1

1.4

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Arranque de la unidad de control

Despus de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control,
el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control. En un arranque en fro se visualiza la pantalla de arranque.

Fig. 6 Arranque del software VKRC

Cap. 3 (11 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

Despus, el display muestra el men bsico que permite crear, seleccionar y ejecutar programas.

Fig. 7 Superficie de usuario

Si los datos de mquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante

el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo.
En este caso, no se debe poner el robot en movimiento.
El tiempo de arranque es ms largo si la unidad de control del robot debe registrarse en
una red.

1.5

Parada de la unidad de control

Despus de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.

Cap. 3 (12 de 200)

1.6

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque

Bsicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema:

1.6.1

Estado inactivo (ajuste predeterminado)

Arranque en fro

Estado inactivo
El estado inactivo tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de produccin lo ms
corto posible en el caso de una falta de tensin de alimentacin. Una vez arrancado el sistema, se restablece el lugar en el programa que se haba alcanzado inmediatamente antes
del corte de tensin. Las salidas establecidas en el momento de la desconexin se vuelven
a establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (tambin en caso
de fallo). A continuacin, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se
hallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la clula.
En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz
de usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se encontraba abierto un formulario
o se estaba cargado un programa en el editor, stos no se visualizarn despus del rearranque.
Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de variables, salidas, mensajes de estado y confirmacin) se restituye por completo.
Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el
programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.
En caso de modificaciones en el hardware no se puede efectuar un arranque en caliente.
Durante un arranque de sistema con restauracin de sistema consecutiva (Hibernate) posiblemente se indican fallos los cuales van confirmados automaticamente durante el proceso de arranque.
Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,
slo en casos excepcionales se podr continuar con la ejecucin del programa.
Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se perdern al efectuar la desconexin.
En el captulo principal Configuracin consulte el captulo [Configurar el sistema] para
ver ms detalles sobre la instalacin y configuracin del arranque en caliente.

Cap. 3 (13 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

1.6.2

Arranque en fro
Despus del arranque, el sistema no selecciona ningn programa y las salidas de usuario
se colocan en estado FALSE.
[Configuracin Opciones de conexin/desconexin Arranque en fro seleccionado]
La instruccin de men [ Arranque en fro seleccionado ] no tiene funcin de autorretencin:
el usuario tendr que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en fro.
En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL se selecciona y ejecuta
automticamente.
Si no se puede acceder al men Arranque en fro seleccionado en la unidad de control,
tiene la siguiente posibilidad de ayuda:
Durante la desconexin de la unidad de control mantenga apretada la tecla [ ALT ] hasta
desconectar completamente el sistema. En el prximo arranque se efecta automaticamente un arranque en fro.

1.6.2.1

Requisitos de hardware
En todos los aparatos perifricos que puedan generar movimientos peligrosos
dentro de la clula se debe implementar la tcnica de vlvulas de impulso. De esta
manera se evitarn movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimentacin de tensin.

1.6.2.2

Corte de tensin durante el servicio

Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot se
frenar por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecer
el texto del mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensin durante la ejecucin
del programa se debe a un fallo en la tensin de red o a un accionamiento del interruptor
principal.
Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una vez archivados, el sistema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff.
A continuacin, existen dos posibilidades:
G

Vuelve a haber tensin antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off.

El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmacin que debe ser
confirmado. Despus se puede continuar trabajando.

Despus de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensin.

El estado del sistema ncleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desconecta de forma controlada a travs del acumulador tampn. A continuacin, se desconecta el sistema de control.

En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador

tampn no es suficiente para asegurarlos. En este caso, el sistema intenta efectuar
un rearranque en fro (inicializacin).
Se puede producir una prdida de ajuste si la tensin del acumulador falla antes
de que se hayan memorizado los datos de ajuste.

Cap. 3 (14 de 200)

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

Cuando la tensin regresa, la unidad de control arranca automticamente y selecciona el

programa que se encontraba en ejecucin. El programa puede seguir su ejecucin desde
el punto en el cual haba sido interrumpido. En este caso existen tambin dos posibilidades:

1.6.2.3

Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuacin.

Si el robot abandon la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podra

ser necesario un desplazamiento COI al ltimo punto abandonado en el espacio (Posicin RET).

Corte de tensin durante el arranque en fro

El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efecta un nuevo arranque en fro al regresar la tensin.

1.6.2.4

Corte de tensin durante un rearranque

El software de control se reinicia por completo. La posterior reaccin del sistema coincide
con la secuencia descrita en el apartado 1.6.2.2.

1.6.3

Activar la alimentacin de tensin externa y las salidas de usuario

Alimentacin de tensin externa
El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a travs de una alimentacin de tensin externa (opcional). Para ello se necesita una fuente de
tensin que sea independiente de la alimentacin de tensin normal. De este modo, los fallos
de la red elctrica no provocarn una parada del ordenador.
Desconexin de las salidas de usuario
Si se produce un corte de tensin y est en funcionamiento una alimentacin de tensin externa, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidas
de usuario se restablecen al regresar la tensin si el sistema ha sido configurado para ello.

Cap. 3 (15 de 200)

Operacin
VKRC v5.4

1.7

Control de carga de los acumuladores

Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la corriente, los datos del sistema del robot se salvan automticamente. Para mantener activa
la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el
armario de control.
Si la tensin de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22V) mientras la memoria
intermedia est guardando los datos, tambin aqu, en la ventana de mensajes aparece un
mensaje de fallo.
Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un
cortocircuito.

La desconexin del acumulador durante el servicio normal no causa la emisin de ningn

mensaje de fallo.
El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria intermedia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecer el correspondiente mensaje:
G

Tensin inferior a 22V

Hubo suficiente tensin como para que la memoria intermedia guardase los datos del
sistema.

Tensin inferior a 19V

Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar daados, ya que
el ordenador se desconect antes de que la memoria intermedia terminase de guardarlos. Esta desconexin tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga completa (y con ello, una destruccin) de los acumuladores.

Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:

Causa

Solucin

Para cargar los acumuladores, deje funcionar la

unidad de control del robot durante un mnimo de
Los acumuladores no estn total- 10 horas
mente cargados
Si con ello no se soluciona el problema, es probable que los acumuladores estn averiados
Cambie inmediatamente ambos acumuladores
SIN desconectar la unidad de control del robot
Avera en un acumulador o en los dos
(Puede provocar daos en los ficheros o en el sistema operativo).
Tab. 1

Causas y soluciones

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa

KUKA.
El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no puede ser borrado ni confirmado.
La prxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje desaparecer automticamente.

Cap. 3 (16 de 200)