TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TUXTLA

GUTIÉRREZ

Investigación documental (conceptos de sistemas de control)

………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………….

Integrantes del equipo

Sánchez Jiménez Francisco Jonathan
Hernández Rojas Miguel Ángel
Martínez Alvarado Juan Manuel
Jesús Iván Pérez Hernández

Programa educativo
Ingeniería eléctrica
Materia
Control 1
Grupo: 5”C”

Tuxtla Gutiérrez, Chiapas, México; 03 de septiembre del 2018

1
Índice
Introducción .......................................................................................................................................4
Objetivos ............................................................................................................................................4
1. Importancia y lo indispensable que es la automatización de los sistemas de producciones ..........5
1.1 ¿Qué es la optimización? ..........................................................................................................5
1.2 Importancia y lo indispensable que es la automatización de los sistemas de producciones ....5
1.3 Optimización de la producción en algunas áreas de la empresa ..............................................7
1.4 La Optimización Productiva y la Eficiencia ................................................................................7
2. Conceptos ......................................................................................................................................8
2.1 Señal de entrada ..........................................................................................................................8
2.1.1 Señal Impulso ....................................................................................................................9
2.1.2 Señal Escalón .....................................................................................................................9
2.1.3 Señal Rampa ......................................................................................................................9
2.2 Señal de salida ........................................................................................................................10
2.3 Planta .....................................................................................................................................10
2.4 Sistema ...................................................................................................................................11
2.5 Control ...................................................................................................................................11
2.6 Sistema de control ..................................................................................................................12
2.7 Sistema de control a lazo abierto ...........................................................................................13
2.7.1 Características de los sistemas de control a lazo abierto ................................................14
2.7.2 Ejemplos ..........................................................................................................................14
2.8 Sistema de control a lazo cerrado (control realimentado) .....................................................14
2.9 Variable controlada ................................................................................................................18
2.10 Variable manipulada ............................................................................................................18
2.11 Sensores ...............................................................................................................................19
2.11.1 Interruptores mecánicos y magnéticos .........................................................................19
2.11.2 Interruptores de límite ..................................................................................................19
2.11.3 Sensores resistivos, inductivos, capacitivos y piezoeléctricos. ......................................19
2.11.4 Sensores ópticos y ultrasónicos .....................................................................................20
2.11.5 Codificadores de posición..............................................................................................20
2.11.6 Sensores de temperatura ..............................................................................................21
2.12 Realimentación.....................................................................................................................21
2.13 Señal de error .......................................................................................................................22

2
 2.14 Diagrama de bloques de un sistema.....................................................................................24
2.14.1 Elementos de un diagrama de bloques .........................................................................25
2.14.2 Ejemplo .........................................................................................................................25
2.14.3 Representación de ecuaciones diferenciales por diagrama de bloques ........................26
2.15 Diagrama de flujo de señales ...............................................................................................27
2.15.1 Definición del gráfico de flujo de señal ..........................................................................27
2.15.2 Elementos de un diagrama de flujo de señal .................................................................28
2.15.3 Representación de un sistema en diagrama de flujo de señal .......................................29
2.15.4 Métodos para determinar las ganancias de un sistema usando gráfico de flujo de señal
o diagrama de bloque ..............................................................................................................30
Conclusión ........................................................................................................................................32
Referencias.......................................................................................................................................33

3
Introducción

El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la

ingeniería y la ciencia debido a los avances en la teoría y la práctica del control
automático. Son muchas las áreas de la industria beneficiadas como por ejemplo
las áreas espaciales, automotrices, médicas, etc. Ya que ya que un desempeño
óptimo de los sistemas dinámicos han mejorado la productividad y aligeran la carga
de muchas operaciones manuales y repetitivas.
La pregunta que nos hacemos comúnmente al iniciar el estudio de la teoría de
control es la siguiente: ¿Qué es un sistema de control? Existen muchas definiciones,
sin embargo, el concepto que usaremos está basado en los objetivos que se
persiguen al tratar de controlar un sistema, para que opere bajo parámetros
definidos previamente
En este capítulo se hace una introducción al estudio de los sistemas de control.
Además, se definen y analizan ejemplos de sistemas de control de lazo abierto y
lazo cerrado, así como los elementos a considerar para que el control automático
pueda llevarse a la práctica.

Objetivos
-Comprender los conceptos básicos de los sistemas de control.
-identificar los diferentes elementos que forman parte de un sistema de control.

4
1. Importancia y lo indispensable que es la automatización de los
sistemas de producciones
1.1 ¿Qué es la optimización?
La optimización de la producción es la acción de predecir, optimizar y planificar la
calidad productiva, para obtener mejores resultados, mejor eficacia o mayor
eficiencia de una empresa que desea llegar a este objetivo.

1.2 Importancia y lo indispensable que es la automatización de los

sistemas de producciones
A través de los siglos el hombre se ha propuesto mejorar sus condiciones de vida,
facilitar sus labores cotidianas, mejorar los procesos de producción, ser más
competitivo y generar mayor riqueza atreves de su trabajo, evitando desgastarse e
incluso, tener que hacerlo por sí mismo.
A partir de la inventiva, experiencia y demás virtudes que el hombre posee a podido
generar miles de soluciones a sus problemas cotidianos, si unimos parte de estas
virtudes con la necesidad de mejorar, ser más competitivo, reducir al máximo su
participación en los trabajos pesados y generar para sí mismo mayores beneficios,
encontramos soluciones tan creativas y a la vez tan avanzadas que nos permiten
eliminar por un instante los límites que el hombre como ser racional posee.
En medio de su afán por mejorar sus producciones, conseguir mayores beneficios,
y ser mejor cada día, el hombre de la mano de la tecnología, grandes
investigaciones y una infinidad de posibilidades ha logrado crear sistemas
automáticos, que de una u otra manera han hecho más fácil y a la vez más
productiva la vida del hombre.
Estos sistemas, creados a partir de conceptos básicos de las diferentes ciencias,
ramas de la industria, e incluso de necesidades tan básicas como el tener que
contar, han generado en el hombre la necesidad de tener todo proceso de manera
automática, a partir de esta idea, se concibe la automatización, como una serie de
sistemas que de manera automática o semiautomática logran realizar cualquier
trabajo en menos tiempo y con mayor calidad.
Dentro de las grandes posibilidades que se tiene a partir de lo existente, cualquier
aparato, mecanismo o sistema es apto para sufrir modificaciones de este tipo, basta
únicamente con aplicar conceptos de las ciencias básicas, con conceptos más
nuevos, tecnológicos y de gran alcance.
Sistemas de cualquier tipo como mecánico, eléctrico, neumático, etc. son aquellos
que sitúan dentro de la escala de evolución tecnológica al humano en cada espacio
de tiempo, siendo cada uno de estos sistemas en la vida cotidiana del hombre
indispensables para su funcionamiento normal dentro de cualquier ámbito.
La automatización como proceso ha sido una de las mayores creaciones del
hombre, pues a partir de sus resultados se han logrado disminuir significativamente
5
fallas de tipo humano, así como se han mejorado los niveles de producción, y sus
mismos niveles de vida.
En la industria actual, la importancia de la optimización de la producción es un punto
clave para alcanzar los niveles de competencia de un mercado que, cada día, está
más globalizado. Esta optimización se basa principalmente en la reducción de los
tiempos del ciclo productivo y el aumento del rendimiento de las diferentes plantas.
Para lograr la optimización productiva, es importante eliminar o reducir en medida
de lo posible los costes asociados a fallos de la maquinaria, ya que en cadenas de
producción masiva o de materias de alto valor pueden suponer un coste muy
elevado, tanto por el tiempo de inactividad de la fábrica, como por la renovación de
piezas. Estos costes pueden suponer que la empresa pierda competitividad en el
mercado y no genere beneficios, por lo que se necesitan soluciones para invertir
esta situación.

Una de las técnicas más utilizadas para detectar y evitar las anomalías en los
equipos del proceso productivo, es la instalación de un GMAO. Estos software
permiten la gestión de mantenimiento de los equipos o instalaciones de las
empresas, tanto mantenimiento correctivo, preventivo o predictivo. El GMAO nos
ayudará a detectar y, de esto modo, a reducir las anomalías que puedan darse en
la maquinaria asociada a la producción. El programa nos ayudará a disponer de un
control de incidencias y averías formando un historial de cada equipo, y nos
proporcionará una programación de revisiones y tareas para llevar a cabo el
mantenimiento preventivo.
Por lo tanto, es importante que las empresas se ayuden de los programas GMAO
para lograr un mejor mantenimiento de sus equipos y, en consecuencia, aumentar
su rendimiento productivo, lo que desencadenará un aumento de los beneficios de
la empresa al reducir los parones de la maquinaria.

6
1.3 Optimización de la producción en algunas áreas de la empresa
En el entorno de las empresas la optimización se basa en el manejo adecuado de
sus recursos en todas las áreas funcionales, principalmente en los departamentos
Financieros y Administrativos.
•En el primero la optimización ayuda a la planificación y gestión en el proceso de
trabajo y aumentar el rendimiento de los empleados.
•En el segundo se enfoca en la eliminación de costos que pudrían ser innecesarios
mediante la racionalización de los recursos, para así tener un mayor rendimiento y
a su vez volviendo más rentable la productividad de la empresa.
Como se ha explicado anteriormente, la optimización de la producción abarca todos
los sectores de la empresa desde los departamentos de planificación, donde se
define el objetivo de optimizar de manera eficiente su producción, hasta los
departamentos operativos, donde se encuentra reflejado el resultado del objetivo
definido.

1.4 La Optimización Productiva y la Eficiencia

Para el éxito de la optimización de la producción, luego de definir los puntos que la
empresa debe mejorar e incluir los objetivos, debe tener en cuenta que la Eficiencia
la está directamente ligada a la optimización, ya que la eficiencia es alcanzar los
fines con el mínimo de recursos. Esta cadena de eficiencia y optimización se ve
relacionada por diferentes referencias, las cuales son:
1. En todas las fases conservar la disciplina.
2. Registros recolectados inmediatos y exactos.
3. Normas estandarizadas para todas las áreas funcionales.
4. Incentivos que favorezcan el mayor rendimiento de la empresa.
5. Trazar un plan objetivo de acuerdo con los ideales de la empresa.

7
2. Conceptos

2.1 Señal de entrada

Se entiende como entrada o estímulo una señal de excitación que se aplica a un
sistema de control. Las hay de referencia y de perturbación.
Estimulo aplicado al sistema de control para producir una respuesta específica.
La referencia es aquella que se aplica a voluntad del usuario con el fin de encontrar
una respuesta deseada.
La perturbación es una señal de entrada no deseada y no previsible que afecta
adversamente el valor de la salida del sistema, éstas pueden tener origen interno
(generada por la misma planta) o externo.

En la práctica, la señal de entrada a un sistema dinámico no siempre se conoce por

anticipado, inclusive puede ser de carácter aleatorio, sin embargo, se puede
estudiar el comportamiento del sistema para entrada conocidas y así conocer su
dinámica temporal.
Desde el punto de vista de diseño, es conveniente tener una base para comparar el
funcionamiento de los diferentes sistemas. Esta base puede establecerse
especificando señales de prueba particulares y después comparando las
respuestas del sistema con estas señales de entrada. Muchos criterios de diseño
se basan en tales señales: escalón, rampa, senoidales.
La señal de entrada que se seleccione para analizar las características dinámicas
de un sistema puede determinarse por la forma de entrada que el sistema enfrente
con mayor frecuencia durante su operación normal. Si se le somete a
perturbaciones súbitas, una función escalón del tiempo puede ser una buena señal
de prueba; para un sistema sujeto a entradas de choque puede ser mejor una señal
impulso.
Una vez diseñado un sistema sobre la base de señales típicas de prueba, su
funcionamiento de respuesta a las entradas reales es generalmente satisfactorio.

8
2.1.1 Señal Impulso

2.1.2 Señal Escalón

2.1.3 Señal Rampa

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2.2 Señal de salida
Se define como la respuesta de un sistema a un estímulo dado (variable controlada)
o respuesta obtenida que puede ser diferente a la específica.
Es la respuesta que proporciona el sistema de control.

2.3 Planta
Se designa como planta a cualquier objeto físico que ha de ser controlado (como
horno, reactor químico o un vehículo espacial). En forma más general, la planta es
la instalación de un sistema destinada a realizar un proceso determinado.

10
2.4 Sistema
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre sí,
contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los definen,
que pueden ser constantes (parámetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.
Es el conjunto de elementos interconectados y organizados en iteración dinámica
operando con un objetivo determinado
Región del universo sometida a estudio. Combinación de componentes que actúan
conjuntamente y cumplen determinado objetivo. Un sistema no está limitado a
objetos físicos.

2.5 Control
Desde el punto de vista de ingeniería se define como la regulación en forma
predeterminada de la energía su ministrada al sistema, buscando un
comportamiento deseado del mismo.
Es el conjunto de acciones aplicadas sobre un proceso con la intención de que las
variables controladas alcancen y se mantengan en un valor deseado. El control
debe hacerse lo más rápido posible, al menor costo y con la máxima seguridad, o
limitando cualquiera de las tres sobre la base de alguna norma o restricción
presupuestaria.

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2.6 Sistema de control
Un sistema de control es un conjunto de componentes físicos conectados o
relacionados entre sí, de manera que regulen o dirijan una acción por si mismos,
teniendo en cuenta las variaciones en el estado inicial, e incluso variaciones
intermedias.
Los sistemas de control trabajan fundamentalmente con la información facilitada por
los sensores, y tras su procesado electrónico o informático, activan o desactivan
actuadores.
Arreglo de componentes físicos interconectados de forma que se puedan comandar
dinámicamente.
Ejemplo: control de temperatura de una habitación por medio de un termostato;
llenado de una cisterna del inodoro; limpiaparabrisas inteligente; etc.

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2.7 Sistema de control a lazo abierto
Es aquel sistema de control en el que la salida no es afectada por la señal de
entrada. La salida no se realimenta para compararla con la entrada.
Los elementos de un sistema a lazo abierto usualmente están divididos en dos
partes, el controlador y el proceso controlado, véase la Figura n° 5.

O también puede ser un sistema de control en el que aunque se actúa sobre algunas
variables no se efectúa auto-corrección. Requiere para su buen funcionamiento que
las variables una vez ajustadas, no varíen en el tiempo. Fundamentalmente, es un
controlador que hace variar la oferta, sin conocer la demanda.
Son los sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la acción de
control. En un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se
retroalimenta para compararla con la entrada.

13
2.7.1 Características de los sistemas de control a lazo abierto
-Es económico y no es regulado porque el proceso está siendo sometido a otras
variables denominadas perturbaciones o ruido.
-La exactitud que determinada por la calibración.
-No tiene problemas de Inestabilidad.
-Son menos exactos.
-Son económicos simples en su ingeniería y de pocos componentes.
2.7.2 Ejemplos
Un ejemplo práctico es una lavadora automática; el remojo, el centrifugado y el
lavado operan con una base de tiempo. La máquina no mide la señal de salida, la
limpieza de la ropa. Otro ejemplo es el sistema de control de tráfico vehicular, éste
está basado para operar sobre un tiempo fijado, pero no mide su respuesta que es
el tráfico; sin embargo, los sistemas de control de tráfico modernos, computarizados,
pueden considerarse de lazo cerrado: se ajustan de acuerdo al flujo de tráfico.
Otro ejemplo es la rueda de una impresora, el disco duro, la lavadora automática
regadera, la tostadora, el billar, etc.

2.8 Sistema de control a lazo cerrado (control realimentado)

En el sistema de control a lazo cerrado, el controlador se alimenta de la señal de
error de desempeño, la cual representa la diferencia entre la señal de entrada y la
señal de realimentación con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a
un valor deseado. El término lazo cerrado siempre indica una acción de control
realimentado para reducir el error del sistema.
Una de las ventajas importantes que presenta este tipo de sistema de control es
que se hace insensible a las perturbaciones y mantiene su exactitud; de la
comparación de la señal realimentada y la señal de entrada resulta la señal de error,
la que es minimizada con la acción de control. Sus principios son aplicables a

14
sistemas que presentan perturbaciones o variaciones imprevisibles en los
componentes del sistema.

Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene siempre la

variable de salida deseada. Conviene, por tanto, utilizar un sistema en el que haya
una relación entre la salida y la entrada.
Un sistema de control de lazo-bucle cerrado es aquél en el que la acción de control
es, en cierto modo, dependiente de la salida.
La señal de salida influye en la entrada. Para esto es necesario que la entrada sea
modificada en cada instante en función de la salida. Esto se consigue por medio de
lo que llamamos realimentación o retroalimentación (feedback).
La realimentación es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la
salida (o cualquier otra variable del sistema que esté controlada) se compara con la
entrada del sistema (o una de sus entradas), de manera que la acción de control se
establezca como una función de ambas.
A veces también se le llama a la realimentación transductor de la señal de salida,
ya que mide en cada instante el valor de la señal de salida y proporciona un valor
proporcional a dicha señal.
Por lo tanto podemos definir también los sistemas de control en lazo cerrado como
aquellos sistemas en los que existe una realimentación de la señal de salida, de
manera que ésta ejerce un efecto sobre la acción de control.
El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado es:

15
El controlador está formado por todos los elementos de control y a la planta
también se le llama proceso.
En este esquema se observa cómo la salida es realimentada hacia la entrada.
Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la señal de
referencia o consigna (señal de mando), y el valor de la salida (señal realimentada)
se conoce como error o señal de error. La señal que entrega el controlador se llama
señal de control o manipulada y la entregada por la salida, señal controlada.
El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, actúa sobre
los elementos de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor
correcto. Se intenta que el sistema siga siempre a la señal de consigna.
El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

La salida del sistema de regulación se realimenta mediante un captador. En el

comparador o detector de error, la señal de referencia (salida del transductor) se
compara con la señal de salida medida por el captador, con lo que se genera la
siguiente señal de error:
e(t) = r(t) – b(t)
Donde e(t) es la señal de error, r(t) la señal de referencia y b(t) la variable
realimentada.
Pueden suceder dos casos:
- Que la señal de error sea nula. En este caso la salida tendrá exactamente el
valor previsto.

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- Que la señal de error no sea nula. Esta señal de error actúa sobre el elemento
regulador que a su salida proporciona una señal que, a través del elemento
accionador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance el valor previsto
y de esta manera el valor se anule.
El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del
bucle, por lo que debe ser un componente diseñado con gran precisión. Es el
cerebro del bucle de control. Mientras que la variable controlada se mantenga en el
valor previsto, el regulador no actuará sobre el elemento accionador. Pero si el valor
de la variable se aleja del prefijado, el regulador modifica su señal, ordenando al
accionador que actúe sobre la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho
alejamiento. El termostato del ejemplo anterior realizaría esta función.
Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las
perturbaciones que los de lazo abierto, ya que cualquier modificación de las
condiciones del sistema afectará a la salida, pero este cambio será registrado por
medio de la realimentación como un error que es en definitiva la variable que actúa
sobre el sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la
salida se independiza de las mismas.

2.8.1 Ejemplo
Representa en forma de diagrama de bloques el sistema de control para caminar
en una determinada dirección.
¿Es de lazo abierto o cerrado? ¿Cómo sería el sistema de control si fuese del otro
tipo?
Solución:
En este sistema de control se pueden distinguir los siguientes componentes:
- Entrada: es la dirección en la que se pretende caminar.
- Salida: es la dirección que se sigue realmente al caminar.
- Planta o proceso: la constituyen las piernas y los pies que sirven para caminar.
- Controlador: es el cerebro.
Mediante los ojos se obtiene el error, que es la diferencia existente entre la dirección
en la que se quiere caminar y aquella según la cual se está caminando realmente.
Esta diferencia es la que va controlando el cerebro, en el sentido de intentar que
sea nula.

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El sistema es, por tanto, de lazo cerrado, puesto que la acción de control es función
de la salida.
Si cerramos los ojos, el sistema pasa a ser de lazo abierto:

2.9 Variable controlada

Es la cantidad o condición que arbitrariamente se denota como la salida del sistema,
es la variable que se mide y se controla. Las variables controladas más comunes
son posición, velocidad, temperatura, presión, nivel y rata de flujo.

Por Ejemplo:
– Temperatura de salida de la corriente de proceso en el calentador de la Fig.
– La Composición de salida en un sistema de reacción.

2.10 Variable manipulada

Es la cantidad o condición que arbitrariamente se denota como la entrada del
sistema. Es la cantidad o condición modificada por el controlador a fin de afectar la
variable controlada. Esta variable debe ser capaz de afectar la condición de la
variable controlada.

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Por Ejemplo:
– El caudal de vapor en el calentador de la Fig.
– La Composición de entrada en un sistema de reacción.

2.11 Sensores
Los sensores en un sistema automático son elementos que captan y miden una
variable física y este resultado lo transmiten al controlador para que éste tome una
decisión con tal información.
2.11.1 Interruptores mecánicos y magnéticos
Estos elementos forman parte de un circuito eléctrico y no son propiamente captores
sino que protegen al circuito eléctrico cuando se produce una falla o bien sirven para
poner en marcha un circuito eléctrico: Ahora bien, existen interruptores que si
desempeñan una función importante en un sistema de control automático y son los
interruptores de límite, de presión, etc.
2.11.2 Interruptores de límite
Se usan mucho en elevadores, para desenergizar (abrir) el circuito cuando el
elevador llega al límite marcado. Este elevador acciona un brazo del interruptor, el
cual abre los contactos del circuito de control del elevador, deteniéndolo. También
existe el interruptor de presión usado mucho en compresoras. Este interruptor abre
el circuito del motor eléctrico de la compresora, cuando el aire ha alcanzado en el
interior de la misma cierto valor de presión.
2.11.3 Sensores resistivos, inductivos, capacitivos y piezoeléctricos.
Sensores resistivos
En este campo están principalmente los potenciómetros, que son elementos hechos
de una bobina formada por hilos de cobre sobre el cual se desplaza un cursor
conectado al circuito eléctrico que está alimentando a la bobina proporcionando así
un voltaje variable ya que el cursor se desplaza a lo largo de la bobina. En la sección
de diapositivas se muestra el diagrama.

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Sensores fotoresistivos
Estos elementos varían su resistencia eléctrica al recibir en una pequeña ventana,
determinada iluminación que puede ser natural o artificial. Se usan en circuitos de
alumbrado para apagar o encender lámparas con la ausencia (noche) o presencia
(día) de luz natural respectivamente.
Sensores inductivos
Estos sensores trabajan por medio de la variación de inductancia en una bobina.
Esta variación se puede obtener por medio del desplazamiento de un cursor como
en el caso del potenciómetro o por otros medios parecidos. Se usan para detectar
por ejemplo la aceleración de un elemento mecánico en un determinado
mecanismo.
Sensores capacitivos
Estos sensores trabajan por medio de la variación de la distancia entre las placas
que forman el condensador o capacitor. Se usan sobre todo en radio comunicación
ya que al variar la distancia entre las placas, se varía la capacitancia y por lo tanto,
se varía en forma inversamente proporcional, la frecuencia de la señal.
Sensores piezoeléctricos
Estos sensores detectan el valor de una fuerza mecánica que se ejerce sobre las
placas que lo forman ya que al presentarse esa fuerza en las placas que contienen
el material piezoeléctrico se genera una tensión eléctrica proporcional a dicha
fuerza.
2.11.4 Sensores ópticos y ultrasónicos
Sensores ópticos
Estos sensores son pequeñas ampollas de material transparente dentro de la cual
se encuentran dos placas metálicas a manera de electrodos. Al recibir la ampolla
una señal luminosa, se genera una corriente eléctrica en una de las placas llamada
ánodo que es la que recibe la señal, viajando esta corriente hacia la otra placa
(cátodo) y posteriormente al circuito exterior que cumplirá la misión encomendada
por ejemplo accionar un relé.
Sensores ultrasónicos
Estos elementos captan el nivel del ultrasonido informándolo así al controlador.
2.11.5 Codificadores de posición
Estos sensores proporcionan la información sobre la posición de determinado objeto
mediante un código, por ejemplo el binario.
Puede ser una tira metálica con ventanitas en su longitud. El objeto cuya posición
se requiere detectar permitirá si está ausente el paso de luz proveniente de una

20
fuente luminosa o lo impedirá si está presente creándose así el código binario
respectivo.
2.11.6 Sensores de temperatura
Esta detección se efectúa por medio de termómetros, termopares o pirómetros.
-Los termómetros generalmente son de mercurio.
-Los termopares consisten en un circuito formado por una unión de dos metales
diferentes, flexionándose uno de ellos a determinada temperatura enviando así la
información correspondiente.
-Los pirómetros son elementos que recogen la radiación del cuerpo que se produce
a determinada temperatura.

2.12 Realimentación
La realimentación simple. En un sistema realimentado, se caracteriza por el hecho
de que la variable controlada sea temperatura, la velocidad o presión, entre otras
variables, son medidas por un sensor y esta información medida es regresada al
controlador que influye sobre la variable controlada. El principio es fácilmente
ilustrado en un sistema de calefacción casero que no son muy comunes en el
trópico, controlado por un termostato. Los componentes de este sistema y sus
conexiones son ilustrados en la Figura n° 7.1, la cual identifica la mayor parte del
sistema y muestra la dirección del flujo de información de un componente a otro.
Se realiza muy fácilmente un análisis cualitativo de la operación de este sistema.
Supóngase que la temperatura de la casa donde está ubicado el termostato y la
temperatura exterior está muy por debajo de la temperatura deseada, cuando se
aplica la energía, el termostato estará en activo, transmitiendo energía a la válvula
gas del horno o caldera que se abrirá, haciendo que se enciendan y que funcione el
ventilador para que entre calor a la casa. Si el calentador (horno o caldera) está bien
diseñado, la cantidad de calor en la entrada será mucho mayor que las pérdidas de
calor y la temperatura del cuarto aumentará hasta exceder el punto de operación
del termostato en una pequeña cantidad. En este momento se apagará la fuente de
calor y la temperatura del cuarto tenderá a tomar el valor externo. Cuando ésta baja
un grado o más por debajo del punto de operación del termostato, éste se activa de
nuevo y el ciclo se repite manteniendo el cuarto dentro de un rango de temperatura
deseada.

21
A partir de este ejemplo se pueden identificar los componentes genéricos de un
sistema de control realimentado elemental, el cual se ilustra en la Figura n° 7.1.

El componente central es el proceso o planta, cuya variable será controlada.

2.13 Señal de error

La cual es la diferencia entre la señal y la de realimentación (que puede ser la señal
de salida o una función de la señal de la salida y sus derivadas), entra al controlador
para reducir el error y lleva la salida del sistema a un valor deseado.
Un esquema de este tipo de control se puede observar en la siguiente figura, en la
que se aprecia una función de transferencia G(s) sobre la que actúa la señal de
error e(t), y una función de realimentación H(s) que es función de la salida c(t). La
señal de error es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de
realimentación.

22
Expresado en el dominio de s, se tendrá

Para el caso de una realimentación unitaria, se tiene que la salida será:

o lo que es lo mismo:

En el caso de realimentación unitaria el error sería:

23
Es decir, que para reducir el error, el valor de [1+G(s)] debería ser mayor que 1 en
el intervalo de s considerado.
Si se considera que H(s)≠1, la señal de salida será

Y por lo tanto

La señal de error en este caso es

Es decir, que para reducir el error, el valor de [1+G(s)H(s)] debe ser mucho mayor
que 1 en el intervalo considerado de s.

2.14 Diagrama de bloques de un sistema

Un sistema de control puede estar constituido por varios componentes, el diagrama
de bloque es la representación gráfica en bloque funcional de las funciones que
representan a cada componente que conforma el sistema, los diagramas muestran
las relaciones existentes entre estos diversos componentes. Así mismo, es
importante destacar que la representación del sistema es realizado mediante el uso
de figuras geométricas que a su vez representan los dispositivos o componentes
que están encargados de realizar funciones específicas. Generalmente son
rectángulos, cuadrados (bloques) y círculos que se interconectan mediante líneas
rectas orientadas que indican el flujo de la señal o de la información.
Un diagrama de bloques representa las etapas más importantes de un sistema sin
hacer énfasis en las características internas de cada etapa o bloque, sino más bien
en su relación entre la entrada y la salida, la cual puede ser expresada
matemáticamente por la función de transferencia. Generalmente el diagrama de

24
bloques se expresa en el dominio de s; sin embargo, también se puede expresar en
el dominio de t.
2.14.1 Elementos de un diagrama de bloques
a) Bloque funcional: se representa por un rectángulo y hace referencia a
dispositivos que realizan operaciones matemáticas dentro del sistema, también
puede decirse que representan una planta.
b) Sumador o comparador: está representado por una circunferencia dividida
donde cada porción de ella debe indicar un signo matemático de suma o resta y
hace referencia a que la salida es la suma algebraica de las señales que ingresan
al sumador.
c) Punto de bifurcación: es el punto del cual una señal que sale de un bloque que
va de manera concurrente a otros bloques o puntos de suma, en este punto se
derivan líneas dirigidas para indicar que se ha tomado una muestra de la señal de
salida del bloque funcional.

2.14.2 Ejemplo
A continuación mostramos un ejemplo ilustrativo de un diagrama de bloques para
un sistema con dos salidas y una entrada.

25
2.14.3 Representación de ecuaciones diferenciales por diagrama de bloques
Para representar una ecuación diferencial invariante en el tiempo de orden “n” se
debe aplicar el método que se describe en el siguiente ejemplo:
Ejemplo
Determinar el diagrama de bloques de la ecuación diferencial de tercer orden:

Primer paso: despejar la derivada de mayor grado.

Segundo paso: construir el diagrama de bloques usando la ecuación anterior.

Para construir el diagrama de bloques de la ecuación diferencial se debe partir de
la ecuación del primer paso, como se ve, la suma de todas las derivadas de menor
orden, más la señal de entrada es igual a la derivada de mayor, por lo tanto se debe
colocar a la salida del sumador. Para encontrar las derivadas de menor grado se
debe integrar tantas veces como el grado de la derivada lo indique. Así mismo, se
deben colocar bloques funcionales con los coeficientes de las derivadas que deben
partir desde cada una de ellas para conectar con el sumador e igualmente con la
entrada, las cuales deben de llegar al sumador indicando el signo que corresponda,
indicado en la ecuación del primer paso, quedando el sistema como el mostrado en
la Figura

Obsérvese que todo lo que llega al sumador da como resultado a y'''; esto quiere
decir que se cumple estrictamente la igualdad de la ecuación despejada en el primer

26
paso, luego las integrales serán sustituidas por 1/s al aplicar la transformada de
Laplace al diagrama de bloques donde la salida será Y(s) y la entrada F(s), las
realimentaciones con valor de -2, -3 y -1/2 representan los coeficientes de las
derivadas de menor orden que y'''.
El siguiente diagrama ilustra la forma de representar una ecuación diferencial
invariante en el tiempo en el dominio de Laplace, para ello se debe sustituir las
integrales por su transformada, la cual está representada por 1/s y cambiar las
entradas y las salidas en función de s. Así mismo podemos decir que para cualquier
ecuación diferencial con coeficientes constantes debe tener la misma forma, sólo
pueden cambiar los retornos en los bloques dependiendo de los signos asociados
a los coeficientes de las derivadas de menor orden que la despejada.

2.15 Diagrama de flujo de señales

Los diagramas de bloques son muy útiles para representar las interrelaciones entre
las variables controladas y las variables de entradas; sin embargo, para sistemas
muy complejos el proceso de reducción por diagrama de bloques es muy engorroso
y difícil de completar, pero un diagrama de bloque y el gráfico flujo de señal
contienen la misma información y no hay ninguna ventaja de uno sobre el otro, sólo
hay una preferencia personal por el gráfico de flujo de señal como método que
facilita el cálculo de las ganancias de sistemas más complejos.
2.15.1 Definición del gráfico de flujo de señal
La representación de un diagrama de bloques en segmentos de rectas orientadas,
como caminos orientados desde las entradas hasta las salidas de un sistema dado.

27
2.15.2 Elementos de un diagrama de flujo de señal
-Nodo: está representado en el gráfico de flujo de señal como un punto, a su vez él
representa las variables del sistema.
-Nodo de entrada: también llamado nodo fuente, es aquel donde sólo salen ramas.
-Nodo de salida: es aquel nodo al que sólo le llegan ramas.
-Rama: es un segmento de recta orientado que parte de un nodo y llega a otro nodo,
con ganancia y dirección asociada.

-Trayectoria: es la sucesión continua de ramas que van en una misma dirección.

-Trayectoria directa: es aquella trayectoria que comienza en un nodo de entrada y
termina en un nodo de salida del sistema.
-Ganancia de una trayectoria: es el producto de todas las ganancias de las ramas
que conforman una trayectoria.
-Malla: lazo o bucle, es aquella trayectoria que se origina y termina en un mismo
nodo.
-Ganancia de un lazo o malla: es el producto de las ganancias de todas las ramas
que forman ese lazo o malla.

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-Lazos independientes (no se tocan): son aquellos lazos que no tienen nodos en
común.
2.15.3 Representación de un sistema en diagrama de flujo de señal
Para representar un sistema con un diagrama de flujo de señal, previamente debe
haberse construido el diagrama de bloques y solo a partir de allí, se debe respetar
exactamente la constitución del mismo, es decir, no se debe alterar ningún
elemento, se debe sustituir cada bloque por una rama, las realimentaciones deben
sustituirse por lazos, sólo debemos indicar las variables de salida y las variables de
entrada del sistema.
Para ilustrar el procedimiento, a continuación se da un ejemplo

29
2.15.4 Métodos para determinar las ganancias de un sistema usando gráfico
de flujo de señal o diagrama de bloque
Método de reducción de diagramas de bloques
La representación en diagramas de bloques a menudo se pueden reducir a un
diagrama de bloques simplificado, que mostramos en la Figura n° 12 de este
capítulo como modelo de control, el cual ya conocemos su análisis y resultado; tales
reducciones son aplicadas de acuerdo a las reglas que se ilustran en la Tabla n° 1,
estas operaciones según estas reglas se denomina álgebra de bloques.

30
31
Conclusión

Concluimos que gracias a estos conceptos hemos aprendido mucho, ya que estos
conceptos nos aportaron infinitudes de ideas sobre la materia de “control 1”.

El control automático es de vital importancia en el mundo de la ingeniería. Además

de resultar imprescindible en sistemas robóticos o de procesos de manufactura
moderna, entre otras aplicaciones se ha vuelto esencial en operaciones industriales
como el control de presión, temperatura, humedad, viscosidad flujo en las industrias
de transformación.

Estos conceptos han fortalecido nuestros conocimientos ya que, si nos damos

cuentas nos mencionan unos ejemplos donde viene aplicados sistemas automáticos
y nosotros no sabíamos,

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Referencias

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Everest. (s.f.). Sistemas automaticos de control. Recuperado el 2 de septiembre de 2018, de

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optimizacion-de-la-produccion/

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http://www.ieec.uned.es/investigacion/Dipseil/PAC/archivos/Informacion_de_referencia_
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