Neumatica Deteccion, Direccion de Piezas PDF

Diseo de una lnea flexible y automtica de ensamblaje de interruptores
Pg. 1
ANEXO C: DISEO DE DETALLE

NDICE:
C.1 INTRODUCCIN................................................................................................................................4
C.2 ESTACIN 1 : BASE ..........................................................................................................................5
C.2.1 ALIMENTACIN DE LAS PIEZAS ............................................................................................................5
C.2.2 DETECCIN DE LA PIEZA EN CURSO .....................................................................................................6
C.2.3 SEPARACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR ............................................................................................7
C.2.4 DETECCIN DE LA ORIENTACIN DE LA PIEZA EN CURSO....................................................................9
C.2.5 MANIPULACIN Y ORIENTACIN DE LA PIEZA EN CURSO .................................................................10
C.2.5.1 Diseo de los dedos de captura. .............................................................................................12
C.2.5.2 Deteccin de pieza capturada.................................................................................................13
C.2.6 SOPORTE E INTEGRACIN DE TODAS LAS FUNCIONES ANTERIORES...................................................13
C.3 ESTACIN 2: CONTACTO CENTRAL BIPOLAR .....................................................................15
C.4 ESTACIN 5 : CONTACTO CENTRAL CONMUTADOR ........................................................16
C.4.1 ALIMENTACIN DE LAS PIEZAS...........................................................................................................16
C.4.2 DETECCIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR ............................................................................................17

C.4.3 SEPARACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR ..........................................................................................18
C.4.4 MANIPULACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR...........................................................................20
C.4.4.1 Diseo de los dedos de captura ..............................................................................................20
C.4.5 SOPORTE E INTEGRACIN DE TODAS LAS FUNCIONES. ......................................................................22
C.5 ESTACIN 3 : CONTACTO LATERAL........................................................................................23
C.5.1 ALIMENTACIN DE LAS PIEZAS ..........................................................................................................23
C.5.4 MANIPULACIN DE LA PIEZA EN CURSO ............................................................................................27
C.5.5 SOPORTE E INTEGRACIN DE TODAS LAS FUNCIONES ........................................................................27
C.6 ESTACIONES 4,7 Y 9: FLEJES ......................................................................................................28
Pg. 2
Diseo de detalle
C.6.1 ALIMENTACIN DE LAS PIEZAS ....................................................................................................28

C.6.2 DETECCIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR.......................................................................................29
C.6.3 SEPARACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR ......................................................................................29
C.6.4 MANIPULACIN DE LA PIEZA EN CURSO ........................................................................................31
C.6.4.1 Diseo de los dedos de captura y ensamblaje de la pieza. .................................................... 32
C.6.5 SOPORTE E INTEGRACIN DE TODAS LAS FUNCIONES. ....................................................34
C.7 ESTACIN 11: BALANCN INTERRUPTOR ............................................................................. 35
C.7.1 INTRODUCCIN .............................................................................................................................35
C.7.2 ALIMENTACIN DE LAS PIEZAS ..........................................................................................................35
C.7.5 MANIPULACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR .....................................................................................38
C.6.4.2 Diseo de la pipeta de succin. ............................................................................................. 39
C.6.4.3 Descripcin del sistema de succin ....................................................................................... 40
C.6.4.4 Deteccin de la pieza capturada............................................................................................ 40
C.7.6 SOPORTE E INTEGRACIN DE TODAS LAS FUNCIONES. ....................................................41
C.8 ESTACIN 12: BALANCN CONFORMADO............................................................................. 42
C.9 ESTACIN 10 Y 13: DOSIFICACIN DE GRASA..................................................................... 43
C.9.1 INTRODUCCIN..............................................................................................................................43
C.9.2 CARACTERSTICAS GENERALES.....................................................................................................43
C.9.2.1 Componentes de la estacin................................................................................................... 43
C.9.2.2 Funcionamiento de la estacin .............................................................................................. 44
C.10 ESTACIN 14: TAPA CUBRECONTACTOS ............................................................................ 46
C.10.1 ALIMENTACIN DE PIEZAS ..........................................................................................................46
C.10.2 DETECCIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR .......................................................................................48
C.10.3 DETECCIN DE LA ORIENTACIN .....................................................................................................49
C.10.4 SEPARACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR ....................................................................................50
C.10.5 MANIPULACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR...............................................................................52
C.10.5.1 Diseo de los dedos de captura ........................................................................................... 53
C.10.6 SOPORTE E INTEGRACIN DE TODAS LAS FUNCIONES....................................................56
C.11 ESTACIN 15: PORTAMANETAS ............................................................................................. 57
C.11.1 INTRODUCCIN............................................................................................................................57
Pg. 3
C.11.2 ALIMENTACIN DE PIEZAS ...............................................................................................................57

C.11.3 DETECCIN DE PIEZA ................................................................................................................58
C.11.4 DETECCIN DE LA ORIENTACIN..........................................................................................59
C.11.5 SEPARACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR..........................................................................59
C.11.6 MANIPULACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR ....................................................................60
C.11.6.1 Diseo de los dedos de captura. ...........................................................................................61
C.11.7 SOPORTE E INTEGRACIN DE TODAS LAS FUNCIONES ...................................................62
C.12 ESTACIN 16: MUELLE...............................................................................................................64
C.12.1 INTRODUCCIN...........................................................................................................................64
C.12.2 ALIMENTACIN DE PIEZAS......................................................................................................65
C.12.3 FUNCIONAMIENTO DEL DOSIFICADOR DE MUELLES.......................................................66
C.13 ESTACIN 17: RTULA...............................................................................................................72
C.13.1 INTRODUCCIN...........................................................................................................................72
C.13.2 ALIMENTACIN DE PIEZAS......................................................................................................72
C.13.3 FUNCIONAMIENTO DEL DOSIFICADOR DE RTULAS.......................................................72
C.14 ESTACIN 18: ESTACIN MANUAL ........................................................................................76
C.14.1 INTRODUCCIN...........................................................................................................................76
C.14.1.1 Posicin del manipulador.....................................................................................................76
C.14.1.2 Componentes del puesto de trabajo......................................................................................77
C.14.1.3 Funcin .................................................................................................................................77
C.15 SELECCIN DE MATERIALES ..................................................................................................78
C.15.1 MATERIAL DE LOS COMPONENTES SOMETIDOS A DESGASTE...........................................................78
C.15.2 MATERIAL DE LAS PIEZAS NO SOMETIDAS A DESGASTE...................................................79
C.15.3 OTROS MATERIALES DE LA LNEA ........................................................................................80
C.16 EL PALET ........................................................................................................................................81
C.16.1 CARACTERSTICAS DEL PALET...............................................................................................81
C.16.2 DISEO DEL UTILLAJE DE POSICIONADO ............................................................................82
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Diseo de detalle
C.1 INTRODUCCIN
En este captulo veremos los detalles de diseo de las estaciones ms significativas de la lnea.
En el desarrollo del diseo de detalle seguiremos los siguientes puntos para cada estacin:
o
Alimentacin de las piezas.
Deteccin de la pieza a ensamblar
Separacin de la pieza a ensamblar.
Deteccin de la orientacin de la pieza a ensamblar (si fuese necesario).
Manipulacin de la pieza a ensamblar.
Orientacin de la pieza a ensamblar (si fuese necesario).
Sujecin del producto (si fuese necesario).
Soporte e integracin de las funciones anteriores.
Algunas estaciones son muy parecidas en el concepto de diseo, en este anexo procuraremos
no ser repetitivos en conceptos, indicando las analogas.
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C.2 ESTACIN 1 : BASE
C.2.1 ALIMENTACIN DE LAS PIEZAS

La base debido
su geometra se suministra en dos posiciones diferentes, para poder
automatizar el proceso de montaje, se acord con JOSA S.A. modificar la pieza. La

modificacin consista en poner una pequea pestaa en la parte inferior de la pieza, la cual
nos servira para detectarla y as saber la orientacin correcta.
Fig C.1
Fig C.2
Imagen de la base.
Posiciones de entrega de la base.
Pg. 6
Diseo de detalle
Fig C.3
Detalle del nervio de deteccin
C.2.2 DETECCIN DE LA PIEZA EN CURSO

La deteccin de la base se decidi hacer con fibra ptica de barrera. El punto a detectar de la
pieza es el lateral que topa con el pieza-pieza como vemos en la imagen.
PUNTO DE DETECCION DE LA PIEZA
FIBRA DE DETECCIN DE PIEZA
FIBRA DE DETECCIN DE
ORIENTACIN DE PIEZA
Fig C.4
Detalle de la deteccin de pieza
La eleccin del punto de deteccin se hizo siguiendo los siguientes conceptos:
Situar la fibra en una posicin fija
Tener espacio para la regulacin de la fibra
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El punto de deteccin tendra que ser un punto de la pieza poco susceptible de posibles
modificaciones en el futuro.
C.2.3 SEPARACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR

Por la geometra de la base y su peso, esta pieza no presenta dificultad en su separacin. En el
diseo del alojamiento solo se procur mantener la continuidad con la gua lineal. Entre la gua
del vibrador lineal y la corredera se encuentra la placa muerta, donde cabe aproximadamente
media pieza. As de esta manera con media pieza en la placa muerta y media en la gua del
vibrador, nos aseguramos un empuje suficiente para que la base entre en el mecanismo.
Previendo un posible cabeceo de las bases, debido a una excesiva fuerza entre ellas, se
dise un techo que acompaara a la pieza hasta el interior del pieza-pieza. El fenmeno ste
se observo que era casi inapreciable durante la puesta en marcha de la mquina, y de esta
manera no se mont.
Fig C.5
En la figura podemos ver el efecto de cabeceo debido a la fuerza de interaccin

entre ellas.
Para un funcionamiento correcto del mecanismo era necesario prever las aristas que tendran
que ser suaves.
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Diseo de detalle
PIEZA EN CURSO
ACTUADOR NEUMTICO LINEAL
TOPE DE REGULACIN
POSICIN FINAL
TOPE DE REGULACIN DE LA
POSICIN INICIAL
Fig C.6
Imagen del pieza-pieza
La corredera va accionada mediante un cilindro neumtico Bosch, con amortiguacin

neumtica. Para el buen funcionamiento de la estacin es necesario regulacin en las
posiciones
inicial
final
del
movimiento.
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C.2.4 DETECCIN DE LA ORIENTACIN DE LA PIEZA EN CURSO

Como bien hemos comentado anteriormente, la pieza es alimentada por el vibrador en dos
posiciones diferentes. Para un buen montaje del producto, la base ha de tener una posicin
definida en el palet. La deteccin de orientacin se realiza en el pieza-pieza mediante una fibra
ptica de barrera. La pieza inicial que JOSA S.A. nos dio era muy difcil de diferenciar las dos
posibles posiciones en que poda venir, por tanto se acord incluir a la base un nervio en su
parte inferior que no influyera para nada en su funcionalidad.
Fig C.7
ORIENTACIN DE PIEZA
ORIENTACIN DE PIEZA
En la figura superior se puede apreciar las fibras de deteccin de orientacin
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Diseo de detalle
C.2.5 MANIPULACIN Y ORIENTACIN DE LA PIEZA EN CURSO

La manipulacin de la pieza en curso comporta las siguientes etapas:
1. Captura: cerrar pinzas.
2. Movimiento vertical ascendente.
3. Movimiento horizontal de avance al palet + (giro de la pieza)1.
4. Movimiento vertical descendente.
5. Apertura pinzas.
6. Movimiento vertical descendente para ensamblar la pieza.
7. Movimiento horizontal de retorno hacia el pieza-pieza / (giro)2.
8. Movimiento descendente.
El cliente especific que los manipuladores tenan que ser neumticos. Esta decisin
econmica, implica una serie de limitaciones:
Imposibilidad de controlar la velocidad y adecuarla a la necesidad de cada

accin. Esto implica que el movimiento vertical descendente de ensamblaje del
componente en el palet ha de ser lento en todo su recorrido. Lo ideal sera tener
un movimiento de acercamiento rpido y luego ensamblar a una velocidad ms
moderada. La misma situacin se da en el movimiento vertical de recogida de
pieza.
Los finales de carrera de los componentes neumticos nos permiten muy poca
flexibilidad, por lo que nos obliga a ser muy precisos en la definicin de la cota
de altura a la cual se encuentra el componente en el pieza a pieza, puesto que
debe de ser idntica a la del componente en el palet.
El giro se efectua solo en caso que la orientacin de la pieza no sea la adecuada.
Giro de retorno a la posicin incicial, solo en caso de haber tenido que corregir la orientacin de pieza.
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El manipulador est constituido por los siguientes componentes:

1.
Actuador horizontal: Dimetro mbolo 25 mm. Carrera 140 mm.
2.
Actuador vertical: Dimetro mbolo 25 mm. Carrera 50 mm.
3.
Actuador de giro: Dimetro mbolo 12 mm. Giro 0 a 180 .
4.
Pinzas: Dimetro mbolo 12 mm. Carrera 4mm ,6 mm.
En el dimensionado del manipulador, el anlisis de esfuerzos no ha influido tanto los esfuerzos

a los que estara sometido sino ms bien los tiempos de ciclo necesarios, ver Anexo D:
Clculos
Fig C.8
Manipulador escogido.
Al dimensionar los manipuladores se opt por seleccionar unos actuadores que pudieran servir
para las necesidades de todas las estaciones. Reduciendo as los diferentes tipos de recambio
y los costes de compra. Cierto es tambin que para algunas estaciones cuyos tiempos de ciclo
no preocupan se podan haber seleccionado manipuladores de clase inferior. Nos decantamos
por la marca METOFER puesto que fabrica unos actuadores muy competentes, ya que son
robustos e incluyen regulacin de carrera, amortiguacin y deteccin magntica.
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Diseo de detalle
En la eleccin del actuador de giro primaron las condiciones de inercia admisibles al mximo y
de conseguir los ngulos necesarios.
Manipulador
vertical
Actuador
neumtico de giro
Dedos de
manipulacin
Pinzas neumticas
Fig C.9
Figura del manipulador completo
Por otro lado en la seleccin de las pinzas neumticas, las condiciones de peso, de precisin y
de presin de captura fueron los parmetros que determinaron su seleccin. Era necesario
conseguir unas pinzas con la mnima inercia posible, con la carrera suficiente para coger y
dejar la pieza y con la suficiente presin de captura para ensamblar la pieza correctamente en
el palet.
C.2.5.1 Diseo de los dedos de captura.

Una vez elegido el conjunto manipulador, los dedos son una pieza fundamental en el buen
funcionamiento del manipulador. Las condiciones de manipulacin son:
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1. Posicin inicial: la pieza ha de tener cierto juego dentro del alojamiento para que entre
con la presin de las otras piezas del vibrador, y a su vez una buena precisin en su
ubicacin ya que el manipulador siempre ir a recogerla al mismo sitio.
2. Posicin final: la pieza dentro del palet va centrada por unos pius que la fijarn en una
posicin determinada.
3. Naturaleza de la pieza: la pieza a pesar de ser de plstico, presenta un buen acabado
superficial en la zona de manipulacin y una normal estabilidad dimensional, que ya fue
tenida en cuenta en el diseo del manipulador.
Fig C.10 En la figura podemos ver los dedos de captura de la pieza con sus correspondientes
chaflanes para asegurar un buen centraje antes de cerrar pinzas.
C.2.5.2 Deteccin de pieza capturada

El aspecto de detectar si la pieza ha sido capturada o no, cremos que no era necesario puesto
que aunque detectramos que el manipulador no transportaba la pieza a ensamblar la estacin
hara un nico ciclo igualmente; y sera en la estacin del control de calidad donde se
detectara la incidencia.
C.2.6 SOPORTE E INTEGRACIN DE TODAS LAS FUNCIONES

ANTERIORES.
La estacin est formada por las siguientes partes:
Vibrador
Alimentacin de las piezas.
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Diseo de detalle
Deteccin de la pieza a ensamblar
Pieza a pieza
Separacin de la pieza a ensamblar

Deteccin de la orientacin de la pieza.
Manipulador
Manipulacin y orientacin.
El pieza a pieza est montado sobre la bancada del vibrador, mientras que el manipulador es
montado sobre la bancada de mquina. El manipulador tiene regulacin en las tres direcciones
de espacio. Por otro lado el pieza a pieza es imprescindible que tenga regulacin vertical ya
que la pieza ha de estar en el mismo plano en altura que en el palet.
MANIPULADOR
PIEZA A PIEZA
Fig C.11 Imagen de la estacin 1.
VIBRADOR
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C.3 ESTACIN 2: CONTACTO CENTRAL BIPOLAR
El contacto central bipolar se monta en el interruptor y en el pulsador. Debido a la similitud de

esta estacin con la del contacto central conmutador, no entraremos en detalle en sta. A
continuacin podemos ver una imgenes del contacto central bipolar y de la estacin
Fig C.12
Imagen del contacto central bipolar
Fig C.13 Imagen de la estacin del contacto central bipolar
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Diseo de detalle
C.4 ESTACIN 5 : CONTACTO CENTRAL CONMUTADOR

Por la geometra de la pieza, era fundamental encontrar la posicin
ms
estable de alimentacin para garantizar un buen funcionamiento
del
vibrador.
Fig C.14 Imagen del contacto central
Fig C.15 Posicin de avance del contacto central en la gua del vibrador.
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C.4.2 DETECCIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR

La deteccin de la pieza es uno de aspectos fundamentales para el buen funcionamiento de la
estacin. Cuando la fibra transmita la seal de deteccin, la pieza habr de estar lo
suficientemente dentro del alojamiento como para que al accionarse la corredera sta no se
encalle con la placa muerta. Pero por otro lado la siguiente pieza que estar en contacto con la
pieza a ensamblar debido a la fuerza de la columna de vibracin no ha de entrar dentro del
alojamiento puesto que tambin se producira una interferencia en la separacin. Por lo tanto
en el diseo hemos de definir una zona de tolerancia de invasin de la siguiente pieza en la
corredera, para evitar la interferencia la corredera dispondr de un chafln que en contacto con
la pieza anterior la extraer las dcimas de milmetro que haba entrado en la corredera.
Fig C.16
Separacin de la pieza.
En este caso se opt por una fibra de barrera por los siguientes motivos:
Pg. 18
Diseo de detalle
1. Por la geometra de la pieza una fibra de reflexin podra dar problemas.

2. Fiabilidad.
La zona a detectar de la pieza es la que podemos observar en la figura. Por la geometra de la
pieza es una zona segura de deteccin. Detectar la pata de la pieza o otra zona, podra ser
complicado dado a que el espesor de la pieza es de 0.5mm.
Fig C.17 Punto de deteccin de la pieza
Como ya hemos comentado anteriormente es fundamental que la pieza se ajuste de una

manera muy fina con el alojamiento de la corredera con tal de evitar interferencias. Pero es
inevitable que las piezas tengan una dispersin dimensional, y tambin hemos de considerar la
tolerancia de mecanizado de las piezas; por esto se hacen imprescindibles los chaflanes en la
corredera y en la placa muerta.
Pg. 19
ARISTAS
SUAVIZADAS
Fig C.18 En la figura podemos observar la geometra de la corredera y la placa muerta para
evitar las interferencias en la separacin.
En el diseo del pieza a pieza se tuvo en cuenta que debido a la geometra de la pieza y a la
disposicin en el vibrador, las piezas podran sufrir cabeceo debido a la fuerza de interaccin
entre ellas. Por eso se disearon unos techos corregiran esto.
Fig C.19 Tendencia al cabeceo de las

piezas.
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Diseo de detalle
C.4.4 MANIPULACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR.

La manipulacin de la pieza a ensamblar requiere las siguientes acciones:
1. Captura: cerrar pinzas.
3. Movimiento horizontal de avance hacia el palet.
4. Giro de 90 grados.
6. Obertura pinces.
8. Giro para volver a la orientacin inicial.
Trabajo en vaco
9. Movimiento horizontal de retorno hacia el pieza-pieza.

10. Movimiento descendente.
En la eleccin del manipulador, el razonamiento es anlogo al hecho en el punto 2.5.
C.4.4.1 Diseo de los dedos de captura

En este caso en el diseo de los dedos de captura hemos de tener en cuenta dos factores:
1. Definir una posicin estable de captura de la pieza, ya que la geometra de la pieza
es compleja y el juego entre el componente y su alojamiento en la base es mnimo.
2. Reduccin de la dimensin de los dedos con tal de poder introducir el contacto lo
ms cerca posible de su posicin final, de forma que al abrir los dedos no haya
interferencia con las paredes de la base.
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Fig C.20 En el 3D superior seccionado por el plano medio de la pieza, podemos observar
la dificultad de la geometra de los dedos para adaptarse a la base. Al final se opt por
guiar 4.5mm la pieza dentro del alojamiento y posteriormente dejarla caer los otros
9mm.
Fig C.21 En la figura superior podemos apreciar el detalle de la captura de la pieza a

ensamblar
Pg. 22
Diseo de detalle
Fig C.22 Como podemos observar en las imgenes superiores, los dedos tienen la
geometra para centrar la pieza.
C.4.5 SOPORTE E INTEGRACIN DE TODAS LAS FUNCIONES.

Este caso es anlogo al de la estacin anterior.
Fig C.23 Imagen de la estacin del contacto central.
Pg. 23
C.5 ESTACIN 3 : CONTACTO LATERAL

La alimentacin de esta pieza es la ms crtica de toda la
serie
debido a que no presenta superficies rectas donde las

piezas tengan un buen apoyo y no se suban unas encima de
otras. De esta manera la nica forma de evitar estas
incidencias es guiando las piezas en todo momento. Este
guiaje a de permitir que las piezas avancen mediante la
vibracin.
Fig C.24 Imagen del contacto lateral.
La opcin ms viable de alimentacin pareci ser la siguiente:
Fig C.25 Alimentacin de las piezas
Pg. 24
Diseo de detalle
En estas piezas se detect gran variabilidad dimensional, siendo la cota del ngulo la ms
difcil de controlar. As de esta forma se adopt un diseo lo ms flexible posible a dicha
variabilidad y que permitiese un buen avance de las piezas por el vibrador lineal.
Fig C.26 Cota crtica de la pieza.
El perfil final de la gua lineal se puede ver a continuacin:
Fig C.27 En la figura superior podemos observar el perfil de la gua lineal del vibrador.
Con esta geometra evitamos que las piezas se suban unas encima de otras y que
pese a la variabilidad de la cota angular la transmisin del movimiento sea buena.
Pg. 25

Como siempre la precisin en la deteccin es el punto clave para no tener interferencias en
la separacin. Optando por fibra ptica de barrera se estudi la zona de la pieza a detectar y
se seleccion la siguiente:
Fig C.28 En la imagen podemos observar la pestaa de la pieza que vamos a detectar.

En el diseo de esta estacin este punto se consider uno de los ms crticos junto con la
alimentacin. Inicialmente se pens que guiando bien la pieza hasta que llegara al
alojamiento de la corredera sera suficiente. Pero la puesta en marcha de la mquina nos
dictaba otra realidad, y es que cuando la estacin estaba en espera por cualquier tipo de
incidencia, la fuerza de las piezas del vibrador lineal provocaban que la pieza a ensamblar
se entre girara en su alojamiento, y las siguientes piezas invadan tambin la corredera. As
se pensaron diferentes tipos de alternativas para un buen guiaje, decantndonos al final por
la colocacin de una pieza, que contine el guiaje de la gua lineal, sobre un actuador
neumtico, el cual se desplazara solidario a la corredera.
Pg. 26
Diseo de detalle
Fig C.29 Vista 3D del pieza a pieza del contacto lateral, donde se puede apreciar el
sistema de guiaje mvil en la posicin para poder manipular la pieza.
Fig C.30 Imagen del pieza a pieza del contacto lateral, donde se puede apreciar la pieza
mvil en su posicin de guiaje.
En el ciclo de actuacin neumtico mientras el cilindro del pieza-pieza est en la posicin de

recogida de pieza (mbolo estirado), la pieza gua ha de estar en su posicin ms
adelantada, mientras que al retroceder el cilindro del pieza-pieza, la gua tambin ha de
retroceder para que seguidamente el manipulador capture la pieza.
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C.5.4 MANIPULACIN DE LA PIEZA EN CURSO

El manipulador de esta pieza es anlogo a la del contacto central sin la dificultad aadida de
la patita que dispone este ltimo y que dificulta el ensamblarla.

Este caso es anlogo al las estaciones anteriores.
Fig C.31 Imagen de la estacin del contacto lateral
Pg. 28
Diseo de detalle
C.6 ESTACIONES 4,7 Y 9: FLEJES

El fleje se alimenta colgando de la gua lineal tal como se ve en la figura C.32. Esta es la
posicin ms estable para su alimentacin y la ms favorable para su posterior ensamblaje..
Fig C.32 En la vista superior vemos la imagen 3D del fleje.En la vista inferior izquierda,
vista 2D de la alimentacin de los flejes y en la vista inferior derecha imagen 3D donde
apreciamos la orientacin en la alimentacin.
Pg. 29

La deteccin la haremos con fibra fotoelctrica de barrera, as detectaremos la pieza en la zona
que se indica en la figura C.33.
Fig C.33 Punto de deteccin del fleje

Este punto es el ms crtico en esta estacin puesto que la pieza viene colgada del vibrador. Si
en el pieza a pieza mantenemos dicho guiaje, el manipulador no podr extraer la pieza
verticalmente; mientras que si no lo mantenemos habr una gran discontinuidad y provocar un
mal funcionamiento. Por lo tanto necesitbamos una gua mvil que cuando el pieza a pieza
estuviera en la posicin de manipulacin de la pieza se retirara.
De esta manera antes que a un accionamiento neumtico nos declinamos a un sistema retrctil
con muelles.
Una vez la pieza est en su alojamiento (ver fig C.34) de la corredera descansa sobre una
pieza que tiene el ngulo de inclinacin correspondiente a la gua lineal del vibrador.
Pg. 30
Diseo de detalle
Fig C.34 Alojamiento del fleje en el pieza a pieza
Seguidamente actua el cilindro neumtico del pieza a pieza para llevar al fleje a la posicin de
separacin. Durante este recorrido el componente que sostiene al fleje avanza solidariamente
a la corredera 11mm, hasta que hace tope con la placa muerta y los muelles se empiezan a
comprimir (9mm) liberandose la pieza a ensamblar y cayendo en el alojamiento.
Fig C.35 Posicin de recogida de pieza del vibrador lineal.
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Fig C.36 En la imagen superior podemos observar la posicin final donde el manipulador
viene a capturar la pieza. Obsrvese que el techo mvil ha hecho tope con la placa muerta
liberndose la pieza a ensamblar.
C.6.4 MANIPULACIN DE LA PIEZA EN CURSO

La manipulacin de la pieza a ensamblar implica las siguientes acciones::
1. Captura: mediante pinzas neumticas.
3. Movimiento horizontal de avance al palet.
6. Apertura de pinzas.
7. Movimiento horizontal de retorno hacia el pieza a pieza.
Pg. 32
Diseo de detalle
C.6.4.1 Diseo de los dedos de captura y ensamblaje de la pieza.

El diseo de los dedos de esta estacin es ms complejo que los de las estaciones
anteriormente explicadas. El motivo de esta complejidad es que para ensamblar el fleje hay
que realizar cierta presin y no disponemos del espacio necesario para acompaar a la pieza
con los dedos hasta su posicin final.
Fig C.37 Imagen de la base con los flejes montados.
De esta forma se pens en capturar la pieza mediante vaco, pero la idea de realizar unos
dedos retrctiles nos pareci de mejor fiabilidad debido al esfuerzo que tendramos que realizar
para ensamblar la pieza.
La resolucin del problema se basaba en el concepto de que una vez los dedos introdujeran
parcialmente la pieza en su alojamiento un pisador acabara de empujarla hasta su posicin
final.
As el diseo final de los dedos del manipulador es el siguiente:
Pg. 33
DEDOS CENTRALES
DEDOS LATERALES
Fig C.38 Dedos de captura del fleje
El sistema de funcionamiento es el siguiente: el manipulador baja verticalmente hasta que los

dedos laterales que capturan la pieza topan con la pieza base base, es ah cuando los muelles
interiores se empiezan a comprimir y los dedos se van retrayendo hasta que finalmente los
dedos centrales de la pinza empujan a su posicin final al fleje. Los dedos retrctiles como se
puede apreciar en la figura C.39, son dos ejes que deslizan sobre un alojamiento,con dos
planos y mechados para poder alojar el muelle.
Fig C.39 Seccin de los dedos del fleje.
Pg. 34
Diseo de detalle

La disposicin de esta estacin es anloga a las comentadas anteriormente.
Fig C.40 Imagen de la estacin de los flejes
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C.7 ESTACIN 11: BALANCN INTERRUPTOR
C.7.1 INTRODUCCIN
El balancn interruptor es el encargado de hacer el puente entre los contactos laterales. La
rtula es la encargada de transmitirle la fuerza, para que ste bascule.

Esta estacin monta el balancn interruptor que solo tiene una soldadura a diferencia del
balancn conformado que tiene dos.
Fig C.41 Imagen del balancn interruptor
Esta pieza no presenta superficies planas por donde las piezas puedan estar en contacto unas
con otras, por lo tanto para su alimentacin haba que guiarlas con el juego mnimo que
permitiese su avance por vibracin. De esta manera evitaramos que las piezas se subieran
unas encima de otras.
La forma ms viable para la alimentacin nos pareci la siguiente:
Pg. 36
Diseo de detalle
Fig C.42 Esquema de alimentacin de las piezas.
Fig C.43 Detalle del guiaje con juego mnimo del vibrador lineal.

El sistema de deteccin que se utiliza en esta estacin es como en el de las anteriores
deteccin por fibra ptica de barrera. La zona a detectar de la pieza es la que muestra la figura
C.44.
ZONA
DE
DETECCIN
DE
PIEZA
Fig C.44 Imagen 3D de la pieza a detectar.
LA
Pg. 37
Fig C.45 En la imagen superior se puede apreciar los soportes de las fibras as como las
ranuras correspondientes para la barrera ptica.

En la separacin de esta pieza se tuvo que tener en cuenta que por su geometra, en cuanto la
corredera iniciase su movimiento de separacin; la siguiente pieza invadira el alojamiento de la
corredera y creara una interferencia en la separacin. Se pens en que sera necesario un
pequeo actuador que parase la pieza anterior, mientras la corredera se accionaba. Pero
finalmente llegamos a un diseo de la corredera mediante el cual la otra pieza no invadira a
sta.
Fig C.46
En la figura superior podemos observar la tendencia de las piezas a invadir la

corredera producindose interferencia en la separacin
Pg. 38
Diseo de detalle
Fig C.47
En esta figura podemos observar la geometra de la corredera, la cual impide el

fenmeno anteriormente citado.
C.7.5 MANIPULACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR

La manipulacin de la pieza a ensamblar supone las siguientes acciones:
1. Captura: mediante vaco con un vlvula venturi multietapa.
3. Movimiento horizontal de avance al palet.
4. Movimento vertical descendente.
5. Dejar de hacer el vaco.
7. Movimiento horizontal de retorno hacia el pieza a pieza.
Esta pieza se monta entre los dos contactos centrales formando un puente. Esta pieza bscula
sobre la accin manual de la maneta. La posicin de esta pieza no es muy estable por lo que
conviene dejarla en su posicin final. Debido a la geometra de la base y al poco juego entre
Pg. 39
esta y el balancn, nos es imposible manipular la pieza con unas pinzas neumticas y por lo
tanto utilizaremos el vaco para ensamblar esta pieza en el palet.
Fig C.48 Imagen donde se aprecia la posicin del balancn.
C.6.4.2 Diseo de la pipeta de succin.

En el diseo de la pipeta de succin tendremos en cuenta los siguientes puntos:
Maximizar el dimetro interior de la pipeta para aumentar el caudal de aire y as la

fuerza de succin.
La pipeta tiene que ser lo ms robusta posible por si colisiona con algn palet.
La pipeta tendra que garantizar una posicin estable de captura para luego poder
ensamblar correctamente.
Pg. 40
Diseo de detalle
AGUJERO
DE
SUCCIN
Fig C.49 En la figura superior izquierda podemos observar la pipeta junto a su soporte,
mientras que en la figura superior derecha se aprecia el agujero y el entrecaras de la
pipeta.
La pipeta alojada dentro del soporte mediante dos tricas que ejercen presin sobre ella, para
asegurar la fijacin de esta pondremos un prisionero. En el taladro roscado del soporte de la
pipeta podemos observar un taladro roscado donde ir un racord neumtico.
C.6.4.3 Descripcin del sistema de succin

Como sistema de succin se opt por un eyector de vaco. Este eyector est conectado a
presin mediante una electrovlvula y la salida de ste se comunica con la pipeta de succin.
C.6.4.4 Deteccin de la pieza capturada

Para detectar que realmente tenemos vaco y que hemos succionado el balancn se ubica un
vacuostato entre la pipeta de succin y el eyector de vaco.
Pg. 41

La disposicin de esta estacin es anloga a las comentadas anteriormente.
Fig C.50 Imagen de la estacin de los balancines.
Pg. 42
Diseo de detalle
C.8 ESTACIN 12: BALANCN CONFORMADO
El balancn conformado lleva dos puntos de soldadura, y se monta en el conmutador. Igual que
el balancn interruptor hace puente entre los contactos laterales, con la diferencia que bascula
en el contacto central.
Fig C.51 Imagen del balancn conformado
El diseo de la estacin del balancn conformado es muy similar al del balancn interruptor que
acabamos de ver en el captulo anterior. Por este motivo nos remitimos al captulo anterior.
A continuacin veremos una imagen de la estacin.
Fig C.52 Imagen de la estacin del balancn conformado.
Pg. 43
C.9 ESTACIN 10 Y 13: DOSIFICACIN DE GRASA
C.9.1 INTRODUCCIN
El balancn es el componente mvil del interruptor. ste accionado por el portamanetas bascula
entre los dos contactos laterales (negativos) conectando uno o el otro al contacto central
(positivo). Para garantizar un buen funcionamiento del balancn es necesario aplicar una gota
de grasa entre el balancn y la base (punto donde bascula), y posteriormente otra gota de grasa
entre el balancn y la rtula del portamanetas (punto donde se aplica la fuerza).
La aplicacin de la primera gota de grasa se realiza en la estacin anterior a la de ensamblaje
del balancn, y la segunda gota de grasa se aplicar en la estacin siguiente a la colocacin de
ste.
Para garantizar un buen funcionamiento del interruptor no se exige gran precisin en la
cantidad de grasa debido al tamao de las piezas a lubricar, pero si es necesario su presencia.
Por lo tanto, se montaron unos dosificadores que aplicaban gotas del orden del 1 mm3.
C.9.2 CARACTERSTICAS GENERALES

A continuacin trataremos los siguientes puntos:
1. Componentes de la estacin
2. Funcionamiento de la estacin
C.9.2.1 Componentes de la estacin

La estacin de grasa es un aplicador de Hormec Technic que consta de los siguientes
componentes:
Pg. 44
Diseo de detalle
Un dosificador para la aplicacin de la gota de grasa. ste realiza la dosificacin gracias

a la accin de un actuador neumtico que con su carrera regula la dosis.
Un depsito de 4 litros de capacidad. Este depsito contiene grasa a presin constante

debido a la fuerza ejercida por un mbolo accionado por aire. Esta presin es la que
hace llegar la grasa hasta el dosificador.
La pipeta de dosificacin es la encargada como bien hemos citado anteriormente de

posicionar la grasa en el punto adecuado.
Dos actuadores neumticos soportan todo el conjunto de dosificacin, y con un

movimiento vertical llevan la pipeta hasta el punto de aplicacin de la grasa.
El ciclo de la estacin est controlado igual que las dems por una PLC.
Fig C.53 Imagen de la estacin dosificadora
C.9.2.2 Funcionamiento de la estacin

En el sentido de avance del palet, primero acta una estacin de dosificacin, seguidamente se
ensambla el balancn y por ltimo la otra estacin dosifica la ltima gota de grasa.
Pg. 45
Fig C.54 Esquema donde se puede apreciar la ubicacin y el orden de dosificacin de las
gotas de grasa.
Pg. 46
Diseo de detalle
C.10 ESTACIN 14: TAPA CUBRECONTACTOS
C.10.1 ALIMENTACIN DE PIEZAS

La tapa va montada sobre la base protegiendo y fijando los componentes interiores. El
ensamblar esta tapa no es un proceso sencillo, ya que para obtener la correcta posicin; hay
que introducir las seis patitas en los seis alojamientos de la base y cuatro pestaitas que tiene
la base en los alojamientos de la tapa. El resultado de este montaje es casi irreversible.
Fig C.55 Foto de la Tapa cubrecontactos
Pg. 47
Fig C.56 Imagen 3D de la tapa ensamblada en la base
Fig C.57
Fig C.58 Imagen 2D de la gua del vibrador lineal junto con la tapa
En la alimentacin de esta pieza no se puede discriminar la orientacin de la tapa, por lo tanto

en el pieza a pieza tendramos que detectar de alguna forma esta orientacin.
Pg. 48
Diseo de detalle
Fig C.59
Planta y alzado del vibrador de la tapa

Como en las estaciones anteriores, tambin nos hemos decantado por deteccin por fibra
ptica de barrera. La deteccin se realiza como en las anteriores estaciones cuando la pieza
llega al final del alojamiento de la corredera.
Fig C.60 En la imagen superior podemos observar el punto de deteccin de la tapa
Pg. 49
C.10.3 DETECCIN DE LA ORIENTACIN

Para detectar la orientacin en un principio se haba decidido detectar un tampografiado que
lleva la pieza de color rojo en una de las patas. Pero analizando alternativas nos pareci ms
fiable detectar un agujero que lleva en la parte superior la tapa.
Fig C.61
Alojamiento de deteccin de orientacin
El sistema de deteccin consistira en mediante un actuador neumtico accionar el mbolo de

tal forma que si la orientacin es correcta ste entra dentro de la cavidad llegando a su final de
carrera y por lo tanto detectando su reed. Dicho detector magntico mandar la seal a la PLC
conforme la posicin es correcta y no hay que accionar el actuador de giro.
Fig C.62
Fig C.63 Detalle de la deteccin de orientacin
Pg. 50
Diseo de detalle
Fig C.64 Cilindro deteccin orientacin

La separacin de la tapa no resulta conflictiva debido a su tamao, lo nico que necesita
especial atencin es la continuidad del guiaje a lo largo del alojamiento de la corredera.
Fig C.65 Imagen de la pieza alojada en la corredera, como se observa est guiada tanto por
la parte superior como por la inferior.
Este pieza a pieza es diferente a los vistos anteriormente, el motivo es que para ensamblar la
tapa no solo hemos de capturarla y hacer presin sobre la base, sino que hemos de cogerla
haciendo flectar las patas de manera que dejemos espacio suficiente entre ellas para que entre
la base. Es por esto que despus de la primera etapa donde un actuador neumtico separa la
Pg. 51
tapa cubrecontactos, llega un segundo accionamiento neumtico que empuja a la tapa a lo

largo de una gua que se va ensanchando y de esta forma las patas van flectando.
Fig C.66 Imagen del pieza a pieza donde se puede observar la gua que flecta las patas de la
tapa cubrecontactos.
En la figura anterior se puede apreciar una imagen general del pieza a pieza donde se
observan la direccin de separacin de la pieza y la direccin del movimiento para flectar las
patas. Una vez ejecutados los dos movimientos la pieza queda a la espera al final de la gua
que ha flectado las patas de que el manipulador la capture. El punto de incertidumbre de esta
estacin era si habra que colocar un techo mvil en la parte final de la gua por si la pieza
debido a la flexin de las patas tenda a saltar, pero en la puesta a punto no se observ este
fenmeno.
Pg. 52
Diseo de detalle
SI observamos, debajo del empujador se ubica una pieza de nylon que tuvimos que colocar en
la puesta a punto para evitar el cabeceo de ste.
GUA VIBRADOR LINEAL
ACTUADOR
LINEAL
NEUMTICO
EMPUJADOR
TOPE DE REGULACIN
TOPE DE REGULACIN
ACTUADOR
LINEAL
NEUMTICO
SOPORTES
FIBRAS
CORREDERA
Fig C.67 Imagen 3D del pieza a pieza de la tapa cubrecontactos.

La manipulacin de este componente es sin duda el ms delicado de los de la serie. Aparte de
tener que flectar las patas, para ensamblar la pieza hay que realizar cierta presin lo que
dificulta an ms el proceso. La manipulacin de la tapa cubrecontactos requiere de las
siguientes acciones:
Pg. 53
1. Captura: Bajar cilindro prensor tapa

2. Captura: Cerrar pinzas
3. Movimiento ascendente.
4.
Movimiento horizontal de avance hacia el palet+giro de la pieza en caso necesario.

6. Abrir pinzas
7. Subir cilindro prensor tapa
9. Movimiento horizontal de retorno hacia el pieza a pieza+giro de la pieza en caso de
haber efectuado el primer giro.
10. Movimiento vertical descendente
C.10.5.1 Diseo de los dedos de captura

El diseo de los dedos es el concepto fundamental para el buen funcionamiento de la estacin.
Hemos de tener en cuenta que estos dedos han de suplir las manos del operario, el cual
apoyando los dedos pulgares en la parte superior de la pieza y con los otros apoyados en el
interior de las patas, hace flectar estas ltimas hasta que entra en la base, y acaba de
ensamblarla haciendo una fuerza vertical descendente.
Pg. 54
Diseo de detalle
ACTUADOR
DE
GIRO
PINZAS
NEUMTICAS
CILINDRO
PRENSOR
DEDOS DE CAPTURA
TECHO
Fig C.68 Imagen 3D del conjunto manipulador
Pg. 55
Fig C.69 Imagen del manipulador de la estacin de la tapa cubrecontactos
Pg. 56
Diseo de detalle

La disposicin de esta estacin es idntica a las citadas anteriormente.
MANIPULADOR
VIBRADOR
PIEZA A PIEZA
Fig C.70 Imagen de la estacin de la tapa cubrecontactos.
Pg. 57
C.11 ESTACIN 15: PORTAMANETAS
C.11.1 INTRODUCCIN
Esta estacin se encarga de ensamblar el portamanetas en el palet. El portamanetas tiene dos
salientes con una cavidad donde van alojados un muelle y una rtula. Es por esto que el
portamanetas se ensambla directamente a lo que es el palet y posteriormente se ensamblar el
subcojunto portamanetas con el subconjunto base manualmente. La automatizacin de este
ultimo ensamblaje supona unos costes debido a su dificultad para ensamblar muy elevados y
que por tanto el cliente no quiso afrontar.
Fig C.71
Imagen 3D del portamanetas

Esta pieza tanto por su tamao como por su geometra, no tiene apenas complicaciones en su
alimentacin. Para evitar que se pudieran montar unas encima de otras basta con guiarlas
superiormente tal y como se aprecia en la fig. C.72. La pieza nos puede venir en dos
posiciones no diferenciables por el vibrador, as que posteriormente habremos de detectar su
orientacin.
Pg. 58
Diseo de detalle
Fig C.72
Detalle de la gua del vibrador lineal.
C.11.3 DETECCIN DE PIEZA

La deteccin de esta pieza la realizaremos como en la mayora de las estaciones anteriormente
explicadas. Detectaremos el final de pieza cuando est completamente alojada en la corredera
y mediante fibra ptica de barrera.
Fig C.73 Detalle del punto de deteccin
Pg. 59
C.11.4 DETECCIN DE LA ORIENTACIN

Como hemos comentado anteriormente el vibrador no distingue entre dos posiciones de
alimentacin, as que mediante fibra ptica de barrera detectaremos el orificio que se indica en
la fig C.73.
Fig C.74 Imgenes 3D del punto de deteccin de orientacin y de las 2 orientaciones

posibles.

Esta pieza por su tamao y geometra no presenta grandes dificultades a la hora de efectuar la
separacin. Dicha separacin es de 45 mm, siendo la carrera del cilindro de 50mm y el ancho
de pieza de 32 mm. En la figura siguiente podemos observar la situacin del pieza a pieza tras
la separacin.
Pg. 60
Diseo de detalle
Fig C.75 Imagen 3D del pieza a pieza del portamanetas

La manipulacin del portamanetas tampoco presenta ninguna dificultad debido a su tamao y a
que tiene diversas caras planas por donde hacer un buen apoyo. En la fig C.77 podemos ver la
captura y traslado de la pieza. El ciclo de acciones que comportan la manipulacin del
portamanetas son las siguientes:
1. Captura: cerrar pinzas
2. Movimiento vertical ascendente
3. Movimiento horizontal de avance hacia el palet+giro de la pieza en caso necesario.
Pg. 61
5. Abrir pinzas
6. Movimiento horizontal de retorno hacia el pieza a pieza ms el giro de la pieza en caso
de haber efectuado el primer giro.
7. Movimiento vertical descendente
C.11.6.1 Diseo de los dedos de captura.

El portamanetas dispone de diferentes caras planas por donde ser manipulado, pero la ms
conveniente nos pareci la cara plana que definen los dos salientes. De esta manera
podramos centrar la pieza a la hora que la capturbamos. En la fig C.76 podemos ver el
diseo del dedo de captura donde podemos apreciar una zona central de centraje y una zona
lateral que es la que contacta directamente con el portamanetas.
Fig C.76 Imagen 3D de los dedos capturando a la pieza.
Pg. 62
Diseo de detalle
Fig C.77 Imagen del manipulador transportando el portamanetas

La disposicin de esta estacin es idntica a las citadas anteriormente. El pieza a pieza es
solidario a la bancada del vibrador y mediante las regulaciones pertinentes la placa muerta se
centra con la gua del vibrador lineal.
Por otro lado el manipulador est fijo al perfil longitudinal de la bancada de la mquina. Este
perfil permite collar el manipulador en cualquier punto a lo largo de l y las otras regulaciones
las obtenemos a travs del ajuste de la carrera de los cilindros manipuladores.
En la fig C.78 podemos observar la configuracin de la estacin.
Fig C.78 Imagen de la estacin del portamanetas.
Pg. 63
Pg. 64
Diseo de detalle
C.12 ESTACIN 16: MUELLE
C.12.1 INTRODUCCIN
Esta estacin sin duda era la ms crtica de la lnea. JOSA S.A. en sus otras lneas de montaje
automtico nunca haba automatizado el ensamblaje de un muelle. Nuestra idea era tener
solamente una estacin manual, la ltima, donde se ensamblara manualmente el conjunto
portamanetas. As nos reunimos con VIBRANT S.A. para que estudiaran la posibilidad de
fabricar un vibrador de muelles. El problema de los muelles es que se enganchan entre ellos
por lo que se hace casi imposible manipularlos o distribuirlos uniformemente mediante
vibracin. Tras la respuesta afirmativa de VIBRANT de hacer el vibrador, se decide automatizar
la estacin.
Pg. 65

Planteando las diferentes alternativas de diseo del pieza a pieza de los muelles, nos
pareci ms fiable debido a la naturaleza de la pieza, disear una estacin dosificadora. De
esta forma nos interesaba que los muelles vinieses uno detrs de otro de forma concntrica.
De esta forma eliminaramos el tramo lineal y directamente del vibrador helicoidal
extraeramos un tubo por donde iran cayendo los muelles.
TUBO DE SALIDA DE LOS MUELLES
Fig C.79 Imagen del vibrador helicoidal
Pg. 66
Diseo de detalle
A continuacin veremos como el tubo de salida del vibrador llega al dosificador. Estaba
previsto si hubiese sido necesario un pequeo soplador para facilitar la bajada del muelle
por el tubo. Se observaba en ocasiones cuando todava el tubo no se haba llenado de
muelles que estos tendan a subir en vez de a bajar.
TUBO DE ALIMENTACION DE MUELLES
Fig C.80 Imagen del dosificador de muelles.
C.12.3 FUNCIONAMIENTO DEL DOSIFICADOR DE MUELLES

El concepto de la dosificacin se basa en que teniendo una columna de muelles a lo largo
del tubo de alimentacin el dosificador vaya extrayendo muelles de uno en uno.
ALOJAMIENTO DE
ACTUADOR
LINEAL
LOS MUELLES
NEUMATICO
TOPE
TORNILLO
REGULACIN
PRETENSADO
DE CARRERA
MUELLE
EJE PRENSOR MUELLE
SALIDA MUELLE
TALADRO
Pg. 67
CORREDERA
DEL
RETENEDOR QUE DEJA

PASAR LOS MUELLES
Fig C.81 Esquema del funcionamiento del dosificador.
Pg. 68
Diseo de detalle
El funcionamiento del dosificador es el siguiente:

Partiendo de que en el alojamiento hay dos o ms muelles, acta el cilindro neumtico
(retrocediendo el mbolo) y hace coincidir el taladro del retenedor con la columna de
muelles. Pero para que no caiga ms de un muelle el eje prensor acta sobre el muelle
anterior al que va a ser ensamblado antes de que los taladros se alineen. (ver fig C.82)
EJE PRENSOR
MUELLE A ENSAMBLAR
CENTRAJE RESPECTO
AL PORTAMANETAS
PORTAMANETAS
Fig C.82
Esquema del ensamblaje del muelle en el portamanetas
La carrera del dosificador se regula mediante el tope que va solidario a la corredera. Sobre
el eje prensor trabaja sobre un muelle que se va comprimiendo a medida que el cilindro va
efectuando su carrera. En la salida de muelles del dosificador existe un alojamiento que
centra el portamanetas con el dosificador.
Se pens durante el diseo que el muelle al caer pudiera quedarse enganchado en alguna
zona del dosificador por lo que decimos prever la posible colocacin de un soplador que
ayudase a llegar al muelle al portamanetas (ver fig C.84).
Fig C.83 Imagen 3D del dosificador de muelles
Pg. 69
Pg. 70
Diseo de detalle
Fig C.84 Imagen donde se puede apreciar el sistema de soplado.
Respecto a los ajustes del dosificador, hay que hacer especial mencin a la corredera que
est guiada lateralmente, el ajuste en sentido vertical lo da el retenedor que desliza entre la
base y el cuerpo principal del dosificador.
Para saber en todo momento la situacin del dosificador, el actuador neumtico lleva dos
reeds que mandan la seal a la PLC.
Una vez ajustado el dosificador funcion a la perfeccin, pero durante la puesta a punto
cada vez que un muelle se encallaba en su interior, resultaba muy incmodo el extraer los
muelles de su interior. Posiblemente se poda haber previsto alguna ranura o tapa en el
cuerpo principal que facilitara esta labor.
Pg. 71

Como ya hemos comentado anteriormente, esta estacin se diferencia de las anteriormente
vistas. El vibrador est formado nicamente por el vibrador helicoidal, del cual sale un tubo
de alimentacin de los muelles hacia el dosificador. El dosificador est fijado a un
manipulador.
Este
manipulador
realiza
movimientos
verticales
de
unos
5mm
aproximadamente en cada ciclo de dosificacin y es solidario a la bancada de la lnea, igual

que los otros grupos manipuladores. A continuacin podemos ver una imagen de la
estacin:
Fig C.85 Imagen general de la estacin dosificadora de muelles.
Pg. 72
Diseo de detalle
C.13 ESTACIN 17: RTULA
C.13.1 INTRODUCCIN
La rtula zamac, es la pieza que se encarga de transmitir la fuerza al balancn y va
ensamblada sobre el muelle. Para su correcto montaje no basta con depositarla sobre el
alojamiento del portamanetas sino que hay que realizar presin. En la estacin de la rtula
zamac tambin decidimos realizar un dosificador igual que en la estacin del muelle.
Fig C.86 Imagen de la rtula zamac

La alimentacin de piezas es anloga a la de la estacin del muelle.
C.13.3 FUNCIONAMIENTO DEL DOSIFICADOR DE RTULAS

El funcionamiento del dosificador de rtulas es anlogo al de muelles. Se basa igualmente
en dejar caer una rtula mientras el eje prensor sujeta la anterior. La diferencia principal
entre ambos dosificadores es que en la estacin de la rtula no slo hay que colocarla en el
alojamiento si no que hay que realizar presin para que quede bien ensamblada con el
muelle.
Fig C.87
Pg. 73
Imagen de la rtula y el muelle ensamblados
En un principio la idea inicial era una vez colocada la rtula en el portamanetas que un
pisador acabar de aplicarle la fuerza necesaria para su correcto montaje. Pero intentando
seguir el criterio de realizar los diseos lo ms sencillos posibles, intentamos integrar un
pisador al dosificador.
Se trata de aprovechando el movimiento del actuador lineal neumtico del dosificador
transmitir presin a la rtula que nos garantice su correcto montaje. As la clave del diseo
era el retenedor, que a la vez de la funcin de pasa no pasa, tendra que realizar la funcin
de pisador. Veamos la geometra del retenedor:
Fig C.88
Imagen del retenedor
Pg. 74
Diseo de detalle
Fig C.89
Vistas 2D de la colocacin de la rtula.
Fig C.90 Imagen 3D del dosificador de rtulas junto con el palet
Pg. 75

La disposicin de esta funcin es anloga a la estacin del muelle.
Fig C.91 Imagen de la estacin de la rtula zamac.
Pg. 76
Diseo de detalle
C.14 ESTACIN 18: ESTACIN MANUAL
C.14.1 INTRODUCCIN
Esta estacin es la nica estacin manual de toda lnea. El motivo de la estacin manual es
que JOSA S.A. por razones econmicas no quiso automatizar el ensamblaje del muelle
cnico (pulsador). De esta forma se decidi que en la ltima estacin se montara el muelle
cnico en caso de estar fabricando el pulsador y se ensamblara el portamanetas con el
conjunto base.
Fig C.92
Imagen del muelle cnico
C.14.1.1 Posicin del manipulador

El manipulador se encuentra sentado delante de la lnea de transporte de palets en una silla
de altura regulable y respaldo mvil. Tambin dispone de un reposa pies con tal de asegurar
la estabilidad y el confort.
El manipulador dispone del espacio de un metro a lo largo de la lnea para tener los
elementos necesarios en su labor. El poder tener todos los elementos al alcance garantiza
una actividad cmoda sin movimientos bruscos y giros o desplazamientos innecesarios.
Segn la normativa de ergonoma el trabajador debe disponer como mnimo de 700 Lux de
iluminacin en su lugar de trabajo.
Pg. 77
C.14.1.2 Componentes del puesto de trabajo

Los componentes de esta estacin principalmente son: el tope que deja pasar los palets del
pulmn que se forma delante de cada estacin, el tope que para el palet en la estacin
manual, los palets, los muelles cnicos en caso de estar ensamblando el pulsador y el
trabajador.
Si se est ensamblando el pulsador, el manipulador monta el muelle cnico en el
portamanetas y luego ensambla ste ltimo con el conjunto base. Si por el contrario se est
ensamblando el commutador o el interruptor entonces directamente el manipulador
ensambla el portamanetas al conjunto base.
C.14.1.3 Funcin
Al igual que en las otras estaciones el tiempo que consideraremos de montaje sern 4.5s.
Seguidamente realizaremos un pequeo estudio de los tiempos necesarios para un buen
funcionamiento de la estacin manual.
Cambio de palet.......................................................................................1 s
Acciones:
Coger muelle cnico.................................................................................0.75s
Montar muelle cnico.................................................................................0.5s
Desplazar el portamanetas a la base..........................................................1s
Montar aplicando presin.........................................................................0.5s
Total montaje (s).................................................................................2.75s
Tiempo total = 1s (cambio palet) + 275s (acciones manipulador) = 375s

Si le aplicamos un factor de recuperacin del 10% a los 3.75s nos da un tiempo de 4.125s.
Pg. 78
Diseo de detalle
Estos 4.125s contando un factor de incidencias del 5% nos lleva a un tiempo total de 4.33s,
con lo cual vemos que este tiempo estimado es inferior a los 4.5s que teniamos de tiempo
de ciclo.
C.15 SELECCIN DE MATERIALES
A continuacin realizaremos una breve justificacin de los materiales utilizados en el diseo

de la lnea. Fundamentalmente distinguiremos entre los componentes sometidos a desgaste
y los que no.
C.15.1 MATERIAL
DESGASTE.
DE
LOS
COMPONENTES
SOMETIDOS
Los materiales de las piezas sometidas a desgaste, como son principalmente los dedos del
manipulador, la corredera, placa muerta y guas de los pieza a pieza, habrn de tener una
serie de condiciones para garantizar un buen funcionamiento de los mecanismos.
La caracterstica fundamental necesaria es una buena resistencia al desgaste, por ello,
hemos utilizado aceros de buena templabilidad. El temple y revenido le aportar una gran
dureza al material, necesarios para combatir el desgaste. .
Por otro lado es muy importante la estabilidad dimensional del material, ya que
dependiendo de la geometra de la pieza y del grado de temple, sta puede sufrir
deformaciones debido a los efectos de la dilatacin y contraccin trmica. Por eso a la hora
de mecanizar hay que dejar el sobreespesor necesario para luego corregir estas posibles
deformaciones con una ltima mecanizacin.
Con todos estos requisitos, nos decantamos hacia los aceros de alta indeformabilidad que
son el F-5210 y F-5212.
Pg. 79
Composicin Qumica (%)

CARBONO
MANGANESO
SILICIO
CROMO
VANADIO
1.60 2.00
0,20 0,40
0,150,30
11,513,5
Opcional
C.15.2 MATERIAL DE LAS PIEZAS NO SOMETIDAS A DESGASTE

Para las piezas que no estn sometidas a desgaste, utilizaremos los aceros de mquinas,
como pueden ser el F-1120 y el F-1140. Estos aceros tienen buena maquinabilidad y renen
las propiedades mecnicas necesarias.
La estructura est soldada en F-1120 y pintada con pintura anticorrosiva.
F-1140 (DIN 1.1191/AISI 1045)

Composicin Qumica (%)
CARBONO
MANGANESO
SILICIO
CROMO
VANADIO
0,42 0,50
0,60 0,90
0,100,40
--------------------- ---------------------
Propiedades mecnicas (estado de normalizacin)

RESISTENCIA
LA
LMITE ELSTICO (MPA)
ALARGAMIENTO
DUREZA (HB)
340 275
14 16
207
TRACCIN (MPA)
620 560
Propiedades tecnolgicas
COSTE (/KG)
MAQUINABILIDAD
TEMP. (C)
TEMP. TREMP
NORMALIZACIN
(C)
MEDI TREMP
TEMP. (C)
REVENIDO
Pg. 80
0.82
Diseo de detalle
55
840 860
820 860
Aceite / agua 550 660
Estos aceros son sensibles a la corrosin por lo cual a las piezas se les ha aplicado
diferentes tratamientos superficiales de proteccin como son el pavonado y el cincado en
diferentes tonalidades (amarillo y negro). En piezas con una tolerancia elevada el pavonado
es ideal porque no aade material a la pieza, al contrario que el cincado que si que aade
material, pero tambin protege mucho ms ante la corrosin.
C.15.3 OTROS MATERIALES DE LA LNEA

Para diferentes soportaciones, as como para las canales, perfilera, etc. se ha utilizado
aluminio y duraluminio. La principal ventaja de estos materiales es su gran maquinabilidad y
su reducida densidad. De esta forma son ideales para piezas de bajo compromiso
mecnico. En nuestro caso hemos fabricado en estos materiales diversas soportaciones de
las estaciones de manipulacin, reduciendo las inercias en los actuadores lineales y de giro.
Pg. 81
C.16 EL PALET
C.16.1 CARACTERSTICAS DEL PALET

El palet escogido es de la casa Bosch y tiene unas dimensiones de 80x80 y grueso es de
10mm.
Fig C.93 Imagen del palet
El palet dispone en su base de 4 patines sobre los cuales se apoya. Cuando el palet est
parado estos patines sufren el desgaste de las cadenas del transportador. El material de los
patines es poliamida, el cual tiene una buena resistencia al desgaste.
La geometra de los patines obliga al palet a desplazarse en una nica posicin sobre el
transportador. Tambin se pueden observar en la fig 14.1 las cuatro muescas (una en cada
lateral) que sirven para centrar el palet.
Pg. 82
Diseo de detalle
En cada estacin un tope acta parando el palet y seguidamente un centrador acaba de

posicionarlo de manera ms precisa.
CENTRADOR DE
PALET
TOPE
DE
LA
ESTACIN
Fig C.94 Imagen del centrador y tope de palet ubicados en cada estacin.
Sobre el palet se fija el utillaje que soportar la base y el portamanetas.
C.16.2 DISEO DEL UTILLAJE DE POSICIONADO

El utillaje de posicionado es un elemento importantsimo en la lnea, ya que es
imprescindible que la base y el portamanetas estn en una posicin exacta e invariable de
un palet a otro. Las tolerancias de esta pieza han de ser las mnimas para que teniendo en
cuenta la variabilidad dimensional de las piezas, el buen posicionamiento est garantizado.
El posicionamiento de la base se decidi hacer utilizando los agujeros inferiores por donde
pasan los cables elctricos. Cuatro pius consideramos que era ms que suficiente para
Pg. 83
asegurar un buen centraje. En la siguiente imagen podemos apreciar los agujeros de

centraje de la base.
Fig C.95 Imagen de la base donde se indican los agujeros de centraje
Fig C.96 Imagen del piu centrador de la base
As de esta manera en el estudio de cotas crticas, se marcaron el dimetro de los agujeros

y la distancia entre centros.
Pg. 84
Diseo de detalle
Por otro lado en el portamanetas se decidi centrar por los radios que se indican en la
siguiente figura:
Fig C.97 Imagen del portamanetas donde se pueden apreciar los radios que servirn de
centraje.
Fig C.98 Imagen del piu centrador del portamanetas
Fig C.99 Vista superior de palet donde se pueden apreciar los puntos de centraje
Pg. 85
A la hora de definir el palet primaron algunos criterios como:

1. Posicionado y fijacin correctos de las piezas
2. Tener accesibilidad tanto a la base como al portamanetas, para garantizar el montaje
de los otros componentes.
3. Anlisis del montaje manual de la ltima estacin, es decir, el portamanetas haba de
ser extrable sin gran esfuerzo y la distancia entre la base y el portamanetas
adecuada para facilitar su ensamblaje.
4. Correcta fijacin del palet con la placa base, solucionada con un tornillo y dos
pasadores.
5. Garantizar que los palets fueran iguales; se decidi mecanizar un palet que servira
de patrn y los dems siguiendo a ste de patrn.
El material utilizado en la fabricacin tanto de la placa base como de los pius del palet es el
F-5210, que como bien hemos explicado en el apartado anterior, es un acero de alta
templabilidad. Por lo cual conseguiremos piezas de alta resistencia al desgaste que es lo
que interesa en los palets ya que las piezas de poliamida son muy abrasivas y podran
aparecer juegos con el tiempo que induciran a un mal funcionamiento.
Fig C.100 Imagen 3D del palet con la base y el portamanetas montados.

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Diseo de una lnea flexible y automtica de ensamblaje de interruptores

ANEXO C: DISEO DE DETALLE

C.4.2 DETECCIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR ............................................................................................17

C.6.1 ALIMENTACIN DE LAS PIEZAS ....................................................................................................28

Diseo de una lnea flexible y automtica de ensamblaje de interruptores

C.11.2 ALIMENTACIN DE PIEZAS ...............................................................................................................57

Alimentacin de las piezas.

Deteccin de la pieza a ensamblar

Separacin de la pieza a ensamblar.

Deteccin de la orientacin de la pieza a ensamblar (si fuese necesario).

Manipulacin de la pieza a ensamblar.

Orientacin de la pieza a ensamblar (si fuese necesario).

Sujecin del producto (si fuese necesario).

Soporte e integracin de las funciones anteriores.

Diseo de una lnea flexible y automtica de ensamblaje de interruptores

C.2 ESTACIN 1 : BASE

C.2.1 ALIMENTACIN DE LAS PIEZAS

su geometra se suministra en dos posiciones diferentes, para poder

automatizar el proceso de montaje, se acord con JOSA S.A. modificar la pieza. La

Posiciones de entrega de la base.

Detalle del nervio de deteccin

C.2.2 DETECCIN DE LA PIEZA EN CURSO

FIBRA DE DETECCIN DE PIEZA

Detalle de la deteccin de pieza

La eleccin del punto de deteccin se hizo siguiendo los siguientes conceptos:

Situar la fibra en una posicin fija

Tener espacio para la regulacin de la fibra

Diseo de una lnea flexible y automtica de ensamblaje de interruptores

C.2.3 SEPARACIN DE LA PIEZA A ENSAMBLAR

En la figura podemos ver el efecto de cabeceo debido a la fuerza de interaccin

ACTUADOR NEUMTICO LINEAL

Imagen del pieza-pieza

La corredera va accionada mediante un cilindro neumtico Bosch, con amortiguacin

Diseo de una lnea flexible y automtica de ensamblaje de interruptores

C.2.4 DETECCIN DE LA ORIENTACIN DE LA PIEZA EN CURSO

En la figura superior se puede apreciar las fibras de deteccin de orientacin

C.2.5 MANIPULACIN Y ORIENTACIN DE LA PIEZA EN CURSO

Imposibilidad de controlar la velocidad y adecuarla a la necesidad de cada

El giro se efectua solo en caso que la orientacin de la pieza no sea la adecuada.

Diseo de una lnea flexible y automtica de ensamblaje de interruptores

El manipulador est constituido por los siguientes componentes:

Actuador horizontal: Dimetro mbolo 25 mm. Carrera 140 mm.

Actuador vertical: Dimetro mbolo 25 mm. Carrera 50 mm.

Actuador de giro: Dimetro mbolo 12 mm. Giro 0 a 180 .

Pinzas: Dimetro mbolo 12 mm. Carrera 4mm ,6 mm.

En el dimensionado del manipulador, el anlisis de esfuerzos no ha influido tanto los esfuerzos

Figura del manipulador completo

C.2.5.1 Diseo de los dedos de captura.

Diseo de una lnea flexible y automtica de ensamblaje de interruptores

C.2.5.2 Deteccin de pieza capturada

C.2.6 SOPORTE E INTEGRACIN DE TODAS LAS FUNCIONES

Alimentacin de las piezas.

Deteccin de la pieza a ensamblar

Separacin de la pieza a ensamblar

Fig C.11 Imagen de la estacin 1.

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C.3 ESTACIN 2: CONTACTO CENTRAL BIPOLAR

El contacto central bipolar se monta en el interruptor y en el pulsador. Debido a la similitud de

Imagen del contacto central bipolar

Fig C.13 Imagen de la estacin del contacto central bipolar

C.4 ESTACIN 5 : CONTACTO CENTRAL CONMUTADOR

C.4.1 ALIMENTACIN DE LAS PIEZAS

estable de alimentacin para garantizar un buen funcionamiento