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Prctica
Introduccin
La aparicin de la robtica en la industria ha supuesto en los ltimos 40 aos una
importante revolucin industrial, que sin embargo no ha tenido el crecimiento
exponencial que los pioneros de la robtica haban supuesto. Una de las razones para
este no tan rpido crecimiento ha sido la complejidad de los clculos dinmicos de los
mecanismos robotizados. Las elegantes formulaciones matemticas realizadas por los
padres de la dinmica requieren un gran nmero de clculos que obligaba a realizar un
gran nmero de simplificaciones. Histricamente, el anlisis, simulacin y diseo de
robots ha supuesto una gran inversin de tiempo y capital, reservado para centros de
investigacin y grandes fabricantes.
Sin embargo, la revolucin del PC, est permitiendo la implantacin de
herramientas sencillas de anlisis y simulacin de robots. Los programas de propsito
general para el modelado y la simulacin de los sistemas mecnicos de mltiples
cuerpos han llamado poderosamente la atencin durante esta ultima dcada. Un
programa CAD para la dinmica de los sistemas multicuerpos minimiza la posibilidad
del error humano en el manejo de modelos complejos, pero en la mayora de ocasiones,
paquetes de software como IMP [Sheth-1972 ], ADAMS [Orlandea-1977], DISCOS
[Bodley-1978], DADS [ Nikravesh-1985], MEDYNA [Jaschinsky-1986] ofrecen unas
prestaciones mayores de las requeridas por el usuario. Adems, utilizando paquetes de
anlisis matemtico general como MatLab se pueden implementar los algoritmos
clsicos de la dinmica computacional, y obtener una serie de herramientas que
permitan al usuario del PC realizar un diseo y anlisis de su propio mecanismo.
En este sentido, este libro quiere presentar una serie de herramientas sencillas de
modelado computacional y simulacin de robots, enfocadas a ser utilizadas en el diseo
paramtrico de robots y mecanismos tanto planares como espaciales en computadoras
personales. En contraste con los libros clsicos de robtica, en los cuales la teora ocupa
un espacio predominante y es posible encontrar toda las bases de las herramientas que
aqu se utilizan, este libro pretende tener un enfoque eminentemente prctico, aportando
varias referencias para aquellos lectores que quieran ampliar las bases tericas.
Prctica 1 .- Pg. 1
Prctica 1 .- Pg. 2
Prctica 1 .- Pg. 3
Prctica 1 .- Pg. 4
Robot cartesiano
Robot Polar
Robot Cilndrico
Robot SCARA
Robot antropomrfico
Prctica 1 .- Pg. 5
Figura 1.7.- Dimensiones y espacio de trabajo del Robot Industrial STABLI PUMA RX-60
La capacidad de carga que puede transportar la garra del robot, la precisin en
la repetibilidad y la velocidad de las articulaciones son tambin caractersticas muy
importantes del robot que deben ser citadas en la descripcin de un robot.
Prctica 1 .- Pg. 6
Transmisiones y reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones. Los reductores se incluyen con las
transmisiones y son los encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Normalmente los actuadores se intentan situar lo ms cerca de la base del robot,
con el fin de reducir al mximo el peso esttico y la inercia de los eslabones finales, que
deben moverse con aceleraciones altas. Para ello es necesario utilizar sistemas de
transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones. La siguiente tabla,
extrada de [1] resume los sistemas de transmisin para robots. El lector que quiera
profundizar en el tema puede utilizar las referencias [1],[2] y [3] para obtener ms
informacin.
Entrada-Salida
Denominacin
Ventajas
Inconvenientes
Circular-Circular
Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
-----
Holguras
Circular-lineal
Poca holgura
Holgura media
Rozamiento
Rozamiento
Lineal- Circular
Paral. Articulado
Cremallera
--Holgura media
Control difcil
Rozamiento
--ruido
giro limitado
deformabilidad
Prctica 1 .- Pg. 7
Elementos terminales
A la mueca del manipulador se acopla una garra o una herramienta, que ser la
encargada de materializar el trabajo previsto. El elemento terminal debe ser capaz de
agarrar la carga mxima del robot, a la vez que debe ser de dimensiones y peso
reducido. Esto obliga en muchas ocasiones a soluciones de compromiso en que el
elemento terminal se disea para una aplicacin concreta. Normalmente se opta por
garras neumticas. Algunas garras de sujecin son las mostradas en las figuras
siguientes.
Prctica 1 .- Pg. 8
Coordenadas esfricas
Prctica 1 .- Pg. 9
Representacin de la orientacin
La orientacin de un slido en el espacio se puede especificar utilizando varios
sistemas de referencia. La orientacin en el espacio tridimensional viene definida por
tres grados de libertad, luego ser necesario un mnimo de tres parmetros linealmente
independientes.
En robtica es comn el uso de matrices de rotacin, debido a la comodidad
que proporciona el uso del lgebra matricial. La matriz de rotacin es una matriz 3x3
ortogonal de cosenos directores que define la orientacin del sistema OUVW mvil
respecto al sistema OXYZ fijo, y que tiene la forma siguiente:
i x iu
R = j y iu
k z iu
i x jv
j y jv
k z jv
i x k w
j y k w
k z k w
jv
k w ] los
0
1
R(x, ) = 0 cos
0 sen
sen
cos
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Prctica 1 .- Pg. 11
Simulador
Easy Robot
Direccin web
http://www.easy-rob.de/
Roboworks
http://www.newtonium.com
Simrobot
University of Bremen
Wits
http://mars.graham.com/mplwits/
Workspace
http://www.rosl.com
Imgenes
filosofa del cdigo abierto pretende ampliar continuamente las capacidades de ese
cdigo, permitiendo que los lectores y programadores aadan su contribucin a este
cdigo. A los autores nos ha parecido interesante este enfoque, pues este libro pretende
servir como un primer paso para la formacin de expertos en robtica que conozcan el
cmo funcionan las cosas. La magnifica Robotics Toolbox de Matlab de Peter I. Corke
y el cdigo desarrollado por los autores en este libro pertenecen a esta clasificacin.
Prctica 1 .- Pg. 13
0.1
d2
d3
0.08
0.2
0.4
0.45
1
0.315
Prctica 1 .- Pg. 14
Prctica 1 .- Pg. 15
Como todos los comandos de Matlab la Robotics Toolbox nos ofrece ayuda en
lnea en la que se puede conocer el uso de cada una de las funciones:
help jtraj
JTRAJ
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EJERCICIOS PROPUESTOS
Utilizando las funciones de la Toolbox de Matlab :
Prctica 1 .- Pg. 17