MOTOR DC CONTROL DE VELOCIDAD.

Garca P, Paola A., Jimnez P. Camilo A. y Jurado P, Juan F.

Ingeniera Electrnica,
Pontificia universidad Javeriana,
Bogot, Colombia,
{pgarciap, cjimenezp, juan.jurado}@javeriana.edu.co

Resumen - El presente informe tiene como objetivo demostrar el

modelo del controlador de velocidad de un motor DC a partir de
diferentes tipos de controladores (P, PID y lugar de races).
Encontrando diferencias y mejores soluciones al momento de
compararlas. En este documento se va a ilustrar los datos tomados,
los resultados como el anlisis correspondiente.
Palabras claves Motor DC, Quanser, Simulink, Matlab,
QuaRC, controladores, control proporcional, control PID, lugar
geomtrico de races.

I. INTRODUCCIN
En esta prctica se realiza la formulacin matemtica,
medicin, estimacin de parmetros y validacin del modelo
electromecnico del motor DC del entrenador QET de
QUANSER (DCMT).
Adems, se realizar el diseo de controladores tipo P-PI,
para regular la velocidad angular de un motor D.C y se
disear un control de posicin por compensacin.
II. OBJETIVOS

Validar el modelo fsico de un motor DC controlado

por armadura.
Expresar el modelo lineal del motor en trminos de
la funcin de transferencia.
Disear controladores de velocidad tipo: P y PI.
Evaluar el desempeo de los sistemas de control
implementados y comparar los resultados tericos.
Disear sistemas de control de velocidad para un
motor DC.
III. TRABAJO PREVIO

En este numeral se deber poner el PRE

INFORMExxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxx
IV. PROCEDIMIENTO Y RESULTADOS
En este numeral se explicar claramente el proceso
realizado para la solucin de la prctica.
Siguiendo la gua de conexin y configuracin del motor DC
de Quanser, se pudo conectar correctamente la tarjeta de
adquision Q8 de Quanser y el mdulo DCMCT.
As mismo siguiendo esa gua se utiliz la herramienta de
Simulink y los bloques disponibles de blockset de
Quanser, para obtener el siguiente modelo del motor con
un controlador proporcional de ganancia k<1.

Fig. 1. Diagrama de bloques conexin del motor con un

controlador proporcional de ganancia K.
Ahora siguiendo la gua de la practica No.2, se aplic un
voltaje tal que la velocidad fuese de 100 rad/s, ajustando la
ganancia.
Con un valor de K=0.22 se obtuvo un valor cercano a 100
rad/s como se muestra a continuacin.

Teniendo la referencia en 150 rad/s se empieza a variar la

ganancia K con el fin de encontrar el punto donde es
inestable (lmite) el sistema.
A continuacin se muestra el lmite de estabilidad del
sistema.

Posteriormente se cambi el valor de la referencia de 100

rad/s a 150 rad/s y cambiando la constante K se lleg al
punto donde el sistema es crticamente estable, es decir que
los polos estn sobre el eje imaginario con su parte real cero.
Para llegar a una velocidad del motor de 150 rad/s se puso
como referencia 150 y ganancia 0.22 obteniendo lo siguiente:

Por qu el sistema es inestable en estas condiciones?

Compare los resultados con el lugar de las races
obtenido en 4.5, Cmo se puede explicar este
comportamiento?
A continuacin se realizar la sintonizacin del controlador P
con una ganancia equivalente a la mitad de la ganancia
crtica que desestabiliza al sistema. La constante que genera

condicin lmite de estabilidad es aproximadamente 0,38

(Grficas anteriores).
Por tal razn se proceder a tomar los datos con una
constante K del valor 0,19 (corresponde a la mitad de la
ganancia marginalmente estable).

FALTA HALLAR LOS PARMETROS DE SEGUNDO

ORDEN

Cargue la simulacin del controlador PI sintonizado en

los
numerales 7.3 y evale sus caractersticas estticas y
dinmicas
(ver
numeral 8.3). De ser necesario, realice un ajuste fino de
los
parmetros del controlador para que cumpla las
especificaciones
requeridas
en
el
numeral
7.3.
Compare el desempeo del sistema con el esperado a
partir
de
la
simulacin del modelo. Justifique las diferencias.
V. CONCLUSIONES
1. n este numeral se explicar claramente el proceso realizado
para la solucin de la prctica.

VI. BIBLIOGRAFA
En este numeral se explicar claramente el proceso
realizado para la solucin de la prctica.