Dinmica II

Dr. Jorge A. Olrtegui Yume, Ph.D.

CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

Primera Parte
Sesin No. 1
Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera Mecnica
Universidad Nacional de Trujillo

Movimiento de Estructuras en 3D

La estructura Tridimensional
de este robot industrial debe
ser especificada exactamente

Cinemtica del Cuerpo Rgido Parte I

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Movimiento de Estructuras en 3D

La pluma puede moverse hacia

arriba y hacia abajo y porque
esta abisagrada en punto del
eje vertical alrededor del cual
tambin puede girar, est
sometida a una rotacin
alrededor de un punto fijo.

Cinemtica del Cuerpo Rgido Parte I

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

TEOREMA DE EULER
2 rotaciones alrededor de ejes diferentes que pasan por un mismo punto
pueden componerse vectorialmente para dar una rotacin resultante
alrededor de un eje nico que pasa por ese punto

Rotaciones Finitas

Cinemtica del Cuerpo Rgido Parte I

Teorema de Euler solo se cumple, si orden

de rotaciones se mantiene
Rotaciones finitas no son vectores

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

TEOREMA DE EULER
2 rotaciones alrededor de ejes diferentes que pasan por un mismo punto
pueden componerse vectorialmente para dar una rotacin resultante
alrededor de un eje nico que pasa por ese punto

Rotaciones Finitas

Cinemtica del Cuerpo Rgido Parte I

Teorema de Euler solo se cumple, si orden

de rotaciones se mantiene
Rotaciones finitas no son vectores

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

TEOREMA DE EULER
Rotaciones Infinitesimales
Estas pueden considerarse como vectores

dr dr1dr2
d r d1 r d2 r

d d1 d2
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

TEOREMA DE EULER
Eje Instantneo de Rotacin

d d1 d2
d d1 d2

dt
dt
dt

1 2

1 2
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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

TEOREMA DE EULER
Velocidad

1 2
r 1 2 r

r 1 r 2 r

v v1 v2
Cinemtica del Cuerpo Rgido Parte I

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

TEOREMA DE EULER
Aceleracin angular

d d
d
du

u
u
dt dt
dt
dt

Cinemtica del Cuerpo Rgido Parte I

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

TEOREMA DE EULER
Aceleracin

dv d r d
dr
a

r
dt
dt
dt
dt

a r v

Cinemtica del Cuerpo Rgido Parte I

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

Velocidad angular

p s

s p

: velocida d angular (rad/s)

s : componente de velocidad angular - spin (rad/s)

p : componente de velocidad angular - precesin (rad/s)

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

Cono espacial
Lugar geomtrico descrito por el eje
instantneo de rotacin mientras cuerpo rota
observado desde un S.R.I.
Cono corporal
Lugar geomtrico descrito por el eje
instantneo de rotacin mientras cuerpo rota
observado desde el cuerpo

"" coincide con la linea instantanea

de contacto entre estos dos conos
" " es tangente a estos dos conos

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

Cono espacial
Lugar geomtrico
descrito por el eje
instantneo de
rotacin mientras
cuerpo rota
observado desde un
S.R.I.

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Cono corporal
Lugar geomtrico
descrito por el eje
instantneo de
rotacin mientras
cuerpo rota
observado desde el
cuerpo

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

EXPERIMENTO: CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
Rotor cilndrico transparente conteniendo muchas partculas negras
Lnea AO se fotografiara ntida y
esttica a pesar del movimiento

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

Velocidad angular
DERIVADA TEMPORAL DE UN VECTOR

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

Ejemplo: El cono rueda y rota alrededor

del eje z a razn constante de z=8 rad/s.

Determinar la velocidad y aceleracin
angular del cono si ste rueda sin deslizar.
Calcular tambin a velocidad y aceleracin
del punto A.

Solucin:

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

Ejemplo: Los engranes A y B estn
fijos, mientras que los engranes C y
D estn libres para rotar alrededor
del eje S. Si el eje rota alrededor del
eje z a razn constante de 1=4
rad/s, determinar la velocidad y
aceleracin angular del engrane C
Solucin:

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

Ejemplo:

Solucin:

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ROTACION DE CUERPO RIGIDO ALREDEDOR DE PUNTO FIJO

Ejemplo: En un instante determinado el
plato satelital tiene movimiento angular

dado por 1=6 rad/s y 1=3 rad/s2

alrededor del eje z. En ese mismo instante
= 25 , y el movimiento angular

alrededor del eje x es 2=2 rad/s y 2=1.5

rad/s2 Determinar la velocidad y
aceleracin del punto A en este instante.
Solucin:

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BIBLIOGRAFIA
BSICA:
Bedford, F., 2007, Engineering Mechanics: Dynamics, Addison Wesley, 5th Edition, USA.
Hibbeler, R., 2009, Engineering Mechanics: Dynamics, Prentice Hall, 12th edition, USA.
Beer, F., Johnston, E. 1986, Mecnica Vectorial para Ingenieros, McGraw Hill, Mxico D.F.,
Mexico
Meriam, J., 1984, Dinmica, Revert, 2da Edicin, Barcelona, Espaa.
Thomson, W.T., Dahleh, M.D., 1997, Teoria de Vibraciones con Aplicaciones, Prentice Hall
Iberoamericana, 5ta Edicin, Mxico.
Inman, D., 2007, Engineering Vibration, Prentice Hall, 3rd Edition, USA.
Moore, H., 2008, Matlab for Engineers, Prentice Hall, 2nd Edition, USA.
COMPLEMENTARIA:
Shames, I., 1999, Mecnica para Ingenieros - Dinmica, Prentice Hall, 4ta. Edicin, SI,
Madrid, Espaa.
Nara, H., 1983, Mecnica Vectorial para Ingenieros, Limusa, Mxico D.F., Mexico
Balachandran, B., Magrab, E., 2006, Vibraciones, Thomson, 5ta Edicin, Mxico
Rao, S.S., 2004, Mechanical Vibrations, Ed. Prentice Hall, 4th Edition, USA.
ESPECIALIZADA:
Hartog, D., 1974, Mecnica de las Vibraciones, Cecsa, Mexico.
Harris, C., Piersol, A., 2001, Harris Shock and Vibration Handbook, McGraw Hill
Professional, 5th Edition. USA.

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