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REPASO DE CONCEPTOS GENERALES
NDICE
0.1

Introduccin.

0.2

Algunas notas histricas sobre la Teora de la Elasticidad.

0.3

Generalidades sobre vectores, puntos y escalares

0.4

Operaciones elementales con vectores

0.5

Bases de vectores y coordenadas

0.6

Notacin de ndices

0.7

Nociones sobre tensores.

0.8

Propiedades de las matrices y tensores:

0.9

Repaso de conocimientos sobre operadores diferenciales:

0.10 Algunos teoremas importantes de clculo integral

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0.1

Introduccin

La Asignatura de Elasticidad y Resistencia de Materiales se encuadra en el rea de

Conocimiento de " Mecnica de los Medios Continuos y Teora de Estructuras" de
acuerdo con el Catlogo de reas de Conocimiento publicado por el Ministerio de
Educacin y Ciencia de nuestro pas.
Para entender esta denominacin es necesario hacer un desglose de significados, as
Mecnica es la ciencia que estudia el movimiento de los cuerpos; Medio Continuo es
aquel que no tiene discontinuidades a nivel microscpico o lo que es lo mismo que la
materia tiene una distribucin molecular uniforme (Medio Continuo puede ser una pieza
slida, un volumen de agua o de aire); por ltimo Teora de Estructuras es la parte de la
Ingeniera que trata sobre la determinacin de los esfuerzos y desplazamientos que sufre
un sistema resistente (un sistema resistente siempre est constituido por materia slida).
De lo expuesto se infiere que el concepto de Mecnica del Medio Continuo ( o bien:
ciencia que estudia el movimiento de los medios continuos) es muy amplio y engloba a
tres grandes disciplinas: Mecnica del Slido, Mecnica de Fluidos y Termodinmica.
Por tanto su estudio puede ser incluido en cualquiera de esas tres grandes reas. Sin
embargo, en las Escuelas de Ingenieros esta materia siempre ha estado ligada al rea de
Mecnica Estructural, siendo quizs este el motivo de que el Ministerio de Educacin
uniera en la misma rea Mecnica del Medio Continuo y Teora de Estructuras.
La Mecnica del Medio Continuo es una Ciencia bsica cuyo objetivo es proveer leyes
lemas y teoremas de ndole general vlidos para un medio continuo dando sustento y
coherencia matemtica y fsica a las ciencias que de ella se ramifican, es decir la
Elasticidad, la Mecnica de Fluidos, y la Termodinmica. Estos teoremas se refieren a
la conservacin de la energa, equilibrio de fuerza y de momentos, momento cintico,
Momentum, etc. Sin embargo los planes de estudio actuales no contemplan su inclusin
en los estudios de Ingeniero Industrial por lo que estos Apuntes intentan paliar el
desconocimiento de los alumnos aludiendo al teorema que lo fundamenta pero sin
demostrarlo.
En general la Teora de la Elasticidad se engloba dentro del apartado de Mecnica del
Slido, denominndose a veces Mecnica del Slido Deformable para distinguirla de la
Mecnica del Slido Rgido, y constituye, junto con la Resistencia de Materiales, el
objetivo de la Asignatura. Es necesario hacer un inciso para clarificar estos dos
conceptos: la Mecnica del Slido Rgido considera que la distancia entre dos puntos de
un slido cualquiera es invariable en todo el proceso, sin embargo la Mecnica del
Slido Deformable considera que puede variar, definindose una nueva variable
denominada deformacin.
Su nombre: Elasticidad y Resistencia de Materiales, parece indicar que se trata de dos
asignaturas en una o de dos grandes materias en una sola asignatura. Nada mas lejos de
la realidad pues la Teora de la Elasticidad estudia cuerpos elsticos, es decir cuerpos
que recuperan su forma inicial una vez halla desaparecido la causa que lo deforma, y la
Resistencia de Materiales estudia el mismo tipo de cuerpos pero con una geometra
especial, concretamente la barra. A lo largo del curso se ver que ambas estn
ntimamente relacionadas, aunque es necesario reconocer que histricamente sendas
materias eran independientes pues la Elasticidad naci en la dcada de 1820 como una

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ciencia aparte e independiente de la Resistencia de Materiales que ya exista. Sin

embargo a partir de los trabajos de Saint-Venant, a finales del siglo XIX, la confluencia
comenz a ponerse de manifiesto, y a partir de la primera dcada de 1920 la unin era
ya indiscutible. Sin embargo la incorporacin de la Teora de la Elasticidad a los
Programas Oficiales de estudio de las Escuelas de Ingenieros Industriales de nuestro
pas no fue inmediata, teniendo lugar en 1947 y sustituyendo a la asignatura " Mecnica
Aplicada a la Construccin" que pasara a denominarse en adelante "Elasticidad y
Resistencia de Materiales".
Hoy en da nadie discute que para entender Resistencia de Materiales previamente
deben haberse adquirido ciertos conocimientos sobre Elasticidad. Por ello los
estudiantes estudiarn en primer lugar la Elasticidad y a continuacin la Resistencia de
Materiales. En lo que respecta a la Elasticidad, se comenzar estudiando los conceptos
de fuerzas y tensiones, para luego estudiar las deformaciones que llevan aparejadas la
aplicacin de tales fuerzas. La ley de comportamiento, que liga ambos conceptos es de
vital importancia para completar el modelo matemtico, terminndose una primera parte
con la determinacin de las ecuaciones de Navier. Puede decirse que con ello se plantea
toda la Teora de la Elasticidad, aunque lgicamente es necesario extenderse un poco
ms para estudiar los Teoremas Energticos el caso de Elasticidad Plana, la
consideracin de incrementos de temperatura, y por ltimo una introduccin a los
Mtodos Numricos de clculo.
0.2

Algunas notas histricas sobre la Teora de la Elasticidad.

Puede decirse que el astrnomo, ingeniero, fsico y matemtico Galileo-Galilei (15641642) inici el camino del conocimiento sobre la Elasticidad y Resistencia de
Materiales al ser el primero (al menos que se tenga conocimiento) que estudia la
resistencia de un tronco de rbol a flexin. Sus experiencias son recogidas en su ltima
publicacin " Dos nuevas Ciencias" (1638) y bsicamente discuten el problema de la
viga en voladizo. Aunque el tratamiento no fue correcto ni tampoco resuelto, la ciencia
suele referirse a este problema como " Problema de Galileo".
Paralelamente uno de los cerebros ms brillantes de la Universidad de Oxford de
aquella poca y fundador de la Royal Society Robert Hooke (1635-1703) estudiaba la
elasticidad de los materiales llegando en 1660 a la ley que lleva su nombre aplicndola
al caso de resortes (Hooke invent el resorte espiral que sustituy al pndulo en los
mecanismos de relojera). Hay indicios de que Hooke no extendi su ley a la Elasticidad
ni a la Resistencia de Materiales, aunque existen dibujos sobre cpulas que hacen pensar
lo contrario.
Quien si lo hizo de manera fehaciente fue Mariotte (1654-1684) en 1680 que dedujo la
misma ley que Hooke y la aplic a vigas. Este autor, haciendo uso de una tremenda
intuicin imaginaba las vigas formadas por lminas delgadas (fibras) y supona que
algunas se alargaban y otras se acortaban respecto a una que permaneca invariable
situada en la mitad de la seccin construyendo as el primer modelo (muy simplificado)
de Resistencia de Materiales.
El problema de Galileo vuelve a ser estudiado por James Bernoulli (1654-1705) (cabeza
de la zaga familiar ms curiosa de la ciencia moderna pues tanto su hermano Johann
como su nieto Daniel se dedicaron a los mismos temas y siempre con planteamientos

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brillantes), que supone que una seccin plana antes de la flexin permanece plana
despus de la flexin. No lleg a la solucin definitiva, pero en 1717 si lo hace su
hermano Johann (1667-1748) con el principio de los desplazamientos virtuales. Su nieto
Daniel (1700-1782) estudia diversos problemas, entre ellos la determinacin de la
elstica as como el pandeo de columnas. Puede decirse que en esa fecha el modelo de
vigas de Resistencia de Materiales estaba completo, en cuanto a tensiones normales se
refiere faltando incluir la influencia del cortante
En 1784 Charles Coulomb (1736-1806) hace importantes contribuciones al estudio de la
torsin y empujes de tierra, y en 1826 Louis Marie Henri Navier (1785-1836) publica su
primer gran texto de mecnica de materiales: " Resistencia y Deformacin en Vigas de
Cualquier Seccin Transversal. Hoy en da se le considera fundador de la teora
matemtica de la Elasticidad, de tener en cuenta la influencia del cortante en vigas, y de
dar solucin a la flexin de placas. Aparte Navier tiene tambin el mrito de dirigir e
impulsar la Ecole du Ponts et Chausses y la Polytechnic cuna de la ciencia actual.
Otros autores que contribuyeron al desarrollo de la Teora de la Elasticidad en esa poca
fueron Lam (1795-1870) y Clapeyron (1799-1864) que resolvieron problemas con
cilindros y esferas, as como plantear el principio de la igualdad de trabajo externo e
interno. Poissn que observ y defini la contraccin que sufran los cuerpos cuando se
traccionan. Cauchy (1789-1857) que modifica el planteamiento original de Navier
llegando a las ecuaciones que actualmente se emplean. George Green (1793-1841) que
plantea el revolucionario principio de conservacin de la energa elstica. Barre de
Saint-Venant (1797-1886) quizs el ingeniero ms cuidadoso en sus planteamientos que
ha existido. Una una tremenda inteligencia, una habilidad matemtica inusual y una
visin prctica de un problema que haca que enfocara el trabajo en la direccin precisa.
Sus trabajos sobre torsin y flexin de vigas en que da una visin correcta al tratamiento
del esfuerzo cortante estn vigentes hoy en da. Rankine (1820-1872) que obtuvo las
ecuaciones de transformacin de coordenadas y de tensiones.
Puede decirse que a comienzos del siglo XX la Teora de la Elasticidad estaba completa
y casi al mismo nivel que hoy en da, pero solo se haba aplicado al caso de vigas. A
partir de esa fecha da comienzo el desarrollo de las aplicaciones de la elasticidad a
diversos campos de la ingeniera Mecnica. Cabe citar a Lord Rayleigh, Love, y Clebsh
en sismologa, Lamb en vibracin de placas, Griffith en fractura, Timoshenko en
pandeo de placas, Truesdell en leyes de comportamiento, y un largo etctera que es
imposible de resumir en tan corto espacio.
No quisiera terminar sin remarcar la importancia (injustamente olvidada por los
historiadores) que ha tenido en la ciencia e ingeniera actual la creacin de la Ecole du
Ponts et Chausses en Paris a finales del siglo XVII. Hasta esa fecha las universidades
seguan teniendo un marcado corte medieval, es decir enseaban Filosofa, Teologa,
Derecho, y Medicina. La ingeniera estaba restringida a los Cuerpos de Ingenieros del
Ejrcito, los cuales hacan tanto la ingeniera civil como la militar y los monarcas solan
contratar a las grandes mentes cientficas de aquella poca (Euler, Bernouilli,etc) para
trabajar en unin de estos Cuerpos o para resolver problemas directamente relacionados
con el mecenas. A partir de la fundacin de la Ecole (naci como institucin civil que
formaba a alumnos que no eran militares) la enseanza de la ingeniera propicia que se
creen ncleos de profesores ingenieros que piensan que es necesario fomentar e
impulsar las enseanzas en matemticas y mecnica como base cientfica y de

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formacin de los futuros ingenieros (cabe citar como gran impulsor de esta idea a
Monge). Estos grupos de ingenieros (Cauchy, Lagrange, Poisson ,etc) fueron los que
propiciaron el nacimiento de las actuales Facultades de Matemticas y Fsicas y en
definitiva de la Ingeniera y Ciencia actual. Estas lneas estn dedicadas a todos
aquellos grandes ingenieros que dedicaros sus esfuerzos a lograr este bello fin.
0.3

Generalidades sobre vectores, puntos y escalares

Como se sabe los escalares son nmeros pertenecientes al conjunto de los Nmeros
Reales. Los Vectores pertenecen al espacio vectorial Eucldeo de dimensin 3: 3 , y
Puntos son entes asociados al espacio Afn Euclideo 3 .
Sean A y B dos puntos cualesquiera, en general al segmento orientado con origen en el
punto A y final en el B se denomina vector:

A
Figura 0- 1

El conjunto de vectores en unin de las operaciones de suma, producto por un escalar,

norma, y producto escalar tienen la estructura de espacio eucldeo 3 . Fijado un origen
arbitrario O (O 3 ) existe una equivalencia entre puntos y vectores pues a cada punto
P se le puede asociar el vector OP .
En resumen las propiedades axiomticas de los vectores son:
Commutativa:
Asociativa:

a+b =b+a
a+ b+c = a+b +c

Conjunto vacio:

(0) / a + 0 = a

) (

( )
( )

( )

a / a+ a =0
Inversa:
Vectores y escalares (distributiva):
a + b = a + b
a ( + ) = a + a

( )

a = ( ) a
Elemento neutro

1 a = a

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0.4

Operaciones elementales con vectores

Los vectores pueden sumarse y/o restarse de acuerdo con la regla del paralelogramo:
a

a+b
Figura 0- 2

La multiplicacin por un escalar da como resultado otro vector igualmente orientado

pero de mdulo diferente:

Figura 0- 1
Producto escalar de dos vectores:

Es una operacin simtrica cuyo resultado es un escalar:

a b =

donde a

y b 3

Las propiedades son las siguientes:

Conmutativa:
Asociativa:

a b = ba
a + b c = a c + bc

En general: a a 0 ; si a a = 0

( )

( )

a=0

Se denomina Norma o Mdulo de un vector a la raz cuadrada del producto escalar del
vector por si mismo :
a = aa

y geomtricamente se interpreta como la distancia entre los puntos origen y destino del
vector.
El producto escalar puede interpretarse geomtricamente como la proyeccin de un
vector sobre el otro, as:

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b
Figura 0- 2

a b = a b cos

Un caso particular interesante es cuando los vectores son perpendiculares, resultando:

a b = a b cos 90 = 0
Producto vectorial de dos vectores:

Es una operacin hemisimtrica en el que el resultado es otro vector perteneciente a 3 .

ab = c

La operacin es hemisimtrica porque a b = b a y tiene las siguientes propiedades:

( a + b) c = (a c) + (b c )
a (a b ) = 0
(a b) (a b) = (a a ) (b b) (a b)
2

La interpretacin geomtrica es que el vector c es perpendicular al plano formado por

los vectores a y b y orientado segn la regla de la mano derecha ( el vector c tiene el
sentido del pulgar cuando el ndice va del vector a al b ):

b
a

Figura 0- 3
La magnitud o norma del vector c es:

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c = a b = a b sen

Otra interpretacin geomtrica interesante es observar que el mdulo del vector c es el

rea del paralelogramo formado por los vectores a y b , as:

c
b

a
Figura 0- 4

Producto mixto de vectores:

Se define a partir del conocimiento del producto escalar y vectorial de vectores, as:

[a, b, c] = a (b c)
Obviamente el producto mixto es un escalar y tiene las siguientes propiedades:

[a, b, c] = [b, c, a] = [c, a, b] = [a, c, b] = [b, a, c] = [c, b, a]

[ a + d ] (b c) = [a, b, c]+ [d , b, c]
Si [a, b, c ] = 0 a, b, c no son linealmente independientes
La interpretacin geomtrica del producto mixto es el volumen del paraleleppedo que
forman los tres vectores:

b
c

0.5

Bases de vectores y coordenadas

En el espacio eucldeo 3 se puede establecer una base de tres vectores linealmente

independientes e1, e2 , e3 de tal forma que cualquier vector a puede ser expresado
como una combinacin lineal de la base, as:

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a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3

Los coeficientes a1, a2, a3, se denominan coordenadas de a en la base e1, e2 , e3

Cuando los vectores e1, e2 , e3 son mutuamente perpendiculares entre si se dice que la
base es ortonormal. Un sistema de referencia es cartesiano cuando se dispone de un
origen O ( O 3 ) y una base de vectores e1, e2 , e3 pertenecientes a 3 . En este

sistema las coordenadas cartesianas de un punto x cualquiera (x perteneciente a 3 )

son las coordenadas del vector x ( x 3 ) de tal forma que:
x3

x1

x2

Figura 0- 5
En funcin de las coordenadas y en una base ortonormal el producto escalar de dos
vectores es:
a b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3

En la denominacin clsica de un sistema de referencia cartesiano se emplea la notacin

X, Y, Z para referirse a los tres ejes coordenados. Sin embargo es conveniente elegir
una nomenclatura diferente para el sistema de referencia, esto que en un principio puede
resultar extrao al alumno, pronto ver su utilidad. Consiste en definir los ejes de la
siguiente forma:
X3

X2
X1

Figura 0- 6
O ms genricamente:

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10

Figura 0- 7
Por otra parte, existen varias formas de expresar la base de vectores cartesianas. La
clsica es a travs de las letras i, j, k. Con esta nomenclatura un vector se expresara
como:
x = x1 i + x2 j + x3 k

Otra bastante usual es emplear la notacin anterior, es decir:

a = a1 e1 + a2 e2 + a3 e3

Y cuando se emplea notacin tensorial se usa:

x j = xi ei

Normalmente en Teora de Elasticidad se emplean los cosenos directores como base del
sistema cartesiano. As sea un vector P de coordenadas (P1, P2, P3) que forma con los
ejes coordenados los siguientes ngulos:
X3
P3

P2

P1

X1

Figura 0- 8

l = cos ; m = cos ; n = cos

La distancia entre los puntos O y P o mdulo del vector OP es:

X2

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11

OP = P12 + P22 + P32

el vector unitario en la direccin de OP es:

r
P1
P2
P3
Vunit =
,
,

2
2
2
P12 + P22 + P32 P12 + P22 + P32
P1 + P2 + P3

Sin embargo puede observarse que estas componentes del vector unitario Vunit son
precisamente los cosenos de los ngulos que forma el vector OP con cada uno de los
ejes coordenados, que denominndolos adecuadamente resulta:
r
Vunit = (cos , cos , cos ) = (l , m, n)

0.6

Notacin de ndices

Conocida como notacin de Einstein, es una ayuda importante para simplificar toda la
escritura de las ecuaciones, y se basa en las siguientes premisas:
-

Un solo ndice representa a un vector y vara desde 1 hasta 3

Ejemplo: Sea M un vector de componentes sobre los ejes 1,2,3 (M1, M2, M3)
Mj representara a cualquiera de las tres componentes del vector M.
- Dos ndices no repetidos representan a un tensor de orden 2 (por ejemplo ij). Dos
ndices no repetidos particularizados representan a un trmino del tensor (por ejemplo
12).
Ejemplo:
11 12 13

ij = 21 22 23

31 32 33

- Dos ndices repetidos implican siempre una suma.

Ejemplo:

kk = 11 + 22 + 33
Si existen ndices repetidos entre una multiplicacin o divisin implica una suma
de la operacin multiplicacin o divisin que se est realizando.

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12

Ejemplo de productos:
a)

mdulo de un vector

r r
dS = dS dS = (dx1, dx2 , dx3 ) (dx1, dx2 , dx3 ) = dx12 + dx22 + dx32 ( significa producto
escalar)
En notacin de ndices la operacin anterior es:
b)

dS = dSi dSi

Multiplicacin de una fila de una matriz por un vector:

F3 i gi = F31g1 + F32 g 2 + F33 g3

Cocientes:
f 2k
f
f
f
= 21 + 22 + 23
hk
h1
h2
h3
ij
xj

i1 i 2 i3
+
+
x1 x2 x3

Una coma (,) indica que se realiza una derivacin

Ejemplo: ( 12 ) , m =

12
x m

La diferencial total de una funcin f es:

df =

f
f
f
dx1 +
dx 2 +
dx3
x3
x1
x 2

y en notacin de ndices se escribira:

df =

f
dx j
x j

o bien:
df = f, j dx j

Sea el siguiente sistema de ecuaciones:

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13

f
f
f1
dx1 + 1 dx 2 + 1 dx3
x1
x 2
x3
f
f
f
df 2 = 2 dx1 + 2 dx 2 + 2 dx3
x3
x 2
x1
df1 =

df 3 =

f
f
f 3
dx1 + 3 dx 2 + 3 dx3
x3
x 2
x1

puede ser representado por:

dfi =

fi
dx j
x j

ya que al no estar el ndice i repetido no implica una suma sino cualquiera de las tres
ecuaciones.
Existen dos tensores especiales que se emplean con profusin en la notacin de
ndices. Tales son: El tensor unidad y el de permutacin de ndices
- Tensor Unidad
El tensor unidad se construye con la delta de Kronecker ij que tiene la siguiente
definicin

ij = 1 si i = j ; ij = 0 si i j
Es decir:
1 0 0

ij = 0 1 0
0 0 1

Aplicaciones:

ij ij = ii = jj = 11 + 22 + 33
ij jk = ik
jk km = jm
Para demostrar la primera de ellas:

ij ij = i1 i1 + i 2 i 2 + i 3 i 3 = ( 1111 + 21 21 + 31 31 ) + ( 1212 + 22 22 + 32 32 ) +

( 1313 + 23 23 + 33 33 ) = 1111 + 22 22 + 33 33 = 11 + 22 + 33

La segunda sera:

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14

ij jk = i11k + i 2 2k + i3 3k
En esta ecuacin el ndice i puede tomar valores 1,2,3 y el ndice k 1,2,3, pero es
importante darse cuenta que en cada caso el ndice i y el ndice k slo toman un valor
determinado y fijo. Por tanto para un valor fijo del ndice k slo existe un sumando
distinto de cero. As, si k = 1 el nico sumando no nulo es i1 (k = 1) . Si k=2 el nico
sumando no nulo es i 2 (k = 2) . Y si k = 3 entonces es i 3 (k = 3) . En definitiva se puede
escribir: ij jk = ik
La demostracin de la tercera es inmediata, pues simplemente se desarrolla la suma de
productos y se sustituye por su valor.
-

Los smbolos de permutacin de ndices:

Se suele emplear la letra e para su denominacin y en general tiene la forma eijk es muy
til para expresar determinantes y productos vectoriales. Su definicin es la siguiente:

ei e j ek

El resultado de esta operacin es:

0 si dos o ms ndices estn repetidos

eijk =

1 si los ndices tiene una permutacin par o estn

situados de acuerdo con el producto vectorial 1-23
-1 en caso contrario

Esto conduce a:
e111 = e222 = e333 = e112 = e113 = e221 = e223 = e331 = e332
e123 = e231 = e312 = 1
e213 = e321 = e132 = 1

etc = 0

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15

Aplicaciones de estos smbolos:

Determinante:
a11 a12
A = a21 a22
a31 a32

a13
a23 = a11 a22 a33 + a21 a32 a13 + a31 a12 a23
a33
a11 a32 a23 a12 a21 a33 a13 a22 a31

y en notacin de ndices es:

A = eijk ai1 a j 2 a k 3

que desarrollada (slo se tienen en cuenta los trminos distintos de cero):

e12 3 a11 a22 a33 + e2 31 a21 a32 a13 + e312 a31 a12 a23 +
e2 13 a21 a12 a33 + e321 a31 a22 a13 + e132 a11 a32 a23 =
a11 a22 a33 + a21 a32 a13 + a31 a12 a23 a21 a12 a33 a31 a22 a13 a11 a32 a23

Producto vectorial:
i

c = a b = (a1, a2 , a3 ) (b1, b2 , b3 ) = a1 a2
b1 b2

k
a3 =
b3

(a2b3 a3b2 )i + (a3b1 a1b3 ) j + (a1b2 a2b1 )k

Y en notacin de ndices: cr = erst as bt
Que desarrollada es:
c1 = e123 a2 b3 + e132 a3 b2
c2 = e231 a3 b1 + e213 a1 b3
c3 = e312 a1 b2 + e321 a2 b1

o bien en forma de vector:

c r = (c1, c2 , c3 ) = (a2b3 a3b2 , a3b1 a1b3 , a1b2 a2b1 )

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16

Otras aplicaciones:
eijk im jn kp = emnp
eijk eimn = jm kn jn km

Triple producto escalar:

A B C = eijk Ai B j Ck

Un ndice no se debe repetir ms de dos veces en la misma operacin, si ello ocurre

se debe emplear el smbolo sumatorio para tal fin.

Ejemplo: eijk Bij Ci est mal expresada pues el ndice i se repite tres veces. En este caso
se debe escribir:

i =3

eijk BijCi = e1 jk B1 jC1 + e2 jk B2 jC2 + e3 jk B3 jC3 y luego desarrollar

i =1

cada uno de los sumandos empleando las reglas de la notacin de ndices.

0.7

Nociones sobre tensores.

Un tensor se puede definir desde la ingeniera y desde la matemtica. Desde el punto de

vista ingenieril un tensor es un ente que ante tal que la operacin transformacin de
coordenadas lo hace segn ciertas reglas. A la hora de representar los tensores existe
una cierta confusin entre los alumnos pues muchos textos escriben y tratan a un tensor
exactamente igual que si fuese una matriz. Ello ocurre cuando esa matriz es tambin un
tensor lo que implica que entonces tienen las propiedades de matrices y tensores. En
otras palabras un tensor puede que cumpla con las propiedades de tensor y de matriz
siendo entonces ambas cosas a la vez, pero puede que no cumpla con las propiedades de
matriz siendo en este caso slo un tensor. En general los tensores cartesianos pueden
ser tratados, la mayora de las veces, como matrices. Sin embargo, en aras de la
generalidad y entrenamiento del alumno hacia una profundizacin en temas
relacionados con la materia, este autor entiende que es mejor tratarlos como tensores.
La palabra tensor, fue introducida por Einstein, es de origen latino para significar algo
que se estira, es decir la causa de la tensin. Fue desarrollada por Ricci en 1890 y dada
a conocer por su discpulo Levi en 1900 aunque su auge no lleg hasta que Einstein la
populariz con su famosa teora de la relatividad
Una de las grandes ventajas de los tensores es que transforman un vector en otro vector,
es decir el producto de un tensor por un vector es otro vector, y en general sistematizan
todo lo relacionado con los cambios de sistemas de referencia de magnitudes derivadas
(por ejemplo pasar de coordenadas cartesianas a esfricas los operadores diferenciales,
etc).
Rango de un tensor:

Los tensores pueden ser escalares, vectores, etc. Un escalar es un tensor de orden 0, un
vector es un tensor de orden 1, una matriz de 3x3 puede ser un tensor de orden 2. En

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17

general el rango de un tensor viene expresado por el nmero de ndices que contenga,
as:
C = escalar
Ci = vector
Cij = tensor de orden 2
En general los escalares son magnitudes que no dependen del sistema de coordenadas
elegido como por ejemplo la masa, el tiempo, la temperatura, etc.
Transformacin de coordenadas

Sea un vector cualquiera F cuyas componentes referidas al sistema X, Y son Fx y Fy y

respecto al sistema X, Y son Fx y Fy. Se trata de expresar las componentes del
vector F en el sistema girado en funcin de las componentes del vector en el sistema
sin girar.

Y
F

FY

FX

FY

X
FX

Las relaciones que se obtienen de la figura anterior son:

Fx = Fx cos + F y sen
F y = Fx sen + F y cos

=> x = cos
Fy
sen

Que se pueden observar en las dos figuras siguientes:

sen Fx
cos Fy

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18

FY

X
B

FY

FX

FX

F x = O A + A B = F x co s + F y sen

F x sen

FY

A
B
FY

FX

X
FX

F y = O A A B = F y co s - F x sen

Resultando:
sen Fx = [ L ] Fx
F
F
cos
y
y

L = cos
sen

La siguiente figura muestra los cosenos directores de los ejes Xe Y, as :

(cos , cos )

(cos , cos )

Como puede observarse, el tensor de Transformacin de Coordenadas cartesianas [L] se

construye colocando en filas las componentes de los vectores unitarios de cada uno de

CAPTULO 0

19

los ejes girados. Si, como es usual en Elasticidad, se emplean los cosenos directores
para representar a los vectores unitarios resulta, que las filas de la Matriz de
Transformacin de Coordenadas sern los cosenos directores de cada eje.
Para el caso tridimensional, la matriz de transformacin de coordenadas se construye
extrapolando los resultados del bidimensional, as
X3

X3
X2

X3

X2

X2
1

X1

X1

X1 (l11, l12, l13 )

X1

X3

X3
X2(l21, l22, l23 )

X3(l31, l32, l33 )

3

X2

X2

X1

X1

l11 l12
[L] = l21 l22
l31 l32

l13 cos 1
l23 = cos 2
l33 cos 3

cos 1
cos 2
cos 3

cos 1
cos 2
cos 3

Transformacin de tensores en sistemas ortonormales:

Sean dos vectores a

x2, x3 ), as:

y b relacionados a travs de un tensor T en un referencial (x1,

ai = Tij b j

0-20

Si se realiza un cambio de sistema de referencia a los ejes ( x1, x2, x3 ) resulta:

ai = T ij b j

0-21

CAPTULO 0

20

y el objetivo es encontrar una relacin entre Tij y Tij. A tal fin se hace uso de la relacin
obtenida anteriormente sobre el cambio de sistema de referencia de vectores, as:
ai = Lij a j

y bi = Lij b j

0-22

y en virtud de que la matriz de transformacin de coordenadas es ortogonal (una matriz

es ortogonal si [M]T = [M]-1 ) entonces:
bi = Lij b j

Lij1bi = Lij1Lij b j

Lij1bi = b j

b j = LTij bi

0-23

Por tanto partiendo de que ai = Aij a j resulta sustituyendo:

{a} = [L]{a} = [L][T]{b} = [L][T][L]T {b}

[T] = [L][T][L]T

0-24

Inversamente es inmediato comprobar que:

[T] = [L]T [T][L]

0-25

El alumno puede comprobar que:

[T] = [L][T][L]T

T ij = Aim A jnTmn

0-29

0.8 Propiedades de las matrices:

Las dimensiones de una matriz se obtienen a partir del nmero de filas y columnas que
contengan, as una matriz de 2 x 4 quiere decir que tiene dos filas y cuatro columnas.
Casos especiales es cuando se tratan de matrices filas o columnas. As una matriz fila se
denominara 1 x n (por ejemplo una matriz A de dimensin 1x3 sera (a,b,c)), y una
1

matriz columna nx1 (por ejemplo una matriz A de dimensin 3x1 sera 2 ).
3

Usualmente se emplea la notacin siguiente: a, b, c para denominar a una matriz fila y
a

b para designar a una matriz columna
c

Suma-resta de matrices
La operacin suma o resta de matrices consiste en sumar o restar trmino a trmino
ambas matrices, as:

CAPTULO 0

a11 a12
a
21 a22
a31 a32

a13 b11 b12

a23 b21 b22
a33 b31 b32

21

b13 a11 b11 a12 b12

b23 = a21 b21 a22 b22
b33 a31 b31 a32 b32

a13 b13
a23 b23
a33 b33

La operacin suma/resta es conmutativa y asociativa

[A] + [B] = [B] + [A]

([A] + [B]) + [C] = [A] + ([B] + [C])

Multiplicacin de matrices
La multiplicacin de matrices se realiza mediante la regla de la multiplicacin de filas
por columnas:
a11 a12
a
21 a22

b
b
a13 11 21 a11b11 + a12b21 + a13b31 a11b21 + a12b22 + a13b23
b21 b22 =
a23
a21b11 + a22b21 + a23b31 a21b21 + a22b22 + a23b23

b31 b23

El producto de matrices no es conmutativo pero si asociativo:

([A] [B]) [C] = [A] ([B] [C])

El producto de un escalar por una matriz es el producto del escalar por todos los
coeficientes de la matriz:
a11 a12
k
a21 a22

a13 k a11 k a12

=
a23 k a21 k a22

k a13
k a23

Matrices simtricas:
Una matriz es simtrica si se cumple que: Aij = Aji.

Matrices hemisimtricas:
Una matriz se dice que es hemisimtrica cuando: Aij = A ji y Aii = 0 por ejemplo:
0
Aij = a12
a13

Matriz Diagonal

a12
0
a23

a13
a23
0

CAPTULO 0

22

Una matriz se dice diagonal cuando nicamente son distintos de cero los trminos
correspondientes a la diagonal principal. Si adems los trminos de la diagonal principal
todos tiene valor unidad se denomina matriz unidad

Matriz Traspuesta
La matriz traspuesta [B]T de una matriz [B] se construye intercambiando filas por
columnas en la matriz [B], por ejemplo:
a11 a12
[B] = a21 a22
a31 a32

a13
a23
a33

[B]

a11
= a12
a13

a21
a22
a23

a31
a32
a33

Una de las operaciones ms importantes con matrices traspuestas es:

([A] [B])T = [B]T [A]T

Tambin es fcil comprobar que:
Y que:

([B] {C})T =

{C}T =

C [B ]T

La traspuesta de la traspuesta de una matriz es la matriz original:

([B] )

T T

= [B ]

La traspuesta de una matriz simtrica es la matriz original.

Una matriz se dice que es ortogonal si [M]T = [M]-1

Matriz Inversa
Para ciertas matrices cuadradas (como por ejemplo [B]) se puede definir la matriz
inversa de tal forma que:

[B] [B]1 = [I ]
Donde [I] es la matriz unidad y [B]1 es la matriz inversa de [B]

Derivada de una matriz

La derivada de una matriz es la derivada de cada uno de sus componentes:
Ejemplo:

d x 2
x
dx x3 3x 2

1 2 x
= 2
x 3x

1 0

6 x 1

CAPTULO 0

23

La derivada de matrices tiene la siguiente propiedad:

d
([A] [B]) = d [A] [B] + [A] d [B]
dx
dx
dx
Integral de matrices
La integral de una matriz es la integral de cada uno de sus componentes
x2
Ejemplo: 3
x

0.9

x
3x 2

x3

1
dx = 34
x
x

x2
2
x3
3
3

x2

lgebra de tensores

Suma resta de tensores

Es una operacin que da como resultado otro tensor Cij cuyas componentes son la suma
o resta de las correspondientes componentes de los tensores primitivos Aij y Bij:
Cij = Aij Bij

Multiplicacin de tensores
El producto de un tensor Aij por un vector Ck es un tensor de rango 3 Dijk
Dijk = Aij Ck

El producto del tensor Aij por el tensor Bkm es un tensor de rango 4 Cijkm
Cijkm = Aij Bkm

Contraccin o multiplicacin de tensores con ndices repetidos

Cuando los tensores a multiplicar tienen un ndice repetido el resultado es un tensor de
rango N-2. Por ejemplo en el caso de multiplicar un tensor por un vector resulta:
Dijk = Aij Ck (Rango 3) Di = Aij C j (Rango 1)
Si se multiplican dos tensores con los dos ndices repetidos el resultado es un escalar
Cijkm = Aij Bkm (Rango 4 ) C = Aij Bij (Rango 0 )

Regla del cociente

Sea ai un vector, bi otro vector y cij una matriz. Si ocurre que: ai = cij b j entonces cij es
un tensor

CAPTULO 0

24

Multiplicacin de un escalar por un tensor Aij

El resultado es otro tensor cuyas componentes son el resultado de multiplicar todas las
componentes del tensor por el escalar: Cij = Aij
0.10

Repaso de conocimientos sobre operadores diferenciales:

En todas las ramas de la Mecnica, del Electromagnetismo, y en general en toda la

Ingeniera los operadores diferenciales son de una importancia capital. Los operadores
diferenciales son dos: el gradiente y el laplaciano. Sin embargo dependiendo de cmo
se operen se subdividen en cuatro:
-

Gradiente
Divergencia
Rotacional
Laplaciano

An as cada uno de ellos tiene sus particularidades que es necesario tener en cuenta. A
continuacin se exponen sin demostrar estas particularidades y exclusivamente en
coordenadas cartesianas.

El operador Gradiente
Se define como un vector cuyas componentes son:

= , ,
x y z
Si se aplica a un campo escalar = ( x, y, z ) se obtiene un vector que tiene la siguiente
propiedad: La direccin del vector gradiente es aquella en que el campo vara ms
rpidamente (el gradiente es normal a la superficie en un punto determinado).

i +
j +
k
= , , =
y
z
x y z x
Hay que tener en cuenta que el vector gradiente de es diferente en cada punto pues
depende de las coordenadas.
En funcin del gradiente se puede hallar la variacin que experimente el campo en las
inmediaciones de un punto, as:
d =

El operador divergencia

dx +
dy +
dz = ds
x
y
z

CAPTULO 0

25

El gradiente se puede aplicar a un campo vectorial dando como resultado un escalar

denominndosele entonces divergencia del campo vectorial as:
Sea un campo vectorial F , entonces:
divergencia de F = F =

Fx Fy Fz
+
+
x
y
z

La divergencia en notacin de ndices se escribira:

F = Fi ,i =

Fi
xi

El operador rotacional
Sea un campo vectorial F se define el rotacional de F como:
Rot F = F
Como puede observarse el rotacional es otro vector y tiene la siguiente expresin:
i

F =
x
Fx

y
Fy

k
F Fy Fz Fx Fy Fx

k
i
j+

= z

y
z y
z x
z x
Fz

El operador Laplaciano
El operador laplaciano se puede aplicar a campos escalares o a campos vectoriales. Si se
aplica a un campo escalar , resulta:
Laplaciano de =

2 2 2
+
+
x2 y2 z 2

Normalmente no se escribe laplaciano de sino:

( )

div ( grad de ) = =

2 2 2
+
+
x2 y2 z 2

usualmente tambin se emplea la notacin siguiente 2 o bien: o en notacin de

ndices: ,ii

CAPTULO 0

26

Si el operador laplaciano se aplica a un campo vectorial F resulta otro campo vectorial

as:

F = div grad de F = F =
Fx Fy Fz
Fx Fy Fz
Fx Fy Fz

j +

i +
+
+
+
+
+
+
z x
y
z
y x
y
z
x x
y
z

0.11 Algunos teoremas importantes de clculo integral

-

La circulacin del vector gradiente a lo largo de una lnea cerrada es nula

ds = d = 0

consecuencia: la circulacin del gradiente a lo largo de una lnea es independiente del

camino y slo depende del valor de la funcin en los extremos
-

Teorema de Stokes

( F ) n d = F t d

Donde n es la normal al elemento diferencial de superficie y t es el sentido de avance a

lo largo de la curva , de tal forma que si se avanza a lo largo de la curva en la
direccin de t la superficie queda a la izquierda.
-

Teorema de la divergencia

Establece que:

F n d V = F d
V

Fi ni d V = xii d
V

La primera integral se denomina Flujo de un campo vectorial.

Si el vector campo y el vector normal a la superficie coinciden el flujo es mximo. En
base a ello se dice que si en un punto:
-

La divergencia de F es positiva significa que el flujo en ese punto aumenta (existe

una fuente)

CAPTULO 0

27

La divergencia de F es negativa significa que el flujo en ese punto disminuye

(existe un sumidero)
La divergencia de F es nula significa que el flujo entrante y saliente es el mismo (no
existe fuentes ni sumideros)