Análisis Cinemático

TEORA DE MECANISMOS
3.- CINEMTICA DE
MECANISMOS
Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniera Mecnica
Cinemtica de mquinas
Estudio cinemtico: determinacin de
Trayectorias
Velocidades
Aceleraciones
Mtodos analticos y grficos

Pares elementales
Rotacin
Traslacin

Rotaciones (Vectores deslizantes)
Vectores deslizantes FUERZA

Vectores deslizantes ROTACIN
Reduccin del
sistema de
vectores
deslizantes en un
punto dado.
(Resultante de las fuerzas, Momento de las fuerzas)

(Rotacin, Momento de la rotacin)
Velocidad

NOTA: los vectores

deslizantes se aplican
sobre un slido rgido
3
Fuerzas (Vectores deslizantes)
Vectores deslizantes FUERZA
La reduccin del sistema de vectores

Deslizantes FUERZA en un punto cualquiera P,
consiste en :
Posicionar el vector Resultante de las Fuerzas,
en dicho punto P.
Posicionar el vector Suma de los Momentos de
las fuerzas respecto a dicho punto P.

Reduccin sistema de fuerzas en un

punto
En el punto de contacto P
El slido rgido superior
Acta mediante un sistema
Equivalente de vectores,
Consistente en:
- una resultante de las fuerzas
Actuantes.
- un momento suma de los
momentos de cada una de las
fuerzas en el punto P.
Vectores deslizantes ROTACIN
La reduccin del sistema de vectores deslizantes

ROTACIN en un punto cualquiera P, consiste en :
Posicionar el vector Resultante de las Rotaciones, en dicho

punto P.
Y
Posicionar el vector Suma de los Momentos de las
rotaciones respecto a dicho punto P. (VELOCIDAD DE P)

El slido rgido afectado por un sistema de rotaciones, puede

representarse por el esquema de la figura.
Cada bastidor est bajo el efecto de
w1
una rotacin.
w2
SLIDO RGIDO
Estando todos los ejes de rotacin de

cada bastidor apoyados en el siguiente.
Cualquier punto P del slido rgido est

afectado por una rotacin suma de las
de cada bastidor.
Cualquier punto P del slido rgido est

afectado por el momento suma de todas
las rotaciones, es decir su velocidad.
w3
w4
7
Movimiento general de un slido rgido
El sistema de referencia (SF) es fijo
G
G G JJJG
VP = V0 + OP

Movimiento general en el plano

Slido
rgido
G
G G JJJG
VP = V0 + OP
G G
VI = 0
G
G G JJG
VP = VI + I P

Cinemtica
Ecuaciones Mecnica
(dado un SF, SM)
JJG JJJG JJJG

r ABS =rARR +rREL
JJJG JJJJG JJJG
v ABS =v ARR +v REL
JJJG
JJJJG JJJG JJJJJJJJG
aABS = aARR + aREL + aCOR IOLIS
Relaciones vectoriales
(A, B a un slido rgido SR)
G JJG JG
r A =rAB +rB
JJG JJJG JJG JJJG
v A =v AB +v B + v REL
JJG JJG JJJG JJJJJJJJG

aA = aAB + aB + aREL + aCOR IOLIS
JJG
JJJG
v REL
G JJJG G JJJJJJJJG G
= 0, aREL = 0, aCOR IOLIS = 0
(Dado un SF, y un SM asociado al SR)

10
Cinemtica
Ecuaciones Mecnica
(dado un SF, SM)
JJG JJJG JJJG

r ABS =rARR +rREL
JJJG JJJJG JJJG
v ABS =v ARR +v REL
JJJG
JJJJG JJJG JJJJJJJJG
aABS = aARR + aREL + aCOR IOLIS
Relaciones vectoriales
A, B a un slido rgido SR)
(
G JJG JG
r A =rAB +rB
JJG JJG JG JJG JJJG

v A =v B + rAB + v AB
JJG JJG JG JG JJG d JJG
aA = aB + ( rAB ) +
rAB
dt
JJG JJJJJJJJG
+ aAB + aCOR IOLIS
JG JJJG
JG G JJJJJJJJG
= 0, aCOR IOLIS = 2 v rel = 0
(Dado un SF, y un SM asociado a un

punto del SR y // al SF)
11
Cinemtica de un eslabn
Pegados al eslabn en estudio en el punto
C y paralelos al sistema fijo en todo
momento
Movimiento absoluto
M 31
del eslabn 3
respecto a los ejes
(absoluto)
fijos ligados al
eslabn 1
Velocidad de un punto
genrico del eslabn 3
JJG JJJG JJJG

v31 = v3C + vC1
Rotacin de
3 sobre C
M C1
(arrastre)
Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
Movimiento del punto C del

eslabn 3 respecto a los ejes
fijos ligados al eslabn 1

Movimiento absoluto
del eslabn 3
(relativos)
respecto a los ejes
fijos ligados al
Rotacin
eslabn 3
alrededor
de C
M 3C
12
Aceleracin en un eslabn (1)
Si localizamos los ejes mviles pegados a un punto

C del propio eslabn, y mantenemos el SM
paralelo al SF
JJG JJJG JJJG JJJJJJJJJG
a 31 = a 3C + a C1 + a COR IOLIS
JJG JJJG JJJG G

a 31 = a 3C + a C1 + 0
eslabn
TIERRA
9 Interpretacin:
JJG
a 31 = ROT + TRAS
JJJJJJJJJG
JJJJG JJJG G
a CORIOLIS = 2 SM V3C 0
0

13
Aceleracin en un eslabn (2)
eslabn
JJG JJG JJG JJJJJJJJJG
a 31 = a 32 + a 21 + a COR IOLIS
JJJJG JJJJG JJJJG JJJJJJJJJG

a ABS = a ARR + a REL + a COR IOLIS
JJJJG JJJJJG JJJJG
v ABS = v ARR + v REL
14
Tcnicas de determinacin de velocidades
1. Mtodo de proyeccin o componente axial

2. Mtodo de las velocidades giradas
3. Cinema de velocidades
4. Mtodo de las velocidades relativas

15
1. Mtodo de proyeccin
A, B
JJJG G
AB = cte v AB = 0
JJJJJG JJJJJG
vA = vB
AB
SF
JJG
Dado v A
y la direccin de

JJG
vB
AB
conocemos
JJG
vB
16
2. Mtodo de las velocidades giradas (I)
Tcnica grfica
JJG
JJG de clculo de velocidades
Datos: C, v C y A
Eslabn
VC
Incgnita: v A
VA
c
A
a
VB
Cinema de
velocidades de
ABC (abc)
C
A'
ISC
C'
AB
B'
o
b
JJJJJJJJJG JJG
Giramos 90 sentido ESLABON v C obtenemos C
Obtenemos A, siendo CA || C'A' JJJJJJJJJG
Is
1.
2.
Giramos 90 en sentido contrario a ESLABON JJG

el segmento A A'
obteniendo v A
3.
17
2. Mtodo de las velocidades giradas (II)

JJG
JJJG
v A A' Clculo de v M
JJJG JJJJJG
M ' M '' v M MM''
JJG
JJG
v A A' Clculo de v N
JJG JJJJG
N' N'' v N NN''
Cnema de
velocidades de los
eslabones:
O 2 A oa
O 4 B ob

AB ab
18
3. Cnema de velocidades (I)
Sea un eslabn y su CIR en un instante dado.

JG
rp
CIR
P
JG
P eslabn:
G
k Vector unitario al plano
JJG JG JG
v P = rP
JG
si = 1
JJG G JG
v P = k rP
Luego el vector velocidad se obtiene girando el vector

posicin 90 en el sentido de la rotacin del eslabn y
haciendo una expansin o contraccin de factor .
Si lo realizamos para todos los puntos eslabn se obtendr,
posicionando los vectores velocidad en el CIR, el cinema de
velocidades (puntos homlogos de los del eslabn).
Peslabn
HOMOLOGA
90
Pcnema
19
3. Cinema de velocidades (II)
Ejemplo de trazado del cinema de velocidades del

mecanismo articulado plano para cada eslabn

20
4. Mtodo de velocidades relativas

Sean A, B Eslabn
JJG JJJG JJG

v A = v AB + v B
Rotacin de B
sobre A

JJG
vB
AB
JJG
vB
B
Traslacin de B
JJG
vA
JJG
vA
JJJG
v AB
21
Cinema de velocidades del eslabn BCD
JJG
Datos: v A
Eslabn (4)
Tcnica del puntoJJGauxiliar:

obtencin de la v x , a partir del
esquema de velocidades del
eslabn (4)
JJG JJJG JJG

JJG JJJG JJG v X = v XB + v B
v B = v BA + v A JJG JJJG JJJG JJG
v X = v XB + v BA + v A
Encontrar X (4) tal que

JJJG JJJG
(2)
(1)
v XB || v BA BAX
Localizar un punto de 4, por

ejemplo C con velocidad de
direccin conocida, de modo que
que JJG
X (4) est localizado de manera
JJJG
v XC || v C
Cinema del
punto
auxiliar x
22
Velocidades relativas. Mecanismo de

corredera
Eslabn (deslizadera) (4)
Anlisis del punto C (C3 y C2 )
JJJG JJJJJG JJJG

v C3 = v C3C2 + vC2
Dato
Dir.
Dir. Tg. gua
Conocido el centro de
curvatura de la gua por
donde se desliza el eslabn
(4), podemos sustituir el
mecanismo por el
cuadriltero articulado:
O 2 , C0 , C, O3
en C se hace el clculo de
JJJG
v C0

JJJG JJJJJG JJJG

v C3 = v C3C0 + v C0
Dir.
23
Polo de velocidades de un eslabn

I13
La rodadura de la
curva C m sobre
la Cf define el
movimiento del
eslabn
B
VB
VA
2
CIR del
eslabn
(2). Es
un punto
fijo
O2 CIR permanentes

Cm
P3
describe
la curva polar
Cf
Eslabn
biela
CIR del eslabn (3).

es un punto mvil
O4
Cf Lugar geomtrico
de los puntos de la
biela posicionados en
el sistema fijo a tierra
Cm Lugar geomtrico
de los puntos
de la
biela posicionados en
el sistema mvil de la
biela
CIR del eslabn (4).

Es un punto fijo
24
Curvas polares
Velocidad de cambio de polo
G
u
tangente a la curva polar (PROPIEDAD)
VA
B
VB
Cm
Cf
CIR 3
CIR 3
Pt + t
Pt
en t + t
en t
uA ud
u
uB
u'd
I13
Pt Pt + t
lim
t
t
Detalle:
||AA0
||BB0
BUniversidad
0
Carlos III de Madrid
A0
Cf
CIR del
eslabn (3)
Componentes
de Euler-Savary
Cm
G JJG JJG
u = ua + ud =
JJG JJG
= u b + u'd
25
Frmula de Euler-Savary (I)
La componente de la velocidad de cambio de polo en la

direccin paralela a la velocidad de un punto cualquiera
del eslabn en estudio guarda relacin con la velocidad
del punto segn las distancias del punto y del CIR al
centro de curvatura de la trayectoria desarrollada por el
JJG
A
punto.
vA
Sea A el punto
A
perteneciente al eslabn
CIR
JJG
JJG
Sea A el centro de
v A ACCA
uA
JJG =
curvatura de A
IC
u
A
C CA
CA
26
Frmula de Euler-Savary (II)

Velocidad de cambio de polo:
Relaciona:
G
u, , v, CIR
G d CIR CIR
i
i'
u=
t
JJJJG
JJJJG
JJG d S
JJ
G
JJG
d SA A d A G
B d B
B
=
B vA =
=
A
vB =
dt
dt
dt
dt
Vector unitario tangente

JJJJJJJJG
JJG
Componentes de CIR i CIR i' dSCIR ,B = CC d B B
Vectores paralelos
aG
JJJJG JJJJ
d SA , d SB
G
PROY. u
G
PROY. u
JJJJJJJJG
G
dSCIR i ,A = CCA d A A
JJJJJJJJG
JJJJG JJG dSCIR ,A CC CIR i JJG
i
dSA = u A =
= A
vA
dt
B
JJJJJJJJG
JJJJG JJG dSCIR ,B CC CIR i JJG
i
= B
vB
dSB = u B =
A
dt
i
27
Velocidad de cambio de polo

Obtencin grfica.
Aplicacin a la biela 3 de un cuadriltero
articulado de la Frmula de Euler-Savary
I13
JJG
JJG
A , v A , CIR 3 u A
JJG
JJG
B , v B , CIR 3 u B
G JJG
JJG
u = u A + (u d )
G JJG
JJJG
u = u B + ' (u 'd )
Velocidad
cambio de
polo
Velocidad
del punto
B de la
biela 3
Velocidad del
punto A de la
biela 3
28
Teorema de Kennedy (I)

I13
I14
I23
I24
I21
I14
Teorema de los tres

centros o teorema de
Kennedy
CIR relativo es el punto

en el que la velocidad
relativa entre dos
eslabones dados se anula
CIR A|B = CIR B|A
Sea un mecanismo
articulado plano:
Sean 3 los eslabones:
A, B, C.
Los 3 CIR relativos 2 a
2 ESTN ALINEADOS
I AB , I BC , ICA Alineados
29
Teorema de Kennedy (II)
Sean: A, B, C los eslabones
Sea
Sea
Sea
el CIR relativo de A|B

el CIR relativo de A|C
O el CIR relativo de C|B
JJJJJG JJJJJG
v OA |B = v OA |C = rad

Al calcular las velocidades

relativas respecto al
eslabn B o C, se observa
que son iguales, pues O es
un punto CIR relativo
JJJJJG JJJJJG
Para que sean iguales v OA |B , v OA |C
,O
los tres CIR relativos ,
deben estar alineados
30
Clculo de los CIR relativos usando el

teorema de Kennedy
N eslabones
N ( N 1)
(CIR relativos)
2
1. Se calculan los CIR

absolutos (N,1).
relativos en las
articulaciones (N,N-1).
relativos en las
deslizaderas ( guia )
4. Se aplica el teorema de
Kennedy

31
Escalas grficas
cm grafi cos cm real
Escala de longitudes
Escala de velocidades
cm grafi cos cm seg real
Escala de aceleraciones
2
=

32
Clculo de la aceleracin en puntos pertenecientes

a un mismo eslabn (mismo SM)
d
d
dt
dt
Si A, B pieza
AB cte

JG JJG JJG
rB = rA + rBA
JJG JJG JJJG
v B = v A + v BA
JJG JJG JJJG
a B = a A + a BA
slido rgido
B rota sobre A
JJG
rBA Posicin de B respecto de A
JJJG
v BA velocidad de B respecto de A
JJJG
a BA aceleracin de B respecto de A
33
Posicin velocidad y aceleracin de

arrastre
P, se mueve respecto al sistema

mvil
El sistema mvil est
parametrizado por la posicin
del origen del sistema mvil (O)
y el vector de rotacin ( ) del
triedro mvil respecto al triedro
fijo.
SM
SF
JJG
rM
JJJG
vM
JJG
aM
Posicin relativa
velocidad relativa
aceleracin relativa
Posicin, velocidad y
aceleracin de arrastre
JJG JG
rarr = r0
JJJG JJG JG JJG
v arr = v 0 + rM
JJJG JJG JG JJG JG JG JJG
a arr = a 0 + rM + rM
)
34
Estudio de la aceleracin (I)
Pto A eslabn i
Pto B eslabn i
Pto C eslabn i+1
SM pegado al
eslabn i que
rota con i
respecto al SF
i
SM
A
C
B
i+1
SF
JG JJJG JJG
JG JJG JJG
B i, rB = rBA + rA C i + 1, rC = rCA + rA
JJG JJJG JJJG JJG
JJG JJJG JJG
v B = v BA + v A
vC = vCA + v rel + v A
JJG JJJG JJG
JJG JJJG JJJG JJG JJJJJJJJJG
a B = a BA + a A
a C = a CA + a rel + a A + a CORIOLIS
B rota sobre
A con i
C rota sobre
A con i
Rotacin
SM
JJG JJJG JJJG JJJJJJJJJG

a C = a CA + a arr + a CORIOLIS
35
Estudio de la aceleracin (II)
Caso de movimiento circular

2
at =
a n =
cte
d
dt
Aceleracin de los puntos A y B pieza

B
A
JJJJG
BA
JJG
vA
JJG JJG JJJG

v B = v A + v BA
arrastre
Rotacin
sobre A
Rotacin
JJG JJG JJJG

a B = a A + a BA
JJJJJJJJJG G
a CORIOLIS = 0
JJJG G
v arr = 0
36
Ejemplos: Manivela
JJG JJG JJJG
a A = a O + a AO
JJJG JJJG JJJG
CC O a AO = a t A + a n A
JJJG JJJG JJJJG

a AO = a t AO + a n AO
Coincide el CIR = O
Coincide el polo = O
de aceleraciones
En general, los puntos del slido con velocidad nula (CIR) y
aceleracin nula (polo de aceleraciones) son distintos
CIR Polo aceleraciones

37
Aceleracin del polo del cnema de

velocidades
I I ' I ''
G
G
a a
G
0
JJG JJG JJJG
a A = a I + a AI
I no es un punto
singular en cuanto a
aceleraciones
JJG JJG JJJG

a A = a B + a BA

I
POLO
VELOCIDAD
JJG
, , a A
}
38
Polo de aceleraciones (I)

JJG JJG JJJG
a A = a B + a BA ;
A, B
JJG JJG JJJG
JJG G
a A = a I + a AI (a I 0 en general); A, I CIR
JJG G JJG JJG JJJG
P POLO DE ACELERACIONES
a P = 0 a A = a P + a AP
JJG JJJG
Modelo de
a A = a AP
Si conocemos P, el
cuerpo se comporta
como un slido
rgido en rotacin
pura en ese instante
comportamiento
del eslabn en el
instante t en
cuanto a JJJG
aceleraciones a XP
39
Polo de aceleraciones (II)
JJG
aA
Polo
aceleracin
JJG
aB
JJJG
a AP
JJG G
P eslabon a P = 0
JJG JJJG
a A = a AP
JJG JJJG
a B = a BP
Aceleracin relativa de A
alrededor de P, con y
del eslabn
eslabn
Cinema de aceleraciones
(A, B, C) (a, b, c)
40
Aceleracin normal
Construccin grfica del vector aceleracin normal
relacionado con una rotacin (pura)
Teorema del cateto
c
m
Teorema de la altura
h2 = m n
c2 = m ( m + n )
Centro
de
rotacin
41
Obtencin de la aceleracin
Obtencin de la aceleracin de un punto cualquiera del eslabn a partir
deG la aceleracin
JJ
JJJJG JJG en A:
a B = a B|A + a A
donde se obtiene la aceleracin a partir de la cinemtica

relativa de B respecto de A

42
ejemplo
JJG JJJG
JJG JJG
Datos: v A , a t A es decir, conocemos ,
2
2
la secuencia grfica sera:
JJJG
1. Obtencin grfica de a n A
2. Cinema del eslabn 2 JJJJG
3. Obtencin grfica de a n B|A
JJJG
JJG
4. Obtencin
grfica de a A a partir de a t
JJJG
A
a
y nA
JJJG
5. Obtencin grfica de a n B

43
ejemplo
JJG JJJG
datos v A , a t A
Cinema de
velocidades del
eslabn 3
Cinema de
velocidades del
eslabn 5
JJG

Obtenemos
a B conjuntamente
JJG
con a A y tenemos el cinema de
aceleraciones del eslabn
3y
JJG
obtenemos a C
44
Anlisis de aceleraciones (I)
Piezas en contacto deslizante
En piezas articuladas
P 1 o 2
JJJG JJJJG
a P(1) = a P( 2)
JJJG JJJJG
v P(1) = v P( 2 )
articulacin
P
1
En piezas con contacto deslizante
JJJG JJJJG
v P(1) v P( 2 )
JJJG JJJJG
a P(1) a P( 2 )
Se conoce la
direccin de la
velocidad
relativa
SM
P 1, 2
2
3
45
Anlisis de aceleraciones (II)
JJG JJG
Considero A 1 y enclavo en l el SM 1 , 1
JJJJJG JJJJJG JJJJJJJG
v A( abs ) = v A( arr ) + v A( rel )SM
JJJJG JJJJG JJJJJG
v A( 3) = v A(1) + v A(SM )
JJJJG
JJJJG
JJJJJG
v
A (1)
v A( 3)
v A(SM )
1

46
Clculo de aceleraciones (III)

JJG
Clculo de a A
JJG JJJG JJJG JJJG

a A = a O3 + a n A + a t A (1)
dir arrt
JJJG v 2
a nA = A
O3 A
JJJG
a t A dir O3 A
JJG JJJG JJJG JJJG

a A = a arr + a rel + a cor (2)
JJJG JJJG JJJG JJJG
a arr = a O1 + a narr + a t arr
SM
dir arrn

como si A 1
JJJG
a rel || O1P
JJJG
JJG JJG
JJG
a cor = 2 1 v r ( O1P y v r )
47
Clculo de aceleraciones (IV)

Secuencia de clculo (1) (2) (3) (4) (5)
|| O3A
JJJG
a n arr
(2)
JJJG
a t arr
(1)
(3)
(5)
JJJG
a nA
JJJG
a cor
JJJG
dir a rel || O1P
(4)
|| O1P
JJJG
a tA
JJJG
dir a t A
48

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Universidad Carlos III de Madrid

Estudio cinemtico: determinacin de

Mtodos analticos y grficos

Universidad Carlos III de Madrid

Rotaciones (Vectores deslizantes)

Vectores deslizantes FUERZA

(Resultante de las fuerzas, Momento de las fuerzas)

Universidad Carlos III de Madrid

NOTA: los vectores

Fuerzas (Vectores deslizantes)

Vectores deslizantes FUERZA

La reduccin del sistema de vectores

Universidad Carlos III de Madrid

Reduccin sistema de fuerzas en un

Rotaciones (Vectores deslizantes)

Vectores deslizantes ROTACIN

La reduccin del sistema de vectores deslizantes

Posicionar el vector Resultante de las Rotaciones, en dicho

Universidad Carlos III de Madrid

Rotaciones (Vectores deslizantes)

El slido rgido afectado por un sistema de rotaciones, puede

Estando todos los ejes de rotacin de

Cualquier punto P del slido rgido est

Cualquier punto P del slido rgido est

Movimiento general de un slido rgido

El sistema de referencia (SF) es fijo

Universidad Carlos III de Madrid

Movimiento general en el plano

Universidad Carlos III de Madrid

JJG JJJG JJJG

JJJG JJJJG JJJG

v ABS =v ARR +v REL

JJJJG JJJG JJJJJJJJG

aABS = aARR + aREL + aCOR IOLIS

JJG JJJG JJG JJJG

JJG JJG JJJG JJJJJJJJG

(Dado un SF, y un SM asociado al SR)

JJG JJJG JJJG

JJJG JJJJG JJJG

v ABS =v ARR +v REL

JJJJG JJJG JJJJJJJJG

aABS = aARR + aREL + aCOR IOLIS

JJG JJG JG JJG JJJG

+ aAB + aCOR IOLIS

(Dado un SF, y un SM asociado a un

JJG JJJG JJJG

Movimiento del punto C del

Universidad Carlos III de Madrid

Aceleracin en un eslabn (1)

Si localizamos los ejes mviles pegados a un punto

JJG JJJG JJJG G

Universidad Carlos III de Madrid

Aceleracin en un eslabn (2)

JJJJG JJJJG JJJJG JJJJJJJJJG

Tcnicas de determinacin de velocidades

1. Mtodo de proyeccin o componente axial

Universidad Carlos III de Madrid

Universidad Carlos III de Madrid

2. Mtodo de las velocidades giradas (I)

Giramos 90 en sentido contrario a ESLABON JJG

Departamento de Ingeniera Mecnica

2. Mtodo de las velocidades giradas (II)