REPORTE DE LABORATORIO DE ING.

MECATRONICA

MATERIA:
SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA
NOMBRE Y NMERO DE PRCTICA:
PRCTICA 2: CREAR UN PROGRAMA Y PUNTOS COORDENADOS

NOMBRE DEL PROFESOR

Ing. Filiberto Hernndez Leyva
NOMBRE DE ALUMNO (A)s
Belmonte Gonzales Ral Alejandro
Bautista Montejo Antonio
Castillo Mendoza Jos Alfredo Macario
Daz Castro Jos Manuel
Duarte Castillo Rubn Yesa
Echeverra Ceja Hctor Miguel

Calificacin:

Observaciones:

FECHA
29/Septiembre/2016

SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

I. OBJETIVO:
Aprender el procedimiento para crear un programa, as como guardar puntos coordenados
de posicionamiento dentro de este.

II.

MATERIALES:
Robot Motoman.
Teach pendant.
Manual de programacin.

III.

PROCEDIMIENTO:
Para la creacin de programas o trabajos nuevos, debemos seguir los siguientes pasos:
CREAR UN NUEVO TRABAJO:
1. Buscar dentro de las opciones del men el icono JOB y seleccionar.
2. A continuacin, seleccionar la opcin CREATE NEW JOB y presione SELECT.
3. Por consiguiente, seleccionar JOB NAME, introducir el nombre del programa y
presionar SELECT.
4. A continuacin, presionar ENTER.
5. A continuacin, verificar el estado del robot este en HOME de preferencia y
presionar ENTER.
6. Como siguiente paso verificamos que el robot se encuentre en home para en esta
posicin guardar un punto, para ello nos dirigimos en la pantalla al men principal,
ubicamos la opcin ROBOT, despus seleccionamos HOME POSITION, por
consiguiente, en el Teach pendant ubicamos el botn FWD y lo presionamos hasta
que el robot regrese a home.
GUARDAR PUNTOS DE REFERENCIA PARA MOVIMIENTO:
Para proceder con el guardado de posiciones del robot procedemos a seguir los siguientes
puntos una vez que ya tenemos un trabajo nuevo creado y al robot en Home:
1. Regresamos a nuestro trabajo creado presionando la opcin JOB, despus
SELECT JOB y al desplegar los trabajos guardados con las teclas de direccin del
Teach pendant posicionarnos en nuestro trabajo y presionar SELECT.
2. Guardamos un primer punto en la posicin de Home, esto se logra presionando el
botn ENTER.
3. Despus procedemos a mover el robot a alguno de los puntos que definamos para
nuestra trayectoria con las teclas de direccin necesarias segn el sistema de
coordenadas seleccionado.
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SISTEMAS INTEGRADOS DE MANUFACTURA

4. Una vez llegado al punto presionar ENTER.

5. De la misma forma realizar lo mismo para los siguientes puntos que sern la
trayectoria del robot.
6. Despus una vez terminada la trayectoria procedemos a mandar a Home al robot y
guardar un nuevo punto aqu.
7. Por ltimo, si se desea proceder a correr la trayectoria, se procede a mover el
interruptor MODE de Teach pendant a modo PLAY, despus el presionamos el
botn PLAY de controlador NX100, procedemos a presionar el botn SERVO ON
del Teach pendant y por ltimo presionamos el botn PLAY de este mismo para
proceder a correr la trayectoria.

IV.

RESULTADOS:

El uso del robot debe hacerse tomando precauciones para no provocar errores o fallas que
puedan daarlo. Debemos considerar toda la informacin requerida para una correcta
creacin de trabajos, guardado de posiciones y movimiento del robot en los diferentes
sistemas de coordenadas que este maneja para no cometer el error de mandarlo a una
posicin lmite y correr el riesgo de daar de por vida al robot.