DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y

ELECTRNICA
ASIGNATURA: Sistemas de Control
NRC: 2699
Deber # 3
TEMA: Respuesta en Frecuencia
PROFESOR: Ing. Luis Orozco
NOMBRE: Jefferson Curay

03/05/2016 - SANGOLQU

1 PROCEDIMIENTO EMPRICO
PARA OBTENER LA FT
SENOIDAL Y EJEMPLO EN
MATLAB
A) ANLISIS

DE

RESPUESTA

EN

FRECUENCIA

La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado estacionario

de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal invariante en el
tiempo, si es afectado por una entrada senoidal de amplitud

o pero probablemente con otra magnitud

frecuencia

y fase

El anlisis de respuesta en frecuencia es la tcnica donde una seal de

prueba senoidal es usada para medir puntos sobre la respuesta de
frecuencia de transferencia o funcin de impedancia.
Bsicamente una onda senoidal
funcin

de

transferencia

u (t)

G ( j ) .

es aplicado para un sistema con la

Despus

de

que

la

oscilacin

momentnea desarrollada para condiciones iniciales ha decado, la salida

y (t )

viene a ser una onda senoidal pero con una magnitud y fase

diferentes.
El diagrama de bloque se define de la siguiente manera:

Fig 1. Diagrama de Bloques de la respuesta en frecuencia.

Fig 2. Formas de onda de la entrada y salida del sistema.

La gran ventaja del anlisis de respuesta en frecuencia se basa en su

frecuencia selectiva natural. Solo un componente del espectro de frecuencia
es extrado y la correspondiente respuesta en esta frecuencia puede ser
desarrollada con gran precisin. Esto significa ventajas donde el sistema
bajo consideracin tiene resonantes caractersticas. Especficamente, las
distintas resonancias pueden ser excitadas y estudiadas separadamente sin
alterar otros modos oscilatorios.
El anlisis de respuesta en frecuencia:

Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.

Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones
racionales.
Las pruebas de respuesta en frecuencia son fciles de realizar.
Se pueden determinar fcilmente funciones de transferencia
complejas.
Es un mtodo alternativo para el diseo y control de sistemas
lineales.
Casi siempre existe una correlacin entre la respuesta en frecuencia y
la respuesta transitoria en el tiempo.

B) REPRESENTACIN

DE

MATLAB

La respuesta en frecuencia de los sistemas se puede obtener usando las

funciones bode, nyquist y nichols. Si no se le ponen argumentos a la
izquierda, estas funciones generan las grficas por s solas. En caso
contrario, vuelcan los datos en los vectores de salida oportunos. A
continuacin se presentan ejemplos de las tres posibles sintaxis de la
funcin bode:
Como ejemplo se tiene, sea

GS =

1
s +6 s+5 , hallar las respuestas en
2

frecuencia, en diagrama de bode, Nyquist y nichols.

Cdigo en Matlab funcin Bode:

num=[1];
den=[1 6 5];
bode(num,den)

Resultado Obtenido:

Fig 3. Respuesta en frecuencia del sistema en diagrama de Bode.

Cdigo en Matlab funcin Nyquist:

num=[1];
den=[1 6 5];
nyquist (num,den,w);
[re,im] = nyquist (num,den,w);

Resultado Obtenido:

Fig 4. Respuesta en frecuencia del sistema en diagrama de Nyquist.

Cdigo en Matlab funcin Nichols:

num=[1];
den=[1 6 5];
nichols (num,den,w), ngrid;
[mag,phase] = nichols (num,den,w);

Resultado Obtenido:

Fig 5. Respuesta en frecuencia del sistema en diagrama de Nichols.

2 REPRESENTACIN DE FT
SENOIDALES EN D.
POLARES O DE NYQUIST
A) COORDENADAS POLARES
Es una representacin de la magnitud y ngulo de fase de
coordenadas polares al variar el valor de

G ( j ) en

de cero a infinito.

La funcin de transferencia senoidal puede ser vista:

a) En su representacin de magnitud y fase:

G ( j )=|G ( j )|G ( j )
b) En trminos expresados de sus partes real e imaginaria:

G ( j )= [ G ( j ) ] + [ G ( j ) ]

Fig 6. Respuesta de un seno en coordenadas polares..

Fig 7. Diagrama de coordenadas polares de la respuesta en frecuencia.

Mediante mediciones secuenciales la ganancia y la fase en varias

frecuencias, una imagen del sistema de respuesta en frecuencia puede ser
construido y trazado tanto como un diagrama de Nyquist en el plano
complejo o una grfica de ganancia contra frecuencia conocidos como
diagramas de Bode.
Ejemplo: Obtener la grfica polar de

G ( s )=

75
s+ 5

En primera instancia nos introducimos al dominio de la frecuencia

reemplazando

G ( j )=

por

j .

75
j +5

Para separar la parte real y la imaginaria se aconseja por lo general,

multiplicar por el conjugado del denominador a la fraccin, teniendo:

G ( j )=

75
j +5 375 j75
375
j75
=
=
=

2
2
j +5 j +5
25+
25+ 25+ 2

Segn la forma de la ganancia, se deduce que:

 [ G ( j ) ]=

[ G ( j ) ] =

Con

=0,

G ( j )=

Con

infinito .

tenemos:

375
j75

=15
2
2
25+ ( 0 ) 25+ ( 0 )

375
j 75

=0+0 j
2
25+ ( ) 25+ ( )2

375
j75

=7.5+ j 7.5
2
25+ ( 5 ) 25+ ( 5 )2

=2.88675 , tenemos:

G ( j )=

Con

hasta

=5 , tenemos:

G ( j )=

Con

=0

Infinito, tenemos:

G ( j )=

Con

j75
25+ 2

G ( j ) , procedemos a evaluar la funcion

Para representar de modo grafico

en diferentes frecuencias desde

375
25+2

375
j75

=11.25 j6.50
2
2
25+ ( 2.88675 ) 25+ ( 2.88675 )

=8.66 , tenemos:

G ( j )=

375
j 75

=3.7 5 j 6.50
2
2
25+ ( 8.66 ) 25+ ( 8.66 )

La grafica polar ser aproximadamente:

Fig 8. Grafica polar de G(s).

B) CRITERIO

NYQUIST
k n ( s si )
F ( s ) 1 P ( s ) mi 1
k 1 ( s sk )
DE

0
Sea la ecuacin caracterstica

Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un
contorno

en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y

por medio del teorema de Cauchy se determina que ceros estn dentro de

s . Esto se logra graficando

en el plano F(s) y observando el

nmero de rodeos al origen. Sin embargo es ms comn utilizar el

polinomio en lazo abierto P(s) por ser relativamente ms sencillo, entonces:

F ( s )=1+ P ( s ) F' ( s )=F ( s ) 1=P( s)

Fig 9. Grafica criterio de Nyquist.

Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto

(1+ j 0 ) del plano F(s).

Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el contorno

p en el plano P(s) no rodea el punto

(1+ j 0)

cuando el nmero de

polos de P(s) en la parte derecha del plano s es cero.

C) EJEMPLO MATLAB
Cdigo de MatLab
y=[1];
u=[1 6 5];
nyquist(y,u)

Resultados Obtenidos:

Fig 9. Resultado: Diagrama de Nyquist.

3 BIBLIOGRAFA
[1] The esi2.us.es Website. [Online]. Available:
http://www.esi2.us.es/~vargas/docencia/cpc/guiasMatlab/tutorialControlTool
box.pdf
[1] The elai.upm.es Website. [Online]. Available:
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/11_Re
spFr.pdf