UNITEC

Campus Ecatepec
Control analgico
Ciclo 17-1
Diseo de un controlador PID
Prctica 3
Nombre:__________________________________ Fecha: 17 de Octubre del 2016

Ejemplo

Considere el siguiente sistema:

1
+s+1
Asuma que deseamos disear un sistema de control tal que:
G(s) =

s2

El tiempo de levantamiento sea tr = 1s

El sobrepaso mximo sea de M p = 0:05
El error en estado estable sea cero para una entrada escaln unitario. Esto, es ess = 0

1.1

Control proporcional

Considere el sistema mostrado en la gura (1).

Figure 1: Sistema de control

La ecuacin caracterstica para este sistema es
1 + Kp G(s) = 0
1
1 + Kp 2
= 0:
s +s+1
Por simplicidad asuma que Kp = 3. Por lo tanto,
Y (s)
R(s)

=
=
=

Observe que ! n = 2 y

1
Kp s2 +s+1
1
1 + Kp s2 +s+1

Kp
+ s + 1 + Kp
3
2
s +s+4
s2

= 0:25(muy bajo +) Por lo que tr = 0:939s, gura 2.

Figure 2: Tiempo de levantamiento tr = 0:94s para una entrada escaln unitario.

Figure 3: Curva de Mp contra

1.2

Control derivativo

Para un sobrepaso mximo de 5% necesitamos = 0:7, vea gura (3).

Entonces, debemos agregar un control derivativo. Esto es, la ecuacin caracterstica es
s2 + (1 + KD )s + (1 + kp ) = 0
Por lo que, KD = 1:8 y Kp = 3. Es decir
(1 + KD )s = 2 ! n s
1 + KD = 2:8
KD = 1:8
Por lo que la ecuacin caracterstica deseada es
s2 + 2:8s + 4 = 0
y el controlador en lazo directo ser:
Y (s)
R(s)

(Kp + KD s) G(s)
1 + (Kp + KD s) G(s)
1
(Kp + KD s) s2 +s+1

=
=

1
1 + (Kp + KD s) s2 +s+1

Kp + KD s
:
s2 + (1 + KD )s + 1 + Kp

=
Es decir;

Y (s)
1:8s + 3
= 2
:
R(s)
s + 2:8s + 4
Para la ecuacin anterior el sobre paso mximo es de casi el 16% y no del 5%, gura (4).
Por lo tanto, considerando la estructura de control de la gura (5) tenemos:
Y (s)
3
= 2
:
R(s)
s + 2:8s + 4
Observe que con esta estructura tenemos:
Y (s)
3
= 2
:
R(s)
s + 2:8s + 4
Es decir, tr = 1:6s, Mp 4:5% y ess = 0:25, gura (6).
Ms an, del teorema del valor nal
lim y(t) = lim sY (s)

t!1

s!0

entonces para una entrada escaln unitario,R(s) =

lim y(t)

t!1

=
=
=
=
=

Desde que la referencia es r(t) = 1, entonces el

1
s;

se obtiene:

lim sY (s)

s!0

3
R(s)
s2 + 2:8s + 4
3
1
lim s 2
s!0
s + 2:8s + 4 s
3
lim
s!0 s2 + 2:8s + 4
3
4
error en estado estacionario es
lim s

s!0

ess (t)

=
=
3

3
4
0:25:
1

Figure 4: Respuesta escaln unitario del sistema

Figure 5: Estructura de control

Y (s)
R(s)

1:8s+3
s2 +1:4s+4

Figure 6: Respuesta escaln unitario para

1.3

Y (s)
R(s)

3
s2 +2:8+4

Control integral

Considere el sistema mostrado en la gura (7).

Figure 7: Estructura del controlador PID para el sistema G(s) =

1
s2 +s+1 :

Si denimos kI = 0:25, entonces

3s + 0:25
Y (s)
= 3
R(s)
s + 2:8s2 + 4s + 0:25
Esto signica que para una entrada escaln unitario, la salida en estado estacionario es
lim y(t)

t!1

lim sY (s)

s!0

3s + 0:25
1
2
s!0
+ 2:8s + 4s + 0:25 s
3s + 0:25
= lim 3
s!0 s + 2:8s2 + 4s + 0:25
= 1:
=

lim s

s3

(1)

Por lo tanto, el error en estado estacionario es

ess = lim e(t) = 0:
t!1

Adicionalmente, observe que los polos de la ecuacin (1) son:

s =
s =

1:3673
0:0654

j1:3970

La gura (8) muestra la respuesta del sistema (1) a una entrada escaln unitario.

Figure 8: Respuesta escaln unitario del sistema

1.4

Y (s)
R(s)

3s+0:25
s3 +2:8s2 +4s+0:25

Actividad
Con respecto a la prctica 1, verique los resultados del ejemplo anterior (realice los clculos a mano
y va MATLAB).
Con los datos del ejemplo anterior realize un control PID en lazo directo y compare sus resultados con
el ejemplo anterior.
Para el ejemplo anterior, verique lo que pasa si la ganancia integral es de KI = 1 y KI = 10:
Escriba sus comentarios y conclusiones

1.5

Bibliografa

Para la realizacin de esta prctica se utiliz la siguiente bibliografa:

1. Katsuhiko Ogata. (2003). Ingeniera de control moderna. USA: Pearson Educacin.
2. Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-Naeini. (2009). Feedback Control of Dynamic
Systems. USA: Prentice Hall.
3. https://www.mathworks.com/help/control/index.html