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Y por ltimo tenemos el hardware (nuestro cuerpo y sus sensores) que es lo que permite
interactuar con el medio.
Diseo Fsico
Locomocin
El diseo fsico ha sido determinado por los materiales y herramientas empleados. Este robot
es un vehculo propulsado por ruedas, con una batalla muy corta que permite descartar el uso
de ruedas directrices, y permite usar el mismo mtodo para moverse que utilizan los carros
propulsados por orugas. Es decir el robot es capaz de girar en funcin de la velocidad aplicada
a cada par de ruedas de cada lado. Por ejemplo si las ruedas de la derecha giran a una cierta
velocidad hacia delante y las de la izquierda a la misma velocidad hacia atrs el robot girar
sobre su eje hacia la izquierda.
Para alimentar el robot se utilizan dos bateras, una destinada a alimentar el ordenador, la
electrnica de control y los sensores, y otra destinada a alimentar a los motores.
Control
Los motores y los sensores son gobernados por la unidad de control (cerebelo), la cual se
comunica con el ordenador central mediante una comunicacin serie. Hablaremos con mucho
mas detalle de ella mas adelante.
Ordenador
El ordenador se encarga de dotar de la potencia suficiente al robot como para poder realizar un
mnimo de comportamiento inteligente y poder incorporar cmaras para dotar al robot de visin
por computador.
Dispositivos de Control
Unos de los mdulos ms importantes del proyecto es la Unidad de Control que permite unificar
en una sola unidad todos los sensores de bajo volumen de datos y el control de los dispositivos
de actuacin.
Durante el desarrollo del proyecto se han probado dos opciones:
1. Utilizar una placa de propsito general ya creada y de sencilla programacin
2. Construir nuestra propia placa. A continuacin explicaremos los dos dispositivos por
separado.
PIC
La Pic [7] (del Ingles: Object OrientedPIC3), es una placa desarrollada por la empresa
americana Savage Innovations, es una placa de control diseada especficamente para
robtica, muy flexible en el conexionado y que se puede
programar con sintaxis del estilo Basic, C o Java, pero solo la sintaxis, el cdigo generado es
convertido a un pseudo cdigo que es interpretado en el hardware final.
La programacin orientada a objetos del Pic es muy fcil y muy rpida de aprender, toda su
potencia reside en su biblioteca de objetos, en esta disponemos de una larga coleccin de
objetos para controlar multitud de hardware diferente, desde sensores de infrarrojos o sonars
incluido especficos para algunos fabricantes de sensores.
Servomotores
Los servomotores o sencillamente servos son mecanismo electromecnicos
Capaces de realizar movimientos de precisin, son dispositivos muy ampliamente usados en el
hobby de radio control, como puede ser el automodelismo, aeromodelismo y modelismo naval
entre otros, de servos hay muchos tipos segn si lo que se requiere es fuerza o velocidad, son
lineales o de rotacin.
La gran mayora de servos se controlan mediante una seal de pulso modulado
(PWM), que ha de tener un periodo mnimo de 50ms, donde el pulso debe estar en alto entre 1
y 2 ms. Este tiempo en alto indica la posicin del servo.
Referencias
[1]Peter Fleury. AVR-GCC Software [En lnea]. 2006. Peter Fleury., 20062007, [2006-2007].
[2]Microchip Inc. Pic 16F873/874/876/877 Datasheet [En lnea]. 1998-2005.
Microchip Inc, 1998-2005, [2006-2007].
[3]Peter Fleury. AVR-GCC Software [En lnea]. 2006. Peter Fleury., 20062007, [2006-2007].