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MANEJADORES DE MOTORES ELECTRICOS

Conversión CC-CC

Este convertidor tiene la capacidad para convertir una fuente de CC en una fuente de CC
variable. Esta aplicación es particularmente útil en el control de velocidad de un motor de CC.

En un motor de CC, el torque Tm desarrollado es proporcional a la corriente que se aplica a

la armadura del motor I A, mientras que la fuerza electromotriz (fem) EA, la cual corresponde al
voltaje desarrollado en la armadura, es proporcional a la velocidad de rotación del motor ωm. Un
motor de CC es un sistema electromecánico de conversión de energía; es decir, convierte energía
eléctrica en energía mecánica o viceversa (si se usa como generador).

Ahora, el producto del torque y la velocidad es igual a la potencia mecánica y el producto

de la corriente y el voltaje es igual a la potencia eléctrica, así: 𝐸𝐴 ∗ 𝐼𝐴 = 𝑇𝑚 ∗ 𝜔𝑚

En la figura se muestra los cuatro cuadrantes de operación de los convertidores CC-CC

Frenado Inverso Motor

(Generación) (Directo)

V
Motor Frenado Directo

(Inverso) (Generación)

Si la corriente y el voltaje son positivas la operación es motriz directa y es inversa si la

corriente y el voltaje son negativos. Si la corriente y el voltaje tienen polaridades contrarias la
energía eléctrica fluye de la carga hacia la alimentación, en términos mecánicos esto corresponde
a una condición de frenado. La operación en el IV cuadrante puede conducir a un frenado
regenerativo, llamado así porque la potencia se regenera de tal forma que la corriente se devuelva
a la fuente de alimentación. Este modo podría ser útil por ejemplo para recargar baterías, debido a
que la energía del frenado se puede regenerar al retornar a la fuente eléctrica.

Los Convertidores CC-CC (Choppers) se clasifican en:

 Clase A (Chopper Reductor)

 Clase B (Chopper Elevador)
 Clase C (Chopper de Dos Cuadrantes)
 Clase D (Chopper de Dos Cuadrantes)
 Clase E (Chopper de Cuatro Cuadrantes)
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Choppers Reductor

El circuito se muestra en la figura, donde el switche puede ser cualquier interruptor de

potencia: BJT de potencia, MOSFET de potencia o Tiristor. Se representa además el modelo de un
motor de CC.

S1

+
Vi L

+
Ea M1

El funcionamiento es el siguiente:

 Modo 1: 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡 1 Cuando el switche se cierra en t = 0, la fuente Vi se conecta a la carga y

Vo = Vi. La corriente de la carga, iO se determina por medio de los parámetros del motor, de la
siguiente manera:

𝑑𝑖 ʆ 𝐸 𝑉𝑖
𝑉𝑖 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝐸 = 𝑖. 𝑅 + 𝐿. 𝑑𝑡 + 𝐸 𝐼1 .𝑅 + 𝐿. 𝑠𝐼1 − 𝑖 1 0 +𝑠 = 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑖 1 0 = 𝐼1
𝑠

𝒕 𝒕
Desarrollando y aplicando la transf. Inversa Laplace tenemos: 𝒊𝟏 𝒕 = 𝑰𝟏 . 𝒆−𝝉 + 𝑽𝒊𝑹−𝑬. 𝟏 − 𝒆−𝝉

 Modo 2: 𝑡 1 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡 2 Cuando se abre el switche en t = t 1 , la corriente de carga continua

circulando a través del diodo de marcha libre y el voltaje de salida ahora es Vo = 0. La corriente
de carga se determina así:

𝑑𝑖 ʆ 𝐸
0 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝐸 = 𝑖. 𝑅 + 𝐿. 𝑑𝑡 + 𝐸 𝐼2 .𝑅 + 𝐿. 𝑠𝐼2 − 𝑖 2 𝑡1 +𝑠 =0 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑖 2 𝑡1 = 𝐼2

𝒕 𝒕
Desarrollando y aplicando la transf. Inversa Laplace tenemos: 𝒊𝟐 𝒕 = 𝑰𝟐 . 𝒆−𝝉 − 𝑬𝑹. 𝟏 − 𝒆−𝝉

Las gráficas resultantes por modos de operación son:

Vi Modo Continuo Desarrollando las expresiones de corriente:

𝒕𝟏 𝒕𝟏
I2 Modo 1: 𝑰𝟐 = 𝑰𝟏 .𝒆− 𝝉 + 𝑽𝒊𝑹−𝑬 . 𝟏 − 𝒆− 𝝉

𝒕𝟐 𝒕𝟐
−𝝉
I1 Modo 2: 𝑰𝟏 = 𝑰𝟐 .𝒆− 𝝉 − 𝑬𝑹 . 𝟏 − 𝒆

t1 t2 t 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑡 1 = 𝑘𝑇 𝑦 𝑡2 = 1 − 𝑘 𝑇

Modo Discontinuo 𝑐𝑜𝑛 𝑘:𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜. 𝑇: 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜

I2 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑒𝑠: 𝑉𝑂 = 𝑘. 𝑉𝑖

t1 t2 t
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𝑉𝑖 1 − 𝑒 −𝑘𝑇 /𝜏 + 𝑒 −𝑇/𝜏 − 𝑒 − 1−𝑘 𝑇/𝜏

La corriente ondulatoria pico a pico es: ∆𝐼 = 𝐼2 − 𝐼1 = 𝑅
. 1−𝑒 𝑇/𝜏

𝒅(∆𝑰)
La condición para máxima corriente ondulatoria es; 𝒅𝒌
= 𝟎 desarrollando tenemos que 𝒌 = 𝟎, 𝟓
𝑉𝑖 𝑅 𝑉
Por tanto, la corriente ondulatoria máxima es: ∆𝐼𝑚𝑎𝑥 = 𝑅
tanh 4𝑓𝐿 𝑠𝑖 4𝑓𝐿 ≫ 𝑅 ⟹ ∆𝐼𝑚𝑎𝑥 = 4𝑓𝐿𝑖
𝒕
En el caso que la corriente sea discontinua, se hace I1 = 0, entonces: 𝒊𝟏 𝒕 = 𝑽𝒊𝑹−𝑬. 𝟏 − 𝒆−𝝉

𝑅 .𝐼2
El tiempo en el cual la corriente se hace igual a cero es: 𝑡 2 = 𝐿𝑅 . 𝐿𝑛 1 + 𝐸

Choppers Elevador

También es posible aumentar el rango de control del convertidor CC-CC por encima del
voltaje de la fuente mediante el uso de las propiedades almacenadoras de energía de una bobina.
Veamos el siguiente circuito:

Ls

+
Vi Sw L
+
Ea M2

El funcionamiento es el siguiente:

 Modo 1: 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡 1 Cuando el suiche se cierra en t=0, La corriente de la fuente fluye por el

inductor Ls y por el suiche, para almacenar energía en el inductor; el voltaje de salida VO = 0,
ya que el suiche es un cortocircuito.
 Modo 2: 𝑡 1 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡 2 Cuando el suiche se abre, la corriente de la fuente fluye por la carga a
través del diodo; pero el voltaje del inductor Ls se invierte durante el transitorio siguiente a la
apertura del suiche y por tanto se suma al voltaje de la fuente: La energía almacenada en el
inductor mientras el suiche estaba cerrada se libera y se transfiere a la carga. Esta energía
almacenada hace posible que el voltaje de salida sea mayor que el voltaje de la fuente durante
un periodo finito.

Vi + VLs

Vi

t1 t2 T+t1 T+t2 2T+t1 2T+t2 t

Para mantener constante la corriente promedio de carga, el aumento de la corriente entre

o y t1 debe ser igual a la disminución entre t 1 y T. Por tanto:
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𝑡1 =𝑘𝑇 𝑇
1 1 1
𝐿𝑠 0
𝑉𝑖 𝑑𝑡 = 𝐿𝑠 (𝑉0 − 𝑉𝑖 ) 𝑑𝑡 ⟹ 𝑘𝑇𝑉𝑖 = 𝑉𝑂 − 𝑉𝑖 1 − 𝑘 𝑇 ⟹ 𝑉𝑂 = 1−𝑘 𝑉𝑖
𝑡1 =𝑘𝑇

Como el ciclo de trabajo k siempre es menor que 1, el rango teórico de la fuente es: 𝑉𝑖 ≤ 𝑉𝑂 < ∞

Un trozador (Choppers) elevador también se puede usar para suministrar frenado

regenerativo: si el voltaje de la fuente es el voltaje de la armadura del motor y el voltaje de salida
es el voltaje fijo de una fuente de CC (batería), entonces se puede hacer que la potencia fluya del
motor a la fuente de CC (para recargar la batería), tal como se muestra en la figura:

Ls

+
L Vo
Sw
+

Ea M3

Chopper Clase C o Trozador de dos Cuadrantes)

La operación de un trozador elevador y un trozador reductor se pueden combinar en un

trozador de Dos Cuadrantes, como se muestra en la figura:

D1
Sw1
R
+
Vi
L
+
D2
Sw2 Ea M4

El funcionamiento es el siguiente:

Cuando el suiche Sw2 esta abierto y se cierra el suiche Sw1, el circuito opera como un
trozador reductor. Por lo tanto, el manejador y el motor operan en el primer cuadrante (operación
como motor). El voltaje de salida VO cambiará entre Vi y 0, y la corriente de carga fluirá de la
alimentación hacia la carga. Cuando se abre el suiche sw1, el diodo D2 proporcionará la circulación
de corriente en la carga. Como el voltaje y la corriente son positivos, el sistema opera en el primer
cuadrante.

Cuando el suiche Sw1 esta abierto y se cierra el suiche Sw2, el circuito se asemeja a un
trozador elevador. La fuente es la fem del motor EA y la carga es la batería (Primer circuito de esta
hoja). La corriente será ahora negativa, ya que la fem del motor y el vo ltaje en el inductor es
mayor que el voltaje de la batería. Por tanto el manejador opera en el cuarto cuadrante.
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Choppers Clase D

El circuito se muestra en la figura:

Sw1
L Ea D1
+ R

+
Vi
Sw2
D2

La corriente en la carga siempre es positiva. El voltaje en la carga es positivo o negativo. Si

Sw1 y Sw2 son activados, tanto el voltaje como la corriente en la carga serán siempre positivos. Si
se desactivan estos suiches, la corriente de carga seguirá fluyendo en la dirección que se a cargado
la bobina del motor, para garantizar esta corriente los diodos D1 y D2 conducirán trayendo como
consecuencia que el voltaje en la carga sea Negativo – Vi.

Choppers Clase E o de cuatro cuadrantes

El circuito se muestra en la figura:

Sw1 Sw4
D1 D4
+ L Ea
R
+

Vi
Sw3 Sw2
D3 D2

Tanto el voltaje como la corriente en la carga pueden ser positivos o negativos. Se pueden
combinar dos Choppers Clase C para formar un Choppers Clase E. Los dispositivos que son
operativos en diferentes cuadrantes es:

 Primer Cuadrante: Sw1 y Sw2

 Segundo Cuadrante: D3 y D4
 Tercer Cuadrante: Sw3 y Sw4
 Cuarto Cuadrante: D1 y D2: en este modo deberá invertirse la operación de la batería EA.