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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
TEMA 1: INTRODUCCIN A LOS CIRCUITOS DE
CONTROL Y ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS
Curso 2015-2016
1.1 Introduccin
1.2 Objetivos de los accionamientos elctricos
1.3 Requisitos que deben cumplir los circuitos de control y
accionamientos
1 4 Dinmica de la combinacin motor-carga
1.4
1.4.1 Tipos de cargas mecnicas
1.4.2 Caractersticas mecnicas de motores elctricos
1.4.3 Fases del movimiento en la variacin de velocidad
1.5 Cuadrantes de funcionamiento de un accionamiento
1 6 Diagramas
1.6
Di
o esquemas
1.7 Principales elementos que componen los circuitos de
control y accionamientos
1.8 Aplicaciones comunes de motores elctricos
1.1 Introduccin
3
Un accionamiento
U
i
i t elctrico
l t i es un sistema
i t
capaz
de convertir la potencia elctrica tomada de la
red,
d en potencia
t
i mecnica,
i
produciendo
d i d un
trabajo til y manteniendo el control sobre el
proceso de
d conversin.
i
1.1 Introduccin
4
Persiguen
conseguir
una
determinada
respuesta de un sistema mecnico, que puede
ser:
un
par de referencia
una velocidad de referencia
una posicin de referencia
Sincronizar posiciones
d componentes y no
de
llevar ningn componente de ms.
D b ser fcil
Debe
f il y rpida
id la
l vigilancia
i il
i y reparacin
i en caso de
d
avera o sustitucin de piezas.
El comportamiento
t i t mecnico
i
d l sistema
del
i t
motor-carga,
t
y
por tanto la velocidad de giro en cada momento, est
definido por la segunda ley de Newton, que para el caso de
un movimiento
i i t de
d rotacin,
t i responde
d a la
l ecuacin:
i
Tm: Par motor
Tr: Par resistente
J: Momento de inercia
w: Velocidad angular
d
Tm Tr J
dt
d
Tm Tr J
dt
motor
Carga
de
par
resistente
constante, independiente de la
velocidad.
La
potencia
es
proporcional a la velocidad. Gras,
ascensores cintas transportadoras.
ascensores,
transportadoras
Carga de par lineal y por lo tanto,
la potencia ser proporcional al
cuadrado de la velocidad. Tpico en
q
de tratamiento de p
papel
p y
mquinas
pulidoras y todos
aquellos
mecanismos
de
rozamiento
fludico.
PP
T
Trr
P
Tr
1.4.1 Tipos
p de cargas
g mecnicas
11
Tr
P
Tr
)
Caracterstica semi-rgida (2): la
variacin de par genera una
pequea variacin de velocidad
(motores asncronos y motores de
corriente
i t continua
ti
d i
derivacin
i y
excitacin compuesta).
Caracterstica suave: la variacin
de par genera una importante
variacin de velocidad (motores
d corriente
de
i t continua
ti
serie).
i )
d
0
dt
d
0
dt
Tm
d
0
dt
Tr
Tm-Tr =
Tm-Tr =
Tm-T
Tr =
En el cuadrante I, la
mquina elctrica funciona
como motor desarrolla un par
en el mismo sentido que la
velocidad de giro.
Tm < 0
Tm > 0
P<0
II
P>0
I
T
III IV
Tm > 0
Tm < 0
Los cuadrantes III y IV, son
similares pero con sentido de giro
opuesto.
P>0
P<0
Un caso tpico
p
de accionamiento de 4 cuadrantes es un ascensor:
En el primer cuadrante el ascensor est subiendo y cargado. El par motor T es positivo, ya que tiene
el mismo sentido que la velocidad angular. El par resistente Tr acta en sentido opuesto al de
rotacin y es negativo. La potencia mecnica que desarrolla la mquina, producto del par motor por
la velocidad angular es positiva.
positiva En el primer cuadrante la mquina trabaja como motor en sentido
directo.
En el segundo cuadrante el ascensor sube, pero sin carga, movido por la accin del contrapeso, que
al pesar ms que la cabina vaca tira de ella, y en estas condiciones la velocidad de subida puede
alcanzar valores elevados y peligrosos.
peligrosos Para evitar esto el par motor debe actuar en sentido opuesto
al de rotacin, lo que significa que la potencia es negativa. La mquina trabaja como freno
desarrollando un par que se opone al movimiento, frenando la carga. En el segundo cuadrante la
mquina funciona en rgimen de frenado en sentido directo.
En el tercer cuadrante, el ascensor baja con la cabina vaca. El contrapeso evita el embalamiento de
la cabina. Para que el ascensor baje, el par motor debe actuar en el mismo sentido que el
movimiento. De este modo tanto el par como la velocidad son negativos, por lo que la potencia
mecnica es p
positiva. El tercer cuadrante representa
p
el comportamiento
p
de la mquina
q
como motor
girando en sentido inverso.
En el cuarto cuadrante el ascensor est cargado. La cabina baja por su propio peso, sin necesidad
del motor, pero la velocidad de cada podra alcanzar valores peligrosos. Por ello la mquina
elctrica debe desarrollar un par que se oponga a la aceleracin de la cabina.
cabina El motor acta como
freno, siendo el producto del par por la velocidad negativo. El cuarto cuadrante representa el
comportamiento de la mquina como freno en sentido inverso.
Esquema
E
f
funcional
i
l o simplificado
i lifi d o de
d principio
i i i
Se trata de una representacin que prescinde totalmente de la posicin relativa
ocupada por los distintos elementos del equipo de control.
control
El esquema funcional proporciona una imagen clara y sencilla de cmo quedan
conectados entre s los diversos componentes del circuito permitiendo un estudio
rpido
p
de su funcionamiento,, localizacin de averas o bien realizacin p
prctica.
Los circuitos de potencia (o fuerza) y de mando estn representados en partes
distintas del esquema.
En los circuitos de p
potencia las lneas horizontales representan
p
la red. Los distintos
motores o receptores estn colocados sobre las derivaciones. Se puede adoptar
representacin unifilar o multifilar. Los bornes de conexin de los aparatos exteriores al
conjunto del aparellaje estn indicadas en el esquema.
El esquema de mando est desarrollado entre dos lneas horizontales o verticales en
las que figuran las dos polaridades.
Los rganos de mando de los contactores, rels etc... estn colocados unos a
continuacin de otros, siempre que sea posible en orden correspondiente a su
alimentacin para su funcionamiento normal.
Esquema
E
f
funcional
i
l o simplificado
i lifi d o de
d principio
i i i
Circuito de fuerza o potencia
Circuito de mando
Pulsadores:
Se accionan mecnicamente para
que abran o cierren (o ambas cosas)
los circuitos auxiliares o de mando,
mando
para accionar contactores u otros
elementos que actuarn sobre los
circuitos de potencia.
potencia
Suelen emplearse varios colores
para una rpida identificacin, es
usual emplear,
emplear negro o verde (para
botones de arranque) y rojo (para
botones de paro).
Accin momentnea
Accin sostenida
Dispositivos de proteccin
Fusibles: son dispositivos destructivos
que interrumpen el circuito al ser
calentados y destruidos por el paso de
una sobreintensidad.
b i t
id d
Interruptores automticos: son elementos
que se abren automticamente por la
accin de rels acoplados a los circuitos
que se trata de proteger.
Elementos trmicos: los ms comunes
son
los
rels
trmicos
y
los
magnetotrmicos.
magnetotrmicos
Di
Dispositivos
iti
de
d proteccin
t
i
Interruptor automtico
magnetotrmico
Rel trmico
Contactos
C
t t
auxiliares en el
circuito de mando
Contactos
principales en el
circuito de fuerza
C t t
Contactor
Contactos principales
Contactos auxiliares
R l auxiliar
Rel
ili
Contactos auxiliares
En
Resistencias y reostatos
La utilizacin normal de las resistencias y
reostatos es la de limitar el paso de corriente
por un elemento durante ciertos periodos de
trabajo, as como para efectuar ajustes de
t
tensin.
i
Un reostato es una resistencia ajustable
proyectada de forma que su valor puede
modificarse a voluntad sin interrumpir el
circuito en el que va conectado. La principal
funcin de los reostatos es el ajuste de las
corrientes de excitacin de los generadores y
motores.
Transformadores
Son mquinas elctricas estticas. Sus aplicaciones ms
i
importantes
t t en los
l circuitos
i it de
d control
t l y accionamientos
i
i t son:
Transformadores combinados con rectificadores
Transformadores de mando o maniobra
Transformadores compensadores
Transformadores de tensin y de intensidad
Conversin
C
i
corriente
i t
continua
ti
a corriente
i t
continua
ti
( h
(choppers
o
recortadodes), regulacin de motores de c.c.
De jaula de ardilla
De rotor bobinado
Mquinas
Sncronas