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Documentos de Cultura
Profesor Asistente
Departamento de Ingeniera Elctrica
Pontificia Universidad Catlica de Chile
Slides del Prof. Javier Pereda
IEE 2213
Mquinas Elctricas
5. Mquinas y Campos
Magnticos Rotatorios
Mquina bsica de reluctancia y de doble
excitacin; motores paso a paso (stepper)
mquina cilndrica; distribucin sinusoidal;
campo magntico rotatorio; pares de polos;
condicin de torque medio; introduccin a
las principales mquinas.
L=N
= L( )i
1 dL
Te = i 2
2 d
d
1
Te = 2
2
d
1
W'm (i, ) = i 2 L( ) icte
2
1
Wm (, ) = 2 ( ) cte
2
+
v
Te
L( )
Ld
1
(Ld Lq )
2
1
(Ld + Lq )
2
Lq
Te
+
v
-
/2
3 / 2
1
1
L( ) = (Ld + Lq ) + (Ld Lq )cos2
2
2
L( ) = La + Lb cos2
2 POLOS
1 dL
Te = i 2
2 d
1
Te = i 2 (Ld Lq )sin 2
2
1
Te = i 2 (Ld Lq )sin 2
2
La direccin de giro est determinada por la posicin inicial del rotor, no por el sentido
de la corriente.
El signo negativo nos dice que el torque tiende a alinear el eje a =0, por lo tanto el
rotor no tender a girar, ms bien a alinearse.
i(t) = I 0 cos t
Tmed =
(t) = mt +
1 2
Ted( t)
o
2
i
+
v
-
m ?
Te
i(t) = I m cos t
(t) = mt +
1
Te = i 2 (Ld Lq )sin 2
2
1
Te = I m2 (Ld Lq )cos2 t sin 2( mt + )
2
1
1+ cos2 t
Te = I m2 (Ld Lq )
sin 2( mt + )
2
2
1
Te = I m2 (Ld Lq ) [ (1+ cos2 t)sin 2( mt + )]
4
1
Te = I m2 (Ld Lq ) [sin 2( mt + ) + cos2 t sin 2( mt + )]
4
i(t)
Te
i(t) = I m cos t
(t) = mt +
1
Te = I m2 (Ld Lq ) [sin 2( mt + ) + cos2 t sin 2( mt + )]
4
1
sin(a)cos(b) = [sin(a+ b) + sin(a b)]
2
1
1
1
Te = I m2 (Ld Lq )sin 2( mt + ) + sin 2(( m + )t + ) + sin 2(( m )t + )
4
2
2
Calculamos el torque medio
Tmed = 0
Tmed =
1 2
Ted( t)
o
2
| || m |
1
Tmed = I m2 (Ld Lq )sin 2
8
| |=| m |
i(t)
Te
i(t) = I m cos t
(t) = mt +
Tmed
Generador
1
Tmed = I m2 (Ld Lq )sin 2
8
| |=| m |
Motor
Zona estable
Te
Te
Nota: Observar que el torque ahora
(dos pares de polos) es el doble que
con un par de polos, pero es funcin
cudruple de , lo que se traduce en
que existir torque medio slo si:
| m |=
i(t)
| | | |
=
2
p
1
1
L( ) = (Ld + Lq ) + (Ld Lq )cos 4
2
2
4 POLOS
1 dL
Te = i 2
2 d
Te = i 2 (Ld Lq )sin 4
L=N
i
[] = [L( )][i]
[] = [ ]
1 = L11i1 + L12i2
2 = L21i1 + L22i2
L L
11 ( )
12 ( )
L( ) =
L ( ) L ( )
22
21
L11 ( ) = La + Lb cos2
L22 ( ) = Lc + Ld cos2
L12 ( ) = Lm cos
Depende de la alineacin de
los ejes magnticos
i1
+
v1 1
-
Te
1
2
i2
v
+ 2
d1
d
= R1i1 + (L11i1 + L12i2 )
dt
dt
d
d
v2 = R2i2 + 2 = R2i2 + (L21i1 + L22i2 )
dt
dt
v1 = R1i1 +
d
1
Te(i, ) = [i]T [L( )][i]
2
d
L L
11 ( )
12 ( )
1
d
Te(i, ) = i1 i2
2
d L21 ( ) L22 ( )
i1
i2
dL
1 dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
Torque de
Reluctancia
Torque de
Reluctancia
i1
+
v1 1
-
Te
1
2
i2
v
+2
i1 (t) = I 1 cos t
Tmed
Generador
(t) = mt +
45<<90
Motor
Zona estable
dL
1 dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
Tarea: Analizar Tmed y condicin de existencia si: (i) el rotor
se alimenta con ac; y (ii) rotor y estator se alimentan con ac.
*** (notar que si el rotor se alimenta con dc su torque de
reluctancia medio se anula) ***
i1
+
v1 1
-
Te
1
2
i2
v
+2
| m |=| |
| m |=| 1 2 |
1 dL
dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
Torque de
Reluctancia
Torque de
Reluctancia
i1
+
v1 1
-
Te
1
2
i2
v
+2
Te (i, ) =
1 2 dLs
dL
1 dL
is
+ is ir sr + ir2 r
2 d
d 2 d
Torque de
Reluctancia
Torque
Mutuo
Torque de
Reluctancia
i1
+
v1 1
-
Te
1
2
i2
v
+2
0
1 dL
dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
Torque de
Reluctancia
Torque de
Reluctancia
i1
+
v1 1
-
Mquina de Reluctancia
dL
1 dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
Torque de
Reluctancia
I0
6/4 Polos
Torque de
Reluctancia
Mquina de reluctancia
Suponiendo excitacin simple
Ejemplo aplicado: Suponiendo dispositivo como de excitacin simple y lineal donde la
nica reluctancia relevante es el entrehierro y no hay dispersin.
CASO REAL: Inductancia directa y en cuadratura.
1 dL
Te = i 2
2 d
i cte
r
Le ( ) = La + Lb cos 4
rotor (r)
Ld L( )
1
Lb = (Ld Lq )
2
La
Lq
0
1 dL
Te = is2 e
2 d
Te = i 2 (Ld Lq )sin 4
I0
N
stator (s)
Torque se generar hasta que se alineen
los polos del estator y rotor (=0).
Notar que es el mismo torque de la
mquina vista en la diapositiva 9.
dL( )
d
Mquina de reluctancia
Suponiendo excitacin simple
1 dL
i cte
Te = i 2
2 d
l
2e
l +l
T =
=
+ s r
0 A 0 Ae( ) Fe Am
e ( )
I0
Constante
(no genera Te)
rotor (r)
N
2
Le ( ) =
N
N 0 (D r )
=
e ( )
2e
1 dL
Te = is2 e
2 d
0 6
1 2 N 20 D r
Te = is
2
2e
stator (s)
Torque cte.
entre 0 y
/6
Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Ejemplo aplicado: Finalmente, la operacin se realiza alternando las fases del estator de
forma secuencial. La velocidad mecnica ser sncrona pero negativa (sentido inverso).
Ia
a = 0
R
b = 0
b = 6
e
Ib
a = 6
I0
Ib
Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Ejemplo aplicado: Finalmente, la operacin se realiza alternando las fases del estator de
forma secuencial. La velocidad mecnica ser sncrona pero negativa (sentido inverso).
Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Ejemplo aplicado: Motor de reluctancia variable (stepper o paso a paso de reluctancia)
de 6/4 (3 fases o bobinas) y 8/6 polos (4 fases o bobinas).
Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Ejemplo aplicado con 4 fases (8/6 polos): Finalmente, la operacin se realiza
alternando las fases del estator de forma secuencial. La velocidad mecnica ser sncrona
pero negativa (sentido inverso).
Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Tarea: La mquina de reluctancia estudiada tiene tres fases (tres corrientes
controladas independientemente, y cada fase tiene un par de polos:
i.
ii.
Cmo sera la maquina con dos pares de polo por fase? Dibjela.
ii.
iii.
iv. Dibuje la secuencia de corrientes aplicadas para dar una vuela en intervalos
de tiempo T.
I0
Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Mquina de reluctancia paso-a-paso: un par de polos por fase y rotor tipo cruceta (6/4
polos)
Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Mquina de reluctancia paso-a-paso: un par de polos por fase y rotor de dos polos (6/2
polos)
Mquina de reluctancia
Campo Magntico Rotatorio (CMR) discreto
Mquina de reluctancia paso-a-paso multi-rotor-estator: tres fases con varios polos con
rotor y estator independiente (tres estatores y tres rotores acoplados mecnicamente).
Estatores desfasados
Estatores en fase
Mquina Paso-Paso
Motor Stepper
1. Motor de Reluctancia Variable
(vista en las diapositivas anteriores)
2. Motor Hbrido
(Reluctancia Variable con Imanes
Permanentes)
www.allaboutcircuits.com
Bipolar
(mayor torque)
Unipolar
(controlador ms
simple)
imanes
Rotor
exterior
Bobina
Polos
estator
En cambio, en este motor BLDC el estator tiene tres fases, por lo tanto estn
desfasadas elctricamente en 120.
er
r
ROTOR
Te
r
s
Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Consideraciones:
ESTATOR
ROTOR
r
s
Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Distribucin del la f.m.m en el entrehierro:
Recordemos que el estator y rotor son ideales (reluctancia nula) por lo tanto su
potencial magntico es nulo (f.m.m=0), slo hay f.m.m en el entrehierro (verlo
como una analoga con nodos elctricos).
El campo magntico se distribuye uniformemente por el entrehierro (B y f.m.m tienen
magnitud constantes y son positivos entre -90<<90 y negativos en 90<<270 ).
Por desarrollo en series de Fourier, sabemos que la distribucin constante de f.m.m
se puede describir como una distribucin sinusoidal (f.m.m1: componente
fundamental) sumada a armnicos impares sinusoidales.
La componente fundamental f.m.m1 puede ser descrita como un fasor espacial que
se distribuye geomtricamente por el entrehierro F()1=Fmcos
f.m.m
B
f.m.m1
Fm
1
Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Tarea: Comprobar que la distribucin del la f.m.m en el entrehierro es uniforme
(ayuda: toda mquina elctrica rotativa tiene simetra circular ):
i.
ii.
H dl = Ni
iii.
e1
H dl +
e2
H1e+ H 2 e= Ni
H dl = Ni
H ( ) = H =
H ( )e H ( + )e= Ni
Ni
2e
= H e
-180 -90
90 180
Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Bobinas distribuidas:
En la prctica, las mquinas se construyen con bobinas distribuidas para aprovechar el
espacio fsico y generar una f.m.m y f.e.m ms sinusoidal.
H1
Ni
Hi = i i
2e
H2
H = H1 + H 2 + H 3
H3
Ventajas de trabajar con f.m.m:
Es independiente del espesor del
entrehierro (e).
Cumple con el principio de
superposicin (podemos sumar
varias f.m.m) ya que es funcin lineal
de la corriente (no as la f.e.m que
no es lineal debido a la histresis).
B = 0 H = 0
N i
i i
2e
Ni
= H e=
i i
-180 -90
90 180
Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Resumen y suposiciones importantes:
Por simplicidad grfica, generalmente se dibuja slo una bobina por fase pero se supone
una distribucin ideal de bobinas en toda la mquina, lo que supone que los armonios de
la f.m.m son despreciables (f.m.m es prcticamente igual a la fundamental f.m.m1).
( ) = m cos
f.m.m
f.m.m=f.m.m1
Fm
Como f.m.m es
sinusoidal, se
puede representar
como fasor
espacial
Bobinas
distribuidas
f.m.m=f.m.m1
Distribucin uniforme
Distribucin sinusoidal
Distribucin sinusoidal
Mquina Cilndrica
Campo Magntico en el entrehierro
Alimentacin con corriente AC:
Si la corriente de la bobina es sinusoidal tenemos:
i(t) = I m cos t
( , t) = m cos t cos
=0
=0
Fm/2
Fm
Fm
Fm/2
/3
-Fm/2
m
/2
=0
=0
-Fm
2 / 3
-Fm/2
-Fm
Mquina Cilndrica
Bobinas en mquinas reales
La disposicin real de las bobinas es mucho ms compleja de lo visto. Se disponen de
formas especiales para generar distribuciones sinusoidales y eliminar los armnicos (esto se
estudia analticamente para optimizar determinadas variables de la mquina, pero es materia
de un curso ms avanzado)
Bobinas distribuidas a lo
largo de la mquina
Mquina Cilndrica
Bobinas en mquinas reales
Otras Mquinas
Otros tipos de Bobinas
Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
Cmo generamos un CMR?:
Se utilizan bobinas trifsicas (cada bobina alimentada por una fase):
ia (t) = I m cos t
La bobina de una determinada fase debe estar distribuida a 120 elctricos de las bobinas
adyacentes. Si tenemos slo un par de polos, los grados elctricos son iguales a los
geomtricos.
a
c
ib
ia
b
a
ic
Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
Cmo generamos un CMR?:
Como se vio en algunas diapositivas anteriores, las f.m.m. De cada fase son:
ia (t) = I m cos t
a = m cos t cos
m = NI m
Adems, ya sabemos que las f.m.m cumplen el principio de superposicin, por lo tanto la
f.m.m resultante del entrehierro est dada por la suma de todas las f.m.m:
Teorema de Ferraris
a
c
s = a + b + c
3
s = m cos( t )
2
b
a
cos cos =
1
[ cos( + ) + cos( )]
2
Teorema de Ferraris
Control en Clases (7 min)
Considere una maquina cilndrica con p pares de polos.
1.- Escriba la f.m.m. de cada una de las fases en funcin del tiempo y el ngulo
2.- Muestre que el campo magntico resultante es rotatorio.
3.- Encuentre la velocidad de rotacin del campo magntico resultante.
Recordar que:
cos cos =
1
[ cos( + ) + cos( )]
2
Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
La f.m.m del entrehierro gira a la velocidad sncrona:
En este ejemplo el f.m.m del entrehierro es producido por las f.m.m. trifsicas del estator,
pero falta agregar la f.m.m. generada en el rotor, la cual varia dependiendo el tipo de
mquina (este f.m.m se ver en detalle ms adelante).
3
s = m cos( t )
2
e( t = 120 )
e( t = 60 )
a
c
b
a
b
a
Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
A
Fase A
Fase B
Fase C
Resultante
C
Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
Mquina Cilndrica
Torque y f.m.m
Rotor y estator cilndrico: Segn lo visto anteriormente para que exista torque
en una maquina cilndrica se requiere una excitacin en el estator y el rotor, ya
que el torque de reluctancia es nulo (la reluctancia no varia con la posicin):
dL
1 dL
1 dL
Te(i, ) = i12 11 + i1 i2 12 + i22 22
2 d
d 2 d
Te(i, ) = is ir
Lsrmax =
N N
Te = i s ir s r sin sr
sr
Te =
s r
sin sr
sr
Ns Nr
sr
L=
ESTATOR
dLsr
d
sr
ROTOR
Te
r
s
sr = er
Mquina Cilndrica
Torque y f.m.m
Rotor y estator cilndrico: Segn el principio de superposicin se pueden sumar la
f.m.m del estator y del rotor para obtener la f.m.m total del entrehierro:
Te =
s r
sin sr
sr
Te =
T r
sin r
sr
Te =
e T
sin e
sr
s
ESTATOR
sr
ROTOR
s
ESTATOR
ROTOR
Te
r
s
e
r
sr
Te
r
s
Mquina Cilndrica
Pares de Polos
1 par de polos: En general, hasta ahora se han visto mquinas con 1 par de polos
(CMR gira a la misma frecuencia que la alimentacin AC s=).
2 o ms pares de polos: La teora y frmulas son prcticamente las mismas, pero como
se vio en la diapositiva 9, al aumentar el nmero de pares de polos, aumenta el
torque y disminuye la velocidad mecnica en igual proporcin. la relacin entre
frecuencia mecnica (geomtrica) y elctrica vara.
(CMR gira a una frecuencia distinta a la de alimentacin AC s=/p donde p es el
nmero de pares de polos).
Pares de Polos: 1
Pares de Polos: 2
s
B
a
b
c
b
a
c
c
a
b
a
Mquina Cilndrica
Pares de Polos
Por simplificacin grafica slo se ilustra la fase a
Pares de Polos: 3
Pares de Polos: 4
s
a
a
a
a
a
a
a
Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
Un par de polos
Mquina Cilndrica
Nmero de Polos
Definiciones importantes:
s =
2 f
[rad / s]
p
s =
60 f
[rpm]
p
Mquina Cilndrica
Condicin de Torque Medio
Existe Torque Medio si la velocidad relativa media entre las f.m.m del rotor y estator es
nula: El ngulo de torque puede variar pero la frecuencia promedio de las f.m.m debe
ser la misma (No hay torque pulsante).
Te =
s r
sin sr
sr
s = m + r
s
ESTATOR
ROTOR
r
s
sr
Mquina Cilndrica
Condicin de Torque Medio
s = m + r
Mquina Cilndrica
Fuerza electromotriz (f.e.m) inducida
El flujo magntico variante en la mquinas genera una f.e.m en las bobinas (Ley de Faraday).
La f.e.m resultante tiene un origen en el flujo variable y en el movimiento relativo entre el
inducido y el flujo generado. Las caractersticas de la f.e.m dependen de la mquina y la
distribucin de sus bobinas .
Analizamos la f.e.m generada en la mquina ilustrada considerando:
El eje del rotor tiene un ngulo elctrico respecto al estator dado por =pmt
La bobina del rotor est en circuito abierto (corriente nula) y su frecuencia es fr (r).
s = m cos t cos
er = Nr
d s
dt
is
Vs
-
Eje Rotor
Eje
Estator
Mquina Cilndrica
Armnicos de la f.e.m
En el principi de esta seccin se vio que la f.m.m del entrehierro no es sinusoidal (incluso
con devanados distribuidos y de paso cortado), por lo tanto contiene armnicos (impares)
que son trapasados a las f.e.m inducidas y han sido despreciados para trabajar con fasores.
Para obtener una f.e.m sinusoidal se deben eliminar los armnicos ms relevantes. Como la
magnitud de un armnico de orden x es 1/x, lo ideal es al menos eliminar los armnicos 3ro y
5to para que la onda sea prcticamente sinusoidal. En una mquina trifsica tenemos:
Las f.e.m inducidas de 3ra armnica e3a, e3b y e3c estn en fase y son identicas (e3).
+ a3
e3a
Z
3
3
3
Z
Z
eb3
ec
c +
+b
a
Z3
ec3
+
c
ea3
I3
Z3
b
Z 3 eb3 +
Nota: La tercera armnica es eliminada con la conexin Y o de la mquina, lo mismo sucede para todos
los armnicos que estan en fase (multiplos impares de 3: 9,15, 21, etc.). Si se desea eliminar el 5to
armnico se debe realizar una distribucin y acortamiento de las bobinas de forma adecuada.
Sncrona
SRM
MI
DC
Mquina Cilndrica
Campo Magntico Rotatorio del Rotor
Los flujos rotricos se pueden clasificar en tres tipos:
1. Flujo sin deslizamiento: El flujo rotrico es solidario al rotor (e.g. bobina en el rotor
alimentada con C.C. o imanes permanentes montados en el rotor). Por lo tanto, el
flujo rotrico es rotatorio slo si el rotor gira (Mquina Sncrona).
2. Flujo con deslizamiento: El flujo rotrico tiene una velocidad respecto al rotor (e.g.
Bobinas alimentadas o inducidas con C.A.). (Mquina de Induccin)
3. Flujo esttico: El flujo rotrico tiene una velocidad nula mirado desde el estator. Por
lo tanto, mirado del rotor el flujo tiene una velocidad igual a la mecnica pero
inversa. ***En este caso, el flujo del estator tambin debe ser estacionario para
obtener un torque no pulsante. (Mquina DC)
Donde estn los CMR:
s
ESTATOR
rROTOR
s
er
1.
2.
3.
Te
Mquinas Electromecnicas
Principales tipos de Mquinas Elctricas
Mquina Sncrona
Mquina de Reluctancia
(Sncrona)
Mquina de
Induccin
Javier Pereda
Mquina Paso-paso
(Sncrona)
Mquina DC
(corriente continua)
81
Mquina Sncrona
Principios del funcionamiento
El estator se alimenta con AC trifsica para generar un CMR:
El rotor se alimenta con DC o imanes permanentes:
s =
r = 0
s = m + r
s = m
La velocidad del rotor debe ser la misma que la del CMR (giro sincronizado)
Rotor cilndrico
Mquina Sncrona
Principios del funcionamiento
Rotor con Imanes
sr
ROTOR
ESTATOR
Campo (excitacin)
Ir
m s =
La f.e.m rotrica genera una corriente en el rotor que produce una f.m.m rotrica. Si
aplicamos la condicin de torque medio veremos que el flujo rotrico debe girar
respecto al rotor (esto se llama frecuencia de deslizamiento d):
m s =
s = m + r
d = r 0
s = m
r = 0
Er = 0
r = 0
Te = 0
s=
d s m
=
= 1 m
s
s
s
sr
ROTOR
ESTATOR
Inducido
s = m + r
m = r
s = 0
El colector conmuta las bobinas alimentadas del rotor exclusivamente segn la posicin
mecnica del rotor:
+ E
_
1
+ E2
+
Eg
d si
Ei = N
dt
i
r
E3 _
+
Campo y Excitacin
(bobinas DC o imanes)
+
Colector
Vdc
S
Armadura
Escobillas
Carbones
INDUCCION
CONTINUA
T
Tp
Tp
m
s
m
o
(exc. separada y shunt)
Fin Lectura 5
ESTATOR
e
ROTOR
r
s
Conclusiones
Lectura 5: Mquinas y Campos Magnticos Rotatorios
Mquina Bsica
El torque de una mquina se genera porque est tiende a aumentar la
autoinductancia (disminuir la reluctancia) y la inductancia mutua.
Mquina de Reluctancia
Es un tipo de mquina sncrona y en algunas configuraciones su sentido de
giro es inverso al CMR (e.g. 6/4). Su torque se debe exclusivamente a la
reluctancia variable (autoinductancia) del entrehierro.
Mquina Cilndrica
Tiene reluctancia uniforme a lo largo del entrehierro, por lo tanto su torque
se debe exclusivamente a la inductancia mutua (f.m.m en rotor y estator).
Campo Magntico Rotatorio (CMR)
El uso de bobinas polifsicas distribuidas en el estator genera un CMR, ya
que las f.m.m pulsantes de cada fase se suman (principio de superposicin).
Principales Mquinas Elctricas
Las mquinas ms utilizadas se clasifican en Sncronas, Asncronas
(Induccin) y de Corriente Continua (C.C DC).
Prxima Lectura
Lectura 6
Mquina Sncrona