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Ap02 08 09 PDF
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2.1
2.2 SIMULINK
Adems del entorno de comandos, MATLAB se puede suplementar con una interfaz
grfica de usuario basada en ventanas, conocida como Simulink, en la cual se puede describir
grficamente un sistema dibujando diagramas de bloques. Esto es especialmente conveniente
para la simulacin de sistemas dinmicos.
Dibujar un diagrama de bloques requiere la utilizacin de un ratn con operaciones de
pulsar, arrastrar y dibujar. Para comenzar hay que abrir la biblioteca de bloques de Simulink.
Escriba simulink (en la ventana de comandos de MATLAB) o seleccione con el ratn, en la
parte superior de la ventana de comandos, el icono
la librera
2.2
x&= A x + B u
y = C x + Du
2.3
figura 2.1
figura 2.2
2.4
Los parmetros a configurar en este bloque son los siguientes: Coeficientes del
numerador y Coeficientes del denominador. Ambos datos han de escribirse en forma
matricial, escribindose de mayor a menor grado de derecha a izquierda, ver figura 2.3
figura 2.3
2.5
sistema con una funcin de transferencia se utiliza la sentencia tf. Por ejemplo, el siguiente
cdigo crea un sistema llamado sis, al que se le asocia la funcin de transferencia :
5s + 20
s + 4 s + 20
Los coeficientes del numerador se encuentran en la matriz n y los coeficientes del
2
5( s + 4)
( s + 2)( s 2)
z = [-4];
% Matriz de ceros
p = [-2 2];
%Matriz de polos
k=5
%Valor de la constante
sis=zpk(z,p,k)
Aunque la conversin entre los dos formatos no es una tarea difcil con funciones de
transferencia simples, el cambio puede llegar a ser tedioso con funciones de elevado orden y
la consideracin de races complejas. Las rdenes de conversin en MATLAB son tf2zp
(funcin de transferencia a ceros y polos) o zp2t(ceros y polos a funcin transferencia). Por
ejemplo, el siguiente programa convierte la primera funcin de transferencia, introducida al
principio de esta pgina, a la nueva forma:
5( s + 4)
( s + 2 4 j )( s + 2 + 4 j )
n=[0 5 20];
d=[1 4 20];
2.6
z = -4;
%Especificar el cero
p = [-2+j*4 2-4*j];
[n, d] = zp2tf (z, p, k)
Observe que el apstrofo (que sigue al vector p) traspone el vector. Aunque la notacin
utilizada para identificar los diferentes datos (n, d, p, etc) es arbitraria, la secuencia en la cual
de introducen los datos en cada orden de conversin debe corresponder a un formato que es
especfico de la funcin.
El siguiente programa describe un modelo de estado, obtiene una funcin de
transferencia equivalente y a continuacin lo convierte otra vez a un modelo de estado en
forma cannica de control
a = [0 1 0; -4 2 4; -1 0 0];
%Definir la matriz A
b = [0 4 1] ;
%Definir la matriz B
c = [1/2 0 0];
%Definir la matriz C
d = 0;
%Definir la matriz D
[n, d] = ss2tf (a, b, c, d)
[aa,bb,cc,dd]=tf2ss(n,d)
2.7
cualquiera de las dos estructuras que se muestran en la figura 2.4, cuando k vara
entre 0 e infinito.
figura 2.4
2.8
2.6 SOLUCIN
a) En este apartado se consideran como salidas: la evolucin de las coordenadas
espaciales x e y ; y las velocidades vx y vy. Por tanto el modelo de estado es el siguiente:
1
2
=
3
4
1
0 0 .1 0
0 2
+
0
0
0
1 3
0
0
0 0.1 4
0
y
v
y =
x
v x
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0 1
0 2
+
0 3
1 4
0
1
( g )
0
0
0
0
( g )
0
0
2.9
-1
10
15
20
25
30
35
2.10
2.9 Solucin
Ecuacin del movimiento de la masa
k ( x1 x 0 )
dx1
d 2 x1
=m
dt
dt
2.11
Funcion de transferencia:
x1 ( s ) y1 ( s )
k
=
=
2
x0 ( s ) x0 ( s ) ms + s + k
dy 2 dx0
d 2 y 2 d 2 x0
k ( y2 ) (
+
) = m(
+
)
dt
dt
dt
dt
y 2 (s)
s ms 2
=
x 0 ( s ) ms 2 + s + k
a)
La situacin en la que el punto x0 se mueve con una velocidad constante x0=1 se
simula suponiendo que la entrada es una seal rampa de valor 1. Representando las las
funciones de tranferencia en simulink queda el siguiente diagrama de bloques:
figura 2.8
2.12
Observe cmo la condicin inicial para la posicin de la masa y la longitud del muelle
se ha modelado mediante la suma, a la salida de los bloques de las funciones de transferencia,
de un valor constante e igual a 2. Con este diagrama obtenemos la siguiente grficas:
a)
b)
figura 2.9
2.13
a)
b)
figura 2.10
c) >>pzmap(sis)
Pole-zero map
1
0.8
0.6
0.4
Imag Axis
Polos
0.2
0
-0.2
Ceros
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Real Axis
1
y 2 (s)
1
ms + s
=
=
2
1
x 0 ( s ) ms + s + k
1+ k
2
ms + s
2
2.14
Para ver la influencia del parmetro k se utiliza la tcnica del lugar de las raices:
n2=[1];
d2=[1 1 0];
sys2=tf(n2,d2);
rlocus(sys2)
Puede observarse cmo la grfica tiene dos ramas que se corresponden con los dos
polos del sistema. Cada una de las ramas comienza en el valor correspondiente a k = 0; ambas
ramas representan la ubicacin de los polos conforme k varia desde 0 hasta tomar un valor
infinito. Las races que hacen que el sistema responda de forma crticamente amortiguada son
dos races mltiples que delimitan la frontera entra races reales y races con parte imaginaria
distinta de cero.
2.10
2.15
EJERCICIO PROPUESTO N 2