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Control Automatico
1
Problema resuelto
C ONTROL I NDUSTRIAL
Pagina
1 de 4
qi
h2
h1
q12
qo
Planteamos las ecuaciones de conservacion de masa. Suponiendo que el a rea A de los tanques es constante,
y la misma en ambos tanques, tenemos que
dh1 (t) 1
= (qi q12 )
dt
A
dh2 (t) 1
= (q12 qo )
dt
A
(1)
donde qi es el caudal de entrada al primer tanque, q12 el caudal entre tanques, y qo el caudal de salida del
segundo tanque. Las alturas de nivel de lquido en los tanques son h1 y h2 .
El flujo q12 entre los dos tachos puede ser aproximado por la velocidad del caudal en cada libre de la
diferencia de altura entre los tanques por el a rea de seccion. As,
p
p
p
y
qo = k h1 (t) h2 (t),
(2)
q12 = As 2g(h1 (t) h2 (t)) = k h1 (t) h2 (t)
donde k = As 2g.
Por lo que si reemplazamos (2) en (1), obtenemos las siguientes ecuaciones de estados
p
1
h 1
qi k h1 (t) h2 p
(t)
F1 (h, qi )
A
p
= 1
=
= F(h, qi )
h 2
F2 (h, qi )
A k h1 (t) h2 (t) k h2
(3)
Fijando el caudal de entrada en el valor constante qi = Q y resolviendo las ecuaciones algebraicas que
surgen de (3) con h = 0, obtenemos el punto de equilibrio h
h 1 = 2h 2
h 2 =
2
Q
k
2
h = 2 Q .
1
k
(4)
Ahora linealizaremos el sistema (3) alrededor de (4); para ello calculamos los Jacobianos correspondientes
vistos en la clase teorica.
k
F
2A h1 h2
A=
=
k
h h=h
2A h h
qi =Q
1
F
B=
= A
0
qi h=h
qi =Q
2A h1 h2
k
2A h1 h2
2A
"
k2
2AQ
=
k
k2
h=h
2AQ
h2
qi =Q
k2
2AQ
k2
AQ
Control Automatico
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qi
Q
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Problema resuelto
- Sist. Lineal
?
- j
- Sist.No Lineal
Comparacion
Q + qi Sist.No Lineal
Figura 2: Diagrama de bloques del sistema simulado para comparar los resultados
(5)
donde las variables h1 , h2 y qi representan valores incrementales alrededor de los valores de equilibrio h 1 ,
h 2 yQ.
Simulacion
El sistema linealizado que obtuvimos en (5) es un modelo aproximado que describe la dinamica del sistema
original en un entorno del punto de operacion (4). Para comparar la aproximacion dada por el modelo linealizado con el modelo no lineal, simulamos juntos ambos sistemas en el esquema que se muestra en el diagrama
de bloques de la Figura 2.
Para simular el sistema linealizado (5) en S IMULINK usamos el diagrama de la Figura 3 tomando A = 10,
As = 1, g = 9.8 y Q = 2. La dinamica de los estados h1 y h2 la podemos ver en la Figura 5 cuando la entrada
es un valor constante de perturbacion, qi = 0.5.
K
Gain
1/A
s
Step
Gain1
2
Scope
1
s
Gain2
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Problema resuelto
f(u)
F+0.5
Fcn
Constant3
f(u)
s
Scope1
1
s
Fcn1
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
h1(t)
h2(t)
0.02
0
10
15
Tiempo
20
25
30
0.65
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
h1(t)
h2(t)
0.25
0.2
10
15
Tiempo
20
25
30
Control Automatico
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Problema resuelto
cuenta que no podemos alejarnos del punto de operacion ya que si as fuera, el sistema linealizado no estara
describiendo nuestro sistema original.
0.6
0.5
0.4
0.3
h1(t) real
h2(t) real
h1(t)
h2(t)
0.2
0.1
10
15
Tiempo
20
25
30