UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

EXTENSIN LATACUGA

INGENIERIA MECATRONICA

SEXTO NIVEL A

SISTEMAS DE CONTROL

ING. FRANKLIN SILVA

TEMA:
CRITERIOS DE ESTABLECIMIENTO

AUTOR
ANDRES SALGUERO

Latacunga, 02-Agosto 2016

TEMA
Las clases de criterios de establecimiento y los mtodos de sintonizacin para un controlador PID.

OBJETIVOS
Definir los diferentes criterios de establecimiento y mtodos de sintonizacion.
Investigar las definiciones y las diferentes clases de mtodos de sintonizacin en un sistema de
control.
Entender las diferentes tablas de cada mtodo de sintonizacin consultado.

MARCO TEORICO

CRITERIO DE NYQUIST
El criterio de Nyquist relaciona la estabilidad de un sistema en lazo cerrado con la respuesta en
frecuencia en lazo abierto y con la ubicacin del polo en lazo abierto. As, el conocimiento de la
respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado. Este concepto es semejante al lugar
geomtrico de las races, donde empezamos con informacin sobre el sistema en lazo abierto, sus
polos y ceros, y creamos informacin transitoria y de estabilidad sobre el sistema en lazo cerrado.

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta de frecuencia de lazo abierto G(j)

H(j) a la cantidad de ceros y polos de 1 + G(s) H(s) que hay en el semiplano derecho s. Este
criterio debido a H. Nyquist es til en ingeniera de control porque se puede determinar
grficamente de las curvas de respuesta de lazo abierto la estabilidad absoluta del sistema de lazo
cerrado, sin necesidad de determinar los polos de lazo cerrado. Se pueden utilizar para el anlisis
de estabilidad las curvas de respuesta de frecuencia de lazo abierto obtenida analticamente o
experimentalmente. Esto es muy conveniente porque al disear un sistema de control
frecuentemente sucede que para algunos componentes no se conoce la expresin matemtica y
solo se dispone de datos de su caracterstica de respuesta de frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist est basado en un teorema de la teora de las variables
complejas. Para entender el criterio primero se han de tratar los con tornos de transformacin en
el plano complejo.
Se supone que la funcin transferencia de lazo abierto G(s) H(s) es representable como una
relacin de polinomios en s. Para un sistema fsicamente realizable, el grado del polinomio
denominador de la funcin transferencia de lazo cerrado, debe ser mayor o igual al del polinomio
numerador. Esto significa que el lmite de G(s) H(s) es cero o una constante para cualquier sistema
fsicamente construible, al tender s hacia infinito.

El diagrama del argumento s que vara en funcin del semiplano donde se encuentre el cero.
Puede apreciarse que para la funcin de fase mnima, se tiene un primer corte por 180 en w6rd/s,
mientras que la de fase no mnima no presenta dicho corte.

CRITERIO DE ESTABILIDAD POR MEDIO DE LAS TRAZAS DE BODE

La estabilidad, mrgenes de ganancia y fase, y el intervalo de ganancias necesario para
estabilidad., usando diagramas de Nyquist como herramienta.
Empleamos las trazas de Bode para determinar estas caractersticas. Las trazas de bode son
subconjuntos del diagrama de Nyquist completo, pero en otra forma. Son una alternativa viable a
las trazas de Nyquist puesto que se trazan con facilidad sin ayuda de equipo de cmputo ni los
largos clculos necesarios para la traza de Nyquist y el lugar geomtrico de las races.

METODOS DE SINTONIZACION
Mtodo de tanteo
El procedimiento general se basa en poner en marcha el proceso con bandas anchas en todas las
acciones, y estrecharlas despus poco a poco individualmente, hasta obtener la estabilidad
deseada. Para provocar cambios de carga en el proceso, y observar sus reacciones, se mueve el
punto de consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo suficiente para lograr una perturbacin
considerable, pero no demasiado grande que pueda daar el producto, perjudicar la marcha de la
planta o bien crear perturbaciones intolerables en los procesos asociados. Es necesario que pase
un tiempo suficiente despus de cada desplazamiento del punto de consigna, para observar el
efecto total del ltimo ajuste obteniendo algunos ciclos de la respuesta ante la perturbacin creada.

La ltima banda ensayada se reduce ligeramente, En la figura pueden verse unas curvas
caractersticas de recuperacin. Un controlador PI bien ajustado lleva la variable al punto de
consigna rpidamente y con pocos ciclos sin que stos rebasen o bajen del punto de consigna
segn haya sido el signo de la perturbacin.
Para obtener una ptima banda derivada se trabaja primero con una banda proporcional que da
lugar a una ligera oscilacin ante una perturbacin, con la accin integral reducida al mnimo. Se
aumenta a continuacin la accin derivada hasta, eliminar el ciclo de la proporcional. Se estrecha
nuevo la accin proporcional hasta que los, ciclos se inician, y se aumenta todava ms la banda
deriva da hasta eliminarlos, continuando con estos pasos hasta que el aumento de la accin
derivada no mejore la eliminacin de los ciclos Producidos. Finalmente se ajusta la accin integral
en la forma descrita anteriormente para eliminar el offset.
Mtodo de ganancia lmite.

Este mtodo de lazo cerrado fue desarrollado por Ziegler y Nichols, en 1941y permite calcular
los tres trminos de ajuste del controlador a partir de los datos obtenidos en una prueba rpida de
caractersticas del bucle cerrado de control. El mtodo se basa en estrechar gradualmente la banda
proporcional con los ajustes de integral v derivada en su valor ms bajo, mientras se crean
pequeos cambios en el punto de consigna, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo
continuo.

Se anota el perodo del ciclo de las oscilaciones Pu en minutos, y la ltima banda proporcional
PBu.Los ajustes de control que producirn aproximadamente una respuesta con una relacin
deamplitudes 0,25, se calculan como sigue:
Tabla para el mtodo de ganancia limite

() = 0.6 (1 +

1
+ 0.125 )
0.5

() = 0.075

4 2
( + )

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en = .

Mtodo de curva de reaccin
En este mtodo de lazo abierto, el procedimiento general consiste en abrir el bucle cerrado de
regulacin antes de la vlvula, es decir, operar directamente la vlvula con el controlador en
manual y crear un pequeo y rpido cambio en escaln en el proceso de entrada. La respuesta
obtenida se introduce en un registrador de grfico de banda de precisin con el mayor tamao
posible del grfico para obtener la mayor exactitud. En el punto de inflexin de la curva obtenida
se traza una tangente lo ms aproximada posible y se miden los valores tm y .

El retardo T es el tiempo en minutos que transcurre entre el instante del cambio en escaln y el
punto en que la tangente anterior cruza el valor inicial de la variable controlada.
La curva con forma de S se caracteriza por el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Y
se aproxima a un sistema de primer Orden.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula.
Tabla para el mtodo de curva de reaccin

() = (1 +

1
+ )

1
() = 1.2 (1 +
+ 0.5)

2
1 2
( + )

() = 0.6

Mtodo de de Amplitud
Este mtodo consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador
proporcional, empleando la configuracin que se muestra en la figura.

La relacin entre el primer y segundo sobrepaso. Debe ser igual a 0.25. Esto es b/a = 25
En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores, se han aplicado
las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un integrador, en
algunos casos estas reglas no son adecuadas.

CONCLUSIONES
Los mtodos de sintonizacin se aplican despus de haber escogido el criterio de sintonizacin.
Dependiendo de la onda generada por el sistema de control se deber escoger el mtodo que mejor
nos convenga.
RECOMENDACIONES
Reconocer los mtodos de sintonizacin para saber cul se debe aplicar dependiendo de qu onda
me da el sistema de control.
Depende mucho si se requiere que el sistema de control sea lo ms exacto posible o simplemente
se deber escoger el mtodo del tanteo.