado dos pulsadores (S1 y S2), y el pistn se encuentre en
su posicin inicial (S5).
Si durante el descenso del pistn, la rejilla de abre o se deja de presionar
cualquiera de los dos pulsadores, el pistn se detiene instantneamente.
Cuando el pistn llega al lmite inferior (S6), inmediatamente inicia su
retorno al lmite superior. Durante su retorno, la rejilla protectora puede
abrirse y dejar de presionar los pulsadores.
Todos los pulsadores e interruptores de final de carrera estn
normalmente abiertos en su estado de reposo.
ESQUEMA TECNOLGICO

Figura 5.25

111

Neumtica

TECSUP - PFR

Se pide:
1
2
3
4

Lista de ordenamiento
Diagrama de contactos
Plano de funciones
Diagrama de conexiones

1. LISTA DE ORDENAMIENTO
ENTRADAS
DESIGNACIN
S1
S2
S3
S4
S5
S6

DESCRIPCIN
Pulsador N.A.
Pulsador N.A.
Interruptor final de carrera N.A.
Interruptor final de carrera N.A.
Interruptor final de carrera N.A.
Interruptor final de carrera N.A.

OPERANDO
I0,1
I0,2
I0,3
I0,4
I0,5
I0,6

SALIDAS
DESIGNACIN
DESCRIPCIN
Y1
Bobina de electrovlvula
Y2
Bobina de electrovlvula

OPERANDO
O0,1
O0,2

2. DIAGRAMA DE CONTACTOS

Figura 5.26

NOTA: Las memorias internas en Telemecanique, se representan desde

B0 hasta B999.

112

TECSUP PFR

Neumtica

3. PLANO DE FUNCIONES

Figura 5.27

4. DIAGRAMA DE CONEXIONES

Figura 5.28

113

Neumtica

TECSUP - PFR

MEMORIAS SET / RESET

El principio de funcionamiento de esta memoria denominada
SET / RESET consiste:
Con la presencia de una seal discreta del tipo permanente
(interruptor, conmutador, etc.) o mediante un pulso por el lado
Set de la funcin, se produce una memorizacin de la salida;
esto
significa
que
dicha
salida
queda
activada
permanentemente, an cuando est seal desaparezca
despus, siempre y cuando por el lado del Reset no se active
la seal que lo afecta.
Cuando se desea borrar la memorizacin de la salida, es decir
desactivarlo, ser necesario aplicarle por el lado del reset de la
funcin la condicin lgica 1 a travs de la entrada que lo
afecta. Solamente es necesario, al igual que para el set aplicar
un pulso.
Finalmente, si existiera la simultaneidad de seales tanto por el
lado set como reset, la activacin de la salida se producir o no,
conforme estn ordenadas las instrucciones de set y reset en la
funcin; esto significa, que si el set esta primero que el reset, la
salida no se activa, y si la orden de reset est primera que la
del set la salida se activa.
Para una mejor compresin del tema, explicaremos mediante
un ejercicio como se aplica la funcin set / reset.

ARRANQUE DIRECTO DE UN MOTOR ELCTRICO

DESCRIPCIN TECNOLGICA
Se desea arrancar un motor elctrico trifsico en directo que cuenta con:
Rel trmico de proteccin contra sobrecarga.
Pulsadores de arranque y parada.

114

TECSUP PFR

Neumtica

CIRCUITOS

Control

Fuerza

Figura 5.29

Se pide:
1
2
3
4

Lista de ordenamiento
Diagrama de contactos
Plano de funciones
Diagrama de conexiones

115

Neumtica

TECSUP - PFR

1. LISTA DE ORDENAMIENTO
ENTRADAS
DESIGNACIN
DESCRIPCIN
F1F
Rel trmico N.C.
S2Q
Pulsador de parada N.C.
S3Q
Pulsador de arranque N.A.

OPERANDO
I0,0
I0,1
I0,2

SALIDAS
DESIGNACIN
DESCRIPCIN
K1M
Contactor principal

OPERANDO
O0,1

2. DIAGRAMA DE CONTACTOS
I0 ,2

O 0 ,1
S
O 0 ,1

I0 ,0

R
I0 ,1

Figura 5.30

3. PLANO DE FUNCIONES
I0 ,2

I0 ,0
R

I0 ,1

Figura 5.31

116

O 0 ,1

TECSUP PFR

Neumtica

4. DIAGRAMA DE CONEXIONES

Figura 5.32

4.

SISTEMAS DE CONFIGURACIN
4.1.

CONFIGURACIN: PLC COMPACTO

Son aquellos PLCs que utilizan poco espacio en su construccin y renen
en la estructura bsica del hardware todas las tarjetas electrnicas que
describimos anteriormente, tal como la fuente de alimentacin, la CPU, la
memoria y las interfases de E/S.
Las principales ventajas que presentan estos PLC compactos,
denominados as por su tamao, son ms econmicos dentro de su
variedad.

Menor espacio por su construccin compacta.

Su programacin es bastante sencilla.
No requiere conocimientos profundos para su seleccin.
Fcil instalacin.
Soportan contingencias extremas de funcionamiento tales como,
temperaturas <60C, fluctuaciones de tensin, vibraciones mecnicas,
humedad, etc.

Actualmente se disean equipos, que por su tamao reducido, pero con

caractersticas de funcionamiento cada vez ms complejos, son
denominados Nano-PLC para la marca Telemecanique, Micrologix 1000
para la marca Allen Bradley, etc.

117

Neumtica

TECSUP - PFR

Por otro lado, su bajo costo permite ser los ms solicitados del mercado,
utilizndose, inclusive, en las viviendas inteligentes. Algunos consideran
que utilizar esta configuracin ya es rentable cuando reemplazan a unos
cinco rels, por encima de l se abre toda una variedad de tareas. Su uso
radica en aplicaciones simples y en numerosos sectores, siendo los ms
comunes:

Arrancadores de motores.
Mando de bombas.
Mquinas de embolsado.
Mando de compuertas.
Centros de formacin.
Calefaccin, climatizacin, ventilacin.
Embotelladoras.
Transporte.
Sistemas automticos de equipos, etc.

Controlador Lgico Programable

Compacto: TSX 07
(Cortesa de Telemecanique)

Figura 5.33

Controlador Lgico Programable

Compacto: TSX 17 - 20
(Cortesa de Telemecanique)

Figura 5.34

4.2.

CONFIGURACIN: PLC MODULAR

Son aquellos PLCs que pueden ser configurados (armados) de acuerdo a
las necesidades, para armar al PLC utilizamos las tarjetas (o mdulos)
electrnicos estudiados anteriormente, logrando mayor flexibilidad.

118

TECSUP PFR

Neumtica

Cada configuracin es diferente, segn la tarea de automatizacin.

Cuando se decide instalar PLC modulares, hay que seleccionar cada uno
de los componentes, empezando, en primer lugar, por el cerebro del PLC,
esto es, la unidad central (CPU), ellos varan de acuerdo a la capacidad de
memoria del usuario, tiempo de ejecucin y software requerido, en otras
palabras, de acuerdo a la complejidad de la tarea o tareas de
automatizacin.
En segundo lugar, hay que tener presente el tipo y cantidad de mdulos
de Entrada/Salida (E/S) digitales y anlogas, mdulos inteligentes, etc.,
de acuerdo a los requerimientos.
En tercer lugar, la fuente de alimentacin, segn la potencia que
consume la CPU, mdulos de E/S, perifricos, ms mdulos futuros.
Y finalmente, el tamao del rack, conociendo de antemano todos los
mdulos involucrados y pensando tambin en expansiones futuras.
En la siguiente tabla comparativa se resume algunos datos tcnicos de los
PLC modulares existentes en el mercado local:
Valores comparativos de tres marcas de PLC en configuracin
modular.

MARCA

PROCEDENCIA

SERIE

SIEMENS
(Simatic)

ALEMANIA

S5-100U

ALLEN-BRADLEY

SLC-500
U S A

GE
GENERAL
ELECTRIC
FANUC

90-30

CPU

103
102
100
5/03
5/02
5/01
341
334
313/3
23

CAPACIDAD
DE
MEMORIA
(Kb)
20
4
2
24
4
4
80
16

SCAN *
TIME
(ms/Kb)

0,6

10
15
75
1
4,8
8
0,3
0,4

* Tiempo de ejecucin, en promedio, para 1K de instrucciones con

aproximadamente 65% de operaciones binarias y 35% de operaciones
del tipo palabra.
Las ventajas y desventajas de la configuracin modular son:
Son ms caros que los compactos y varan de acuerdo a la
configuracin del PLC.
Las ampliaciones se hacen de acuerdo a las necesidades, por lo
general, se incrementan los mdulos de E/S discreto o analgico.

119

Neumtica

TECSUP - PFR

En caso de avera, puede aislarse el problema, cambiando el mdulo

averiado sin afectar el funcionamiento del resto.
Utiliza mayor espacio que los compactos.
Su mantenimiento requiere de mayor tiempo.
Las aplicaciones que se pueden desarrollar con estos tipos de PLC son
ms verstiles: van desde pequeas tareas, como los del tipo compacto,
hasta procesos muy sofisticados.
La figura siguiente muestra un tipo de PLC en configuracin modular:

Figura 5.35 Simatic S5 - 100U (Cortesa Siemens)

4.3.

CONFIGURACIN: PLC COMPACTO-MODULAR

Una configuracin compacto-modular est constituida, bsicamente, por
un PLC del tipo compacto, que se ha expandido a travs de otros
mdulos, por lo general, entradas y salidas discretas o analgicas,
mdulos inteligentes, etc. El uso de las expansiones se debe a que la
unidad bsica que contiene la CPU, generalmente est diseada con
pocas E/S, y cuando la aplicacin a automatizar contiene muchos
sensores y actuadores, es necesario ampliar el controlador, utilizando
solamente mdulos de E/S gobernados por la misma unidad bsica. Esta
configuracin destaca por las siguientes caractersticas:

Son ms econmicos que los PLC de tipo modular.

La seleccin es sencilla ya que la CPU est seleccionada.
Soportan contingencias extremas de funcionamiento.
Su programacin es fcil, donde solamente se debe tener en cuenta el
direccionamiento de las instrucciones, segn la unidad de extensin a
la que se refiere.

Figura 5.36 TSX 17-20 en configuracin compacto-modular (Cortesa Telemecanique)

120

TECSUP PFR

Neumtica

UNIDAD VI

HERRAMIENTAS DESCRIPTIVAS DE LOS

AUTOMATISMOS

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Descripcin tecnolgica (textual).

Diagramas desplazamiento fase.
Ecuaciones booleanas.
Diagramas lgicos.
Diagramas de contactos o escalera.
Diagramas de Flujo.
El grfico funcional, el GRAFCET.

Desde el momento que un automatismo esta siendo concebido en la cabeza de los

proyectistas, se hacen necesario contar con herramientas descriptivas que puedan
expresar claramente las condiciones de funcionamiento esperadas. En esta etapa es la
expresin textual, la usada para describir las condiciones de funcionamiento del
sistema. Esto se acompaa de los llamados diagramas desplazamientos fase, o
tablas de secuencia, que explicara los movimientos de los actuadores. Cuando esto
no es suficiente se tiene al GRAFCET en un primer nivel, para las especificaciones
funcionales.
A continuacin se pasar al anlisis de factibilidad y bsqueda de las mejores
soluciones tcnicas y tecnolgicas. Es esta etapa de descripcin tcnica donde el
GRAFCET pasa a un segundo nivel donde se visualiza las especificaciones tecnolgicas
involucrando lgebra boleana. Probablemente en esta etapa se haga uso tambin de
los organigramas, o diagramas de flujo.
La siguiente etapa se desarrolla la parte de mando, se establecen normativas,
nomenclaturas, se desarrollan esquemas elctricos, o diagramas lgicos, si la
aplicacin del mando estar en un lugar con peligro de explosin, el desarrollo de
diagramas neumticos ser una alternativa a considerar. Para condiciones
especiales de comportamiento los diagramas de flujo son una herramienta til y
tambin fcil de comprender.
Lo interesante de todo esto es que muchas de las herramientas descriptivas de los
automatismos son ahora aceptados como lenguajes de programacin en los ya
populares PLC. La norma IEC 1131-3 indica que los diagramas de funciones (diagramas
lgicos), el lenguaje literal (tipo PASCAL), el diagrama secuencial (tipo GRAFCET), el
diagrama escalera (tipo circuitos elctricos), son ahora herramientas de programacin.
Esto por supuesto redundar en menor tiempo de realizacin y montaje de la parte del
mando, as como en la puesta a punto de la maquina y en el futuro en la reparacin.
Veamos ahora un poco ms en detalle cada una de estas y otras herramientas
descriptivas involucradas en los automatismos.

121

Neumtica

1.

TECSUP - PFR

EXPRESIN TEXTUAL Y LENGUAJE LITERAL

La descripcin en forma de texto se usa principalmente para especificar los
lmites globales del sistema a realizar. Utilizando un lenguaje simple, se enumera
lo que este automatismo debe hacer describiendo cada etapa y precisando las
condiciones que debe satisfacer en cada momento.
En la actualidad es indispensable usar tambin herramientas grficas para
complementar esta explicacin, puesto que los automatismos a realizar en
produccin son cada vez ms complejos y tienen de condiciones muy difciles de
explicar con solo texto.

Figura 6.1

122

TECSUP PFR

Neumtica

A continuacin se muestra un ejemplo de este tipo de descripcin.

TECSUP

Taller Elctrico Avanzado II

TALADRO DE ARBOL AUTOMATICO

1.- CONSIDERACIONES:

A.- MOTORES:
a).- Motor de rotacin:
Motor trifsico asncrono de rotor en jaula de ardilla de: 3,7 Kw,
estrella/tringulo, 220/380 V, 13.4/7.7 A, 3470 rpm.
b).- Motor de traslacin:
Motor
trifsico
asncrono
de
polos conmutables de: 3.7/1.1 Kw,
tringulo/doble estrella, 220 V, 14.5/6.6 A, 1730/855 rpm.
B.- DISPOSITIVOS DE ENTRADA:
a).- Pulsador de marcha S1:
Para poner en funcionamiento la mquina.
b).- Pulsador de parada de emergencia S2:
Para detener la mquina en caso de emergencia.
c).- Interruptor de posicin LS1:
Que permita iniciar y finalizar el ciclo de funcionamiento de la mquina.
d).- Interruptor de posicin LS2:
Que permita hacer el cambio de velocidad del motor de traslacin.
e).- Interruptor de posicin LS3:
Que permita hacer el cambio de giro del motor de traslacin.
C.- DISPOSITIVOS DE SEALIZACION:
a).- Lmpara de sealizacin H1:
Que sealice el funcionamiento de la mquina.
b).- Lmparas de sealizacin H2:
Que sealice el proceso de taladrado de una pieza.
c).- Lmpara de sealizacin H3:
Que sealice la parada de la mquina por sobrecarga de uno de los motores.
2.- CONDICIONES DE FUNCIONAMIENTO:
A.- SECUENCIA DE CONEXION Y DESCONEXION:
a).- Al presionar el pulsador S1 deber ponerse en funcionamiento primero el motor
de rotacin y transcurrido 1 s el de traslacin en alta velocidad y de tal manera que el
taladro descienda.
b).- Al pasar el taladro por la posicin del interruptor LS2, la velocidad del
motor de traslacin deber disminuir.
c).- Cuando el taladro llegue a la posicin del interruptor LS3, se deber
invertir el sentido de giro del motor de traslacin y su velocidad aumentar.
d).- Al llegar el taladro a la posicin del interruptor LS1, los dos motores
dejaran de funcionar.
e).- En caso de emergencia durante el funcionamiento de la mquina, al
presionar el pulsador S2, los dos motores dejarn de funcionar.
B.- FALLAS:
a).- Una falla en cualquiera de los motores detendr el funcionamiento de la
mquina. Solucionado el problema, al presionar el pulsador S1 deber
ponerse en funcionamiento primero el motor de rotacin y luego de 1 s el de
traslacin de tal manera que el taladro ascienda.
b).- Al presentarse una falla en el suministro de energa elctrica, la secuencia
de conexin de la mquina ser igual que en el caso anterior.

123

Neumtica

2.

TECSUP - PFR

DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO
DESPLAZAMIENTO-FASE
La representacin grfica se la posicin de los accionamientos o del estado lgico
de las variables se realiza en funcin del tiempo.

Figura 6.2

DESPLAZAMIENTO-FASE

Figura 6.3

124

TECSUP PFR

Neumtica

Smbolos para elementos, lneas y combinaciones para representacin en el

diagrama desplazamiento fase.

Figura 6.4

Figura 6.5

125

Neumtica

TECSUP - PFR

Ejemplo de uso de un diagrama desplazamiento-tiempo.

Figura 6.6

Seal de ON-OFF
Seal de MARCHA AUTOMTICA
AND, en condiciones Y
AND, y condiciones que vienen de otra
mquina.

Limite de carrera 1S2, posicin extendido del

cilindro 1A
Presostato regulado a 6 bar
En condicin Y (AND).

Limite de carrera 2S3, es actuado durante

una distancia mayor por una leva.
2S3: El limite 2S3 es dejado libre.

Temporizador, seal regulada a 5s

Salida de seal que va a otra mquina.

Figura 6.7

126

TECSUP PFR

3.

Neumtica

ECUACIONES BOOLEANAS
El lgebra de Boole manipula las variables Todo o Nada, para describir en
forma de ecuaciones los tratamientos lgicos, combinatorios de las Partes de
Mando de los sistemas automatizados.
Esta lgebra comprende reglas especficas. Las funciones de base son las
funciones Y, O y NO.

Figura 6.8

Con estas variables booleanas utilizadas para los captadores, la descripcin del
de los automatismos puede ser ms precisa.

Figura 6.9

127

Neumtica

4.

TECSUP - PFR

DIAGRAMA LGICO
El ensamblaje gracias a sus diferentes entradas y salidas de los diferentes
bloques que simbolizan cada funcin lgica permite la descripcin grfica del
tratamiento de la parte de mando
4.1.

FUNCIONES COMBINATORIAS
Anteriormente hemos visto que la parte de mando de un sistema
automatizado:
Recibe diversas seales (desde los captadores, desde el
tablero de mando, pupitre, etc.), estas son las variables de Entrada;
Emite seales diversas (hacia la mquina, hacia el operador), estas son
las variables de Salida.
Cuando a cada combinacin de variables de Entrada slo corresponde un
estado de una variable de Salida, la relacin se denomina combinatoria
y tambin puede expresarse sencillamente en forma lgica, ejemplo:
S = a.b.(c + d.e)

Figura 6.10

4.2.

FUNCIONES SECUENCIALES
Cuando por el contrario el estado de la variable Salida depende tambin
de los acontecimientos precedentes, el problema se denomina
secuencial.
En la expresin de un problema secuencial se debe introducir el concepto
de memoria.
Este concepto se puede describir y realizar de diferentes formas:
Funciones de memoria, circuitos con realimentacin, GRAFCET.

128

TECSUP PFR

Neumtica

A continuacin una visin de la lgica que relaciona a la neumtica y

electricidad.

129

Neumtica

TECSUP - PFR

6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8

130

TECSUP PFR

5.

Neumtica

ESQUEMAS DE CONTACTOS
Basado sobre una lgica elctrica de contactos y de rels, esta herramienta
grfica permite describir una realizacin cableada efectiva, un tratamiento lgico
o una programacin.
La forma de su representacin, depende para cada tipo de utilizacin:
Circuito elctrico cableado de mando o de potencia.
Expresin lgica generalmente con vistas a una programacin.
5.1.

ESQUEMAS DE CONTACTOS PARA REALIZACIN CABLEADA

Los esquemas de contactos igualmente denominados esquemas
desarrollados conciernen tanto a los circuitos de mando como a los
circuitos de potencia.

Figura 6.11

131

Neumtica

TECSUP - PFR

Figura 6.12

Ms all de la representacin lgica de los contactos elctricos, estos

esquemas tienen por vocacin especificar los componentes realmente
instalados, completadas con informaciones, que pueden comprender:

La simbolizacin de las funciones de cada elemento o componente;

La identificacin de los bornes y de los tipos de alimentacin;
El direccionamiento de cada contacto a su elemento principal;
La identificacin geogrfica en los diferentes folios (planos).

Figura 6.13

132

TECSUP PFR

5.2.

Neumtica

DIAGRAMA EN ESCALERA PARA EXPRESIN LGICA

La utilizacin del diagrama en escala para especificar funciones lgicas
generalmente programadas slo requiere una identificacin funcional de
los componentes y de sus contactos asociados.

Figura 6.14

5.3.

ORGANIGRAMAS Y DIAGRAMA DE FLUJO

El grafismo y el simbolismo de este til permiten principalmente la
descripcin secuencial de los mandos programables y precisando a
medida en que se producen los tratamientos a realizar,

Figura 6.15

133

Neumtica

TECSUP - PFR

Descripcin del modo de operacin basado en el paso 2 de la secuencia,

lo cual es representativo para las dems acciones.

Al extenderse el cilindro
1 A activa el lmite de
carrera 1S2.
La seal de 1S2...

...Y la seal de un
interruptor del sensor
de presin (presostato)
B1...

...Aplica energa al
solenoide 2Y1...
Figura 6.16
...tambin desactiva
al solenoide 2Y2...

... el cilindro 2A se
extiende.

...El elemento de control

(vlvula electro-neumtica)
del cilindro 2A cambia de
posicin y...

Figura 6.16

6.

EL GRFICO FUNCIONAL (GRAFCET)

El GRAFCET permite una representacin grfica de las especificaciones
funcionales del equipo.
Grfico de descripcin
Los grafismos de base del Grfico Funcional (etapas, uniones, transiciones...),
permiten la representacin clara de un sistema automatizado.

134

TECSUP PFR

Neumtica

Figura 6.17

Adems de las secuencias lineales, el Grfico Funcional ofrece la posibilidad de

describir las secuencias opcionales (direccionamientos) o las secuencias
simultneas (paralelismo).

135

Neumtica

TECSUP - PFR

Figura 6.18

136

TECSUP PFR

Neumtica

ANOTACIONES
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................
...............................................................................................................................

137