Tema08 PDF

Mecanica Clasica 2
Prof. Cayetano Di Bartolo

Departamento de Fsica
Universidad Simon Bolvar
Esta gua esta basada en los manuscritos que elabore para los cursos de Mecanica que dicte
en la Universidad Simon Bolvar. La gua todava requiere de modicaciones y correcciones,
y es mi esperanza que en alg
un momento se convierta en un libro. Si el lector desea hacerme
alguna observacion puede escribirme a la direccion dibarto@usb.ve
AGRADECIMIENTOS
El libro se esta realizando con la magnca colaboracion de mi esposa Jacqueline Geille,
quien contribuye en todos los aspectos de su elaboracion. Tambien agradezco al Profesor
Lorenzo Leal, de la Universidad Central de Venezuela, que muy amablemente me facilito sus
notas para el curso de Mecanica.
Ultima actualizacion: Febrero de 2005
8
Cuerpo rgido
8.1
Introducci
on.
Un cuerpo rgido se dene como un sistema de partculas tal que la distancia entre ellas no
cambia en el tiempo, d = |r r | = cte. Los sistemas reales, compuestos de atomos
vibrantes, no pueden satisfacer esta condicion, sin embargo la mayora de los cuerpos que
llamamos solidos la satisfacen de manera aproximada. Adicionalmente supondremos que los
cuerpos rgidos satisfacen la version restringida de la tercera ley de Newton:
F, = F, = (r r )f ,
(8.1)
con f una funcion de las posiciones de las partculas. Esta condicion implica que las fuerzas
internas no realizan trabajo ya que la potencia asociada a las fuerzas entre cualquier par de
partculas del rgido es nula,
Potencia 12 = F2,1 V2 + F1,2 V1 = f12 (r1 r2 )
d
1
d
(r1 r2 ) = f12 |r1 r2 |2 = 0 .
dt
2 dt
Un solido rgido con al menos 3 partculas no colineales tiene 6 grados de libertad, veamos el conteo
ayudandonos con la graca a la derecha. Se necesitan 3 coordenadas, (x, y, z), para ubicar la partcula p1 .
Para ubicar la partcula p2 , a una distancia ja de p1 ,
se requiere una direccion (vector unitario u2,1 ), i.e., dos
n
umeros reales. Una partcula p3 (no alineada con las
otras dos) requiere de un angulo, , que especique el
giro alrededor de la lnea que une p1 y p2 .
p3
p2
p1
u2,1
(x, y, z)
Al jarse la posicion de 3 partculas no colineales quedan denidas las posiciones del resto de
las partculas (conocidas las distancias entre ellas), para convencernos de esto u
ltimo veamos
que las tres partculas denen una base ortonormal solidaria al rgido, por ejemplo formada
por el vector u2,1 , el vector perpendicular a la lnea p1 p2 que apunta hacia p3 y un vector
perpendicular a los dos anteriores. Por ser esta base solidaria al rgido se cumple que el vector
posicion respecto a p1 de cualquier otro punto del rgido se escribe como una combinacion
lineal a coecientes constantes de los vectores de la base. Usualmente se especica la posicion
del centro de masa y luego se ja de alguna manera, con los tres grados de libertad restantes,
la rotacion del solido en el referencial centro de masa.
139
140
Mec
anica Cl
asica 2
C. Di Bartolo (Febrero de 2005)
Generalmente simplicaremos la escritura de ecuaciones para un solido rgido suponiendolo formado por un conjunto discreto de partculas. Se puede pasar de una notacion discreta
(de sumatorias) a una continua (de integrales) haciendo el cambio

m ( r )
dm ( r )
cuerpo
A continuacion deniremos la velocidad angular de un cuerpo rgido. En muchas ocasiones para describir el movimiento de un solido rgido usaremos dos sistemas de referencia:
1) un referencial S (usualmente inercial aunque nosotros no lo haremos a menos que
se diga explcitamente), al cual se le suele llamar jo, denotaremos por O a su
punto de origen y por B = {i, j, k} a una base de vectores cartesianos jos en S.
2) un referencial S solidario al cuerpo rgido, usualmente conocido como sistema
movil. S se traslada y rota con el cuerpo, i.e., todas las partculas que componen
al rgido estan en reposo en S . Llamaremos O a su origen.
A la velocidad angular WS |S se le denomina velocidad angular del cuerpo rgido y la denotaremos por W ,
(8.2)
W WCuerpo rgido|S = WS |S .
Si se toma otro sistema de coordenadas S solidario al cuerpo se cumple que WS |S = 0 por
lo cual WS |S = WS |S .
Recuerdese que los dos sistemas de referencia miden derivadas temporales de un vector
de forma distinta,

d
d
(8.3)
A = A + WS |S A .
dt S
dt S
En particular, la posicion y velocidad de una partcula del cuerpo rgido en ambos sistemas
de coordenadas se relacionan por:
r = rO ,O + r

dr
V
dt S

dr
V
=0
dt S
V = VO ,O |S + W r
8.2
(8.4)
(8.5)
(8.6)
m
S
S
r
O
r
rO ,O
O
Rotaciones.
En muchas ocasiones relacionaremos las medidas de cantidades fsicas realizadas en los refe-
C. Di Bartolo
141
Cuerpo rgido
renciales jo y movil. Para facilitar estas comparaciones conviene introducir el operador

de rotacion. En esta seccion deniremos el operador de rotacion y estudiaremos algunas de
sus propiedades.
8.2.1
Notaci
on para transformaciones lineales y vectores.
Llamaremos V al espacio vectorial de todos los vectores en R3 . A estos vectores los

denotaremos tanto en la forma usual, por ejemplo a V, como en la forma
|a>V.
(8.7)
Esta u
ltima notacion es muy pesada e incomoda si solo se trabaja con vectores pero resulta
practica cuando se introducen formas lineales y dadas.
Llamaremos < a | a la forma lineal sobre V que consiste en tomar el producto escalar
con el vector a, i.e.,
<a| : V R /
< a | ( | b >) < a | b > a b b V .
(8.8)
Es claro que se satisfacen las siguientes propiedades de linealidad y simetra:

| 1 b1 + 2 b2 >= 1 | b1 > +2 | b2 > ,
(8.9)
< 1 b1 + 2 b2 | = 1 < b1 | + 2 < b2 | ,
(8.10)
< a | b >= ,
(8.11)
con 1 y 2 n
umeros reales.
Dados dos vectores a y b denimos su dada o producto diadico, y lo anotamos como
a b | a >) | a >= | a > {} = a {b c} c V

Veamos como es la composicion (o producto) de dos dadas. Sea c V. Entonces
(| a1 >< b1 |) (| a2 >< b2 |) | c > = (| a1 >< b1 |) (| a2 > b2 c)
= a1 (b1 a2 ) (b2 c) = (b1 a2 ) | a1 >< b2 | (c)
142
Mec
anica Cl
asica 2
luego
(| a1 >< b1 |) (| a2 >< b2 |) =< b1 | a2 > | a1 >< b2 | .
(8.14)
Tambien resultara u
til la representacion matricial de los objetos antes denidos, veamos
como se construye. Escojamos dos bases ortonormales en V
B = {
u1 , u2 , u3 } y B = {
u1 , u2 , u3 } .
(8.15)
Un vector a puede escribirse como una combinacion lineal de los vectores de cada base,

a=
ai ui =
aj uj
(8.16)
i
donde
ai =< ui | a >
y aj =< uj | a > .
(8.17)
Llamaremos a {a1 , a2 , a3 } y {a1 , a2 , a3 } las componentes de a en las bases B y B respectivamente. Tomaremos la representacion matricial del vector a como una matriz columna
formada con sus componentes. La representacion depende de la base seleccionada,

a1
a1
(8.18)
(a)B = a2 y (a)B = a2 .

a3
a3
El producto escalar de dos vectores puede escribirse como el producto de una matriz la
por una matriz columna
b
1

(8.19)
< a | b >=
ai b i = a1 a2 a3 b 2 .
i
b3
Esto nos lleva a escoger la representacion matricial de < a | como una matriz la

( < a | )B = (a )B = a1 a2 a3 .
(8.20)
Luego, el producto escalar < a | b > consiste en la multiplicacion de la matriz la que

representa a < a | por la matriz columna que representa a | b >.
A continuacion deniremos la representacion matricial de una transformacion lineal. Sea
A : V V una transformacion lineal, i.e.,
i) Ab V b V
ii) A(1 b1 + 2 b2 ) = 1 Ab1 + 2 Ab2
Para indicar que una transformacion lineal A act
ua sobre un vector b usaremos indistintamente las siguientes notaciones:
Ab = A | b >= | Ab > .
C. Di Bartolo
143
Cuerpo rgido
Denimos las componentes de A en la base B como

Aij ui (A
uj ) < ui | A | uj > ,
(8.21)
uj luego
esto es, Aij es la componente i-esima del vector A

Aij | ui > .
A | uj >=
(8.22)
Es inmediato demostrar que la expresion matricial del vector A | a > se obtiene de
a1
A11 A12 A13
(A | a >)B = A21 A22 A23 a2 ,
A31 A32 A33
a3
este resultado nos lleva a denir la representacion matricial de A en la base B por
A11 A12 A13

(A)B = A21 A22 A23 .
A31 A32 A33
(8.23)
Una transformacion lineal puede denirse por su accion sobre los elementos de la base
en consecuencia dos transformaciones lineales son identicas si y solo si tienen los mismos
elementos de matriz o componentes.
Para obtener la representacion matricial de la dada | a >= ai bj y obtenemos

a1
a1 b 1 a1 b 2 a1 b 3

(8.24)
{ | a >< w | . . . A . . . | a > . . . < b | . . .)B
el resultado nal se obtiene al multiplicar entre s las matrices que representan a los objetos
en el orden indicado por la expresion.
A continuacion estudiaremos la traspuesta de una transformacion lineal. Dada una transformacion lineal A denimos su traspuesta AT como la transformacion lineal que satisface
la relacion
a, b V .
(8.25)
< a | AT | b >=
Esto implica
< a | AT | b >==< Aa | b >
b ,
144
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luego se cumple que
< a |AT =< Aa | .
(8.26)
Los elementos de matriz de la traspuesta son (AT )ij = Aji , por lo cual la representacion
matricial de AT es igual a la traspuesta de la representacion matricial de A,
T
A11 A12 A13

A11 A21 A31
(AT )B = A21 A22 A23 = A12 A22 A32 .
(8.27)
A31 A32 A33
A13 A23 A33
Para nalizar este apartado dejaremos al lector la demostracion de las siguientes identidades

1| =
| ui >< ui |
(8.28a)
i
Aij | ui >< uj | = (| ui >< ui |) A (| uj >< uj |)

A =
Aij | ui >< uj | .
(8.28b)
(8.28c)
i,j
8.2.2
Rotaciones activas.
Dado un vector r podemos rotarlo alrededor de un eje y obtener un nuevo vector r

del cual diremos que es una rotacion activa del primero. Llamemos n
a la direccion del
eje de rotacion que pasa por el origen O y al angulo de rotacion en sentido horario como
se muestra en la gura siguiente a la izquierda, la gura de la derecha muestra la misma
situacion vista desde arriba. En ambas guras se han marcado algunos puntos y lneas que
nos ayudaran a obtener la expresion analtica del vector r en funcion del vector r, el angulo
y la direccion n
.
n
d
a
e
b
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Cuerpo rgido
De acuerdo a las guras anteriores se cumple que

r = Oc + cd + db ,
por otro lado
Oc = (r n
)
n
cd = cacos = [r Oc]cos = [r (r n
)
n]cos
db = ce sen = n
ca sen = n
r sen
y sumando estas relaciones obtenemos la expresion analtica de r que estabamos buscando:
r = (1 cos)(r n
) n
+ rcos + n
r sen
(8.29)
Al examinar esta u
ltima expresion es facil darse cuenta que la transformacion que lleva
del vector r al vector r es lineal. Llamaremos a esta transformacion lineal una rotacion y
la denotaremos por Rn (). Luego,
r Rn ()r = (1 cos)(r n
) n
+ rcos + n
r sen
(8.30)
Deseamos hallar la representacion matricial del operador rotacion y para ello comenzaremos deniendo la transformacion lineal
Gn : V V
/ Gn | r > Gn r = n
r.
(8.31)
Deteminemos la representacion matricial de Gn en la base ortonormal de mano derecha

B = {
u1 , u2 , u3 } / ui uj =
ijk uk .
(8.32)
k
Sus elementos de matriz son

i | Gn | uj >= ui (
n uj ) = n
(
uj ui ) =
(Gn )B
ij =< u
ijk nk
(8.33)
esto signica que su representacion matricial es
0 n3 n2
0 n1
(Gn )B = n3
n2 n1
0
(8.34)
donde ni = n
ui . Esta transformacion lineal se puede escribir como la suma de tres transformaciones asociadas a los elementos de la base,

ni ui r =
ni Gui r
n
r =
i
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luego podemos escribir que
G
Gn = n
ni Gui .
(8.35)
Si denimos Gi (Gui )B se cumple, de (8.35) y (8.33), que

(Gn )B =
ni G i ,
(8.36)
0 0 0
G1 = 0 0 1 ;
0 1 0
(Gk )ij kij ,
0 0 1
G2 = 0 0 0 ;
1 0 0
(8.37)
0 1 0
G3 = 1 0 0 .
0 0 0
(8.38)
Estas 3 matrices se conocen como los generadores de las rotaciones. Notese que si considee1 , e2 , e3 } se cumple que
ramos otra base ortonormal derecha B = {
(Gei )B = (Gui )B = Gi .
(8.39)
De (8.30) y (8.31) se obtiene que el operador rotacion puede escribirse como

>< n
| + cos 1| + sen Gn
Rn () = (1 cos) | n
(8.40)
y es inmediato encontrar que su representacion matricial es
2
1 0 0
n 1 n1 n2 n1 n3
(Rn ())B =
cos 0 1 0 + (1 cos) n1 n2 n22 n2 n3
n1 n3 n2 n3 n23
0 0 1
0 n3 n2
0 n1 .
+ sen n3
n2 n1
0
(8.41)
Para referencias futuras escribamos explcitamente la matriz que representa a una rotacion
activa, positiva, de angulo alrededor de cada eje cartesiano
(Ru1 ())B
1
0
0
= 0 cos sen
0 sen cos
(8.42a)
(Ru2 ())B
cos 0 sen
0
1
0
=
sen 0 cos
(8.42b)
(Ru3 ())B
cos sen 0
= sen cos 0 ,
0
0
1
(8.42c)
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Cuerpo rgido
y para rotaciones innitesimales, con d 1, se cumple a primer orden en d que

Rn (d) = 1| + d Gn
(8.43)
Ejemplo 8.1.
En este ejemplo se rota la base ortonormal derecha B = {
u1 , u2 , u3 } por medio de la rotacion

ui .
activa R = Ru3 (). Al nal se calculan los productos ui uj con ui R
Usando (8.42c) se obtiene que
cos sen 0
1
cos
(Ru3 ()
u1 )B = sen cos 0 0 = sen = (cos u1 + sen u2 )B .
0
0
1
0
0
Procediendo de manera similar con los otros dos vectores de la base obtenemos nalmente
que
(8.44)
u1 = cos u1 + sen u2 , u2 = sen u1 + cos u2 , u3 = u3 .
A partir de estas ecuaciones (y calculando directamente) es inmediato demostrar que u3
u1 = u2 , u1 u2 = u3 y u2 u3 = u1 . En consecuencia

ui uj =
ijk uk .
(8.45)
k
8.2.3
Algunas propiedades de las rotaciones.
Las transformaciones lineales que dejan invariante el producto escalar se denominan ortogonales, i.e.,
A es ortogonal
Ar1 Ar2 = r1 r2
r1 , r2 V
(8.46)
La rotacion es una transformacion ortogonal y tiene las propiedades de estas transformaciones. Veamos algunas de ellas. De (8.46)
< Ar1 | Ar2 >=< r1 | AT A | r2 >=< r1 | r2 >
luego
A es ortogonal
A1 = AT .
r1 , r2 V ,
(8.47)
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Para el caso particular de las rotaciones se tiene que la transformacion lineal inversa es otra
rotacion de angulo opuesto alrededor del mismo eje, por lo cual
>< n
| + cos 1| sen Gn .
Rn ()T = Rn ()1 = Rn () = (1 cos) | n
(8.48)
De (8.47) se tiene que

1 = det(1|) = det(A1 A) = det(AT )det(A) = (detA)2 ,
luego
A es ortogonal
detA = 1 .
(8.49)
Demostremos que el determinante de las rotaciones vale +1, en el calculo aprovecharemos

el hecho de que el determinante de una transformacion no depende de la base escogida para
e1 , e2 , n
} se cumple, usando (8.42c), que
calcularlo. En la base ortonormal y derecha B {
cos sen 0
(8.50)
(Rn ())B = sen cos 0
0
0
1
cuyo determinante es cos2 + sen2 = 1. Luego
det(Rn ()) = +1 .
(8.51)
Otra cantidad que no depende de la base es la traza de un operador lineal. Para las
rotaciones, se obtiene de (8.50) que

< ui | Rn () | ui >= 1 + 2cos .
(8.52)
Traza(Rn ())
i
La transformacion identidad es una rotacion de angulo cero y ya vimos que el inverso de

una rotacion es otra rotacion. Se puede demostrar, pero no lo haremos aqu, que el producto
de dos rotaciones es otra rotacion. Todo esto signica que el conjunto de todas las rotaciones,
con la ley de composicion, forman un grupo. Este grupo no es conmutativo, es decir
en general Rn ()Rm ()
= Rm ()Rn ()
Este grupo tiene subgrupos abelianos; las rotaciones alrededor de un eje jo forman un
subgrupo abeliano.
(8.53)
Rn ()Rn () = Rn ()Rn () = Rn ( + )
Por otro lado, las rotaciones innitesimales conmutan hasta primer orden
Rn (d)Rm (d) = Rm (d)Rn (d) + Orden 2
= 1| + d Gn + d Gm + O(d d) .
(8.54)
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Cuerpo rgido
Demostremos a continuacion que las rotaciones satisfacen la siguiente identidad

(Ra) (Rb) = R(a b) .
(8.55)
Para la demostracion usaremos los resultados del ejemplo 8.1. Escribimos los vectores a y b
en las bases del ejemplo: B y su rotada por R = Ru3 ().
(Ra) (Rb) =
ai bj (R
ui ) (R
uj ) =
i,j
=R
ai bj ui uj =
i,j
ai bj ijk uk
i,j,k

=R
ai bj ijk uk
ai bj ui uj
= R(a b) .
i,j
i,j,k
Por u
ltimo se deja al lector la demostracion de las siguientes propiedades de los generadores:
(Ga Gb )ij = aj ib ab ij

abc Gc
Ga Gb Gb Ga =
(8.56a)
(8.56b)
GTa
Traza(Ga )
Traza(Ga Gb )
Traza[Rn () Gm ]
8.2.4
=
=
=
=
Ga
0
2ab
2sen n
m
(8.56c)
(8.56d)
(8.56e)
(8.56f)
Rotaciones Pasivas.
En ocasiones se esta interesado no en como cambia un vector ante una rotacion, sino en
como se comparan sus componentes en dos bases distintas, una de ellas obtenida por medio
de una rotacion de la otra. A esta situacion se le llama rotacion pasiva y la estudiaremos en
este apartado.
Sean las bases ortonormales de mano derecha
B = {
u1 , u2 , u3 },
B = {
u1 , u2 , u3 } con ui Rn () ui .
(8.57)
Donde estamos suponiendo que B se obtiene de B por una rotacion de angulo alrededor
del eje paralelo a n
. Sea un vector r cuyas componentes en cada base vienen dadas por

x1
x1
x2
x2 .
y (r)B =
(8.58)
(r)B =

x3
x3
150
Mec
anica Cl
asica 2
Para hallar como se relacionan los dos conjuntos de coordenadas nos basta un peque
no
calculo

xi ui =
xi ui
xi = ui r =
xj ui uj
r=
xi
xj < Rn ()
ui | uj >=
Luego
xj < ui |
RTn ()
| uj >=
xj (Rn ())B
ij .
x1
x1
x1
x2 = (Rn ())B x2 = (RTn ())B x2 .
x3
x3
x3
(8.59)
Notese que una rotacion activa de la base de angulo equivale a una rotacion pasiva de
angulo .
Tambien resultara u
til encontrar como cambian las componentes o elementos de matriz
de una transformacion lineal. Para una transformacion lineal A la relacion entre sus dos
representaciones matriciales se obtiene a partir de
Aij < ui | A | uj >=< ui | RTn () A Rn () | uj >
luego
(A)B = (RTn () A Rn ())B = (R1

())B .
n
() A Rn
(8.60)
Se trata de una transformacion de similaridad.

Se dice que un objeto de componentes Ti1 ,...,in es un tensor de rango n frente a las
rotaciones si sus componentes transforman bajo una rotacion pasiva como

RTi1 ,j1 . . . RTin ,jn Tj1 ,...,jn con RTi,j < ui | RTn () | uj > .
(8.61)
Ti1 ,...,in =
j1 ,...,jn
Notese que los vectores son tensores de rango 1 y las transformaciones lineales son tensores
de rango 2.
8.3
Energa cin
etica.
En un captulo anterior escribimos la energa cinetica de un sistema de partculas como suma

de dos terminos: un termino de traslacion que depende de la velocidad del centro de masa
y un termino que llamabamos de rotacion. En esta seccion escribiremos la energa cinetica
de rotacion de un cuerpo rgido en funcion de su velocidad angular.
Consideremos dos sistemas de referencia: el referencial S, que puede ser o no inercial,
y el referencial S que es solidario al cuerpo rgido y con origen en su centro de masa.
C. Di Bartolo
Cuerpo rgido
151
Etiquetaremos las partculas del rgido con letras griegas, llamaremos M a la masa neta del
cuerpo y W = WS |S a su velocidad angular en el referencial S. De (8.6) se tiene que la
velocidad de la partcula en S es
V = Vcm + W r,cm
donde r,cm es la posicion de la partcula respecto al centro de masa y Vcm es la velocidad del
mismo. Al substituir esta ecuacion en la expresion de energa cinetica del sistema se tiene
1
1
2
m V2 =
m [Vcm
+ 2Vcm (W r,cm ) + |W r,cm |2 ]
2
2

1
1
2
+ Vcm (W
m r,cm ) +
m |W r,cm |2
M Vcm
=
2
2
T |S =
pero
m r,cm = 0 y
2
|W r,cm |2 = (W r,cm ) (W r,cm ) = W 2 r,cm
(W r,cm )2 ,
luego
1
1
2
2
T |S = M Vcm
+
m [W 2 r,cm
(r,cm W )2 ]
2
2
(8.62)
donde el primer sumando es la energa cinetica de traslacion y el segundo sumando es la

energa cinetica de rotacion Trot . Es inmediato que esta u
ltima se puede escribir como
1
1
2
m [W 2 r,cm
(r,cm W )2 ] = < W | Icm | W >
Trot
2
2
(8.63)
donde la transformacion lineal Icm se conoce como el tensor de inercia en el centro de masa.
El tensor de inercia en el punto Q se dene por

m { < r,Q | r,Q > 1| | r,Q >< r,Q | }
(8.64)
IQ
y en la proxima seccion se estudiaran en detalle algunas de sus caractersticas. En denitiva

la energa cinetica de un solido rgido es
1
1
2
T |S = M Vcm
+ < W | Icm | W > .
2
2
(8.65)
Si las fuerzas externas activas que act

uan sobre el rgido son conservativas y llamamos V
al potencial del cual provienen entonces el Lagrangeano del sistema sera
1
1
2
+ < W | Icm | W > U
L = M Vcm
2
2
(8.66)
152
Mec
anica Cl
asica 2
siempre y cuando el referencial S sea inercial. Las ecuaciones de Lagrange, junto con las
ecuaciones de ligadura si las hubiese, proporcionan las ecuaciones de movimiento del cuerpo
rgido.
Otra expresion para la energa cinetica que sera de utilidad es la siguiente
1
1
T |S = M VQ2 + < W | IQ | W > +M VQ [W (rCM rQ )] ,
2
2
(8.67)
donde Q es un punto solidario al rgido con velocidad VQ en S e IQ es el tensor de inercia

del rgido en Q. Dejaremos al lector su demostracion.
8.4
El tensor de inercia.
El tensor de inercia ya aparecio en la expresion para la energa cinetica de un cuerpo rgido

encontrada en la seccion anterior y mas adelante veremos que sera de utilidad para expresar
en forma compacta el momentum angular de un cuerpo rgido. Aqu estudiaremos este tensor
con alg
un detalle.
8.4.1
El tensor, la matriz y los momentos de inercia.
En esta subseccion denimos el tensor de inercia, la matriz de inercia y los momentos de

inercia. Tambien estudiamos algunas de sus propiedades.
Denimos el tensor de inercia en el punto Q, o con origen en
Q, a la transformacion lineal

m { < r,Q | r,Q > 1| | r,Q >< r,Q | }
(8.68)
IQ
m
r,Q
donde r,Q r rQ es la posicion de la partcula respecto al

punto Q.
La representacion matricial del tensor de inercia se denomina matriz de inercia. A continuacion hallaremos esta matriz. Sea la base ortonormal B {
u1 , u2 , u3 }, a las componentes
de r,Q en este base las llamaremos
xi() ui r,Q =< ui | r,Q > .
Entonces las componentes del tensor de inercia son
IQij = IQji < ui | IQ | uj >=
m ij

k
(8.69)

xk() xk() xi() xj()
(8.70)
C. Di Bartolo
153
Cuerpo rgido
y la matriz de inercia, obviando el ndice , toma la forma

mxy
mxz
m(y 2 + z 2 )

m(x2 + z 2 )
myz
IQ (IQ )B = mxy

mxz
myz
m(x2 + y 2 )
(8.71)
Las componentes fuera de la diagonal se denominan productos de inercia y la componente

Ii IQii =< ui | IQ | ui > se denomina momento de inercia respecto al eje que pasa por Q
y tiene direccion ui .
Tambien deniremos el momento de inercia respecto a
cualquier eje. Dado un eje que pasa por Q y tiene direccion
n
se dene el momento de inercia respecto al eje como IQ,n

m R2 , donde R es la distancia de m al eje (ver dibujo).
r,Q
m
R
n
Dejamos al lector la demostracion de que

IQ,n
m R2 =< n
| IQ | n
>
(8.72)
Ejemplo 8.2.
En este ejemplo se halla la matriz de inercia de una barra en su centro de masa. La barra es
homogenea, delgada, de longitud h y masa M , usaremos como base ortonormal la mostrada
en la gura.
Los puntos de la barra satisfacen x = y = 0 luego Iz =
Ixz = Ixy = Ixy = 0. La simetra de la barra nos conduce a
Ix = Iy , luego

Ix = Iy =

z 2 dm =
+h/2
h/2
M h2
M 2
z dz =
.
h
12
x
cm
y
h
La matriz de inercia de la barra en su centro de masa es entonces
1 0 0
Mh
0 1 0 .
=
12
0 0 0
2
Icm
(8.73)
A continuacion estudiaremos varias propiedades y teoremas relacionados con el tensor de

inercia.
154
Mec
anica Cl
asica 2
Dependencia temporal: Si Q es un punto jo en el cuerpo rgido (por ejemplo el centro

de masa) y la base B {
u1 , u2 , u3 } es solidaria al cuerpo entonces
xi() ui r,Q = constante
d
IQij = 0 .
dt
En otras bases no solidarias al cuerpo rgido las componentes de IQ pueden depender del
tiempo.
Suma de tensores de inercia: Dado un cuerpo rgido C compuesto de dos partes A y B es claro, de la denicion del tensor de
inercia, que
AB=C
IQ |
C =AB
A
= IQ | + IQ |
(8.74)
Desigualdad: Examinando los elementos de la diagonal de la matriz de inercia es inmediato convencerse de la siguiente desigualdad
Ii + Ij Ik
i, j, k
diferentes entre s.
(8.75)
Teorema de la gura plana: Si un cuerpo rgido es plano,

digamos que se encuentra en el plano xy, entonces
Iz = Ix + Iy .
(8.76)
Veamos
su demostraci
= 0 se cumple que
on. Como z
Ix =

2
2
2
2
2
my e Iy =
m(x + z ) =
mx2
m(y + z ) =

por lo cual Iz =
m(x2 + y 2 ) = Ix + Iy .
y
x
Ejemplo 8.3.
Consideremos un disco homogeneo en el plano xy, de radio R, centrado en el origen, de masa
M y densidad supercial = M/(R2 ). Deseamos hallar los momentos de inercia respecto
a los ejes de coordenadas. Por simetra es claro que Ix = Iy y junto con el teorema de la
gura plana se obtiene Ix = Iy = Iz /2. El momento Iz se obtiene por integracion:

2 R
R4
M R2
2
(rdrd)r2 = 2 =
Iz = dmr =
.
4
2
0
0
Finalmente tenemos
Ix = I y =
M R2
4
Iz =
M R2
.
2
(8.77)
C. Di Bartolo
155
Cuerpo rgido
Traslaci
on del tensor de inercia. Teorema de Steiner: Consideremos un cuerpo
rgido y un punto Q con vector posicion a respecto al centro de masa (cm) del rgido (ver
siguiente gura a la izquierda). A partir de la denicion del tensor de inercia es inmediato
demostrar que
IQ = Icm + M
a2 1| | a >< a |
(8.78)
donde M es la masa del cuerpo rgido (la demostracion la dejaremos como un ejercicio para
el lector).
Q
a
r,Q
cm
cm
r
De esta traslacion del tensor de inercia es facil encontrar como se relacionan los momentos
de inercia entre ejes paralelos. La gura anterior a la derecha muestra al cuerpo rgido y a
dos ejes paralelos, con direccion n
y separados una distancia h, que pasan por el centro de
masa y el punto Q. De acuerdo a (8.72) y (8.78) el momento de inercia respecto al eje que
pasa por Q cumple con

| a2 1| | a >< a | | n
>
IQ,n = Icm,n + M < n

2
2
= Icm,n + M a (a n
)
luego
IQ,n = Icm,n + M h2 .
(8.79)
Esta u
ltima identidad se conoce con el nombre de Teorema de Steiner o Teorema de ejes
paralelos.
Ejemplo 8.4.
Aqu continuaremos con la barra del ejemplo 8.2, hallaremos la matriz de inercia de la barra
en su extremo izquierdo usando (8.78). Se tiene que a = h
z /2 y
a2 1| | a >< a | =

h2 |
1 | z >< z |
4
luego de (8.78) y (8.73) se llega a la matriz de inercia en el extremo de la barra
156
Mec
anica Cl
asica 2
1 0 0
1 0 0
2
Mh
Mh
0 1 0 =
0 1 0 .
I = Icm +
4
3
0 0 0
0 0 0
2
8.4.2
(8.80)
Ejes principales de inercia.
Un eje que pasa por el punto Q y tiene direccion n

es un eje principal de inercia si se
cumple que n
es un autovector del tensor de inercia en el punto Q,
>= I | n
> .
IQ | n
(8.81)
En componentes en alguna base ortonormal la ecuacion anterior toma la forma
IQ11 IQ12 IQ13
IQ12 IQ22 IQ23
IQ13 IQ23 IQ33
n1
n1
n2 = I n2 .
n3
n3
(8.82)
Es inmediato de (8.72) que si este es el caso entonces el autovalor es el momento de inercia

respecto al eje,
| IQ | n
> .
(8.83)
I = IQ,n < n
Los autovalores, o valores propios, del tensor de inercia IQ se denominan momentos principales de inercia en el punto Q y de la teora de matrices se obtiene que se pueden determinar
de la ecuacion

(8.84)
determinante IQ I 1| = 0 .
Por ser IQij una matriz real simetrica se puede demostrar que posee una base ortogonal
propia de vectores reales con autovalores reales, dicho de otro modo, para cada punto Q
existen 3 ejes perpendiculares (que se cortan en Q) que son ejes principales de inercia. Sea
e1 , e2 , e3 } una base ortonormal de vectores formada por autovectores de IQ , i.e.,
B = {
IQ | ej >= Ij | ej >
con

=< ei
en ella los elementos de matriz son IQij
matricial del tensor en esta base es diagonal,

I1
(IQ )B = 0
Ij IQ,ej y j {1, 2, 3} ;
(8.85)
| IQ | ej >= ij Ij , luego la representacion

0
I2
0
0 ,

I3
(8.86)
C. Di Bartolo
157
Cuerpo rgido
o si se quiere
IQ =
Ii | ei >< ei | .
(8.87)
Comentario 8.1 (Direcciones principales sobre los puntos de los

ejes principales en el centro de masa). A continuacion enunciemos una
propiedad u
til de los ejes principales de inercia en el centro de masa. Sea
B = {
e1 , e2 , e3 } una base principal de inercia de Icm . Se cumple que en
cualquier punto de los tres ejes principales de inercia que pasan por el centro de masa y tienen las direcciones dadas por B, el tensor de inercia tiene a
la base B como base propia. La demostracion de esta propiedad se hace muy
sencilla si se utiliza la propiedad de traslacion del tensor de inercia (8.78) y
sera dejada como un peque
no ejercicio para el lector.
Comentario 8.2 (Energa cin

etica de rotaci
on y ejes principales). En
la base propia del tensor de inercia en el centro de masa la energa cinetica
de rotacion toma una forma sencilla; si llamamos {Wx , Wy , Wz } a las componentes, en esta base, de la velocidad angular del cuerpo rgido y {Ix , Iy , Iz } a
los autovalores de Icm entonces se obtiene que
1
1
Trot = < W | Icm | W >= (Ix Wx2 + Iy Wy2 + Iz Wz2 ) .
2
2
(8.88)
Comentario 8.3 (Algo de nomenclatura).

Un cuerpo es llamado peonza asimetrica si tiene los tres momentos
principales distintos. Esto depende del punto donde se tome la matriz
de inercia.
Si los momentos principales son tales que I1 = I2
= I3 se dice que es una
peonza simetrica.
Si en cambio I1 = I2 = I3 se le llama peonza esferica.
Para un sistema de partculas colineales, digamos r = z uz , se tiene
que

m z2 ; I3 = 0 .
I1 = I 2 =
Este sistema posee solo dos, de los tres usuales, grados de libertad relacionados con la rotacion, y se le llama rotor.
158
8.4.3
Mec
anica Cl
asica 2
Cuerpos rgidos sim

etricos.
En este apartado estudiaremos las propiedades de los ejes principales de inercia en el caso
de algunos cuerpos rgidos con mucha simetra.
1) Si un cuerpo rgido tiene un plano de simetra, entonces cualquier eje perpendicular al
plano es un eje principal de inercia en el punto que corta al plano.
Para la demostracion tomemos un sistema de ejes cartesianos con origen en un punto Q sobre el plano de simetra
y el eje z perpendicular al mismo. El vector IQ | uz > puede
escribirse en la base cartesiana como

< ui | IQ | uz > | ui >
IQ | uz > =
Q
z
= Ixz | ux > +Iyz | uy > +Iz | uz > .
Tenemos que demostrar que los productos de inercia Ixz e Iyz son nulos, para ello observaremos que las contribuciones de las partculas a esos productos de inercia se pueden organizar
en pares que se anulan. Que el plano xy sea de simetra signica que para cada partcula
con coordenadas r1 = (x, y, z) existe otra de la misma masa con posicion r2 = (x, y, z);
como m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0 entonces Ixz = 0 y como m1 y1 z1 + m2 y2 z2 = 0 entonces Iyz = 0.
Luego obtenemos que uz es propio de IQ ,
IQ | uz >= Iz | uz > .
(8.89)
z
2) Si un cuerpo es un solido de revolucion el eje de

simetra es un eje principal de inercia. Todos los ejes
perpendiculares al eje de simetra y que ademas lo corten
en el mismo punto Q son ejes principales en Q y tienen
sus momentos de inercia iguales entre s (el cuerpo rgido
es una peonza simetrica).
Q
x
Eje de simetra
Veamos la demostracion del enunciado anterior. Llamemos z al eje de simetra y Q a un

punto sobre el mismo que tomaremos como origen de un sistema de coordenadas cartesianas.
Cualquier plano que contenga al eje de simetra es un plano de simetra y en consecuencia,
usando el caso anterior, todos los ejes que sean perpendiculares al eje de simetra y pasen por
Q son ejes principales de inercia en el punto Q; por otro lado, usando la simetra del rgido,
es evidente que todos estos ejes tienen el mismo momento de inercia I, esto es I = Ix = Iy .
En resumen
(8.90)
IQ | ux >= I| ux > y IQ | uy >= I| uy > .
C. Di Bartolo
159
Cuerpo rgido
Demostraremos a continuacion que los productos de inercia Ixz e Iyz son nulos. Para cada
punto r1 = (x, y, z) existe otro r2 = (x, y, z) con la misma masa por lo cual sus contribuciones a Ixz se eliminan de a pares:

m1 x1 z1 + m2 x2 z2 = 0 Ixz
m x z = 0 .
La demostracion de Iyz = 0 es similar. En consecuencia la identidad IQ | uz >= Ixz | ux >

+Iyz | uy > +Iz | uz > conduce a que el eje z sea principal de inercia, esto es,
IQ | uz >= Iz | uz > .
(8.91)
Ejemplo 8.5.
Consideremos un disco homogeneo de radio R, masa M , en el plano xy y centrado en el
origen. En el ejemplo 8-2 obtuvimos para este disco los momentos de inercia:
Iz =
M R2
2
Ix = I y =
M R2
.
4
Como el eje z es un eje de simetra se cumple que los ejes cartesianos son ejes principales
de inercia, luego la representacion matricial de Icm en esta base es
1 0 0
MR
0 1 0 .
=
4
0 0 2
2
Icm
8.5
Eje instant
aneo de rotaci
on.
En esta seccion introduciremos el concepto de eje instantaneo de rotacion para un cuerpo

rgido y estudiaremos algunas de sus caractersticas. Usaremos dos referenciales: el referencial S del observador (no necesariamente inercial) y el referencial S solidario al cuerpo.
Tomaremos el origen de S en el centro de masa (cm) del cuerpo rgido, llamaremos W =
WS |S a la velocidad angular del cuerpo rgido en el referencial S y Vcm a la velocidad del

,
centro de masa en S; supondremos que W
= 0. Dado un punto Q denotaremos por rQ , rQ

VQ y VQ sus posiciones y velocidades en S y S respectivamente.
160
Mec
anica Cl
asica 2
Denici
on de eje instant
aneo de rotaci
on:

Dado un punto P jo en S tal que en cierto instante t0 esta en reposo
en S llamaremos eje instantaneo de rotacion del cuerpo rgido al instante
t0 y en el referencial S al eje que pasa por P y tiene direccion W (t0 ).
Dado un referencial S no siempre existe un punto que satisfaga las condiciones de la
denicion anterior, dicho de otra forma, en un referencial S arbitrario no siempre existe
un eje instantaneo de rotacion del cuerpo rgido. Para estudiar las consecuencias de esta
denicion seran de mucha utilidad los siguientes dos enunciados:
Q esta jo en S
Si P y Q estan jos en S

VQ = Vcm + W rQ
,
VQ VP = W (rQ rP ) .
(8.92)
(8.93)
El primer enunciado es consecuencia de la ley de transformacion de velocidades (1.46) y el

segundo enunciado es una consecuencia inmediata del primero. Veamos a continuacion una
serie de propiedades signicativas que poseen los ejes instantaneos de rotacion.
Propiedad 1: Sea E un eje instantaneo de rotacion de un cuerpo rgido
para el instante t0 y en el referencial S. Se cumple que todos los puntos
solidarios al rgido que forman parte de E estan en reposo, al instante t0 ,
en el referencial S.
Para demostrar esta propiedad solo basta demostrar que todos los puntos del eje tienen la
misma velocidad en S ya que por denicion el eje contiene al menos un punto en reposo.
Dados dos puntos P y Q solidarios al rgido y pertenecientes al eje instantaneo entonces su
posicion relativa es paralela a W y obtenemos de (8.93) que VQ = VP = 0.
Otra propiedad de los ejes instantaneos de rotacion es que cuando existen solo hay uno,
esto es, se cumple la siguiente propiedad:
Propiedad 2: Todos los puntos solidarios al rgido que en t0 estan en
reposo en S pertenecen al eje instantaneo de rotacion.
Para demostrar esta propiedad partimos de dos puntos P y Q solidarios al rgido y en reposo
en S, de (8.93) se obtiene que 0 = W (rQ rP ) luego rQ,P es paralelo a W , y si P
pertenece al eje entonces Q tambien.
Cuando existe un eje instantaneo de rotacion para un cuerpo rgido todos sus puntos giran
simultaneamente alrededor de este eje, mas claramente, se cumple la siguiente propiedad:
Propiedad 3: Si al instante t0 un cuerpo rgido tiene
un eje instantaneo de rotacion en S, se cumple para ese
instante que
Q jo en S VQ |S = W RQ .
donde RQ es el vector perpendicular al eje que va desde
este hasta Q (ver gura a la derecha).
Q
RQ
eje instantaneo

W
C. Di Bartolo
161
Cuerpo rgido
Para demostrar esta propiedad basta usar (8.93) con P un punto del eje, luego VQ = W
(rQ rP ) = W RQ .
De la ecuacion (8.67) con Q un punto sobre el eje de rotacion se obtiene la siguiente
propiedad.
Propiedad 4: Sea un cuerpo rgido que al instante t0 tiene un eje instantaneo de rotacion en S, siendo Ieir el momento de inercia del cuerpo
respecto a este eje. Entonces para t0 se cumple que la energa cinetica
del solido rgido en el referencial S es
T =
1 2
W Ieir .
2
(8.94)
Ya hemos dicho que no siempre existe un eje instantaneo de rotacion, las condiciones
para que exista se establecen en el siguiente enunciado:
Vcm (t0 ) W (t0 ) = 0
Existe un punto P jo en S tal que VP (t0 ) = 0 .
(8.95)
Veamos su demostracion en dos partes (durante la misma todos los vectores estaran evaluados
al instante t0 ):
i) Comencemos con el sentido (). Debido a (8.92) si P / VP = VP = 0 se cumple que
0 = Vcm + W rP Vcm W = 0.
ii) Ahora en el sentido (). Supongamos que Vcm W = 0, esto signica que el vector Vcm
pertenece al plano perpendicular a W . Por otro lado cualquier vector de ese plano puede
generarse o escribirse como W A para alg
un A. Esto signica que siempre es posible

encontrar un vector rP tal que 0 = Vcm + W rP y esto, debido a (8.92), signica que
VP = 0.
Siempre es posible conseguir un referencial inercial en el cual la velocidad Vcm (t0 ) tenga
cualquier valor que uno desee, en particular esa velocidad puede ser perpendicular a la
velocidad angular W (t0 ) y usando (8.95) se obtiene que para cada instante t se puede
encontrar un sistema de referencia inercial en el cual el cuerpo rgido tenga un eje instantaneo
de rotacion en ese instante.
Por u
ltimo denamos que signica rodar sin deslizar. Se dice que un cuerpo rgido
rueda sin deslizar sobre una supercie si los puntos del solido en contacto con la supercie
tienen velocidad nula respecto al referencial S solidario a la supercie. En este caso el eje
instantaneo de rotacion en el referencial S existe, pasa por dichos puntos y es paralelo a la
velocidad angular del rgido respecto a S.
Ejemplo 8.6.
En este ejemplo se halla el eje instantaneo de rotacion y la velocidad angular de un aro
162
Mec
anica Cl
asica 2
que, manteniendose siempre en un plano vertical, rueda sin deslizar sobre una supercie
horizontal (plano xy) mientras gira alrededor de un eje vertical (el eje z).
El aro es homogeneo, de radio R, masa M y posee una
varilla sin masa en uno de sus diametros. Otra varilla sin
masa de longitud l y siempre horizontal une el centro C del
aro con un punto P del eje z, ver gura a la derecha. El punto
Q denota al punto del aro que hace contacto con el plano
horizontal. La base B = {
u , u , uz } es la base de coordenadas
cilndricas en el punto Q. Llamaremos S al referencial en el
cual estan jos los ejes cartesianos y la supercie horizontal.
Al referencial solidario al aro lo llamaremos S .
z
P
R
C
R
Q
y
u
u
Notese que los puntos P y Q estan jos en S y en S en consecuencia el eje instantaneo

de rotacion del aro (en el referencial S) es aquel que pasa por ambos puntos. Un vector
unitario paralelo a este eje es
u =
1
(l u + R uz ) .
l 2 + R2
(8.96)
A continuacion deseamos obtener la velocidad angular del aro en la base B y en funcion

de .
Como la velocidad angular es paralela al eje instantaneo de rotacion se cumple que
W = W u, y para hallar W en funcion de usaremos la propiedad 3 tomando como punto
jo el centro C, esto es, VC |S = W RC = W rC,Q . Donde usamos que (RC rC,Q ) es
un vector paralelo a W . Por otro lado VC |S = l u , luego
l 2 + R2
W
W lR
l u =
(l u + R uz ) (R
uz ) =
u W =
R
l 2 + R2
l 2 + R2
y en consecuencia
W =
8.6
(l u + R uz ) .
R
(8.97)
Momento angular de un cuerpo rgido.
Sea S un sistema de referencia arbitrario (inercial o no) y S el referencial movil o solidario

al cuerpo rgido. El momento angular del solido rgido respecto a un punto Q es

d

LQ |S LQ
m (r rQ ) (r rQ ) .
(8.98)

dt
C. Di Bartolo
163
Cuerpo rgido
Escogeremos al punto Q jo en S y escribiremos el momento angular en terminos del tensor

de inercia y de la velocidad angular del cuerpo rgido W = WS |S . Partamos de la relacion

d
d

(r rQ ) = (r rQ ) + W (r rQ ) = W r,Q ,
dt
dt
S
S
donde r,Q r rQ , luego
LQ =
m rQ (W rQ )
y usando la identidad vectorial

r,Q (W r,Q ) = |r,Q |2 W (r,Q W ) r,Q
se obtiene
LQ =
m [ < r,Q | rQ > W < r,Q | W > r,Q ]

m < r,Q | r,Q > 1| | r,Q >< r,Q | W .
Finalmente, de la denicion del tensor de inercia (8.68), llegamos a

| LQ > = IQ | W >
con Q solidario al rgido .
La ecuacion anterior escrita en componentes o en

traria, toma las forma

I11
L1
L2
I12
=
LQi = IQij Wj o
L3
I13
(8.99)
forma matricial, en alguna base arbi
W1
I12 I13
I22 I23 W2 .
I23 I33
W3
(8.100)
Estas expresiones se pueden simplicar si se utiliza una base principal, sea B = {

e1 , e2 , e3 }
una base principal y ortonormal en el punto Q tal que

IQ =
Ii | ei >< ei |
y
| W >=
Wi | ei >
i
entonces obtenemos la siguiente expresion sencilla para la relacion entre LQ y W

| LQ >=
Ii Wi | ei > .
(8.101)
El lector puede observar que los vectores LQ y W no necesariamente son paralelos. Estos
vectores seran paralelos si y solo si la direccion del vector velocidad angular es una direccion
principal de inercia en Q.
164
Mec
anica Cl
asica 2
Ejemplo 8.7.
A continuacion hallaremos, para el aro del problema (8.6), el momento angular respecto al
centro de masa del aro en el referencial S.
En primer lugar necesitamos el tensor de inercia del aro en su centro de masa (punto C).
El aro es un solido de revolucion con un eje de simetra que pasa por C y es perpendicular al
aro. Este eje es por tanto un eje principal y cualquier eje que sea perpendicular a el y pase
por C tambien es un eje principal en el punto C. Por simetra todos los ejes en el plano del
aro y que pasan por C tienen el mismo momento de inercia I, en otras palabras tenemos
una peonza simetrica y la base B = {
u , u , uz } es una base propia de IC ,
IC | u >= IC, | u > ,
IC | u >= I | u > ,
IC | uz >= I | uz > .
(8.102)
Donde IC, es el momento de inercia respecto al eje perpendicular al aro y que pasa por C.
De su denicion es inmediato encontrar que este momento vale
IC, = M R2 .
(8.103)
Para determinar el momento I se puede utilizar el teorema de la gura plana encontrandose

que
1
(8.104)
I = M R2 .
2
Usando (8.97) se obtiene nalmente el momento angular del aro respecto a su centro, en
el referencial S y expresado en la base B,

R
(l IC, u + R I uz ) = M R l u + uz .
(8.105)
LC = IQ W =
R
2
Notese que los vectores LC y W no son paralelos.
8.7
Ecuaciones de Euler.
En esta seccion usaremos el formalismo Newtoniano para hallar las ecuaciones dinamicas
que rigen la rotacion de un cuerpo rgido. Al nal escribiremos las ecuaciones de Euler para
la rotacion de un rgido.
C. Di Bartolo
165
Cuerpo rgido
El movimiento de traslacion (o la traslacion del centro de masa) de cualquier sistema de

partculas esta gobernado por la ecuacion
F Ext = M acm .
(8.106)
Esta ecuacion solo da cuenta de los grados de libertad de traslacion que tiene un solido rgido.
Los restantes grados de libertad estan relacionados con la rotacion del rgido. Veremos a
continuacion que la evolucion de estos grados de libertad se puede obtener de la relacion
entre el torque y el momento angular para un sistema de partculas.
Para comenzar supondremos que los cuerpos rgidos satisfacen la version restringida de la tercera ley de Newton, i.e.,
suponemos que las fuerzas internas entre las partculas son
paralelas a las lneas de union entre ellas.
m1
F1,2
m2
F2,1
Como vimos en el captulo de sistemas de partculas esto signica que en un referencial

inercial S el torque y el momento angular del sistema o cuerpo rgido, respecto a un punto
Q, satisfacen las ecuaciones

(r rQ ) F =
(r rQ ) FExt NQExt ,
(8.107)
NQ

d
LQ = NQExt M (rcm rQ ) rQ |S .
dt S
(8.108)
Simplicaremos esta u
ltima ecuacion escogiendo que el punto Q sea el centro de masa o un
punto en reposo en alg
un referencial inercial,

d
con Q el centro de masa
Ext
NQ = LQ
(8.109)
o un punto jo en S.
dt
S
Para aprovechar la relacion entre el momento angular y la velocidad angular, la mayora de
las veces, convendra trabajar con una base ja en el referencial S y un punto Q solidario
al rgido ya que de esta manera los elementos de la matriz de inercia son constantes. Cambiemos entonces la derivada temporal en la ecuacion anterior por una derivada temporal en
el referencial movil,

d
d
Ext

NQ = LQ = LQ + W LQ .
dt
dt
S
S
Luego la ecuacion vectorial que rige la dinamica rotacional de un cuerpo rgido es

d
con Q el centro de masa
Ext
NQ = LQ + W LQ
o un punto jo en S y S .
dt
S
(8.110)
Para tratar con la u

ltima ecuacion en componentes la proyectaremos en una base movil
B = {
e1 , e2 , e3 } ja en S . Si denimos
Ni = NQExt ei , Li = LQ ei , Wi = W ei , Iij =< ei | IQ | ej >
166
Mec
anica Cl
asica 2
la ecuacion (8.110) en componentes toma la forma

Ni = L i +
ijk Wj Lk
j,k

y usando (8.99) en componentes, Li = n Iin Wn , se obtiene el sistema de ecuaciones diferenciales para las componentes de la velocidad angular o ecuaciones de movimiento para la
dinamica rotacional del cuerpo rgido,

n+
Iin W
ijk Wj Ikn Wn .
(8.111)
Ni =
n
j,k,n
A su vez estas ecuaciones se simplican mucho si la base movil B es una base principal
de inercia en el punto Q, Iij = Ii ij , en este caso las ecuaciones resultantes se denominan
ecuaciones de Euler y toman la forma

i+
N i = Ii W
ijk Ik Wj Wk
(Base movil principal en Q) ,
(8.112)
j,k
o en notacion no compacta:
x + (Iz Iy )Wy Wz = Nx
Ix W
y + (Ix Iz )Wx Wz = Ny
Iy W
z + (Iy Ix )Wy Wx = Nz
Iz W
(8.113)
Recuerdese que las ecuaciones de Euler son ecuaciones diferenciales para las componentes de
la velocidad angular en una base principal solidaria al cuerpo.
8.8
Ejemplo: el girocomp
as.
El girocompas, mostrado a la derecha, es un instrumento

para determinar el norte geograco (no magnetico) de la
Tierra. Aqu usaremos algunas de las ideas desarrolladas
en las secciones anteriores para estudiar una version simplicada del mismo. El girocampas posee un disco que,
solidario a un eje horizontal, gira con respecto a un soporte; a su vez el soporte puede girar libremente sobre su
eje vertical. Llamaremos Wd a la velocidad angular del
disco respecto al soporte y supondremos que se mantiene
constante por un mecanismo en las paredes del soporte.
disco
eje del disco
Wd
soporte
u1
eje del
soporte
Tambien supondremos que el soporte y los ejes son de masa despreciable comparada con
la masa del disco. El eje que pasa por el centro de masa del disco y tiene direccion u1 es
C. Di Bartolo
167
Cuerpo rgido
un eje de simetra y por lo tanto es un eje principal de inercia, llamaremos I1 al momento

correspondiente. Las direcciones principales de inercia, en el centro de masa, perpendiculares
a u1 estan degeneradas, llamaremos I a su momento de inercia.
Colocaremos el girocompas en un punto p de latitud sobre la supercie de la Tierra,
en ese punto seleccionamos el origen de un sistema de coordenadas solidario a la Tierra cuya
base es
uT1 , uT2 , uT3 } ,
(8.114)
BT = {
esta base esta orientada seg
un las direcciones cardinales y hacia arriba como se muestra en
las guras siguientes.
N
u
uT1
uT1
p
uT3
uT2
E
uT3
uT2
S
(Vista desde arriba)

Supondremos que el centro de la Tierra esta en reposo en un sistema de referencia inercial S
y llamaremos T = T u a la velocidad angular con la cual gira la Tierra sobre su eje seg
un
S. El vector T en la base BT toma la forma
T = T u = T [cos uT1 + sen uT3 ] .
El eje de simetra del girocompas es horizontal en el punto
p, esto signica que se encuentra en el plano {
uT1 , uT2 }, llamaremos al angulo entre el eje de simetra y uT1 . Denimos
la base
B = {
u1 , u2 , uT3 }
como se indica en la gura a la derecha. Esta base es solidaria
al soporte del girocompas y es una base principal de inercia
en el centro de masa del disco.
(8.115)
N
u1
O
uT1
uT2
E
uT3
u2
uT y respecto al obserLa velocidad angular de la base B respecto a BT es WB |BT =

3
vador inercial es WB = WB |BT + T que puede expresarse en ambas bases como:
uT3
WB = T cos uT1 + ( + T sen )
= T cos cos u1 T cos sen u2 + ( + T sen ) uT3
(8.116)
ya que uT1 = cos u1 sen u2 . Por otro lado la velocidad angular del disco en el referencial
inercial es W = WB + Wd u1 y su expresion en la base B es
168
Mec
anica Cl
asica 2
W = (T cos cos + Wd ) u1 T cos sen u2 + ( + T sen ) uT3 .
(8.117)
El momentum angular del girocompas es el momentum angular del disco (el resto tiene masa
despreciable) y, de acuerdo a la ecuacion anterior, es igual a
Lcm = Icm | W >=
I1 (T cos cos + Wd ) u1 IT cos sen u2 + I( + T sen ) uT3 . (8.118)
Para estudiar el movimiento de rotacion del girocampas partiremos de la ecuacion (8.109)
tomando como el punto Q el centro de masa del disco,

d
d
ext
(8.119)
Ncm = Lcm = Lcm + WB Lcm ,
dt
dt
S
B
no usaremos las ecuaciones de Euler (8.113) ya que en este ejemplo preferimos usar la base
B en lugar de una base solidaria al disco. La ecuacion anterior expresada como componentes
en la base B toma la forma
(8.120)
Ni = L i + ijk WBj Lk .
El torque del peso, respecto al centro de masa, es nulo y el de las otras fuerzas, que act
uan
sobre el eje del soporte, no tiene componente en la direccion uT3 . Luego N3 = 0 y de (8.120)
tenemos entonces
0 = L 3 + 3jk WBj Lk = L 3 + WB1 L2 WB2 L1
= I + (T cos cos )(IT cos sen ) (T cos sen )(T cos cos + Wd )I1
= I + T cos sen [T cos cos (I + I1 ) + I1 Wd ] ,
supondremos que Wd es muy grande comparada con la velocidad angular de rotacion de la
Tierra, i.e.,
I1 Wd |T cos cos (I + I1 )|
luego

+
I1
T Wd cos
I

sen 0 .
(8.121)
La ecuacion anterior, para peque

nos angulos , muestra que el eje de simetra del disco oscila
alrededor del norte geograco con una frecuencia

(8.122)
Wosc = (I1 /I)T Wd cos .
La frecuencia de la oscilacion vara con la latitud: en el Ecuador es mayor, y disminuye hacia
los Polos.
C. Di Bartolo
8.9
169
Cuerpo rgido
Angulos de Euler.
Dado un sistema de ejes cartesianos xyz podemos denir

la orientacion de otro x y z dando tres angulos. Existen
muchas formas de denir estos angulos, pero habitualmente
en mecanica se escogen los angulos de Euler , y que ya
deniremos. Notese que el plano x y corta al plano xy en una
lnea recta que llamaremos lnea nodal, esta lnea es perpen como un
dicular a los ejes z y z . Denimos el vector nodal n
vector paralelo a la lnea nodal dado por
y
z
y
x
n
uz uz | ,
n
= uz uz / |
(8.123)
observese que el vector n

pertenece tanto al plano xy como al x y .
Los angulos de Euler {, , } se muestran en el proximo dibujo y se denen por:
= angulo entre ux y n
[0, 2)
= angulo entre uz y uz

[0, ]
= angulo entre n
y ux
[0, 2)
(8.124)
Estos angulos se denen de forma tal que al aplicar tres rotaciones sucesivas a los ejes (o
direcciones) xyz se obtengan los ejes x y z , las rotaciones y el orden en el cual se realizan se
muestran a continuacion:
y
1) Rotacion alrededor de z de angulo , Ruz ().
plano x y
2) Rotacion alrededor de n
de angulo , Rn ().
3) Rotacion alrededor de z de angulo , Ruz ().
Todas las rotaciones son positivas, i.e., se hacen en
el sentido antihorario en el plano perpendicular al eje
de rotacion y cuando se ve a este emerger de dicho
plano.
z
planoxy
3
n
x
x
El producto de estas tres rotaciones,
R(, , ) Ruz ()Rn ()Ruz () ,
(8.125)
transforma la base B = {
ux , uy , uz } en la base B = {
ux , uy , uz }, esto es
ui = R(, , ) ui = Ruz ()Rn ()Ruz () ui
i {1, 2, 3} .
(8.126)
170
Mec
anica Cl
asica 2
Por construccion es claro que existe una correspondencia biunvoca entre los angulos de
Euler y los sistemas de ejes rotados. Ahora deseamos hallar la representacion matricial de
R(, , ) en la base B; no lo haremos multiplicando las expresiones matriciales en la base B
de las tres matrices en (8.125) porque las mismas son un tanto aparatosas. Lo que haremos
sera descomponer la rotacion pasiva correspondiente
en tres
rotaciones pasivas sucesivas y

usar las expresiones (8.42), dado un vector r = i xi ui = i xi ui se cumple que

x
x
x
y = (RT (, , ))B y = R3T ()R1T ()R3T () y
z
z
z

x
cos sen 0
1
0
0
cos sen 0
= sen cos 0 0 cos sen sen cos 0 y .
z
0
0
1
0 sen cos
0
0
1
(8.127)
El lector debe notar que las matrices {R3T (), R1T (), R3T ()} en la expresion anterior corresponden a representaciones de rotaciones cada una de ellas en una base distinta. R3T () se
encuentra en la base B, R1T () en la base obtenida luego de la primera rotacion y R3T () en
la siguiente. Finalmente al multiplicar las tres matrices obtenemos la expresion buscada:

RT (, , ) B =
+cos cos sen cos sen +sen cos + cos cos sen sen sen
cos sen sen cos cos sen sen + cos cos cos sen cos (8.128)
sen sen
cos sen
cos
Si los angulos de Euler varan en el tiempo los dos sistemas de ejes rotan uno respecto al
otro, deseamos determinar la velocidad angular relativa entre ellos en funcion de los angulos
de Euler. Llamaremos S al referencial en el cual la base B esta ja y S aquel en el cual
B esta en reposo, para hallar WS |S conviene introducir otros dos referenciales de apoyo:
n, uz } y en el S1 las direcciones {
n, uz }. Es
en el referencial S2 estan jas las direcciones {
inmediato que
WS |S2 = uz , WS2 |S1 = n
y WS1 |S = uz ,
y al substituir en WS |S = WS |S2 + WS2 |S1 + WS1 |S se obtiene
+ uz
WS |S = uz + n
(8.129)
Para futuras referencias expresaremos esta velocidad en los dos sistemas de vectores unitarios:
WS |S = ux [ cos + sen sen] + uy [ sen sen cos] + uz [ + cos]
WS |S = u [ cos + sen sen] + u [ sen cos sen] + u [ + cos] .
x
(8.130)
(8.131)
C. Di Bartolo
171
Cuerpo rgido
Ejemplo 8.8.
Para un cuerpo rgido arbitrario expresemos la energa cinetica de rotacion en funcion de los
angulos de Euler.
Tomemos el referencial S solidario al cuerpo y las direcciones {
ux , uy , uz } coincidiendo
con las direcciones principales de inercia en un punto Q, llamemos {I1 , I2 , I3 } a los momentos
de inercia correspondientes y W a la velocidad angular del cuerpo rgido en S. Se cumple
entonces que
1
< W | IQ | W >
2
I1
I2
I3
= [ cos + sen sen]2 + [ sen cos sen]2 + [ + cos]2 .
2
2
2
TQ
(8.132)
Para el caso particular de una peonza simetrica (I1 = I2

= I3 ) se obtiene
1
1
TQ = I1 [2 + 2 sen2 ] + I3 [ + cos]2
2
2
8.10
(8.133)
Rotaci
on libre de torques de un cuerpo rgido.
Aqu estudiaremos algunas caractersticas del momento angular de un cuerpo rgido que
rota sin torques respecto a alg
un punto Q, este punto debe ser el centro de masa o alg
un
punto solidario al rgido que este en reposo en un referencial inercial. Estamos interesados
en determinar las direcciones de equilibrio del momento angular y la estabilidad de esas
direcciones.
Como es usual llamaremos S a un sistema de referencia inercial, S al sistema solidario al
cuerpo rgido y W = WS |S a la velocidad angular del cuerpo rgido en el referencial inercial.
Consideremos un punto Q solidario al rgido que o es el centro de masa o se trata de un
punto que tambien esta en reposo en S. Supondremos que el torque neto respecto al punto
Q es nulo luego

d
(8.134)
LQ = NQ = 0 .
dt
S
172
Mec
anica Cl
asica 2
Sea B = {
e1 , e2 , e3 } una base ortonormal, principal de inercia en el punto Q cuyos momentos principales de inercia son (I1 , I2 , I3 ). Denominaremos (W1 , W2 , W3 ) y (L1 , L2 , L3 ) a las
componentes en la base B de W y LQ respectivamente. Luego

IQ =
Ii | ei >< ei | ,
(8.135)
i
LQ = IQ W =
Ii Wi ei .
(8.136)
Por lo tanto
Li = Ii W i .
(8.137)
Como ejemplos de cuerpos rgidos libres de torque en un punto pueden considerarse

rgidos arbitrarios sometidos u
nicamente a la fuerza de gravedad o trompos simetricos que
giran manteniendose siempre verticales y con la puntas jas.
A continuacion demostraremos que en el referencial S existen direcciones de equilibrio
para LQ , esto es, direcciones para las cuales si inicialmente LQ es paralelo se mantendra
paralelo. De (8.134) se sigue que

d
LQ es constante en S .
(8.138)
0 = LQ
dt
S
Esta ecuacion en el referencial movil toma la forma

d
LQ + W LQ = 0 ,
dt
S
(8.139)
si ella se expresa en la base B se obtienen las ecuaciones de Euler con torque nulo y si
ademas se usa (8.137) se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales para las
componentes del momento angular
L i =

j,k
ijk
Lj Lk
.
Ik
Las ecuaciones (8.136) y (8.139) conducen a las siguientes armaciones

d

LQ es jo en S
LQ = 0 W LQ = 0
dt
S
W y LQ son paralelos LQ = I W
es una direccion principal de inercia en el punto Q .
W
(8.140)
(8.141)
En consecuencia si en un instante dado la direccion de LQ es la de un eje principal de inercia

en Q entonces seg
un el referencial S se mantendra esa direccion todo el tiempo y se cumplira
que

d
d

W = W = 0 .
(8.142)
dt
dt
S
S
C. Di Bartolo
Cuerpo rgido
173
Si la direccion inicial no es la de un eje principal entonces LQ no sera constante en S , en este

u
ltimo caso la direccion de W variara seg
un S y el movimiento del rgido puede verse un
tanto complicado. Las direcciones principales de inercia son puntos jos en el espacio de
todas las direcciones posibles de velocidad angular (o de momentum angular) en el sentido
de que si W (o L) tiene alguna de esas direcciones la mantendra en el tiempo seg
un S .
Para el problema que estamos estudiando hay dos constantes de movimiento, relacionadas
con el momento angular, que resultaran de mucha utilidad . La primera, debido a (8.138),
es
L2 LQ LQ = cte .
(8.143)
La segunda cantidad, que ya demostraremos que es constante, es
TQ
1
1 2
Wi Ii = cte .
< W | IQ | W >=
2
2 i
(8.144)
Si Q es el centro de masa entonces TQ es la energa cinetica de rotacion, pero si Q es un punto

jo en S y en S entonces TQ es la energa cinetica total del cuerpo rgido. Para demostrar
que TQ es constante usaremos (8.136) y (8.139),

dTQ
d 1 2
dL
i Ii = W

=
W i Ii =
Wi W
= 0.
dt
dt 2 i
dt
S
i
De estas dos constantes de movimiento y usando (8.137) se obtiene el siguiente sistema
de ecuaciones para las componentes del momentum angular
L2 = L21 + L22 + L23 ,
L21
L22
L23
1=
+
+
.
2TQ I1 2TQ I2 2TQ I3
(8.145a)
(8.145b)
En el espacio tridimensional de todos los vectores LQ la

primera ecuacion representa una esfera de radio L con
centro en LQ = 0 y la segunda ecuacion representa un
elipsoide llamado elipsoide de energa cinetica. El vector
LQ vive en la interseccion de las dos supercies, en el
dibujo a la derecha se muestran las dos supercies y
la interseccion de las mismas se encuentra destacada a
color.
Es claro que su modulo L esta acotado tanto por arriba como por abajo,
con
Lmin =
Lmin L Lmax
(8.146)

2TQ min{I1 , I2 , I3 } y Lmax = 2TQ max{I1 , I2 , I3 } .
(8.147)
174
Mec
anica Cl
asica 2
Para estudiar la estabilidad de las direcciones principales de inercia en Q trataremos a

partir de ahora solamente con el caso particular de la peonza asimetrica. Supondremos que
el cuerpo rgido cumple
(8.148)
I1 > I2 > I3 ,
luego
Lmin =

2TQ I3
y Lmax =

2TQ I1 .
(8.149)
A continuacion probaremos el siguiente teorema:

Teorema 1: Las direcciones principales de inercia en Q, {
e1 , e3 } son de
equilibrio estable y la direccion e2 es de equilibrio inestable.
Comencemos probando que la direccion e1 es de equilibrio estable. Combinando las dos
ecuaciones (8.145) para eliminar L1 se obtiene

I 1 I2
I 1 I3
2
2
L2
+ L3
= 2 L2max ,
(8.150)
I2
I3

donde se ha denido
L2max L2
= constante
L2max
(8.151)
que satisface 0 1. La ecuacion (8.150) muestra que los valores {L2 , L3 } describen una
elipse y esta ecuacion es claro que

I2
I3
2
2 2
2
Lmax y L3
2 L2max .
L2
(8.152)
I 1 I2
I 1 I3
Supongamos ahora que el cuerpo rgido tiene momento angular en la direccion e1 y se perturba ligeramente, en este caso tenemos que 1 y veamos que en el transcurso del tiempo
el momento angular se mantiene variando en un entorno de la direccion de equilibrio. De
(8.152) se sigue que L2 = O() y L3 = O() y usando (8.151) se obtiene

L1 = L2 L22 L23 = L2max (1 2 ) L22 L23 = Lmax + O(2 ) ,
(8.153)
luego L 1 = O(2 ). Por otro lado de (8.140) se obtienen las ecuaciones de evolucion para L2
y L3 ,

1
I
I
1
I
1
3
1
3
L 2 = L1 L3
= L1 L3
= Lmax
L3 + O(3 )
I1 I3
I1 I3
I1 I3

1
I
I
1
I
1
2
1
2
L 3 = L1 L2
= +L1 L2
= +Lmax
L2 + O(3 ) .
I2 I1
I1 I2
I1 I2
Derivando estas ecuaciones respecto al tiempo es inmediato desacoplarlas obteniendose

2
I
I
I
L
1
3
1
2
max
2 =
L2 + O(3 )
(8.154)
L
2
I1
I3
I2

2
I
I
L
I
1
3
1
2
max
3 =
L
L3 + O(3 ) .
(8.155)
2
I1
I3
I2
C. Di Bartolo
175
Cuerpo rgido
De donde es claro que L2 y L3 oscilan alrededor de la posicion de equilibrio estable L2 =

L3 = 0 con frecuencia

Lmax (I1 I3 )(I1 I2 )
.
(8.156)
Wosc,1 =
I1
I2 I3
Una situacion similar se obtiene si consideramos una perturbacion alrededor de e3 siendo
en este caso

Lmin (I1 I3 )(I2 I3 )
(8.157)
Wosc,3 =
I3
I1 I2
la frecuencia de oscilacion de L1 y L2 alrededor de la posicion de equilibrio estable L1 =
L2 = 0. Dejaremos al lector su demostracion.
Veamos ahora que la direccion de equilibrio e2 es inestable. De (8.145) se puede eliminar
L2 para obtener

I 2 I1
I 2 I3
2
2
L1
+ L3
= 2T I2 L2 = constante .
(8.158)
I1
I3
En esta ecuacion, el coeciente de L21 es negativo y el de L23 es positivo, de modo que L1 y
un cuando partamos de valores de L1 y L3 cercanos a cero
L3 ya no estan sobre una elipse. A
(la direccion de equilibrio) la interseccion ente la esfera y el elipsoide puede ocurrir para L1
y L3 lejos de cero y el momento angular no se queda con valores en un entorno de L
e2 , esto
signica que se trata de una direccion de equilibrio inestable.
Como un ejemplo de una peonza asimetrica se tiene
la raqueta de tenis mostrada en la gura a la derecha.
Sus momentos principales de inercia en el centro de masa
satisfacen
I 1 = I 2 + I3
I1 > I2 > I3 .
e3
ejes estables
e1
e2
eje inestable
Si arrojamos la raqueta de tenis girando ya sea alrededor

de los ejes #1 o #3 la raqueta seguira girando en torno
a esos ejes.
Sin embargo si lanzamos la raqueta girando inicialmente alrededor del eje #2 cualquier
perturbacion hara que la direccion de la velocidad angular cambie drasticamente respecto a
la raqueta. Debido a este ejemplo algunas personas gustan llamar al teorema que acabamos
de demostrar el teorema de la raqueta de tenis.

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Mecanica Clasica 2

Prof. Cayetano Di Bartolo

Ultima actualizacion: Febrero de 2005

C. Di Bartolo (Febrero de 2005)

renciales jo y movil. Para facilitar estas comparaciones conviene introducir el operador

Llamaremos V al espacio vectorial de todos los vectores en R3 . A estos vectores los

< a | ( | b >) < a | b > a b b V .

Es claro que se satisfacen las siguientes propiedades de linealidad y simetra:

< 1 b1 + 2 b2 | = 1 < b1 | + 2 < b2 | ,

< a | b >=< b | a > ,

a la transformacion lineal sobre V dada por

| a >< b | ( | c >) | a >< b | c >= | a > {< b | c >} = a {b c} c V

C. Di Bartolo (Febrero de 2005)

y aj =< uj | a > .

Luego, el producto escalar < a | b > consiste en la multiplicacion de la matriz la que

Denimos las componentes de A en la base B como

Es inmediato demostrar que la expresion matricial del vector A | a > se obtiene de

A11 A12 A13

< a | AT | b >=< b | Aa >=< Aa | b >

luego se cumple que

C. Di Bartolo (Febrero de 2005)

< a |AT =< Aa | .

A11 A12 A13

Aij | ui >< uj | = (| ui >< ui |) A (| uj >< uj |)

Dado un vector r podemos rotarlo alrededor de un eje y obtener un nuevo vector r

De acuerdo a las guras anteriores se cumple que

Deteminemos la representacion matricial de Gn en la base ortonormal de mano derecha

Sus elementos de matriz son

esto signica que su representacion matricial es

luego podemos escribir que

C. Di Bartolo (Febrero de 2005)

Si denimos Gi (Gui )B se cumple, de (8.35) y (8.33), que

(Gk )ij kij ,

De (8.30) y (8.31) se obtiene que el operador rotacion puede escribirse como

y es inmediato encontrar que su representacion matricial es

y para rotaciones innitesimales, con d  1, se cumple a primer orden en d que

Algunas propiedades de las rotaciones.

C. Di Bartolo (Febrero de 2005)

De (8.47) se tiene que

Demostremos que el determinante de las rotaciones vale +1, en el calculo aprovecharemos

La transformacion identidad es una rotacion de angulo cero y ya vimos que el inverso de

Demostremos a continuacion que las rotaciones satisfacen la siguiente identidad

C. Di Bartolo (Febrero de 2005)

(A)B = (RTn () A Rn ())B = (R1

Se trata de una transformacion de similaridad.

En un captulo anterior escribimos la energa cinetica de un sistema de partculas como suma

donde el primer sumando es la energa cinetica de traslacion y el segundo sumando es la

y en la proxima seccion se estudiaran en detalle algunas de sus caractersticas. En denitiva

Si las fuerzas externas activas que act

C. Di Bartolo (Febrero de 2005)

donde Q es un punto solidario al rgido con velocidad VQ en S e IQ es el tensor de inercia

El tensor de inercia ya aparecio en la expresion para la energa cinetica de un cuerpo rgido

El tensor, la matriz y los momentos de inercia.

En esta subseccion denimos el tensor de inercia, la matriz de inercia y los momentos de

donde r,Q r rQ es la posicion de la partcula respecto al

y la matriz de inercia, obviando el ndice , toma la forma

Las componentes fuera de la diagonal se denominan productos de inercia y la componente

Dejamos al lector la demostracion de que

La matriz de inercia de la barra en su centro de masa es entonces

A continuacion estudiaremos varias propiedades y teoremas relacionados con el tensor de

C. Di Bartolo (Febrero de 2005)

Dependencia temporal: Si Q es un punto jo en el cuerpo rgido (por ejemplo el centro

Teorema de la gura plana: Si un cuerpo rgido es plano,

y para rotaciones innitesimales, con d 1, se cumple a primer orden en d que