COMPENSACIN DE ATRASO ADELANTO

RESPUESTA EN FRECUENCIA

Contenido

El diseo de un compensador de atraso-adelanto mediante el

enfoque de la respuesta en frecuencia se basa en la combinacin
de las tcnicas de diseo analizadas en la compensacin de
adelanto y la compensacin de atraso

La parte de adelanto de fase del compensador modifica la curva de

respuesta en frecuencia aadiendo un ngulo de adelanto de fase e
incrementando el margen de fase en la frecuencia de cruce de
ganancia.

La parte de atraso de fase proporciona una atenuacin cercana y

por arriba de la frecuencia de cruce de ganancia y, por tanto,
permite un incremento de la ganancia en el rango de frecuencias
bajas a fin de mejorar el desempeo en estado estable

Caracterstica del compensador de atraso-adelanto

Funcin de transferencia del compensador de atraso-adelanto

1

+
=

adelanto

Donde
>1

1
+

atraso

>1

Hay dos casos

Para el caso
= 1

, la funcin de transferencia estara dada,

1
+

La frecuencia es aquella
en la cual el ngulo de fase
es cero
1
=

polar



Los diagramas Polar y Bode del compensador de atraso-adelanto

cuando = 1, = = 10, = 1 y = 10
Funcin de transferencia
1

+ 1.1 + 0.1
=
+ 10.01 + 0.1
+

1
+

+1
=
+ 10

+ 0.1
+ 0.01

La frecuencia es aquella en la cual el ngulo de fase es cero

1
=
= 0.3162
1 (10)

Diagrama polar
Nyquist Diagram
1

atraso

0.8

1 (10)

0 < <

2 dB

< <

-2 dB

-4 dB

0.6 6 dB
0.4 10 dB
0.2

adelanto

-10 dB

20 dB

-20 dB

0
System: sys
Real: 0.11
Imag: -0.00182
Frequency (rad/sec): -0.328

-0.2
-0.4

adelanto

0 dB

-6 dB

= 0.3162
Imaginary Axis

4 dB

-0.6

atraso

-0.8
-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0
Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

Diagrama Bode
Bode Diagram
0

+1
+ 10

+ 0.1
+ 0.01

-5
Magnitude (dB)

1
+

1
+

-10

-15

-20
90
45
Phase (deg)

1
+

System: sys
Frequency (rad/sec): 1.01
Phase (deg): 34.4

System: sys
Frequency (rad/sec): 10
Phase (deg): 38.7

-45
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.0101
-90 (deg): -39
Phase
-4
-3
-2
10
10
10

System: sys
Frequency (rad/sec): 0.0996
Phase (deg): -34.2
-1
0
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)

10

10

Ejemplo 7.1

La funcin de transferencia en lazo abierto es:

1
=
+ 1 ( + 2)
Se quiere que la constante de error esttico de velocidad sea de
10 , que el margen de fase sea de 50 y que el margen de
ganancia sea de 10 o ms
Solucin
FT de lazo abierto del sistema

1
1
=
+ 1 ( + 2) + 3 + 2

Diagramas de Bode
Bode Diagram
Gm = 15.6 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 53.4 deg (at 0.446 rad/sec)
50

Margen de fase

Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

MP=53.4

-135
Phase (deg)

-180
-225
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Respuesta escaln
Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

escalon

0.6

sys G
0.4

0.2

10

Time (sec)

12

14

16

18

Respuesta rampa
Step Response
20
18

rampa
sys G

16
14
12
Amplitude

10
8
6
4
2
0

10
Time (sec)

12

14

16

18

20

Las especificaciones de desempeo para el sistema

= 10 ,
= 50
= 10

Suponemos el compensador atraso adelanto, para = :

1

+
=

1
+

Calculo de la constante de error esttico de velocidad del sistema

compensado
= lim )(

1
1
+
+
1

=
= lim
1 + 1 ( + 2)

+
+

=
= 10
2
= 20
Obtenemos

20
20
=
=
=
+ 1 ( + 2) + 1 ( + 2) + 3 + 2

1
1 (2)

Diagrama de Bode G1
Bode Diagram
Gm = -10.5 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -28.1 deg (at 2.43 rad/sec)
100

Margen de fase
28.1

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100
-150
-90
sys G
-135
Phase (deg)

sys G1

-180
-225
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10



Determinar la frecuencia a la cual la fase es 180

Corresponde
Bode Diagram
Gm = -10.5 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -28.1 deg (at 2.43 rad/sec)
100

= .

50

Esta frecuencia se convierte

en la frecuencia de cruce
de ganancia a la cual el
compensador en adelanto
contribuir con MP de 50

Phase (deg)

= 10.5

Magnitude (dB)

-50

-100
-90
-135
-180
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 1.41
Phase (deg): -180

-225
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Para la red de adelanto, a partir de la ecuacin del valor del ngulo

necesario, tenemos
1
1
1
=
=
Si
=
+1

1+

Para el ejemplo = 50 + 5

+ 1 55 + 1
=
=
= 10.05
1
1 55

Seleccionamos el cero del atraso =

una dcada abajo de la
=

nueva frecuencia de cruce de ganancia, es decir:

= . 1

1
= 0.141

= .

La variables del compensador en atraso son obtenidos a partir:

= 10
= 7.0423

Compensador en atraso
1
+ 0.142

=
1
+ 0.014
+

La parte en adelanto del compensador de atraso adelanto debe

contribuir con 10.5 a la frecuencia = 1.41
Bode Diagram
Gm = -10.5 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -28.1 deg (at 2.43 rad/sec)

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 1.41
Magnitude (dB): 10.5

50
Magnitude (dB)

Construir una recta

con pendiente 20 dB/dec.
y que pase por 10.5
a la frecuencia de 1.41

0
System: sys
Frequency (rad/sec): 1.41
Magnitude (dB): -10.5

-50

-100
90
0
Phase (deg)

100

-90
-180
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Si

1
1
+
+

=
+ 4.75
+

=
1
= 0.475

1
+
+ 0.475
=

+ 4.75
+

System: sys
Frequency (rad/sec): 4.75
Magnitude (dB): -0.0171

20
Magnitude (dB)

La interseccin de la recta con 20 / con 0 nos da la

frecuencia de corte del polo del compensador en adelanto
Red en adelanto
Bode Diagram
40
0
-20
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.474
Magnitude (dB): -20

-40
-60
91
90.5
Phase (deg)

90
89.5
89
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

El compensador atraso adelanto esta dado por:

1
1
+
( + 0.475) ( + 0.142)

=
= 20
1

( + 4.75) ( + 0.014)
+ +

La funcin de transferencia del sistema compensado

( + 0.475) ( + 0.142)
1
= 20
( + 4.72) ( + 0.014) + 1 ( + 2)

El diagrama de bode correspondiente al sistema y al sistema

compensado
Bode Diagram
Gm = 12.5 dB (at 3.47 rad/sec) , Pm = 49.4 deg (at 1.42 rad/sec)
150

Magnitude (dB)

100
50
0
sys G

-50

sys CG
-100
-150
-90
-135

Phase (deg)

-180
-225
-270
-4

10

-3

10

-2

10

-1

10

Frequency (rad/sec)

10

10

10

Respuesta entrada escaln

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8
sys G
0.6

sys CG

0.4

0.2

10

15
Time (sec)

20

25



Respuesta entrada rampa

Ejemplo 7.2

Disee un compensador de atraso-adelanto tal que la constante

de error esttico de velocidad sea de 20 , el margen de
fase sea de 60 y el margen de ganancia no sea menor que 8
=

Solucin
FT de lazo abierto del sistema
=

1
(+ 1)( + 5)

1
1
=
+ 1 ( + 5) + 6 + 5

FT de lazo cerrado
)(
1
=
( ) + 6 + 5 + 1

Diagramas de Bode
Bode Diagram
Gm = 29.5 dB (at 2.24 rad/sec) , Pm = 76.7 deg (at 0.196 rad/sec)
50

Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90
-135
Phase (deg)

-180
-225
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Respuesta escaln
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10

15
Time (sec)

20

25

30

35

Respuesta rampa
Step Response
20
18
16
14
12
Amplitude

10
8
6
4
2
0

10
Time (sec)

12

14

16

18

20

Las especificaciones de desempeo para el sistema

= 20 ,
= 60
= 8
Suponemos el compensador atraso adelanto, para = :

1
+

Calculo de la constante de error esttico de velocidad del sistema

compensado

= lim )(

1
1
+
+
1

= lim
=
1 + 1 ( + 5)

+
+

=
= 20
5
= 100

Obtenemos

100
100
=
=
=
+ 1 ( + 2) + 1 ( + 2) + 3 + 2

1
1 (5)

Diagrama de Bode G1
Bode Diagram
Gm = -10.5 dB (at 2.24 rad/sec) , Pm = -23.7 deg (at 3.91 rad/sec)
100

Margen de fase
23.7

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100
-150
-90
sys G
sys G1

-135
Phase (deg)

-180
-225
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10



Determinar la frecuencia a la cual la fase es 180

Corresponde
Bode Diagram
Gm = -10.5 dB (at 2.24 rad/sec) , Pm = -23.7 deg (at 3.91 rad/sec)

= .
= 10.5

50

Esta frecuencia se convierte -50

en la frecuencia de cruce -100
-90
de ganancia a la cual el
-135
compensador en adelanto -180
contribuir con MP de 60 -225

untitled1

Phase (deg)

Magnitude (dB)

100

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 2.24
Phase (deg): -180

-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Para la red de adelanto, a partir de la ecuacin del valor del ngulo

necesario, tenemos
1
1
1
Si

=
=
=

+1
1+

Para el ejemplo = 60 (puede aadirse un angulo para

compensar)
+ 1 60 + 1
=
=
=
= 13.92
1
1 60

Seleccionamos el cero del atraso =

una dcada abajo de la

nueva frecuencia de cruce de ganancia, es decir:

= 2.24

1
=
= 0.224

= .

La variables del compensador en atraso son:

= 14
= 4.46

Compensador en atraso
1
+ 0.2242

=
1
+ 0.0160
+

La parte en adelanto del compensador de atraso adelanto debe

contribuir con 10.5 ala frecuencia = 2.24
Bode Diagram
Gm = -10.5 dB (at 2.24 rad/sec) , Pm = -23.7 deg (at 3.91 rad/sec)
100

Magnitude (dB)

Se debe construir una

recta con pendiente
20 dB/dec. y que pase por
10.5 a la frecuencia
de 2.24

0
System: sys
Frequency (rad/sec): 2.24
Magnitude (dB): -10.5

-50

-100
90
0
Phase (deg)

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 2.23
Magnitude (dB): 10.5

50

-90
-180
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Magnitude (dB)

La interseccin de la recta con 20 / con 0 nos da la

frecuencia de corte del polo del compensador en adelanto
Bode Diagram
Red en adelanto
40
System: sys
1
1
20
Frequency (rad/sec): 7.55
+
+
Magnitude (dB): 0.05

0
=
+ 7.55
-20
+

System: sys
-40
Frequency (rad/sec): 0.54
Si
Magnitude (dB): -22.9
-60
91

=
1
= 0.5392

1
+ 0.54
=
+ 7.55
+

90.5
Phase (deg)

90
89.5
89
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

El compensador atraso adelanto esta dado por:

1
1
+
+ 0.54 + 0.2242

=
= 100
1

+ 7.55 + 0.0160
+ +

La funcin de transferencia del sistema compensado

1
+ 0.54 + 0.2242
= 100
+ 7.55 + 0.0160 (+ 1)( + 5)

El diagrama de bode correspondiente al sistema y al sistema

compensado
Bode Diagram
Gm = 14.3 dB (at 6.39 rad/sec) , Pm = 55.4 deg (at 2.19 rad/sec)
100

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100
-150
-200
-90
-135
Phase (deg)

-180
-225
-270
-3

10

-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

10

Respuesta entrada escaln

Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

sys G

0.6

sys CG
0.4

0.2

10

15
Time (sec)

20

25

30

35

Ejemplo 7.3