Diseo e implementacin de un controlador

mediante software libre para el manipulador

SCORBOT-ER III de 5 grados de libertad
Acua Fausto, Aldaz Nelson
Departamento de Energa y Mecnica, Universidad de las Fuerzas Armadas
Latacunga Ecuador
fvacunia@espe.edu.ec
nelson_aldaz@gmail.com

Resumen: El brazo robtico Scorbot ER III es un

production of this model is out, there are many units

modelo

encuentra

that can be fully restored with the adaptation of

descontinuado; adems, el sistema operativo sobre el

que

en

controllers hardware and software to the technology

que se ejecutaba su software de control ya no est

and characteristics of actual computers.

disponible en los ordenadores modernos. A pesar de

The product of this research was a generic control for

que ya no se produce este robot, existen unidades que

robotic arm Scorbot ER III in order to be controlled

an se encuentran en capacidad de operar si se adapta

by free software from moderns OS. Hardware of

el hardware y software de control a la tecnologa y

controller was implemented with an Arduino Mega

caractersticas de los ordenadores actuales.

and three L298N motor drivers. HMI of controller

Para enlazar el brazo robtico Scorbot ER III con

was developed in Python and is able to manage direct

equipos de computacin modernos, se desarroll un

and inverse kinematics, sequential movement, linear

controlador genrico que le permite ser operado a

and circular interpolation. During test stage it was

travs de software libre desde los sistemas operativos

determinated that robots maximum error committed

existentes.

with generic controller was 12 mm in circular

El

la

actualidad

hardware

del

se

controlador

est

compuesto por una tarjeta Arduino Mega y tres

interpolation.

drivers L298N. La HMI del brazo fue escrita en

Python para ejecutar cinemtica directa, cinemtica

I.

INTRODUCCIN

inversa, movimiento secuencial, interpolacin lineal e

Los manipuladores robticos son mquinas que

interpolacin circular.

emulan la morfologa y comportamiento de los brazos

Durante las diversas pruebas realizadas con el

de operadores humanos y los reemplaza en tareas que

controlador genrico, pudo determinarse que el error

demandan gran precisin o son perjudiciales para la

mximo cometido por el robot fue de 12 mm en la

salud de las personas. Entre los campos en los que se

interpolacin circular.

han utilizado los manipuladores industriales con

mayor xito pueden mencionarse los siguientes:

Palabras

clave:

Mecatrnica,

brazo

robtico,

Arduino, cinemtica inversa, interpolacin lineal.

Abstract: Scorbot ER III is a robotic arm that

Ensambladoras de automviles
Exploracin espacial
Cuidados mdicos y asistencia en cirugas
Manipulacin de productos radiactivos
Desactivacin de explosivos

nowadays is discontinued due to the operative system

Con la utilizacin de robots manipuladores la

in which its software application have to run is no

industria avanzo en materia de productividad y

longer available in modern computers. Despite the

calidad ya que los brazos robticos industriales

El software utilizado consta de dos partes: un mdulo

poseen

trabajar

de ncleo o kernel informtico que realiza el control

ininterrumpidamente y son fcilmente acoplables y

del robot y la interfaz grfica desarrollada con la

reemplazables.

librera GTK. El software est diseado para correr

En el campo de la educacin e investigacin, los

sobre plataformas basadas en Linux [2].

robots manipuladores se presentan como un gran

El siguiente proyecto estudiado fue desarrollado en la

oportunidad

interactan

Universidad Autnoma de Mxico; su objetivo

software y hardware a travs de microprocesadores y

principal fue realizar el control de un Scorbot ER V

sensores permitiendo profundizar en conocimientos

en una configuracin maestro-esclavo mediante un

de automatizacin, programacin e instrumentacin.

acelermetro y dos placas Arduino; como ya se ha

gran

precisin,

de

comprender

pueden

como

comentado, el Scorbot ER V es similar al Scorbot ER

A.

II.
MARCO TERICO
Estado del arte

III. Posee 5 motores DC de 12 V; nuevamente se hace

mencin a que los motores no consumen ms all de

Existen proyectos previos que han desarrollaron

controladores genricos para el Scorbot ER III y que
pueden sirvieron como referencia para este trabajo. El
objetivo del proyecto desarrollado en el Superior
School of Technology of the Polytechnic Institute of
Viseu, Portugal fue implementar un software de
control para un Scorbot ER VII; la interfaz grfica
fue desarrollada en el Borland C++ Builder y permite
la seleccin del puerto de comunicacin, conocer los
ngulos en los que se encuentra cada eslabn,
conocer las coordenadas del punto final del robot;
controlar

la

velocidad

de

los

eslabones

posicionamiento HOME. La aplicacin contiene

1 A cada uno por lo que se emple el driver L293D la

etapa de potencia; el controlador del robot tiene dos
partes:

control de los motores se seleccion el driver L6206

de STMicroelectronic; este driver maneja voltajes
entre 8 y 52 V una corriente mxima cercana a los 3
A adems de ser capaz de operar con seales PWM
de hasta 100kHz; la tarjeta madre fue implementada
con un CPLD (dispositivo lgico programable
complejo); para este proyecto se seleccion el modelo
XC95288-XL-10-TQ144 ya que este dispositivo
ofrece todas las caractersticas de almacenamiento,
entradas y salidas necesarias para la escritura de las
rutinas del robot

esclavo;

la

parte

esclavo est formado por un Arduino Mega, la

circuitera de potencia para los motores y la
circuitera necesaria para la lectura de los encoders
del brazo; la interfaz grfica y las instrucciones de
control del robot fueron desarrolladas con ayuda de
C#; el software permite realizar las siguientes
actividades:

En la Universidad de Cantabria se dise un

de libertad, los mismos actuadores y sensores; para el

el

permitir controlar el robot en modo manual. El

eje del robot [1].

el Scorbort ER III; tiene el mismo nmero de grados

Duemilanove y un acelermetro BMA180 que

entradas y salidas y la configuracin manual de cada

comparte las mismas caractersticas que su antecesor

maestro

correspondiente al maestro consta de un Arduino

adems ventanas para visualizacin del estado de las

controlador para un Scorbot ER V. El Scorbot ER V

el

Cinemtica directa
Cinemtica inversa
Trayectorias punto-punto
Trayectorias lineales
Trayectorias circulares

Una caracterstica importante de este proyecto es que

se prescindi del cable de comunicacin entre la PC y
el robot gracias a la ayuda de antenas Xbee que
proveen de comunicacin inalmbrica al Scorbot [3].
B.

Descripcin del Scorbot

El Scorbot es un brazo robtico de tipo angular con 5

grados de libertad; las articulaciones con las que
cuenta se muestran en la Figura 1.

Ecuacin 4
D.

Cinemtica inversa

La resolucin del problema de cinemtica inversa

consiste en encontrar los valores de los ngulos de las
articulaciones de un robot dadas la posicin del
extremo del robot y las longitudes de los eslabones
[5]. La solucin explicita de este problema exige, con
cierta frecuencia, que solo se calculen los ngulos de
las primeras articulaciones del robot [6]. Si se definen
Figura 1. Articulaciones del Scorbot ER III [4].

los ngulos de inclinacin y rotacin de la mueca, el

procedimiento de resolucin es el que sigue:

En las secciones siguientes se utilizar la siguiente

nomenclatura:

xz 4

Determinar

con la Ecuacin 5.

xz 4= x 42 + z 42

ngulo de la base:

Angulo del hombro:

ngulo del codo:

ngulo de inclinacin de la mueca:

Ecuacin 5

Determinar el ngulo de la base con la Ecuacin 6.

1

1=tan

z4
x4

( )

l base

Altura de la base:

Longitud del brazo:

Longitud del antebrazo:

l antebrazo

Longitud de la mueca:

l mueca

Ecuacin 6

l brazo

xz 4

Conocidos los valores de

es posible conocer

xz 3

y4

y3

con la

Ecuacin 7 y la Ecuacin 8.
C.

Cinemtica directa

La resolucin del problema de cinemtica directa

xz 3=xz 4 l muecacos 4

consiste en encontrar la posicin del extremo del

brazo robtico dados los valores de los ngulos de las

Ecuacin 7

y 3= y 4 l muecasin 4

articulaciones y las longitudes de los eslabones [5]. El

Ecuacin 8

clculo de la posicin extrema del robot se realiza

con las Ecuaciones 1 4:

y f =l base+ l brazosin 2 +l antebrazosin 3 +l muecasin

4determinar los valores de
Para
Ecuacin 1

xz 2

y2

es

necesario resolver el sistema conformado por la

xz=l brazocos 2 +l antebrazocos 3+l muecacos 4Ecuacin 9 y la Ecuacin 10.

x f =xzcos 1
z f = xzsin 1

Ecuacin 2

2
2
2
( x 2xz 3 ) + ( y 2 y 3 ) =220

Ecuacin 9
Ecuacin 3

x 22 + ( y 2 350 )2=2202
Ecuacin 10

Tipo de comunicacin

La resolucion del sistema formado por las ecuaciones

El tipo de comunicacin ms extendido en

9 y 10 arroja los siguientes resultados:

ordenadores en la actualidad es USB por lo

b b 4ac
2a
2

xz 2=

que el controlador deber soportar este tipo

de comunicacin.

y 2=

2xz 3xz 2 + y 1 xz 3 y 3
2y 12y 3

Precisin

La precisin es un factor que depende del

estado de los componentes mecnicos, de la
tecnologa

Donde:

de

los

componentes

del

controlador y del tipo de controlador

a=4y 128y 1 y 3+ 4xz 32+ 4y 32

implementado. La prdida de precisin

debida al deterioro de los componentes

b=4y 1 xz 3 +8y 1xz 3y 3 4xz 3 4xz 3y 3 mecnicos

puede aplacarse mejorando el

sistema de control. Por lo tanto el

4

2
controlador
ofrecer
la 1mxima
c= y 1 4 y1 y 3+ 2y 1 xz 3 +6y 1 y 3 4y 1 r
xz 32y
y 33 +8y 1y 3r 12+ xz
1 4y 1deber
34y

precisin que permitan los componentes

que lo integran.
Para que los resultados sean fisicamente correctos

debe verificarse que:

Paro de emergencia
Es necesario que el controlador cuente con

b 4ac 0

este

dispositivo

para

interrumpir

la

operacin del robot ante posibles choques o

prdida de control.

Despues los ngulos pueden calcularse como

1

A 1=tan

A 2=tan1

y2 y1
xz 2 xz 1

y3 y 2
xz3 xz 2

Temperatura de operacin
La

temperatura

de

operacin

del

controlador ser la correspondiente al

laboratorio de CAD/CAM de la ESPE-L

que oscila entre 10 y 25 centgrados.

Entradas adicionales
El controlador original del SCORBOT-ER

Notese que

A1

A2

III dispone de entradas para dos juegos

completos de motores. El nuevo controlador

pueden tomar dos

debe contar con las siguientes entradas

valores cada uno; los valores ms apropiados sern

adicionales:

los que se encuentren ms alejados de los ngulos

Entradas de alimentacin para

actuadores.
Entradas de alimentacin para

HARDWARE DE CONTROL
Parmetros de diseo

tarjetas controladoras de motores

Entradas
de
control
para

Los parmetros de diseo planteados para el diseo

actuadores
Entradas para lectura de encoders

lmite de las articulaciones del robot.

III.
A.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL

de

de cuadratura

Voltaje de alimentacin
El voltaje de alimentacin ms utilizado

B.

Drivers para motores

para componentes electrnicos en Ecuador

Los dispositivos que mejor se acoplan para controlar

es 110 VAC a 60 Hz.

los motores del Scorbot son las tarjetas Dual L298N

que pueden controlar 2 motores con 4 entradas

macho por dos conetores DB25 machos ya que el

digitales y 2 entradas PWM [7].

conector original del controlador DB50 hembra no

est dispobible en el pas.

C.

Tarjeta madre

Se implemento una tarjeta distribuidora de voltajes

Para controlar los drivers de los motores y leer los

para mejorar el flujo de energia tanto a acutadores

datos de los sensores del brazo, la tarjeta madre debe

como sensores del robot.

ser capaz de gestionar 6 pines PWM y 36 pines

Todos los pines de la tarjeta madre que no fueron

digitales; ademas debe soportar comunicacin usb y

utilizados para la manipulacion del robot se

debe ser capaz de interactuar con software libre. Para

conectaron a borneras en la carcasa del controlador

la selecion de la tarjeta madre ms adecuada se utiliz

para que se encuentren disponibles si se desea aadir

la Tabla 1.

nuevo hardware.
Por ltimo se implemento un paro de emergencia para

Orion Robotics
DimensionEngineerin

robot.
IV.

A.

Arduino

12

defini que el brazo robtico se controle a travs de

STMicroelectronics

12

software libre. Para la seleccin del software se

UX Motor

24

L6206

STMicroelectronics

52

2.8

L293D

STMicroelectronics

36

Entre los requerimientos iniciales del proyecto se

utiliz la Tabla 3.

Funcionalidad

Tabla 2. Programas disponibles para la

implementacin del software.

Velocidad de
trabajo

Complejidad

driver
a14010200ux004

Blender
NetBeans
VPython

Alta
Media
Baja

Alta
Media
Baja

Media
Media
Alta

La tarjeta seleccionada fue la Arduino Mega que

posee 59 pines [8] convenintemente distribuidos para
los propositos del controlador.
Fuente de alimentacin

La potencia mxima absorbida por el Scorbot est

determinada por el nmero de motores que posee y el
voltaje y corriente nominales de cada uno; el valor de
la corriente mxima es 144 W. Adems de disponer
de 12 V para la alimentacin, es til disponer de 5 V
debido a que es un valor utilizado por un amplio
nmero de dispositivos electrnicos. Todo esto
conllev a seleccionar una fuente ATX de 700 W que
dispone de los voltajes antes mencionados y de
circuitos de regulacin y proteccin elctrica [9].
E.

SOFTWARE DE CONTROL
Seleccin del software de control

18

Motor Shield V3
L298N dual

D.

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL

Programa

Sabertooth 2X5

34

evitar posibles choques o movimientos ilegales del

Imx (A)

Marca

Roboclaw 2x5A

Vmx (V)

Modelo

Tabla 1. Tarjetas madre disponibles.

Componentes adicionales

Para enlazar el brazo robtico y el controlador

genrico, se reemplaz el conector original DB50

Se decidi utilizar Python [10] para desarrollar la

HMI porque posee el mdulo pyfirmata [11] que
permite una comunicacin eficiente con Arduino y las
libreras grficas son fciles de utilizar.
B.

Lectura de los encoders

La conversin de los pulsos entregados por los

encoders a desplazamiento angular est determinada
por la resolucin del encoder y el valor de la
reduccin mecnica acoplada a cada motor. De
inters para todos los clculos que debe realizar la

HMI, la Tabla 3 muestra los valores de conversin

calcula las coordenadas del extremo del robot. El

tericos y medidos de las articulaciones del Scorbot.

algoritmo utilizado para desarrollar este programa se

muestra en la Figura 3.

Tabla 3. Valores de conversin pulsos

desplazamiento angular de las articulaciones del
robot.

Articulacin

( pulsos
)

Terica
21,28
17
17
3,61

Base
Brazo
Antebrazo
Mueca
C.

Conversin

Real
21
13-15
17
3-4

Posicin HOME

Para hallar la posicin HOME, el Scorbot posee

interruptores en cada una de sus articulaciones con
excepcin de la pinza. La ubicacin de los
interruptores puede variarse siempre en pro de
alcanzar la posicin mostrada en la Figura 2.
Los interruptores de las articulaciones actan como
finales de carrera por lo que es necesario colocarlos
en

los

lmites

del

movimiento;

durante

el

posicionamiento, luego de activar el interruptor,

algunas articulaciones debern desplazarse para
alcanzar la posicin final con ayuda de la lectura de
los sus respectivos encoders.
Figura 3. Algoritmo del programa de cinemtica
directa.
E.

HMI para cinemtica inversa

Este programa permite ingresar las coordenadas a las

que se desee mover el robot; con esta informacin se
calcularn las posiciones a las que deben moverse las
articulaciones del robot. El algoritmo utilizado para el
desarrollo de este programa se muestra en la Figura 4.

Figura 2. Posicin HOME del Scorbot.

D.

HMI para cinemtica directa

Este programa permite mover una a una todas las

articulaciones del robot y al final de cada movimiento

Figura 4. Algoritmo del programa de cinemtica

inversa.
F.

HMI para movimiento secuencial

Este programa permite mover una a una las

articulaciones del brazo. Una vez que se ha alcanzado
la posicin deseada, es posible guardar los valores de

Figura 5. Algoritmo del programa de movimiento

las articulaciones en ese momento e ir apilando los

secuencial.

grupos de valores en forma de matriz. Cuando el

usuario ha guardado todas las posiciones, el programa

G. HMI para interpolacin lineal

permite ejecutar todas las instrucciones en dos

Una lnea es una sucesin continua de puntos (Figura

modalidades: paso a paso o continuo que debern

6). El clculo de cada uno de los puntos puede

escogerse de acuerdo a la necesidad de la aplicacin

realizarse con la funcin linspace [12] del mdulo

que se est desarrollando. El algoritmo utilizado para

math [10] de Python El programa de interpolacin

desarrollar este programa se muestra en la Figura 5.

lineal es una sucesin de instrucciones de cinemtica

inversa que permiten al brazo llegar a cada uno de los
puntos calculados. El algoritmo utilizado para
desarrollar este programa se muestra en la Figura 7.

programa MATLAB con ayuda de la funcin plot3

[14]. Para esta simulacin se utilizaron los siguientes
datos:

x 1=450

z 2=0

z 1=0

x 2=100

. Los resultados de la simulacin se

aprecian en la Figura 8.

Figura 6. Representacin de una recta como una

sucesin de puntos.

Figura 8. Verificacin del comportamiento del

algoritmo de interpolacin lineal.

H.

HMI para interpolacin circular

Un crculo puede concebirse como una sucesin de

puntos igualmente separados de uno llamado centro
una distancia llamada radio. Esta idea se muestra en
la Figura 9.

Figura 9. Representacin de un crculo como una

lnea de puntos.
Figura 7. Algoritmo del programa de interpolacin

Los puntos pertenecientes a una circunferencia

lineal.

pueden calcularse por mtodos analticos utilizando

las funciones seno y coseno. El algoritmo que sirvi

Para verificar el comportamiento del algoritmo de

como base para el desarrollo del programa de

interpolacin lineal, se corri una simulacin en el

interpolacin circular se muestra en la Figura 10.

Figura 11. Verificacin del comportamiento del

algoritmo de interpolacin circular.
V.

PRUEBAS Y RESULTADOS

El controlador y los programas implementados fueron

probados para determinar la exactitud en la ejecucin
de los movimientos del robot. A cada HMI le
correspondieron 30 pruebas de cuyos resultados los
ms relevantes son los correspondientes errores
absolutos mximos mostrados en la Tabla 4.
Tabla 4. Errores mximos obtenidos por el
controlador genrico
HMI
Cinemtica directa
Cinemtica inversa
Movimiento secuencial
Interpolacin lineal
Interpolacin circular
Figura 10. Algoritmo para el programa de

Existen varias fuentes de error que provocaron los

interpolacin circular.

resultados de la Tabla 4 entre las que se puede

Para verificar el comportamiento del algoritmo de

interpolacin circular, se corri una simulacin en el

mencionar tres principalmente:

k =0

los
,

siguientes

r=100

datos:
,

h=450

y=200

Los

resultados de la simulacin se aprecian en la Figura

La naturaleza cinemtica de todos los

modelos no toma en cuenta a cabalidad los

programa MATLAB. Para esta simulacin se

utilizaron

Error mximo (mm)

12
10
8
10
12

efectos del peso de las articulaciones.

No existe compensacin debida a los
tiempos de conexin y desconexin de los

drivers de los motores.

Las lecturas de los encoders no son
constantes para una misma medicin.

11.
VI.

CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES

Concluido el proyecto, se generan una serie de

Para la implementacin de proyectos similares

conclusiones y recomendaciones que servirn como

se recomienda utilizar componentes de iguales

base y apoyo a proyectos relacionados futuros.

caractersticas o superiores a la tarjeta Arduino

MEGA, driver L298N y fuente de poder ATX

A.

Conclusiones
Se dise y construy un controlador genrico

para repotenciar el brazo robtico SCORBOT

ER III

del robot es recomendable utilizar tcnicas de

ya que el controlador original est

descontinuado.
Para el desarrollo de la HMI se seleccion el

usuario del controlador a fin de evitar daos en

tiene alta funcionalidad y su sintaxis es fcil de

memoria de posicin como potencimetros de

software de control ya que todas sus funciones

de las conexiones del controlador siempre que

que no se requieren licencias.

El software de control se desarroll para que el

se vaya a iniciar una sesin de trabajo con el

robot.
En este proyecto se present la resolucin

posicionamiento HOME, cinemtica directa,

geomtrica de la cinemtica inversa del robot;

cinemtica inversa, movimiento secuencial,

es recomendable incursionar en otros mtodos

interpolacin lineal e interpolacin circular.

El control del brazo est implementado sobre

de resolucin de la cinemtica inversa a fin de

mejorar la experiencia del usuario cuando

una tarjeta Arduino Mega que se comunica con

la HMI a travs del protocolo de comunicacin

alta precisin y encoders absolutos.

Es recomendable revisar el estado del robot y

adems de tener menor costo de operacin ya

robot pueda ejecutar las siguientes tareas:

el equipo.
A fin de mejorar la funcionalidad del robot se
recomienda el empleo de dispositivos con

VPython, es posible disear a medida el

y libreras estn disponibles para uso pblico

control predictivas y difusas.

Antes de operar el Scorbot con el controlador
genrico se recomienda leer el manual de

software Python porque es de distribucin libre,

aprender.
Mediante la utilizacin de software libre, como

de 750 W.
Para mejorar la exactitud en los movimientos

utilice este equipo.

Para alcanzar un modelo matemtico ms

Firmata; este protocolo es muy fcil de

cercano a la realidad, se recomienda para

implementar

trabajos futuros resolver el modelo cintico del

cuenta

con

amplia

Scorbot.

documentacin.
Como parte del desarrollo del controlador se
dise y construy una placa de distribucin de

REFERENCIAS

voltaje que adems cumple la funcin de

transmitir las seales de los interruptores de

[1]

posicin HOME a la tarjeta madre.

La tarea que requiri mayor atencin fue la

Scorbot ER VII robot with a PC, Viseu, PT: Superior

School of Technology of the Polytechnic Institute of

solucin de la cinemtica inversa ya que es la

base

para

la

mayora

de

funciones

[2]

extensos.
Se implement un sistema de lazo cerrado para

[3]

funciones de cinemtica inversa, secuencial,

interpolacin lineal e interpolacin circular.
B.

Recomendaciones

operativo

en

tiempo

real,

Cantabria:

Universidad de cantabria, 2008.

H. Holgun, Control de un brazo robtico teleoperado
mediante

controlar la velocidad de las articulaciones del

robot a fin de mejorar la exactitud en las

Viseu, 2005.
M. Martnez, Control de un brazo robtico con un
sistema

implementadas y contiene clculos matemticos

A. Ferrolho, Software development to control the

acelermetro,

Mxico:

Universidad

[4]

Nacional Autnoma de Mxico, 2011.

ESHED ROBOTICS, Manual de usuario del

[5]

SCORBOT ER III, ESHED ROBOTICS, 1995.

A. Ollero, Manipuladores y robots mviles,

[6]

Barcelona: Marcombo, 2001.

A. Barrientos, Fundamentos de robtica, Madrid:
McGraw-Hill, 2007.

[7]

ELECTRONILAB, Driver dual para

L298N,

[En

lnea].

motores
Available:
12

https://media.readthedocs.org/pdf/pyfirmata/latest/py

Septiembre 2015].
ARDUINO, Arduino Mega 2560, [En lnea].

firmata.pdf. [ltimo acceso: 2 Mayo 2016].

[12] SciPy, numpy linspace, [En lnea]. Available:

motores-full-bridge-l298n/.

[9]

Mayo 2016].
T. De Bruijn, Read the docs, 2015. [En lnea].
Available:

http://electronilab.co/tienda/driver-dual-para-

[8]

[11]

[ltimo

acceso:

Available:

http://docs.scipy.org/doc/numpy-

https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega

1.10.0/reference/generated/numpy.linspace.html.

2560. [ltimo acceso: 12 Septiembre 2015].

O. Santana, Universidad de las Palmas de Gran

[ltimo acceso: 2 Mayo 2016].

[13] Python, Mathematical functions, [En lnea].

Canaria,

2008.

[En

lnea].

Available:

https://docs.python.org/2/library/math.html. [ltimo

http://serdis.dis.ulpgc.es/~ii-

acceso: 2 Mayo 2016].

[14] Matlab, Mathworks,

pint/Recursos/otros/Trabajos1/Fuentes%20de
%20Tensi%C3%B3n%20%20tension.pdf. [ltimo acceso: 2 Mayo 2016].
[10] Python, About Python, [En lnea]. Available:
[ltimo

acceso:

[En

lnea].

Available:

http://www.mathworks.com/help/matlab/ref/plot3.ht

%20LanchasRolando_Leonardo/Fuentes%20de

https://www.python.org/doc/.

Available:

ml. [ltimo acceso: 2 Mayo 2016].