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COMPENSACIN DE ATRASO

Respuesta en frecuencia

Contenido

La funcin principal de un compensador de atraso es


proporcionar una atenuacin en el rango de las frecuencias altas
a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema

Caractersticas de los compensadores de atraso

Considere un compensador de atraso que tiene la siguiente funcin


de transferencia
1
+
+ 1
( = )
=
1
+ 1
+

>1

El diagrama polar y el diagramas de bode del compensador de


atraso, para = 2, = 0.5 y = 5.

1
1

+
+1
+2
0.5

2
=
=2
=2
= 10
1
1

+
0.4
+1
+
+
0.4

5(0.5)
+

Diagrama polar del compensador de atraso, = 2, = 0.5 y


=5
Nyquist Diagram
4 0 dB
3

1
+

=
1
+

+2
=2
+ 0.4

-2 dB
2
System: sys
Real: 2
Imag: -3.2e-013
Frequency (rad/sec): 1e+013

2 dB

Imaginary Axis

-4 dB
1 4 dB-6 dB
6 dB
10-10
dB dB

System: sys
Real: 10
Imag: 0
Frequency (rad/sec): 0

0
-1
-2
-3
-4
0

6
Real Axis

10

12

14

Diagrama de Bode del compensador de atraso, = 2, = 0.5 y


=5
Bode Diagram

+1
2
= 10

+1
0.4

Magnitude (dB)

20

System: sys
Frequency (rad/sec): 0.4
Magnitude (dB): 17.1

15

System: sys
Frequency (rad/sec): 2
Magnitude (dB): 8.88

10

5
0

Filtro pasa baja

Phase (deg)

-30
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.4
Phase (deg): -33.6

System: sys
Frequency (rad/sec): 2
Phase (deg): -33.6

-60
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Procedimiento de compensacin de atraso basadas


en el enfoque de la respuesta en frecuencia


1. Suponga el compensador de atraso:


1
+
+ 1

>1
( = )
=
1
+ 1
+

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado


queda:
+ 1
+ 1
+ 1
=
=
=

+ 1
+ 1
+ 1

A partir de = determine la ganancia que satisfaga


el requerimiento de la constante de error esttico establecida

2. Si el sistema = no satisface las especificaciones,


encuentre la frecuencia (nueva frecuencia de cruce de ganancia)
en la cual el ngulo de fase sea el requerido (margen de fase
requerido). A este margen de fase requerido se adiciona entre 5 y
12 para compensar el desplazamiento del compensador

3. Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el
compensador, el cero y el polo del compensador de atraso deben
ubicarse mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.
El cero del compensador de atraso se ubica entre una octava y
una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.

4. Determinar la atenuacin necesaria para disminuir la curva de


magnitud a 0 dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.
Considerando que sta atenuacin es de , determine
el valor de .
Obtener la otra frecuencia de esquina que corresponde al polo

del compensador de atraso a partir de = .

5. Usando el valor de determinado en el paso 1 y el de


obtenido en el paso 4, calcule la constante a partir de

Ejemplo 6.1





Considere el sistema con la funcin de transferencia en lazo abierto:


1
=
+ 1 (0.5 + 1)
Se desea compensar el sistema a fin de que la constante de error
esttico de velocidad sea de 5 , y el margen de fase no
sea menos 40 y el margen de ganancia no sea menor de 10 .
Solucin
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema:
1
1
=
=
+ 1 (0.5 + 1) 0.5 + 1.5 +

La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema:


1

)(
+ 1 (0.5 + 1)
=
=
1
( )1 +
1+
+ 1 (0.5 + 1)
1
=
0.5 + 1.5 + + 1

La grafica del diagrama de bode


Bode Diagram
Gm = 9.54 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = 32.6 deg (at 0.749 rad/sec)
50

Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90
-135
Phase (deg)

-180
-225
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Respuesta en el tiempo
Step Response
1.4
escalon
sys G
1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15
Time (sec)

20

25

Respuesta rampa
Step Response
20
18

rampa
sys G

16
14
12
Amplitude

10
8
6
4
2
0

10
Time (sec)

12

14

16

18

20

Los parmetros del sistema:


No compensado

Compensado

= 32.6

40
10
= 5

= 9.54


= 1
1. La red de compensacin que utilizaremos es de atraso, de la
forma:
1
+
+ 1
+ 1

>1
=
=
=
1
+ 1
+ 1
+

Donde:
=

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado


es
+ 1
+ 1
+ 1
=
=

=
+ 1
+ 1
+ 1
1
= =
+ 1 (0.5 + 1)

Donde

Determinamos la ganancia que satisfaga el requerimiento en la


constante de error esttico establecida
1
= lim = lim
=5

+ 1 (0.5 + 1)

De donde
= = 5
=5
1

Por lo tanto = 5 queda y el DB:


Bode Diagram
Gm = -4.44 dB (at 1.41 rad/sec) , Pm = -13 deg (at 1.8 rad/sec)
100
sys G


=5

1
+ 1 (0.5 + 1)

Magnitude (dB)

50

sys G1

0
-50
-100
-150
-90

Margen de fase

= 13

-135
Phase (deg)

-180
-225
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

2. El margen de fase requerido es 40 , se debe adicionar entre 5


a 12 a fin de que el margen de fase especificado compense la
modificacin de la curva de fase
= 40 + 12 = 52

En el diagrama de Bode de obtenemos la frecuencia


correspondiente a un margen de fase de 52, la cual se da a
0.46 /.
Esta es la nueva frecuencia de cruce de ganancia (del sistema
compensado)
= 0.46 /

Grafica de bode correspondiente a


Fase requerida
100
= 52
= 52

Bode Diagram

50
Magnitude (dB)

System: sys
Frequency (rad/sec): 0.46
Magnitude (dB): 19.6

-50
-100
-150
-90

= 0.46 /

Phase (deg)

-135
System: sys
Frequency (rad/sec): 0.46
Phase (deg): -128

-180
-225
-270
-2

10

Nueva frecuencia de cruce de ganancia

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

3. El cero y el polo del compensador de atraso deben ubicarse


mucho ms abajo que la nueva frecuencia de cruce de ganancia
entre una octava o una dcada por debajo.
La frecuencia de esquina del cero, elegimos a dos octavas debajo
de
= 0.46 /:
cero

1
= = 0.115

= 8.70

4. Bajar la curva de magnitud ( )hasta 0 dB en la nueva


frecuencia de cruce de ganancia ( = 0.46), el compensador de
atraso debe proporcionar sta atenuacin.

Nueva frecuencia de cruce de ganancia


Bode Diagram
100

= 0.46 /
Magnitude (dB)

50

= 19.6 dB

System: sys
Frequency (rad/sec): 0.46
Magnitude (dB): 19.6

-50
-100
-150
-90

= 9.54

-135
Phase (deg)

= 19.6

System: sys
Frequency (rad/sec): 0.46
Phase (deg): -128

-180
-225
-270
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

El valor del polo del compensador en atraso estar:


=

1
1
1
=
=
= 0.0122 /
9.54(8.70) 82.1280

La funcin de transferencia del compensador de atraso es:


1
1
+
8.70 = + 0.115
=
=

1
1
+ 0.0122
+
+
82.128

5. Si = , obtenemos el valor de , para = 5

5
= =
= 0.53
9.44

La funcin de transferencia del compensador es:

1
1
+
8.70
= 0.53
=
1
1
+
+
82.1280

+ 0.1149 0.53 + 0.0609


= 0.53
=
+ 0.0122
+ 0.0122

Grafica de Bode del compensador


Bode Diagram
15

Magnitude (dB)

10
5

sys C

0
-5
-10
0

Phase (deg)

-30

-60
-4

10

-3

10

-2

10

-1

10

Frequency (rad/sec)

10

10

Diagramas de bode del sistema y compensador


Bode Diagram
150

Magnitude (dB)

100

sys G
sys C

50
0
-50
-100
-150
0

Phase (deg)

-90

-180

-270
-4

10

-3

10

-2

10

-1

10

Frequency (rad/sec)

10

10

10

La funcin de transferencia de sistema compensado

1
1

=
1 + 1 (0.5 + 1)
+

+ 0.1149
1
= 0.53
+ 0.0122 + 1 (0.5 + 1)
+

0.53 + 0.0609
0.5 + 1.5061 + 1.0183 + 0.0122

diagramas de bode de los sistema , y


Bode Diagram
Gm = 13.6 dB (at 1.3 rad/sec) , Pm = 39 deg (at 0.478 rad/sec)
150
sys G

Magnitude (dB)

100

sys C
sys CG

50
0
-50
-100
-150
0

Phase (deg)

-90

-180

-270
-4

10

-3

10

-2

10

-1

10

Frequency (rad/sec)

10

10

10

Funciones de transferencia del sistema no compensado


1
=
0.5 + 1.5 +

)(
1
=
( )0.5 + 1.5 + + 1

Funciones de transferencia del sistema compensado


0.53 + 0.0609
=
0.5 + 1.5061 + 1.0183 + 0.0122
)(

=
( )1 +
0.53 + 0.0609
=
0.5 + 1.5061 + 1.0183 + 0.5422 + 0.0609

Respuesta escaln
Step Response
1.4

1.2

Amplitude

0.8

sys G

0.6

sys CG
0.4

0.2

10

15
Time (sec)

20

25

30

Respuesta rampa
Step Response
30

rampa

25

sys G
sys CG

20

Amplitude

15

10

10

15
Time (sec)

20

25

30

Ejemplo 6.2


Disee un compensador tal que la constante de error esttico de


velocidad sea de 4 , el margen de fase sea de 50 y el margen
de ganancia sea de 10 o ms.
1
=
+1

Solucin
La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema

1
=
+1
La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema:

)(

1
=
= +1 =
1
( )1 +
+2
1+
+1

La grafica del diagrama de bode


Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 0 deg (at 1.41 rad/sec)
150
G

Magnitude (dB)

100

50

-50
-180
-225
Phase (deg)

-270
-315
-360
-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

Respuesta en el tiempo
Step Response
1
0.9
escalon
0.8

sys G

0.7
0.6
Amplitude

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

50

100

150
Time (sec)

200

250

Respuesta rampa
Step Response
30

rampa

25

sys G

20

Amplitude

15

10

10

15
Time (sec)

20

25

30

Los parmetros del sistema:


No compensado

Compensado

= 0
=
=

50
10
= 4

1. La red de compensacin que utilizaremos es de atraso, de la


forma:
1
+
= + 1 = + 1
=

>1
1

+
1

+
1
+

Donde:
=

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado


es
+ 1
+ 1
+ 1
=
=
=

+ 1
+ 1
+ 1

Donde

Determinamos la ganancia que satisfaga el requerimiento en la


constante de error esttico establecida

1
= =
+1

1
= lim = lim
=4

+1
Dado que es un sistema de tipo cero, aadimos un integrador

En el compensador ponemos un integrador, de tal forma



)( =

Donde
lim ( = )1

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado




1
= =

+1
=

1
)(

+ 1

1
=
+ 1

Determinamos la ganancia que satisfaga el requerimiento en la


constante de error esttico establecida. = 4


1
= lim = lim
==4


+1

La funcin de transferencia , con el valor de hallado

4 1
4
=
= =

+ 1 ( + 1)

El diagrama de bode para esta


Bode Diagram
Gm = -212 dB (at 1 rad/sec) , Pm = -90 deg (at 1.8 rad/sec)
200
150
Magnitude (dB)

4 1
4
=
=
+ 1 +

sys G
sys C1

100

sys C1G

50
0
-50
-90

Margen de fase

= 90
= 1.8

-180
Phase (deg)

-270
-360
-450
-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

2. El margen de fase requerido es 50 , se debe adicionar entre 5 a


12 a fin de que el margen de fase especificado compense la
modificacin de la curva de fase
= 50 + 10 = 60

En el diagrama de Bode de debemos obtener la frecuencia


correspondiente a un margen de fase de , la cual no se puede
determinar.
Asumimos parte del compensador ( = + 1), el cual cumple
con el coeficiente de error esttico de velocidad y tiene una fase de
90 una dcada arriba de la frecuencia de corte.
1.8
= 0.18
=
10

1
1
= =
= 5.56
0.18

La FT del sistema compensado ()


200
sys C1G

150
Magnitude (dB)

4
= + 1

1
4
= + 1
+1

Bode Diagram
Gm = -106 dB (at 1 rad/sec) , Pm = -1.91 deg (at 5 rad/sec)

sys C2
100

sys G2

50
0

24 + 4
=
+

-50
180
0

Margen de fase

Phase (deg)

-180
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 4.99
Phase (deg): -542

-360
-540

= 1.91

-720
-2

= 5

10

-1

10

10
Frequency (rad/sec)

10




El margen de fase es = 1.91 a la frecuencia de 5


Del anlisis del grafico de Bode determinamos que se necesita una
fase de 50 + 1.91 = 51.91
Aumentamos otro factor de primer orden ( + 1), cuya frecuencia
de corte es:
1 1
= = = 0.2
5
El sistema compensado queda de la forma:
+ 1 + 1
=

4 6 + 1 0.2 + 1
1
4.8 + 24.8 + 4
=
=

+1
+

La FT del sistema compensado ()

Magnitude (dB)

4 6 + 1 0.2 + 1
1
=
+1

400
4.8 + 24.8 + 4
300
=

+
200

Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 50 deg (at 6.29 rad/sec)

sys G2
sys C3
sys C3G2

100
0

Margen de fase

-100
180

= 50
= 6.29

0
Phase (deg)

-180

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 6.28
Phase (deg): -490

-360
-540

Cumple las especificaciones

-720
-3

10

-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

10

10

La funcin de transferencia del sistema compensado


=

1
4 6 + 1 0.2 + 1

+ 1

Funciones de transferencia lazo cerrado del sistema


compensado

)(

4.8 + 24.8 + 4
=
=
( )1 +
+ 4.8 + 25.8 + 4

Respuesta escaln
Step Response
1.6
escalon
1.4

sys G
sys CG

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

5
Time (sec)

10

Respuesta rampa
Step Response
30

rampa

25

sys G
sys CG
20

Amplitude

15

10

10

15
Time (sec)

20

25

30

Ejemplo 6.3