Sistemas de Control

Clase 17
Diseo por Ajuste de Ganancia
usando el LGR
Ing. Eduardo Orcs P.
2014-II
Ing. Eduardo Orcs

Febrero 11/2015

TEMAS

Diseo de Sistemas de Control: Mtodo

de Ajuste de Ganancia

Introduccin a la Compensacin de Sistemas

Ing. Eduardo Orcs

2014-II

Diseo de sistemas mediante el LGR

Especificaciones tpicas de Diseo

Ing. Eduardo Orcs P.

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Diseo por Ajuste de Ganancia

Trazar el LGR.
Hallar la ganancia K requerida para satisfacer las
especificaciones de diseo, usando las correlaciones de
2 orden.
Justificar la suposicin de 2 orden si:
- polos de orden superior estn ms alejados del eje
imaginario (>5x) que los polos dominantes de 2
orden.
- ceros de LC son cancelados aproximadamente por
polos de LC de orden superior, , estn ms alejados
(>5x) que los polos dominantes de LC.
Ing. Eduardo Orcs P.

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Aproximaciones de Segundo Orden

Ing. Eduardo Orcs P.

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 Ejemplo 8.8 (Nise): Seleccione la ganancia K requerida

para obtener un sobrepaso de 1.52 %. Tambin estime
el tiempo de asentamiento, tiempo pico y error de estado
estable. (Usar programa ch8p2)

Ing. Eduardo Orcs P.

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Ing. Eduardo Orcs P.

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a. Caso 2;
b. Caso 3

Ing. Eduardo Orcs P.

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% (ch8p2) Example 8.8: We can couple the design of gain on the root locus with a
% step response simulation for the gain selected. We introduce the command
% rlocus(G,K), which allows us to specify the range of gain, K, for plotting the root
% locus. This command will help us smooth the usual root locus plot by equivalently
% specifying more points via the argument, K. Notice that the first root locus
% plotted without the argument K is not smooth. We also introduce the command,
% x = input('prompt'), which allows keyboard entry of a value for x in response to a
% prompt. We apply this command to enter the desired percent overshoot. We also add
% a variable's value to the title of the root locus and step response plots by
% inserting another field in the title command and use num2str(value) to convert
% value from a number to a character string for display. Let us apply the concepts
% to Example 8.8 in the text.
'(ch8p2) Example 8.8'
clear
clf
numg=[1 1.5];
deng=poly([0 -1 -10]);
'G(s)'
G=tf(numg,deng)
rlocus(G)
title('Original Root Locus')
pause
K=0:.5:50;
rlocus(G,K)
Ing. Eduardo Orcs P.

% Display label.
% Clear variables from workspace.
% clear graph on screen.
% Define numerator of G(s).
% Define denominator of G(s).
% Display label.
% Create and display G(s).
% Draw root locus (H(s)=1).
% Add title.
% Specify range of gain to smooth root locus.
% Draw smoothed root locus (H(s)=1).
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title('Smoothed Root Locus')

pos=input('Type %OS ');

% Add title.
% Input desired percent overshoot
% from the keyboard.
z=-log(pos/100)/sqrt(pi^2+[log(pos/100)]^2)
% Calculate damping ratio.
sgrid(z,0)
% Overlay desired damping ratio line
% on root locus.
title(['Root Locus with ',num2str(pos),'% overshoot line'])
% Define title for root locus
% showing percent overshoot used.
[K,p]=rlocfind(G)
% Generate gain, K, and closed-loop
% poles, p, for point selected
% interactively on the root locus.
pause
'T(s)'
% Display label.
T=feedback(K*G,1)
% Find closed-loop transfer function
% with selected K and display.
step(T)
% Generate closed-loop step response
% for point selected on root locus.
title(['Step Response for K=',num2str(K)])
% Give step response a title which
% includes the value of K.

Ing. Eduardo Orcs P.

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 Ejemplo de Diseo: Diseo de una balanza automtica

de auto-nivelacin en que la operacin de pesaje se
realiza controlando la posicin lineal de un contrapeso
Wc, y la posicin angular de la balanza.

Ing. Eduardo Orcs P.

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Wc = 2 N, Lw = 5 cm, Li = 20 cm, f = 103 kg/m/s, Ebb = 24 V.

Tornillo, 20 vueltas/cm: Ks = 1/20 (cm/rev) = 1/4000 (m/rad)
I = 0.05 kg.m2
Potencimetros:
a) entrada: longitud = 0.5 cm, Ki = 24V/0.5cm = 4800 V/m
b) retroalimentacin: longitud = 6 cm, Kf = 24V/6cm = 400 V/m

Especificaciones: 1) ess = 0 (tipo 1)

2) respuesta amortiguada, = 0.50
3) tiempo de estabilizacin < 2 s
y
Modelo matemtico:

li

I = I

y
dy
= lwW xWc li f
li
dt

Vm (t ) = K i y K f x

m ( s)
Vm ( s )
Ing. Eduardo Orcs P.

Km
K
m
s ( m s + 1)
s
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Funcin de transferencia:

lwli K i K m K s
X (s)
=
W ( s ) s ( Is + li 2 f )( s + K m K s K f ) + Wc K m K s K i li

Ecuacin caracterstica (remplazando los valores numricos):

K m 96 K m

s ( s + 8 3 ) s +
=0
+
10 10

Obtenemos el LGR en funcin de la ganancia del motor:

( K m / 10 ) s ( s + 8 3 ) + 96
1+
=0
2
s ( s + 8 3)
( K m / 10 )(s + 6.93 + j 6.93)(s + 6.93 j 6.93)
1+
=0
2
s (s + 8 3)
Ing. Eduardo Orcs P.

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Ing. Eduardo Orcs P.

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Ing. Eduardo Orcs P.

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Con K = 25.3 = Km /10, las races dominantes se colocan en =

0.5. Para obtener esta ganancia,
Km = 795 (rad/s)/V = 7600 rpm/V

Se necesitar un amplificador para proporcionar parte de esta

ganancia. La parte real de las races dominantes es mayor que
cuatro y por lo tanto el tiempo de asentamiento, 4/n, es menor
que 1 segundo, y se satisface la especificacin del Ts. La tercera
raz de la ecuacin caracterstica es una raz real en s = -30.2, y las
races complejas subamortiguadas claramente dominan la
respuesta del sistema.

La ganancia de estado estable del sistema es:

W lw
2.5 cm W
xss = lw
=

W
=

W
kg

c
Wc
Ing. Eduardo Orcs P.

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 Ejemplo de compensacin de un S/C: Control de

orientacin de un satlite.

Ing. Eduardo Orcs P.

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Asumiendo a = 5, b =1, es decir polo adicional dominante, cero

menos dominante.

Ing. Eduardo Orcs P.

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Asumamos ahora a = 1, b = 5, es decir el cero adicional dominante,

y el polo menos dominante.

En resumen, el cero adicional atrae al LGR hacia la izquierda,

haciendo ms estable al sistema, y el polo adicional lo repele
hacindolo ms inestable.
Ing. Eduardo Orcs P.

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Si uno necesita obtener cierta rapidez de respuesta, el cero

normalmente se lo coloca alrededor de s = - n (frecuencia natural
deseada), y el polo a una distancia de 5 a 10 veces a la izquierda
del cero (compensacin por adelanto de fase).
La ganancia total se selecciona de tal manera que los polos de LC
se ubiquen en las posiciones deseadas.

Ing. Eduardo Orcs P.

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Ejemplo: Encuentre un compensador para que el SP < 20%

y el Tr < 0.25 s, para el sistema mostrado.

Solucin: Una relacin de amortiguamiento = 0.5 da un SP menor que

el 20 %. De la frmula para Tr encontramos n:

Ing. Eduardo Orcs P.

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 El LGR original no pasa por el

punto de diseo n = 9.67, = .50
Compensacin:
Probar con cero en -10 y polo en
-50.
Luego, con cero en -10 y polo en
-150.
Finalmente, cero en -2 y polo en
-10. Ganancia K = 70.
Puede explicar cual compensador
funciona y por qu?

Ing. Eduardo Orcs P.

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Sistema compensado (1):

Root Locus
80

60

60

40

40

20

20

Imaginary Axis

Imaginary Axis

Root Locus
80

-20

0.5
0

0.5
-20

-40

-40

-60

-60

-80
-60

-50

-40

-30

-20
Real Axis

-10

10

9.67

-80

-120

-100

-80

-60

-40

-20

20

40

Real Axis

Cero en -10 (a=10), Polo en -50 (b=50)

Para satisfacer las especificaciones K debe estar aproximadamente
entre 6.2 y 70. Con K=70 se obtiene un sistema subamortiguado muy
oscilatorio
Ing. Eduardo Orcs P.

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60

Sistema compensado (2):

Root Locus

Root Locus
40

60
30

40
20

20

Imaginary Axis

Imaginary Axis

10

-10

0.5
9.67

0.5
-20

-20

-40
-30

-60
-40
-160

-140

-120

-100

-80

-60

Real Axis

-40

-20

20

-160

-140

-120

-100

-80

-60

-40

-20

Real Axis

Cero en -10 (a=10), Polo en -150 (b=150)

Se satisfacen las especificaciones con K=70 (amortiguamiento crtico)

Ing. Eduardo Orcs P.

2014-II

20

Sistema compensado (3):

Root Locus

Root Locus
15

15

10

10
0.5

Imaginary Axis

Imaginary Axis

9.67

-5

-5

-10

-10

0.5

-15
-12

-15

-10

-8

-6

-4
Real Axis

-2

-20

-15

-10

-5

Real Axis

Cero en -2 (a=2), Polo en -10 (b=10)

No es posible satisfacer las especificaciones con algn valor de K
Ing. Eduardo Orcs P.

2014-II

10