Ingeniera en Mecatrnica

PRACTICA #2
MEODOLOGIA A SEGUIR PARA REALIZAR UN NUEVO PROGRAMA CON
MOVIMIENTOS LINEALES Y CIRCULARES EN EL ROBOT FANUC.
Crear programa.
1.- Primeramente se selecciona el modo con el cual se desea trabajar en el Teach Pendant ya sea
con el JOINT o el WORLD, oprimiendo SHIFT + COORD.
2.- Despus se procede a ir a la lista de programas seleccionando la lista SELECT y se
selecciona la opcin CREATE para realizar uno nuevo oprimiendo F2.
Dar nombre al programa.
3.- Posteriormente se pedir el nombre del programa y se ingresa oprimiendo las Fs del Teach
Pendant, por ejemplo se presiona F1 y F3 y se escribe PRGSUB una vez terminado se oprime
ENTER dos veces seguido de F1 para proseguir a escribir el programa.
Grabar puntos.
4.- Enseguida se grabaran los puntos, para ello se rompe la singularidad en el modo Joint
presionando SHIFT+JOINT(5+).
5.- En la pantalla de programacin se selecciona la opcin FINE de F1 seguida se ENTER para
guardar el punto donde se encentra en ese instante el manipulador, enseguida se realiza otro
movimiento el que se desee guardar y el mismo se graba igualmente presionando F1 seguido de
ENTER y as sucesivamente cada punto que se desee grabar.
6.- Para observar si se grab dicha secuencia se selecciona el primer punto en el Teach Pendant
y se oprime la tecla SHITF + FWD para observar como el robot va realizando las instrucciones
en tiempo real.
Realizar movimiento circular.
Tambin se pueden realizar programas con trayectorias circulares para ello se realiza lo
siguiente:
7.- Se escribe el nombre del programa en el modo WORLD seleccionando Upper Case y
presionando las Fs las veces que sean necesarias para escribir alguna letra, una vez dado el
nombre con el que se guardara se presiona ENTER.
8.- Suponiendo que ya se tiene el manipulador en el primer punto que se desea, se procede a
guardarlo presionando F1 + ENTER.

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9.- Enseguida se guardan los siguientes puntos para poder crear la forma circular realizando las
mismas combinaciones: SHITF, +X, +Y, -X, -Y, y F1, ENTER, despus serian: SHIFT, +Y, -X,
F1, ENTER, seguido de: SHITF, -X, -Y, F1, ENTER; de esta forma se graban los cuatro puntos
para la trayectoria circular.
10.- Despus con las flechas se selecciona el punto dos, seguida de la opcin CHOICE (F4), y
se selecciona Circular y se escogen entre qu puntos se realizara ese movimiento, y se le ingresa
un 3 para que este entre los movimientos 2 y 3, al existir 2puntos con el nmero 3 se elimina el
punto que se haba marcado antes presionando F5, Delete, ENTER, F4; enseguida se crea otro
movimiento circular de la misma manera entre el punto 4 y el punto 1 (poniendo ambos
nmeros). No importa si se suelta el Deadman durante la edicin de los movimientos.
11.- Despus se selecciona la precisin del programa la cual puede ser FINE o CNT,
seleccionando donde estn dichas etiquetas se selecciona con F4 la precisin que se desee en
para cada movimiento dando ENTER al mismo.
12.- Por ltimo se ejecuta el programa con las teclas SHIFT + FWD.
13.- Al trmino de la prctica el robot se debe regresar a la posicin de home, oprimiendo las
teclas FCTN y ENTER, enseguida SHIFT, SELECT (MOV_HOME), ENTER, SHIFT+FWD y
el robot regresa a su posicin original.
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