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INTRODUCCION

Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener las salida deseada de
un sistema o proceso. En un sistema general se tienen una serie de entradas que
provienen del sistema a controlar, y se disea un sistema para que, a partir de
estas entradas, modifique ciertos parmetros en el sistema planta, con lo que las
seales anteriores volvern a su estado normal ante cualquier variacin.

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC


MOTOR DC:
El motor de corriente continua es una maquina que convierte la energa elctrica
en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotativo.
Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria.
Su fcil control de posicin, par y velocidad la han convertido en una de las
mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos.
Las partes fundamentales de un motor de corriente continua son:
-

Estator: Es el que crea el campo magntico fijo, al que le llamamos


excitacin. En los motores pequeos se consiguen con imanes
permanentes.

Rotor: Tambin llamado armadura. Lleva las bobinas cuyo campo crea,
junto al del estator, el par de fuerzas que le hace girar.

Escobillas: Normalmente son dos tacos de grafito que hacen contacto con
las bobinas del rotor. A medida que este gira, la conexin se conmuta entre
unas y otras bobinas, y debido a ello se producen chispas que generan
calor.

Colector: Los contactos entre escobillas y bobinas del rotor se llevan a


cabo intercalando una corona de cobre partida en sectores.

Delgas: Son los sectores circulares, aislados entre s, que tocan con las
escobillas y a su vez estn soldados a los extremos de los conductores que
conforman las bobinas del rotor.
Micas: Son laminas delgadas del mismo material, intercaladas entre las
delgas de manera que el conjunto forma una masa compacta y
mecnicamente bruta.

Funcionamiento con carga y funcionamiento en vacio:


Un motor funciona con carga cuando est arrastrando cualquier objeto o
soportando cualquier resistencia externa, que le obliga a absorber energa
mecnica.
Un motor funciona en vacio, cuando el motor no soporta ninguna resistencia
externa.
Los motores de corriente continua se clasifican segn la forma de conexin de las
bobinas inductoras e inducidas ente s.
+ Motor de excitacin independiente
+ Motor en serie
+ Motor en derivacin o motor Shunt
+ Motor Compound
Para conocer las caractersticas y posibles aplicaciones de cualquier de estos
motores, deben fijarse cada uno de estos parmetros:

Evolucin del rgimen de giro (en rpm): Es decir, como vara la velocidad
de giro en diferentes circunstancias.
Potencia elctrica absorbida por el motor (en Kw): Es decir, el consumo
de energa.
Par motor (en kgf.m): Es decir, la capacidad de arrastre del motor.
Rendimiento (n): Es decir, las prdidas de energa del motor

MOTOR DE EXCITACIN INDEPENDIENTE:


Son aquellos motores que obtienen la alimentacin del rotor y del estator de dos
fuentes de tensin independientes. Con ello, el campo del estator es constante al
no depender de la carga del motor, y el par de fuerzas es entonces prcticamente
constante.
Nos permite regular con precisin el par, tanto en modo motor como en
modo generador.
Sus aplicaciones industriales son en el torneado y taladrado de materiales,
as como la extrusin de materiales de plstico y de goma, ventilacin de
hornos, retroceso rpido en vacio de ganchos de gra.
MOTOR SERIE:
El motor serie se conecta a la red como se indica en la figura. El voltaje
aplicado Ea es constante, mientras que el campo de excitacin aumenta con la
carga, puesto que la corriente Ia es la misma corriente de excitacin.

El par producido K Ia es directamente proporcional al flujo y a la corriente en


el inducido. Como el tambin aumenta con Ia, entonces, el par motor es
directamente proporcional al cuadrado de Ia, por lo tanto, su curva ser
parablica.

Arranque del motor:


Como en el caso del motor shunt se debe intercalar un restato de arranque en
serie con el inducido. Esta resistencia se reduce gradualmente cuando el motor
adquiere velocidad.
Caracterstica:
Las curvas caractersticas se pueden obtener a partir de las frmulas
fundamentales:
Par motor = K Ia = K Ia^2, debido a que = K Ia
Rpm = (Ea - Ia Ra)/ K = K (Ea - Ia Ra) / Ia,
O sea, que al aumentar la corriente, disminuye la velocidad, y su curva de
velocidad, se observa que para cargas ligeras, la velocidad se hace
peligrosamente elevada, y por esta razn un motor serie ha de estar siempre
engranado o acoplado directamente a la carga. Si un motor serie estuviera
unido a la carga mediante una correa y sta se rompiese o soltase, el motor se
embalara y probablemente se daara.
Inversin del sentido de rotacin:
La rotacin se puede invertir cambiando la direccin de la corriente, ya sea del
campo en serie o del inducido.
Parada del motor:
Para parar un motor serie, es preciso introducir progresivamente las
resistencias del restato de arranque y cortar luego la alimentacin, para evitar
una fuerte corriente de ruptura que sera peligrosa para los arrollamientos.

Control de Velocidad de un Motor Serie

Control de velocidad: La velocidad se puede variar, cambiando el voltaje


aplicado Ea, colocando un restato en serie con la bobina de campo. De esta
manera se disminuye la velocidad. Se puede aumentar la velocidad,
disminuyendo el flujo por polo. Esto se puede realizar, colocando un restato
en paralelo con la bobina de campo, de modo que la corriente total Ia solo se
permita circular una parte por la bobina de excitacin.

Propiedades:
- Gran par de arranque.
- Velocidad variable con la carga.
- Tendencia al aceleramiento excesivo.
- Soporta bien las sobrecargas.
- Se dispara fcilmente en vaco o cuando la carga decrece.
Utilizacin
Se usa en los aparatos de elevacin: Montacargas, ascensores, gras, frenos
elctricos.

MOTOR SHUNT o de derivacin en paralelo:


Para el motor shunt de la figura, tenemos:

If = Ea/Rf

Ia = (Ea - Eb)/Ra.

Inicialmente la fcem es cero, debido a que el inducido est en reposo, por lo


tanto, la

Ia = Ea / Ra
que es de un valor elevado. Como la corriente es elevada,
entonces el par motor tambin lo es, ya que par = K Ia.
Esto hace que aumente la velocidad, por consiguiente Eb aumenta. Al
aumentar Eb disminuye el par motor que se hace constante cuando el motor
adquiere finalmente una velocidad constante.
Si se impidiese el giro del inducido, la corriente de arranque sera muy intensa,
continuara circulando y quemara el inducido en poco tiempo. En la prctica
los motores se protegen generalmente con fusibles que, al fundirse, abren el
circuito antes de que se queme el inducido.
Como la corriente de arranque es elevada (varias veces el valor de la corriente
nominal de carga) es necesario intercalar una resistencia Rs en serie para
disminuir la corriente de arranque.

CURVAS CARACTERSTICAS
Las curvas caractersticas de un motor indican como varan el par motor y la
velocidad con la corriente en el inducido, siendo constante el voltaje aplicado.
Par motor = KIa
Como Ea = constante, entonces, If es tambin constante, por lo tanto, el flujo
par polo tambin lo es.
Par motor = K Ia = K x constante x Ia = K Ia , que representa la ecuacin de
una recta que pasa por el origen.
Fem = Eb = K rpm

rpm = (Ea - IaRa) / K

Rpm = constante x (Ea - Ia Ra)


Como la resistencia Ra es pequea el valor Ia Ra es pequeo comparado con
Ea, por lo tanto, al aumentar la corriente, disminuye muy poco la velocidad. Por
lo tanto el motor shunt es un motor de velocidad constante.

Control de Velocidad de un Motor Shunt


Aunque el motor shunt es de velocidad constante, su caracterstica ms
importante, es la de ser un motor de velocidad regulable. Utilizando la
ecuacin de la velocidad, tenemos:
Rpm = (Ea - Ia Ra) / K
La velocidad se puede aumentar, disminuyendo el flujo por polo () . Para esto,
es necesario colocar un restato en el circuito de campo, tal como se indica en
la figura.

Intercalando un restato en el circuito del inducido podemos disminuir la


velocidad nominal. Esto es debido a que al aumentar la resistencia en el
circuito en el inducido el voltaje Ea disminuye.

INVERSIN DE GIRO

El sentido de rotacin de un motor shunt se puede invertir, cambiando la


direccin de la corriente, ya sea en el circuito de campo o en el circuito del
inducido.
Parada del motor.
Para parar el motor se introducen todas las resistencias del restato de
arranque antes de cortar la corriente.
Propiedades
- Par de arranque dbil
- No soportan grandes sobrecargas.
- Velocidad constante cualquiera sea la carga .
- No se disparan en vaco.
Utilizacin
La velocidad constante de estos motores los hace adecuados para el
accionamiento de mquinas - herramientas (tornos, taladros) y aparatos de
elevacin.

MOTOR COMPUND:
Comparando las ventajas de los motores serie y shunt se encuentra que:
Un motor serie del mismo rgimen de capacidad puede ejercer un par mucho
mayor, cuando sea necesario, sin aumentar terriblemente la corriente.
Pueden obtenerse en un mismo motor colocando dos bobinados de campo: Uno
en serie y otro shunt, en los polos del motor, y que se llamar motor
compound. Las caractersticas de velocidad y par motor para un motor
compound se dan en la siguiente figura.

Control de Velocidad de un Motor Compound


La velocidad de un motor compound se puede disminuir por debajo de la
normal por medio de un restato colocado en el circuito del inducido y
aumentarse por encima de la normal mediante un restato en el circuito de
campo.
A diferencia de los motores en serie, el motor compound tiene una velocidad
definida sin carga y no alcanzar velocidades destructivas si sta se suprime.
La regulacin de la velocidad es inferior a la de un motor shunt y mayor a la de
uno serie. La rotacin se invierte cambiando la direccin de la corriente del
circuito de campo o del circuito del inducido. Puesto que si se invierte el campo
shunt se debe invertir el serie, el procedimiento ms sencillo es invertir la
corriente en el inducido.
Si las conexiones del arrollamiento serie de un motor compound se permutan
para invertir el sentido de circulacin de corriente en el mismo, las bobinas
serie se opondrn al flujo y este decrecer, en lugar de crecer cuando aumente
la carga. Esto obligar al motor a acelerar, en lugar de decrecer cuando

aumenta la carga. Este motor se conoce con el nombre de "motor compound


diferencial".

MQUINA DE CORRIENTE CONTINUA


La mquina de CC consta de dos devanados alimentados con CC: uno llamado
inductor que est en el estator de la mquina y otro llamado inducido que est en
el rotor.
En el caso de funcionamiento como motor ambos devanados estn alimentados
con CC. En el caso de funcionamiento como generador se alimenta con CC el
inducido y se obtiene la FEM por el inductor (tambin continua).
Su funcionamiento se basa en la existencia de un mecanismo llamado colector
que convierte las magnitudes variables generadas o aplicadas a la mquina en
magnitudes constantes.

1.

Culata

2. Ncleo polar
3. Expansin polar
4. Ncleo del polo auxiliar o de conmutacinn
5. Expansin del polo auxiliar o de conmutacin
6. Ncleo del inducido
7. Arrollamiento de inducido
8. Arrollamiento de excitacin
9. Arrollamiento de conmutacin
10. Colector
11. Escobillas

FUNCIONAMIENTO COMO GENERADOR

La
FEM
que
se obtiene a la salida de la mquina vara en el tiempo ya que esta mquina no
dispone de colector

d B darea

d B l r d

B l r d

B l r 2

Si la espira gira con velocidad angular =d/dt mientras se mueva en la zona del
flujo se inducir en ella FEM:

d
d

B l r 2

dt
dt

E 2 B l V

Con la mquina girando a una cierta velocidad V, la fem que se induce es alterna:
cambia de signo cada vez que se pasa por debajo de cada polo.

FEM INDUCIDA EN UNA MQUINA DE CC


FEM en una espira

E 2 B l V
FEM Inducida por el devanado completo de la maquina
EN

2VBl
a

N=n total de espiras


a=n de circuitos en paralelo

B Ap

Ap

ARotor
2 r l r l

Npolos
2p
p

EN

P
rl

2V P

a r

V r n

2
r
60

n=Velocidad en RPM
r= radio
E4

Np
n
60a

E K n

PAR INTERNO DE UNA MQUINA DE CC


Par creado por una espira
Tespira 2B l r I espira 2B l r

I
a

a=n de circuitos en paralelo


I=Corriente rotor (inducido)
Par creado por el devanado completo de la maquina
TTOTAL N 2B l r

I
a

N=n total de espiras

B
TTOTAL

P
rl

2P N
I
a

TTOTAL K I
I= Corriente de inducido
VARIACIN DE VELOCIDAD EN LOS MOTORES DE CC

Variacin de la tensin de inducido manteniendo el flujo constante


Cuando:

n<nnominal

Se mantiene el flujo constante y se vara la tensin de inducido


Variacin de la excitacin (debilitamiento del campo)
Se usa con: n>nnominal
Al disminuir la excitacin disminuyen el flujo y el par pero aumenta la velocidad

E K n T K' I i
Ecuacin. General de mquinas de CC
DISPOSITIVOS PARA LA VARIACIN DE TENSIN CONTINUA
Rectificadores controlados:

VR

VS

VT

DiodosDE
CONTROL
VELOCIDAD DE
UN MOTOR DC
POR
MODULACION
DE ANCHO DE
PULSO (PWM)

T1

T3

T5

T4
Tiristores

T6

T2

VS

Transistores

La Modulacin por ancho de pulso (PWM) (pulse width modulation) de una seal o
fuente de energa es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo (D) de
una seal peridica (una sinusoidal o cuadrada), ya sea para transmitir
informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad
de energa que se enva a una carga.

El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva


en relacin con el perodo. Expresado matemticamente:
D : es el ciclo de trabajo.

: es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso).

T : es el perodo de la funcin.

La construccin tpica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un


comparador con dos entradas y una salida. Una de las entradas se conecta a un
oscilador de onda dientes de sierra, mientras que la otra queda disponible para la
seal moduladora. En la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la
seal dientes de sierra, y el ciclo de trabajo est en funcin de la portadora.
Algunos parmetros importantes de un PWM son:

La relacin de amplitudes entre la seal portadora y la moduladora, siendo


recomendable que la ltima no supere el valor pico de la portadora y est
centrada en el valor medio de sta.
La relacin de frecuencias, donde en general se recomienda que la relacin
entre la frecuencia de la portadora y la de seal sea de 10 a 1.

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC POR MODULACION DE


ANCHO DE PULSO (PWM) CON ARDUINO
Los materiales a usar son:
o
o
o
o
o

Arduino Uno
Motor DC
Potencimetro
L293D (driver motores)
Fuente alimentacin externa

DRIVER L293D
Para controlar un motor DC desde Arduino, tendremos que usar un driver para
motores para proporcionarle ms corriente al motor ya que las salidas del Arduino
slo dan 40mA. De esta manera, con el driver podemos alimentar el motor con
una fuente de alimentacin externa.
El L293D es un integrado para controlar motores DC que usa el sistema puente en
H. Qu es el puente en H? Es un sistema para controlar el sentido de giro de un
motor DC usando cuatro transistores. En la imagen vemos que los transistores se
comportan como interruptores y dependiendo que transistores conducen y cules
no cambia la polarizacin del motor, y con esto el sentido de giro.
El L293D tiene dos puentes H y proporciona 600mA al motor y soporta un
voltaje entre 4,5V y 36V tal y cmo pone en el datasheet.

CONTROL VELOCIDAD A TRAVS DE PWM


Hasta este punto sabemos cmo controlar el sentido de giro del motor DC a travs
del L293D. Pero y la velocidad de giro? En este proyecto lo que haremos es
controlar la velocidad y el giro del motor con un solo potencimetro.
Para hacerlo utilizaremos el PWM. Sabemos que hay que atacar los pins 2 y 7 del
L293D desde dos salidas del Arduino. En estas dos salidas habr un PWM a cada
una. Pero tenemos que invertir un PWM. Qu quiere decir invertir? Pues que
cuando en un PWM tengamos un pulso a un valor alto, en el otro PWM el mismo
pulso sea valor bajo. En la imagen lo entenderemos de una manera ms grfica.

MONTAJE:

o Pins
4,5,12,13
del L293D
a masa.

o Juntar las masas del Arduino y de la fuente de alimentacin externa.


o Pin 8 del L293D a 9V de la fuente de alimentacin externa. Es el voltaje que
proporciona al motor.
o Pin 16 del L293D a 5V. Es la alimentacin del L293D, pude alimentarse
directamente desde la alimentacin que proporciona el Arduino.
o El potencimetro pude ser de cualquier valor.
PROGRAMA

CONTROL
DE
VELOCIDAD DE
UN MOTOR DC
POR USO DEL
PIC 16F877A EN
PROTEUS
Los materiales a usar son:
o Pic 16f877a
o Motor DC
o Integrado L298n
o Fuente externa

o Puente H
PIC 16f877a
Microcontrolador con memoria de programa tipo FLASH, no se requiere borrarlo
con luz ultravioleta.
Fabricado en tecnologa CMOS, su consumo de potencia es muy bajo y adems
es completamente esttico, esto quiere decir que el reloj puede detenerse y los
datos de la memoria no se pierden.
Los pines de entrada/salida estn organizados en cinco puertos, el puerto A, el
puerto B, el puerto C, el puerto D y el puerto E.

PUENTE H
Es un circuito electrnico que permite que un microcontrolador controle un motor
de CC.
Tambin hace posible que el motor funcione tanto un sentido como de otro.
MONTAJE:

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