Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Teoria Control 2 PDF
Teoria Control 2 PDF
TEORIA DE CONTROL
Teora de Control
Jean-Franois DULHOSTE
Tala de Contenido
Tala de Contenido
Tala de Contenido................................................................................................................................................................................................. 3
Introduccin ........................................................................................................................................................................................................... 9
Tema 1. Introduccin a los Sistemas de Control ........................................................................................................................................ 11
Sistema de Control......................................................................................................................................................................................... 11
Definicin ....................................................................................................................................................................................................... 11
Ejemplo de un Sistema de Control. ....................................................................................................................................................... 11
Ventajas de un control automtico ........................................................................................................................................................... 11
Trminos Bsicos ............................................................................................................................................................................................ 11
Elementos de un Sistema de Control........................................................................................................................................................ 11
Clases de sistemas de control................................................................................................................................................................... 12
Sistema de control Pasivo, sistema de control de Lazo Abierto y sistema de control Retroalimentado. .................... 12
Sistema de Control Continuo vs. Sistema de Control Discontinuo............................................................................................ 14
Sistemas de Control Analgicos vs. Sistemas de Control Digitales ........................................................................................ 16
Sistemas de Control Reguladores vs. Sistemas de Control Seguidores................................................................................. 16
Sistemas de control invariantes en el tiempo vs. Sistemas de control variable en el tiempo .......................................... 17
Sistemas de control con parmetros concentrados vs. Sistemas de control con parmetros distribuidos ............ 18
Sistemas de control lineales vs. Sistemas de control no lineales ........................................................................................... 18
Sistemas de control una entrada y una salida (SISO) vs. Sistemas de control de mltiples entradas y salidas
(MIMO) ......................................................................................................................................................................................................... 18
Sistemas de control determinsticos vs. Sistemas de control estocsticos...................................................................... 19
Caractersticas de los sistemas de control ......................................................................................................................................... 19
Estabilidad ................................................................................................................................................................................................. 19
Exactitud .................................................................................................................................................................................................... 19
Velocidad de Respuesta ........................................................................................................................................................................ 20
Lazos de control comnmente utilizados en procesos industriales ............................................................................................. 20
Control en cascada ................................................................................................................................................................................. 20
Control de relacin .................................................................................................................................................................................... 21
Control de rango partido ......................................................................................................................................................................... 21
Ejercicios........................................................................................................................................................................................................... 21
Tema 2. Modelado Matemtico .................................................................................................................................................................... 23
Introduccin ................................................................................................................................................................................................... 23
Sistemas Mecnicos ................................................................................................................................................................................... 23
Sistemas Mecnicos Rotativos................................................................................................................................................................24
Sistemas Elctricos.................................................................................................................................................................................... 25
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
Teora de Control
Tala de Contenido
Teora de Control
Tala de Contenido
Teora de Control
Jean-Franois DULHOSTE
Introduccin
Introduccin
El control de procesos, que en sus inicios estaba restringido a mquinas sofisticadas y procesos muy complejos y
costosos, est hoy en da en prcticamente todas las actividades humanas. Entre estas actividades las actividades
de la Ingeniera Mecnica tienen una importancia primordial, pues estas van desde las maquinarias industriales,
pasando por los automviles hasta llegar a los equipos simples de los hogares como hornos, neveras, calentadores, etc.
A la vez de si difusin en las actividades humanas las tcnicas del control de procesos han evolucionado, y se ha vuelto
una ciencia que para ser manejado en su globalidad requiere de estudios especiales de este dominio, sin embargo casi
todos los ingenieros mecnicos se topan en su carrera con sistemas automatizados a los cuales debern operar,
mantener o incluso modificar. En vista de esto la carrera de Ingeniero mecnico incluye en su pensum dos asignaturas
referidas a esta ciencia, la primera Instrumentacin cuyo objetivo es el aprendizaje de la ciencia de las mediciones de
variables y la segunda Teora de Control cuyo objetivo es el aprendizaje de los fundamentos primordiales del control de
procesos.
Este documento se presenta como una ayuda a la enseanza de la asignatura Teora de Control para la carrera de
Ingeniera Mecnica, para lo cual se ha hecho un intento de presentar de una forma simple los conocimientos
primordiales que debera poseer un Ingeniero Mecnico para trabajar con sistemas de control de procesos en todos sus
mbitos de trabajo, y que deben ser adquiridos en el transcurso de un semestre acadmico. No pretende por lo tanto
ser un documento extenso sobre el tema, como lo son libros fundamentales sobre el tema.
Con este objetivo el documento se desarrolla en tres unidades que engloban estos conocimientos primordiales del
control de procesos.
Una primera unidad referida a la Representacin Matemtica de Sistemas Lineales, la cual presenta las diversas
formas de representacin de sistemas lineales desde el punto de vista matemtico y grfico, tiles para las diversas
tcnicas existentes en el control de procesos, y adems comienza con una somera introduccin al control de procesos,
esta se divide en cuatro temas: Tema 1 Introduccin a los sistemas de control, Tema 2 Modelado Matemtico, Tema 3
Formas de representacin de modelos matemticos y Tema 4 Diagramas de Bloque.
Una segunda unidad referida al Anlisis de la Dinmica de los Sistemas, en la cual se presentan los principales criterios
de estudio en referencia a los sistemas desde el punto de vista de sus diversas representaciones. Esta incluye los
siguientes temas: Tema 5 Respuesta de sistemas, Tema 6 Estabilidad de sistemas, Tema 7 Anlisis de la respuesta en
frecuencia y Tema 8 Observabilidad y Controlabilidad.
Una tercera unidad referida a las Tcnicas de Control, en la cual se presentan las principales tcnicas de control desde
el punto de vista del control clsico o del control moderno, y culmina con una introduccin a los sistemas digitales.
Esta unidad est organizada en los siguientes temas: Tema 9 Acciones de control, Tema 10 Ajuste de Controladores
PID, Tema 11 Control por retorno de estado y Tema 12 Introduccin a los Sistemas Digitales.
10
Teora de Control
Jean-Franois DULHOSTE
Definicin
Una definicin de un sistema de control puede ser:
Es un arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera, que el arreglo pueda comandar, dirigir o regular a s
mismo o a otro sistema.
Trminos Bsicos
Planta. Es un equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una operacin determinada. Cuando se tiene un
conjunto de equipos interactuando para generar un producto se tiene una planta industrial.
Proceso. Est constituido por una serie de operaciones coordinadas sistemticamente para producir un resultado
final que puede ser un producto.
Sistema. Es una combinacin de componentes fsicos que actan conjuntamente para cumplir un determinado objetivo.
11
12
Teora de Control
Seal de referencia (set point). Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada. En el ejemplo sera el
nivel deseado del tanque.
Error o seal actuadora. Es la diferencia entre la seal de referencia y la variable controlada. En el ejemplo sera el
error en el nivel deseado.
Perturbacin. Es un agente indeseable que tiende a afectar adversamente el valor de la variable controlada. En el
ejemplo podra ser un cambio en el flujo de salida, lluvia, evaporacin, etc.
Elemento de medicin. Es el encargado de determinar el valor de la variable controlada. En el ejemplo es el flotador.
Controlador. Es el encargado de determinar el error y determinar qu tipo de accin tomar. En el ejemplo seria el juego
de barras y pivote que une el flotador con la vlvula. Este si el nivel baja hace abrir la vlvula, por el contrario si el nivel
sube hace cerrar la vlvula.
Elemento final de control. Es el encargado de realizar la accin de control modificando la variable manipulada. En el
ejemplo es la vlvula.
Entrada. Es el estmulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una fuente de energa externa, generalmente con
el fin de producir, de parte del sistema, una respuesta especfica. En el ejemplo existen dos entradas: la apertura de la
vlvula y la perturbacin.
Salida. Es la respuesta obtenida de parte del sistema. En el ejemplo la salida es el nivel de lquido.
Jean-Franois DULHOSTE
Controlador
Elemento final
de control
Variable
manipulada
Proceso a
controlar
Variable
Controlada
Intercambiador
de calor
Entra
agua fra
Sale agua
caliente
Ajuste
Diafragma
Gas
Vlvula
Quemador
de gas
13
14
Teora de Control
Perturbacin
Seal de
referencia
Error
Controlador
Variable
manipulada
Elemento final
de control
Seal de retroalimentacin o
medicin
Proceso a
controlar
Variable
Controlada
Elemento de
medicin
Sale agua
Sale agua
caliente
Vapor
Entra
agua fra
Intercambiador
de calor
Drenaje
del agua de salida. La temperatura del agua es medida por un transmisor de temperatura.
Como la apertura de la vlvula puede tomar una infinidad de valores entre totalmente cerrada y totalmente abierta,
entonces el control es continuo.
Entra
agua fra
VC
VC
Mximo
Mnimo
t
Sistema continuo
Sistema discontinuo
15
Teora de Control
Variable
Discreta
Continuo
Continua
Tiempo
Seal Analgica
Discreto
16
Seal Digital
Jean-Franois DULHOSTE
17
En este sistema el motor est conectado mecnicamente a un sistema de centrfugas. Si la velocidad del motor
aumenta entonces la fuerza centrifuga ejerce una fuerza que hace cerrar la vlvula de paso de combustible, esto hasta
que la velocidad se estabilice nuevamente en el valor deseado. Lo contrario ocurre si la velocidad del motor disminuye.
R
Motor
Carga
Timn
Lector de
posicin
Controlador
Centrifuga
Motor
Abre
Cierra
Combustible
Vlvula de
control
Esquema de un regulador de velocidad de Watt
Sistema seguidor
Es cuando la seal de referencia vara constantemente y el sistema de control trata de mantener la igualdad entre la
variable controlada y la seal de referencia. El control trata de seguir el punto de ajuste.
Por ejemplo el control de direccin de un barco.
En un barco grande es imposible llevar el timn en forma manual. Luego el movimiento se realiza mediante un sistema
hidrulico. La rueda del timn indica la posicin deseada (seal de referencia que en este caso cambia continuamente) y
es el motor hidrulico el que se encarga de mover la pala.
18
Teora de Control
de control con
Los sistemas de control que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son sistemas de control
de parmetros concentrados. Mientras que los sistemas que requieren la utilizacin de ecuaciones diferenciales
parciales para su representacin son sistemas de control de parmetros distribuidos.
S
Parmetros Distribuidos
Parmetros Concentrados
Sistema No lineal:
Se dice que una ecuacin es lineal si a esta se le puede aplicar el principio de superposicin.
El principio de superposicin establece que la respuesta producida por dos funciones excitadoras distintas es la suma
de las respuestas individuales.
Si s f e entonces e a b s f a
f b
Es de notar que los sistemas reales son todos no lineales, sin embargo en muchos casos la extensin de la variacin de
las variables del sistema no es amplia y se puede linealizar el sistema dentro de un rango relativamente estrecho de
valores de variables.
Sistemas de control una entrada y una salida (SISO) vs. Sistemas de control de mltiples
entradas y salidas (MIMO)
Un sistema puede tener una entrada y una salida, por ejemplo los controles de temperatura vistos anteriormente. Pero
existen tambin sistemas con mltiples entradas y salidas, por ejemplo el control de una caldera en donde las variables
controladas (salidas) son la temperatura y la presin, las cuales son controladas a travs de un flujo y del
calentamiento.
B
C
SISO
Jean-Franois DULHOSTE
MIMO
19
Sistema determinstico
Sistema Estocstico
VC
VC
Estabilidad
Se dice que un sistema de
control estable es aquel
que responde en forma
limitada
a
cambios
limitados en la variable
t
t
controlada.
Estable
Inestable
Es decir si ocurre un
cambio en la seal de
referencia o se produce una perturbacin el sistema al principio se desviara de su valor y volver luego a alcanzar el
valor correcto.
Un sistema inestable en
cambio producir oscilaciones
VC
VC
persistentes o de gran
amplitud de la variable
controlada.
Exactitud
Un sistema exacto es aquel
capaz de mantener el error en
un valor mnimo, o en todo caso
aceptable.
En la realidad no existen
sistemas
absolutamente
exactos debido a las pequeas
imperfecciones
de
sus
t
Exacto
Inexacto
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
20
Teora de Control
componentes, pero se consideran sistemas exactos aquellos que satisfacen los requerimientos del sistema.
Por lo general el costo de un sistema tiende a aumentar con la exactitud.
Velocidad de Respuesta
Es la rapidez con que la variable controlada se aproxima a la seal de referencia.
Un
sistema
debe
responder a cualquier
VC
VC
entrada en un tiempo
aceptable, ya que aunque
un sistema sea estable y
tenga
la
exactitud
requerida, si este es
demasiado lento no tiene
ningn valor.
Por
lo
general
la
estabilidad y la velocidad
de
respuesta
son
t
caractersticas que se
Alta velocidad de respuesta
contraponen, es decir
mientras ms rpido sea
un sistema mayor ser la tendencia a la inestabilidad y viceversa.
t
Baja velocidad de respuesta
Control en cascada
Es aquel en el cual un controlador primario (maestro) manipula el punto de ajuste (seal de referencia) de un
controlador secundario (esclavo).
Por ejemplo el control de temperatura de un control isotrmico
Seal de
referencia
Controlador
maestro
TC
TT
REACTOR
Controlador
TC
esclavo
TT
Agua
enfriamiento
LC
Condensado
el agua de enfriamiento que se introducir al reactor. Este controlara la temperatura del agua de enfriamiento por
intermedio de una vlvula de control que controla la proporcin de agua fra y agua caliente (recirculacin).
Control de relacin
Es aquel en el que se controla una variable en relacin a otra. El objetivo es mantener la relacin entre dos variables en
un valor especfico. El control se efecta manipulando una vlvula que afecta a una de las variables mientras que la otra
permanece constante.
Por ejemplo en un control de una mezcla
Producto A
de componentes se controla la
Seal de
FT
proporcin de uno (o varios) de ellos en
referencia
funcin del componente principal para
RS
Mezcla
as mantener constante la proporcin.
FC
En este caso una de las variables es la
controlada mientras que la otra se
FT
Producto B
utiliza para generar el valor deseado. La
no controlada es multiplicada por un
coeficiente ajustable en un instrumento
llamado estacin de relacin (RS). La
Control de una mezcla de componentes
seal de salida de la estacin de
relacin es la seal de referencia del controlador de flujo.
Flujo
manipulado
Ejercicios
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
21
22
Teora de Control
1)
Estilo
cual
Pieza
trabajo
de los
Herramienta
2) Las neveras para mantener el producto a una temperatura dada poseen un sistema de control.
a) Explique como es o como cree que debe que debe ser el sistema de control (Haga un esquema).
b) Haga el diagrama de bloque tpico de un sistema de control e identifique los componentes en el sistema de la
nevera.
c) Clasifique el sistema de control.
3) Los motores d ecombustin interna requieren, para funcionar correctamente, de un sistema de enfriamiento, que
mantenga la temperatura del motor en un valor adecuado. Ni muy alto ni muy bajo. Existen varios sistemas para
controlar esa temperatura, los dos mas conocidos son:
El clsico que usa un termostato que regula el flujo de refrigerante (agua), y donde el ventilador esta acoplado
mecnicamente al motor.
En los vehiculos ms recientes se usa, adems del termostato, un controlador de temperatura que prende y
apaga un electroventilador.
Seleccione uno de los dos sistemas antes mensionados y:
a) Explique su funcionamiento, utilizando figuras.
b) Haga el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado identificando los componentes del
sistema.
c) Clasifique el sistema de control.
Jean-Franois DULHOSTE
Sistemas Mecnicos
Un sistema mecnico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica
Ecuacin fundamental
F Kx
Resorte
Amortiguador
F CV C
dx
dt
Friccin
F BV B
dx
dt
Masa
F Ma M
d 2x
dt 2
Donde:
F : Fuerza
a : Aceleracin
B : Coeficiente de friccin
x : Desplazamiento
K : Constante del resorte
M : Masa
V : Velocidad
C : Constante del amortiguador
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada masa del sistema.
23
24
Teora de Control
Ejemplo 1:
F
El sistema posee en este caso una sola masa, se hace entonces un diagrama de
cuerpo libre en la masa:
El modelo matemtico del sistema ser:
F
F Kx C
Fa
Fr
dx
d 2x
M 2
dt
dt
d2x
dx
C
Kx F
2
dt
dt
Esta ecuacin es una relacin del desplazamiento de la masa (salida) en funcin de la fuerza aplicada (entrada).
Para simplificar la escritura de la ecuacin diferencial se puede utilizar el operador matemtico de derivada:
d2
Que para una derivada de segundo orden es: D 2
dt
2
MD2 x CDx Kx F
Elementos
Representacin grfica
Ecuacin fundamental
T G
Ejes
T C C
Cojinete
Masa o Volante de
inercia
Tren de engranes
Donde:
T I I
d
dt
d 2
dt 2
1 1 N 2
relacin de velocidad
2 2 N1
T11 T2 2 relacin de trabajo
T : Torque o momento
: Velocidad angular
El modelo matemtico se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre cada volante de inercia del sistema.
Jean-Franois DULHOSTE
d
dt
Ejemplo 2:
Se hace el diagrama de cuerpo libre sobre el volante de inercia:
C
G2
G1
d 2 2
d 2
I
G1 1 2 G2 2 C
dt
dt 2
T G1 1 2
2
I
d 2 2
d
C 2 G2 2 T
2
dt
dt
2 1
T
G1
T
T
T
ID 2 1 CD 1 G2 1 T
G1
G1
G1
G
I 2
C
ID 21 CD1 G21
DT
DT 2 1T
G1
G1
G1
Sistemas Elctricos
Un sistema elctrico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica
Ecuacin fundamental
V RI , Z R R
Resistencia
Capacitor
1 t
1
Idt ; Z C
C 0
CD
V L
Bobina
dI
, Z L LD
dt
V ZI
Elemento cualquiera
Z
En un nodo
I 0
En una malla
V 0
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
25
26
Teora de Control
ZT Z i
Elementos en serie
Z
Elementos
paralelo
en
ZT
1
1
Zi
Donde:
I : Intensidad
Z : Impedancia
R : Resistencia
C : Capacitancia
L : Inductancia
Ejemplo 3: Hallar
V f I y V f V3
R2
R1
Primera parte V f I
Sabemos inicialmente que:
C2
V1
V ZT I
Donde
V2
Z T Z1 Z 2 Z 3 Z 4
Z1 R1 ;
Z3
Z2
1
R3
C3 D 1
1
1
R2
C2 D
Z 4 L4 D
L3 D
Luego
1
1
V R1
L4 D I
1 C D 1 C D 1
2
3
R2
R3
L3 D
Segunda parte V f V3
Hallamos primero I f V3
V
V3 Z 3 I I 3
Z3
Luego
V ZT
V3
Z3
Jean-Franois DULHOSTE
V3
V4
L4
L3
C3
R3
Analoga Electromecnica
Este es un mtodo que permite resolver en forma relativamente ms sencilla problemas mecnicos, como i se tratase
de sistemas elctricos. En este caso hacemos:
V anlogo a F, e I anlogo a x
Elementos
Representacin grfica
Ecuacin fundamental
ZR K
Resorte
Amortiguador
Z A CD
Friccin
Z F BD
Z M MD 2
Masa
M
F Zx
Elemento cualquiera
Z
ZT Z i
Elementos en serie
Z1
Elementos
paralelo
en
Z1
ZT
1
1
Zi
El mtodo sirve para sistemas con una sola fuerza y se resuelven los problemas haciendo primero el diagrama de
impedancias.
Diagrama de impedancias
Para realizar el diagrama de impedancias:
Se coloca en la parte superior una lnea horizontal que representa la coordenada donde est aplicada la
fuerza.
Se coloca en la parte inferior una lnea que representa la tierra, o referencia.
Se colocan entre las dos anteriores lneas que representen las otras coordenadas existentes.
Se colocan las impedancias correspondientes a cada elemento y se hace la conexin de este a las
coordenadas correspondientes. Ntese que cada elemento estar conectando siempre dos coordenadas. En
el caso de las masas estas siempre irn conectando la tierra y la coordenada donde se encuentran, mientras
que los otros elementos pueden conectar dos coordenadas diferentes a la tierra.
27
28
Teora de Control
Ejemplo 4:
F Z R Z A Z M x ;
F K CD MD 2 x
ZM
ZA
ZR
F Kx CDx MD2 x
Esquema
Diagrama de Impedancias
Sistemas Trmicos
Un sistema trmico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica
T1
Ecuacin fundamental
T2
Pared delgada
(no absorbe calor)
Si T1 T2 : Q
T1 T2
Rt
Rt
Pared gruesa
(con
almacenamiento de
calor)
T1
Tp
Q1
Q2
CT
Rt1
dT
dt
T1 T p
T p T2
Q1
; Q2
Rt1
Rt 2
Q1 Q2 CT DT p
Q C
T2
Rt2
Donde:
Q : Flujo de calor
R T : Resistencia trmica
T : Temperatura
CT : Capacitancia trmica (masa por calor especfico)
Jean-Franois DULHOSTE
C V
Q1
TE
Q3
Hg
Q2
T TC
(4) Q1 E
R1
(5)
Q2
(6)
Q3
TC TV
R2
TV THg
R3
T
TE 1
1
CC D TC V
R1 R1 R2
R2
THg 1
T
1
f TV , TC : (8)
CV D TV C
R2
R3 R2 R3
1
1
CV D R3 C Hg D THg
R3 R2 R3
R3
THg
TC
R3
R2
C Hg D T Hg E
R1
R3
C C D
R1 R 2
T
R3 C Hg D THg E
R
R1
3
1
1
CC D
R1 R2
a1 R1 R3C Hg CV CC
C Hg CC CV CC
R1
R2
R2
R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC
C
R3C Hg C
a3 R1
2
R1
R1
R2
R2 R2 R3
R3
R2
R1 R2
1
1
2 1
a4 R1
R1 R2 R2
29
30
Teora de Control
Sistemas Hidrulicos
Un sistema hidrulico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Representacin grfica
Tanques
Qe
Ecuacin fundamental
Q C
Ch
P
Qs
dP
; Qe Qs C h DP
dt
P h
Q
Pe
Ductos
Ps
Rh
P
P Ps
; Q e
Rh
Rh
Donde:
Q : Flujo o caudal
P : Presin
h : Nivel
Qe
Ch1
h1
P1
R1
h2
Ch2
R2
P2
Qs
Q
El sistema hidrulico est conformado por dos tanques conectados entre s. Estos tienen una entrada de agua por el
primer tanque y una salida por el segundo. Las ecuaciones fundamentales del sistema, considerando presiones
manomtricas ( Patm 0 ) sern:
P1 h1
(2) P2 h2
(1)
(3) Qe Q C h1 DP1
(4) Q Qs Ch 2 DP2
(5)
P1 P2
R1
Jean-Franois DULHOSTE
(6)
Qs
P2
R2
P1
1
Ch 2 D P2
R1
R1
1
1
Con 6 en 8 obtenemos P1 f P2 : (9) P1 R1 Ch 2 D
P2
R1 R2
RC
1
Qe R1Ch1Ch 2 D 2 P2 Ch1 Ch 2 1 h1 DP2
P2
R2
R2
R1Ch1
Dh2 h2
R2
R2
Sistemas Neumticos
Un sistema neumtico est conformado por los elementos siguientes:
Elementos
Tanques
Representacin grfica
Cn
m e
Pe
Ductos
Rn
m s
Ps
Ecuacin fundamental
m C
dP
e m s Cn DP
; m
dt
P
P Ps
e
; m
Rn
Rn
Donde:
m : Flujo msico
P : Presin
Rn : Resistencia neumtica (perdidas que se producen en tuberas y accesorios)
C n : Capacitancia neumtica ( V RT )
32
Teora de Control
Ejemplo 7: Hallar
m 2 f P1
P1
C1
m 1
P P
m 1 1 2
R1
P
m 3 2
R3
m 1 C1DP1
m 1 m 2 m 3 C2 DP2
m 2
R2
m 2 debe ser conocido (entrada), o en su defecto la presin de entrada debe ser conocida.
C2
m 2 f P1 :
C
P1 f P2 : (5) P2 1 1 D P1
R1
P 1
1
2 f P1 , P2 : (6) m 2 1 C2 D P2
Con 1 y 2 en 4 obtenemos m
R1 R1 R3
Con 1 en 3 obtenemos
C
P1 1
1
C2 D 1 1 D P1
R1 R1 R3
R1
C
2
CC
C
1
m 2 1 2 D 2 P1 12 1 C2 DP1 P1
R1
R1 R3
R1 R3
R1
Con 5 en 6 obtenemos
Jean-Franois DULHOSTE
m 2 f P1 : m 2
m 3
R1
1 , m 2 , m 3 ).
Tenemos por lo tanto 4 ecuaciones con 5 variables ( P1 , P2 , m
P2
Patm
R3
Ejercicios
1. Sistema mecnico
Hallar:
x2 f F y
x1 f F
K1
C2
K2
F
M1
C1
x2
M2
2. Sistema termo-neumtico
R1
P2
C2
m 1
Hallar:
R3
R2
Patm
P3
m 3 f TE , P4
m 3
m 2
R4
C3
P4 = Cte
Pv mRT
m 4
P RT
P1
Donde se supone:
R Constante
Gas
Vidrio
TE
Cobre
R3
3. Sistema termo-elctrico
Hallar
C1
T f VE , TE
L3
QR VI I R V
2
VE
C3
L2
C2
TE
T
C
Aire
Aislante
Pared
33
34
Teora de Control
4. Sistema hidrulico
QE1
Ch3
Ch1
h1
R1
P1
R2
h2
Ch2
P2
R3
h3
QS
R4
QE2
Hallar QS f QE1 , QE 2
5. Sistema neumtico con pistn
F
P3
Pistn
de rea
C3
P2
m 1
C2
R1
P1
Patm
R3
m 2
R2
f F
Hallar m
Nota la ecuacin que relaciona el sistema neumtico con
el pistn es:
PF A
QE
Ch
P
Hallar y1 f QE
Nota: para la relacin entre el sistema mecnico y el
hidrulico C h rea del tanque
QS
M1
y2
C
K2
M2
K1
y1
K3
Jean-Franois DULHOSTE
dny
d n1 y
dy
d mx
d m1 x
dx
a0 n a1 n1 an1 an y b0 m b1 m1 bn1 bn x
dt
dt
dt
dt
dt
dt
nm
Existen diversas formas de representar esa ecuacin diferencial, ya sea simplemente con nomenclaturas diferentes, por
ejemplo utilizando el operador matemtico :
n 1
m 1
L salida
Lentrada
CI 0
Para la ecuacin diferencial anteriormente presentada es la entrada e es la salida, en este caso la funcin de
transferencia se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos miembros en forma independiente, con la
suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero y se obtiene:
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
35
36
Teora de Control
Y s b0 s m b1s m1 bm1s bm
G s
X s a0 s n a1s n1 an1s an
Utilizando este concepto de funcin de transferencia se puede representar la dinmica de un sistema por ecuaciones
algebraicas en . Si la potencia ms alta de en el denominador es se dice que el sistema es de orden .
Ejemplo 1: Para el sistema mecnico mostrado en la figura se tiene la ecuacin
diferencial:
MD2 x CDx Kx F
La transformada de Laplace de cada miembro de la ecuacin es:
Ms 2 X s CsX s KX s F s
Donde:
X s Lxt
Transformada de la entrada: F s LF t
Transformada de la salida:
G s
1
X s
2
F s Ms Cs K
y
K
X s Gs F s
1
F s
Ms Cs K
2
La funcin de transferencia es en efecto un modelo matemtico ya que permite expresar la relacin entre la
variable de entrada y la variable de salida de un sistema.
2. Esta est limitada a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo (LTI) con una sola
entrada y una sola salida (SISO).
3. La funcin de transferencia es una propiedad del sistema en s, y es independiente de la magnitud y naturaleza
de la entrada.
4. La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida, sin
embargo no brinda ninguna informacin respecto a la estructura fsica del sistema. Sistemas fsicamente
distintos pueden tener la misma funcin de transferencia.
5. El conocimiento de la funcin de transferencia permite el estudio de la respuesta del sistema a diversas
formas de entrada, con lo cual se puede lograr una mejor comprensin de la naturaleza del sistema.
6. La funcin de transferencia se puede obtener experimentalmente introduciendo entradas conocidas y
estudiando la respuesta del sistema. Esto se conoce como identificacin de sistemas, para lo cual existen una
multitud de mtodos.
7. Una definicin alternativa para la funcin de transferencia es : La transformada de Laplace de la respuesta al
impulso:
y
Modelo algebraico
Modelo temporal
.
.
Jean-Franois DULHOSTE
Definicin de la respuesta al impulso: Un sistema que tiene como funcin de transferencia G s , tiene como respuesta al
impulso la funcin:
La respuesta de este sistema a una entrada cualquiera u t se puede calcular utilizando el teorema de convolucin: La
respuesta de un sistema cual funcin de transferencia G s esta dado por la siguiente integral de convolucin:
La Matriz de Transferencia
con la salida Y
: nmero de salidas
et
) y dos
Donde:
2
La matriz de transferencia, que determina la relacin
es:
37
38
Teora de Control
G s
El orden de un modelo LTI ( ) corresponde al exponente ms elevado de la ecuacin caracterstica, y es tambin igual al
mnimo nmero de estados del modelo.
Las races de la ecuacin caracterstica ( ) se denominan Polos del sistema. Para matrices de transferencia, si es
un polo de un elemento de
entonces ser un Polo del sistema. Estos Polos son necesariamente nmeros reales o
complejos conjugados.
tiene
races en
, el polo se dice que tiene multiplicidad
Si
Ejemplo 3:
Para la funcin de transferencia del sistema mecnico del ejemplo 1:
1
Ejemplo 4:
Consideramos la matriz de transferencia:
Los ceros
En el caso de los sistemas denominados cuadrados, en donde el nmero de entradas es igual al nmero de salidas, los
ceros se pueden determinar mediante la matriz o funcin de transferencia.
Jean-Franois DULHOSTE
, y se obtienen para: N z
s 1
1 s 2
NOTA:
Todas las definiciones son aplicables al caso ms simple de un sistema SISO para las cuales
racional donde:
y sus races son los ceros
El numerador es
y sus races son los polos.
El denominador es
es una fraccin
Definiciones:
La diferencia de grados entre
y
( y ) se denomina el grado relativo.
Si
0 el modelo es estrictamente propio (grado relativo positivo)
Si
0 el modelo es bipropio (grado relativo cero).
Si
0 el modelo es propio.
Si
0 el modelo es impropio (grado relativo negativo).
Los sistemas reales son estrictamente propio.
Los controladores pueden ser propios o impropios. Los impropios se modifican para poder construirlos.
39
40
Teora de Control
tiene esta representacin de representar sistemas multivariables complejos. Su desarrollo y aplicacin crece luego con
el uso de los computadores.
El conjunto de variables de estado no es nico, pero debe estar conformado para cada sistema por un nmero idntico
de variables de estado independientes. Esto significa que la seleccin de estas variables, as como de sus condiciones
iniciales, constituye un conjunto que se puede fijar de forma arbitraria.
El estado inicial del sistema constituye su memoria: dado un estado inicial a un instante dado el conocimiento del
pasado no permite el conocimiento del futuro del sistema, se requiero por lo tanto de unas funciones (ecuaciones de
estado) que permiten la prediccin del futuro, las funciones comnmente utilizadas son las resultantes de una
integracin.
Para comprender correctamente el funcionamiento de esta representacin se estudiaran las definiciones bsicas de
estado, variable de estado, vector de estado y espacio de estado. Luego se presentar la forma de las ecuaciones en
espacio de estado, su relacin con las funciones de transferencia y la forma de representar sistemas lineales en
espacio de estado.
Definiciones
Estado
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables
(denominadas variables de estado)
tales que el conocimiento de esas variables en t t0 , conjuntamente con el conocimiento de la entrada
para
todo tiempo t t0 , y las ecuaciones que describen la dinmica
comportamiento futuro de los estados
y salidas
, ,
, ,
, determinan completamente el
Variables de estado
Las variables de estado de un sistema dinmico
son las variables que constituyen el conjunto ms pequeo de
variables que determinan el estado de un sistema dinmico.
Ntese que las variables de estado no deben ser necesariamente cantidades fsicas mensurables u observables. Sin
embargo es conveniente escoger como variables de estado de un sistema magnitudes.
Vector de estado
Si se requieren variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema dado, se puede
considerar a esas variables como los componentes de un vector . Vector que recibe el nombre de vector de estado.
xt f x, u, t Ecuacin de estado
yt g x, u, t Ecuacin de salida
xt At xt Bt ut Ecuacin de estado
Jean-Franois DULHOSTE
yt C t xt Dt ut Ecuacin de salida
Donde:
Si las funciones o vector de funciones y , o las matrices , , y comprenden explcitamente el tiempo el sistema
se denomina variable en el tiempo, en el caso contrario el sistema se denomina invariante en el tiempo. En el caso de un
sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) las ecuaciones de estado se escriben entonces como:
n 1
y a1 y an1 y an y u
n 1
Suponiendo que las condiciones iniciales y 0 , y 0 , y 0 y la entrada u t para un tiempo t 0 son conocidas,
entonces las variables de estado deben ser tales que definan completamente el comportamiento futuro del sistema.
Bajo esta premisa se puede entonces escoger como variables de estado:
x1 y;
n 1
x2 y ; xn y
x1 x2
x2 x3
xn1 xn
xn an x1 a1 xn u
y x1
O en forma matricial:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
41
42
Teora de Control
0
x1
0
x
A
;
x
0
xn
an
1
0
0
0
0
0
; B ; C 1 0 0
1
0
1
a1
0
1
0
0
an1 an2
My Cy Ky F
x1 y; x2 y
u Cx2 Kx1
M
x1 x2
x2
K
C
1
x1
x2 u
M
M
M
y x1
El cual puede expresarse matricialmente como:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0
1 ;
1 0
Caso de ecuaciones diferenciales de orden n en donde la funcin excitadora incluye trminos derivativos
Sea el siguiente sistema de orden n:
n
n 1
n 1
Suponiendo que las condiciones iniciales y 0 , y 0 , y 0 y la entrada u t para un tiempo t 0 son conocidas,
entonces las variables de estado deben ser tales que definan completamente el comportamiento futuro del sistema. En
este caso en particular las variables de estado debern adems ser tales que eliminen las derivadas de u en la ecuacin
de estado. Bajo esta premisa se pueden escoger como variables de estado:
Jean-Franois DULHOSTE
x1 y 0u
x2 y 0u 1u x1 1u
x3 y 0u 1u 2u x2 2u
n 1
n 1
n2
1 b1 a1 0
2 b2 a11 a2 0
3 b3 a1 2 a2 1 a30
n bn a1 n1 an11 an 0
x1 x2 1u
x2 x3 2u
xn1 xn n1u
xn an x1 an1 x2 a1 xn nu
y x1 0u
O en forma matricial:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0
x1
0
x
x 2 ; A
0
xn
an
1
0
0
1
0
0
an1 an2
0
1
0
2
; B ; C 1 0 0 ; D 0 b0
1
n1
n
a1
x1 y 0u
x2 y 0u 1u x1 1u
x3 y 0u 1u 2u x2 2u
Donde:
43
44
Teora de Control
0 b0 0
1 b1 a1 0 0
2 b2 a11 a2 0 160
3 b3 a1 2 a2 1 a3 0 640 18160 2240
La ecuacin de estado del sistema ser entonces:
1
0 x1 0
x1 0
x 0
0
1 x2 160 u
2
x3 640 192 18 x3 2240
La ecuacin de salida ser:
x1
y 1 0 0 x2
x3
(1) Q1 Q2 CC DTC
(2) Q2 Q3 CV DTV
(4) Q1 TE TC
(5) Q2
R1
TC TV
R2
(6) Q3
TV THg
R3
C V
(7) 1 1 CC D TC TV TE
R R
R2 R1
2
Q1
TE
TC THg
1
R R CV D TV R R
3
2
3
2
1
(9) TV R3
R C Hg D THg
(8)
y la salida es
x1 TC ; x2 TV ; x3 THg
Jean-Franois DULHOSTE
Q3
Hg
Q2
x
1
1
u
x1
x1 CC x1 2
R1
R2
R2 R1
x
x
1
1
x2
x 2 CV x 2 1 3
R2
R3
R2 R3
x3 R3C Hg x 3 x 2
A partir de estas ecuaciones se puede escribir el sistema en forma de espacio de estado:
1
1
1
1
x1
x1
x1
x2
u
R1CC
R2 CC
R2 CC
R1CC
x 2
1
1
1
1
x1
x2
x2
x3
R2 CV
R2 CV
R3CV
R3CV
x 3
1
1
x2
x3
R3C Hg
R3C Hg
y x3
El cual puede escribirse en forma matricial como:
Donde:
1
1
R1CC R2 CC
1
A
R2 CV
1
R2 C C
1
1
R2 CV R3CV
1
R3C Hg
1 ; B 0 ; C 0 0 1
R3CV
0
1
R3C Hg
0
) y dos salidas (
), mostrado en la
45
46
Teora de Control
0
; B
C
0
0
0
0
0
; C
1 0 0 0
0 0 1 0
x Ax Bu
y Cx Du
sX s x0 AX s BU s
Y s CX s DU s
Como la funcin de transferencia se define como la relacin entre la trasformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada cuando las condiciones iniciales son cero:
Y s
X s
G s
sX s AX s BU s sI AX s BU s
X s sI A BU s
se obtiene:
Y s C sI A B D U s
Por lo tanto:
G s C sI A B D
1
Ejemplo 10: para el sistema mecnico tenamos que el modelo matemtico expresado en espacio de estado es:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
Jean-Franois DULHOSTE
0
A K
M
0
1
B
1
C ;
M
M
C 1 0
Si queremos obtener la funcin de transferencia a partir de esta expresin del modelo debemos entonces usar la
expresin:
1 0 0
K
G s C sI A B D 1 0 s
0 1
M
1
C
M
0
1 0
M
1
C
s
M
s
G s 1 0 K
M
Recordatorio :
0
1
M
Donde:
1
elementos de la matriz adj A
menores principales
| |
1
G s 1 0
C
K
s2 s
M
M
G s
s M
K
1 0
1
1 G s
C
K
s M
s2
s
M
M
;
s M
0
1 1
M
1
1
1
Gs
2
C
K M
Ms Cs K
s2 s
M
M
;
G s C sI A B D
1
1
1
s
R1CC R2CC
1
G s 0 0 1
R2 CV
R2 CC
1
1
s
R2 CV R3CV
1
R3C Hg
R3CV
1
s
R3C Hg
1
0
0
Con:
47
48
Teora de Control
1
1
1
s
s
R2 CV R3CV
R3C Hg
1
1
R2 CV
R3C Hg
1
1
R C R C
3 V
3 Hg
1
1
s 1 1 s 1
R2 C C
R3C Hg
R1CC R2 CC
R3C Hg
1
1
1
1 1
R
C
R
C
R
C
R
C
R
2 C
3 V
1 C
2 C
3CV
sI A1
1
1
1
1
1
s
s
s
R1CC R2 CC
R2 CV R3CV
R3C Hg
1
R
2 CC
1
R
2 CV
1
s
R
C
3 Hg
1
RC
3 V
1
R2 CV
1
RC
3 Hg
1
1
1
s
R1CC R2 CC R3C Hg
s 1 1 s 1 1
R1CC R2 CC
R2 CV R3CV
1
1
R C R C
2 C
2 V
1
RC
3 Hg
s 1 1
R1CC R2 CC
En este caso se observa que el clculo algebraico se vuelve relativamente largo, por lo cual es ms fcil obtener la
funcin de transferencia directamente de la ecuacin diferencial del sistema:
a1 R1 R3C Hg CV CC
R3C Hg CV R3C Hg CV R3C Hg CC
a2 R1
C Hg CC CV CC
R1
R2
R2
R3C Hg C Hg CV R3C Hg C Hg CV CC CC
C
R3C Hg C
a3 R1
2
R1
R1
R2
R2 R2 R3
R3
R2
R1 R2
1
1
2 1
a4 R1
R1 R2 R2
G s
Y s
1
3
2
U s a1 s a 2 s a3 s a 4
y 6 y 11y 6 y 6u
Para obtener una representacin en forma de espacio de estado se pueden tomar los siguientes estados:
Jean-Franois DULHOSTE
x1 y;
x2 y ;
x3 y
x1 x2
x2 x3
x3 6 x1 11x2 6 x3 6u
Que puede expresarse en forma matricial como:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
0
0
6
1
0
11
0
1 ;
6
0
0 ;
6
1 0 0
6
11
1 1 1
1
0
0
0
2
0
1
1 1 1
0
0
0
0
3
6
3
1 1 1
1
1
1
2
3
6
3
0
3
6
3
0
6
3
6
3
0
0
0
0
3
3
3
6
1
Se observa que esta segunda representacin de estado corresponde exactamente al mismo sistema pues posee la
misma funcin de transferencia.
49
50
Teora de Control
1 0
AJ 0 2
0 0
0
0
3
La no unicidad de la representacin de estado permite modificar la representacin para obtener modelos ms simples
de manipulacin, tal como el caso de la forma de Jordan con matrices diagonales.
En el ejemplo 12 vimos que la matriz
0
1 0
AJ 0 2 0
0
0 3
Si determinamos la ecuacin caracterstica correspondiente a esta nueva matriz obtenemos:
0
0
1
sI AJ 0
2
0 1 2 3 0
0
3
0
La ventaja de la representacin cannica de Jordan es que muestra directamente la estabilidad del sistema y adems
las operaciones matemticas con las matrices diagonales son ms sencillas.
La representacin cannica de Jordan es solo otra representacin en espacio de estado posible para un sistema lineal.
z Px
Pz APz Bu
y CPz
Es decir:
z P 1 APz P 1Bu
y CPz
Donde
es la inversa de .
Ejemplo 13: Supngase que se quiere definir un nuevo conjunto de variables de estado para nuestro ejemplo usando la
matriz
1 1 1
P 1 0 1
3 2 1
La inversa de esta matriz es:
1 1 2 1 2
0
P 1 1
1 1 2 1 2
1
Jean-Franois DULHOSTE
z Az z Bz u
y Cz z
17 8 12
Az P AP 2 2 0 ;
20 10 13
1
3
Bz P B 0 ;
3
1
Cz CP 1 1 1
Podemos observar que esta nueva representacin de estado corresponde al mismo sistema lineal, de hecho la ecuacin
caracterstica de esta es:
8
12
17
2
0
sI A 2
20 10 13
17 2 13 240 240 2 16 13
3 62 11 6 1 2 3 0
Diagonalizacin de matrices
De hecho la representacin de Jordan es un caso particular de cambio de variable, donde la matriz
que permite la
diagonalizacin de la matriz . La forma de la matriz necesaria para la obtencin de la representacin cannica de
Jordan se puede generalizar par una matriz cuya forma es de tipo cannica controlador:
0
0
0
an
1
0
0
1
0
0
an1 an2
0
0
1
a1
Como:
1
1
1
2
3
12
2
P 1
2
3 2
n 1
n 1
1
2
3 n1
Para nuestro ejemplo la matriz
1
P 1
1
1
n
2
n
n 1
n
1
2
4
1
3
9
3 2 .5 0 .5
P 3 4 1
1 1.5 0.5
1
De hecho:
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
51
52
Teora de Control
1
0 1
1
1 1 0
0
3 2 . 5 0 .5 0
0
1 1 2 3 0 2 0 AJ
P 1 AP 3 4 1 0
1 1.5 0.5 6 11 6 1
4
9 0
0 3
En esta representacin bajo la forma cannica de Jordan las matrices
sern:
3 2 .5 0 .5 0 3
BJ P 1 B 3 4 1 0 6
1 1.5 0.5 6 3
1
1
1
C J CP 1 0 0 1 2 3 1 1 1
1
4
9
Nota: Para que una representacin de estado sea equivalente a otra obtenida por cambio de variable es necesario la
transformacin de todas las matrices que representan el sistema.
Ejercicios
1. Para los ejercicios del tema 2 obtener una representacin en espacio de estado de las ecuaciones del modelo,
utilizando la ecuacin diferencial obtenida y otra utilizando el sistema de ecuaciones que representa el
sistema.
2. Obtener la funcin o matriz de transferencia de los sistemas utilizados para el ejercicio 1.
3. Para los siguientes sistemas en representacin de estado obtener la funcin de transferencia, la ecuacin
diferencial del sistema y la forma cannica de Jordan.
1
0
0
A 0
0
1
12 8 4
1
0
0
A 0
0
1
2 1 2
2
0
0
A 0
0
1
23 7 7
Jean-Franois DULHOSTE
0
B 0
1
0
B 0
2
,
0
B 0
3
C 1 0 0
C 1 0 0
C 1 0 0
Sistema
Salida
Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que representa los componentes del sistema. Es el elemento que
contiene la relacin entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con un nombre o directamente la
funcin de transferencia del elemento.
2. Lneas
Son las que representan la trayectoria de las seales que transportan la informacin y energa. Dicho de otra manera
indican la conexin de una variable entre diversos bloques. Se usan por lo general flechas para indicar el sentido de la
seal.
3. Punto de suma
Este se representa por un crculo e indica que la salida es igual a la suma de las dos seales que entran, o la resta en
caso de que aparezca el signo negativo:
Z X Y
Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en cuyo caso la ausencia de signo indica una
suma, o separando el crculo en segmentos mediante una X y asignando el signo dentro del segmento correspondiente.
Es el lugar donde la seal se separa para seguir dos o ms trayectorias. En otras palabras indican que una variable se
usar en varios bloques.
53
54
Teora de Control
Error
Elemento final
de control
Controlador
Seal de retroalimentacin o
medicin
Perturbacin
Variable
manipulada
Proceso a
controlar
Variable
Controlada
Elemento de
medicin
sint
Kp
Ki
Kd s
s
KV
1
Ms Cs K
2
KM
X
: Razn de retroalimentacin primaria
U
Y
: Funcin de transferencia de lazo cerrado
U
E
: Razn o seal impulsora, o razn de error
U
Y E G (1)
X Y H (2)
E U X (3)
Y U X G (4)
Sustituyendo (2) en (4)
Y U YH G (5)
Y 1 GH UG
Y
G
U 1 GH
G
1 GH
lgebra de bloques
Los diagramas de bloques de sistemas de control complicados se pueden simplificar usando una serie de teoremas de
transformacin, las cuales se obtienen fcilmente por deduccin del significado de los elementos.
Teoremas de transformacin
Diagrama de Bloque
Diagrama de bloque equivalente
1
Combinacin de bloques en cascada
Y G1G2 U
V G1U ; W G2U
Y V W
Y G1 G2 U
Retroalimentacin negativa
Z G2Y ; Y G1 X
G1
1 G1G2
X U Z
G1
Y
U
1 G1G2
Retroalimentacin positiva
V G1U ; Y G2V
Ecuacin
Z G2Y ; Y G1 X
G1
1 G1G2
X U Z
Y
G1
U
1 G1G2
55
56
Teora de Control
X G1U ; Z G1V
Y G1 (U V )
X G1U
1
G1
Y G1U V
Y G1U
1
G1
1
Y
G1
Y G1U
10
X U V ; Z U W
Y X W Z V
Y U V W U W V
11
12
Jean-Franois DULHOSTE
Y U V
Y U V
U Y V
2.
3 4
3.
3 4
57
58
Teora de Control
4.
G1G4 G2 G3
1 G1G4 H1
G1G4 G2 G3
1 G1G4 H1 H 2G1G4 G2 G3
Igualamos primero
CEQ
1 MCEQ
Igualamos primero
Jean-Franois DULHOSTE
Q
1 MCEQ
Finalmente el diagrama resultante ser la suma de los dos diagramas obtenidos:
CEQ
1 MCEQ
Q
1 MCEQ
CE
Q
1 MCEQ
Primero determinamos a
ignorando a :
Igualamos
59
60
Teora de Control
A
1 ABCD
Igualamos
- ACD
1 - ABCD
Para la salida
tenemos entonces:
A
1 ABCD
Segundo determinamos a
- ACD
1 - ABCD
ignorando a :
- ABD
1 ABCD
Igualamos
D
1 ABCD
Para la salida
tenemos entonces:
- ABD
1 ABCD
D
1 ABCD
61
62
Teora de Control
deber realizar primero un diagrama de bloques preliminar, luego se debern identificar en este los
componentes principales por ejemplo: Proceso, controlador, elemento final de control y elemento de medicin. Y
finalmente volver a dibujar el diagrama en forma ordenada y reducirlo para obtener la funcin de transferencia
si esto es necesario.
Ejemplo 4. Representacin en
diagramas de bloque a partir del
esquema del sistema de control
retroalimentado.
El esquema siguiente representa un
sistema de control de nivel
neumtico, en donde se han
colocado elementos de control
cuyas funciones de transferencia
son:
Transmisor de presin
Vlvula de
control
Entra
Seal de
referencia
Controlador
neumtico
G s H 2 O K T
Sale agua
Transmisor
de presin
Controlador neumtico:
Gs K P
Agua
Vlvula de control:
G s KV
KP
Controlador
KV
Elemento final de
control
Gs
Proceso
H 2O K T
Elemento de medicin
Donde:
: caudal de entrada al tanque
: caudal de salida del tanque
: nivel del tanque
: presin medida que corresponde directamente al valor del nivel
: presin de referencia, la deseada en el tanque, que tiene una correspondencia directa con el nivel deseado
: posicin del vstago de la vlvula que regula el paso del flujo de entrada.
Jean-Franois DULHOSTE
Observamos aqu que necesitamos conocer la funcin de transferencia del proceso para completar el diagrama de
bloque.
Esta funcin de transferencia corresponde al de un sistema hidrulico, donde la entrada corresponde a la diferencia
entre el caudal de entrada y el de salida (
), y la salida del sistema ser el nivel ( ).
Se tienen las siguientes ecuaciones:
Qe Qs CDP (1)
P H 2O h (2)
Con estas dos ecuaciones podemos obtener la ecuacin de la dinmica del sistema que es:
Qe Qs H 2O CDh
1
hs
Qe Qs s H 2OCs
K P KV
H 2OCs
H 2O K T
Para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado debemos reducir el diagrama de bloques del sistema, que es un
diagrama de dos entradas ( , ) y una salida ( ).
Igualamos primero
a cero y obtenemos:
K P KV
H 2OCs
K P KV
H 2OCs
K K
1 H 2O KT P V
H 2OCs
H 2O K T
K P KV
H 2O Cs KT K P KV
Igualamos luego
a cero y obtenemos:
H 2OCs
H 2OCs
H 2O K T K P KV
1
H 2O Cs KT K P KV
H 2 O K T K P KV
H 2OCs
63
64
Teora de Control
K P KV
1
H 2O Cs KT K P KV
Este diagrama de bloque se puede entonces expresar como una funcin de transferencia o ecuacin en transformada
de Laplace que relaciona la entrada con la salida:
1
K P KV
Pr
Q
H 2O Cs KT K P KV
H 2O Cs KT K P KV s
H 2 O CDh H 2O K T K P KV h K P KV Pr Qs
Como es una ecuacin diferencial de primer orden podemos entonces definir un solo estado, en cuyo caso lo ms sencillo
es:
H 2 O K T K P KV
K K
1
x P V u1
u
H 2OC
H 2OC
H 2OC 2
yx
Esta ecuacin expresada en forma vectorial sera:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
K K
H 2 O K T K P KV
; B P V
H 2O C
H 2O C
1
; C 1
H 2OC
u
u 1
u2
Ejemplo 5: Representacin del diagrama de bloques a partir de las ecuaciones de los componentes
Las siguientes ecuaciones representan un sistema de control:
e
Donde:
C
xv
; v 1 e;
AD
2
z C 2 u;
Kz C4 y
; q C5 v;
K C 7 C3
C6
q C8 w
1 D
, , , , , : son seales
: es la variable controlada
: es la seal de referencia
: es el operador diferencial (derivada respecto de )
, , , , , , , , , : son constantes (ganancias)
Identificar:
Variable manipulada
Perturbacin
C1
AD
1
2
C5
C8
C2
K
K C 7 C3
C6
1 D
C4
K C 7 C3
Luego se vuelve a dibujar el diagrama de bloques pero en una forma ms ordenada que permita identificar ms
fcilmente los componentes, con como entrada y como salida:
C8
C2
K
K C 7 C3
1
2
C1
AD
C5
C6
1 D
C4
K C 7 C3
Comparando con el diagrama de bloque tpico de un sistema de control retroalimentado se pueden fcilmente
identificar los componentes, se hacen determinan entonces las funciones de transferencia para cada uno de ellos:
C8
C2 K
K C 7 C3
C1
2 AD C1
C5
C6
1 D
C4
K C 7 C3
65
66
Teora de Control
C2 K
K C 7 C3
C1
2 AD C1
K C 7 C3
C2 K
1
C8
C5
C8
C6
1 D
C4
K C 7 C3
C 2 KC1
K C7 C3 2 AD C1
C5
C8
C8 C 6
1 D
Controlador
Elemento final de
control
Proceso
C4
C2 K
Elemento de medicin
De esta ltima forma del diagrama observamos entonces que la variable manipulada es
Jean-Franois DULHOSTE
y que la perturbacin es
n 1
y a1 y a n 2 y a n 1 y a n y u
Donde:
La parte izquierda de la igualdad representa el sistema en si
y Representa la respuesta o salida del sistema
u Representa la entrada o excitacin del sistema
El estudio de la respuesta de un sistema consiste entonces en determinar la respuesta ( ) que produce un sistema
ante una entrada ( ) cualquiera. La respuesta de un sistema depender entonces de la ecuacin y de la excitacin que
se le aplica. Existe una infinidad de posibilidades de ecuacin y de excitacin, por lo tanto una infinidad de respuestas
posibles. Sin embargo ciertos tipos de sistemas y ciertos tipos de excitacin pueden ser tiles para la comprensin del
fenmeno de la respuesta de sistemas. Es por ello que el estudio de la respuesta de sistemas es introducido aqu con
dos tipos de sistemas simples y tres tipos de entradas.
Tipos de excitacin
La funcin excitacin de un sistema puede tomar cualquier forma en la realidad, y por lo general no puede conocerse con
anticipacin ya que suele ser de carcter aleatorio. Sin embargo en muchos casos prcticos el estudio de algunas
funciones de excitacin especficas suele ser suficiente, ya que puede aportar conocimientos importantes sobre el
sistema.
Las funciones de excitacin ms representativas son:
Entrada en escaln
En este caso la entrada sufre un cambio instantneo y finito.
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0
u t
H para t 0
O expresada en transformada de Laplace:
H
U s
s
Donde:
: es una constante
Cuando
es igual a 1 se dice que la entrada es un escaln
unitario.
Ntese que la funcin escaln queda indefinida para
0.
La funcin escaln es la ms simple de las entradas que se le puede aplicar a un sistema, y por esto suele ser la ms
utilizada porque permite hacer anlisis simples de la respuesta del sistema. Esta permite principalmente definir la
respuesta de sistemas en donde los cambios son instantneos y que luego se mantienen en el tiempo, por ejemplo la
respuesta de un termmetro clnico al ser introducido en un bao a una temperatura dada.
67
68
Teora de Control
Entrada en rampa
En este caso la entrada vara linealmente con el tiempo.
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0
u t
Ht para t 0
O expresada en transformada de Laplace:
U s
H
s2
a
H
b
La funcin rampa suele ser tambin muy utilizada ya que
permite el estudio de la respuesta de un sistema sometido
0
a una entrada que vara constantemente. Por ejemplo la
respuesta de un motor al aumentar progresivamente la inyeccin de combustible.
Entrada sinusoidal
En este caso la entrada cambia su magnitud de
acuerdo a una funcin sinusoidal de amplitud constante
2 y frecuencia .
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0
u t
H sin t para t 0
O expresada en transformada de Laplace:
U s
H
s 2
2
1/
Entrada en pulso
En este caso la entrada sufre un cambio instantneo y finito,
pero de duracin finita en el tiempo. Esta se puede considerar
como una entrada en escaln de altura / pero de duracin
finita en el tiempo, comenzando en el tiempo
0 y
.
terminando en el tiempo
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0, t t0
u t H
para 0 t t0
t0
O expresada en transformada de Laplace:
U s
Jean-Franois DULHOSTE
H
1 e st0
t0 s
Donde
son constantes.
Entrada en impulso
tiende a cero entonces se trata de un caso especial de la funcin pulso denominada funcin
Cuando el tiempo
impulso:
Esta se puede expresar de la siguiente forma:
0 para t 0, t t0
H
u t
lim
para 0 t t0
t0 0 t0
O expresada en transformada de Laplace:
U s H
En este caso como la altura de la funcin impulso es igual a / y la duracin es entonces el rea bajo la curva ser
igual a . Cuando la el rea de la funcin impulso es igual a la unidad entonces esta funcin recibe el nombre de impulso
unitario o delta de Dirac. Esta se designa comnmente como:
t t0
t t0 0 para t t0
t t0 para t t0
t t dt 1
Se debe notar que un impulso de magnitud infinita y duracin cero es un trmino netamente matemtico que no existe
en la realidad. Sin embargo, cuando la magnitud de un pulso es muy grande y su duracin muy pequea, entonces el
pulso de entrada se puede aproximar a una funcin impulso que es ms sencilla de tratar matemticamente.
La funcin impulso unitario es muy utilizada para el estudio de respuesta de sistemas ya que permite entre otras
cosas estudiar la respuesta de sistemas en presencia de una entrada discontinua, como el estudio de impactos por
ejemplo.
0 para t 0
H
para 0 t t0
t0
u t
H
para t0 t 2t0
t0
/
/
69
70
Teora de Control
Dy y 0
Y se obtiene la ecuacin caracterstica despejando la respuesta del sistema e igualando este a cero:
D 1 0
Jean-Franois DULHOSTE
Luego la solucin homognea depende de la forma de las races de la ecuacin caracterstica, que en este caos por ser
una sola raz real, la solucin homognea ser de la forma:
yT Ce t
Donde C es una constante que depende de las condiciones iniciales del sistema.
y Eas A
Dy Eas 0
Se sustituye la solucin supuesta y su derivada en la ecuacin original, para obtener el valor final de la solucin
particular:
A KH
yE KH
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
y Ce t KH
Falta entonces obtener el valor de C con las condiciones iniciales. Para un sistema de primer orden se requiere de una
sola condicin inicial, la cual depende del estado en que se encuentra el sistema en el momento inicial en que se aplica la
entrada (t = 0). En este caso tomaremos por simplicidad y sin prdida de generalidad las condiciones iniciales
siguientes:
t0
y0 0
Para determinar el valor de la constante C se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo en el cual
estas se aplican en la ecuacin de la respuesta del sistema:
0 Ce0 KH
C KH
Finalmente la respuesta del sistema ser:
y KHe t KH
Con esta ecuacin que define la respuesta del sistema se puede determinar el valor de la respuesta y para cualquier
instante de tiempo, es as como por ejemplo, y en el caso que la ganancia
1:
Para t
y H 1 e 0.6321H
Para
t 4
y H 1 e 4 0.9817 H
Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
71
72
Teora de Control
98.17%
63.21%
A partir de estos resultados se define la constante de tiempo ( ) como el tiempo requerido para que la respuesta de
un sistema de de primer orden alcance el 63.21% del valor del escaln al cual fue sometido.
Otra definicin de la constante de tiempo es el tiempo necesario para que un sistema de primer orden sometido a una
entrada en escaln alcance su valor en estado estable si mantuviera la velocidad de respuesta inicial.
Esta constante de tiempo es entonces un parmetro que define la velocidad de respuesta de los sistemas de primer
orden, mientras ms grande es la constante de tiempo ms lenta ser la respuesta del sistema.
Se considera que un sistema de primer orden se encuentra en estado estable cuando el tiempo transcurrido a partir de
la aplicacin de la entrada es superior a 4 .
Dy y 0
Y se obtiene la ecuacin caracterstica despejando la respuesta del sistema e igualando este a cero:
D 1 0
Luego la solucin homognea depende de la forma de las races de la ecuacin caracterstica, que en este caos por ser
una sola raz real, la solucin homognea ser de la forma:
yT Ce t
Donde C es una constante que depende de las condiciones iniciales del sistema.
y Eas A Bt
73
Dy Eas B
Se sustituye la solucin supuesta y su derivada en la ecuacin original, para obtener el valor final de la solucin
particular:
B A Bt KHt
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con t y otra con los trminos independientes:
B KH
B A 0 A KH
yE KH KHt
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
y Ce t KH KHt
Falta entonces obtener el valor de C con las condiciones iniciales. En este caso tomaremos por simplicidad y sin prdida
de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0
y0 0
Para determinar el valor de la constante C se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo en el cual
estas se aplican en la ecuacin de la respuesta del sistema:
0 Ce0 KH KH 0
C KH
Finalmente la respuesta del sistema ser:
y KHe t KH KHt
Esta respuesta se puede representar grficamente, en el caso de
1, como sigue:
En este caso la respuesta en estado estable tiende a una recta paralela a la entrada pero desfasada en un valor
74
Teora de Control
Dy y KH sin t
1 solamente, para mayor simplicidad:
Dy y H sin t
La respuesta de este sistema corresponde entonces a la solucin de la ecuacin diferencial, la cual se obtiene en dos
partes:
Dy y 0
Y se obtiene la ecuacin caracterstica despejando la respuesta del sistema e igualando este a cero:
D 1 0
Luego la solucin homognea depende de la forma de las races de la ecuacin caracterstica, que en este caos por ser
una sola raz real, la solucin homognea ser de la forma:
yT Ce t
Donde C es una constante que depende de las condiciones iniciales del sistema.
Se sustituye la solucin supuesta y su derivada en la ecuacin original, para obtener el valor final de la solucin
particular:
B A H
A B 0
1
2
1 2 2
H
B
1 2 2
yE
sin t
H
cos t
1 2 2
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
y Ce t
Jean-Franois DULHOSTE
1
2
sin t
H
cos t
1 2 2
Falta entonces obtener el valor de con las condiciones iniciales. En este caso tomaremos por simplicidad y sin
perdida de generalidad las condiciones iniciales siguientes:
t0
y0 0
Para determinar el valor de la constante se debe sustituir el valor de las condiciones iniciales y del tiempo en el cual
estas se aplican en la ecuacin de la respuesta del sistema:
0 Ce 0
C
1
2
sin 0
H
1 2 2
H
cos 0
1 2 2
H t
H
H
e
sin t
cos t
2 2
2 2
1
1
1 2 2
Para tener una forma de respuesta ms fcil de representar grficamente utilizaremos la relacin trigonomtrica:
M sin t N cos t M 2 N 2
12
sin t tan 1 N M
y
Donde:
H
H t
e
sin t
2 2
1
1 2 2
2 2
1 1
tan
tan 1
H
2 2
1
1 2 2
1/
La respuesta en estado estable tiende a una funcin sinusoidal de menor amplitud y desfasada un ngulo
D 2 y 2n Dy n y Kn u
2
75
76
Teora de Control
Donde:
: Representa la salida o respuesta del sistema
: Representa la funcin entrada al sistema
: Es la relacin (o radio) de amortiguamiento del sistema
: Es la frecuencia natural del sistema
: Ganancia en estado estacionario o ganancia del sistema.
Para mayor simplicidad consideraremos a continuacin solo el caso en que
2
1:
1 puede obtenerse con la mismo procedimiento expresado para los sistemas de primer
La respuesta para un
orden.
D 2 y 2n Dy n y 0
2
Y se obtiene la ecuacin caracterstica despejando la respuesta del sistema e igualando este a cero:
D 2 2 n D n 0
2
2 n 4 2 n 4 n
2
D1, 2
D1, 2 n n 2 1
Luego la solucin homognea depende de la forma de las races de la ecuacin caracterstica, en este caso la forma de
las races depende del radio de amortiguamiento ( ), la solucin homognea puede entonces tomar varias formas como
se presenta a continuacin:
Si 1 aparecen dos races reales positivas.
La solucin transitoria ser entonces de la forma
2 1 t
n
n
yT C1e
2 1 t
n
n
C2e
yT C1e nt C2te nt
yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
yT C1 sin n t C2 cos n t
Donde
y Eas A
Dy Eas 0 ; D 2 y Eas 0
Se sustituye la solucin supuesta y su derivada en la ecuacin original, para obtener el valor final de la solucin
particular:
n 2 A n 2 H
yE H
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
Donde
es cualquiera de las cuatro opciones determinadas anteriormente.
Si 1 :
2 1 t
n
n
Si
Si
Si
1 :
0 1 :
0 :
yT C1e
2 1 t
n
n
C2e
yT C1e nt C2te nt H
yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t H
yT C1 sin n t C2 cos n t H
t0
y 0 0;
Dy 0 0
0 C1e
2 1 0
n
n
C2e
2 1 0
n
n
2 1 0
n
n
0 C1 n n 2 1 e
2 1 0
n
n
C 2 n n 2 1 e
77
78
Teora de Control
C1 C2 H
C1 n n 2 1 C2 n n 2 1 0
C1 H
C2
Si
H n n 2 1
2 n 2 1
H n n 2 1
2 n 2 1
1 :
0 C1e n 0 C2 0e n 0 H
0 n C1e n 0 C2 e n 0 n C2 0e n 0
0 C1 H
0 n C1 C2
Si
0 1 :
C1 H
C2 n H
0 e n 0 C1 sin n 1 2 0 C 2 cos n 1 2 0 H
0 n e n 0 C1 sin n 1 2 0 C 2 cos n 1 2 0
e n 0 C1 n 1 2 cos n 1 2 0 C 2 n 1 2 sin n 1 2 0
0 C2 H
C2 H
0 n C2 C1 n 1
Si
0 :
0 C1 sin n 0 C 2 cos n 0 H
0 C1 n cos n 0 C 2 n sin n 0
0 C2 H
0 C1 n
Finalmente la respuesta del sistema ser:
Si 1 :
Jean-Franois DULHOSTE
C2 H
C1 0
C1
n H
n
1 2
H n n 2 1
yT H
2n 2 1
Si
Si
1 :
0 1 :
2 1 t
n
n
H n n 2 1
2n 2 1
2 1 t
n
n
yT He nt n Hte nt H
Si
n H
yT e nt H sin n 1 2 t
cos n 1 2 t H
n 1 2
0 :
yT H cos n t H
Con esta ecuacin que define la respuesta del sistema se puede determinar el valor de la respuesta y para cualquier
instante de tiempo. Esta respuesta se puede representar grficamente como sigue:
y 0 1
y 0
y 1
y 1
0
En funcin de estos resultados las respuestas de los sistemas de segundo orden se clasifican segn el valor del
coeficiente de amortiguamiento ( ):
Si
79
80
Teora de Control
y Eas A Bt
Dy Eas B ; D 2 y Eas 0
Se sustituye la solucin supuesta y su derivada en la ecuacin original, para obtener el valor final de la solucin
particular:
2n B n A Bt n Ht
2
Se obtienen dos ecuaciones, una con los trminos con t y otra con los trminos independientes:
n 2 B n 2 H
2 n B n A 0
2
BH
2H
yE
2H
Ht
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
2H
y E yT
Ht
n
Donde ( yT ) es cualquiera de las cuatro posibilidades vistas en la entrada en escaln. Falta entonces obtener el valor
de y con las condiciones iniciales, para obtener la solucin completa.
Jean-Franois DULHOSTE
y 1
y 0 1
2H
n
En este caso la respuesta en estado estable tiende a una recta paralela a la entrada pero desfasada en un valor
2H
D 2 y 2n Dy n y n H sin t
2
La respuesta de este sistema corresponde entonces a la solucin de la ecuacin diferencial, la cual se obtiene en dos
partes:
Dy
Eas
Se sustituye la solucin supuesta y su derivada en la ecuacin original, para obtener el valor final de la solucin
particular:
81
82
Teora de Control
A 2 2n B n A n H
2
B 2 2n A n B 0
2
2
n
2 A 2nB n H
2
2nA n 2 B 0
2
y Eas
y Eas
2
n
2
n
n 2 H
2
n
sin t
2 2
2
n
2
n
2 n H
2
n
2
2
2 n H
3
2 n H
2 2
2
n
2
2
2n H
3
2
n
2 2
cos t
2 sin t 2n cos t
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema ser entonces la suma de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado
estable:
y yT yE
Donde ( yT ) es cualquiera de las cuatro posibilidades vistas en la entrada en escaln. Falta entonces obtener el valor
de y con las condiciones iniciales, para obtener la solucin completa.
La respuesta obtenida se puede representar grficamente aproximadamente como sigue:
y 1
y 0 1
1/
La respuesta en estado estable tiende a una funcin sinusoidal de menor amplitud y desfasada un ngulo
Jean-Franois DULHOSTE
Una vez que se tenga esta solucin la respuesta del sistema corresponde a una operacin algebraica establecida en la
ecuacin de salida:
Como se trata simplemente de una representacin diferente de un mismo sistema tendremos tambin una respuesta
transitoria (tambin llamada respuesta libre) y una respuesta en estado estable (tambin llamada respuesta forzada).
Respuesta transitoria
En el caso general en donde el modelo es variable en el tiempo, se requiere definir una matriz de transicin de estado
que interviene en la solucin de la ecuacin de estado.
Matriz de transicin: La solucin de la ecuacin de estado homognea (con entrada
0):
Donde
es continua respecto de , est dada por la respuesta libre del sistema, que es la respuesta del sistema
producto de sus condiciones iniciales:
,
Donde ,
Respuesta completa
La respuesta completa del sistema representado por la solucin de la ecuacin dinmica de estado:
83
84
Teora de Control
Se puede obtener entonces, aplicando el principio de superposicin, a partir de matriz de transicin, este ser la suma
de la respuesta transitoria ms la respuesta en estado estable, de la cual resulta la expresin:
,
Caso particular de los sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI). Solucin en el dominio del
tiempo.
Consideremos el modelo LTI:
es el vector de estado,
es el
El cual se caracteriza completamente por las matrices , , , , donde
es el vector de salida. Se define el orden ( ) del modelo a partir de la dimensin del vector
vector de entrada e
de estado.
En el caso de un modelo estrictamente propio, para el cual la matriz de transicin directa
,
LTI homogneo (sin entrada) y con las condiciones iniciales
0 , se tiene el modelo
2!
Teorema de Cayley-Hamilton.
Este teorema permite simplificar el clculo de la aproximacin del exponencial por la serie de Taylor, limitndolo a un
nmero finito de trminos.
Toda matriz cuadrada
es solucin de su ecuacin caracterstica. Por lo tanto, si
es el polinomio
caracterstico de
El teorema de Cayley-Hamilton dice que
Es decir,
Jean-Franois DULHOSTE
En
se
consecuencia
puede
calcular:
Utilizando solamente las potencias de estrictamente inferiores a , es decir que existe un juego de coeficientes
0, 1. . .
1 tales que:
. . .
Caso particular de los sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI). Solucin en el dominio de
Laplace.
Tambin se puede determinar la matriz de transicin utilizando la transformada de Laplace del modelo del sistema,
para ello partimos del modelo LTI:
Considerando las condiciones iniciales iguales a cero, condicin que se aplica a todas las transformadas de Laplace, le
solucin de la ecuacin de estado es de la forma:
Se puede por lo tanto determinar la solucin de la ecuacin de estado obteniendo la transformada de Laplace inversa
de :
Ejemplo: se quiere determinar la matriz de transicin del sistema LTI representado por la matriz:
0
2
1
3
La matriz de transicin en transformada de Laplace se determina con la expresin:
3
1
1 0
0 1
2
0
1
1
3
2
3
1
3
2
1
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
85
86
Teora de Control
3
1
2
2
Para determinar la transformada inversa se debe descomponer los elementos de la matriz en fracciones parciales, por
:
ejemplo para el primer elemento de la matriz tenemos (
3
1
2
1
2
, por lo tanto:
Con:
1
1
2
1
La matriz de convierte entonces en:
1
2
1
2
1
La matriz de transicin del sistema ser entonces:
3
2
3
2
2
1
2
1
1
1
2
2
2
2
1
Ejercicios
1. Cul es el valor o el rango de valores de para que el sistema de la
figura responda en forma sobreamortiguada, crticamente
amortiguada, subamortiguada y sin amortiguamiento. Hallar las
expresiones para
y . Para el mismo sistema trate de hacer una
grfica aproximada de la respuesta ( ) para cada uno de los cuatro
casos. Determine adicionalmente el valor de la frecuencia natural
amortiguada
2.
d n 1
La grfica representa la
respuesta de un
termmetro clnico (primer
orden) cuando se introdujo
repentinamente en un bao
a -20 C. Determine la
ecuacin del termmetro
sabiendo que la
temperatura ambiente es
de 20C.
Jean-Franois DULHOSTE
20
0
5.284
20
1, se pueden
3.
4.
5.
Se tiene una resistencia elctrica introducida en un bao, el cual se puede considerar aislado trmicamente del
exterior, y que se encuentra inicialmente a temperatura ambiente. La resistencia se prende, y a los 5 minutos
se introduce un termmetro de primer orden. Cul es la lectura del termmetro a los 2 minutos de haberse
introducido? Si: 20 , 2 , 2000 ,
10 , 8 /
. / ,
constante de tiempo del termmetro de
30 . Haga una grfica aproximada de la respuesta del proceso.
VR
VL
6. Se tiene un tanque de aire comprimido conectado a un compresor mediante una vlvula, a un manmetro por
otra vlvula, y a la atmsfera por otra vlvula. Inicialmente el compresor se encuentra apagado y todas las
vlvulas abiertas. Se cierran las vlvulas del manmetro y descarga a la atmsfera y posteriormente se
prende el compresor, con lo cual el tanque comienza a llenarse de aire, con un incremento de presin lineal a
razn de Un Psi por segundo. Treinta segundos despus se abre la vlvula del manmetro. Un minuto despus
de abierta esta ltima se apaga el compresor, y se cierra la vlvula que comunica el compresor con el tanque
para evitar prdidas. Cul es el valor indicado por el manmetro al cabo de 2 minutos de haberse prendido el
compresor, si este es un instrumento de primer orden con una constante de tiempo de 0,5 min.
7.
Se tiene un envase con mezcla de agua y hielo sobre un mechero para calentarla, y fuera del envase se tiene un
termmetro de primer orden con una constante de tiempo de 0.5 minutos. Se prende el mechero, con lo cual el
agua comienza a calentarse a razn de 1 C por minuto. Treinta segundos despus se introduce en el envase el
termmetro. Un minuto despus de introducido el termmetro se reduce la llama del mechero, con lo cual la
temperatura del agua se mantiene constante. Cul es el valor indicado por el termmetro al cabo de 2 minutos
de haberse prendido el mechero.
8. En un sistema neumtico se tiene un manmetro conectado a un tanque mediante una vlvula A, el tanque
posee dos vlvulas ms una B que lo conecta a un compresor y una C a la atmsfera. Inicialmente todas las
vlvulas se encuentran abiertas, se cierran A y C y se prende el compresor con lo cual la presin en el tanque
aumenta a razn de 1 psi/seg, al cabo de un minuto se cierra la vlvula B, se apaga el compresor y se abre la
vlvula A. Dos minutos despus se vuelve a prender el compresor y se abre la vlvula B con lo que la presin
sigue aumentando con caractersticas similares al proceso anterior. Si el manmetro se comporta como un
instrumento de segundo orden con radio de amortiguamiento igual a 0.8 y frecuencia natural igual a 1/60
rad/seg, determine la presin indicada por el manmetro al cabo de tres
minutos de haberse cerrado la vlvula B.
9. El esquema de la figura representa un sistema mecnico de masa resorte
amortiguador, inicialmente el sistema est en reposo, es decir
0y
no existe peso sobre l, posteriormente se van colocando pesos sobre la
masa de la siguiente forma: para
5 2 , para
10 se aade
1 , y en
30 se le quitan 2 . Si los valores de , y son
respectivamente 1 , 1 / y 1 / , determine la posicin de la
masa para un tiempo de 45 segundos. Considere la gravedad de la tierra
como 10 / .
0.9
87
88
Teora de Control
Datos adicionales:
Jean-Franois DULHOSTE
VC
VC
VC
t
Estable
t
Estabilidad limitada
Inestable
Tal consideracin sugiere que los coeficientes de en los trminos exponenciales de la respuesta transitoria sean
nmeros reales negativos o nmeros complejos con parte real negativa.
Esto implica que para que un sistema sea estable las races de la ecuacin caracterstica deben ser negativas o con
parte real negativa. Esto es ya que la ecuacin caracterstica representa la parte transitoria (homognea) de la
ecuacin que rige el sistema.
De lo anterior podemos observar que la estabilidad no depende de la entrada sino que es una caracterstica propia del
sistema.
Ejemplo 1. Para un sistema de primer orden la ecuacin caracterstica es:
D 1 0
yT Ce t
Este ser estable siempre que la constante de tiempo sea positiva.
89
90
Teora de Control
D 2 2 n D n 0
2
yT C1e
Si
2 1 t
n
n
C2e
yT C1e nt C2te nt
Si
Si
Si
0
0
yT e nt C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
aparece un par de races imaginarias puras.
yT C1 sin n t C 2 cos n t
aparece un par de races imaginarias puras.
yT en t C1 sin n 1 2 t C2 cos n 1 2 t
Solo en este ltimo caso el sistema ser inestable, ya que el coeficiente de t en el exponencial es
positivo, luego los transitorios aumentan en el tiempo.
Estabilidad limitada
Es el caso que sirve de frontera entre l estabilidad absoluta y la inestabilidad, y se presenta cuando las races de la
ecuacin caracterstica tienen partes reales iguales a cero.
La respuesta resulta ser una oscilacin permanente cuya amplitud ni crece ni decae en el tiempo.
Esto es el caso de 0 para un sistema de segundo orden por ejemplo.
Conclusin
De todo lo anterior podemos obtener las siguientes conclusiones:
1. Un sistema es estable si todas la races de la ecuacin caracterstica son negativas o con parte real negativa.
2. Un sistema es inestable, si tiene en su ecuacin caracterstica alguna raz positiva o con parte real positiva.
3. Un sistema tiene estabilidad limitada si alguna de sus races son pares de imaginarios puros. Una raz cero no
influye sobre la estabilidad porque la respuesta no es oscilatoria.
4. Si el polinomio de la ecuacin caracterstica tiene algn coeficiente ausente o negativo entonces el sistema es
inestable.
Ejemplo 2. Algunas ecuaciones caractersticas
1.
2.
3.
4.
5.
6.
D 1D 2D 3 0
s 1s 2s 3s
s 1s 2 4 0
s
s
2
2
16 s 1 0
4 s 16 0
2
Para hallar la estabilidad de cualquier sistema, se pueden utilizar mtodos para facilitar la operacin, Ya que en
algunos casos si el polinomio es de orden elevado ser poco prctico encontrar las races. Entre los mtodos ms
sencillos para determinar la estabilidad estn:
Criterio de Routh
Criterio de Hurwitz
Criterio de la fraccin continuada
Estos mtodos sirven para hallar la estabilidad de ecuaciones caractersticas en forma de polinomios. Existirn
adems mtodos ms complejos para determinar la estabilidad a otros sistemas y obtener mayor informacin.
s n an an 2
s n1 an1 an3
s n3 b1
s n4 c1
s0
an 4
an5
b2
b3
c2
c3
Donde:
Si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracterstica es cero se concluye que el sistema es inestable y no
es necesario construir la tabla de Routh.
Si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracterstica es negativo se concluye que el sistema es inestable
y no es necesario construir la tabla de Routh.
91
92
Teora de Control
3.
4.
Todos los elementos de una fila cualquiera pueden multiplicarse o dividirse por una constante no negativa sin
que se perturben las propiedades de la tabla.
Si el primer valor de una fila es cero, mientras que los otros valores no lo son el procedimiento consiste en
sustituir el cero por un pequeo y positivo, y se continua el arreglo.
Ejemplo 3.
Para el sistema:
s 6s 12s 8 0
3
s 3 1 12 0
8 0
s2 6
s 32 3 0 0
s0 8
Como en la primera columna no hay cambios de signo entonces el sistema tiene 3 races negativas o con parte
real negativa y por lo tanto es estable.
Ejemplo 4.
s5 2
s4 3
s3 4
s2 5
s 2
s0 0
Ejemplo 5.
s4
s3
s2
s
s0
3
2
5
0
2
Ejemplo 6.
Haga un estudio de la estabilidad del siguiente El primer paso es entonces el construir la tabla de
sistema usando el criterio de Routh
Routh:
D5 x 3D 4 x 7 D3 x 20D 2 x 6 Dx 15x u
s5 1
s4 3
s3 1 3
20 15 0
1 0
s 2 11 15
s 6 11 0
0
s 0 15
Jean-Franois DULHOSTE
La primera columna de la tabla de Routh no posee cambios de signo luego todas sus races son negativas o con parte
real negativa, por lo tanto el sistema es estable.
Ejemplo 7.
s10 3
s9 2
El sistema es de orden 10
Tiene una raz cero
Tiene dos races imaginarias puras
Tiene un par de races positivas o con parte real
positiva
Es inestable por poseer un cambio De signo
s8 5
s7 4
s9 3
s5 2
s4 0
s3 1
s2 0
s 2
s0 0
Ejemplo 8.
s s s 1 0
4
d1 lim
0
s3
s2
s
s0
0 1
1 1 0
1 1 0
0
1 0
3
0
s
0
s 7/2
3
0
s
Le sistema es inestable.
93
94
Teora de Control
Este criterio se aplica por medio del uso de determinantes formados con los coeficientes de la ecuacin caracterstica.
Estos determinantes i (con i = 1, 2, n-1) se forman con los menores principales del determinante siguiente:
a0 si n impar
a1 si n par
a0 si n par
a1 si n impar
a n 1
a n 3
an
an2
an 1
a n 3
an
an2
0
0
0
0
an 1
an
a n 3
an2
a0 si n impar
0
a1 si n par
a0 si n par
0
a1 si n impar
a0
1 a n 1 ; 2
an1
an
a n 3
an 2
a n 1
; 3 an
0
a n 1
a n 5
an
an4 ; 4
0
a n 3
0
a n 3
an2
a n 1
a n 3
a n 5
a n 7
an2
an 1
an4
a n 3
a n 6
a n 5
an
an2
an4
a 4 s 4 a3 s 3 a 2 s 2 a1 s a0 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 4 por ser el sistema de 4to orden:
1 a3
a3
a4
a1
a3 a2 a4 a1
a2
a3
a1
3 a4
0
a2
a3
a 0 a 3 a 2 a1 a 0 a 3 a 4 a1
a1
a3
a1
a
4 4
0
a2
a3
a0
a1
a4
a2
a3
0
a0 a 4
0
0
a0
a3 0
Jean-Franois DULHOSTE
a1
a2
0
2
2
a0 a0 a3 a 2 a1 a0 a3 a 4 a1
a3
a1
a3 a 2 a 4 a1 0
2
a3 a2 a1 a0 a3 a4 a1 0
a0 a3 a2 a1 a0 a3 a4 a1 0
Ejemplo 11. Determinar si la siguiente ecuacin caracterstica representa un sistema estable o inestable:
s 3 8s 2 14s 24 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 3 por ser el sistema de 3er orden:
1 8
8 24
2
88
1 14
8 24 0
3 1 14 0 2112
0 8 24
Como todos los determinantes son positivos entonces el sistema es estable.
Ejemplo 12. Determinar si la siguiente ecuacin caracterstica representa un sistema estable o inestable:
8 s 4 5 s 3 6 s 2 3s 5 0
Obtenemos entonces los determinantes de Hurwitz, que en este caso sern 4 por ser el sistema de 4to orden:
1 5 ;
5 3
2
6;
8 6
5 3 0
3 8 6 5 107
0 5 3
5 3 0 0
8 6 5 0
0 5 3 0
5 3 535
0 8 6 5
El sistema es inestable por tener determinantes de Hurwitz negativos.
x Ax Bu
y Cx
La estabilidad depende de lo Valores Propios de la matriz de por elementos. Esto ya que es la matriz
representa el sistema en si, por lo tanto donde se encuentra la informacin de la ecuacin caracterstica.
Si todos los valores propios son negativos o con parte real negativa entonces el sistema ser estable
Si existe un par de valores propios imaginarios puros el sistema tendr estabilidad limitada
Si existe algn valor propio positivo o con parte real positiva el sistema ser inestable
la que
95
96
Teora de Control
sI A 0
Y obtener luego las races de sta ecuacin que sern sus valores propios.
Par determinar la estabilidad del sistema se podrn aplicar entonces los criterios de Routh o Hurwitz a esta ecuacin
caracterstica.
Por ejemplo:
Si se tiene un sistema lineal cuya matriz A es:
1
0
0
A 0
0
1
6 11 6
La ecuacin caracterstica del sistema ser:
0
1
1 3 62 11 6
sI A 0
6 11 6
1 2 3 0
Por lo tanto los valores propios de la matriz A sern:
1 1
2 2
3 3
Ejercicios
1.
Determinar si los siguientes sistemas son estables (utilice los dos criterios):
a.
b.
c.
d.
e.
2.
s 3 4s 2 8s 12 0
s 3 2s 2 s 2 0
s 3 7s 2 7s 46 0
s 4 3s 3 6s 2 9s 12 0
s 4 8s 3 24s 2 32s 16 0
D6 x 2D5 x 4D 4 x 6D3 x 8D 2 x 4Dx 5x u
f.
Citar razonablemente toda la informacin suministrada por las siguientes primeras columnas de Routh:
Jean-Franois DULHOSTE
a.
3.
2
3
4
5
0
6
7
0
b.
3
4
5
0
6
2
3
4
0
5
c.
7
0
0
0
6
8
1
2
3
d. 4
5
6
7
2
3
e.
4
5
6
7
Hallar el valor o el rango de valores de K para que los siguientes sistemas sean estables (utilice los dos
criterios):
3s 3 3s 2 s K 2 0
4
3
2
b. s 6s 11s 6s K 0
3
2
c. s 4 K s 6 s 16 8 K 0
4
3
2
2
d. 3s 2s Ks s s 2 K 0
5
4
3
2
3
e. s s s s Ks s K 0
a.
4.
Determine la estabilidad de los sistemas representados por las siguientes matrices de estado:
a.
b.
c.
0
A 0
12
0
A 0
2
1
0
0
C 1 0 0
0
1 ,
B 0 ,
1
8 4
1
0
0
C 1 0 0
0
1 , B 0 ,
2
1 2
2
0
0
A 0
0
1 ,
23 7 7
0
B 0 ,
3
C 1 0 0
e.
0
0
K 2
0
A 0
K 1 0 ,
B 0 ,
0
1
0
K
1
0
0
0
A 0
0
1
, B 0 ,
1
K 2
6
1
3
3
C 1 0 0
C 1 0 0
97
98
Teora de Control
0
1
0
A
0
0
1
4 K 6 82 K
,
Jean-Franois DULHOSTE
1
B 1
1
C 1 0 0
B sin t
A sin t
Sistema
La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo ser de la forma: Bsin t
La representacin grfica de la entrada y respuesta en estado estable est dada en la siguiente figura.
A sin t
B sin t
2
En la prctica raras veces los sistemas de control estn sometidos a seales sinusoidales, pero la informacin que se
obtiene por el anlisis sinusoidal se puede usar para establecer la naturaleza de la respuesta a una gran variedad de
seales. Adems el anlisis es conveniente para el manejo analtico y experimental.
en la funcin de transferencia:
Gs G j .
Luego la respuesta en estado estable, de la forma ( Bsin t ), se puede obtener a partir de un valor complejo que
se puede expresar como:
M G j Im 2 Re 2
Im
Re
G j tan 1
Donde:
Im : parte imaginaria de G j
Re : parte real de G j
B
M se le conoce como relacin de amplitud
A
M A sint
99
100
Teora de Control
G s
1
s 1
G s
1
j 1
G s
j 1 1 j
1
j 1 j 1 2 2 1
1
M G j 2 2 2 2
1 1
2 2
1
1
2
2
2 2 1 2 2 1 1 2 2
2 2
1 Im
1 1
G j tan tan
tan 1
1
Re
2 2
1
La respuesta en estado estable (respuesta en frecuencia) ser:
y t EE
H
1
2 2
sin t tan 1 t
Se obtiene la funcin de transferencia para el elemento o sistema. Todas las condiciones iniciales se
desprecian porque no afectan la respuesta en estado estable.
Se sustituye por
en la funcin de transferencia
Para varios valores de frecuencia se encuentra la relacin de amplitud y el ngulo de fase
Se grafican los resultados obtenidos en el punto anterior ya sea en coordenada rectangulares (Diagramas de
Bode) o en coordenadas polares (Diagramas de Nyquist)
Diagramas de BODE
Los diagramas de Bode son una forma de representar la respuesta en frecuencia de un sistema de control en
coordenadas rectangulares, este consiste de dos grficos:
1. Diagrama de amplitud o atenuacin: en donde se grafica la relacin de amplitud de
en decibelios (db)
contra el logaritmo de la frecuencia.
El valor expresado en decibelios se obtiene como: M db 20 log10 M
2. Diagrama de fase: en donde se grafica el ngulo de fase de
contra el logaritmo de la frecuencia.
Los diagramas de Bode tienen las siguientes caractersticas:
Como se grafica el logaritmo de , los factores producto y cociente de
se convierten en sumas de
rectas.
Los ngulos de fase tambin se suman y restan en forma natural.
El diagrama de Bode en la mayora de los casos se puede aproximar mediante segmentos de recta lo cual
simplifica la construccin.
Jean-Franois DULHOSTE
M db 20 log K ctte
Fase:
tan 1
0 0 si K 0
K 180 si K 0
M db
20 log K
0.01
0.1
10
100
1000
log
K 0
log
K 0
0.01
0.1
10
100
1000
se obtiene: G j j
M db 20 log j P 20 log
Fase:
tan j 90 P
La amplitud en este caso es una recta con pendiente 20 y pasa por
0 para
1. Es as como la pendiente
ser de 20 db por dcada de frecuencia. Es decir cambia de 20 db cada vez que el valor de la frecuencia es multiplicado
por 10. El ngulo de fase es una recta horizontal que pasa por 90 .
1
101
102
Teora de Control
M db
P 1
20
0
0.1
100
-20
1000
log
1000
log
P 1
P 2
-40
P 1
90
0
0.1
100
P 1
-90
P 2
-180
Factores de primer orden ( G s 1 s )
1
Amplitud:
M db 20 log
se obtiene:
G j
1 j
1
20 log 1 2 2
1 j
Si
1/ se puede aproximar a
20 1 0 lnea recta horizontal
Si
1/ se puede aproximar a
20log
lnea recta con pendiente 20db/dcada
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud exacto, a las cuales se puede
aproximar el diagrama de amplitud. En donde el valor de frecuencia en el punto donde se encuentran las
dos rectas se denomina frecuencia de corte y se encuentra en
1/ .
Fase:
tan 1 tan 1
0 0
1 45
90
se obtiene: 1
M db 20 log 1 j 20 log
1
1 j
Fase:
tan
Se obtienen en este caso curvas idnticas pero con signo invertido
Si se requiere el valor exacto del diagrama de Bode basta con corregir el valor de la amplitud y esto se hace calculando
el error en algunos puntos.
El error mximo se produce a la frecuencia de cruce y es aproximadamente igual a 3db ya que:
1
Jean-Franois DULHOSTE
M db
1 s
20
Asntotas
0.1
-20
100
log
1000
1
1 s
Curva exacta
-40
1 s
45
0
0.1
100
-45
log
1000
1
1 s
n 2
Factores de cuadrticos ( G s 2
2 )
s
2
n
n
por
se obtiene:
1
1
n
G j
2
2
2
2
2
j 2n j n j n 2j n 1 1 n j 2 n
2
M db 20 log 1 n
2 2
n 2
Si
se puede aproximar a
20 1 0 lnea recta horizontal
Si
se puede aproximar a
20
/
40log /
lnea recta con
pendiente -40db/dcada
Las dos rectas anteriores son asntotas del diagrama de amplitud, a las cuales se puede aproximar el
diagrama de amplitud. La frecuencia de corte se encuentra en
.
En este caso en la curva real cerca de la frecuencia de corte se produce un pico de resonancia el cual
depende del valor de y tiende a crecer cuando decrece.
Fase:
tan 1
2 n
2
1 n
0 0
n 90
103
104
Teora de Control
180
La curva del ngulo de fase es antisimtrica respecto al punto de inflexin y tambin depende del valor de .
M db
0.05
0.1
4
0
0.1
-40
10
100
1000
log n
10
100
1000
log n
-80
0.1
0.1
-90
0.05
-180
s 2 2n s n 2
G
s
El diagrama de Bode para
2
En primer lugar se rescribe la funcin de transferencia sinusoidal como un producto de los factores bsicos
analizados anteriormente
Luego se identifican las frecuencias de cruce asociadas con cada uno de esos factores
Se trazan las curvas asintticas del logaritmo de la magnitud con las pendientes adecuadas entre las
frecuencias de cruce. Esto se hace sumando algebraicamente los aportes de cada uno de los factores. Si se
requiere una curva exacta se puede obtener agregando las correcciones apropiadas.
Las curvas de ngulo de fase se pueden obtener sumando las curvas de ngulo de fase de cada factor.
Jean-Franois DULHOSTE
1/
Margen de ganancia (
Es una medida de la estabilidad relativa, se define como la magnitud del recproco de la funcin de transferencia de lazo
a la cual el ngulo de fase es de -180.
abierto y se calcula a la frecuencia
1
20 log1 20 log G jC
G jC
MG
Donde:
jC 180 rad
C : frecuencia de cruce de fase o frecuencia crtica.
Margen de fase (
Es una medida de la estabilidad relativa y se define como la suma de 180 al ngulo de fase
transferencia de lazo abierto y ganancia unidad.
de la funcin de
m 180 j g grados
Donde:
G j g 1 20 log G j g 0
Estabilidad relativa
Los conceptos de margen de ganancia y margen permiten determinar la estabilidad de un sistema segn el siguiente
criterio:
Un sistema es estable si MG 0 y m 0
Ntese aqu que estos conceptos no solo indican la estabilidad en trminos absolutos sino que permiten dar un margen
de que tan lejos est un sistema de la estabilidad o inestabilidad, esto ya que entre ms pequeos se hagan los valores
del margen de ganancia y de fase ms tendera el sistema hacia la inestabilidad y viceversa.
Se determina la frecuencia crtica ( ) trazando para ello una horizontal que pase por -180 hasta cortar el
diagrama de fase luego se traza una vertical hasta el eje de las frecuencias.
y que corte el diagrama de amplitud. La diferencia entre el punto de
Se traza una vertical que pase por
corte con 0db da el margen de ganancia (
).
Se determina la frecuencia de ganancia crtica ( ), trazando para ello una horizontal que pase por 0db hasta
cortar el diagrama de amplitud luego se baja verticalmente hasta el eje de las frecuencias.
Se traza una vertical que pasa por
y corte el diagrama de fase. La diferencia entre -180 y el punto de
corte da el margen de fase.
Si
0 y
0 se dice que el sistema es estable.
105
106
Teora de Control
M db
g
4
0
log
MG 0
-40
-80
log
m 0
-180
6.
G s
Se sustituye a por
10s 3
ss 2 s 2 s 2
y se obtiene:
G s
10 j 3
2
j j 2 j j 2
Por comodidad para el trazado de las graficas se rescribe la ecuacin en la forma normalizada con los trminos
independientes iguales a 1:
G s
103 j 3 1
2
j 2 j 2 12 j 2 j
2 1
7.5 j 3 1
2
j j 2 1 j 2 j 2 1
7
.5
1
1
j
1 j 3
1
1 j 2
1
2
1 j 2 j 2
Grfica asinttica
Seguidamente se hace la grfica con las asntotas identificando las frecuencias de cruce para los factores 3, 4 y 5:
1. Amplitud:
M db 20 log 7.5 17.5 : recta horizontal que pasa por 17.5
Fase:
tan 1
Jean-Franois DULHOSTE
0
0 : recta horizontal que pasa por 0
7. 5
2.
Amplitud:
Amplitud:
20 log
1
1 j 3
Si
Si
tan 1
3
0 0
1 45
90
Frecuencia de cruce
Amplitud:
Fase:
5.
Fase:
4.
M db 20 log 1 j
1
2
20 log 1 2 1 2
1 j
Si 2 se puede aproximar a M db 20 log 1 0 : lnea recta horizontal
tan 1 tan 1
2
2
0 0
1 45
90
M db 20 log
Frecuencia de cruce
Amplitud:
n como n 2 2 , y 1 2 2
2
M db 20 log 1
Si
Si
2
2
2
2
2 4 1 2 2
40 log
pendiente -40db/dcada
1
0 0
tan 1
Fase:
107
108
Teora de Control
n 90
180
Grafica exacta
Para la grfica exacta se debe calcular el valor exacto de la curva de magnitud y fase en algunos puntos adicionales, los
puntos mnimos necesarios son en general los correspondientes a las frecuencias de cruce.
Magnitud
En
2
2
2
2
20 log 12
2 20 log 12
2 20 log
2
2
1 2 2
2 2
M db 16.61
En
M db
2 2 2 2
1
2 2
3 2 3 2
1
2 2
2
2
20 log 7.5 20 log 2 20 log 1 20 log 12 20 log
2
3
2
M db 7.06
En
M db
3
3
20 log 7.5 20 log 3 20 log 1 20 log 12 20 log
2
3
2
M db 5.75
Fase
En
2
2
2
0
1
tan 1
tan
1
7 .5
tan 1
En
2 2
2 2
3
tan 1
tan 1
190
1
1 2 2 2
22
0
1 2
1 2 3
1 2 2
1
143
tan tan
tan
tan
2
7. 5
0
1
1
1 2 2
tan 1
En
3
32
0
1 3
1 3 3
1 3 2
1
258.11
tan tan
tan
tan
2
7 .5
0
1
1
1 3 2
tan 1
Jean-Franois DULHOSTE
Diagrama de Bode
Anlisis de estabilidad
MG 18
m 50
109
110
Teora de Control
Ejercicios
Hacer el diagrama de Bode de las siguientes funciones:
G s
G s
Jean-Franois DULHOSTE
10s 1
10s 10
2
s 2s 5 s 7s 10
s 2
s2
5
2
4
s 3s 4s 1s 3s 1 s 11s 44s 3 77 s 2 55s 12
G s
s 2
s2
5
2
4
s 3s 4s 1s 3s 1 s 11s 44s 3 77 s 2 55s 12
Diagrama de Nyquist
El diagrama polar comnmente denominado diagrama de Nyquist de una funcin de transferencia sinusoidal
un diagrama de la magnitud o mdulo de
en funcin del ngulo de
fase de
en coordenadas polares al variar el valor de
de menos
infinito a infinito. Entonces, el diagrama polar es el lugar de los vectores
|
|
cuando vara de a .
La figura presenta un ejemplo de este diagrama. Cada punto en el diagrama
polar de
representa el extremo terminal de un vector para un valor
determinado de .
Para construir el diagrama polar se calcula directamente la magnitud
|
| y el ngulo de fase
para cada frecuencia .
Los datos tambin se pueden obtener a partir del diagrama de Bode.
Si se requiere la multiplicacin de dos funciones de transferencia
sinusoidales, se puede obtener multiplicando, para cada frecuencia, las
funciones de transferencia sinusoidales individuales por medio de una
multiplicacin algebraica compleja. Es decir:
Si
Entonces
es
G j G1 j G2 j
G j G1 j G2 j
G j G1 j G2 j
En general, si se desea el diagrama polar de
111
112
Teora de Control
Una ventaja al utilizar un diagrama polar es que presenta las caractersticas de respuesta en frecuencia de un sistema
en todo el rango de frecuencias, en un solo diagrama, la desventaja es que el diagrama no indica claramente las
contribuciones de cada factor individual de la funcin de transferencia.
El diagrama polar de
El diagrama polar de
1
1
tan 1 T
2 2
1 jT
1 T
0 : G j 0 10
Para
1 T :
1
1
G j
45
2
T
G j
Si
G j 1 jT es totalmente diferente al de G j 1 1 jT .
Factores cuadrticos G j 1 2 j n j n
2 1
G j
1 2 j n j n
para
El diagrama polar de esta funcin de transferencia sinusoidal comienza en 1/0 y finaliza en 0/180 al aumentar
cero a infinito. Esto indica que la porcin de alta frecuencia de
es tangente al eje real negativo.
Jean-Franois DULHOSTE
de
j j 2
1 2
G j 1 2
n n n
La porcin de baja frecuencia de la curva es: lim G j 10
lim G j 180
Retardo de transporte.
El retardo de transporte, o tiempo muerto
G j e
jT
G j 1 cosT j sin T
Como la magnitud de
es siempre la unidad, y el ngulo de fase vara linealmente
con
el diagrama polar del retardo de transporte es un crculo unitario, como se
puede ver en la figura.
G j
b0 j b1 j
K 1 jTa 1 jTa
n
n1
a0 j a1 j j 1 jT1 1 jT2
m
m1
Donde
o el grado del polinomio denominador es mayor que el del numerador, tendrn las siguientes formas
generales:
1. Para
0 o sistemas tipo 0: el punto de inicio del diagrama polar (que corresponde a
0) es finito y est
sobre el eje real positivo. La tangente al diagrama polar en
0 es perpendicular al eje real. El punto
terminal, que corresponde a
, est en el origen y la curva es tangente a uno de los ejes.
2. Para
1 o sistemas de tipo 1: el trmino
en el denominador contribuye con - 90 al ngulo de fase total
de
) para 0
. Para
0, la magnitud de
es infinita, y el ngulo de fase es igual a menos
90. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela al eje imaginario negativo.
En
, la magnitud es cero, la curva converge hacia el origen y es tangente a uno de los ejes.
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
113
114
Teora de Control
3.
Para
2 o sistemas de tipo 2: el trmino
en el denominador contribuye con -180 al ngulo de fase
total de
para 0
. En
0 la magnitud de
es infinita, y el ngulo de fase es igual a
menos 180. A frecuencias bajas, el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela al eje real negativo.
En
, la magnitud se hace cero, y la curva es tangente a uno de los ejes.
En la figura se pueden ver las formas generales de las porciones de baja frecuencia de los diagramas polares de los
sistemas de tipo 0, tipo 1 y tipo
2.
Bajas frecuencias
Jean-Franois DULHOSTE
Altas frecuencias
Ejemplos
1.
1
sTs 1
G s
1
T
1
j
2 2
j 1 jT
1 T
1 2T 2
G j
lim G j T j 90
0
lim G j 0 j 0 0 180
G j
jL
1 jT
e 1 1jT
jL
G j
y
jL
1
1
1 jT
1 2T 2
1 1jT L tan
G j e
jL
Como la magnitud decrece en forma montona a partir de la unidad y el ngulo de fase tambin decrece
montona e indefinidamente, el diagrama polar de la funcin de transferencia dada es una espiral, como
aparece en la figura.
Ntese que en los ejemplos mostrados anteriormente se desarrollo el diagrama polar para una frecuencia entre 0 e
infinito. El diagrama polar para una frecuencia entre menos infinito y cero ser la imagen espejo respecto al eje
real del diagrama para frecuencias de cero a infinito. Y el diagrama entre infinito y menos infinito ser siempre
el origen de coordenadas.
1/
115
116
Teora de Control
En los diagramas de Nyquist se puede obtener tambin en forma grfica los valores del margen de ganancia y del
margen de fase definidos para los diagramas de Bode, la obtencin de estos valores se muestra en la figura siguiente.
Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist, se pueden
presentar tres posibilidades:
1. No hay rodeo del punto 1
0. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de
en el
semiplano derecho del plano ; en caso contrario, el sistema es inestable.
2. Hay un rodeo en sentido anti horario o rodeos del punto 1
0. En este caso el sistema es estable si la
cantidad de rodeos antihorarios es la misma que la cantidad de polos de
en el semiplano derecho
del plano s; en caso contrario, el sistema es inestable.
3. Hay un rodeo o rodeos del punto 1
0 en sentido horario. En este caso, el sistema es inestable.
Jean-Franois DULHOSTE
Sistema Estable
117
Sistema Inestable
Ejemplos
En los ejemplos siguientes, se supone que los valores de la ganancia
son todos positivos.
1.
,y
G s H s
K
T1s 1T2 s 1
G s
K
sT1s 1T2 s 1
K grande
118
Teora de Control
0 o que el lugar de
no rodee al punto 1
0.
Para valores pequeos de , no hay rodeo al punto 1 0. Por lo tanto, el sistema es estable.
Para valores grandes de , el lugar de
rodea al punto 1 0 dos veces en sentido horario, lo que
indica dos polos en el semiplano derecho del plano y el sistema es inestable.
Para lograr buena exactitud, debe ser grande. Sin embargo, desde el punto de vista de la estabilidad un valor
elevado de brinda estabilidad pobre, incluso inestabilidad. Se debe hallar una solucin de compromiso entre
exactitud y estabilidad.
3.
La estabilidad de un sistema de lazo cerrado con la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto
G s H s
K T2 s 1
depende de las magnitudes relativas de
s 2 T1s 1
T1 < T 2
Estable
T1 = T 2
,y
T1 > T 2
Inestable
Para
, el lugar de
no rodea al punto 1 0, y el sistema de lazo cerrado es
estable.
Para
, el lugar de
pasa por el punto 1 0, lo que indica que los polos de lazo
cerrado estn ubicados sobre el eje .
rodea al punto 1 0 dos veces en sentido horario. Entonces,
Para , el lugar de
el sistema de lazo cerrado tiene dos polos de lazo cerrado en el semiplano derecho del plano , el
sistema es inestable.
4.
G s H s
K
sTs 1
5.
Determine la estabilidad de un sistema de lazo cerrado que tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo
abierto:
G s H s
K s 3
ss 1
1) en el
Se pide determinar el rango de ganancia que hace al sistema estable utilizando el criterio de estabilidad de
Nyquist. (La ganancia es positiva).
Para examinar la estabilidad del sistema de control, hay que trazar el lugar de Nyquist de
, donde
Gs G1 s G2 s
G2 s
1
s s2 1
3
s3 1
s2 1
s 1
s0 1
0 0
1 0
0 0
0 0
Ntese que hay dos cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto, hay dos polos de
en el
semiplano derecho del plano .
en el semiplano derecho del plano s se traza el diagrama de
Una vez hallada la cantidad de polos de
Nyquist de
, donde:
119
120
Teora de Control
G s G1 s G2 s
K s 0.5
s3 s 2 1
Jean-Franois DULHOSTE
Controlabilidad
La controlabilidad es una caracterstica de un sistema, generalmente representado por un modelo en espacio de
estado, que nos indica si la evolucin de una o varias de sus dinmicas (estados) pueden ser modificadas por las
entradas del sistema (control).
Definicin
que conduzca
Un estado es controlable en siempre que se pueda determinar una entrada
hacia 0 en un tiempo .
todo estado inicial
Si esta propiedad se cumple y 1,
entonces se dice que el sistema es completamente controlable.
Notas:
Si un sistema no es completamente controlable entonces para algunas condiciones iniciales no existe ninguna
entrada capaz de llevar el sistema al origen.
La controlabilidad es una nocin de suma importancia puesto que nos permite determinar si es posible
controlar un sistema para modificar su comportamiento (estabilizacin de un sistema inestable, modificacin
de las dinmicas propias del sistema). Y es por ello que es fundamental en la teora de la sntesis de
controladores en espacio de estado.
Criterio de Controlabilidad (Kalman)
Este es un criterio que permite definir si los estados de un sistema LTI son controlables, considerando para ello las
matrices y del sistema.
Un sistema LTI representado por la ecuacin de estado,
,
, es controlable si y solo si la matriz de controlabilidad tiene rango ,
donde
rango
rango
Nota. La controlabilidad de un sistema de matrices caractersticas
Con:
0
1 ;
1 0
121
122
Teora de Control
Como:
| |
Y como
rango
1
1
R1CC R2 CC
1
A
R2 CV
1
R2 C C
1
1
R2 CV R3CV
1
R3C Hg
1 ; B 0 ; C 0 0 1
R3CV
0
R3C Hg
0
2
1
0
1
2
1
0 1
1 0
1 0
5
4
1
Como:
det
1 0
rango
3
entonces
representacin de estado del sistema es controlable.
esta
siguientes:
0 0
1 0
1 0
2 0
1 0
1 0
0 0 1 0 2 0
1 0 1 0 1 0
1 0 1 0 1 0
La matriz de controlabilidad tiene rango 2, puesto que las dos ltimas lneas son idnticas, y por tanto solo se pueden
determinar menores principales diferentes de cero de dimensin 2. Por lo tanto esta representacin de estado No es
Controlable.
Nota: No se requiere la construccin de la matriz de controlabilidad
Jean-Franois DULHOSTE
ms all de la dimensin
Observabilidad
La observabilidad es una caracterstica estructural complementaria de una representacin de estado de un sistema, o
del sistema en s mismo, que nos indica la capacidad de poder estimar los valores histricos de un estado partiendo del
conocimiento de las variables de salida y entrada del sistema.
Definicin
es observable en
Un estado
1, ,
conociendo a
Nota: La nocin de observabilidad es crucial para los sistemas donde es imposible medir la totalidad del vector de
estado, y en consecuencia se requiere de la estimacin de este a partir de las variables de salida.
Criterio de Observabilidad (Kalman)
La determinacin de la observabilidad de un sistema LTI depende de las matrices
del sistema.
Donde
rango
rango
tiene rango :
Como | |
0 el rango de
1 0
1 0
0 1
2 por lo tanto el sistema es observable.
123
124
Teora de Control
Como | |
0 el rango de
0
0
1
0
1
3
1
1
1
Dualidad
Se dice que las propiedades de Observabilidad y Controlabilidad son dos nociones duales, puesto que son propiedades
definidos de la
intercambiables para sistemas duales adjuntos. Para explicar esto consideremos dos sistemas y
siguiente manera:
se denomina sistema dual adjunto de , puesto que est hecho con las mismas matrices pero transpuestas e
intercambiando la posicin e y .
Se puede demostrar que
controlable.
De hecho
es observable y que
es controlable si y solo si
. . .
es observable si y solo si
es
O sea que
sea controlable.
Teora de la realizacin
, a toda representacin de estado ( , , , )
1
2
Dependiendo de si se utiliza la funcin de transferencia simplificada o no, se pueden obtener las cuatros realizaciones
siguientes para
.
- No observable y no controlable:
1 0
0
0
2
1
- Controlable y no observable :
0
1
2
3
0 1
1 1
- Observable y no controlable:
0
2
1
3
0 1
- Observable y controlable:
2
Se observa que la cuarta realizacin es mnima mientras que las otras tres no lo son.
Jean-Franois DULHOSTE
El ejemplo muestra que por un lado las representaciones de estado no son equivalentes entre s, y por otro lado que la
simplificacin de un polo con un cero est estrechamente a las propiedades de observabilidad y controlabilidad de la
realizacin obtenida.
De esto se deduce que: Une realizacin de estado ( , , , ) de
controlable.
Y en este caso se puede obtener una realizacin, donde la matriz tenga una forma diagonal:
0 0
0
1
0
0
0
1
0 0
0
0
1/2 /2
1/2
/2
125
126
Teora de Control
0
1
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
Para obtener esta representacin multiplicamos y dividimos la funcin de transferencia por una variable intermediaria
:
Estas operaciones no modifican las relaciones en el sistema, podemos escribir entonces las dos relaciones:
Y la ecuacin de salida:
Jean-Franois DULHOSTE
Se puede obtener una representacin de estado llamada forma canonca de observabilidad de la forma:
1 0
0
0 1
0
0
0
1
0
0
1 0 0
0
Para obtener esta realizacin se considera la ecuacin diferencial original del sistema:
Tambin se puede obtener una forma cannica a partir de una realizacin cualquiera realizando un cambio de variable
lineal.
Ejemplo 7: Obtener las realizaciones en las tres formas cannicas para el sistema representado por la ecuacin
diferencial siguiente:
6
11
6
6
La funcin de transferencia del sistema es:
6
6
11
Donde
6
1
:
3;
La representacin de estado en la
forma cannica de Jordan es:
1
0
0
3
0
0
2 0
0
3
6 3
1
1
1
6;
La representacin de estado en la
forma cannica de controlabilidad es:
0
0
6
1
0
0
1
11
6
6 0 0
0
0
1
3
La representacin de estado en la
forma cannica de observabilidad es:
6
11
6
1
1 0
0 1
0 0
0 0
0
0
6
127
128
Teora de Control
Ejercicios
Para las siguientes funciones de transferencia obtener las realizaciones, determinar la observabilidad y controlabilidad
de las mismas y presentar las realizaciones en las tres formas cannicas estudiadas.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Jean-Franois DULHOSTE
F s
U s
Es
M s
mt
en el dominio del tiempo f t
E s
et
F s
M s
Ps
Gs
KV
Y s
KM
Diagrama de bloques tpico de un sistema de control retroalimentado
mt
m1 ON
mt m1 para et 0
mt m2 para et 0
En la prctica un controlador discontinuo debe tener una zona muerta o
histresis (brecha diferencial). Esta zona muerta se debe minimizar para
mantener el error pequeo pero debe estar para evitar que se produzcan
oscilaciones.
m2 OFF
et
129
130
Teora de Control
115 V
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
La presencia de la brecha diferencial produce un error entre el valor deseado (nivel deseado en el ejemplo) y el valor real
de la variable (nivel real en el ejemplo). Pero esta es necesaria para evitar conexiones y desconexiones muy cercanas en
tiempo.
h
Brecha diferencial
t
Es por esto que a brecha diferencial se debe ajustar dependiendo de la exactitud deseada, de la frecuencia de conexin
y desconexin del elemento final de control (vlvula solenoide) y de los valores a obtener.
mt K P et F s
M s
Kp
E s
mt
100%
Banda Proporcional
La accin de control proporcional se puede expresar mediante el concepto de banda proporcional, la cual se define como
el inverso de
expresado en porcentaje:
Jean-Franois DULHOSTE
BP
100
KP
Esta se puede entender como el cambio necesario en el error (expresado en porcentaje del valor mximo de la variable
controlada) para que se produzca un cambio del 100% en la salida del controlador. Para que la salida del controlador
pase de su valor mnimo (totalmente cerrado) a su valor mximo (totalmente abierto).
La banda proporcional deseada es de 100%, si esta es menor (ganancia grande) entonces el instrumento se hace muy
sensible lo que produce que el sistema entre en ciclage (similar a un sistema ON-OFF con una zona muerta pequea). Si
la banda proporcional es muy grande entonces el sistema es muy lento.
La conexin fsica directa entre el error y la accin de control produce una respuesta rpida y estable.
Los sistemas con accin de control proporcional al introducirles una perturbacin sostenida (rampa) nunca
llevan la variable controlada al valor deseado, se produce un error en estado estable (OFF-SET)
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
mt K D
M s
det
KDs
F s
E s
dt
No tiene nocin alguna del error de la variable en estado estable. Si el error no cambia no hay accin de control.
Por lo tanto no se puede usar sola.
Se produce un adelanto de la accin de control, si la variable controlada cambia rpidamente la accin
correctora es rpida y de gran amplitud, por lo que el sistema de control acta rpidamente antes de que el
error sea grande. Por supuesto la accin de control no puede anticipar a un error que an no se ha producido.
Amplifica las seales de ruido.
Produce un efecto de saturacin en el actuador.
131
132
Teora de Control
Pivote
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
mt K I et dt F s
t
Donde
M s K I
E s
s
En otras palabras la velocidad de la salida del controlador es proporcional al error o la rata de cambio de la salida del
controlador es proporcional al error. Por lo cual la tendencia es a minimizar el error.
Es relativamente lenta debido a la conexin elstica entre los elementos de control. Por lo cual no se usa solo.
No permite error en estado estable.
Tiende a sobre corregir el error, por lo cual es posible que vuelva oscilatorio al sistema. De hecho aumenta el
orden del mismo.
Jean-Franois DULHOSTE
Pivote
Aceite a
presin
Flotador
Vlvula
Entra
agua
Sale agua
mt K P et K D
M s
det
KP KDs
F s
E s
dt
Este combina las ventajas del control proporcional ms el derivativo, pero se usa poco por no ser capaz de eliminar el
error en estado estable.
det
mt K P et TD
dt
Donde
TD
KD
es el tiempo de accin derivativa.
KP
Esta se define como el cambio lineal en el error, cuando la respuesta proporcional iguale a la derivativa.
Se acostumbra expresar la accin derivativa en minutos de adelanto, que representa el tiempo en minutos con que la
accin derivativa se anticipa al efecto de accin proporcional.
La principal ventaja de este control es que produce seales de adelanto que actan rpidamente cuando la variable
controlada cambia bruscamente.
mt K P et K I et dt F s
t
M s
K
KP I
E s
s
133
134
Teora de Control
Este es un esfuerzo para combinar las ventajas del controlador proporcional ms el controlador integral, es decir tiene
una buena respuesta transitoria por el efecto proporcional y corrige el error en estado establo por el efecto integral.
1
mt K P et
TI
Donde
TI
et dt
t
KP
es el tiempo de accin integral.
KI
Esta se define como el tiempo necesario para que la respuesta integral iguale a la proporcional despus de un cambio
en escaln del error.
M s
K
det
KP I KDs
F s
E s
s
dt
mt K P et K I et dt K D
t
mt
100
1
et
BP
TI
et dt T
t
det
dt
Este controlador ofrece rpida respuesta proporcional al error, mientras que tiene un reajuste automtico desde la
parte integral que elimina el error en estado estable. La accin derivativa permite que el controlador responda
rpidamente a cambios en el error.
Generalmente en los controladores PID se puede ajustar:
en % de la banda proporcional
Resumen
Control
Proporcional
(P)
Derivativo (D)
Integral (I)
PI
PD
PID
Funcin de
transferencia
KP
KD s
KI
s
K
KP I
s
KP KDs
K
KP I KDs
s
Jean-Franois DULHOSTE
Velocidad de
respuesta
Media
Error en estado
estable
Existe
Uso solo
Costo
Si
Bajo
Alta
Existe
No
Medio
Baja
No hay
No
Medio
Media
No hay
Si
Alto
Alta
Existe
Poco
Alto
Alta
No hay
Si
Alto
Dy y u
G s
U s
Es
1
1
o en el dominio del tiempo g t
s 1
D 1
M s
F s
KV
Ps
1
s 1
Y s
KM
Si se supone la referencia
es constante, el elemento que puede afectar al sistema es la perturbacin. Por tanto
por comodidad podemos tomar
0, esto implica que la respuesta del sistema
debe tender a cero para
cualquier perturbacin
en el transcurso del tiempo.
En estas condiciones puedo transformar el diagrama de bloque del sistema completo en:
Ps
1
s 1
Y s
K M KV F s
Reduciendo el diagrama de bloques obtenemos:
Ps
1
s 1 K M KV F s
Y s
Si el controlador es proporcional
F s K P
La funcin de transferencia del sistema completo ser:
Y s
1
Ps s 1 K M KV K P
Donde para simplificar se puede escribir K M KV K P 1 K
Luego la funcin de transferencia ser:
Y s
1
Ps s K
135
136
Teora de Control
s K 0
Este sistema tiene una sola raz negativa:
VF lim f t lim sF s
t
s0
El valor en estado estable es por definicin el valor que se obtendra cuando la parte transitoria de la respuesta se
hace despreciable, es decir el valor de la respuesta para un tiempo suficientemente grande cercano al infinito. Por esto
el valor en estado estable se puede obtener con el teorema del valor final:
s 0
Y s
sPs
Ps lim
s 0 s K
P s
Si suponemos que la perturbacin cambia bruscamente y luego se mantiene constante en el tiempo, lo cual est
representado por un escaln:
pt H
P s
H
s
YEE lim
s 0
sH
H
s K s K
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debera ser cero, puesto que nuestra
seal de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador se produce un
error en estado estable que es igual a / .
Dy Ky H
Dy y
H
K
Por lo tanto el sistema es un sistema de primer orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones iniciales
la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
H K t H
e
K
K
Jean-Franois DULHOSTE
pt
yt
H
K
Error
0
et ut K M yt
mt K P et
Si el controlador es proporcional mas derivativo
F s K P K D s
Y s
1
1
Ps s 1 K M KV K P K D s K M KV K D s 1 K M KV K P
Donde para simplificar se puede escribir K M KV K P 1 K y K M KV K D K
Luego la funcin de transferencia ser:
Y s
1
P s
Ks K
Ks K 0
YEE lim s
s0
Y s
sPs
Ps lim
s0 s K
Ps
K
Si suponemos que la perturbacin cambia bruscamente y luego se mantiene constante en el tiempo, lo cual est
representado por un escaln:
pt H
P s
H
s
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
137
138
Teora de Control
sH
H
s 0 s K s
K
K
YEE lim
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debera ser cero, puesto que nuestra
seal de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador se produce un
error en estado estable que es igual a / .
K Dy Ky H
K
K
Dy y
H
K
Por lo tanto el sistema es un sistema de primer orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones iniciales
la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
H K K t H
e
K
K
La grfica de la respuesta de este sistema ser casi idntica al control proporcional, solo cambiara la duracin de la
etapa transitoria, que ser ms larga, en funcin del nuevo valor de la constante de tiempo, que en este caso depende
del tiempo de accin derivativa.
pt
yt
H
K
0
Error
et ut K M yt
mt K P et K D Det
La diferencia entre una accin de control proporcional y una proporcional derivativa, se puede apreciar ms claramente
si suponemos que el error vara en forma de rampa (esta suposicin es meramente ilustrativa ya que en un caso real es
muy difcil obtener un error variando de esta forma, en todo caso no corresponde a una perturbacin variando en forma
de rampa). Podemos observar si graficamos el error y la salida del controlador lo siguiente:
Jean-Franois DULHOSTE
mt K P et K D Det
KD
et ut K M yt
mt K P et
det
dt
Y s
Ps
s 1 K M KV K P
KI
s 1 K M KV K P
Y s
s
2
P s
s 1 K M KV K P s K M KV K I
K M KV K I
s
En este caso el sistema se vuelve de segundo orden, la funcin de transferencia ser de la forma:
Y s
s
2
Ps s 2n s n 2
Donde:
2n
1 K M KV K P ; 2 K M KV K I
s 2 2n s n 0
2
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control proporcional y
derivativo es que el sistema completo es de un orden superior al proceso, luego es posible que este se vuelva oscilatorio.
YEE lim s
s0
Y s
s
Ps lim s 2
P s
2
s
0
P s
s 2n s n
Si suponemos que la perturbacin cambia bruscamente y luego se mantiene constante en el tiempo, lo cual est
representado por un escaln:
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
139
140
Teora de Control
pt H
P s
H
s
YEE lim
s 0
H
s 2
0
2
2
s 2 n s n s
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que nuestra seal
de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador no existe error en
estado estable.
D 2 y 2n Dy n y Dp
K K K
2
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
D 2 y 2n Dy n y n p '
K K K
Donde: p' M V4 I Dp
2
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones
iniciales la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
Si
p' t
pt
yt
et ut K M yt
mt K P et K I et dt
t
Jean-Franois DULHOSTE
Si
0 1
p' t
pt
yt
et ut K M yt
mt K P et K I et dt
t
Y s
Ps
1
K K K
s 1 K M KV K P M V I K M KV K D s
s
KI
KDs
s
Y s
s
Ps K M KV K D s 2 1 K M KV K P s K M KV K I
s 1 K M KV K P
En este caso el sistema se vuelve de segundo orden, la funcin de transferencia ser de la forma:
Y s K M KV K D s
Ps s 2 2n s n 2
Donde:
2n
1 K M KV K P ; 2 K M KV K I
K M KV K D n K M KV K D
s 2 2n s n 0
2
Este sistema tiene dos races, y la estabilidad y forma de la respuesta dependen del valor de .
Se observa entonces aqu que la principal diferencia que aparece con respecto a la accin de control proporcional ms
integral es que el radio de amortiguamiento y la frecuencia natural son diferentes, por lo cual la parte transitoria ser
probablemente ms corta y la respuesta estar ms cerca del valor deseado.
141
142
Teora de Control
Sin embargo al afectar el valor del radio de amortiguamiento esta accin podra hacer tender al sistema hacia la
inestabilidad si este valor se acerca mucho a cero, por lo cual se debe tener cuidado con la calibracin del tiempo de
accin integral.
YEE lim s
s0
K M KV K D s Ps
Y s
Ps lim s 2
s0 s 2 s 2
P s
n
n
Si suponemos que la perturbacin cambia bruscamente y luego se mantiene constante en el tiempo, lo cual est
representado por un escaln:
pt H
P s
H
s
YEE lim s
s0
K M KV K D s
s 2n s n
2
H
0
s
Segn lo supuesto al principio el valor deseado para la salida en estado estable debe ser cero, puesto que nuestra seal
de referencia es cero, luego este valor en estado estable indica que con este tipo de controlador no existe error en
estado estable.
D 2 y 2n Dy n y K M KV K D Dp
K K K
2
D 2 y 2n Dy n y M V2 I Dp
2
D 2 y 2n Dy n y n p '
K K K
Donde: p' M V4 I Dp
2
Por lo tanto el sistema es un sistema de segundo orden y responde como tal. Suponiendo que en las condiciones
iniciales la salida toma el valor de la seal de referencia:
t 0 Y0 0
La respuesta del sistema podr tomar cualquiera de las cuatro formas posibles en sistemas de segundo orden
La grfica de la respuesta de este sistema ser, para el caso de una perturbacin ( ) en escaln:
Jean-Franois DULHOSTE
Si
p' t
pt
yt
et ut K M yt
mt K P et K I et dt K D Det
t
Si
0 1
p' t
pt
yt
et ut K M yt
mt K P et K I et dt K D Det
t
143
144
Teora de Control
Jean-Franois DULHOSTE
Recta tangente
Respuesta al
escaln
Punto de inflexin
Y s a e
U s
Ls
Ls
y , de acuerdo
145
146
Teora de Control
1a
0.9 a
1.2 a
3L
2L
3.4 L
Estos valores para los parmetros del controlador permiten obtener un control que regula en forma estable y con una
buena velocidad de respuesta al proceso a controlar. Sin embargo como estos valores se obtienen partiendo de la
aproximacin antes mencionada y el proceso real no corresponde exactamente a ese modelo entonces generalmente es
conveniente realizar luego un ajuste fino. Con esto se busca mejorar la estabilidad relativa que se traduce en el
aumento del margen de fase y ganancia.
Punto
Crtico
Polos Dominantes
Considere el sistema mostrado en la figura, donde
es
la funcin de transferencia del proceso y
es la funcin
de transferencia del controlador.
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado
) est dada por:
(
Gc s
G s H s
1 G s H s
Muchas de las propiedades de los sistemas en lazo cerrado pueden ser deducidas a partir de los polos y ceros de
, estos ltimos son tambin los ceros de
. Los polos en lazo cerrado se pueden obtener a partir de la
raz de la siguiente ecuacin:
Im
1 G s H s 0
Re
Control PI
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes ser aplicado primero a un control PI. Dos polos en lazo
cerrado se pueden especificar en este caso, ya que un controlador PI tiene dos parmetros ajustables. Con el
controlador PI dado por la ecuacin:
H s K p
Ki
s
Donde
es la ganancia proporcional y es la ganancia integral. Los parmetros
y
sern determinados de tal
forma que el sistema en lazo cerrado tenga los polos dominantes en
y
, tendremos entonces:
P1 0 i0 1 2 i
P1 0 i0 1 2 i
Esto implica que:
Ki
1 K p G P1 0
P1
1 K K i G P 0
2
p P2
La ecuacin anterior es lineal en
K P 0
K i 0
1 2 A0 B 0
1 2 A0 B 0
2
0 B0
2
2
1 2 A0 B0
147
148
Teora de Control
Donde:
A0 ReGP1
B0 ImGP1
El parmetro
puede ser visto como un parmetro que permite determinar la velocidad de respuesta del sistema de
se obtiene un sistema lento, y para valores altos se obtiene un
lazo cerrado obtenido. Para valores pequeos de
sistema rpido.
Si la dinmica de un proceso es de primer orden, el sistema en lazo cerrado tiene solamente dos polos y por lo
puede ser elegido arbitrariamente.
tanto el parmetro
Para sistemas de orden elevado, en lazo cerrado se tendr un nmero elevado de polos, pero se escogern de
tal forma que dos sean dominantes.
Para obtener un sistema estable con polos no dominantes sobre el eje real, estos polos debern ser de parte
. La condicin para obtener dos polos dominantes es que
debe ser escogido
real ms pequeos que
puede ser determinado usando la condicin de que el polo
suficientemente pequeo. El lmite superior de
.
ms alejado sobre el eje real se encuentre en el plano imaginario en
Para un proceso estable, la funcin
es positiva y
es pequeo para un
pequeo. Entonces
resulta que la ganancia proporcional
es negativa para un
pequeo. Y como es normalmente
deseable obtener las ganancias del controlador positivas, un lmite inferior para el parmetro de diseo se
puede obtener de la condicin
0. El valor de
corresponde en este caso a un control integral
, basado en los polos dominantes, es seleccionar un
que genere el
puro. Una alternativa para elegir a
valor mximo de la ganancia integral. Los valores obtenidos en este caso sern muy cercanos a los obtenidos
para la condicin de polos dominantes.
Control PD
El mtodo de diseo por asignacin de polos dominantes puede ser aplicado al control PD. La funcin de transferencia
de este controlador es:
H s K p K d s
Y de igual forma que para el caso del control PI se requiere que el sistema en lazo cerrado tenga polos en
y . Con
clculos anlogos al caso del controlador PI los parmetros del controlador se pueden obtener mediante las
expresiones:
K P 0
K d 0
1 2 A0 B0
1 2 A0 B0
2
B0
0 1 2 A0 2 B0 2
Control PID
Con un control PID, es posible posicionar tres polos en lazo cerrado. Dada la funcin de transferencia del controlador
PID como:
H s K ' p
K 'i
K 'd s
s
Donde
es la ganancia proporcional.,
es la ganancia para el trmino integral, y
es la ganancia para el trmino
derivativo. Dos polos en lazo cerrado sern posicionados de acuerdo a la ecuacin obtenida para el control PI. Y se
asume que con esto el problema de diseo del controlador PI est resuelto, es decir, que se conocen los valores de
y
. El valor de la funcin de transferencia del controlador
en
es:
Jean-Franois DULHOSTE
K 'i
K 'd i
i
K '
K '
K ' p 2i K 'd i 2 i K 'd
0
0
H ' i K ' p
Suponiendo que la funcin de transferencia tiene el mismo valor que la funcin de transferencia para el controlador PI,
se tiene:
K 'i
K
K 'd K p 2i
2
0
0
K '
K
2 i K 'd 2i
0
0
K 'p
K ' p 0 K p 0 20 K 'd
K 'i 0 K i 0 0 K 'd
2
K'
1 K ' p i K 'd 0 G 0 0
0
se obtiene:
K
1 K p i 2K 'd 20 K 'd G 0 0
0
De aqu, si
0, se obtiene:
K
1 K p 0 i 0 G 0
0
K 'd 0
20 1 G 0
Con esta ecuacin queda definida una familia de controladores PID con un parmetro de diseo ( ), con los cuales se
1
y . Valores
obtiene un sistema de lazo cerrado con tres polos dominantes ubicados en
pequeos de
producen un sistema con velocidad de respuesta lenta y valores grandes de
producen un sistema
con velocidad de respuesta rpida.
1 GH s 0
0 1 GH i 1 GH i iGH ' i
Donde:
GH ' i
dGH i
d
149
150
Teora de Control
1 GH i iGH ' i 0
1 GH i
i
GH ' i
Con esto los parmetros y de los polos dominantes quedan establecidos.
Si la derivada es aproximada por una diferencia finita entre dos puntos cercanos en la curva de Nyquist se puede
obtener la siguiente expresin para determinar el valor del parmetro :
GH i2 GH i1 1 GH i
i
2 1
y se obtiene la siguiente
1 GH i2
2 1
GH i2 GH i1
Introduciendo un controlador en el lazo, los polos dominantes pueden ser movidos a las posiciones deseadas. El
correspondiente problema de diseo puede ser expresado en trminos de la frecuencia ( ) y el coeficiente de
amortiguamiento ( ) de los polos dominantes.
Para realizar el diseo, se asume que los valores de la funcin de transferencia en lazo abierto para dos frecuencias
prximas,
y , son conocidos, esto es:
Gi1 a1 ib1
Gi2 a2 ib2
Tambin se asume que las frecuencias
y
son cercanas a la frecuencia de cruce con el eje real. El diseo no est
restringido a una estructura del controlador en particular, y cualquier controlador con al menos dos parmetros
ajustables puede ser entonado.
Para el caso de un controlador PID la funcin de transferencia es:
1
H s K p 1
Td s
Ti s
Se asume que existe una relacin entre el tiempo de accin integral ( ) y el tiempo de accin derivativo ( ):
Td Ti T
Por lo cual la expresin para la funcin de transferencia del controlador se puede expresar como:
H s K p 1 Ts
Ts
Este controlador tiene dos parmetros ajustables: la ganancia , la cual mueve el lugar de transferencia (curva de
Nyquist) en forma radial con respecto al origen, y la constante de tiempo , provoca la torsin de este mismo lugar.
El problema de diseo es ahora determinar un controlador tal que la funcin de transferencia del sistema compensado
tenga valores preestablecidos en las dos frecuencias escogidas
y , es decir:
GH i1 G i1 H i1 c1 id1
GH i2 Gi2 H i2 c2 id 2
1
Ti1 c1 id1
GH i1 a1 ib1 K p 1
Ti1
1
GH i2 a2 ib2 K p 1
Ti2 c2 id 2
Ti2
Jean-Franois DULHOSTE
a
ib
c1 id1 K p a1 1 a1Ti1 ib1 1 ib1Ti1
Ti1
Ti1
ib
a
c2 id 2 K p a2 2 a2Ti2 ib2 2 ib2Ti2
Ti2
Ti2
a
b
c1 id1 K p a1 1 b1T1 i 1 a1T1 b1
T1
T1
a
b
c2 id 2 K p a2 2 b2T2 i 2 a2T2 b2
T 2
T 2
2
1 2
1 GH i2
2 1 2 2
GH i2 GH i1
1
1
i 2
2
1 2
GH i 2 GH i1
ik
1 GH i2
c2 c1 id 2 d1
ik
1 c2 id 2
Esto da:
c2 c1 kd2 0
d 2 d1 k 1 c2 0
b
b
a2 2 b2T2 a1 1 b1T1 k 2 a2T2 b2 0
T 2
T1
T 2
b
b
a
a2 a1 2 1 b2T2 b1T1 k 2 ka2T2 kb2 0
T2 T1
T2
b11 b22 ka22 T 2 a2 a1 kb2 T b2 b1 k a2 0
La ganancia
a
a
b
K p 2 a2T2 b2 K p 1 a1T1 b1 k 1 K p a2 2 b2T2 0
T 2
T1
T 2
k
Kp
a1 a2 b2 k 1
b
k
a
T
a
k
2
2
2
1 1
2
1
2
T
151
152
Teora de Control
Ejercicio
Se tiene un proceso con la siguiente funcin de transferencia:
G s
1
1
2
1 s 1 0.2s 1 0.05s 1 0.01s 1 1.26s 0.2725s 0.0126s 3 0.0001s 4
Determine los valores requeridos para controlar el sistema con un controlador PI y PID utilizando los mtodos de
Ziegler y Nichols.
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
del
H s K p
Gs H s
Kp
La figura siguiente muestra los diagramas de Nyquist para el sistema con una ganancia proporcional igual a 10 y a 25.
Las figuras muestran que:
La ganancia crtica esta alrededor de
25
Jean-Franois DULHOSTE
10 con lo cual
tc
0.63
Nota: en un caso prctico por lo general no se tienen los diagramas de Nyquist analticos, sin embargo el valor de la
ganancia crtica se obtiene aumentando el valor de
hasta que el sistema comience a presentar oscilaciones
sostenidas, tal como se expone en la parte terica del mtodo. Los dos procedimientos son en este caso equivalentes.
Nyquist Diagrams
Nyquist Diagrams
From: U(1)
15
10
-2
5
To: Y(1)
Imaginary Axis
20
2
To: Y(1)
Imaginary Axis
From: U(1)
8
-5
-4
-10
-6
-15
-8
-2
Real Axis
Para
10
-20
-5
10
15
20
25
Real Axis
10
Para
25
Con estos valores se busca en la tabla los valores para las ganancias del controlador obtenindose los siguientes:
Para un controlador PI:
10 y 0.5
Para un controlador PID
15,
0.31 y
0.08
Obsrvese que los valores no son idnticos en los dos mtodos, esto es debido a que son fruto de aproximaciones
distintas, y se trata en todo caso de una aproximacin en donde se puede realizar posteriormente un ajuste ms fino.
Sin embargo la magnitud de los valores es relativamente prxima en los dos casos.
153
154
Teora de Control
Jean-Franois DULHOSTE
Acciones de Control
Sistema de Control
Referencia
Error
Controlador
Sistema
dinmico a
controlar
E.F.C.
Elementos de
medicin
Medidas
Salidas
En este las acciones de control son calculadas por la medicin de las salidas (variables controladas), este tipo de
control suele denominarse control por retorno de salida.
Mientras que por su lado el principio bsico del control por retorno de estado se basa en realizar las acciones de
control en funcin de los valores medidos de los estados. Este se puede apreciar en la siguiente figura:
Perturbacin
Acciones de Control
Sistema de Control
Referencia
Error
Controlador
Medidas
Sistema
dinmico a
controlar
E.F.C.
Elementos de
Medicin
es una entrada
Como ya estudiamos anteriormente, en un sistema expresado en espacio de estado, los polos de la funcin de
transferencia son los valores propios de la matriz de estado , por lo tanto una retroalimentacin sobre los estados
155
156
Teora de Control
, es equivalente a realizar una modificacin de la matriz de estado del sistema, tal como se explica a
La dinmica del sistema en lazo cerrado estar determinada entonces por de los valores propios de la matriz (
Estos valores propios como bien sabemos son las races de la ecuacin caracterstica
| 0
|
El control modal
Tambin denominado control por ubicacin de polos. Este se puede realizar en espacio de estado, o en forma algebraica
con las funciones de transferencia.
Se denomina control modal al control que consiste en determinar una matriz de retroalimentacin de estado tal que
los valores propios de la matriz
se ubiquen en posiciones prefijadas arbitrariamente ( , , ,
) (valores
reales o complejos conjugados). La existencia de una solucin depende de la controlabilidad del sistema y de la
posibilidad de acceder a los estados del mismo.
Clculo de la matriz
En el caso que el sistema este representado por una forma cualquiera, el retorno de estado puede modificar de forma
importante la matriz de estado del sistema en lazo cerrado respecto de su forma en lazo abierto. Las etapas para el
clculo del control (matriz ) son las siguientes:
Clculo de la matriz (ALC A BK)
Clculo del polinomio caracterstico de ALC . Que se determina con sIALC .
Resolucin de la ecuacin polinomial:
|
|
...
) son los polos que se quieren imponer al sistema en lazo cerrado.
Donde ( , , ,
Otra forma de calcular la matriz
cannica de controlabilidad.
Notas:
consiste en efectuar un cambio de variable lineal al sistema para obtener una forma
Para que el control se pueda realizar fsicamente se deben escoger valores propios reales o complejos
conjugados por pares, lo cual garantiza una funcin de transferencia de coeficientes reales.
Como la estabilidad es la primera caracterstica que se debe asegurar estos coeficientes deben tener su
parte real estrictamente negativa.
Jean-Franois DULHOSTE
Ejemplo 1:
Consideremos el sistema LTI definido por las matrices:
1 4
1
2
6
1 3 ;
3 ;
2 2
5
1
1 0 0
Queremos realizar un control por retorno de estado para obtener un sistema en lazo cerrado cuyos polos se ubiquen en
1,
1 2,
1 2.
Esto es equivalente a obtener un sistema cuya ecuacin caracterstica sea:
2
1
1 2
1 2
1
La ecuacin para la ubicacin de los polos es:
0 0
1
|
|
0
0
6
0 0
2
1
3
5
4 2
1 3
2
1 2
6 3
2_
2
4
1
2
25
21
29
1
10
71
2
3
25 21
41 72
1
10
71
1.4227
Calculo de la matriz
2
3
1
3
41
72
5
29
129
3
7
5
3
7
5
71
129
5
29
129
0.9416 2.0206
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
1
Tenga valores propios ( ,
1 2
3 3
5
10
, tal que:
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
1
).
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
157
158
Teora de Control
El control modal impone que el denominador de la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado sea:
...
. . .
La ubicacin de los polos en este caso no modifica la forma de la representacin (sigue siendo en lazo cerrado de forma
cannica de controlabilidad). En consecuencia, obtenemos dos escrituras distintas para la matriz de estado del
sistema en lazo cerrado ( ):
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
1
Y se obtiene el sistema de
ecuaciones con
incgnitas siguiente:
es mucho ms sencilla.
Ejemplo 2:
Para el sistema del ejemplo 1 la funcin de transferencia es:
2
25
41
5 29 129
La representacin de estado bajo la forma cannica de controlabilidad es:
0
1
0
0
0
0
1 ;
0 ;
41
129 29
5
1
25 2
Se quiere un control por retorno de estado para que el sistema en lazo cerrado tenga los polos en
1 2 ; lo cual es equivalente a tener un sistema cuya ecuacin caracterstica sea:
2,
2
5
3
7
1
1 2
1 2
1
Por lo tanto la matriz se obtiene con:
0
1
0
0
1
0
0
0
1
0
0
1
29
5
129
5
7
3
134
Calculo de la matriz
36
1,
Se puede determinar los valores del control por retorno de estado utilizando una ecuacin matricial denominada
ecuacin de Ackermann la cual expresa lo siguiente.
Para un control donde:
Et si se quiere imponer al sistema en lazo cerrado la ecuacin caracterstica de la forma:
La matriz de la ganancia del controlador ( ) se puede calcular con la ecuacin:
000 1
Donde
Jean-Franois DULHOSTE
Nota: la presencia de la inversa de la matriz de controlabilidad implica que el sistema debe ser controlable.
Ejemplo 3:
Para el sistema de segundo orden siguiente:
Se quiere obtener mediante un control por ubicacin de polos, un sistema en lazo cerrado cuyos polos se encuentren en:
1
, es decir que su ecuacin caracterstica sea:
2
2
Se puede obtener una representacin de estado del sistema escogiendo como estados a:
cuales obtenemos para la representacin de estado las matrices siguientes:
0 1
0
;
;
1 0
0 0
1
La matriz de controlabilidad es:
0 1
1 0
Y su inversa:
1 0
1
0 1
1 0
1 1 0
Por otro lado:
0 1
1 0
0 1
2 2
2
2
0 0
0 1
0 0
0 2
, con los
La matriz de la ganancia del controlador ( ) se puede calcular entonces con la ecuacin de Ackermann:
0 1 2 2
0 2
01
01
22
01
1 0 0 2
2 2
Este puede calcularse con la funcin Acker de Matlab.
Insercin de un pre-compensador
Cuando el objetivo de control es obtener: lim
donde
es el valor de la referencia (consigna o valor
deseado), que supondremos constante en el tiempo (Escaln). Se requiere calcular el valor de la entrada necesaria
para obtener como salida ese valor deseado .
Consideremos el sistema en lazo cerrado descrito por la siguiente ecuacin de estado:
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
159
160
Teora de Control
Este resultado nos muestra que solo requerimos de agregar un bloque con una matriz que multiplique a la entrada real
del sistema, es decir simplemente una correccin esttica como la mostrada en la siguiente figura:
donde
.
0
0
0
Y en rgimen estacionario se convierten en:
0
0
0
0
Jean-Franois DULHOSTE
0
1
0
1
sobre el
Nota: En la prctica el control integral requiere la determinacin de la ganancia de un retorno de estado
estado aadido lo que es equivalente a un polo adicional para el sistema en lazo cerrado. Este polo se escoge de tal
manera que no afecte la dinmica del sistema principal, es decir que el subsistema correspondiente a la parte integral
debe converger mucho ms rpido que el sistema principal.
Exemple 4:
Sea el sistema LTI definido por las matrices:
1 4
1
2
6
1 3 ;
3 ;
2 2
5
1
1 0 0
Se quiere realizar un control por retorno de estado para obtener un sistema en lazo cerrado cuyos polos se ubiquen en:
1,
1 2,
1 2.
La matriz del sistema en lazo cerrado es:
1 4
1
2
2
3
6
1 3
3
2 2
5
1
1
0
0
1 0 0
1 2
4 2
1 2
2
6 3
1 3
3 3
3
2
2
5
1
0
0
0
tales que los valores propios de la
Para que esta matriz sea estable es necesario y suficiente con escoger los
matriz sean negativos o con parte real negativa, tres de estos valores propios estn definidos por el enunciado del
problema:
|
|
1
1 2
1 2
3
7
5
|
|
3
7 3
5 7
5
Si por ejemplo escogemos como cuarto valor propio (el correspondiente a la parte integral)
|
|
7
19
33
20
Donde tendremos entonces:
|
1 2
6 3
2
1
4 2
1 3
2
0
1 2
3 3
5
0
4:
2
3
161
162
Teora de Control
0
0
0
Control Parcial
. En este caso
Consideremos ahora un sistema que es solo parcialmente controlable, es decir rango
designa el grado de controlabilidad del sistema, es decir el nmero de estados controlables que este posee. Para el
sistema:
Seleccionamos como vector de estado un vector propio del sistema. Y separamos el vector de estado en dos partes:
la parte controlable con variables de estado: y la parte no controlable con ( ) variables de estado: .
Podemos entonces escribir la ecuacin dinmica del sistema como:
Obsrvese que el control no tiene ningn efecto sobre la evolucin de la parte no controlable del sistema pues:
A x
x
Para un sistema con partes no controlables, solo los modos de la parte controlable (A ) se pueden modificar
mediante un control por retorno de estado.
La parte K de la matriz K se determina de una forma distinta. Se pueden considerar para ello criterios
adicionales como por ejemplo el hecho de hacer que la salida del sistema sea independiente de la parte no
controlable x .
Ejercicios:
Para los siguientes sistemas determine el control por retorno de estado requerido para estabilizarlos, un control
directo para anular el error esttico y un control integral.
0 1 0
0
0 1
0
0 0 1
0
1.
;
2.
2
3
1;
2
7
4
1
1 2
0 1 2
Observadores
En algunos casos no es posible acceder a la totalidad de los estados, ya sea porque es imposible realizar una medicin
fsica de los mismos o porque colocar medidores para cada estado hara muy costoso o complejo el sistema. En este
caso la implementacin del control u Kx no se puede realizar directamente. Y como la matriz C no es invertible en
la mayora de los casos, la ecuacin de salida y Cx no permite determinar el valor dex.
Jean-Franois DULHOSTE
Se requiere en este caso la reconstruccin de los estados a partir de la informacin disponibles para la entrada u y
la salida y para ello se utiliza un observador, el cual est constituido por un sistema dinmico que permite obtener una
estimacin aproximada x dex. Este observador suele tambin denominarse reconstructor, estimador o filtro.
El esquema de control en este caso debe modificarse
como se muestra en la figura siguiente.
Control
Observ.
Si z y x tienen la misma dimensin, entonces se dice que el observador es completo (se estima todo el vector de
estado). En ese caso T I; por tanto z x y z x.
Si dim z
, entonces se dice que el observador es de orden reducido.
Un observador debe satisfacer al menos las dos condiciones siguientes:
Un observador debe ser estable.
Un observador debe garantizar la convergencia de z hacia z (estimacin sin desvo):
lim
lim
0
,
Donde
es el denominado error de reconstruccin.
Observador Identidad
Un observador identidad es un observador completo sin desvo ( z t
z si t
observador obtenemos las ecuaciones de la pareja sistema-observador siguientes:
x Fx Ly Ju
x Ax Bu
y Cx
Si consideramos la derivada del error de estimacin:
e x x Ax Bu Fx Ly Ju .
e
Ax Bu
Fx LCx Ju
A LC x
B J u
Donde x x e
e A LC F x
B J u Fe
) donde z
x. Con este
Fx
Para una estimacin sin desvo es necesario que e 0 y que e 0 x, u y para ello se requiere satisfacer las
ecuaciones siguientes:
F A LC
A LC F 0
J B
B J 0
A LC estable
Festable
La ecuacin del observador ser en este caso:
x
A LC x Ly Bu
Esta puede reorganizarse de la forma, conocido bajo el nombre de observador de Luenberger:
x Ax Bu L y Cx
Si escribimos y
163
164
Teora de Control
Esta relacin que caracteriza al observador puede representarse por el siguiente diagrama de boques:
El observador est constituido de dos partes:
Un simulador del sistema real,
caracterizado por la matrices (A, B, C),
cuyas entradas son u e y y cuya salida
esy.
Observador
Un corrector que realiza una
retroalimentacin funcin de la
diferencia entre la salida y y su valor
estimadoy. Este corrector garantiza la
convergencia de la estimacin del
estado x hacia el estado x. En el
corrector L se conoce bajo el nombre de
ganancia del observador. Se dice que el
Simulador
observador converge si e tiende a cero, y
esto ocurre siempre que (A LC) sea
estable. Por lo tanto |I
A LC |
0 debe tener races negativas o con parte real negativa.
El clculo de un observador para un sistema LTI consiste entonces en calcular la matriz L, para obtener unos valores
propios del sistema retroalimentado (observador) en una posicin seleccionada arbitrariamente. Se dice entonces que
se trata de un problema de control modal del sistema dual.
Ejemplo 5:
Consideremos el sistema lineal x
Ax
Bu; y
1 0
Si suponemos que solo la salida y x puede medirse, requerimos de un observador para determinar el estado no
medible x . En este caso aunque solo requerimos determinar uno de los dos estados, vamos a construir un observador
que permite determinar todos los estados, es decir un observador completo. Sera posible sin embargo la construccin
de un observador reducido, sin embargo con frecuencia es preferible construir un observador completo y utilizar los
estados redundantes para corregir eventuales defectos de estimacin causados por ruido u otras perturbaciones. Un
ejemplo de esto sera el filtro de Kalman (observador optimo de tiempo variable) el cual permite la resolucin de
problemas de observacin con ruido en la medicin.
Lo primero que se debe hacer es determinar si el sistema es observable, pues de no serlo no podramos construir el
observador completo.
C
1 0
rango
rango
2 n
CA
2 3
por lo tanto el sistema es observable, y podemos entonces construir un observador para determinar los estados del
sistema.
Para la construccin del observador vamos a seleccionar una dinmica tal que el comportamiento de ste sea
equivalente a un sistema de segundo orden cuya ecuacin caracterstica sea:
2
p
10.
Donde: 0.8 y
0.5 s
Estos valores nos permiten obtener un tiempo de estabilizacin del observador de T
Jean-Franois DULHOSTE
Repaso: El tiempo de estabilizacin es el tiempo necesario para que la salida de un sistema sea igual al 98% del valor de
la respuesta en estado estable (2% de error) despus de un cambio en escaln de la entrada, este se puede calcular
4 y para un sistema de segundo orden con: T
.
para un sistema de primer orden con: T
La ecuacin caracterstica del observador ser:
|I
p
p
2
1
LC |
A
L
3
4
1 0
0 1
L
L
2 3
1 4
1 0
3 1
Por lo tanto:
p
4L
3L
11
16
100
1 0x
p A
0 1
Donde
0
1
Obtenemos:
1 0
2 3
2 3
133 66
p A
A
16A 100I
16
100
1 4
1 4
0 1
22 177
Siendo la matriz de observabilidad:
C
CA
1 0
y por lo tanto:
2 3
1 0
2 3
1
0
2/3 1/3
165
166
Teora de Control
p A
0 1
133 66
22 177
1
0 0
2/3 1/3 1
22
59
Control por retorno de estado. Se calcula la ganancia del controlador suponiendo que todo el vector de
estado x puede medirse. El control lineal es de la forma u
Kx, donde K se determina imponiendo los polos
que se quieren obtener en lazo cerrado.
Reconstruccin de los estados. Si solo es posible medir y, se necesita determinar un observador, es decir se
necesita calcular la ganancia L que asegure la estabilidad del observador y una observacin sin desvo.
Control por retorno de salida. El control del sistema se realiza finalmente a partir del estado estimado
u
Kx.
0.
Regulador
Kx
LC x
Ly
Bu
Para mostrar la estabilidad del sistema vamos a estudiar las dinmicas del error del sistema que se introduce con la
sustitucin de x por x en el clculo del control.
Si reemplazamos el valor de la entrada u en la ecuacin del observador obtenemos un sistema con entrada y y con
salida u :
x
A LC BK x Ly
u
Kx
Podemos calcular la dinmica del error de la estimacin e x x con la expresin:
e Ax Bu
A LC x Ly Bu
Lo que se traduce en:
e A x x
L Cx y
A x x
LC x x
A
Esta expresin muestra que la dinmica del error no depende de la entrada.
Jean-Franois DULHOSTE
LC e
Por otro lado si volvemos al sistema que queremos controlar x Ax Bu; y Cx y se substituye la ley de control en
la ecuacin dinmica obtenemos:
x Ax BKx
Como queremos estudiar la dinmica del error se substituye x x e:
x Ax BKx BKe
A BK x BKe
Podemos ahora representar el sistema en lazo cerrado por las dinmicas de x y e :
x
A BK x BKe
e
A LC e
O en su forma matricial:
x
A BK
BK
x
e
0
A LC e
Lo valores propios de la nueva matriz dinmica del sistema son por lo tanto las races de:
|I
A BK ||I
A LC | 0
Por lo tanto:
si las races de |I
A BK | 0 son negativas o con parte real negativa, lo cual est garantizado pues se
calcul el control para garantizar esa condicin,
y las races de |I
A LC | 0 son negativas o con parte real negativa, lo cual est garantizado pues el
observador fue calculado para garantizar esa condicin,
entonces los valores propios de la matriz dinmica sern negativos o con parte reales negativas.
En conclusin los valores propios del sistema en lazo cerrado son los valores propios de (A BK), es decir las relativas
al control del sistema, mas los valores propios de (A LC), es decir las del observador, y en consecuencia se observa
que la sustitucin de x por x no modifica los valores propios obtenidos en el clculo del control. Solamente se
superponen valores propios adicionales que provienen del observador. La estabilidad del sistema en lazo cerrado no es
modificada por la presencia del observador, siempre que este sea estable y no tenga desvo. Esto es conocido bajo el
nombre de principio de separacin el cual se satisface para todos los sistemas lineales.
Para que el comportamiento del sistema en lazo cerrado no sea modificado de manera notable por la presencia del
observador, es necesario que la reconstruccin del estado sea rpida respecto de la dinmica del sistema de lazo
cerrado (polos de (A LC) de gran modulo respecto de (A BK)).
Insercin de un pre-compensador
De igual forma que para el control por retorno de estado, el control por retorno de salida no garantiza que el vector de
la seal de referencia v sea nulo. El estado del sistema x va a converger hacia 0 con una dinmica determinada por los
polos ya ubicados. Cuando
v ya no sea nulo, el estado
no es necesariamente nulo.
Un pre-compensador es en
este caso una matriz
cuadrada , que se ubica
Regulador
Este pre-compensador no
cambia los polos del
sistema en lazo cerrado. Simplemente permite hacer corresponder ciertos componentes de la referencia con ciertas
variables de estado previamente seleccionadas.
Escuela de Ingeniera Mecnica - ULA
167
168
Teora de Control
Kx
LC e
Por otro lado si vamos al sistema que queremos controlar x Ax Bu; y Cx y se sustituye la ley de control en la
ecuacin dinmica obtenemos:
x Ax Bv BKx
Como lo que queremos es estudiar la dinmica del error sustituimos x x e:
x Ax BKx BKe Bv
A BK x BKe Bv
Se puede entonces representar el sistema en lazo cerrado por las dinmicas de x y e:
x
A BK x BKe Bv
e
A LC e
y Cx
O en su forma matricial:
x
A BK
BK
B
x
v
0
e
0
A LC e
y Cx
Si y es constante, una vez que se alcance el rgimen estacionario, para que el valor de y tienda a y tenemos:
x
0
A BK
BK
B
v
0
0
0
A LC e
Cx
y y
Como |A LC| 0 pues la matriz L fue seleccionada para que el observador sea estable, es decir con polos
estrictamente inferiores a cero, entonces obligatoriamente e 0 (error de observacin nulo en rgimen estacionario).
A
BK x
Bv
BK
Bv
BK
B v
Ny
BK
La cual es idntica a la ecuacin de control por retorno de estado directo. Por lo tanto la salida y tiende hacia la
referencia y si calculamos la matriz N con la expresin:
N
C
A BK B
Ejemplo 7:
Para el sistema presentado en el ejemplo 6, representado por las matrices:
2 3
0
A
B
1 4
1
C
1 0
Jean-Franois DULHOSTE
Se quiere realizar un control por retorno de salida, ya que el estado x no se puede medir fsicamente, con el objetivo de
1 2i,
1 2i.
obtener un sistema en lazo cerrado con polos en
Para este sistema en el ejercicio 6 fue calculada la ganancia de un observador que recordamos aqu:
L
22
L
L
59
Para el control por retorno de salida se requiere calcular la ganancia del controlador, igual como si fuese un retorno de
estado simple:
s 2
3
1 0
2 3
0 k k
|sI A BK|
s
1 k s 4 k
0 1
1 4
1
s
1
2
k
k
s
s
k
2 s
6 s
3k
k
2k
k
3 1
11
8
10/3
s
2s
2i s
2i
10/3 8
Paras realizar el control por retorno de salida es suficiente con realizar un retorno de estado:
x
A LC x Bu Ly
u v Kx
Donde K y L fueron calculados en los pasos anteriores.
Si adicionalmente requerimos que la salida tienda hacia un valor deseado y
pre-compensador, el cual se calcula independientemente del observador:
N
1 0
BK
2
13/3
1 0
3
2 3
0 10/3 8
1 4
1
0
1
N
1 0
0.8
0.8667
0
1
0.6 0
0.4 1
1,6667
Ejercicios.
Para los siguientes sistemas calcular un observador para la estimacin de los estados que se suponen no medidos, y
determinar un control por retorno de salida para estabilizar los sistemas, agregando adicionalmente un precompensador para anular el error.
1.
2.
A
C
A
C
0 1
2
3
1 2
0 1
0 0
2
7
0 1
0
1
4
2
0
1;
0
0
;
1
169
170
Teora de Control
Jean-Franois DULHOSTE
171
172
Teora de Control
Acciones de Control
Sistema de Control
Referencia
Error
Controlador
Sistema
dinmico a
controlar
E.F.C.
Elementos de
medicin
Medidas
Salidas
Error
Computador
digital
Medidas
digitales
CDA
Controles
analgicos
Perturbacin
Sistema
dinmico a
controlar
E.F.C.
CAD
Medidas
analgicas
Sensores /
transmisores
Salidas
CDA
CAD
Jean-Franois DULHOSTE
Una parte digital en la que encontramos las leyes de control. Estas leyes deben tratarse por tanto como un
sistema discreto.
Una interfaz anlogo-digital que permite la comunicacin de las dos partes.
o
que
que los relaciona a
no es ms que la funcin impulso o delta de Dirac. A cada paso de
discretizacin
.
Discreto
Continuo
La cuantificacin de la seal, es decir la discretizacin de los
valores que puede utilizar para que la seal sea compatible con el
formato de representacin de los computadores.
Por ejemplo, un computador que trabaja con 8 bits puede tratar solo 256 valores distintos.
informaciones que entran y salen de este sern sucesiones de nmeros de tipo: 123, 135, 34, 0, 255, etc.
Las
Variable
Discreta
Continuo
Continua
Tiempo
Discreto
Seal Analgico
Seal Digital
173
174
Teora de Control
En la prctica un convertidor anlogo digital no puede adquirir la seal de forma instantnea, por lo cual se produce
una diferencia entre la discretizacin ideal y la real, puesto que el
segundo se produce generalmente haciendo un promedio del valor de la
seal en un tiempo dado . Esta diferencia produce una distorsin en
la seal discretizada, la cual se demuestra a continuacin.
Consideremos el siguiente ejemplo:
Valor de la muestra
sin
La seal discretizada ideal correspondiente es:
Valor de la muestra
sin
La seal discretizada real, suponiendo que esta se produce por el
es:
promedio en un tiempo
1
sin
sin
sin
2
, y esta seal es retrasada de
Convertidor Digital-Anlogo
Un convertidor digital-anlogo por su parte tiene como objetivo obtener de nuevo la seal analgica previamente
.
discretizada equivalente de forma exacta para todo tiempo, es decir
En el caso general, la reconstruccin perfecta de la seal
analgica es imposible, pues funciones diferentes en el tiempo
pueden tener el mismo valor discreto, por ejemplo
y
sin para
. En la figura se muestra
para
2. En ese caso es imposible
determinar y solo con la informacin de
y
para los tiempos de discretizacin.
CDA
Continuo
original
Continuo
reconstr.
3
2.8
2.6
2.4
2.2
2
1.8
En el ejemplo para
.
1.6
1.4
1.2
1
Discretizado
Jean-Franois DULHOSTE
10
12
14
16
18
20
es necesario que
175
BOZ
Continuo
original
pour0
Discreto
La respuesta al impulso de este tipo de sistema es una funcin rectngulo unitario de ancho
Continuo
reconstr.
Se habla de bloqueador de orden cero (BOZ), pues de hecho realiza una interpolacin de orden cero de los valores de la
seal discreta (el nico orden posible que sea causal, en consecuencia el nico posible de realizar en tiempo real).
La funcin de transferencia de un bloqueador de orden cero es:
1 1
La frecuencia de muestreo, la cual tiene una influencia sobre la precisin de la medida y el retraso que agrega
el bloqueador de orden cero.
La precisin del sistema numrico, el cual puede adoptar solo valores numricos precisos, por tanto tiene una
influencia sobre el error de cuantificacin (Amplitude Quantization Error).
Ecuaciones recurrentes
Un sistema numrico lineal invariante en el tiempo se define mediante una relacin de la siguiente forma:
176
Teora de Control
Ejemplo 1
Consideremos las siguientes ecuaciones recurrentes de orden 2 (en ellas se consideran dos pasos de muestreo
previos):
2
1
2
1
Para que se puedan resolver esta ecuacin se requiere conocer dos condiciones iniciales, y la entrada para todo paso de
muestreo.
Si tenemos como condiciones iniciales:
1
1 e
2
1, y se tiene como entrada del sistema un escaln
unitario, es decir:
0
0
1
0
Despejando
podemos calcular los valores de la salida para todos los pasos de muestreo subsiguientes:
1
1
1
2
2
Obtenemos entonces:
1
1
1
0
1 0 1 1
0
1
1
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
0
0
1
1 1
1
2
2
2
4
1
1
1 1
1
2
2
1
1
0
1 1
2
2
4 2
8
1
1 1
1
1
3
2
2
1
1 1
3
2
8 4
16
2
1
1
1 1
1
4
4
3
3
2
1 1
2
2
16 8
32
Etc.
1
2
Es de notar que la solucin de esta ecuacin recurrente depende de las condiciones iniciales.
La transformada en Z
Los sistemas analgicos lineales se pueden representar mediante la funcin de transferencia, que no es ms sino la
transformada de Laplace de su respuesta al impulso.
La ventaja de la transformada de Laplace es la de transformar la ecuacin diferencial, que relaciona la salida y la
entrada del sistema analgico lineal, en una ecuacin polinomial que se puede resolver manualmente. Con el objeto de
manipular los sistemas digitales de una manera similar a los sistemas continuos, se define una transformacin
matemtica denominada transformada en Z.
Para un sistema discreto la transformada de Laplace (monolateral) se determina con:
Mediante algunas consideraciones y operaciones matemticas, as como propiedades de la funcin impulso obtenemos
la siguiente expresin:
Jean-Franois DULHOSTE
Propiedades de la transformada en Z
Consideremos dos seales discretas
nmeros reales cualesquiera.
. Notamos
Linealidad:
Retraso:
Avance:
lim 1
lim
lim
lim
converge.
lim
lim
Convolucin:
177
178
Teora de Control
0
1
0
0
La transformada es:
1
2.
Como
0
0
la transformada es:
1
1
0
0
impulso
0
1
0
t
Escaln
1
2
1
2
sin
sin
cos
cos
sin
sin
cos
cos
Jean-Franois DULHOSTE
1
1
sin
2 cos
1 cos
2 cos
sin
2 cos
cos
2 cos
1
1
Ejemplo 2:
Queremos obtener la representacin discreta del sistema
1
1
Tomando en cuenta para ello que en la discretizacin se debe
agregar un bloqueador de orden cero, con el cual el sistema se
convierte en:
1
1
1
1
1
BOZ
1
1
1
1
1
1
1
1 segundos:
Si el perodo de muestreo es de
1
0.3679
0.2642
1.3679
0.3679
Por lo tanto:
Como la funcin de transferencia se define para condiciones iniciales iguales a cero, entonces con el teorema del retraso
obtenemos:
179
180
Teora de Control
Ejemplo 3:
1
1
1
Tambin se puede obtener una relacin equivalente con una funcin de transferencia discreta de la forma:
Ejemplo 4. Se tiene:
Transformada inversa de Z
Existen 4 mtodos que permiten determinar la inversa de una transformada en Z.
Frmula de Inversin. Esta frmula matemtica es:
1
2
Donde es un contorno cerrado del plano complejo que contiene todas las singularidades de
. Esta tcnica de
inversin se utiliza raramente en casos prcticos, pero permite de poner en evidencia que existe una relacin nica entre
la seal discreta y su transformada en Z.
Se debe recordar sin embargo que la transformada en Z inversa solo proporciona informacin de la seal temporal en
los instantes de muestreo, por lo cual se requiere que las condiciones de Shannon hayan sido respetadas en la
discretizacin para poder obtener la seal temporal.
Tablas de transformadas.
Estas tablas son un repertorio de transformadas en Z y transformadas de Laplace de diversas funciones, donde la
transformada en Z se coloca en general bajo la forma de una funcin racional:
Con
1ou
181
2.
Basta entonces con utilizar las tablas para obtener la inversa de la transformada de cada uno de los trminos,
obtenindose entonces la seal temporal completa.
Este suele ser el mtodo ms utilizado.
Divisin polinomial.
Esta tcnica se basa en la definicin de la transformada en Z de una seal, que es un polinomio de grado infinito en
La idea es obtener el polinomio trmino a trmino a partir de la fraccin racional
.
:
Se comienza por escribir a
bajo la forma de una fraccin racional en
. ..
0
Este mtodo no permite determinar la expresin general ni obtener el ensimo trmino de la secuencia temporal. Pero
es til para una programacin utilizando una computadora o para la verificacin de los primeros trminos obtenidos
mediante algn otro mtodo de clculo.
Ejemplo 5.
Clculo de la transformada inversa de:
2
1
0.3679
0.2642
1.3679
0.3679
1;
Por lo tanto
se escribe:
1
1
182
Teora de Control
1
2 1/
1
1
Nota: No obtenemos exactamente la forma original del sistema ya que el modelo en Z fue simplificado.
1
0.2642
0.5033
0.7675
0.7675
0
0.3679
1
1.3679
0.3679
0.7675
0.9145
0.1354
0.1354
1.0499
0.9145
,y
0.2824
0.2824
1:
Nota: la factorizacin en funcin del orden ms elevado no es indispensable, puesto que la divisin con la funcin original
produce el mismo resultado.
Donde
es conocido, y denotamos
para condiciones iniciales nulas:
Obtenemos
Donde
es un polinomio en de orden
max ,
Jean-Franois DULHOSTE
0.3679
0.2642
2
1.6321
0.6321
0.2642
0.6321
1.4
1.4
1.147
La figura muestra la relacin entre el modelo continuo y el discreto para el mismo sistema
1.5
0.5
Continuo
Discreto
0
0
10
20
30
40
50
60
un tiempo de estabilizacin
dos veces mayor para el sistema
digital.
183
184
Teora de Control
Donde , , et son las matrices discretas del sistema lineal, y es el perodo de muestreo. De igual forma que
para los sistemas continuos el modelo se representa mediante una serie de ecuaciones de primer orden, en este caso
en adelanto.
La relacin entre la representacin de estado y la funcin de transferencia discreta se puede determinar con la
relacin:
| |
En el semiplano izquierdo del plano complejo
influencia del ngulo de fase.
En consecuencia: Un sistema
digital ser estable si los polos
de
estn dentro del crculo
unidad del plano complejo , es
decir si su magnitud es
estrictamente inferior a 1.
r =1
R
Sistema Continuo
Jean-Franois DULHOSTE
1, y no existe
Sistema Digital
Ejemplo 7.
Para el sistema cuya funcin de transferencia continua es:
1
La funcin de transferencia discreta, con un perodo de muestreo
1 es:
0.3679
0.2642
1.3679
0.3679
Si se somete el sistema a una retroalimentacin de estado unitaria las funciones de transferencia se convierten en:
1
0.3679
0.3679
0.2642
1.3679
0.2642
0.3679
La estabilidad del sistema en lazo cerrado depende de las races de los polinomios:
0
0.3679
1.3679
0.2642
0.3679
1
2
1
2
0.
185
186
Teora de Control
Si p
1 el modo es divergente.
Si p
1 el modo es oscilatorio divergente.
Si 1 p
0 el modo es oscilatorio amortiguado.
Si 0 p
1 el modo es amortiguado.
Si p
1 el modo es permanente.
Si p
1 el modo es oscilatorio permanente.
Si p
1 el modo es divergente.
Si p
1 el modo es oscilatorio divergente.
Si 1 p
0 el modo es oscilatorio amortiguado.
Si 0 p
1 el modo es amortiguado.
Si p
1 el modo es divergente.
Si p
1 el modo es oscilatorio divergente.
Se nota que un polo doble en 1 conduce a un modo divergente mientras que un polo simple en 1 es convergente.
Par de polos complejos conjugados:
En el caso de un par de polos complejos conjugados, los coeficientes de los trminos simples correspondientes a los dos
polos complejos del la pareja son tambin complejos conjugados, sea:
Si |p |
Si |p |
Si |p |
Con:
2
y
Nota: Un sistema continuo sin ceros puede producir un sistema discreto con ceros. No existe una relacin directa entre
los ceros del modelo continuo y los ceros del modelo digital.
La siguiente figura muestra las curvas de isoamortiguamiento (azul) y de isopulsacin (rojo) para sistemas numricos
de orden 2.
187
188
Teora de Control
1
2
3
4
5
6
,
,
,
,
,
,
Donde:
,
0,
1,
0,
| 0
Ejemplo 8.
Determinar la estabilidad del sistema representado por su ecuacin caracterstica discreta, en funcin de la ganancia
0 del controlador, utilizando el criterio de Jury:
0.5 0.01 0.005
Solucin:
|0.005
| 1 0 |0.005
| 1
1. | |
1.005
0.995
2.
3.
0
1
0.5 1
0.01
0.005
0.495
1 0.5 1
0.5 0.01 0.005
1.485
0.01 1
0.005
0, 1, 2
| 0.005
1| | 0.005
0.5 0.01 |
| 0.01 0.999975| | 0.5
0.0075|
0.7806
El sistema es estable para todo
0.7806
4.
Jean-Franois DULHOSTE
; donde
obtenemos:
cos
sin
sin
cos
El mtodo de Transposicin
Una de las dificultades que presenta la sntesis de controladores por transposicin es la seleccin del mtodo de
transposicin adecuado en cada caso. El objetivo de la transposicin es el de determinar un controlador digital para el
cual el comportamiento del control digital se aproxime lo ms posible al comportamiento del control analgico.
Es imposible obtener un comportamiento idntico debido al efecto del muestreo y de la cuantificacin.
El control digital obtenido ser en el mejor de los casos equivalente al control analgico pero en ningn caso mejor.
189
190
Teora de Control
Existen varias tcnicas de transposicin bien conocidas. Cada una de ellas presenta sus ventajas e inconvenientes y
por tanto se adaptan ms o menos a cada problema en particular, ninguna de ellas puede considerarse mejor que las
otras de forma general.
Podemos citar entre los mtodos existentes a los siguientes:
Transposicin por muestreo bloqueo de orden cero.
Transposicin por aproximacin bilineal.
Transposicin por aproximacin de Euler.
Transposicin por conservacin de polos y ceros.
Transposicin por muestreo bloqueo de orden uno (argumento foh de la funcin c2d de Matlab).
A continuacin estudiaremos de forma somera dos de estas tcnicas.
En la prctica con esta tcnica de transposicin se obtienen buenos resultados solamente si el perodo de muestreo es
muy pequeo en relacin al tiempo de respuesta de los sistemas controlados.
Si no se puede realizar un muestreo muy rpido, se recomienda el uso de alguna otra tcnica de transposicin menos
sensible al perodo de muestreo.
Jean-Franois DULHOSTE
1
1
Sabiendo que para los sistemas continuos la integracin es equivalente a una multiplicacin por 1/ en el dominio de la
1
1
En la funcin de transferencia a transponer o lo que es equivalente imponer la igualdad
. Esto es
. Los polos con parte real negativa se llevan por lo tanto al interior del crculo unitario. La imagen
Efecto en dominio de la frecuencia. A diferencia de la transposicin por muestreo bloqueo de orden cero, la
transformacin bilineal no introduce retraso. El comportamiento de la fase ser mejor en trminos globales. En cuanto
a la amplitud, se observa que el filtrado introduce una distorsin muy importante para frecuencias cercanas a la
frecuencia de Nyquist.
Efecto sobre un control integral o derivativo. La amplificacin de las frecuencias cercanas a la frecuencia de Nyquist
conduce a la amplificacin de los ruidos a alta frecuencia, lo que no es para nada deseable, y menos an para una accin
de control derivativa. Por el contrario el efecto sobre el integrador es beneficioso, debido a que las frecuencias altas se
atenan.
191
192
Teora de Control
Efecto del perodo de muestreo. Para el mismo perodo de muestreo la aproximacin bilineal es mejor que el bloqueo de
orden cero.
Correccin de la distorsin. Para corregir la distorsin que introduce la aproximacin bilineal, se puede aadir un
trmino de deformacin previa prewarping, el cual permite corregir la distorsin para una frecuencia especfica
.
Para ello modificamos el cambio de variable como sigue:
2
2
tan
1
1
El comportamiento del controlador digital se vuelve en este caso casi idntico al del controlador analgico, pero solo a
la frecuencia especfica .
Conclusin
La aproximacin bilineal permite la transposicin de forma eficaz de los controladores de tipo paso bajo. Asociados a un
prewarping, se vuelve tambin eficaz para filtros selectivos. Su buen comportamiento en ngulo de fase la convierte en
la primera opcin para controladores de tipo adelanto o atraso.
Por el contrario no est adaptada para filtros con un banda pasante ancha debido a la amplificacin muy importante
que produce a altas frecuencias. Se deber entonces tener mucho cuidado en la transposicin de controladores de tipo
PD o PID cuando los polos del controlador trabajan a latas frecuencias.
A pesar de esto, como la mayora de los controladores suelen ser de tipo paso bajo o pasa banda, con frecuencia es la
opcin por defecto.
En Matlab se obtiene con la funcin: Cz=c2d(C,Te,tustin)
O con un prewarping a la frecuencia
: Cz=c2d(C,Te,prewarp,w0)
Jean-Franois DULHOSTE
Retraso
El retraso en los sistemas de control digital debe siempre tomarse en cuenta, pues agrega una dificultad al sistema.
Este retraso puede tener varios orgenes a saber:
Muestreo.
Filtros y retrasos de comunicacin.
Tiempo de ejecucin de los cdigos.
Interrupciones.
Dependencia de datos.
Preeminencia de procesos de orden superior.
El retraso introduce un desfasaje en las seales, el cual puede producir una inestabilidad en el sistema.
Segn Bode el mayor retraso admisible puede calcularse como la siguiente expresin:
180
Donde:
: Margen de fase
: Frecuencia de cruce con |
193
194
Teora de Control
Jean-Franois DULHOSTE
Bibliografa:
Bibliografa:
195