Apuntes MecNewt

Apuntes de Me
ni a Newtoniana
Ariel Fernndez
Daniel Marta
Instituto de Fsi a - Fa ultad de Ingeniera - Universidad de la Repbli a
ndi e general
Contenidos
Prefa io
1. Cinemti a de la part ula.
1.1. Con eptos preliminares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Posi in, ley horaria y traye toria. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Velo idad y a elera in instantnea. . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Sistemas de oordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Coordenadas ir ulares ilndri as. . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Coordenadas polares esfri as. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Coordenadas intrnse as. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Movimiento relativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.3.1. Sistemas de referen ia en rota in y trasla in relativa. . . . . 12
1.3.2. Teorema de Roverbal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3. Teorema de Coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.4. Adi in de velo idades angulares. . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. Dinmi a de la part ula.
21
2.1. Leyes de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.1.1. Fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2. Sistemas vin ulados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.1. Fuerza ejer ida por una super ie . . . . . . . . . . . . . . . . 26
i
ii
NDICE GENERAL
2.2.2. Fuerza ejer ida por una gua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.2.3. Fri in: leyes de Coulomb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3. Sistemas a elerados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1. Movimiento sobre la super ie de la Tierra. . . . . . . . . . . 32
3. Trabajo y Energa.
37
3.1. Trabajo y Poten ia de una fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.1.1. Teorema del Trabajo y la Energa. . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2. Sistemas Conservativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.1. Peso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.2. Fuerza elsti a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.3. Conserva in de la Energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3. Equilibrio y Estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.1. Sistemas no onservativos preintegrables. . . . . . . . . . . . . 47
4. Movimiento Central.
49
4.1. Fuerzas Centrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4.2. Fuerzas isotrpi as. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.1. Poten ial efe tivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.2.2. Leyes horarias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3. E ua iones de Binet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4. Movimiento Planetario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4.1. Problema de dos uerpos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.4.2. Fuerza gravitatoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4.3. Leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5. Sistemas de Part ulas.
63
5.1. Centro de masas de un sistema de part ulas. . . . . . . . . . . . . . . 63

5.1.1. Centros de masas par iales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.1.2. Sistemas on distribu in ontinua de masa. . . . . . . . . . . 65
5.1.3. Simetras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
NDICE GENERAL
iii
5.2. Momento lineal de un sistema de part ulas. Primera ardinal. . . . . 66

5.3. Momento angular de un sistema de part ulas. Segunda ardinal. . . . 68
5.3.1. Cambio de punto de apli a in de momentos. . . . . . . . . . 69
5.4. Energa de un sistema de part ulas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4.1. Energa inti a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4.2. Conserva in de la energa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6. Cinemti a del Rgido.
73
6.1. Distribu in de velo idades y a elera iones. . . . . . . . . . . . . . . . 74

6.2. Rodadura sin deslizamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.3. Movimiento Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.3.1. Ejemplo: Dis o rodando sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3.2. Centro instantneo de rota in. . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.4. Ejemplos de movimiento del rgido en el espa io. . . . . . . . . . . . . 81
6.4.1. Pla a uadrada girando alrededor de un eje. . . . . . . . . . . 81
6.4.2. Esfera rodando sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.5. ngulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7. Cinti a del Rgido.
85
7.1. Momento Angular de un Rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

7.2. Propiedades del Tensor de Iner ia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2.1. Cambio de base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.2. Ejes Prin ipales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.2.3. Momentos de iner ia de un rgido plano. . . . . . . . . . . . . 92
7.2.4. Simetras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.2.5. Teorema de Steiner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.3. Energa inti a de un rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8. Dinmi a del Rgido.
101
8.1. E ua iones Cardinales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

8.2. Sistemas de Fuerzas Apli adas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
iv
NDICE GENERAL
8.2.1. Sistemas Equivalentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

8.2.2. Redu in de un sistema de fuerzas apli ado sobre un rgido. . 105
8.2.3. Poten ia de un sistema de fuerzas sobre un rgido. . . . . . . . 107
8.3. Sistemas vin ulados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
8.3.1. Ejemplo - Pla a apoyada en una re ta. . . . . . . . . . . . . . 108
8.4. Estti a del Rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.4.1. Ejemplo - Barra y pla a re tangular. . . . . . . . . . . . . . . 111
8.4.2. Ejemplo - Es alera apoyada en una pared. . . . . . . . . . . . 112
8.5. Dinmi a del Rgido en el Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.5.1. Ejemplo - Pla a apoyada en un plano in linado. . . . . . . . . 114
8.5.2. Dis o y aro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.5.3. Barra en el borde de una mesa. . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.6. Dinmi a del Rgido en el Espa io. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.6.1. Masas oplanares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.6.2. Pla a uadrada girando alrededor de un eje. . . . . . . . . . . 123
8.6.3. Trompo simtri o pesado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Prefa io
Las presentes notas estn basadas en los apuntes de lase del Profesor Daniel
Marta, de quien mu hos seguimos aprendiendo. La publi a in de las mismas no
tiene por inten in sustituir ningn buen libro de Me ni a, tan slo pretende servir
omo material de apoyo para los estudiantes. En ese sentido, nos resultara tremendamente til saber la opinin del le tor, es u har las sugeren ias y omentarios que
ayuden a mejorar las notas.
A.F.,
Montevideo, 2010
NDICE GENERAL
Captulo 1
Cinemti a de la part ula.
Introdu in.
En este aptulo se introdu irn los elementos ne esarios para la des rip in
del movimiento de una part ula en el espa io. Llamaremos part ula a ualquier
objeto uyas dimensiones ara tersti as sean mu ho menores que las distan ias que
re orre en su traye toria, y lo representaremos mediante un punto.
1.1.
Con eptos preliminares.
1.1.1. Posi in, ley horaria y traye toria.

La posi in de una part ula en un instante de tiempo t se des ribir por un
ve tor ~r(t) que va del origen de oordenadas (O ) al punto (P ) que o upa la part ula
en di ho instante (ver gura 1.1):
~r(t) = P O
Introdu iendo un sistema de oordenadas podemos ara terizar a la posi in mediante un onjunto de magnitudes bien denidas; en el aso de elegir un sistema
artesiano ortonormal, estas magnitudes ({x, y, z}) orrespondern al produ to es alar () del ve tor posi in on los versores del sistema de oordenadas:
~r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k,
x(t) = ~r(t) i,
et .
Una des rip in orre ta del movimiento de la part ula en el espa io se da en trminos de su ley horaria, es de ir, el valor de las omponentes del ve tor posi in (en
3
CAPTULO 1.
CINEMTICA DE LA PARTCULA.
Figura 1.1: Ve tor posi in en oordenadas artesianas.

este aso {x, y, z}) a ada tiempo t. Estas omponentes dan de por s una des rip in
paramtri a de la urva que re orrer la part ula en su movimiento en el espa io;
a esa urva se le llama traye toria (ver gura 1.2) de la part ula.
1.1.2. Velo idad y a elera in instantnea.
Figura 1.2: Velo idad instantnea de una part ula.

Consideremos la diferen ia (d~r) entre los ve tores posi in para dos instantes
separados un tiempo innitesimal dt (gura 1.2). Este ve tor es en primera aproxima in, tangente a la traye toria y su mdulo orresponde a la distan ia (innitesimal) re orrida por la part ula en el tiempo dt. El o iente entre este ve tor y el
1.2.
SISTEMAS DE COORDENADAS.
tiempo dt (que orresponde a la derivada del ve tor posi in) nos da la velo idad
instantnea de la part ula:
(1.1)
~v (t) =
d~r(t)
dt
que en oordenadas artesianas toma esta forma:

(1.2)
~v (t) =
dx dy dz
i + j + k = x i + y j + z k
dt
dt
dt
La a elera in instantnea de una part ula se dene omo:

(1.3)
~a(t) =
d~v (t)
dt
que en oordenadas artesianas es:

(1.4)
~a(t) =
d2 x d2 y d2 z
i + 2 j + 2 k = xi + yj + zk
dt2
dt
dt
En las expresiones anteriores utilizamos la siguiente nota in para las derivadas

temporales:
df
f ,
dt
1.2.
d2 f
f 2
dt
Sistemas de oordenadas.
1.2.1. Coordenadas ir ulares ilndri as.

A pesar de que {x, y, z} es el onjunto estndar de oordenadas utilizado para
la des rip in del movimiento de una part ula, en mu has o asiones resulta natural la utiliza in de otras oordenadas. Consideremos el aso de las oordenadas
ir ulares ilndri as {, , z} (ver gura 1.3), que se vin ulan on {x, y, z} de la
siguiente forma:
x = cos
y = sen
z =z
(1.5)
bajo las restri iones:
0 < ,
0 < 2,
< z <
CAPTULO 1.
tienen las siguientes dire iones y sentidos: onsiderando una

Los versores {e , e , k}
super ie ilndri a de radio y eje k que pasa por O y el semiplano = cte. que
pasa por k (gura 1.3.a), e es normal a la super ie ilndri a, est ontenido en
el semiplano y apunta en el sentido re iente de ; e es tangente a la super ie
ilndri a, perpendi ular al semiplano y apunta en el sentido re iente del ngulo
azimutal ; el ter er versor es el k usual de oordenadas artesianas. Estos versores
forman una base ortonormal dire ta :
e e = k,
e k = e ,
k e = e
Figura 1.3: Coordenadas ilndri as.

El ve tor posi in se es ribe en oordenadas ilndri as omo:
(1.6)
~r = e + z k
Observe que la dependen ia de la posi in on el ngulo apare e a travs del versor

es mvil ya
e = e (), uya dire in depende de este ngulo; la base {e , e , k}
que e y e denen su dire in a partir del punto que estemos ubi ando, es de ir,
los versores a ompaan el movimiento del punto.
El ve tor velo idad se obtiene a partir de la derivada temporal de (1.6):
(1.7)
e
~v = ~r = e + e + z k = e +
+ z k
donde la ltima igualdad viene de la apli a in de la regla de la adena para la

deriva in. Una onstru in geomtri a sen illa nos permite hallar el trmino en
e
: onsideremos la varia in (de ) en el versor e bajo una varia in innitesimal
1.2.
del ngulo (ver gura 1.4). Este ve tor tiene la dire in y sentido de e y su
mdulo se puede aproximar por d, que orresponde al ar o de una ir unferen ia
de radio 1 (mdulo de e ) y ngulo al entro d. De esta forma:
(1.8)
de = de
e
= e
y la velo idad resulta:

(1.9)
~v = e + e + z k
La a elera in se obtiene derivando la expresin anterior on respe to al tiempo:

~a = ~v = e + e + e + e + 2
e
+ zk
Con una onstru in anloga a la de la gura 1.4 podemos probar que:

e
= e
(1.10)
y la a elera in resulta:
(1.11)
~a = (
2 )e + ( + 2 )
e + zk
Figura 1.4: Derivada del versor e .
CAPTULO 1.
1.2.2. Coordenadas polares esfri as.

En este aso, {r, , } son las oordenadas que denirn la posi in de la
part ula y se vin ulan on las oordenadas artesianas as:
x =r sen cos
y =r sen sen
z =r cos
(1.12)
bajo las restri iones:
0 r < ,
0 ,
0 < 2
Consideremos las siguientes super ies: una esfera de radio r entrada en O , el ono
re to on eje en k y vrti e en O para el ual = cte. y el semiplano = cte. que pasa
por k (ver gura 1.5.a). Los versores {er , e , e } aso iados a las oordenadas polares
esfri as se hallan as: er es normal a la esfera, tangente al ono, est ontenido en
el semiplano y apunta en el sentido re iente de r; e es tangente a la esfera, normal
al ono, est ontenido en el semiplano y apunta en el sentido re iente de ; e es
normal al semiplano y apunta en el sentido re iente de . Estos versores forman
una base ortonormal dire ta.
El ve tor posi in en oordenadas esfri as tiene esta forma sen illa:
(1.13)
~r = r er
donde la dependen ia angular apare e a travs del versor er = er (, ).

La velo idad de la part ula es:
(1.14)
~v = r er + r
er
er
+ r
El trmino er se al ula siguiendo una onstru in similar a la de la gura 1.4

(estamos onsiderando una varia in innitesimal d manteniendo = cte.):
er
= e
Para al ular el segundo trmino del lado dere ho de (1.14), a partir de la gura
1.5. observe que los versores de oordenadas esfri as se pueden es ribir en trminos
de los de ilndri as as:
(1.15)
er = sene + cosk
e = cose senk
1.2.
por lo que:
e
er
= sen
= sene
y la velo idad resulta:

(1.16)
~v = r er + r e + r sen
La a elera in por su parte resulta de derivar la anterior:
(1.17)

~a = rer + r e + sen
e

e
e
+ r e + r e + r
+
+ r sen
e + r sen
e + r cos
e + r 2 sen
donde abe notar que en el ltimo trmino usamos que el versor e no depende del
ngulo (ya que est denido slo en trminos del semiplano = cte.). El trmino
e
lo tenemos al ulado en (1.10):
e
= e = (sener + cose )
donde la ltima igualdad proviene de invertir las rela iones (1.15). Las derivadas de
e se al ulan pro ediendo similarmente a lo he ho on er y nos dan:
e
= er
e
= cose
Sustituyendo todas las derivadas anteriores en (1.17) y simpli ando nos queda:
(1.18)

~a = r r 2 r 2 sen2 er

+ r + 2r r 2 sencos e

+ r sen
+ 2r sen
+ 2r cos
1.2.3. Coordenadas intrnse as.

Otro sistema de oordenadas til, en espe ial uando la traye toria de la
part ula est predeterminada (por ej., una uenta movindose sobre un alambre), es
10
CAPTULO 1.
Figura 1.5: Coordenadas polares esfri as.

el intrnse o o urvilneo, donde se des ribe el movimiento de una part ula a partir
de una ni a oordenada s llamada ab isa urvilnea. Como ya dijimos en 1.1.1, la
traye toria de una part ula se puede dar en forma paramtri a espe i ando las
omponentes (x(t), y(t), z(t)) del ve tor posi in para ada tiempo. Consideremos
ahora una varia in d~r de la posi in bajo una varia in innitesimal del tiempo
(dt), que de a uerdo a (1.1) es:
d~r = ~vdt
Dado un origen (O ) sobre la urva que des ribe la part ula (ver gura 1.6), la
distan ia re orrida s ( on un signo denido de a uerdo al lado de O del que estemos)
ser nuestra ab isa urvilnea. El diferen ial ds de la distan ia re orrida por la
part ula sobre su traye toria durante dt es:
ds =
d~r d~r = |~v |dt
de a uerdo a si se produ e un in remento (+) o una disminu in () en s durante

dt.
Versor tangente, normal y binormal.
Los versores aso iados a las oordenadas intrnse as forman el llamado triedro
de Frenet {t, n , b}. Comen emos deniendo el versor tangente :
(1.19)
d~r
t =
ds
1.2.
11
Figura 1.6: Coordenadas intrnse as.

(observe que el mdulo de d~r es ds). La velo idad de la part ula se es ribe en
trminos de este versor as:
(1.20)
~v =
d~r
ds d~r
=
= s t
dt
dt ds
y resulta omo aba esperar, tangente a la traye toria de la part ula.

Nota: onserva in de la norma.
Observemos que para ualquier ve tor uya norma se mantenga onstante (tal
es el aso del versor t), ualquier varia in de este versor ser ortogonal al mismo:
(1.21)
0 = d(t t) = dt t + t dt dt t = 0
Consideremos en parti ular una varia in en t bajo un in remento en s:

que este nuevo ve tor es ortogonal a t denimos el versor normal :
(1.22)
1 d~t
n
=
d~t ds

ds
que est dirigido ha ia el interior de la urva. El trmino
1
d~t
ds
dt
ds
. Usando
re ibe el nombre de
radio de urvatura (R) y ser mayor uanto menor sea el ambio en la tangente de
la urva respe to a la longitud. 1
Finalmente, para ompletar el triedro de Frenet, denimos el versor binormal :
(1.23)
1 En
b = t n
el aso extremo de una re ta, R = .
12
CAPTULO 1.
A elera in en intrnse as.
Derivando (1.20) on respe to al tiempo, tenemos la a elera in en intrnse as:

(1.24)
~a =
d(s t)
dt (1.22) s 2
d~v
=
= st + s t = st + s 2
= st + n
dt
dt
ds
R
El primer trmino de la a elera in orresponde al ambio en el mdulo (s) de la

velo idad sin ambio en la dire in, mientras que el segundo trmino orresponde
al ambio en la dire in del ve tor velo idad sin ambio en el mdulo del mismo;
siempre que el radio de urvatura sea nito, la part ula experimentar una a elera in (presente en el segundo trmino), an uando el mdulo de su velo idad no
ambie, tal omo su ede por ejemplo, en el aso de un movimiento ir ular uniforme.
1.3.
Movimiento relativo.
No podemos hablar de movimiento si no es en rela in dire ta al sistema de

referen ia desde el ual estemos realizando nuestras observa iones. Es importante
por ello que podamos vin ular la velo idad y a elera in de una part ula vistas
desde diferentes sistemas de referen ia.
1.3.1. Sistemas de referen ia en rota in y trasla in relativa.
y relativo S =
Figura 1.7: Sistemas de referen ia absoluto S = {O, i, j, k}

{O , i , j , k }.
Sean dos sistemas de referen ia, S y S , al primero de los uales lo onsideraremos omo sistema jo y lo llamaremos sistema absoluto y al segundo omo mvil
1.3.
13
MOVIMIENTO RELATIVO.
y lo llamaremos sistema de transporte. El movimiento de S respe to de S estar

ara terizado, por un lado, por el ambio en la posi in del origen de oordenadas
O (trasla in ) y por otro, por el ambio de orienta in de los ejes de la base del
(rota in ) (ver
sistema mvil {i , j , k } respe to de los ejes del sistema jo {i, j, k}
~ que es ribiremos en trminos de
gura 1.7). Consideremos un ve tor arbitrario A
sus omponentes ( artesianas) en uno y otro sistema:
(1.25)
(1.26)
~ =Axi + Ay j + Az k
A
~ =A i + A j + A k
A
x
~ segn
En el sistema jo S , la derivada temporal de este ve tor es ( onsideremos A
la expresin (1.25)):
(1.27)
~
dA
= A xi + A y j + A z k
dt
Ntese que en (1.2) tenamos una expresin similar, al haber asumido (impl itamente en ese aso) que el sistema de referen ia era jo.
Por otro lado, si derivamos (1.26) tendremos:
(1.28)
~
dA
di
dj
dk
= A xi + A y j + A z k + Ax
+ Ay
+ Az
dt
dt
dt
dt
La primera parte de la expresin anterior (la que in luye las derivadas temporales
de las omponentes) tiene la misma forma que (1.27) y orresponde a la derivada
~ onsiderando los versores del sistema mvil omo jos. A esta derivada la
de A
llamaremos derivada relativa :
(1.29)
~
d A
= A xi + A y j + A z k
dt
Las e ua iones (1.27) y (1.29) se pueden tomar omo las deni iones para la derivada
absoluta y relativa de un ve tor respe tivamente. En el aso de magnitudes es alares,
no existe distin in en el tipo de derivada. Combinando (1.28) y (1.29) podemos
vin ular las dos derivadas:
(1.30)
~
~
dA
d A
di
dj
dk
=
+ Ax
+ Ay
+ Az
dt
dt
dt
dt
dt
Es ribamos ahora las derivadas de los versores mviles en la base mvil propiamente:
(1.31)
di
= a11i + a12 j + a13 k
dt
dj
= a21i + a22 j + a23 k
dt
dk
= a31i + a32 j + a33 k
dt
14
CAPTULO 1.
donde tenemos, en prin ipio, 9 oe ientes aij para hallar. Podemos redu ir el
nmero de in gnitas omenzando por derivar la rela in de normalidad:
i i = 1
de la que obtenemos:
di
i =0
dt
(que es un aso parti ular de la rela in (1.21)). De la rela in anterior y las orrespondientes para j y k nos queda:
a11 = a22 = a33 = 0
Derivando ahora la rela in de ortogonalidad:

i k = 0
tenemos:
di
dk
k = i
dt
dt
De esta rela in y otras dos anlogas nos queda:

a31 = a13 ,
a12 = a21 ,
a23 = a32
De las rela iones anteriores entre los oe ientes, resulta que de los 9 originales
presentes en (1.31) al anza on espe i ar a12 , a23 y a31 para que los otros 6 queden
determinados. La expresin (1.31) se es ribe enton es:
di
= a12j a31 k
dt
dj
(1.32)
= a12i + a23 k
dt
dk
= a31i a23j
dt
Denimos ahora el ve tor velo idad angular ~ omo aquel que tiene por ompo-
nentes en la base mvil:

(1.33)
x = a23 ,
y = a31 ,
y la expresin (1.32) se rees ribe as:
(1.34)
di
= ~ i
dt
dj
= ~ j
dt
dk
= ~ k
dt
z = a12
1.3.
15
Insertando las rela iones anteriores en (1.30) nos queda:

(1.35)
~
~
~
dA
d A
d A
~
=
+ Ax ~ i + Ay ~ j + Az
~ k =
+ ~ A
dt
dt
dt
Esta rela in entre las derivadas temporales absoluta y relativa nos di e que
la derivada absoluta de un ve tor arbitrario tiene dos ontribu iones: la derivada en
el sistema de transporte ms la derivada absoluta que tendra de estar en reposo en
el sistema de transporte.
Observa in:
De a uerdo a (1.35), para ualquier ve tor paralelo a la velo idad angular de
S respe to a S (~ ), las derivadas absoluta y relativa oin iden. En parti ular, esto
vale para la velo idad angular:
d~
d ~
=
dt
dt
(1.36)
y utilizaremos sin ambigedad ~ para denotar ualquiera de las dos.

Ejemplo.-
Consideremos un aso sen illo de movimiento relativo, donde los orgenes O

y O as omo los ejes k y k oin iden entre s (gura 1.8). A un tiempo dado, el
ngulo que forman entre s los versores i e i es . Pro ediendo anlogamente a lo
trabajado en oordenadas ilndri as y esfri as podemos probar que las derivadas
de los versores mviles son:
di
= j
dt
dj
= i
dt
dk
= 0
dt
y la velo idad angular tiene enton es por omponentes:

x = 0,
es de ir:
y = 0,
z =
~ = k
El ve tor velo idad angular del sistema es un ve tor uyo mdulo orresponde a la
tasa de ambio del ngulo y est dirigido a lo largo del eje k y on su sentido
respetando la regla de la mano dere ha del giro del sistema S .
16
CAPTULO 1.
Figura 1.8: Caso simple para la determina in de la velo idad angular de un sistema
de transporte.
Interpreta in de la velo idad angular.
~ un ve tor onstante en el sistema de transporte S , por lo que laramente,

Sea B
su derivada relativa es ero. La frmula (1.35) se redu e enton es a:
~
dB
~
= ~ B
dt
~ = B(t
~ + dt) B(t)
~
El ve tor diferen ia: dB
tiene enton es por mdulo dtBsen
~
(gura 1.9)y est dirigido tangen ialmente a una ir unferen ia de radio |B|sen
~ , en reposo en el sistema
uyo plano es perpendi ular al ve tor . Un ve tor omo B
mvil, se omporta omo si instantneamente rotase alrededor del eje OQ (que tiene
la dire in de ) siguiendo el sentido de giro que se orresponde positivamente a
travs de la regla de la mano dere ha on .
1.3.2. Teorema de Roverbal.

Apliquemos las dedu iones anteriores para hallar la velo idad de una part ula
P (ver gura 1.7). Sea ~r la posi in absoluta de la part ula y ~r la relativa; se tiene
que:
~ + r~
~r = R
que derivada on respe to al tiempo nos da la velo idad de P :

~v =
~
dR
dr~
+
dt
dt
1.3.
17
Figura 1.9: Interpreta in del ve tor velo idad angular.
El primer trmino del lado dere ho de la e ua in anterior es la velo idad absoluta

(v~O )del origen del sistema S . Para el segundo trmino, apliquemos (1.35):
~v = v~O +
d r~
+ ~ r~ = v~O + v~ + ~ r~
dt
donde denimos la velo idad relativa v~ de la part ula. Los trminos restantes del
lado dere ho de la e ua in onforman lo que se llama velo idad de transporte ~vT de
la part ula:
v~T = v~O + ~ r~
on lo que la velo idad absoluta de la part ula resulta (Teorema de Roverbal ):

(1.37)
~v =v~ + v~T
d r~
v~ =
dt
v~T =v~O +
~ r~
La velo idad absoluta de una part ula es enton es la velo idad que tiene por moverse
en rela in al sistema mvil ms la velo idad que adquirira tan slo por permane er
en reposo on respe to al sistema mvil, de all el trmino de transporte.
18
CAPTULO 1.
1.3.3. Teorema de Coriolis.

Para hallar la a elera in absoluta de la part ula, pro edamos a derivar (1.37):
dv~ dv~O
d
+
+ (~ r~ )
dt
dt
dt
~
d
(1.35) d v
=
+
~ v~ + a~O + (~ r~ ) + ~ (~ r~ )
dt
dt
~
dv
=
+ ~ v~ + a~O + ~ r~ + ~ v~ + ~ (~ r~ )
dt
d v~
+ a~O + ~ r~ + ~ (~ r~ ) + 2~ v~
=
dt
~a =
(1.38)
~a =a~ + a~T + a~C

d v~
~
a =
dt
a~T =a~O + ~ r~ +
~ (~ r~ )
a~C =2~ v~
La frmula (1.38) de rela ionamiento de las a elera iones entre los sistemas de referen ia mvil y jo onstituye el llamado Teorema de Coriolis . El trmino a~ es la
a elera in de la part ula relativa al sistema mvil, el trmino a~T es la a elera in
de transporte (adquirida tan slo on estar en reposo on respe to al sistema mvil)
y a~C la a elera in de Coriolis presente slo en el aso de movimiento de la part ula
relativo al sistema mvil. Dentro de los trminos que onforman la a elera in de
transporte abe desta ar (ver gura 1.10) un trmino de a elera in entrpeta, ya
que podemos veri ar f ilmente que ~ (~ r~ ) apunta perpendi ular y ha ia el
eje de rota in del sistema mvil.
1.3.4. Adi in de velo idades angulares.

Para on luir el estudio del movimiento relativo entre sistemas de referen ia
trataremos un problema uya solu in nos ser muy til al estudiar el movimiento de los uerpos rgidos. Consideremos tres sistemas de referen ia S0 , S1 , S2 , el
primero de ellos jo y los otros on movimiento relativo al jo y entre s. Sea ~10 la
velo idad angular de S1 relativa a S0 y ~21 la de S2 relativa a S1 . El problema que
queremos resolver es mo rela ionar la velo idad angular de S2 relativa a S0 on las
anteriores. A n de adoptar una nota in lara, en lugar de utilizar para diferen iar
1.3.
19
Figura 1.10: A elera in entrpeta.

las derivadas, pondremos un superndi e para indi ar el sistema en el ual estemos
operando; de esta forma, la generaliza in de (1.35) es:
(1.39)
(1.40)
~
~
d(0) A
d(1) A
~
=
+ ~10 A
dt
dt
~
~
d(1) A
d(2) A
~
=
+ ~21 A
dt
dt
Tomemos un ve tor en reposo en el sistema S2 , de manera que (1.40) se simplique

a:
~
d(1) A
~
= ~21 A
dt
que al sustituir en (1.39) nos da:

~
d(0) A
~ + ~10 A
~ = (~21 + ~10 ) A
~
= ~21 A
dt
Considerando slo el movimiento de S2 relativo a S0 , la derivada en S0 de un ve tor

en reposo en S2 sera:
~
d(0) A
~
= ~20 A
dt
~ es arbitrario):
que omparada on la expresin que le pre ede nos permite on luir (A
(1.41)
~20 = ~21 + ~10
lo que onstituye el llamado Teorema de Adi in de Velo idades Angulares .
20
CAPTULO 1.
Captulo 2
Dinmi a de la part ula.
2.1.
Leyes de Newton.
(Prin ipio de Iner ia ): Existen iertos sistemas de referen ia

on respe to a los uales el movimiento de un objeto libre de fuerzas externas
es re tilneo on velo idad onstante.
Primera Ley
A estos sistemas de referen ia se les llama sistemas iner iales.

Segunda Ley
(2.1)
: En los sistemas de referen ia iner iales se umple

F~ = p~
siendo F~ la fuerza neta que a ta sobre una part ula y p~ la antidad de

movimiento de la misma:
(2.2)
~p = m~v
Si la masa de la part ula es onstante, podemos expresar la segunda ley de

Newton en esta forma:
(2.3)
F~ = m~a
(Prin ipio de A in y Rea in ): Si un uerpo A ejer e sobre

un uerpo B una fuerza F~AB , enton es el uerpo B ejer e sobre el A una fuerza
F~BA igual y ontraria: F~BA = F~AB .
Ter era Ley
21
22
CAPTULO 2.
DINMICA DE LA PARTCULA.
2.1.1. Fuerzas.
La segunda ley de Newton (2.3) es una deni in de la fuerza en trminos de
la masa del uerpo sobre el que a ta y de la a elera in del mismo, sin espe i ar la naturaleza de esta fuerza. Algunas de las fuerzas fundamentales on las que
trabajamos en este urso son:
Fuerza gravitatoria
La ley de gravita in de Newton estable e que la fuerza F~12 ejer ida por un
uerpo P1 de masa m1 sobre un uerpo P2 de masa m2 est dada por:
Gm1 m2 P2 P1
F~12 =
|P2 P1 |2 |P2 P1 |
(2.4)
donde G es la onstante de gravita in universal: G = 6,67 1011 Nm2 /kg 2 . Por lo

pequea de esta onstante, la fuerza gravitatoria es apre iable en la medida en que
al menos uno de los uerpos que interviene sea de gran masa.
Si onsideramos por ejemplo, un objeto de masa m en la proximidad de la

super ie terrestre, la magnitud de la fuerza gravitatoria que experimenta es:
F =
GMT
R2T
m = mg, g =
GMT
R2T
9,8m/s2
donde denimos la a elera in de la gravedad g a partir de la masa MT y el radio

RT de la Tierra.
Fuerza de Lorentz
~
Una part ula de arga q experimenta, en presen ia de un ampo el tri o E
~ una fuerza dada por la ley de Lorentz :
y un ampo magnti o B
(2.5)

~ + ~v B
~
F~ = q E
donde ~v es la velo idad de la part ula.
2.1.
LEYES DE NEWTON.
23
Ejemplo.-Campo magnti o uniforme y lnea de arga
Consideremos el aso (Primer Par ial 2009 ) de una part ula de masa m y
~ = B k) y
arga q que est sometida a la a in de un ampo magnti o uniforme: (B
a la del ampo el tri o de una distribu in de arga lineal y uniforme a lo largo del
~ = E0 a e , siendo , , z las oordenadas ilndri as y e , e , k sus versores
eje k: E
aso iados. Para este aso, expresando la velo idad de la part ula en oordenadas
ilndri as (1.9), la fuerza de Lorentz resulta:
~ + ~v B)
~
F~ = q(E

a
= q E0 e + (
e +
e + z k) B k

a
= q E0 + B
e q B
e
A partir de la segunda ley de Newton (2.3) proye tada segn ada versor de oordenadas ilndri as tenemos:
(2.6)
(2.7)
(2.8)

a
= m 2
q E0 + B
q B
= m ( + 2)
0 = z
que onstituyen lo que llamamos e ua iones de movimiento del sistema, un onjunto

de e ua iones diferen iales (a opladas en este aso) uya solu in orresponde a la
ley horaria (t), (t), z(t).
Otras fuerzas on las que habitualmente nos en ontramos tienen, a pesar de su
origen ele tromagnti o, leyes que las expresan en trminos de antidades medibles
ligadas a los objetos ma ros pi os que ejer en estas fuerzas. Entre estas fuerzas
estn las ejer idas por una super ie rugosa (que reservamos para una se in posterior), un resorte, una uerda o un medio vis oso.
Fuerza elsti a
Un resorte ideal ejer e una fuerza propor ional a su estiramiento ( onsideremos

la fuerza ejer ida sobre P ):
(2.9)
P O
F~ = k ( 0 )
= k ( 0 ) u
|P O|
siendo = |P O| la longitud, 0 la longitud natural y k la onstante elsti a del

resorte (denida positiva). En el aso en que el resorte sea de longitud natural nula,
24
CAPTULO 2.
la fuerza elsti a toma una forma ms simple:

(2.10)
F~ = k (P O)
Figura 2.1: Resorte ideal.
Fuerzas vis osas
Un uerpo sumergido en un uido (aire por ejemplo) experimenta una fuerza

que depende de la velo idad relativa a este medio y tiene sentido ontrario a la
misma. En los asos en que la magnitud de esta fuerza es propor ional a la velo idad
tenemos:
(2.11)
F~ = b~v
Ejemplo.-Para aidista
Un aso sen illo de movimiento unidimensional donde apare en algunas de las fuerzas men ionadas anteriormente es el de un para aidista
sometido a la a in de la gravedad y de la fuerza
vis osa ejer ida por el aire.
2.2.
25
SISTEMAS VINCULADOS.
La segunda ley (2.3) se es ribe omo:

by + mg = m
y
que resulta en la e ua in de movimiento del sistema. Considerando v = y , la

e ua in (2.1.1) se transforma en una e ua in diferen ial de primer orden:
v +
b
v=g
m
La solu in general a la e ua in anterior es la suma de la solu in de la homognea:

b
vH (t) = Ae m t
y la solu in parti ular:

vP (t) =
mg
b
b
v(t) = vH (t) + vP (t) = Ae m t +
mg
b
Imponiendo ahora la ondi in ini ial: v(0) = v0 podemos hallar la onstante libre
A, de forma que:

mg b
mg
v(t) = v0
e m t +
Podemos nalmente hallar la ley horaria del sistema integrando en el tiempo la

velo idad:
mg
b
m
mg
m
t
y(t) =
2.2.
v0
1e
t + y0
Sistemas vin ulados.
En un gran nmero de problemas de me ni a no nos vamos a en ontrar on

situa iones omo las de los ejemplos anteriores, donde las oordenadas de la part ula
son independientes entre s, sino que trabajaremos on sistemas sujetos a vn ulos : un
bloque movindose sobre una super ie rugosa, una part ula obligada a desplazarse
sobre una gua, et . Estos vn ulos, expresables en mu hos asos mediante e ua iones
que involu ran a las oordenadas de la part ula, redu en por un lado los grados de
libertad del problema pero introdu en tambin fuerzas vin ulares o rea tivas uya
forma no es ono ida (no tienen una ley aso iada, omo es el aso de la fuerza
gravitatoria, el tri a o elsti a, que entran en la ategora de fuerzas a tivas ) sin
ono er el estado de movimiento del sistema.
26
CAPTULO 2.
Figura 2.2: Bloque sobre super ie rugosa. En punteado, el plano tangente a la

super ie por la part ula.
2.2.1. Fuerza ejer ida por una super ie

Consideremos el aso de la gura 2.2 donde un bloque se mueve apoyado sobre
una super ie rugosa, la ual se puede des ribir mediante la e ua in:
f (x, y, z) = 0
Las tres oordenadas artesianas ne esarias a priori para ubi ar al bloque en el

espa io estn ahora restringidas mediante el vn ulo anterior, lo que nos deja un
sistema on dos grados de libertad. Por otro lado, esta restri in impli a in orporar
una fuerza ejer ida por la super ie sobre la part ula, la ual podemos es ribir en
~ ) y su omponente tangen ial
trminos de su omponente normal a la super ie (N
(T~ ), esta ltima debida al rozamiento entre la super ie y la part ula y ontenida
en el plano tangente a la super ie por el punto de onta to on la part ula ( uando
trabajemos on una super ie lisa, la omponente tangen ial no estar presente).
Si la rea in normal ejer ida por la super ie es tal que no puede evitar que la
part ula pierda onta to on la super ie (es de ir, la normal slo se puede ejer er
desde la super ie ha ia la part ula) estaremos hablando de un vn ulo unilateral.
Si en ambio la super ie restringe a la part ula a permane er en onta to on ella
hablamos de un vn ulo bilateral.
2.2.2. Fuerza ejer ida por una gua

Consideremos una part ula enhebrada en una gua (gura 2.3). La rea in
ejer ida por la gua sobre la part ula se puede es ribir en trminos de una ompo~ . En este aso, mientras la
nente tangen ial T~ a la gua y una omponente normal N
2.2.
27
Figura 2.3: Part ula enhebrada en una gua rugosa. En punteado, el plano normal
a la gua por la part ula.
rea in tangen ial tiene la dire in de la tangente a la urva por la part ula, de
la rea in normal slo sabemos que est ontenida en el plano normal a la urva
pero no podemos ono er de antemano qu dire in tiene sobre ese plano.
2.2.3. Fri in: leyes de Coulomb.

La rela in entre las omponentes normal y tangen ial de la rea in ejer ida por una super ie o una gua est estable ida mediante dos leyes (empri as)
ono idas omo leyes de Coulomb :
Part ula en movimiento relativo : onsideremos una part ula on velo idad
~vR relativa a la super ie sobre la que est apoyada o la gua sobre la que est
enhebrada. La fuerza de fri in dinmi a T~ ejer ida sobre la part ula
tiene sentido ontrario a ~vR y es propor ional al mdulo de la normal:
(2.12)
~v
~ R
~
T = fD N

|~vR |
siendo fD el oe iente de rozamiento dinmi o entre la part ula y la super ie

o gua.
Part ula en reposo relativo : la fuerza de fri in estti a ejer ida por
una super ie o gua rugosa sobre una part ula en reposo relativo a ella est
a otada en mdulo de a uerdo a:
(2.13)

~
~
T fE N

28
CAPTULO 2.
donde fE es el oe iente de rozamiento estti o entre la part ula y la super ie o gua.
Ejemplo.-Mos a sobre dis o
Figura 2.4: Mos a sobre dis o

Una mos a de masa m omienza a aminar desde el entro O de un dis o
horizontal que gira on velo idad angular onstante . Se mueve siempre en dire in
radial saliente y su velo idad relativa al dis o es v0 onstante. Si el oe iente de
rozamiento estti o entre la mos a y el dis o es fE , determinemos a qu distan ia
rmax del entro del dis o omenzar la mos a a deslizar.
la a elera in de la mos a es
En la base mvil {e1 , e2 , k}
~a =

d2 (r e1 )
= r r 2 e1 + 2 r e2 = r 2 e1 + 2v0 e2
2
dt
A partir de la segunda ley de Newton tenemos
T~ + (N mg)k = m r 2 e1 + 2v0 e2
es de ir
N = mg

T~ = m r 2 e1 + 2v0e2
2.2.
29
y onsiderando la ondi in (2.13) para la fuerza de rozamiento estti o:

2
~
~
2
2
T fE N
r 2 + (2v0 ) (fE g)
la mxima distan ia al entro que al anzar la mos a sin resbalar es:

r rmax
1
= 2
(fE g)2 (2v0)2
mientras se verique fE g 2v0 (en aso ontrario, la mos a resbala desde el

omienzo).
Ejemplo.-Masa sobre gua rugosa
(examen di iembre 2008 ) Consideremos una gua

rugosa, de oe iente de frotamiento inti o f ,
que gira on velo idad angular onstante alrededor de un eje verti al jo y perpendi ular a ella que
la orta en el punto O . Una part ula de masa m
est obligada a moverse sobre la gua (vn ulo bilateral) y sobre ella a ta un resorte de onstante
elsti a k y longitud natural nula sujeto por su
otro extremo al punto O .
Consideremos r la posi in de la part ula medida desde O sobre gua y
el sistema mvil (gira on velo idad angular k ) y dire to sobre el
{O, er , e , k}
que referiremos la solu in. La a elera in de la masa m es:

d2 (r er )
2
=
r
r
er + 2 r e
dt2
La segunda ley de Newton proye tada segn e , er y k nos da respe tivamente1

2m r = N1
q

r
2
m r r
= f N12 + N22 kr
|r|
0 = N2 mg
Donde N1 y N2 son las omponentes de la rea in normal de la gua. Si ahora

onsideramos el sistema en ausen ia del peso, la rea in normal slo estar dirigida
1 mientras
estti a.
r 6= 0, ya que si la part ula no se mueve on respe to a la gua, a ta la fri in
30
CAPTULO 2.
segn e (N2 = 0) y las e ua iones anteriores se pueden simpli ar a:

2m r = N1

r
m r r 2 = f |N1 | kr
|r|
Eliminando |N1 | entre las e ua iones anteriores nos queda la e ua in de movimiento:

r + 2f r +

k
2
r =0
m
Ejemplo.-Part ula en el interior de un aro (parte I).
(examen febrero 2010 ) Una part ula P de

masa m se mueve en el interior de un aro
verti al jo liso de radio a (vn ulo unilateral), sometido a la a in de su peso y
una fuerza F horizontal repulsiva que vale
mkd siendo d la distan ia de P al dimetro
verti al del aro.
La segunda ley de Newton proye tada segn las dire iones tangente y normal
a la gua nos da:
(2.14)
(2.15)
ma = mgsen + mkasencos
ma2 = N mgcos mkasen2
donde N es la rea in del aro sobre la part ula (la normal tiene sentido radial
entrante). La primera de las e ua iones anteriores slo involu ra a la oordenada
y sus derivadas y se trata por lo tanto de la e ua in de movimiento del sistema.
Vamos ahora a preintegrar esta e ua in: omenzamos por multipli ar la e ua in
de movimiento por :
ma + (mgsen mkasencos) = 0
El primer trmino de la e ua in anterior se puede identi ar on la derivada temporal de 12 2 :

ma
d
dt
1 2
+ (mgsen mkasencos) = 0
Integrando ahora en el tiempo:

ma
t0
d
dt

Z t
1 2
=0
dt +
(mgsen mkasencos) dt
2
t0
2.3.
31
SISTEMAS ACELERADOS.
Podemos en el segundo trmino pasar a integrar en el ngulo :

ma
Lo que nos da:

ma
1 2 1 2
0
2
2
1 2 1 2
0
2
2
O lo que es lo mismo:
(2.16)
(mgsen mkasencos) d = 0

1
+ mg (cos0 cos) + mka sen2 0 sen2 = 0
2
1
1
1
1
ma2 mgcos mkasen2 = ma02 mgcos0 mkasen2 0
2
2
2
2
Estudiemos ahora la ondi in para que la part ula, lanzada desde el punto
A (0 = 0) on velo idad v0 , al an e el punto B . Reordenando la ltima e ua in
tenemos que (supongamos por simpli idad ka = g y usemos adems que 0 = v0 /a):
v 2
1
1
1
0
2
2
ma = mgcos + mgsen + ma
mg
2
2
2
a
El lado izquierdo de la e ua in anterior slo puede ser positivo o ero; para que la
part ula al an e el punto B , esta ondi in se debe umplir en todo el re orrido:
v02
+g
2a
1
sen2 + cos 1
2
0, [0, ]
que se veri a para v02 4ag . Como adems se trata de un vn ulo unilateral, la
normal N slo puede ser positiva o ero (en aso ontrario, la part ula no permane e
en onta to)
N = ma2 + mgcos + mgsen2 0, [0, ]
Introdu iendo la expresin para 2 nos queda:

v02
3
2
+ g sen + cos 1 0, [0, ]
2a
2
que se veri a para v02 5ag , que por ser ms restri tiva que v02 4ag , resulta ser
la ondi in que debe obede er v0 para que la part ula al an e el punto B .
2.3.
Sistemas a elerados.
Consideremos dos sistemas S y S , en el primero de los uales vale la segunda

ley de Newton. En S se veri a:
F~ = m~a
32
CAPTULO 2.
Expresemos ahora la a elera in de la part ula en trminos de la a elera in que

se mide en el sistema relativo S a partir del Teorema de Coriolis (1.38):

F~ = m a~ + a~T + a~C
Reagrupando trminos, la e ua in anterior se transforma en:

F~ ma~T ma~C = ma~
Es de ir, in orporando dos nuevas fuerzas ti ias : F~T = ma~T (fuerza de transporte), F~C = ma~C (fuerza de Coriolis) a las fuerzas reales -produ to de la intera in de la part ula on otros uerpos- las leyes del movimiento en el sistema
a elerado son las mismas que desde ualquier sistema iner ial:
F~ + F~T + F~C = ma~
Es importante notar que las fuerzas ti ias que a abamos de introdu ir no son
fuerzas en s ya que no surgen de la intera in de la part ula on otros uerpos; en
parti ular, las fuerzas ti ias no veri an el prin ipio de a in y rea in. Surgen
ni amente a partir de una manipula in inemti a que permite plantear la segunda
ley de Newton desde sistemas no iner iales.
Identiquemos ahora estas fuerzas para el problema de la mos a sobre un dis o
de la se in anterior. En la gura 2.4 estn sealadas las fuerzas ti ias a tuando
sobre la mos a si tratamos el problema desde un sistema solidario al dis o. Con
respe to a ese sistema la mos a no est a elerada, por lo que se veri a:
F~ + F~T + F~C = T~ m~ (~ ~r) m2~ v~0 = 0
Visto desde el sistema a elerado, podemos de ir que la fuerza de rozamiento estti o

balan ea a la resultante de las fuerzas ti ias, manteniendo (mientras puede) el
movimiento pres ripto para la mos a.
2.3.1. Movimiento sobre la super ie de la Tierra.

En una gran parte de las apli a iones de la me ni a onsideramos a la Tierra
omo un sistema de referen ia iner ial. Se trata sin embargo de un sistema a elerado,
debido fundamentalmente a la rota in que experimenta alrededor de su eje polar y
para algunas apli a iones de la me ni a ( omo la dinmi a de uidos atmosfri os)
debe tomarse en uenta este efe to.
Consideremos una part ula sometida a la fuerza del peso (m~g ) y a otras fuerzas
~
(F ). La segunda ley de Newton desde un sistema iner ial (que onsideraremos on
origen en el entro de la Tierra) es:
ma~ = F~ + m~g m~ (~ ~r) m2~ v~ = F~ + m (~g ~ (~ ~r)) m2~ v~
2.3.
33
El segundo trmino de la ltima igualdad slo depende de la posi in y es propor ional a la masa. Denimos enton es una gravedad efe tiva :
~ge = ~g ~ (~ ~r)
Veamos la magnitud de la orre in ~ (~ ~r) a la a elera in de la gravedad

en el e uador; onsiderando omo 24hs el perodo de rota in y RT 6000km el
radio de la Tierra: |~ (~ ~r)| = 2 RT 102 m/s2 , que resulta en una orre in
3 rdenes de magnitud por debajo del valor de la a elera in de la gravedad.
Pndulo de Fou ault.
Para ver la inuen ia del trmino de a elera in

de Coriolis, onsideremos un pndulo formado por
una part ula de masa m sujeta por un hilo de
largo y masa despre iable a un punto jo on
respe to a la Tierra. Este punto tiene latitud
medida desde el Polo Norte. La part ula estar
sujeta a la a elera in gravitatoria efe tiva ~g y a
la tensin ejer ida por el hilo:
ma~ = T~ + m~ge 2m~ v~
Segn los versores i,j y k (k es la verti al lo al, tomamos i en el plano que

ontiene a k y la velo idad angular de la Tierra ~) las proye iones de la segunda
ley de Newton nos dan:
m
x + 2m~ v~ i = Tx
m
y + 2m~ v~ j = Ty
m
z + 2m~ v~ k = Tz mge
siendo Tx ,Ty ,Tz las omponentes de la tensin del hilo:

x
y
Ty = T
Tz = T cos
Tx = T
En la aproxima in de pequeas os ila iones donde el pndulo no se aparta demasiado de la verti al: 1 tenemos: sen , cos 1 y podemos despre iar el
34
CAPTULO 2.
movimiento de la part ula en la verti al: z 0, z 0, de manera que v~ x i + y j

y las e ua iones anteriores quedan:
x
y
m
y + 2mcosx = T
2mseny = T mge
m
x 2mcosy = T
En la misma aproxima in de pequeas os ila iones nos quedamos ahora slo on

los trminos lineales en x, x , y , y :
ge
x
ge
y + 2cosx = y
x 2cosy =
Para resolver el sistema de e ua iones anterior onsideremos el siguiente ambio de

variable:
q = x + iy
donde i es la unidad ompleja (i2 = 1). Sumndole enton es a la primera de las

e ua iones la segunda multipli ada por i nos queda:
q + 2iz q + 02q = 0
on z = cos, 02 = ge (0 es la fre uen ia natural de las pequeas os ila iones

del pndulo en ausen ia del trmino de Coriolis). Supongamos una solu in a la
e ua in anterior de la forma: q = Aet , que sustituyendo en la e ua in nos da:
2 + 2iz + 02 = 0
Las solu iones a la e ua in algebrai a anterior son:

q
= iz i z2 + 02
Tomando en uenta que z 0 podemos simpli ar las solu iones:

iz i0
de manera que q es una ombina in lineal de exponen iales en ada una de las
solu iones anteriores:
q = C1 e(iz +i0 )t + C2 e(iz i0 )t = eiz t C1 e+i0 t + C2 ei0 t
2.3.
35
Separando ahora en parte real e imaginaria de la solu in podemos re uperar las

leyes horarias x(t),y(t):
x(t) = cosz t (AR cos0 t BI sen0 t) + senz t (AI cos0 t + BR sen0 t)
y(t) = cosz t (AI cos0 t + BR sen0 t) senz t (AR cos0 t BI sen0 t)
donde las nuevas onstantes (reales) umplen: C1 + C2 = AR + iAI , C1 C2 =

BR + iBI . Estas onstantes dependen de las ondi iones ini iales del problema, que
supondremos son:
x(0) = A;
y(0) = 0;
x(0)
=0
y(0)
=0
Lo que nos lleva a:

AR = A;
z
BR = A;
0
AI = 0
BI = 0
y por lo tanto:

z
x(t) = A cosz t cos0 t + senz t sen0 t Acosz t cos0 t
0

z
y(t) = A senz t cos0 t + cosz t sen0 t Asenz t cos0 t
0
donde la ltima aproxima in orresponde a: z 0 . Consideremos nalmente el

o iente entre las oordenadas:
y
x
= tgz t
lo que signi a que las posi iones que o upa el pndulo durante su movimiento
des ansan sobre un plano que rota on velo idad angular z k. El efe to del trmino
de Coriolis es enton es en primera aproxima in, rotar el plano de os ila in del
pndulo. En el e uador = 2 y el plano del pndulo no rota, mientras que en los
Polos Norte y Sur la velo idad angular vale z = (en el Polo Norte el pndulo se
mueve en un plano jo on respe to al sistema iner ial). Len Fou ault registr en
el experimento original bajo la pula del Panten de Pars, un perodo de rota in
del plano del pndulo de aproximadamente 32hs.
36
CAPTULO 2.
Captulo 3
Traba jo y Energa.
3.1.
Trabajo y Poten ia de una fuerza.
Consideremos una fuerza F~ que a ta sobre una part ula. Si d~r es el desplazamiento diferen ial de la part ula sobre su traye toria, el trabajo diferen ial he ho
por la fuerza sobre la part ula se dene omo:
(3.1)
dWF F~ d~r
Las fuerzas on que trabajamos dependen genri amente de la posi in, la

velo idad de la part ula sobre la que a tan y del tiempo:

~
~
F = F ~r, ~r, t
El trabajo total he ho por la fuerza mientras la part ula re orre la traye toria que
one ta A on B se puede hallar enton es integrando las ontribu iones diferen iales
(3.1) de a uerdo a la ley horaria ~r(t) que sigue la part ula :
(3.2)
WF =
B
A {~
r (t)}
37
F~ d~r
38
CAPTULO 3.
TRABAJO Y ENERGA.
Otra forma de al ular el trabajo he ho por una fuerza es a partir de la poten ia de

la misma:
(3.3)
dWF
PF F~ ~v =
dt
es de ir, la tasa a la ual la fuerza realiza trabajo. Integrando P en el tiempo podemos

al ular el trabajo de la fuerza:
(3.4)
WF =
tB
tA
F~ ~vdt
Ejemplo.-Part ula en una aja
(examen agosto 2007 ) Una part ula de masa m se mueve en el interior de

una aja lisa muy angosta que gira on velo idad angular onstante alrededor de
un eje verti al ontenido en ella. La part ula parte on velo idad relativa a la aja
nula y a una distan ia d del eje de giro. A partir de la a elera in en oordenadas
ilndri as (1.11), tomando k en el sentido de la velo idad angular, la segunda ley
de Newton proye tada segn los versores e ,e y k da respe tivamente:
2 = 0
2m = N
z + g = 0
siendo N la resultante de la rea in normal ejer ida por ada pared de la aja.
Considerando las ondi iones ini iales: (0) = d, (0)
= 0; z(0) = z0 , z(0)
= 0 , las
3.2.
39
SISTEMAS CONSERVATIVOS.
solu iones a las e ua iones de movimiento en y z son:

(t) = d cosh(t)
gt2
z(t) = z0
2
Supongamos ahora que la part ula

q des iende una altura h; el tiempo que trans urre
desde el instante ini ial es t = 2h

. El trabajo que realiza la normal durante ese
g
intervalo se puede al ular a partir de (3.4) y la expresin para la velo idad en
ilndri as (1.9):
WN =
~ v dt =
N.~
t
2m 2 dt = m 2 2 0 = m 2 d2 senh2
2h
g
3.1.1. Teorema del Trabajo y la Energa.
A partir de la segunda ley de Newton (2.3) la poten ia de la fuerza neta que

a ta sobre una part ula se puede es ribir omo:
P = F~ ~v = m~a ~v
que orresponde a la siguiente derivada:

d
m~a ~v =
dt
1
m~v ~v
2
dT
dt
donde denimos la energa inti a de la part ula:

(3.5)
1
T m~v 2
2
Finalmente, a partir de (3.3), la tasa de varia in de la energa inti a orresponde a

la tasa a la que la fuerza neta realiza trabajo (Teorema del Trabajo y la Energa ):
(3.6)
3.2.
dT
dW
=
=P
dt
dt
Sistemas Conservativos.
El trabajo he ho por una fuerza, expresado tanto en la forma (3.2) omo (3.4),
depende expl itamente de la ley horaria seguida por la part ula. Las llamadas
fuerzas onservativas sin embargo estn ara terizadas por:
40
CAPTULO 3.
TRABAJO Y ENERGA.
Son fuerzas posi ionales: F~ = F~ (~r)

El trabajo que realizan depende slo de los puntos ini iales y nales que o upa
la part ula, sin importar la ley horaria seguida por la part ula:
WAB,1 = WAB,2
El trabajo de una fuerza onservativa orresponder enton es a la varia in

de una fun in que slo dependa de los puntos del espa io y que llamamos energa
poten ial U(~r):
WAB = U = (U(B) U(A))
que usando (3.2) nos queda
(3.7)
F~ d~r = U
Si onsideramos ahora un in remento diferen ial dU de la energa poten ial podemos

es ribir la expresin anterior omo:
Z
F~ d~r =
dU
A su vez, el in remento en U se orresponde on la derivada dire ional de la fun in

U siguiendo una traye toria ualquiera que one te A y B (supongamos que esa
traye toria es la misma que orresponde al lado izquierdo de (3.7)):
(3.8)
dU = U d~r
y tenemos
Z
F~ d~r =
B
A
dU =
U d~r
Como las integrales de la expresin anterior se evalan sobre una traye toria arbitraria que une dos puntos tambin arbitrarios, la igualdad slo puede ser vlida si
los integrandos son iguales:
(3.9)
F~ = U
Es de ir, una deni in equivalente para las fuerzas onservativas es que deriven de
una fun in poten ial.
3.2.
41
3.2.1. Peso.
La fuerza del peso es onservativa. Si k representa la verti al saliente sobre la
super ie terrestre, el peso de una part ula de masa m es:
(3.10)
P~ = mg k
y la energa poten ial gravitatoria que se orresponde mediante (3.9) es:

(3.11)
U = mgz + U0
donde U0 es una onstante arbitraria que orresponde al valor que le asignemos al

poten ial para z = 0 ( ualquier poten ial estar denido a menos de una onstante
aditiva).
3.2.2. Fuerza elsti a.

Otro ejemplo de fuerza onservativa es la fuerza elsti a ejer ida por un resorte
ideal (2.9). Consideremos el trabajo he ho por esta fuerza sobre el punto P de la
gura 2.1 uando este se mueve entre dos puntos arbitrarios A y B :
WAB =
B
A
F~ dP
el punto P a su vez se puede es ribir en trminos del largo del resorte omo:
P = O +
u
y si onsideramos el punto O jo, una varia in en la posi in de P ser:

dP = d
u + d
u
por lo tanto, el trabajo de la fuerza elsti a es:

WAB =
B
A
k ( 0 ) u (d
u + d
u)
y omo u es de norma onstante, tenemos a partir de (1.21) que d

u u = 0 por lo
que:
WAB =
k ( 0 ) u d
u=
B
A
k ( 0 ) d
42
CAPTULO 3.
TRABAJO Y ENERGA.
el trabajo he ho por la fuerza elsti a depende slo del largo ini ial y nal del resorte
y se trata enton es de una fuerza onservativa. La integral de la expresin anterior
se puede al ular f ilmente dando:
WAB =
1
1
k ( 0 ) d = k (B 0 )2 k (A 0 )2
2
2
y en ontramos el poten ial elsti o aso iado a la fuerza:

1
U = k ( 0 )2
2
(3.12)
donde onsideramos que el poten ial es ero on el resorte en su longitud natural.
3.2.3. Conserva in de la Energa

En lo que sigue vamos a agrupar las fuerzas que a tan sobre una part ula en
tres ategoras:
fuerzas onservativas
F~ (cons)
fuerzas de poten ia nula

fuerzas residuales
F~ (P nula) (no onservativas que no realizan trabajo)
F~ (res) (no onservativas que realizan trabajo)
Ejemplos.-
Podemos ver ejemplos laros de las dos ltimas ategoras en el aso de una
part ula enhebrada en una gua rugosa (2.3). Si suponemos la gua ja, la velo idad
absoluta de la part ula ser tangente a la gua. Por lo tanto, la rea in normal
ejer ida por la gua es de poten ia nula:
~ ~v PN = N
~ ~v = 0
N
Si la gua es mvil, en ambio, la normal que a ta sobre la part ula es residual, lo

ual se puede ver es ribiendo la velo idad absoluta omo ~v = v~ + v~T , siendo v~ la
velo idad relativa a la gua y v~T la velo idad del punto de la gua donde se en uentra
la part ula:

~ ~v = N
~ v~ + v~T
PN = N
~ v~T
=N
donde usamos que la velo idad de la part ula relativa a la gua es tangente a esta
ltima.
3.2.
43
Otro aso de fuerza residual es el de la rea in tangen ial ejer ida por una gua
sobre una part ula. Por simpli idad onsideremos una gua ja donde la rea in
tangen ial ser opuesta a la velo idad absoluta de la part ula (~v):

PT = T~ ~v = T~ |~v|
de donde resulta una poten ia siempre negativa.
Consideremos ahora el teorema del trabajo y la energa (3.6), des omponiendo la poten ia de la fuerza neta que a ta sobre la part ula segn las ategoras
anteriores:

dT
= P = F~ ~v = F~ (cons) + F~ (P nula) + F~ (res) ~v = F~ (cons) ~v + F~ (res) ~v
dt
Usando ahora que las fuerzas onservativas provienen de una energa poten ial U a
travs de (3.9):
dT
= U ~v + F~ (res) ~v
dt
y usando luego la deni in de la velo idad (1.1) y de la derivada dire ional dU

(3.8):
dT
d~r
dU
d(T + U)
= U~v +F~ (res) ~v = U +F~ (res) ~v = +F~ (res) ~v
= F~ (res) ~v
dt
dt
dt
dt
donde T + U es la energa E de la part ula y F~ (res) ~v es la poten ia de las fuerzas

residuales:
(3.13)
dE
= P (res)
dt
La energa de la part ula se onservar enton es si la poten ia de las fuerzas residuales es nula. A partir de ello es posible hallar la e ua in de movimiento de diversos
sistemas on un grado de libertad.
Ejemplo.-Part ula en el interior de un aro (parte II).
Retomemos el ejemplo de una masa en el interior de un aro liso que tena por
e ua in de movimiento (2.14):
ma + mgsen mkasencos = 0
o su forma preintegrada equivalente (2.16):

1 2 2
1
1
1
ma mgacos mka2 sen2 = ma2 02 mgacos0 mka2 sen2 0
2
2
2
2
44
CAPTULO 3.
TRABAJO Y ENERGA.
El sistema a estudio es laramente onservativo. El primer trmino del lado izquierdo

de la e ua in anterior orresponde a la energa inti a de la part ula mientras que
el segundo y el ter ero son la energa poten ial de la misma (se puede ver f ilmente
que el poten ial del que proviene la fuerza horizontal repulsiva es 21 mkd2 ), por lo
que la e ua in est poniendo de maniesto la onserva in de la energa (la normal
es la ni a fuerza no onservativa que a ta sobre la part ula y es de poten ia nula):
1 2 2
ma + U() = cte.
2
(3.14)
Con ordantemente, lo que expresa la e ua in de movimiento es:

(3.15)
3.3.
ma +
1 dU
=0
a d
Equilibrio y Estabilidad.
Retomando la e ua in de movimiento del ejemplo anterior:

ma + (mgsen mkasencos) = 0
vamos a hallar los puntos de equilibrio de la part ula, es de ir, los ngulos para los
uales, si olo amos a la part ula en reposo ( = 0) permane er en ellos en todo
instante posterior ( = cte.). Estos puntos deben veri ar: = 0 de manera que
no se modique la ondi in de reposo; a partir de la e ua in de movimiento, los
puntos que bus amos satisfa en:
mgsen mkasencos = 0 sen (g kacos) = 0
que tiene por solu in

sen1 = 0
g kacos2 = 0 cos2 =
1 = 0
g
,
ka
g
sii ka
1
donde des artamos = ya que a pesar de ser solu in de la e ua in, no es de

equilibrio, pues la normal es negativa (N( = , = 0) = mg ).
Veamos ahora ual es la estabilidad de estos puntos, es de ir, estudiemos qu

su ede si en lugar de olo ar a la part ula en reposo en ellos (donde sabemos que
permane er en reposo), damos a la part ula ondi iones muy prximas al equilibrio. Queremos averiguar si bajo ondi iones ini iales de proximidad al equilibrio
arbitrarias, la part ula permane e prxima a la posi in de equilibrio, en uyo aso
3.3.
45
EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD.
hablamos de una posi in de equilibrio estable. Si an dadas ondi iones de proximidad a la posi in de equilibrio, la part ula no permane e er a de esta posi in para
todas las posibles ondi iones, hablamos de una posi in de equilibrio inestable. Para
estudiar esto onviene onsiderar la forma de la energa poten ial de la part ula del
ejemplo anterior (gura 3.1).
1.2
g/ka=1/2
g/ka=3/2
0.06
1
U/mka2
0.8
U/mka2
0.04
0.02
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.4
0.2
0.2
1.5
0.5
0.5
1.5
Figura 3.1: Poten ial para el problema de una masa en el interior de un aro. El
re uadro orresponde al poten ial on g/ka > 1.
De a uerdo a (3.15), los puntos de equilibrio del sistema orresponden a extremos relativos de la fun in poten ial ( dU
= 0). Veremos a ontinua in que si se
d
trata de un mnimo del poten ial- omo su ede para = 0 uando g/ka > 1 (ver
re uadro de la gura 3.1)-, esta posi in de equilibrio es estable. Sea eq el mnimo de poten ial, on energa U(eq ). Consideremos ondi iones ini iales prximas al
equilibrio:
(0) = eq + , 1, (0)
= 0 1
que orresponde a darle a la part ula una energa:

E = U(eq ) + E
donde el ex eso de energa E sobre el poten ial en equilibrio se puede ha er tan

pequeo omo queramos limitando y 0 . Sabemos que existe una antidad onservada que es la energa del sistema:
(3.16)
E = T + U()
46
CAPTULO 3.
TRABAJO Y ENERGA.
Adems, la energa inti a es no negativa: T 0. Comparando las ltimas dos

e ua iones tenemos enton es:
T + U() = U(eq ) + E T = E + U(eq ) U() 0 U() U(eq ) + E
Por otro lado, omo se trata de un mnimo del poten ial, el valor de la energa
poten ial en la proximidad debe ser mayor que en el equilibrio:
U() U(eq )
por lo que (uniendo las dos ondi iones anteriores)

U(eq ) U() U(eq ) + E
es de ir, los ngulos a esibles a la part ula en su movimiento se deben orresponder on puntos sobre la urva de poten ial que estn omprendidos entre las
dos franjas horizontales del re uadro de 3.1. Regulando E podemos a otar los valores de la posi in tan er a omo queramos del equilibrio. Por otro lado, tenemos
que:
E T = U() U(eq ) 0 T E
La energa inti a (y por lo tanto ) se puede ha er tan pequea omo queramos
de a uerdo al valor E . En on lusin, los puntos de equilibrio estable orresponden
a los mnimos de energa poten ial del sistema.
Veamos ahora la estabilidad de los puntos de equilibrio del problema de la

masa en el aro. Si se veri a

dU
d2 U
= 0,
>0
d eq
d2 eq
estamos en presen ia de un mnimo de la energa poten ial y por lo tanto de un

punto de equilibrio estable. Para el aso de la part ula en el aro tenemos que:
dU
= mgasen mka2 sencos
d
por lo que la derivada segunda es:

d2 U
= mgacos mka2 2cos2 1
2
d
En la posi in 1 = 0 esta derivada segunda es:

d2 U
g
2
=
mga
mka
>
0
si
>1

d2 1
ka
3.3.
EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD.
47
En 2 en ambio:

g 2
d2 U
g
2
= mka 1
> 0 si
<1

2
d 2
ka
ka
g
que es parte de su ondi in de existen ia. Para ka
= 1 la derivada segunda se anula
y debemos re urrir a otro riterio. Consideremos por ejemplo la forma de la derivada
primera:
dU
= mgasen (1 cos)
d
Los valores lmite de esta fun in en = 0 son:

dU
dU
> 0,
<0
d 0+
d 0
por lo que la derivada primera es re iente en el entorno de la posi in de equilibrio,

esto es, la posi in es un mnimo. Resumiendo enton es:
g
1
= 0, estable si
ka
g
g
cos =
, y es estable si
1
ka
ka
3.3.1. Sistemas no onservativos preintegrables.

Ejemplo.-Part ula en una gua mvil.
Considere una part ula de masa m enhebrada en una gua lisa de radio R, la
ual gira on velo idad angular onstante en torno a su dimetro verti al.
Queremos en ontrar ules son las posi iones de equilibrio relativo de la masa on
respe to a la gua y determinar su estabilidad.
Como se trata de una gua lisa resulta que ninguna fuerza rea tiva que a ta sobre la part ula tiene omponente segn e . Podremos hallar la e ua in del
sistema apli ando la segunda ley de Newton en esa dire in :
mgsen = m~a.e
48
CAPTULO 3.
TRABAJO Y ENERGA.
La a elera in la podemos al ular a partir del teorema de Coriolis (1.38) y usando

omo sistema relativo el solidario a la gua. La a elera in relativa segn la dire in
e es R mientras que la a elera in de Coriolis no tiene omponente segn esa
dire in. La a elera in de transporte (~aT ) es la de un movimiento ir ular uniforme
alrededor del eje de giro y a una distan ia Rsen del mismo:
~aT = 2 Rseni
por lo que la e ua in de movimiento resulta:

h
i
h
i
2
~
mgsen = m~a.e = m a + a~T + a~C .e = m R Rsencos
o lo que es lo mismo:
g
+ sen 2 sencos = 0
R
Observe la similitud on la e ua in de movimiento (2.14) para el problema de una

masa en el interior de un aro, donde preintegrando la e ua in llegbamos a (2.16).
Esta e ua in de movimiento tambin admite una preintegra in en el tiempo; en
general, ualquier e ua in de la forma:
+ f () = 0
admite una preintegra in que la lleva a:

1 2
+ F () = cte.
2
donde dF
= f . Para un sistema onservativo, la fun in F () es, a menos de una
d
onstante multipli ativa, la energa poten ial del sistema (ver (3.14)). En el aso
de nuestro problema por otro lado, la energa no se onserva: la omponente segn
e de la rea in normal de la gua es una fuerza residual, ya que la velo idad de
transporte tiene tambin la dire in de e . Por lo tanto, la e ua in anterior es
una ley de onserva in pero no de la energa. Es sin embargo, una e ua in on
las mismas ara tersti as de (3.16): una fun in no negativa: 12 2 (pero que no es
la energa inti a de la part ula) que sumada a una fun in de la oordenada:
F () nos da una onstante. Por lo tanto, los puntos de equilibrio estable del sistema
orrespondern a los mnimos de F () y se puede probar para este aso que:
= 0, estable si
g
1
R 2
= , siempre inestable
g
g
cos =
,
y
es
estable
si
1
R 2
R 2
Captulo 4
Movimiento Central.
4.1.
Fuerzas Centrales.
Dado un entro de fuerzas O , una fuerza entral

a tuando sobre un punto P est dirigida segn la
dire in que une a los puntos anteriores:
(4.1)
f~ = f er
Consideremos ahora el momento angular de una part ula P respe to a un

punto O :
(4.2)
~ O = (P O) ~p
L
La derivada de esta antidad on respe to al tiempo es:

~ O = (P O)
p~ + (P O) p~ (2.1)
~p + (P O) f~
L
= (P O)
donde f~ es la fuerza neta que a ta sobre la part ula. Supongamos el entro de

fuerzas jo: O = 0 y usemos que ~p es por deni in (2.2) olineal on P = ~vP , de
manera que su produ to ve torial es ero:
~ O = (P O) f~
L
Si la fuerza neta que a ta sobre la part ula es entral y por lo tanto olineal on
P O , el momento angular de la part ula se onservar:
(4.3)
~ O = 0
L
49
50
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO CENTRAL.
Esta onserva in impli a por un lado que el mdulo () del momento angular se
onservar y por otro, que el plano denido por la posi in ~r(0) y velo idad ~v (0)
~ O ) es el plano donde se mover la
ini iales (que determinan el momento angular L
part ula.
Figura 4.1: Plano de movimiento determinado por la posi in y velo idad ini iales.
Trabajaremos ahora en oordenadas polares en el plano de

movimiento de la part ula. Las
e ua iones de movimiento son:
(4.4)
(4.5)
h
i
f = m r r 2
h
i
0 = m r + 2r
La segunda de las e ua iones anteriores representa la onserva in del momento

angular; multipli ando (4.5) por r
h
i
m r 2 + 2r r = 0
que equivale a
d 2
mr = 0
dt
es de ir que tenemos una antidad onservada que orresponde al mdulo del momento angular:
(4.6)
mr 2 =
4.2.
51
FUERZAS ISOTRPICAS.
4.2.
Fuerzas isotrpi as.
Consideremos ahora una fuerza que adems de entral es isotrpi a, esto es,
slo depende de la distan ia al entro de fuerzas pero no de la dire in:
(4.7)
f~ = f (r)er
Se puede ver f ilmente que esta fuerza es onservativa al ulando el trabajo de la

misma:
Z
B
Wf =
A {~
r (t)}
que onsiderando:
f~ d~r
~r = r er : d~r = dr er + rder f~ d~r
se puede simpli ar a:
Wf =
(4.7),(1.21)
f (r)dr
rB
f (r)dr
rA
que slo depende de los puntos A y B . Equivalentemente podemos de ir que la fuerza

deriva de un poten ial U :
dU
f~ = U : f (r) =
dr
y se onserva la energa de la part ula:

T + U(r) = E
Usando ahora la velo idad en oordenadas polares:

~v = r er + r e
la onserva in de la energa nos queda:

(4.8)
1 2 1 2 2
mr + mr + U(r) = E
2
2
(que es equivalente a multipli ar (4.4) por r e integrar en el tiempo). A partir de

dos antidades onservadas: y E tenemos enton es las e ua iones de movimiento
(equivalentes al planteo de la segunda ley de Newton en (4.4), (4.5)) de un sistema
on dos grados de libertad: r y .
52
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO CENTRAL.
4.2.1. Poten ial efe tivo.

A partir de (4.6), podemos eliminar de la e ua in (4.8):
(4.9)
1 2
2
mr +
+ U(r) = E
2
2mr 2
Deniendo el poten ial efe tivo Uef :

(4.10)
Uef (r) =
2
+ U(r)
2mr 2
la e ua in (4.9) tiene la misma estru tura de (3.16), on un trmino no negativo:

1
mr 2 que sumado a una fun in de la oordenada: Uef (r) nos da la onstante E .
2
Los riterios de equilibrio y estabilidad del aptulo anterior se apli an enton es en
este aso, pero lo que eran puntos de equilibrio antes pasan a ser rbitas ir ulares
(r = cte.).
Ejemplo.-Poten ial elsti o.
Consideremos una part ula sujeta mediante un resorte de longitud natural

nula y onstante elsti a k a un entro de fuerzas jo; el poten ial que experimenta
la part ula debido a la fuerza elsti a es:
1
U(r) = kr 2
2
El poten ial efe tivo orrespondiente es:

Uef (r) =
2
1
+ kr 2
2
2mr
2
Un bosquejo de la forma de este poten ial efe tivo se puede en ontrar en la gura
4.2. La forma del poten ial efe tivo est jada ono iendo el momento angular de
la part ula. Supongamos ahora que variamos las ondi iones ini iales de manera de
obtener diferentes energas pero sin afe tar al momento angular (y sin afe tar por
lo tanto al poten ial efe tivo). La mnima energa que la part ula puede tener es
la orrespondiente al mnimo del poten ial efe tivo (E0 ). Para esa energa, el ni o
valor a esible de r es el orrespondiente al mnimo (r0 ) y la part ula se mueve en
una rbita ir ular (esa rbita es estable). El radio de esta rbita ir ular se puede
hallar tambin sin ne esidad de en ontrar el poten ial efe tivo, basta on onsiderar
r = 0 en (4.4) y usar la onserva in del momento angular (4.6). Para una energa
E por en ima de E0 la part ula se puede en ontrar a las distan ias que van desde
el mnimo rm al mximo rM que son los llamados puntos de retro eso y veri an
r = 0, es de ir, son las ra es de Uef (r) = E .
4.2.
53
FUERZAS ISOTRPICAS.
U (r)
ef
l /2mr
U(r)
E0
Figura 4.2: Poten ial efe tivo ( 6= 0) para una part ula sujeta a una fuerza elsti a.
Para una energa dada E se desta an los puntos de retro eso (rm , rM ), el radio r0 y
la energa E0 de la rbita ir ular.
4.2.2. Leyes horarias.

A partir de la expresin (4.9) para la energa del problema unidimensional
podemos hallar las leyes horarias r(t), (t) omo sigue: despejamos r
r =

E
2
m
2
U(r)
2mr 2
es de ir:
dt = q
dr
2
m
2
2mr 2
U(r)
e integrando luego en variables separadas nos queda:

(4.11)
t t0 =
r0
dr
q
2
m
2
2mr 2
U(r)
de donde eventualmente podemos hallar r omo fun in de t. Por otro lado, despejando de (4.6):
=
e integrando en el tiempo:
(4.12)
0 =
mr 2
t
t0
dt
mr 2
54
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO CENTRAL.
y tenemos as r(t) y (t) en trminos de las onstantes E , , r0 , 0 . Para hallar la

traye toria de la part ula r() podramos eliminar el tiempo t entre (4.11) y (4.12);
podemos sin embargo, y resultar ms f il en un buen nmero de asos, hallar y
resolver las e ua iones diferen iales que determinan la traye toria.
4.3.
E ua iones de Binet.
Partamos de las e ua iones de movimiento (4.4), (4.5):

h
i
2
f = m r r
h
i
0 = m r + 2r
y onsideremos ahora el siguiente ambio de variable:

u() =
1
r()
La derivada primera de r en el tiempo se puede es ribir en trminos de las derivada

de u omo:
r =
dr
dr du d
du (4.6) du
=
= r 2 =
dt
du d dt
d
m d
y derivando la anterior podemos hallar la derivada segunda en el tiempo:

r =
d2 u (4.6) 2 d2 u 2
= 2 2u
m d2
m d
Sustituyendo ahora en la e ua in de movimiento radial (4.4) nos queda:

(4.13)
donde ar =
ar =
f
m
2 u 2
[u + u ]
m2
es la omponente radial de la a elera in de la part ula y u
d2 u
d 2
Puede ser de utilidad tambin ono er la rela in entre la velo idad de la

part ula y la fun in u y su derivada. El uadrado de la velo idad en polares es:
v 2 = r 2 + r 2 2
que ha iendo uso de la forma de r nos da:

(4.14)
i
2 h 2
2
v = 2 u +u
m
2
donde u du
. Las e ua iones (4.13) y (4.14) son las e ua iones de Binet y nos
d
permiten hallar la forma de la rbita dadas las ondi iones ini iales u(0) y u (0). En
la se in que sigue veremos mo hallar la traye toria a partir de estas e ua iones
en un aso sen illo.
4.4.
MOVIMIENTO PLANETARIO.
4.4.
55
Movimiento Planetario.
Nos planteamos ahora estudiar el movimiento de dos uerpos sometidos ni amente a la intera in gravitatoria mutua (2.4). Para ello, omenzaremos por ver el
problema genri o de dos part ulas que intera tan entre s mediante un poten ial
U(r) fun in ni amente de la distan ia r que separa a las part ulas; este problema
se ono e omo problema de dos uerpos.
4.4.1. Problema de dos uerpos.
Figura 4.3: Coordenadas para el problema de dos uerpos.

Consideremos la segunda ley de Newton para ada una de las part ulas:
m1~r1 = f~(r)
m2~r2 = f~(r)
donde f~ deriva del poten ial U(r), r = |~r| y ~r = ~r2 ~r1 es la separa in relativa
entre las part ulas. A efe tos de desa oplar las e ua iones anteriores, onsideremos
el siguiente ve tor que ubi a al entro de masas de las dos part ulas:
~ = m1~r1 + m2~r2
R
m1 + m2
Los ve tores posi in de ada part ula se pueden es ribir f ilmente en trminos de
~:
~r y R
m2
~r
m1 + m2
m1
~+
~r
~r2 = R
m1 + m2
~
~r1 = R
56
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO CENTRAL.
y sustituyendo en las e ua iones de movimiento nos queda:

~ ~r = f~(r)
m1 R
~ + ~r = f~(r)
m2 R
donde usamos la masa redu ida del sistema:

(4.15)
m1 m2
m1 + m2
Si ahora sumamos las e ua iones de movimiento:

~ = 0
(m1 + m2 )R
que indi a que el entro de masas del sistema no est a elerado. Si ahora multipli amos la segunda e ua in por m1 y le restamos la primera multipli ada por m2 nos
queda:
~r = f~(r)
y es ribiendo la fuerza f~ en trminos de la separa in relativa:

~ = f (r)
f(r)
r
nos queda:
(4.16)
~r = f (r)
r
que es la e ua in de movimiento para una part ula on la masa redu ida del sistema
y sometida a una fuerza entral f (r).
4.4.2. Fuerza gravitatoria.

Veamos ahora el aso de una fuerza f (r) que depende del inverso del uadrado
de la distan ia entre las part ulas:
(4.17)
f (r) =
K
r2
que en el aso de la intera in gravitatoria orresponde a K = GMm. El poten ial

aso iado a esta fuerza es:
U(r) =
K
r
donde tomamos el poten ial de modo que se anule en el innito. El poten ial
efe tivo
2
aso iado se muestra en la gura 4.4. Existe un valor mnimo E0 = K
para
este
22
4.4.
57
U (r)
ef
l /2mr
K/r
E>0
E=0
E0<E<0
E=E0
Figura 4.4: Poten ial efe tivo ( 6= 0, K > 0) para una fuerza propor ional al inverso
del uadrado.
poten ial que orresponde a una rbita ir ular estable. Para energas E0 < E <
0, la part ula tiene dos puntos de retorno y por lo tanto des ribir una rbita
a otada. Para energas E 0 tenemos un solo punto de retorno y por lo tanto nos
en ontraremos on rbitas no a otadas.
Para ver la forma detallada de las rbitas onsideremos ahora la e ua in de
Binet (4.13) para la part ula de masa redu ida :
Ku2
2 u 2
= 2 [u + u ]
u + u =
K
2
que es una e ua in lineal no homognea. La solu in de la homognea es:

y la solu in parti ular:
uH () = Acos ( 0 )
uP =
por lo que:
K
2
u() = Acos ( 0 ) +
K
2
58
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO CENTRAL.
Tomaremos ahora 0 = 0 que orresponde a una ele in de la orienta in de los

ejes de oordenadas:
u() = Acos +
K
2
Para hallar ahora la onstante A onsideremos la e ua in (4.14):

i
2 h 2
2
v = 2 u +u
Que se puede es ribir omo:
i
2 h 2
1 2
2
E U = v =
u +u
2
2
y usando la forma del poten ial nos queda:
i
2 h 2
2
E + Ku =
u +u
2
Sustituyendo ahora u y u se llega f ilmente a:

A=
s
K
2
2
2E
2
Denamos ahora estas dos nuevas antidades:

(4.18)
p=
(4.19)
2
K
s
1+
2E2
K 2
Usando que A = p , la e ua in para la rbita de la part ula resulta:

(4.20)
r=
p
1 + cos
que orresponde a la e ua in de una ni a donde p es el llamado parmetro de la

ni a y su ex entri idad. Para un valor de 6= 0 jo, los diferentes valores de la
energa de la part ula determinan las diferentes ex entri idades de las rbitas:
energa
2
K
22
E = E0 =
E0 < E < 0
E=0
E>0
ex entri idad
=0
0<<1
=1
>1
rbita
ir unferen ia
elipse
parbola
hiprbola
4.4.
59
4.4.3. Leyes de Kepler.

Con anterioridad a la formula in de Newton a er a del movimiento de los
planetas bajo la a in gravitatoria ex lusiva del Sol, Kepler formul las siguientes
leyes empri as, resultado de uidadosas observa iones astronmi as:
Primera Ley : La traye toria de un planeta en el sistema solar es una elipse,

donde el Sol o upa uno de los fo os
Segunda Ley (Constan ia de la velo idad areolar): El rea barrida por el ve tor
posi in de un planeta durante un ierto intervalo de tiempo es onstante.
Ter era Ley : El uadrado del perodo de trasla in de un planeta es propor ional al ubo del semieje mayor de su rbita. Esa onstante de propor ionalidad es independiente del planeta onsiderado.
Veremos ahora mo estas leyes se pueden dedu ir a partr de lo tratado anteriormente para una fuerza inversamente propor ional al uadrado de la distan ia.
De a uerdo a (4.20), una de las posibles traye torias bajo la a in de la fuerza
gravitatoria es una elipse, lo que est de a uerdo on la Primera Ley.
La segunda ley es apli able a ualquier fuerza entral y es un equivalente de
la onserva in del momento angular (4.6). Consideremos el ambio en el ve tor
posi in en un intervalo de tiempo diferen ial, tal omo se ve en la gura 1.2. Si el
ngulo barrido durante ese tiempo es d, el rea en errada es:
1
dS = r 2 d
2
y orrespondientemente, la varia in de rea en el tiempo es:

(4.21)
dS
1 d (4.6)
= r2
=
dt
2 dt
2
por lo que en tiempos iguales, la part ula barrer reas iguales, ya que es una
onstante de movimiento.
Para probar la ter era ley empe emos por pasar a la representa in en oordenadas artesianas de una elipse. A partir de la e ua in de la ni a (4.20)
r=
p
1 + cos
onsideremos el siguiente ambio de variable:

x = rcos
y = rsen
60
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO CENTRAL.
Figura 4.5: Semieje mayor (a) y menor (b) de una elipse.

de modo que podemos es ribir la ni a omo:
r = p x
que elevando al uadrado nos da:

x2 + y 2 = (p x)2
es de ir:

1 2 x2 + 2px + y 2 = p2
Podemos ahora ompletar uadrados entre los dos primeros trminos de la e ua in

anterior, es de ir sumemos y restemos un trmino onstante:

p2 2
p2 2
1 2 x2 + 2px +
+ y 2 = p2
1 2 1 2
de manera que los tres primeros trminos del lado izquierdo representen un uadrado
perfe to:

p
1 2 x +
1 2
2
p
x+
1 2
2
p2 2
+ y 2 = p2
2
1
+ y2 =
p2
1 2
Bajo el siguiente ambio de variables ( ambiamos el origen del sistema artesiano)

x = x + c
y = y
4.4.
61
siendo c =
p
12
, la e ua in para la ni a toma la siguiente forma:

2 2
x
y
+
=1
a
b
donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse respe tivamente (ver gura
4.5):
p
1 2
p
b=
1 2
(4.22)
a=
(4.23)
Ahora, el rea de una elipse es:

S = ab
que, segn (4.21), es el rea barrida por el ve tor posi in en el perodo T de

movimiento de la part ula:
S
ab
2ab
=
=
T =
T
T
2
A partir de (4.22), (4.23) se puede ver que: b2 = pa por lo que:

T2 =
42 2 pa3
2
y usando (4.18) nos queda:
4 2 3
a
K
Para la fuerza gravitatoria K = GMm, siendo M la masa del Sol y m la del planeta.
Como M m, la masa redu ida (4.15) del sistema es m y la e ua in anterior
T2 =
nos da:
(4.24)
T2 =
4 2 3
a
GM
62
CAPTULO 4.
MOVIMIENTO CENTRAL.
Captulo 5
Sistemas de Part ulas.
5.1.
Centro de masas de un sistema de part ulas.
Consideremos un onjunto de part ulas que tienen por posi in Pi, i = 1...N ,
y uyas masas respe tivas son mi (ver gura 5.1(a)). Sea M la masa total del sistema:
(5.1)
M=
N
X
mi
i=1
Denimos el entro
de masas
(G)1 del onjunto as:
N
1 X
GO =
mi (Pi O)
M i=1
(5.2)
que es independiente del origen de oordenadas (O ) que tomemos; para probar la

arma in anterior, onsideremos el entro de masas a partir de otro origen O :
N
1 X
G O =
mi (Pi O )
M i=1
Si a la e ua in anterior le sustraemos (5.2) nos queda:

N
N
X
1 X
(5.1)
1
G G + (O O ) =
mi (O O ) = (O O )
mi = (O O ) G = G
M i=1
M i=1
1 tambin
llamado bari entro
63
64
CAPTULO 5.
SISTEMAS DE PARTCULAS.
5.1.1. Centros de masas par iales.

En mu hos asos que veremos a lo largo del urso resultar onveniente subdividir el sistema de part ulas original y hallar los entros de masas de ada subsistema, para luego hallar el entro de masas del onjunto.
Figura 5.1: (a) Centro de masas de un sistema de part ulas (b) Centros par iales
de ada subsistema.
El entro de masas (G1 ) de las part ulas que onforman el subsistema S1 de
la gura 5.1 es:
G1 O =
1 X
mi (Pi O),
M1 iS
M1 =
1 X
mi (Pi O),
M2 iS
mi
mi
iS1
y anlogamente, el entro de masas del subsistema S2 es:

G2 O =
M2 =
iS2
Por otro lado, des omponiendo la sumatoria en (5.2) tenemos:

N
1 X
1
GO =
mi (Pi O) =
M i=1
M
iS1
mi (Pi O) +
iS2
mi (Pi O)
y a partir de las deni iones de los entros par iales nos queda:
(5.3)
GO =
1
[M1 (G1 O) + M2 (G2 O)]
M1 + M2
es de ir, podemos hallar el entro de masas del sistema total omo el entro de
masas de dos part ulas de masas M1 y M2 ubi adas en G1 y G2 respe tivamente.
Considerando omo origen O uno de los entros par iales, (5.3) pasa a ser:
G = G1 +
M2
(G2 G1 )
M1 + M2
5.1.
CENTRO DE MASAS DE UN SISTEMA DE PARTCULAS.
65
2
< 1, el entro de masas del sistema estar sobre el segmento que
y omo 0 < M1M+M
2
une G1 on G2 (gura 5.1.(b)).
5.1.2. Sistemas on distribu in ontinua de masa.

Ejemplo.- Barra homognea
Consideremos una barra delgada de longitud y masa m distribuida homogneamente (gura 5.2). Sea = m la densidad lineal de masa de la barra;
la masa de un diferen ial de longitud P
dx es: dm =
R dx. Tomando la expresin (5.2)
y onsiderando el pasaje al ontinuo: mi dm tenemos:
1
G=O+
m
1
dm xi = O +
m
dx xi = O +
m
dx xi = O + i
2
Figura 5.2: Centro de masas de una barra homognea.
Ejemplo.- Pla a triangular homognea
Para hallar el bari entro de una pla a triangular homognea, onsideremos a

la misma formada por tirillas paralelas a uno de sus lados, por ejemplo el BC de
la gura 5.3. Para ada una de estas tirillas, el entro de masas se en uentra en
su punto medio. Esto signi a que el entro de masas de los entros par iales debe
estar sobre la mediana AM del tringulo. Como se puede inferir lo mismo para las
des omposi iones paralelas a los otros dos lados, resulta que el bari entro est sobre
la interse in de las medianas del tringulo.
5.1.3. Simetras.
En los asos en que el sistema de part ulas tenga alguna simetra en su distribu in, la ubi a in del entro de masas, o al menos su delimita in, es sen illa:
66
CAPTULO 5.
Figura 5.3: Centro de masas de una pla a triangular homognea.

Un sistema se di e que tiene simetra entral on respe to
a un punto O uando permane e in ambiado bajo ualquier reexin on
respe to a este punto (por reexin entendemos el inter ambio de una part ula
de masa mA en un punto A por una part ula de masa mB en un punto B , tal
que BO = (AO)). Es inmediato probar que el entro de masas del sistema
oin ide on el punto O . Un ejemplo de sistema on esta simetra es una esfera
slida homognea o una uya densidad de masa sea fun in ni amente de la
distan ia a su entro.
Simetra Central.
Plano de simetra. Es el aso en que el sistema no ambia bajo reexiones

on respe to a un plano dado. Se puede ver que el entro de masas en este
aso est sobre el plano de simetra.
En este aso el sistema no ambia bajo una rota in de

ngulo arbitrario en torno a un eje. El entro de masas debe enton es aer
sobre el eje de simetra.
Eje de simetra.
5.2.
Momento lineal de un sistema de part ulas.

Primera ardinal.
El momento lineal de un sistema de part ulas se dene omo la suma de los

momentos lineales de ada una de stas:
(5.4)
~p =
p~i =
mi~vi
Por otro lado, derivando (5.2) tenemos:

X
1 X
= 1
G O =
mi (P i O)
mi~vi O
M i
M i
67
5.2. MOMENTO LINEAL DE UN SISTEMA DE PARTCULAS. PRIMERA CARDINAL.
donde ~vi es la derivada del ve tor posi in Pi de ada part ula seguida sobre su
traye toria, es de ir, su velo idad. El entro de masas del sistema tiene su traye toria
denida a partir de la apli a in instantnea de (5.2) para ada part ula del sistema
sobre su traye toria respe tiva. En esta medida, la velo idad del entro de masas se
dene omo: ~vG = G .
A partir de la deni in (5.4) nos queda enton es:
(5.5)
p~ = M~vG
y tenemos el momento lineal del sistema en trminos de la velo idad del entro de
masas.
Veamos ahora la segunda ley de Newton para el sistema de part ulas. Derivando (5.4) on respe to al tiempo tenemos:
p~ =
~i )
(p
~ i =F
p~i
F~i
Des ompondremos ahora la fuerza sobre ada part ula en trminos de las internas
-ejer idas por otras part ulas del sistema sobre ella- y las fuerzas externas al sistema:
(5.6)
(ext)
F~i = F~i
+
F~ij
j6=i
on lo que tenemos:
X
i
F~i =
X
i
(ext)
F~i
+
XX
i
~ (ext) +
F~ij = R
j6=i
XX
i
F~ij
j6=i
~ (ext) la resultante de las fuerzas externas apli adas al sistema:

siendo R
(5.7)
~ (ext)
R
(ext)
F~i
Como las fuerzas internas al sistema veri an el prin ipio de a in y rea in:
F~ji = F~ij , el segundo trmino del lado dere ho de la e ua in anterior se an ela
de a pares, on lo que nos queda la Primera Cardinal del sistema:
(5.8)
~ (ext)
~p = M~aG = R
En parti ular, si sobre el sistema de part ulas la resultante de las fuerzas apli adas
es nula, el momento lineal del sistema se onserva.
68
CAPTULO 5.
5.3.
Momento angular de un sistema de part ulas.

Segunda ardinal.
Anlogamente al aso del momento lineal, el momento angular de un sistema

de part ulas on respe to a un punto Q es la suma de los momentos de ada una
de las part ulas respe to a ese punto:
(5.9)
~Q =
L
X
i
(Pi Q) p~i
La derivada temporal de la expresin anterior es:

X
X
X
X
~ Q =
p~i +
~pi +
L
(Pi Q)
(Pi Q) p~i =
(~vi Q)
(Pi Q) F~i
i
Usando ahora que: p~i = mi~vi ~vi p~i = 0 y la des omposi in (5.6) para la fuerza
sobre ada part ula:
X
X
~ Q = Q
L
p~i +
(Pi Q)
i
(5.4)
(ext)
F~i
= p~ Q +
X
i
X
j6=i
(ext)
(Pi Q) F~i
+
XX
i
j6=i
F~ij
(Pi Q) F~ij
El segundo trmino del lado dere ho de la e ua in anterior es el momento de las

fuerzas externas al sistema on respe to al punto Q:
(5.10)
~ (ext)
M
Q
X
i
(ext)
(Pi Q) F~i
Para el ter er trmino onsideremos la suma de a pares de las part ulas:

(Pi Q) F~ij + (Pj Q) F~ji
~ji =F
~ij
F
(Pi Pj ) F~ij
Si las fuerzas de intera in entre las part ulas del sistema estn en la lnea de
a in de las mismas (prin ipio de a in y rea in fuerte ), el trmino anterior es
nulo y tenemos la Segunda Cardinal para un sistema de part ulas:
(5.11)
~ Q = p~ Q + M
~ (ext)
L
Q
69
5.3. MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA DE PARTCULAS. SEGUNDA CARDINAL.
Observa in:
Para los asos en que se umpla alguna de las siguientes:

Q=G
Q = 0
Q k ~vG
la segunda ardinal toma una forma ms sen illa:

~ Q = M
~ (ext)
L
Q
(5.12)
A pesar de la ventaja de eliminar las fuerzas internas en su planteo, las ardinales (5.8) y (5.11) no son en general su ientes para determinar el movimiento
de un sistema de part ulas; son 6 e ua iones para determinar el movimiento de N
part ulas, lo que impli a hallar 3N in gnitas, aso iadas a los 3 grados de libertad
de ada part ula. Sin embargo, en el aso de un sistema rgido, las dos ardinales
son su ientes ya que omo veremos, al anza on espe i ar 6 oordenadas para dar
su ongura in espa ial.
5.3.1. Cambio de punto de apli a in de momentos.

Tanto en el aso del momento angular (5.9) omo en el momento de las fuerzas
externas (5.10) ne esitamos dar un punto de referen ia (Q). Consideremos la deni in del momento de las fuerzas externas al sistema (5.10) para un punto Q1 arbitrario:
X
~ (ext) =
M
Q1
(ext)
(Pi Q1 ) F~i
Introdu imos onvenientemente un trmino (nulo) Q2 Q2 y operamos:

~ (ext) =
M
Q1
X
i
X
i
(5.10)
(ext)
(Pi Q1 + (Q2 Q2 )) F~i
(ext)
(Pi Q2 ) F~i
+
~ (ext) + (Q2 Q1 )
= M
Q2
(5.7)
X
i
(ext)
(Q2 Q1 ) F~i
(ext)
F~i
~ (ext) + (Q2 Q1 ) R
~ (ext)
= M
Q2
70
CAPTULO 5.
~ B
~ = B
~ A
~ ):
Finalmente, usando la anti onmutatividad del produ to ve torial (A
(5.13)
~ (ext) = M
~ (ext) + R
~ (ext) (Q1 Q2 )
M
Q1
Q2
Anlogamente:
(5.14)
5.4.
~ Q1 = L
~ Q2 + p~ (Q1 Q2 )
L
Energa de un sistema de part ulas.
5.4.1. Energa inti a.

La energa inti a de un sistema orresponde a la suma de las ontribu iones
de ada una de las part ulas onstituyentes:
(5.15)
T =
X1
i
mi~vi 2
Podemos es ribir la posi in Pi de ada part ula en trminos de la posi in relativa

al entro de masas del sistema:
Pi = G + ~i
siendo ~i la posi in de la part ula i relativa a G. Derivando la expresin anterior

tenemos:
~vi = ~vG + ~i
y sustituyendo en (5.15) nos queda:

2 X 1

mi ~vG + ~ i =
mi ~vG 2 + ~ i 2 + 2~vG ~ i
2
2
2
i
i
! i
!
X1
X
1 X
=
mi ~vG 2 +
mi ~i 2 + ~vG
mi ~i
2
2
i
i
i
!
X
X
1
(5.1) 1
= M~vG 2 +
mi ~i 2 + ~vG
mi ~i
2
2
i
i
T =
X1
mi~vi 2 =
X1
El ltimo trmino de la expresin anterior resulta ser nulo en virtud de:

X
i
mi ~i =
N
X
i=1
(5.2)
mi (Pi G) = 0
X
i
mi ~i = 0
5.4.
71
ENERGA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS.
(di ho de otra forma, la posi in del entro de masas relativa al entro de masas es
el ve tor nulo). Finalmente, la energa inti a del sistema toma esta forma:
X1
1
T = M~vG 2 +
mi ~i 2
2
2
i
(5.16)
ono ida tambin omo Teorema de Knig que estable e que la energa inti a de
un sistema de part ulas se puede des omponer en la suma de (i) la energa inti a
de una part ula ti ia movindose on el entro de masas del sistema y uya masa
es la masa total del sistema y (ii) la energa inti a del movimiento de las part ulas
relativo al entro de masas.
5.4.2. Conserva in de la energa.

Partiendo de la expresin (5.15), la varia in de energa inti a de un sistema
de part ulas es:
X
X
dT
=
mi~ai ~vi =
F~i ~vi P
dt
i
i
(5.17)
donde denimos la poten ia (P ) del onjunto de fuerzas que a tan sobre el sistema.
En este punto, la distin in entre fuerzas internas y externas al sistema no resulta
ser la ms til; an uando (via el prin ipio de a in y rea in fuerte) podamos
asegurar la onserva in del momento lineal y angular de un sistema de part ulas,
nada podemos de ir a er a de la onserva in de la energa del sistema, ya que estas
fuerzas pueden realizar trabajo. Siguiendo lo visto en 3.2.3 distinguiremos enton es
entre (i) fuerzas onservativas (aquellas que derivan de un poten ial) (ii) fuerzas
de poten ia nula (fuerzas no onservativas que no realizan trabajo onjunto) (iii)
fuerzas residuales (no onservativas que realizan trabajo):
(cons)
(P nula)
(res)
F~i = F~i
+ F~i
+ F~i
La poten ia de este onjunto de fuerzas ser, de a uerdo on (5.17):

P=
X
i
(cons)
F~i
~vi +
X
i
(res)
F~i
~vi
Usando ahora que las fuerzas onservativas provienen de una energa poten ial U :
(cons)
F~i
= i U
(donde i es el gradiente sobre las oordenadas espa iales aso iadas a Pi ), la poten ia es:
P=
X
i
i U ~vi +
X
i
(res)
F~i
~vi =
X
i
i U
dPi X ~ (res)
+
Fi
~vi
dt
i
72
CAPTULO 5.
Los trminos i U dPi orresponden a las varia iones de U en la dire in de ambio

de Pi : dUi . La suma de todos ellos es enton es la varia in de energa poten ial del
sistema (dU ) y (5.17) queda:
dT
dU X ~ (res)
d(T + U) X ~ (res)
=
+
Fi
~vi
=
Fi
~vi P (res)
dt
dt
dt
i
i
(5.18)
la varia in de la energa E = T + U del sistema se orresponde enton es on la

poten ia de las fuerzas residuales:
dE
= P (res)
dt
(5.19)
y en la medida en que la poten ia de las fuerzas residuales sea nula, la energa del
sistema se onservar.
Ejemplos.-
Como extensin del aso visto en 3.2.2 a er a de un resorte, en el que al ulamos la energa poten ial suponiendo que uno de los extremos se mantena jo,
onsideremos ahora que el extremo O tambin se mueve; la fuerza elsti a sigue
siendo onservativa pero en este aso debemos onsiderar el trabajo he ho por la
fuerza F~ en P y la fuerza F~ en O en un ambio de ongura in C (los extremos
se mueven ada uno sobre ierta traye toria):
WCA CB =
CB
CA

Z
F~ dP + (F~ ) dO =
CB
CA
F~ d(P O) =
B
A
k ( 0 ) d
De lo que resulta que si nuestro sistema involu ra a las dos part ulas, la fuerza
elsti a -que es interna a este sistema- es onservativa y on un poten ial dado por
3.12.
Podemos en ontrar ejemplos de fuerzas de poten ia nula as omo de residuales
en las rea tivas internas al sistema formado por una part ula y la gua rugosa sobre
la que sta se mueve. Comen emos por ver la poten ia de la normal, que involu ra
~ a tuando sobre una part ula de velo idad ~v = v~ + v~T y a la rea in
a la fuerza N
de ella, a tuando sobre un punto de la gua que tiene velo idad v~T :

~ ~v + N
~ v~T = N
~ v~ + v~T v~T = N
~ v~ = 0
PN = N
por lo que la normal es de poten ia nula para el sistema.
Para el l ulo de la poten ia de la tangen ial debemos tomar en uenta a la

fuerza T~ a tuando sobre la part ula y a su rea in a tuando sobre la gua:

PT = T~ ~v + T~ v~T = T~ v~ + v~T + T~ v~T = T~ v~
que resulta siempre negativa.
Captulo 6
Cinemti a del Rgido.
Introdu in.
Un uerpo rgido es un sistema de part ulas (S ) uyas distan ias mutuas se

mantienen onstantes durante el movimiento del sistema:
P, Q S
dP Q = |P Q| = cte.
A efe tos de des ribir la posi in de un sistema rgido en el espa io, son ne esarias
tan solo 6 oordenadas. Podemos, por ejemplo, omenzar por espe i ar las oordenadas artesianas (x1 , y1, z1 ) de un punto P1 del rgido. Cualquier punto P2 a
una distan ia d12 de P1 estar sobre la super ie esfri a de radio d12 entrada
en (x1 , y1, z1 ). Podemos ubi ar a P2 sobre esta esfera utilizando 2 oordenadas, omo ser los ngulos de oordenadas esfri as 2 y 2 on respe to a un sistema de
oordenadas entrado en (x1 , y1 , z1 ). Cualquier ter er punto P3 a distan ias d13 y
d23 de P1 y P2 respe tivamente, y que no pertenez a a la re ta que pasa por estos
puntos, estar sobre la ir unferen ia que resulta de interse tar la super ie esfri a
on entro en P1 y radio d13 on la super ie esfri a on entro en P2 y radio d23 .
Para ubi ar a P3 sobre esta ir unferen ia se ne esita una oordenada. Se ne esitan
enton es 6 oordenadas para espe i ar las posi iones de 3 puntos del rgido no olineales. Una vez ubi ados, la posi in de ualquier otro punto del rgido est bien
determinada.
Los puntos (arbitrarios a menos de su no olinealidad) P1 , P2 , P3 determinan
un sistema de referen ia solidario al rgido, on una base ortonormal que se puede
onstruir as:
Uno de los versores (llammosle ) de la base del sistema orresponde al ve tor
P2 P1 normalizado.
73
74
CAPTULO 6.
CINEMTICA DEL RGIDO.
Otro versor () se elige ortogonal al subespa io subtendido por i y el ve tor

P3 P1 .
El versor restante (k) se dene omo: k = .
Las 6 oordenadas que se ne esitan para espe i ar la ongura in del rgido pueden
orresponder enton es a las 3 oordenadas de posi in de un punto (x1 , y1 , z1 ) del
rgido y las 3 oordenadas ne esarias para dar la orienta in del sistema de referen ia
on respe to a un referen ial jo1 .
6.1.
Distribu in de velo idades y a elera iones.
Al ve tor velo idad angular del referen ial solidario al rgido lo llamaremos
tambin velo idad angular del rgido ~ y satisfa e (ver aptulo sobre Cinemti a de
la Part ula):
(6.1)
d
= ~
dt
d
= ~
dt
dk
= ~ k
dt
Denida la velo idad angular, onsideremos mo rela ionar las velo idades de dos
puntos ualesquiera del rgido. Sean P , Q esos dos puntos. La rela in entre la
~ es (ver nuevamente aptulo
derivada absoluta y relativa al rgido para un ve tor A
sobre Cinemti a de la Part ula):
~
~
d A
dA
~
=
+ ~ A
dt
dt
~ = P Q y usando que a partir de la deni in misma de rgido la
Tomando A
derivada relativa de P Q es nula, se obtiene la distribu in de velo idades de
un rgido :
(6.2)
~vP = ~vQ + ~ (P Q)
Dada la velo idad de un punto P del rgido, la velo idad de otro ualquiera del
mismo rgido se puede hallar siguiendo la distribu in anterior.
1 ver
ngulos de Euler al nal del aptulo
6.2.
RODADURA SIN DESLIZAMIENTO.
75
Derivando nuevamente en el tiempo, se obtiene la distribu in de a elera iones de un rgido :

(6.3)
6.2.
~aP = ~aQ +
~ (P Q) + ~ (~ (P Q))
Rodadura sin deslizamiento.
Figura 6.1: Rodadura sin deslizamiento. Los rgidos se muestran separados para
distinguir on mayor laridad los puntos de onta to referidos en el texto.
Consideremos dos rgidos (1 y 2) en onta to omo los de la gura 6.1. Sea P1
el punto del rgido 1 en onta to on el rgido 2 y P2 el punto del rgido 2 en onta to
on el rgido 1. Si trazamos por ada uno de estos puntos el plano tangente omn a
los dos rgidos y llamamos n a la normal a este plano, la ondi in de que los rgidos
estn en onta to es que sus velo idades en la dire in normal sean iguales:
(~vP1 ~vP2 ) n
=0
Si adems de estar en onta to los rgidos estn rodando sin deslizar uno
respe to al otro, la igualdad de velo idades se dar tambin para las omponentes
76
CAPTULO 6.
tangen iales, por lo que podemos de ir que las velo idades de P1 y P2 son iguales:
(6.4)
~vP1 = ~vP2
Observa in:
Cabe preguntarse en la deni in (6.4) por qu se distingue entre P1 y P2

uando geomtri amente estamos hablando del mismo punto de onta to entre los
dos rgidos. La respuesta est justamente en que geomtri amente hablando P1 y P2
o upan en el instante de anlisis el mismo punto del espa io, pero en uanto a su
velo idad, que se dene a partir de la traye toria seguida por ada punto, P1 viene
movindose solidario a un rgido y P2 a otro ompletamente distinto. Lo que estable e
la ondi in de rodadura sin deslizamiento es una rela in entre las velo idades del
punto de onta to de ada rgido on el otro en el instante de onta to y nada ms.
Parti ularmente, no est hablando de la velo idad del punto de onta to P , que no
tiene porqu ser solidario a alguno de los dos rgidos. P1 y P2 oin iden en el instante
onsiderado on el punto P del espa io uya velo idad llamaremos P .
Nomen latura: An uando no hayamos he ho distin in alguna entre las
nomen laturas P y ~vP para referirnos a la velo idad de un punto, reservaremos de
ahora en ms ~vP para referirnos a la velo idad de los puntos pertene ientes a un
rgido y usaremos P en otro aso.2
Formula in equivalente de la rodadura sin deslizamiento. Una forma anloga

a (6.4) para es ribir la ondi in de rodadura sin deslizamiento surge de onsiderar
las urvas que ontienen a los puntos de ada rgido que son instantneamente de
onta to on el otro. Es de ir, el punto P traza sobre el rgido 1 una urva de largo
s1 . La velo idad de P relativa al rgido 1 es (de a uerdo a (1.20)):
~R (P ) = s 1 t1
V
1
Por otro lado, la velo idad de transporte V~T1 (P ) de P es la velo idad del punto del
rgido 1 on el que P oin ide instantneamente, es de ir:
V~T1 (P ) = ~vP1
La velo idad de P es enton es (segn (1.37)):

~T (P ) = s 1 t1 + ~vP (P )
P = V~R1 (P ) + V
1
1
2 la
a lara in previa a (5.5) ya apuntaba en este sentido a distinguir entre la velo idad de un
punto on una identidad material denida omo es el entro de masas G, que se dene instantneamente a partir de las velo idades de las part ulas onstituyentes del sistema y para la ual
usamos ~vG , y la velo idad de un punto ualquiera de referen ia omo era el aso de O, para el ual
se mantuvo O omo nota in de su velo idad.
6.3.
77
MOVIMIENTO PLANO.
Ha iendo el mismo anlisis desde el rgido 2 nos queda:

P = s 2 t2 + ~vP2 (P )
y omo P debe ser igual para las dos expresiones anteriores, y suponiendo que se
veri a la ondi in de rodadura sin deslizamiento (6.4):
t1 = t2 = t
s 1 = s 2
Considerando que en el omienzo los orgenes (P1 (0), P2 (0)) de ada urva oin iden,
las longitudes de las urvas deben ser iguales:
(6.5)
s1 = s2
Es de ir, a medida que pasa el tiempo, los puntos de ada rgido que son su esivamente de onta to van trazando urvas de igual longitud en ada uno de ellos (ver
el ejemplo de rodadura sin deslizamiento para un dis o).
6.3.
Movimiento Plano.
Figura 6.2: (a) Movimiento plano de un rgido (b) Problema bidimensional equivalente.
Consideremos el aso parti ular de un rgido que experimenta un movimiento
) a ierto plano , uno de los verplano (gura 6.2), es de ir, dada la normal (K
y los
sores del sistema solidario al rgido (sea k ) se mantiene siempre paralelo a K
78
CAPTULO 6.
puntos que pertene en a una se in del rgido paralela a , siempre permane en en

di ha se in. Cualquier se in del rgido a travs de un plano paralelo a es de
por s un rgido bidimensional. Estudiar el movimiento de este rgido bidimensional
es equivalente a estudiar el movimiento del rgido en su totalidad. Adems, la velo idad angular del rgido es perpendi ular a la se in estudiada y se puede hallar
onsiderando la varia in de un ngulo en el tiempo (ver aptulo sobre Cinemti a
de la Part ula). Sea el ngulo que forma el versor del sistema solidario al rgido
on el versor I jo. Las derivadas temporales de los versores del sistema rgido son:
d
=
dt
d
=
dt
dk
= 0
dt
. La velo idad angular del rgido es enton es
que omparando on (6.1) nos da ~ = K
perpendi ular al plano, se halla a partir de la tasa de varia in de un ngulo () y
su sentido respeta la regla de la mano dere ha para el giro del rgido.
6.3.1.
Ejemplo: Dis o rodando sin deslizar.
Figura 6.3: Dis o rodando sin deslizar.

Consideremos omo ejemplo de movimiento plano el aso de un dis o de radio
a que se mueve en onta to on una lnea ja. En un instante dado, el punto del
dis o en onta to on la lnea es P (ver gura 6.3). Como la lnea permane e en
6.3.
79
MOVIMIENTO PLANO.
reposo, el punto de ella que es instantneamente de onta to tiene velo idad nula,
lo que a partir de (6.4) impli a ~vP = 0. Sea x la ab isa de la posi in del entro
del dis o (O ). La velo idad del entro es: ~vO = x
A partir de la distribu in de
velo idades entre puntos del rgido (6.2) tenemos:
0 = ~vP = ~vO + ~ (P O) = x
+
~ (a
)
El ngulo denido en la gura 6.3 orresponde al ambio de orienta in de los ejes

de un sistema de oordenadas solidario al dis o on respe to a una dire in ja (en
este aso la verti al), por lo que la velo idad angular del dis o es:
~ = k
y tenemos:

0 = x
+ k a
= (x a)
x = a
que integrando resulta:

x = a
(suponiendo x(0) = 0, (0) = 0 ). La rodadura sin deslizamiento estable e enton es

un vn ulo entre las oordenadas x y que es equivalente en este aso a (6.5).
A partir de la distribu in de a elera iones (6.3) podemos obtener la a elera in del punto de onta to:
~aP = ~aO +
~ (P O) + ~ (~ (P O))
= x k (a
) + k (k (a
))
+ a2
= x a
= a2
Por otro lado, la velo idad del punto P que es instantneamente de onta to entre
el dis o y la lnea es:
P = x
6= 0
y su a elera in:
P = x 6= a2
80
CAPTULO 6.
6.3.2. Centro instantneo de rota in.

As omo en el ejemplo anterior existe un punto del rgido on velo idad nula (el
punto de onta to) abe preguntarse si para ualquier movimiento plano se umplir
lo mismo. Supongamos que I es ese punto; en rela in a un punto genri o P del
rgido se umple:
0 = ~vI = ~vP + ~ (I P ) ~vP = ~ (I P )
Consideremos ahora el produ to ve torial de la e ua in anterior on ~ :

~ ~vP = ~ (~ (I P ))
que usando la siguiente igualdad ve torial:

(6.6)
nos queda:
~ (B
~ C)
~ = (A
~ C)
~ B
~ (A
~ B)
~ C
~
A
~ ~vP = (~ (I P ))~ + ~ 2(I P )
y omo la velo idad angular es perpendi ular al plano donde se en uentran los
puntos:
si
~ 6=0
(6.7)
~ ~vP = ~ 2 (I P )
1
I = P + 2 ~ ~vP
El punto I , que podemos hallar a partir de la velo idad de un punto ualquiera del
rgido, re ibe el nombre de entro instantneo de rota in ya que vista desde l, la
velo idad de ualquier punto del rgido se orresponde instantneamente on la de
una rota in pura on la velo idad angular del rgido y on entro en I (ver gura
6.4(a)):
~vP = ~ (P I)
A partir de (6.7) se puede ver que I est sobre la perpendi ular a ~vP que pasa por
el punto P ; supongamos el aso en que ono emos la dire in de la velo idad de
dos puntos (A, B ) del rgido ( omo en el aso de la barra de la gura 6.4(b) que se
mueve on sus dos extremos en onta to on la pared y el piso); el entro instantneo
de rota in es el punto de interse in de las perpendi ulares por A y B denidas
anteriormente.3
3 Note
que para este aso el punto I no est sobre el uerpo que llamamos barra sino sobre
la extensin rgida de este uerpo, es de ir, el onjunto de puntos que se mueve manteniendo
onstantes las distan ias a todos los puntos del rgido denido.
6.4.
EJEMPLOS DE MOVIMIENTO DEL RGIDO EN EL ESPACIO.
81
Figura 6.4: Centro instantneo de rota in para (a) dis o que rueda sin deslizar (b)
barra apoyada en pared y piso.
6.4.
Ejemplos de movimiento del rgido en el espa io.
6.4.1. Pla a uadrada girando alrededor de un eje.
Figura 6.5: (a) Pla a uadrada girando libremente (b) Vista lateral.
Consideremos omo ejemplo de movimiento de un rgido en el espa io, una
pla a uadrada homognea de lado 3h (ver gura 6.5(a)) que puede girar libremente
alrededor del eje Ox horizontal, el ual a su vez gira on velo idad angular onstante
alrededor del eje Oy verti al (examen di iembre 2007 ). Nos preguntamos ahora
82
CAPTULO 6.
ul es la velo idad angular de la pla a. Para espe i ar la ongura in espa ial de

la pla a basta on dar, por ejemplo, el ngulo que forma la misma on respe to a la
verti al (gura 6.5(b)). La velo idad angular de la pla a relativa al sistema {O, x, y}
es
x. Por otro lado, la velo idad angular de este sistema es y. Apli ando el
Teorema de Adi in de Velo idades Angulares resulta que la velo idad angular de
la pla a es:
~ =
x + y
6.4.2. Esfera rodando sin deslizar.
Figura 6.6: (a) Esfera rodando sin deslizar sobre varillas en movimiento (b) Sistema
de oordenadas.
Consideremos ahora el aso de la gura 6.6(a) (examen di iembre 2008 ) donde
una esfera de radio R rueda sin deslizar sobre dos varillas separadas una distan ia
R. Las varillas estn en un plano horizontal y soldadas a un ilindro verti al que
gira on velo idad angular onstante. Nos preguntamos mo es ribir la velo idad
angular de la esfera en trminos de la distan ia (x) del entro de la esfera al eje del
ilindro. Consideremos en primera instan ia el sistema de oordenadas {O,, , k}

solidario al ilindro y las varillas donde O es un punto del eje (gura 6.6(b)). Con
respe to a este sistema mvil, los puntos de onta to de la esfera on las varillas (A
y B ) estn quietos. A partir de (6.2) resulta que la velo idad angular de la esfera
6.5.
83
NGULOS DE EULER.
relativa al sistema mvil debe ser olineal on AB : y . Si la velo idad del entro
(G) es x
, la ondi in de rodadura sin deslizamiento equivale enton es a
x = Rcos y
6
Apelando ahora al Teorema de Adi in de Velo idades Angulares, la velo idad angular de la esfera se puede es ribir omo la suma de la velo idad angular relativa al
sistema mvil y la velo idad angular del sistema (k):
~ = y + k
lo que resulta en
6.5.
2x
~ = + k
3R
ngulos de Euler.
En los ejemplos vistos anteriormente ne esitamos espe i ar la velo idad angular de un rgido re urriendo a la adi in de velo idades angulares para sistemas
onvenientemente elegidos segn ada problema. La des rip in de la orienta in de
un rgido mediante los ngulos de Euler permite dar sistemti amente la velo idad
los ejes
angular del mismo. En la gura 6.7 se muestran estos ngulos. Sean {, , k}
J,
K}
los del sistema jo. es el ngulo entre k y
del sistema solidario al rgido y {I,
K . Sobre la interse in de los planos O IJ y O est la lnea de nodos orientada

a k sea positiva. es
de forma tal que la rota in alrededor de ella que lleva de K
el ngulo entre e I. Finalmente, es el ngulo entre y .
La su esin de transforma iones que lleva del sistema jo al rgido son, de
a uerdo a las deni iones de los ngulos, las siguientes rota iones simples:
.
Rota in de ngulo alrededor de K
Rota in de ngulo alrededor de .

Rota in de ngulo alrededor de k.
Conse uentemente, la velo idad angular del rgido se puede es ribir omo:
(6.8)
+ + k
~ = K
84
CAPTULO 6.
Figura 6.7: ngulos de Euler.
Captulo 7
Cinti a del Rgido.
Introdu in.
En el aptulo anterior estudiamos las propiedades de un rgido en uanto

al movimiento de los puntos que lo onforman sin preo uparnos por la masa de
los mismos. Estudiaremos enton es ahora las propiedades de un sistema rgido en
uanto a su distribu in de masa.
7.1.
Momento Angular de un Rgido.
De a uerdo on (5.9), el momento angular de un sistema de part ulas S on

respe to a un punto Q es:
~Q =
L
X
iS
(Pi Q) mi~vi
Consideremos ahora un rgido. Sea ~vQ la velo idad del punto del rgido que oin ide
instantneamente on Q. A partir de la distribu in de velo idades para puntos de
un rgido (6.2) tenemos:
(7.1)
~vi = ~vQ + ~ (Pi Q)
y el momento angular se puede es ribir:

~Q =
L
X
iS
(Pi Q) mi (~vQ + ~ (Pi Q))
"
X
iS
mi (Pi Q) ~vQ +
X
iS
85
mi (Pi Q) (~ (Pi Q))
86
CAPTULO 7.
CINTICA DEL RGIDO.
Usando ahora la deni in de entro de masas de un sistema (5.2) se puede modi ar

el primer trmino del lado dere ho de la e ua in anterior:
(7.2)
~ Q = M(G Q) ~vQ +
L
X
iS
mi [(Pi Q) (~ (Pi Q))]
donde M es la masa total del rgido y G su entro de masas. Re ordemos ahora la

expresin para el triple produ to ve torial (6.6):
(7.3)
~ (B
~ C)
~ = (A
~ C)
~ B
~ (A
~ B)
~ C
~
A
Con esta rela in podemos desarrollar el segundo trmino del lado dere ho de (7.2):
~ Q = M(G Q) ~vQ +
L
(7.4) = M(G Q) ~vQ +
X
iS

mi (Pi Q)2 ~ ((Pi Q) ~ )(Pi Q)
X
iS
mi (Pi Q)2
X
iS
mi ((Pi Q) ~ )(Pi Q)
Operadores lineales y produ to Tensorial.
El segundo y ter er trmino del lado dere ho de (7.4) orresponden a una

opera in lineal sobre el ve tor velo idad angular. Para un operador lineal arbitrario
T , los elementos T de la matriz T que lo representa en una base ortonormal dada

{
e1 , e2 , e3 } son:
(7.5)

T = T e
de manera que la matriz T resulta:

(7.6)
T{e1 ,e2 ,e3 }
T11 T12 T13

= T21 T22 T23
T31 T32 T33
El produ to tensorial ~a ~b entre dos ve tores ~a, ~b es un operador lineal no onmutativo que se dene a partir de la apli a in del mismo sobre un ter er ve tor
~x:
(7.7)
h
i
~
~a b ~x (~b ~x)~a
Si c es la matriz que representa al produ to tensorial, sus omponentes sern, segn

(7.5) y (7.7):
(7.8)
c = a b
7.1.
87
MOMENTO ANGULAR DE UN RGIDO.
Por lo que la representa in matri ial del produ to tensorial es:

(7.9)
c{e1 ,e2 ,e3 }
a1 b1 a1 b2 a1 b3
= a2 b1 a2 b2 a2 b3
a3 b1 a3 b2 a3 b3
Este onjunto ordenado de 9 elementos es la representa in matri ial de un tensor

de rango 2. Veremos ms adelante que no ualquier onjunto de 9 elementos dene a
un tensor, sino que sus propiedades de transforma in bajo ambios de oordenadas
lo ha en, lo mismo que su ede para un ve tor1 .
A partir de la deni in dada para el produ to tensorial entre ve tores, el
ltimo trmino del lado dere ho de (7.4) se puede enton es rees ribir omo:
X
iS
mi ((Pi Q) ~ )(Pi Q) =
"
X
iS
mi (Pi Q) (Pi Q) ~
Por lo que el momento angular del rgido (7.4) resulta:

(7.10)
~ Q = M(G Q) ~vQ + IQ ~
L
donde IQ es el tensor de iner ia del rgido on respe to al punto Q:

(7.11)
IQ =
X
iS

mi (Pi Q)2 1 (Pi Q) (Pi Q)
(1 es el operador identidad). Las omponentes de este tensor en una base ortonormal {e , = 1, 2, 3} son:
(7.12)
(IQ ) =
X

mi (Pi Q)2 mi (Pi Q) (Pi Q)
i
donde usamos la delta de Krone ker :

(7.13)
1 si =
0 si 6=
Consideremos la apli a in parti ular del tensor de iner ia sobre el versor u

que identi a a un eje que pasa por el punto Q. Denimos el momento de iner ia
alrededor del eje u que pasa por Q omo:
(7.14)
1 un
IQ,u = u IQ u
ve tor es un tensor de rango 1, as omo un es alar es un tensor de rango 0
88
CAPTULO 7.
CINTICA DEL RGIDO.
Figura 7.1: Momento de iner ia.

y que omo veremos a ontinua in es el mismo para todos los puntos del mismo
eje. Para demostrar lo anterior sustituyamos la expresin (7.11) para el tensor:
u IQ u = u
(
X
(7.7)
iS
= u
X
iS
X
iS

mi (Pi Q)2 1u (Pi Q) (Pi Q)
u
(
X
iS
mi (Pi Q) u ((Pi Q) u)(Pi Q)

mi (Pi Q)2 u u ((Pi Q) u)((Pi Q) u)

mi (Pi Q)2 ((Pi Q) u)2
Se puede ver, de a uerdo a la gura 7.1, que la expresin entre parntesis re tos de
la ltima igualdad orresponde a la distan ia de la i-sima part ula del rgido al eje
u:
(7.15)
IQ,u =
mi d2i
iS
El momento de iner ia es enton es una antidad (denida positiva) propia de la

distribu in de masa alrededor de un eje dado (el punto Q slo sirve para indi ar
un punto por donde pasa ese eje).
Ejemplo- masas oplanares (parte I).
El rgido de la gura 7.2 (examen agosto 2008 ) est formado por dos masas
2m, separadas una distan ia 2 y montadas simtri amente on respe to al punto
7.2.
89
PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA.
Figura 7.2: Rgido formado por uatro masas puntuales.

medio (C ) del eje OO , sujetas a sendas masas m por medio de barras de largo
perpendi ulares al eje OO . El onjunto de las uatro masas est en un mismo
plano. Tanto las barras que unen masas omo el eje OO son de masa despre iable.
Sea ~rn = Pn C , donde Pn es una de las uatro masas del sistema. De a uerdo on
(7.12), las omponentes del tensor de iner ia on respe to a C son:
(IC ) =
4
X
n=1
mn rn2 xn xn
donde rn2 = x2n1 + x2n2 + x2n3 , xn = ~rn .e . Como las masas tienen por oordenadas:
2m : (, 0, 0) , m : (, , 0)
2m : (, 0, 0) , m : (, , 0)
el tensor de iner ia se representa por:

(7.16)
7.2.
{
e ,
e2 ,
e3 }
IC 1
1 1 0
= 2m2 1 3 0
0 0 4
Propiedades del Tensor de Iner ia.
Las omponentes del tensor de iner ia segn una base ortonormal arbitraria
(7.12) son invariantes bajo el inter ambio de ndi es , . Esto quiere de ir que de
las nueve omponentes que tiene, slo seis de ellas son independientes entre s: las
tres omponentes diagonales (que son los momentos de iner ia alrededor de los ejes
de la base ortonormal) y tres de las omponentes no diagonales ( ono idas omo
90
CAPTULO 7.
CINTICA DEL RGIDO.
produ tos de iner ia ). El tensor de iner ia se representa enton es por una matriz
simtri a en dimensin 3, tal omo resulta en (7.16) del ejemplo anterior. Como
ualquier matriz real y simtri a en dimensin nita se puede llevar a una forma
diagonal en una base ortonormal, omenzaremos enton es por estudiar el ambio en
la representa in del tensor de iner ia bajo un ambio de base.
7.2.1. Cambio de base.

Consideremos un punto P del espa io on oordenadas r on respe to a un
sistema {Q, e , = 1, 2, 3}. Bajo un ambio de base que lleve de {e } a {e }, las
oordenadas de P se transforman linealmente de a uerdo a:
(7.17)
3
X
R r
=1
siendo R las omponentes de la matriz de ambio de base R. Cualquier onjunto

de 3 nmeros reales ordenados que transforme bajo un ambio de base de a uerdo
a (7.17), es un ve tor. La norma de este ve tor en la nueva base es:
(7.18) r~ r~ =
3
X
=1
#
" 3
#" 3
3
3
X
X
X
X
(7.17)
T
r .r =
r R
R r =
r R
R r
=1
=1
=1
,,=1
T
siendo R
las omponentes de la traspuesta de la matriz de ambio de base. Como
los ambios de base (rota iones ) onservan la norma de los ve tores:
(7.19)
r~ r~ = ~r ~r =
3
X
(7.13)
r r =
=1
3
X
r r
,=1
se debe veri ar ( omparando (7.18) on (7.19)):

3
X
(7.20)
=1
T
R
R = RT R = RRT = 1
es de ir, R debe ser una matriz ortogonal.

Veamos ahora qu su ede on el produ to tensorial de dos ve tores (7.7). Los
elementos de matriz (7.8) de c mantienen la misma estru tura en la base transformada: c = a b , por lo que, de a uerdo a (7.17):
c = a b =
" 3
X
=1
R a
#" 3
X
=1
b R =
3
X
,=1
R a b R =
3
X
,=1
T
R c R
7.2.
91
es de ir:
(7.21)
c = RcRT
Cualquier onjunto de 9 elementos ordenados que transforme bajo un ambio de

base R de a uerdo on (7.21) ser la representa in matri ial de un tensor de rango
2. En parti ular, para el tensor de iner ia (7.11) tenemos que:
(7.22)
I Q = RIQ RT
7.2.2. Ejes Prin ipales.

Mediante un ambio de base ade uado, la matriz IQ que representa al tensor
de iner ia se puede llevar a su forma diagonal D:
(7.23)
D = RIQ RT
o invirtiendo la transforma in:

(7.24)
IQ = RT DR
La nueva base donde el tensor toma su forma diagonal est formada por los autove tores de la representa in matri ial del tensor, llamados tambin ejes prin ipales
{
v1 , v2 , v3 } , mientras que los autovalores aso iados a ada uno re iben el nombre de
momentos de iner ia prin ipales (I1 , I2 , I3 ):
(7.25)
{
v ,
v2 ,
v3 }
D = IQ 1
I1 0 0
= 0 I2 0
0 0 I3
Los momentos de iner ia prin ipales son ni os a menos del orden en que aparez an en la forma diagonal, as omo los ejes prin ipales son ni os a menos de su
degenera in.
Ejemplo- masas oplanares (parte II).
Veamos ules son los ejes prin ipales para el rgido de la gura 7.2. Nos proponemos diagonalizar la matriz (7.16), es de ir, resolver el problema de autovalores:
{
e ,
e2 ,
e3 }
IC 1
v = I v
que impli a hallar las solu iones a la e ua in se ular:

{e1 ,e2 ,e3 }

I1 = 0
IC
92
es de ir:
CAPTULO 7.
CINTICA DEL RGIDO.

I0 I

I
0
0

I0
= 0
3I0 I
0

0
0
4I0 I
on I0 = 2m2 . Para este aso, el problema de diagonaliza in se puede restringir al

subespa io subtendido por {e1 , e2 } ya que e3 es eje prin ipal (la la y la olumna
que llevan el ndi e 3 en (7.16) tienen eros salvo para el elemento diagonal) on
autovalor I3 = 4I0 :

uya solu in es:
I0 I
I0
I0
3I0 I
I = (2
2)I0

=0

Hallemos ahora los autove tores aso iados a los autovalores

anteriores. Supongamos
que el autove tor v1 aso iado al autovalor I1 = (2 + 2)I0 forma un ngulo on

e1 :
v1 = cos
e1 + sen
e2
La e ua in que nos permite hallar el autove tor es:

I0 I1
I0
I0
3I0 I1

que tiene por solu in:

tg = (1 +
cos
sen
=0
2)
(el autove tor restante ser ortogonal a v1 ya que orresponde a un autovalor distinto). Finalmente, la matriz ortogonal que nos permite pasar de la base original a
la de ejes prin ipales orresponde a una rota in de ngulo alrededor del eje e3 :
cos sen 0
R = sen cos 0
0
0
1
(se ve f ilmente que RT e1 = v1 , por ejemplo).
7.2.3. Momentos de iner ia de un rgido plano.

Consideremos un rgido plano tal omo el de la gura 7.2. En (7.16) se puede
observar que la suma de los dos primeros momentos de iner ia orresponde al ter ero;
7.2.
93
vamos a estable er ahora la generalidad de esta propiedad para ualquier rgido

plano. Consideremos los momentos de iner ia de a uerdo on (7.12):
(IQ )11 =
X

mi (Pi Q)2 mi (Pi Q)1 2
i
(IQ )22
X

=
i
(IQ )33
X

=
i
Sea e3 el eje perpendi ular al plano del rgido y onsideremos que el punto de referen ia Q pertene e a este plano. El ve tor (Pi Q) no tiene enton es omponente
segn el eje e3 : (Pi Q)3 = 0, por lo que (Pi Q)2 = (Pi Q)21 + (Pi Q)22 y los
momentos de iner ia resultan:
(IQ )11 =
X
i
(IQ )22 =
X
i
(IQ )33 =
X
i
de donde se ve laramente que:

(7.26)
mi (Pi Q)22
mi (Pi Q)21

mi (Pi Q)21 + (Pi Q)22
(IQ )33 = (IQ )11 + (IQ )22
Ejemplo - dis o homogneo (parte I).
Figura 7.3: Dis o homogneo de radio R.
94
CAPTULO 7.
CINTICA DEL RGIDO.
Consideremos el aso de un dis o plano y homogneo, de masa M y radio R

y los momentos de iner ia del mismo on respe to a los ejes de la base espe i ada
en la gura 7.3 pasando entro de masa G. El momento de iner ia alrededor del eje
e3 se puede obtener
a Rpartir del pasaje al ontinuo de (7.12), donde onsideramos la
P
sustitu in: mi dm, ~r = Pi Q, (Pi Q)1,2,3 = x, y, z :
I3 =
dm(~r z ) =
dm(x2 + y 2 )
M
El elemento de masa dm es dm = dA, siendo = R
2 la densidad super ial de
masa y dA el elemento de rea. Considerando la integra in en oordenadas polares
planas: dA = rdrd, donde r2 = x2 + y 2 , el momento I3 es:
I3 =
drr.r 2 = 2
R4
MR2
=
4
2
Los restantes momentos de iner ia se pueden hallar sabiendo que son iguales entre
s: I1 = I2 (pues el papel de e1 y e2 es inter ambiable) y que su suma, de a uerdo
on (7.26) debe dar I3 : I3 = I1 + I2 , por lo que: I1 = I2 = I23 .
Pasaje al ontinuo.
Generalizando el aso tratado en el ejemplo anterior, para ualquier rgido on

distribu in ontinua de masa la representa in matri ial de su tensor de iner ia
toma la forma:
(7.27)
{
x,
y ,
z}
IQ
R
R
dVR(y 2 + z 2 ) R dV xy
R dV xz
R dV yx
dVR(x2 + z 2 ) R dV yz
dV zx
dV zy
dV (x2 + y 2 )
siendo ~r = x
x + y y + z
z la posi in de los puntos materiales del rgido vista desde
Q y (x, y, z) la densidad (volumtri a) de masa para el punto (x, y, z) onsiderado.
7.2.4. Simetras.
Consideremos ahora opera iones de obertura sobre un rgido, es de ir, opera iones que no alteren la distribu in de masa del mismo omo onjunto, ambiando
s la posi in de las part ulas individuales. En parti ular veamos (i) rota iones
alrededor de un eje (ii) reexiones en un plano.
Plano de simetra El tensor de iner ia al ulado on respe to a un punto

pertene iente al plano de simetra de un rgido (gura 7.4(b)) tiene omo eje
7.2.
95
Figura 7.4: (a) Rgido de revolu in (b) Rgido on simetra axial.

prin ipal a ualquier eje (e3 ) perpendi ular al plano. En parti ular, ualquier
eje perpendi ular a un rgido plano es prin ipal para el mismo.
dem. Consideremos z omo eje y tomemos (x, y) omo el plano de simetra del
rgido:
(x, y, z) = (x, y, z)
Se puede ver que las integrales en (7.27) orrespondientes a los produ tos de
iner ia Ixz , Iyz se anulan, por lo que z es prin ipal.
Rgidos de revolu in Para aquellos rgidos que son invariantes bajo rota iones
de ualquier ngulo en torno a un eje (gura 7.4(a)), este eje (sea e3 ) es prin ipal y ualquier otro eje perpendi ular a l por un punto del mismo tambin
es prin ipal on degenera in doble.2
dem. Tomemos z nuevamente omo eje; en oordenadas ilndri as, la densidad
de masa veri a:
(r, , z) = (r, z)
(r es la distan ia al eje z) y se puede ver que todos los produ tos de iner ia son
nulos, adems de que los momentos de iner ia segn x e y deben ser iguales.
2 es
de ir, el momento de iner ia alrededor de ualquiera de estos ejes es el mismo y los posibles
ve tores subtienden un subespa io de dimensin 2.
96
CAPTULO 7.
CINTICA DEL RGIDO.
Centro de simetra Para un rgido on un entro de simetra para las opera iones de obertura (es de ir on simetra esfri a), ualquier eje que pase por
este entro es prin ipal on degenera in triple.
dem. En oordenadas polares esfri as, la densidad de masa veri a:
(r, , ) = (r)
y todos los momentos de iner ia son iguales entre s, as omo los produ tos
son nulos.
Ejemplo - dis o homogneo (parte II).
El dis o de la gura 7.3 es un rgido plano y de revolu in, por lo que e3 es

eje prin ipal. Por ser un rgido de revolu in, e1 , e2 son tambin ejes prin ipales. El
tensor de iner ia tiene enton es por representa in:
{
e ,
e2 ,
e3 }
IQ 1
I3
2
= 0
0
0
I3
2

0
0 =
I3
M R2
4
0
0
0
M R2
4
0
0
M R2
2
7.2.5. Teorema de Steiner.

Veamos mo ambia el tensor de iner ia uando onsideramos un ambio en
el punto de referen ia para el mismo. En parti ular, veremos la rela in entre los
tensores para el entro de masas del rgido y para un punto arbitrario Q. El tensor
de iner ia referido a este punto arbitrario es, de a uerdo on (7.11):
IQ =
X
i

mi (Pi Q)2 1 (Pi Q) (Pi Q)
Introduz amos ahora onvenientemente un trmino nulo G G de manera que:

(Pi Q) = (Pi G) + (G Q)
(Pi Q)2 = (Pi G)2 + (G Q)2 + 2(Pi G) (G Q)
(Pi Q) (Pi Q) = (Pi G) (Pi G) + (Pi G) (G Q)

+ (G Q) (Pi G) + (G Q) (G Q)
7.2.
97
El primer trmino del tensor de iner ia es enton es:

X
i
mi (Pi Q)2 1 =

mi (Pi G)2 + (G Q)2 + 2(Pi G) (G Q) 1
mi (Pi G)2 1 + (G Q)2
(5.2)
X
i
mi 1 + 2
"
X
i
mi (Pi G)2 1 + M(G Q)2 1
mi (Pi G) (G Q)1
(donde la ltima igualdad proviene de onsiderar el entro de masas desde el entro

de masas mismo). De igual forma, el segundo trmino del tensor es:
X
i
mi (Pi Q) (Pi Q) =
X
i
mi (Pi G) (Pi G) +
+ (G Q)
(5.2)
X
i
"
X
i
"
X
mi (Pi G) +
mi (Pi G) (G Q)
X
i
mi (G Q) (G Q)
mi (Pi G) (Pi G) + M(G Q) (G Q)
Agrupando los dos trminos, el tensor de iner ia resulta:

IQ =
X
i
mi (Pi G)2 1
X
i
mi (Pi G)(Pi G)+M(GQ)2 1 M(GQ)(GQ)
Los dos primeros trminos del lado dere ho de la igualdad anterior orresponden
segn (7.11) al tensor referido al entro de masas y tenemos enton es el Teorema
de Steiner :
(7.28)
IQ = IG + JM,G
Q
donde:
(7.29)
JM,G
= M (G Q)2 1 (G Q) (G Q)
Q
o en trminos de sus omponentes:

(7.30)
M,G
Q
= M(G Q)2 M(G Q) (G Q)
98
CAPTULO 7.
CINTICA DEL RGIDO.
Teorema de Steiner para momentos de iner ia.
Consideremos en parti ular mo vin ular los momentos de iner ia orrespondientes a dos ejes paralelos en la dire in u que pasan por G y un punto O respe tivamente . Sean IG,u e IO,u esos momentos:
A partir de (7.29) tenemos que:
IG,u = u IG u
IO,u = u IO u
u IO u = u IG u + M(G O)2 u 1u M u [(G O) (G O)] u
A partir de (7.7) tenemos que:
u [(G O) (G O)] u = u [((G O) u)(G O)] = ((G O) u)2
y por lo tanto:

u IO u = u IG u + M (G O)2 ((G O) u)2
que se simpli a usando que la distan ia entre los ejes veri a:

d2 = (G O)2 ((G O) u)2
(7.31)
IO,u = IG,u + Md2
7.3.
Energa inti a de un rgido.
Siguiendo el planteo general (ver (5.15)) visto para un sistema de part ulas
ualquiera, la energa inti a de un rgido es:
T =
X1
i
que a partir de (7.1) resulta en:

T =
=
X1
2
i
X1
i
mi~vi 2
mi [~vQ + ~ (Pi Q)]2

mi~vQ 2 +
1
= M~vQ 2 +
2
X1
i
X1
mi [~ (Pi Q)]2 +
X1
(i
mi 2~vQ [~ (Pi Q)]

"
X
mi [~ (Pi Q)]2 + ~vQ ~

mi (Pi Q)
2
i
i
X1
(5.2) 1
2
= M~vQ 2 +
mi [~ (Pi Q)] + M~vQ [~ (G Q)]
2
2
i
#)
7.3.
99
ENERGA CINTICA DE UN RGIDO.
El segundo trmino del lado dere ho de la ltima igualdad se puede desarrollar

usando que el produ to mixto es li o:
(7.32)
~ (B
~ C)
~ =B
~ (C
~ A)
~
A
~ = ~ (Pi Q), B
~ = ~ , C
~ = (Pi Q):
y tomando A
[~ (Pi Q)]2 = [~ (Pi Q)] [~ (Pi Q)] = ~ [(Pi Q) (~ (Pi Q))]
Por lo que la energa inti a se puede es ribir omo:

1
1
T = M~vQ 2 + ~
2
2
(
X
i
mi (Pi Q) [~ (Pi Q)]
+ M~vQ [~ (G Q)]
Comparando ahora (7.10) on (7.2) resulta que el segundo trmino del lado dere ho
de la igualdad anterior se puede rees ribir en fun in del tensor de iner ia, por lo
que nalmente tenemos:
(7.33)
1
1
T = M~vQ 2 + ~ IQ ~ + M~vQ [~ (G Q)]
2
2
Casos parti ulares:
Si Q es un punto del rgido instantneamente en reposo: ~vQ = 0, la energa

inti a del sistema ser la de una rota in pura, que puede es ribirse a partir
de (7.33) omo:
(7.34)
1
T = ~ IQ ~
2
Para el aso parti ular en que Q = G, la energa inti a nos queda omo:
(7.35)
1
1
T = M~vG 2 + ~ IG ~
2
2
Comparando (7.35) on (5.16) vemos que el trmino en la energa inti a del

movimiento de las part ulas relativo al entro de masas presente en el teorema
de Knig orresponde en un rgido a una rota in pura en torno al entro de
masas.
100
CAPTULO 7.
CINTICA DEL RGIDO.
Captulo 8
Dinmi a del Rgido.
8.1.
E ua iones Cardinales.
As omo su ede para ualquier sistema de part ulas, la Primera Cardinal

para un rgido es (5.8):
(8.1)
~ (ext)
M~aG = R
~ (ext) es la resultante de la fuerzas externas que a tan sobre el rgido. Por

donde R
otro lado, para ualquier sistema donde las fuerzas internas veriquen el prin ipio
de a in y rea in fuerte, tenemos la Segunda Cardinal (5.11):
~ Q = M~vG Q + M
~ (ext)
L
Q
~ (ext) el momento de las fuerzas externas al sistema on respe to al punto Q.
siendo M
Q
Considerando la forma parti ular (7.10) que toma el momento angular de un rgido:
~ Q = M(G Q) ~vQ + IQ ~
L
la derivada del lado izquierdo de la Segunda Cardinal es:

~ Q = M(~vG Q)
~vQ + M(G Q) d~vQ + d(IQ ~ )
L
dt
dt
y tenemos la Segunda Cardinal para un rgido:

(8.2)
~vQ + M(G Q) d~vQ + d(IQ ~ ) M~vG Q = M

~ (ext)
M(~vG Q)
Q
dt
dt
101
102
CAPTULO 8.
Para el aso
en que
DINMICA DEL RGIDO.
sea un punto del rgido
se umple:
Q = ~vQ
d~vQ
= ~aQ
dt
y la segunda ardinal toma esta forma simpli ada:

(8.3)
M(G Q) ~aQ +
d(IQ ~ )
~ (ext)
=M
Q
dt
Observa in 1:
Para tratar on el trmino

derivada absoluta y relativa:
d(IQ
~)
dt
de (8.3) podemos onsiderar la rela in entre
~
~
dA
d A
~
=
+ ~ A
dt
dt
y tomar omo sistema relativo uno solidario al rgido on origen en Q:
d(IQ
~)
d (IQ ~ )
(1.36) d IQ
~
=
+ ~ IQ ~ =
~ + IQ ~ + ~ IQ ~ = IQ ~ + ~ IQ
dt
dt
dt
donde la ltima igualdad vale ya que omo Q es un punto del rgido, las distan ias
relativas de los dems puntos del rgido a l no ambian y por lo tanto el tensor
tampo o. As, la segunda ardinal toma la siguiente forma:
~ (ext)
M(G Q) ~aQ + IQ ~ + ~ IQ ~ = M
Q
(8.4)
Observa in 2:
Para los asos en que el movimiento sea plano, onsideramos la proye in de

la segunda ardinal (8.3) on respe to al eje (k) perpendi ular al plano:
M(G Q) ~aQ k +
d(IQ ~ )
~ (ext) k = M (ext)
k =M
Q
Q
dt
(donde usamos que omo todas las fuerzas a tan en el plano, su momento debe ser
de la forma MQ(ext) k). En el segundo trmino del lado izquierdo podemos inter ambiar
la derivada y el produ to es alar ya que k tiene una dire in ja:
d(IQ ~ k)
(ext)
M(G Q) ~aQ k +
= MQ
dt
8.2.
SISTEMAS DE FUERZAS APLICADAS.
103
~ = k:
Luego, omo
(7.14)
d(IQ ~ k)
d( k IQ k)
= IQ,k
=
dt
dt
(donde la ltima igualdad vale ya que Q es un punto del rgido y el momento de

iner ia para un eje que pasa por l no vara on el tiempo) y nos queda la segunda
ardinal para un problema plano:
(8.5)
8.2.
(ext)
M(G Q) ~aQ k + IQ,k = MQ
Sistemas de Fuerzas Apli adas.
A la hora de apli ar las e ua iones ardinales a un rgido deberemos en ontrar

~ (ext) y el momento M
~ (ext) de las fuerzas externas al sistema. Esto
la resultante R
Q
impli a la redu in de un sistema de fuerzas: F = {Pi, F~i(ext) } dado por las fuerzas
externas al sistema F~i(ext) y sus puntos de apli a in Pi .
8.2.1. Sistemas Equivalentes.

Dos sistemas de fuerzas son equivalentes uando se satisfa en las siguientes
ondi iones:
La resultante de ada sistema es la misma.
El momento de las fuerzas de un sistema u otro on respe to a un punto
arbitrario es el mismo.
Si se trata de un rgido, el efe to de un sistema u otro ser igual.1

Por ejemplo, onsideremos el sistema de fuerzas gravitatorias a tuando sobre
un uerpo er a de la super ie de la Tierra. La fuerza sobre una part ula i es
F~i = mi~g
La resultante es enton es
~ =
R
X
i
F~i =
mi~g = M~g
No vale lo mismo si el uerpo es deformable; onsideremos por ejemplo una banda elsti a de
uyos extremos tiramos on fuerzas iguales y opuestas. El efe to no ser laramente el mismo si
empujamos on fuerzas iguales y opuestas sobre ada extremo, a pesar de que los dos sistemas son
equivalentes.
104
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
(siendo M la masa total del sistema). El momento alrededor de un punto Q es

~Q =
M
X
i
(Pi Q) mi~g =
X
i
mi (Pi Q)
(5.2)
~g = (G Q) M~g
y orresponde enton es a una fuerza M~g a tuando sobre el entro de masas del
sistema (independientemente del punto Q elegido para referir el momento). M~g
a tuando sobre G es equivalente sistema original de fuerzas gravitatorias ya que da
la misma resultante y el mismo momento no importa ul sea el punto onsiderado.
Antes de seguir adelante introdu iremos los siguientes on eptos:
Consideremos una fuerza F~ apli ada sobre un punto P . La
re ta que pasa por P y que ontiene a F~ se denomina lnea de a in de la fuerza.
Se puede ver (gura 8.1) que a efe tos de al ular el momento de F~ respe to a un
punto O arbitrario se puede tomar ualquier punto de la lnea de a in omo punto
de apli a in:
Lnea de a in:
(P O) F~ = (P P ) F~ + (P O) F~ = (P O) F~
ya que P P es olineal on F~ .
Figura 8.1: Lnea de a in para una fuerza F~ .

Par: Un par de fuerzas est onstituido por dos fuerzas uyas lneas de a in
son paralelas, tienen igual magnitud y sentidos opuestos (gura 8.2).
El momento de este sistema visto desde P es:

~ P = ~a F~
M
y omo este sistema tiene resultante nula, la frmula (5.13) de ambio de apli a in
de momentos nos di e que el momento del par ser igual visto desde ualquier punto,
por lo que el subndi e en P ya no es ne esario:
~ = ~a F~
M
8.2.
105
Figura 8.2: Par de fuerzas.

~ y todos los pares uyo moUn par est ara terizado enton es por su momento M
mento sea igual sern equivalentes entre s. En parti ular, ualquier sistema de
~,
fuerzas on resultante nula uyo momento respe to a un punto arbitrario sea M
~.
ser equivalente a un par M
8.2.2. Redu in de un sistema de fuerzas apli ado sobre un

rgido.
1. Cualquier sistema de fuerzas apli ado F se puede redu ir a una fuerza apli ada
en un punto arbitrario ms un par ( ualquiera de los uales puede ser ero).
~ la resultante de las fuerzas y M
~ P el momento de ellas respe to de un
Sea R
~ a te en P y le sumamos un par
punto arbitrario P . Luego, si ha emos que R
~ P , este sistema ser equivalente al original.
M
2. Todo sistema de fuerzas a tuando se puede redu ir a uno equivalente que ontiene omo mximo dos fuerzas (a tuando en dos puntos de apli a in distintos). Como el par onsiderado en el item anterior se puede formar on dos
fuerzas, una de las uales puede a tuar en un punto arbitrario, podemos on~ para tener una
siderar la otra fuerza apli ada en el punto P y sumrsela a R
sola fuerza a tuando en P ms la otra fuerza del par.
Arti ula iones.
Podemos ver una apli a in de la redu in de un sistema de fuerzas para el

aso de arti ula iones. En parti ular vamos a on entrarnos en el aso de arti ula iones lisas:
Arti ula in ilndri a lisa. Consideremos una arti ula in omo la de la gura
106
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
Figura 8.3: Arti ula iones lisas: (a) ilndri a (b) esfri a.
8.3(a) formada por un ilindro entral ubierto por un as arn, siendo el
onta to entre ellos arente de fri in. Las fuerzas que se ejer en mutuamente
estn dirigidas segn la dire in radial, por lo que el momento ejer ido por una
de las partes sobre la otra on respe to a un punto del eje no tiene omponente
segn el eje (k) de la arti ula in:
~ O k = 0
M
y esto es independiente del punto del eje onsiderado ya que usando la frmula
de ambio de momentos (5.13) on respe to a otro punto O :
~ O = M
~O + R
~ (O O)
M
y proye tando segn k:

~ O k = M
~ O k + (R
~ (O O)) k = M
~ O k = 0
M
(donde usamos que (O O) est en la dire in de k).
Arti ula in esfri a lisa. Para el aso de una arti ula in omo la de 8.3(b),
las fuerzas ejer idas sobre la esfera entral de la arti ula in estn dirigidas en
dire in a O siempre y uando el onta to on el soporte externo sea liso. De
esta forma, el momento on respe to a O es nulo:
~O = 0
M
8.2.
107
8.2.3. Poten ia de un sistema de fuerzas sobre un rgido.

Veamos ahora algunas onsidera iones energti as on ernientes a un sistema
de fuerzas que a ta sobre un rgido. En primer lugar, veamos qu su ede on las
fuerzas internas al rgido. Consideremos dos puntos del rgido, Pi y Pj que intera tan mediante una fuerza F~ji que veri a el prin ipio de a in y rea in fuerte.
La poten ia para este par de fuerzas es:
(6.2)
Pij = F~ij ~vi + F~ji ~vj = F~ij (~vi ~vj ) = F~ji (~ (Pi Pj )) = 0
(donde la ltima igualdad vale en virtud de que ~ (Pi Pj ) es ortogonal a Pi Pj

mientras que F~ij tiene la dire in de Pi Pj por veri ar el prin ipio de a in
y rea in fuerte). Esto nos di e que en un sistema rgido, las fuerzas internas no
trabajan. El trabajo que nos importa orresponde enton es a los agentes externos.
La poten ia para el sistema de fuerzas externas al rgido es:
P=
X
i
(ext)
F~i
~vi
Consideremos ahora un punto Q solidario al rgido uya velo idad es ~vQ . A partir
de la distribu in de velo idades de un rgido (6.2) tenemos enton es:
P=
X
i
(ext)
F~i
[~vQ + ~ (Pi Q)] =
"
X
(ext)
F~i
~vQ +
X
i
(ext)
F~i
[~ (Pi Q)]
Usando que el produ to mixto no ambia bajo permuta iones li as (7.32), modi amos el segundo trmino de la e ua in anterior:
P=
"
X
i
(ext)
F~i
~vQ +
"
X
i
(Pi Q)
(ext)
F~i
y usando ahora la deni in de la resultante (5.7) de las fuerzas externas y el momento de las mismas (5.10) on respe to a un punto nos queda:
(8.6)
~ (ext) ~vQ + M
~ (ext)
P=R
~
Q
108
8.3.
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
Sistemas vin ulados.
Antes de ver algunas apli a iones de mo determinar el estado de movimiento

de un rgido a partir de las e ua iones ardinales, ne esitaremos dos prin ipios que
ha en al movimiento de sistemas donde existen vn ulos que restringen los grados
de libertad del mismo.
La a in de un vn ulo puede ser

sustituida por la de un sistema de fuerzas a las que llamaremos rea iones.
Prin ipio de las rea iones vin ulares.
Si un sistema material est sometido a un vn ulo

V , de tal modo que en un instante su estado de movimiento es ompatible on V
y existe un sistema de rea iones vin ulares R ompatibles on la permanen ia
de V , enton es en ese instante permane e V .
Prin ipio de pasividad.
8.3.1. Ejemplo - Pla a apoyada en una re ta.
Figura 8.4: Pla a apoyada sobre una re ta sin vol ar.

Como ejemplo de los prin ipios enun iados anteriormente veamos el aso de
una pla a plana de masa m obligada a desplazarse apoyndose unilateralmente sobre
una re ta y sin vol ar (gura 8.4). A es el extremo izquierdo y B el dere ho de la
base de sustenta in de la pla a y la distan ia entre ellos es d. El entro de masas
(G) y la velo idad angular de la pla a son:
G = xG + yG
~ = k
8.3.
109
El vn ulo es V = {la pla a se apoya en la re ta unilateralmente sin vol ar}. Que en

un instante t0 el estado de movimiento sea ompatible on V signi a que:
(8.7)
(t0 ) = 0,
yG (t0 ) = 0
Que en t0 el vn ulo V permanez a signi a que no hay apartamiento ni vuel o

in ipientes, es de ir:
(8.8)
(t
0 ) = 0,
yG (t0 ) = 0
Comen emos por onsiderar que el onta to entre la pla a y la re ta es liso, de

manera que el vn ulo puede representarse por un sistema de rea iones normales
R = {Pi, Ni } on Ni 0, siendo Pi los puntos de onta to. Mantenindonos en el
modelo de rgido es imposible ono er la distribu in real de las rea iones normales
en la base de la pla a y ver si la misma garantiza la permanen ia del vn ulo. Sin
embargo, este sistema de rea tivas se puede redu ir a a una fuerza apli ada en un
extremo (A): NA y un par rea tivo: MA(r) . El prin ipio de pasividad nos di e que es
ne esario y su iente que ste sistema equivalente sea ompatible on la permanen ia
del vn ulo; esa ompatibilidad on (8.8) est dada si se veri a:
(8.9)
(8.10)
NA 0
(r)
MA 0
ya que Ni 0 y todas las rea iones sobre la base estn a la dere ha de A (anlogamente, omenzando por la redu in desde B , NB 0 y MB(r) 0). Si ahora
tomamos en uenta el rozamiento las ondi iones anteriores no se vern afe tadas
ya que las fuerzas de fri in tienen su lnea de a in en la base de apoyo y su
momento ser nulo desde ualquier punto de la base. Suponiendo la redu in de
las rea tivas al punto A, la ondi in extra que debemos onsiderar es:
TA = fD NA
suponiendo que la pla a desliza ha ia la dere ha y el oe iente de fri in dinmi a

es fD para todos los puntos de onta to. Si la pla a no desliza, la ondi in extra
es:
|TA | fE |NA |
suponiendo un oe iente de fri in estti a fE igual para todos los puntos de
onta to.
Una forma equivalente de es ribir la ondi in de no vuel o es onsiderar una
redu in alternativa de las rea iones normales a dos rea tivas: NA y NB a tuando
en A y B respe tivamente, que deben veri ar:
(8.11)
(8.12)
NA 0
NB 0
110
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
Para este aso, la presen ia de rozamiento ha e ne esaria la ondi in extra

TA + TB = fD (NA + NB )
uando la pla a desli e, y la ondi in

uando no lo haga.
8.4.
|TA + TB | fE |NA + NB |
Estti a del Rgido.
Consideremos la ongura in de equilibrio de un rgido, es de ir:

(8.13)
(8.14)
~aG = 0
~ = 0
Dado el rgido en reposo : ~vG = 0, ~ = 0 en esta ongura in, permane er en

reposo. Para que el rgido est en equilibrio es ne esario y su iente que la resultante
de las fuerzas que a tan sobre l sea nula as omo el momento de estas fuerzas on
respe to a ualquier punto:
(8.15)
(8.16)
~ (ext) = 0
R
~ (ext) = 0 Q
M
Q
A partir de la primera e ua in ardinal (8.1) es dire to ver que (8.13) y (8.15)

son equivalentes. Para probar la equivalen ia entre (8.14) y (8.16) onsideremos la
segunda ardinal (8.4) desde el entro de masas:
~ (ext)
IG ~ + ~ IG ~ = M
G
~ (ext) = 0 (para
Si se umple (8.14) y ~ = 0, es laro de la e ua in anterior que M
G
ualquier otro punto vale tambin usando (5.13) y que la resultante es ero). Si
~ (ext) = 0 y el sistema est reposo (~ = 0) tenemos que:
partimos ahora de que M
G
IG ~ = 0
Si el tensor es invertible 2 tenemos que:
I1
=
~ = 0
G IG ~
y probamos (8.14).
2 no
ser el aso del tensor aso iado por ejemplo a una barra ideal, para la ual el momento
de iner ia alrededor del eje que oin ide on la barra es ero. Esto no nos permite armar nada
a er a de la derivada de la omponente de la velo idad angular alrededor de ese eje, lo que no es
igualmente de inters fsi o ya que esa velo idad no sera dete table en la experien ia
8.4.
ESTTICA DEL RGIDO.
111
8.4.1. Ejemplo - Barra y pla a re tangular.
Figura 8.5: Barra y pla a re tangular en equilibrio.

Consideremos una barra homognea de longitud 4L y masa m apoyada sobre
una pla a re tangular homognea de altura 2L, an ho 2a y masa M y sobre una
pared verti al. La pla a est apoyada sobre un piso horizontal y est a una distan ia
2L a de la pared, mientras que el punto de onta to de la barra y la pla a est a
una distan ia 2L de la misma pared. El onta to entre la pla a y el piso, as omo el
onta to entre la pla a y la barra, es rugoso y de oe iente de frotamiento estti o
; el onta to entre la barra y la pared verti al es liso. En este problema (segundo
par ial 2008 ) se bus a en ontrar las ondi iones que se deben veri ar para que el
sistema se en uentre en equilibrio. La omponente verti al de la primera ardinal y
la segunda ardinal desde el punto A para la barra son respe tivamente:
N = mg
2LN 2 3LT Lmg = 0
La ondi in de no deslizamiento de la barra es enton es:

1
|T | |N|
2 3
112
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
Por otro lado, la primera ardinal para la pla a es:

T = T
N = N + Mg
donde N y T son la omponente normal y tangen ial respe tivamente de la resultante de las rea tivas on el piso.
|T | |N |
m
m+M
2 3
lo que signi a que se debe veri ar 21 3 para que no haya deslizamiento de la

barra o la pla a. Para que la pla a no vuelque, en lugar de onsiderar las redu iones
del sistema de rea tivas que llevan a (8.9)-(8.10) o (8.11)-(8.12), vamos a tomar una
redu in alternativa: en este aso, en que el onta to entre el rgido y la super ie
de apoyo se da en todos los puntos omprendidos entre los extremos B y C de la
base de sustenta in, es posible onsiderar que el sistema de rea iones normales
tiene un equivalente en su resultante (N 0) apli ada en un punto entre B y C ,
que ubi aremos on la oordenada x desde el medio de la base. La ondi in de no
vuel o es enton es:
a x a
La segunda ardinal a la pla a desde el punto medio entre B y C nos da:

xN = 2LT
de forma que resulta:

x=
m
m+M
m
m+M
Como x > 0, no es esperable que la pla a vuelque en torno al punto B . Por lo tanto,
la ondi in para que no vuelque (en torno a C ) se redu e a:
a
8.4.2. Ejemplo - Es alera apoyada en una pared.

La es alera de la gura 8.6, de masa m y longitud 2l est apoyada sobre el
piso, de oe iente de frotamiento f1 , y sobre la pared verti al, de oe iente de
frotamiento f2 , formando un ngulo on respe to a la horizontal. Determinaremos
el mnimo ngulo que permitira a un pintor de masa 2m subir hasta el extremo
superior de la es alera sin que esta desli e. Suponemos enton es que el pintor ya
8.4.
113
ESTTICA DEL RGIDO.
Figura 8.6: Es alera en equilibrio apoyada sobre una pared y piso rugosos.
se en uentra en el extremo superior y planteamos, para la es alera en equilibrio, la
primera ardinal:
N1 + T2 3mg = 0
T1 N2 = 0
y la segunda ardinal desde el punto de onta to on el piso:

mglcos + 2lcos2mg 2lsenN2 2lcosT2 = 0
Ntese que tenemos slo tres e ua iones para uatro in gnitas (las dos omponentes de la rea in de la pared y el piso). Se trata de un problema estti amente
indeterminado o hiperestti o y nada ms se puede hallar a er a de las rea iones
a partir de las ondi iones de equilibrio. Si este problema o urriese en la realidad,
las uatro in gnitas tendran valores mesurables. La falla est en el modelo elegido
para resolver el problema. Los uerpos rgidos son una idealiza in y si quisisemos
tratar el problema en forma realista deberamos onsiderar una barrar elsti a, lo
que est ms all del al an e de este urso.3 Sin embargo, podemos an ontestar
la pregunta del problema.
Las ondi iones de permanen ia del equilibrio en uanto al no despegue (N1 >
0 y N2 > 0) resultan muy simples de veri ar. La ondi in de no deslizamiento es:
3 de
T1 f1 N1
|T2 | f2 N2
he ho, el ejemplo anterior tambin es un aso hiperestti o. Lo que podemos hallar es la

resultante sobre el rgido, pero la distribu in real de las rea tivas no podemos en ontrarla a menos
que onsideremos a la pla a omo un slido deformable.
114
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
La ltima desigualdad involu ra en realidad dos desigualdades (en la primera T1

slo puede apuntar ha ia la izquierda para asegurar el equilibrio en la horizontal),
por lo que las ondi iones son:
T1 f1 N1
T2 f2 N2
f2 N2 T2
que en trminos de N2 son:

1) tg
1
f1
2) tg
5mg
2N2
f2
3) tg
5mg
2N2
+ f2
mg
2N2
En un gr o on N2 omo ab isa (gura 8.7) La ine ua in 1) nos di e que los

mg
valores admisibles de tg estn por en ima de f11 2N
, la 2) que estn por en ima
2
5mg
5mg
de 2N2 f2 y la 3) que estn por debajo de 2N2 + f2 . Ex luyendo las regiones no
permitidas (sombreadas en la gura 8.7), la regin de posibles parejas de N2 y tg
tiene un extremo inferior que orresponde a la interse in de las urvas de los lados
dere hos de 1) y 2) y da el mnimo valor posible para tg:
8.5.
5 f1 f2
6f1
=0
tgmin =
si f1 f2 5
tgmin
si f1 f2 5
Dinmi a del Rgido en el Plano.
8.5.1. Ejemplo - Pla a apoyada en un plano in linado.

Considere una pla a uadrada y homognea de lado 2a y masa M que parte
del reposo apoyada sobre un plano rugoso de oe iente de frotamiento f in linado
un ngulo on respe to a la horizontal (gura 8.8).
Consideraremos los uatro estados posibles aso iados al estado de movimiento
de la pla a inmediatamente despus de ser olo ada sobre el plano:
1. Equilibrio. Supongamos que la pla a se en uentra en equilibrio y reduz amos
las rea tivas a una fuerza resultante de omponentes normal N y tangen ial
8.5.
DINMICA DEL RGIDO EN EL PLANO.
Figura 8.7: Condi iones de no deslizamiento para f1 = 0,4, f2 = 0,2.
Figura 8.8: Pla a apoyada unilateralmente sobre un plano in linado.
115
116
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
T a tuando en un punto entre A y B , ubi ado on la oordenada x desde el
entro de la base. La permanen ia de la pla a en equilibrio impli a que no

desli e, se despegue o vuelque:
|T | f |N|
N 0
|x| a
La primera ardinal al rgido nos di e que:
Mgsen T = 0
N Mgcos = 0
por lo que la segunda ondi in de equilibrio se veri a trivialmente. La ondi in de no deslizamiento, a partir de la primera ardinal impli a:
f
|T |
= tg
|N|
Para la ter era ondi in debemos onsiderar la segunda ardinal desde el

punto medio de la base:
xN Mgasen = 0 x = atg a tg 1
2. Desliza sin vol ar. Para este aso tenemos que xG > 0. Si esta ondi in se
veri a, la pla a est deslizando y la rea in tangen ial es:
T = f N = f Mgcos
La ondi in de deslizamiento es enton es:

M xG = Mgsen T = Mg(sen f cos) > 0 f < tg
Como el movimiento de la pla a es slo de trasla in, la a elera in de ualquiera

de sus puntos es la misma (tomemos por ejemplo la del entro de masas xGi).
Esto quiere de ir que podemos trabajar on la pla a omo si no estuviera
a elerada onsiderando una fuerza ti ia F~i = mi xGi a tuando sobre ada
part ula i de la pla a. En forma anloga al aso de la fuerza peso, este sistema
de fuerzas ti ias es equivalente a una fuerza F~ = M xGi a tuando en G.
La segunda ardinal desde el punto medio de la base nos da enton es:
xN Mgasen + M xG a = 0 x = f a
por lo que la ondi in de no vuel o resulta:
xaf 1
8.5.
117
3. Vuel a en B sin deslizar.
Planteamos las e ua iones ardinales en el instante ini ial:

Primera ardinal:
Ma = Mgsen T
Ma = N Mgcos
Segunda ardinal desde B :

8
Ma2 = Mga(cos sen)
3
Lo que nos da:

3g
(sen cos)
8a
Mg
T =
(5sen + 3cos)
8
Mg
N=
(3sen + 5cos)
8
=
Para que la pla a vuelque se debe umplir:

> 0 tg > 1
La ondi in de que no despegue (N > 0) se veri a trivialmente mientras que

el no deslizamiento impli a:
f
|T |
3 + 5tg
=
|N|
5 + 3tg
118
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
4. Desliza y vuel a. Para este aso onsideremos las e ua iones ardinales en el

instante ini ial y la rea in tangen ial para el deslizamiento (T = f N ):
M(
xB + a)
= Mgsen f N
Ma = N Mgcos
2
Ma2 = aN af N
3
(donde la ltima e ua in orresponde a la segunda ardinal desde G) lo que

nos da:

f 1 g
= 3
cos
5 3f a
g
xB =
[(5 3f )sen (5f 3)cos]
5 3f
2Mg
cos
N=
5 3f
Para que la pla a no despegue se debe umplir:

N >0f <
5
3
Para que la pla a vuelque tenemos (usando la ondi in anterior):

> 0 f > 1
Finalmente, para que la pla a desli e:

xB > 0 f <
3 + 5tg
5 + 3tg
(que omprende a la ondi in f 53 )

En la gura 8.9 se en uentran resumidos los resultados en ontrados para ada tipo
de movimiento.
8.5.2. Dis o y aro.

En el siguiente problema (examen agosto 2007 ) tenemos un aro homogneo,
de masa m y radio r, en el interior del ual rueda sin deslizar un dis o homogneo de
masa m y radio 3r . El aro puede girar libremente alrededor de su entro O (jo). Un
hilo exible, inextensible y sin masa est enrollado en el exterior del aro y mediante
8.5.
119
(3)
5/3
(4)
(1)
1
(2)
0
0
tg
Figura 8.9: Diagrama para los distintos tipos de movimiento de una pla a apoyada
unilateralmente sobre un plano in linado.
Figura 8.10: Dis o rodando sin deslizar en el interior de un aro.
120
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
. El ngulo indi ado en la gura ubi a al entro del

el mismo se uelga una masa 3m
2
dis o on respe to a la verti al. El sistema parte del reposo. Llamemos al ngulo
de giro del dis o on respe to a una dire in ja y al del aro. La velo idad del
punto del aro en onta to on el dis o es:
r t
siendo t la dire in tangente al aro en el punto de onta to. Por otro lado, la
velo idad del punto del dis o en onta to on el aro es, usando la distribu in de
velo idades entre el entro del dis o y el punto de onta to:

2
1
r + r t
3
3
y a partir de la rodadura sin deslizamiento entre el dis o y el aro tenemos que:

2
1
r + r = r
3
3
El otro vn ulo que tenemos es que el hilo del que uelga la masa
por lo que se veri a:
3m
2
es inextensible,
r = y
De ahora en ms onsideraremos ex lusivamente el aso en el que es onstante en

el tiempo y veremos para qu valor de es esto posible. Las e ua iones ardinales
para el dis o son:
(8.17)
(8.18)
(8.19)
N1 = mgcos
T1 = mgsen
r
m r 2
T1 =
3
2 3
La segunda ardinal para el aro es:

(8.20)
r(T T1 ) = mr 2
Y la segunda ley de Newton para la masa que uelga da:

(8.21)
3m
3mg
y =
T
2
2
Sustituyendo los vn ulos hallados al omienzo, eliminando T entre (8.20) y (8.21)

y omparando on la e ua in que surge de eliminar T1 entre (8.18) y (8.19) nos
queda:
sen =
1
4
Para que el dis o y el aro rueden sin deslizar se debe veri ar que:
|T1 | f |N1 | f tg =
sen
1
f
1 sen2
15
8.5.
121
8.5.3. Barra en el borde de una mesa.
Figura 8.11: Barra en el borde de una mesa.

(segundo par ial 2008 ) Sobre el borde de una mesa horizontal ja se apoya una
barra homognea de longitud y masa m. La barra se mueve en un plano verti al
dado. El oe iente de frotamiento estti o entre la barra y la mesa es e = 23 y
el dinmi o es d = 13 . Ini ialmente la barra est en posi in horizontal de manera
que un 13 de su longitud est en onta to on la mesa y en reposo. Lo primero que
vamos a hallar es la e ua in de movimiento para la barra mientras no desli e. La
segunda ardinal a la barra desde el punto O es:
IO = mgdcos
2
2
2
= IG + m 6 = m
+ m 6 =
12
m
siendo d = 6 e IO
a partir del teorema de
9
Steiner para momentos de iner ia. La e ua in de movimiento se simpli a a:
3g
cos
2
Alternativamente, omo la fuerza de rozamiento es de poten ia nula mientras no se

produz a deslizamiento, podramos hallar la e ua in de movimiento a partir de la
onserva in de la energa4 :
T + U = cte.
siendo T la energa inti a del rgido, que podemos al ular usando (7.34) para el
punto O :
1
1
T = ~ IO ~ = IO 2
2
y U la energa poten ial aso iada al peso de la barra:

4 ver
(5.19)
U = mgdsen
122
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
Hallemos ahora el ngulo para el ual la barra omienza a deslizar. Ne esitaremos

en ontrar las rea iones de la mesa sobre la barra. Comen emos por es ribir la
a elera in del entro de masas (G) de la barra:
~aG = d 2 t d
n
Luego, la primera ardinal a la barra es:
md 2 = T + mgsen
md = N mgcos
Preintegrando la e ua in de movimiento tenemos:

g
2 = 3 sen
(equivalente a usar la onserva in de la energa) y las rea iones sobre la barra nos
quedan:
3
T = mgsen
2
3
N = mgcos
4
La ondi in de no deslizamiento es:

|T | e |N| tg
e
2
y el ngulo donde omienza la barra a deslizar es enton es:

tgd =
e
1
= d =
2
6
3
Una vez que la barra est deslizando se umple que T = d N = N3 que no

oin ide on el valor que tena inmediatamente antes de omenzar el deslizamiento,
es de ir, la fuerza de rozamiento sufre una dis ontinuidad. Esta dis ontinuidad se
pondr de maniesto en un ambio en la a elera in del entro de masas de la barra.
La primera ardinal a la barra ser para este tramo del movimiento:
N
m~aG .t = T + mgsen = + mgsen
3
m~aG .
n = N mgcos
Para hallar la nueva ~aG podemos usar que la normal no sufre ninguna dis ontinuidad,
por lo que podemos usar el valor de N inmediatamente antes de deslizar (es de ir,
evaluada para el ngulo d ):
g
3g
~aG = t
n
8
8
8.6.
DINMICA DEL RGIDO EN EL ESPACIO.
8.6.
io.
123
Dinmi a del Rgido en el Espa io.
Consideremos ahora algunos ejemplos del movimiento de un rgido en el espa-
8.6.1. Masas oplanares.

Consideremos el ejemplo de las se iones 7.1 y 7.2.2 y tomemos que los onta tos en O y O are en de fri in. Suponiendo que el onjunto gira alrededor del
eje OO on velo idad angular onstante , hallaremos el momento total (referido a
~ (r) .
C ) ejer ido por las arti ula iones en O y O y que ser el momento rea tivo M
C
La segunda ardinal (8.4) desde C ( entro de masas del sistema) es:
~ (r) = IC ~ + ~ IC ~
M
C
siendo ~ = e1 . Como la derivada relativa es nula para te.:

~ ext =
M
e1 IC
e1 = 2m2 2 e3
C
Si en ambio onsidersemos el giro alrededor de uno de los ejes prin ipales hallados
en 7.2.2, nos en ontraramos on que el momento rea tivo es ero ya que ~ y IC ~
son olineales.
8.6.2. Pla a uadrada girando alrededor de un eje.

Retomamos el ejemplo de la se in 6.4.1 donde ya habamos obtenido la velo idad angular de la pla a:
~ =
x + y
Queremos ahora obtener la e ua in de movimiento para el ngulo . Sea G el

entro de masas de la pla a y A la proye in del mismo sobre el eje Ox. La segunda
ardinal a la pla a desde el punto A es (segn (8.4):
~ (ext)
M(G A) ~aA + IA ~ + ~ IA ~ = M
A
Siendo m la masa del rgido. El tensor de iner ia on respe to a G, es rito en la base

propia de la pla a es:
{
x,er ,e }
IG
1
2
0 0
1 0 0
2
3mh
0 1 0
= IG 0 12 0 =
4
0 0 1
0 0 2
124
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
Figura 8.12: (a) Pla a uadrada girando libremente (b) Vista lateral.
donde usamos el valor (IG ) del momento de iner ia alrededor del eje perpendi ular
a la pla a que pasa por su entro. A partir del teorema de Steiner (7.28) tenemos:
{
x,er ,e }
IA
2
1 0 0
4 0 0
2
h
mh
{
x,e ,e }
= IG r + m
0 0 0 =
0 3 0
2
4
0 0 1
0 0 7
(ntese que la base que era propia para el tensor desde G sigue sindolo desde A y esto orresponde a que GA tiene la dire in de un eje prin ipal original).Trabajemos
ahora sobre el trmino de momentos. De ir que la pla a gira libremente alrededor
de Ox es equivalente a plantear que la arti ula in que une la pla a al eje es ilndri a lisa y por tanto no ejer e ningn momento sobre la pla a en la dire in x:
~ (art) x = 0. Esto nos sugiere onsiderar slo la proye in de la segunda ardinal
M
A
segn x, que involu rar ex lusivamente al momento de las fuerzas a tivas (el peso)
segn esta dire in:
~
M(G A) ~aA x + IA ~ x + ~ IA ~ x = M
A
(ext)
~ (a) x = mg h sen
x = M
A
2
Como ~aA est dirigida segn x (ya que orresponde a un movimiento ir ular uniforme) (G A) ~aA no tiene omponente en x y la segunda ardinal proye tada se
simpli a a:
h
2
IA
~ x + ~ IA ~ x = mg sen
Expresemos ahora ~ en la base {
x, er , e }:
~ =
x + y =
x + (sene coser )
8.6.
125
Su derivada es:
~ =
x + (cos
e + sener )
y los trminos de la segunda ardinal se pueden al ular f ilmente en la representa in diagonal de IA :

(IA ){x,er ,e }
mh2
4 0 0
mh
2
cos
0 3 0 cos = 3mh
=
4
2
4
7mh
0 0 7
sen
sen
4
2
es de ir (independizndonos de la representa in):

IA ~ = mh2
x
7mh2
3mh2
coser +
sene
4
4
en forma similar:
IA ~ = mh2
x +
3mh2
7mh2
sen
er +
cos
e
4
4
y la segunda ardinal nos queda:

h
mh2
+ mh2 2 cossen = mg sen
2
o reagrupando:

g
2
cos = 0
+ sen
2h
Las posi iones de equilibrio del sistema orresponden a = 0 y son eq = 0, ,

g
g
2
coseq =
para
. Las posi iones de equilibrio estables son aquellos

2h 2
2h
mnimos del "poten ial" U , uya derivada primera es:
g

dU
= sen
2 cos
d
2h
y se puede ver que eq = es inestable, eq = 0 es estable para 2

de equilibrio orrespondiente a coseq =
g
y la posi in
2h
g
es estable siempre que exista.
2h 2
8.6.3. Trompo simtri o pesado.

Consideremos un rgido de revolu in que se mueve unido por un punto O de
su eje a una arti ula in esfri a lisa ja (gura 8.13). Sea I1 el momento de iner ia
126
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
Figura 8.13: Trompo simtri o y los ngulos de Euler orrespondientes.

alrededor del eje k que pasa por O e I1 el momento para ualquier eje perpendi ular
a k por O . El tensor de iner ia tiene la forma:
I1 0 0
0 I1 0
0 0 I3
, solidaria al rgido, omo en la base {,

, k}
, donde k
.
tanto en la base {i, j, k}
En lo que sigue utilizaremos esta ltima. Llamaremos ~ a la velo idad angular del
, k}
. La velo idad angular del rgido es de a uerdo
~ a la del sistema {O, ,
rgido y
on (6.8):
+ + k
~ = K
segn k y nos queda:

que des omponiendo K
~ = + sen
+ ( + cos)
Por otro lado tenemos:

~ = K
+ = + sen
+ cos
El momento angular del trompo on respe to a O es de a uerdo on (7.10):

~ O = IO
L
~ = I1 + I1 sen
+ I3 ( + cos)
8.6.
127
Las e ua iones de movimiento se pueden hallar apli ando la segunda ardinal (8.3)
al trompo desde O :
~ O = M
~ (a)
L
O
donde, en virtud de que la arti ula in es esfri a lisa, el momento orresponde slo
a las fuerzas a tivas. La derivada temporal la podemos plantear de esta manera:
~O
~O
dr L
dL
~ L
~O
=
+
dt
dt
donde
dr
dt
, k}
:
es la derivada relativa al sistema {O, ,
~O
dr L
d
d
= I1 + I1 [sen]
+ I3 [ + cos]
k
dt
dt
dt
Por otro lado:
~ L
~ O = [I3 ( + cos)
sen
I1 2 sencos] + [I1 cos

I3 ( + cos)
El momento de las fuerzas a tivas es el del peso:

~ (a) = (G O) (mg K)
= mgdk K
= mgdsen
M
O
Proye tando ahora la segunda ardinal segn , , k nos quedan las siguientes e ua iones:
(8.22)
(8.23)
(8.24)
I1 + [I3 + (I3 I1 )cos]
sen
= mgdsen
I1
d
= 0
[sen]
+ [(I3 I1 )cos
I3 ]
dt
d
[ + cos]
=0
dt
La e ua in (8.24) indi a que:

(8.25)
+ cos
=s
donde s es una onstante que llamamos el spin del trompo. Esta preintegral puede
obtenerse tambin de la siguiente manera:
d ~
~ O k + L
~ O k = M
~ (a) k + L
~O
~ k
(LO k) = L
O
dt
~ (a) no tiene omponente segn k y que L
~ O se puede es ribir
usando ahora que M
O
omo:
~ O = I1
~ + [I3 + (I3 I1 )cos]
L
128
CAPTULO 8.
DINMICA DEL RGIDO.
~ O es oplanar on
~ y k, por lo que L
~O
~ k = 0 y nalmente:
lo que indi a que L
d ~
d
[ + cos]
= (L
O k) = 0
dt
dt
es de ir, (8.25) est indi ando que se onserva la omponente del momento angular
segn k. Anlogamente, podemos ver que la omponente del momento angular segn
es una antidad onservada:
K
d ~
=L
~ O K
=M
~ (a) K
=0
(LO K)
O
dt
Por lo tanto:
(8.26)
2
~O K
= I1 sen
L
+ I3 ( + cos)cos
= LZ
donde LZ es la omponente verti al del momento angular. Otra antidad onservada

en el movimiento es la energa del trompo:
E =T +U
donde de a uerdo a (7.34) la energa inti a se es ribe omo:

i
1
1
1 h 2
2
2
2
~
T = ~ IO ~ =
~ LO =
I1 + I1 sen + I3 ( + cos)
2
2
2
y la poten ial es:
U = mgdcos
por lo que:
(8.27)
i
1 h 2
2
2
2
I1 + I1 sen + I3 ( + cos)
+ mgdcos = E
2
El onjunto de e ua iones (8.25),(8.26),(8.27) es equivalente al onjunto (8.22),

(8.23), (8.24) por lo que se pueden onsiderar omo las e ua iones de movimiento del trompo.

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1. Cinemti a de la part ula.

1.1. Con eptos preliminares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1. Posi in, ley horaria y traye toria. . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2. Velo idad y a elera in instantnea. . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Sistemas de oordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1. Coordenadas ir ulares ilndri as. . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2. Coordenadas polares esfri as. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3. Coordenadas intrnse as. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3. Movimiento relativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.1. Leyes de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2.2. Fuerza ejer ida por una gua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.1. Trabajo y Poten ia de una fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.1. Fuerzas Centrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

5.1. Centro de masas de un sistema de part ulas. . . . . . . . . . . . . . . 63

5.2. Momento lineal de un sistema de part ulas. Primera ardinal. . . . . 66

6.1. Distribu in de velo idades y a elera iones. . . . . . . . . . . . . . . . 74

7.1. Momento Angular de un Rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

8.1. E ua iones Cardinales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

8.2.1. Sistemas Equivalentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

Cinemti a de la part ula.

Con eptos preliminares.

1.1.1. Posi in, ley horaria y traye toria.

~r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k,

Figura 1.1: Ve tor posi in en oordenadas artesianas.

1.1.2. Velo idad y a elera in instantnea.

Figura 1.2: Velo idad instantnea de una part ula.

que en oordenadas artesianas toma esta forma:

La a elera in instantnea de una part ula se dene omo:

que en oordenadas artesianas es:

En las expresiones anteriores utilizamos la siguiente nota in para las derivadas

1.2.1. Coordenadas ir ulares ilndri as.

tienen las siguientes dire iones y sentidos: onsiderando una

Figura 1.3: Coordenadas ilndri as.

Observe que la dependen ia de la posi in on el ngulo apare e a travs del versor

donde la ltima igualdad viene de la apli a in de la regla de la adena para la

y la velo idad resulta:

La a elera in se obtiene derivando la expresin anterior on respe to al tiempo:

Con una onstru in anloga a la de la gura 1.4 podemos probar que:

Figura 1.4: Derivada del versor e .

1.2.2. Coordenadas polares esfri as.

donde la dependen ia angular apare e a travs del versor er = er (, ).

El trmino er se al ula siguiendo una onstru in similar a la de la gura 1.4

y la velo idad resulta:

La a elera in por su parte resulta de derivar la anterior:

1.2.3. Coordenadas intrnse as.

Figura 1.5: Coordenadas polares esfri as.

d~r d~r = |~v |dt

de a uerdo a si se produ e un in remento (+) o una disminu in () en s durante

Figura 1.6: Coordenadas intrnse as.

y resulta omo aba esperar, tangente a la traye toria de la part ula.

Consideremos en parti ular una varia in en t bajo un in remento en s:

que est dirigido ha ia el interior de la urva. El trmino

el aso extremo de una re ta, R = .

A elera in en intrnse as.

Derivando (1.20) on respe to al tiempo, tenemos la a elera in en intrnse as:

El primer trmino de la a elera in orresponde al ambio en el mdulo (s) de la

No podemos hablar de movimiento si no es en rela in dire ta al sistema de

1.3.1. Sistemas de referen ia en rota in y trasla in relativa.

y lo llamaremos sistema de transporte. El movimiento de S respe to de S estar

Derivando ahora la rela in de ortogonalidad:

De esta rela in y otras dos anlogas nos queda:

nentes en la base mvil:

La a elera in instantnea de una part ula se dene omo:

Con una onstru in anloga a la de la gura 1.4 podemos probar que:

El trmino er se al ula siguiendo una onstru in similar a la de la gura 1.4

Tomemos un ve tor en reposo en el sistema S2 , de manera que (1.40) se simplique

donde denimos la a elera in de la gravedad g a partir de la masa MT y el radio

Un uerpo sumergido en un uido (aire por ejemplo) experimenta una fuerza

Podemos nalmente hallar la ley horaria del sistema integrando en el tiempo la

Figura 2.2: Bloque sobre super ie rugosa. En punteado, el plano tangente a la

2.2.1. Fuerza ejer ida por una super ie

siendo fD el oe iente de rozamiento dinmi o entre la part ula y la super ie

mientras se verique fE g 2v0 (en aso ontrario, la mos a resbala desde el

segn e (N2 = 0) y las e ua iones anteriores se pueden simpli ar a: