Universidad Tecnolgica de Panam

Facultad de Ingeniera Mecnica

Lic. en Ingeniera Aeronutica
Nombre:
Ana Warner 8-902-1043
Jean Carlos Moreno 8-908-482
Melina Zamorano 8-891-1199
Materia:
Laboratorio de Teora de Control
Instructor:
Eric Solano
Grupo:
1AA-131(B)
Laboratorio #2 y #3
2016

Laboratorio #2

I.

Resolver los sistemas de primer orden del laboratorio anterior

utilizando:
ode45 (solucionador numrico para ecuaciones diferenciales)

Circuito elctrico RC: R= 1 k; C= 1 mF y Vs= 5 V.

 Sistema mecnico de movimiento horizontal: k= 30 N-m; b= 4 N-

m/s y m= 1 kg.

 Sistema de nivel de lquido de una entrada y una salida: H= 0.5 m;

A= 1m2; KL= 0.5 es el coeficiente de prdida para la vlvula de la
salida del tanque. Desprecie los efectos de friccin debido a la
tubera de salida.
H=0.5 m
A=1 m2
KL=0.5 (coeficiente de
prdida para la vlvula)

II.

Para la ecuacin diferencial:

dy
+ y =u ( t ) , donde representa
dt

la constante de tiempo y u (t) la entrada al sistema.

Represente grficamente la respuesta del sistema con los
siguientes valores de:
= 0.5, 2, 5 y 10 en donde u(t) representa una entrada escaln
unitario, grafique la respuesta del sistema utilizando las
siguientes herramientas:
:

dy
+ y =u ( t )
dt

sY ( s ) +Y ( s )=U ( s)

( s +1 ) Y (s)=U ( s)
Y (s)
1
=
U (s) s+ 1
1. tf (funcin de transferencia) =0.5 y 2

------T=2
------T=0.5

2. Simulink (diagrama de bloques) =5 y 10

 Comente las diferencias y similitudes al cambiar las constantes de

tiempo.
Segn los cambios realizados en las constantes de tiempo, podemos
notar que a mayor constante de tiempo, el sistema demora mas en
alcanzar al 63.2% de su totalidad y por lo tantoes mas lento el sistema.

III.

Estimacin de la constante de tiempo de un circuito RC

1. Mida el voltaje del capacitor cada 5 segundos hasta obtener
una respuesta estable.
2. A partir de los datos obtenidos encuentre la constante de
tiempo del sistema.

 Como el 63.2 % de 5 voltios es 3.16, entonces la constante de

tiempo seria aproximadamente T= 65 segundos.

Laboratorio #3
Resolver el modelo matemtico para un motor DC por el modelo
de circuito de armadura.

V =0
Pm=T m w

V o=Vm + Ri

T m=

Vm
i
w
V o=Kw + Ri

T m=Ki

M =Jw
J w=T

m Fw
Entonces

J =

k V o K

b
R
R

RJ =k
V ok Rb

( RJ s 2 + ( k +bR ) s ) ( s )=k V o ( s )
(s)
k
k
=
=
2
V o (s) (RJ s + ( k + bR ) s) s (RJs+ ( k +bR ) )

Tomar las mediciones del voltaje de la batera.

Anotar las mediciones de velocidad del motor.
Graficar RPM vs tiempo. Encuentre el tiempo de respuesta del
motor.

rpm vs t
600
500
400
300
200
100
0
1.92

1.92

1.93

1.93

1.94

1.94

1.95

1.95

1.96

1.96

1.97

hgg

Segn el Grafico podemos observar que la constante de tiempo

seria aproximadamente T=0.028