Control proporcional

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El regulador centrfugo es un tpico ejemplo

Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control de realimentacin
lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la vlvula flotador de la cisterna del aseo y
el regulador centrfugo.1
El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema de control
encendido/apagado como por ejemplo un termostato interno bi-metlico, pero ms
sencillo que un sistema de control proporcional-integral-derivativo (PID) que se puede
utilizar para controlar la velocidad de crucero de un automvil. El sistema de control
tipo encendido/apagado ser adecuado en situaciones donde el sistema en general tiene
un tiempo de respuesta relativamente largo, pero dar lugar a un comportamiento
inestable si el sistema que est siendo controlado tiene un tiempo de respuesta breve. El
control proporcional resuelve este problema de comportamiento mediante la
modulacin de la salida del dispositivo de control, como por ejemplo con una vlvula
cuyo paso se varia en forma continua.2
Una analoga con el control de encendido/apagado es conducir un automvil mediante
la aplicacin de potencia y variando el ciclo de trabajo para controlar la velocidad. La
potencia se aplica hasta que se alcanza la velocidad deseada, y luego se deja de
alimentar con nafta el motor, as el automvil ira reduciendo su velocidad por efecto de
la friccin de sus partes y el rozamiento con el aire. Cuando la velocidad cae por debajo
del valor objetivo, con una cierta histresis, de nuevo se aplica plena potencia al motor
alimentando con nafta. Se puede observar que esto se parece a la modulacin de ancho
de pulso, pero obviamente como resultado da un control pobre con grandes variaciones
en la velocidad. Cuanto ms potente es el motor, mayor es la inestabilidad y cuanto
mayor sea la masa del automvil, mayor es la estabilidad. La estabilidad se puede
expresar como una correlacin de la relacin potencia-peso del vehculo.
El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayora de los controladores
que regulan la velocidad de un automvil. Si el automvil se encuentra movindose a la
velocidad objetivo y la velocidad aumenta ligeramente, la potencia se reduce
ligeramente, o en proporcin al error (la diferencia entre la velocidad real y la velocidad

objetivo), de modo que el automvil reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se

aproxima a la velocidad objetivo, por lo que el resultado es un control mucho ms suave
que el control tipo encendido/apagado.
Otras mejoras tales como el uso de un lazo de control PID ayudaran a compensar las
variables adicionales como los picos, donde la cantidad de energa necesaria para un
cambio de velocidad dada variara. Esto se explica por la funcin integral del control
PID.3

Teora del control proporcional[editar]

En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es proporcional a la
seal de error, que es la diferencia entre el punto objetivo que se desea y la variable de
proceso. En otras palabras, la salida de un controlador proporcional es el producto de la
multiplicacin de la seal de error y la ganancia proporcional.
Esto puede ser expresado matemticamente como1 4 3

donde

: Salida del controlador proporcional

: Ganancia proporcional
: Error de proceso instantneo en el tiempo t.

SP: Punto establecido

PV: Proceso variable

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control proporcional: definiciones prcticas y precisas

El control proporcional:
definiciones prcticas y
precisas
Publicado por Jos Carlos Villajulca Viernes, 01 Abril 2011 13:03

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Aqu es donde las matemticas empiezan a aparecer en el algoritmo: un

controlador proporcional calcula la diferencia entre la seal de variable de
proceso y la seal de setpoint, lo que vamos a llamar como error. Este valor
representa cuanto el proceso se est desviando del valor del setpoint, y
puede ser calculado como SP-PV o como PV-SP, dependiendo si es que o no
el controlador tiene que producir un incremento en su seal de salida para
causar un incremento en la variable de proceso, o tener un decremento en
su seal de salida para hacer de igual manera un incremento de PV
(variable de proceso).
Esta manera como nosotros hacemos esta sustraccin determina si un
controlador ser reverse-acting (accin inversa) o direct-acting (accin
directa). La direccin de accin requerida por el controlador es determinada
por la naturaleza del proceso, transmisor, y elemento final de control. En
este caso, asumimos que un incremento en la seal de salida enviada a la
vlvula tiene como consecuencia un incremento en el flujo de vapor, y por
tanto temperatura alta, entonces nuestro algoritmo necesitar ser de accin
inversa reverse-acting (por ejemplo un incremento en la medida de
temperatura tiene como resultado un decremento de la seal de salida;
error calculado como SP-PV). Este error es entonces multiplicado por un
valor constante llamado ganancia, la cual es programada dentro del
controlador. Este resultado, ms una cantidad de bias, entonces la seal
de salida hacia la vlvula sera:

m = Kp*e + b
Donde:
m = Salida del controlador
e = Error (diferencia entre PV y SP)
Kp = ganancia proporcional
B = bias
Si esta ecuacin mostrada anteriormente te hace recordar a la ecuacin de
la recta (ecuacin lineal), djame decirte que es ms que una simple
coincidencia. Frecuentemente, la respuesta de un controlador proporcional
es mostrada grficamente como una lnea, la pendiente de la lnea
representa la ganancia y el intercepto representa el bias (o lo que sera el
valor de la seal de salida cuando el error sea ceso o PV igual a SP).

En la grfica anterior el valor de bias es 50% y la ganancia del controlador

de 1.
Los controladores proporcionales nos dan a opcin de decirle que tan
sensible deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la
variable

de

proceso

(PV) y setpoint (SP).

Entonces aqu,

nosotros

programamos al controlador para cualquier nivel de agresividad del

controlador. La ganancia (Kp) de un controlador es algo que podemos

alterar, en controladores analgicos tomara la forma de un potencimetro,

en sistemas de control digitales ser un parmetro programable.
Normalmente el valor de la ganancia deber ser fijada entre un valor infinito
y cero (para valores de ganancia infinito y zero estaramos hablando de un
control

on/off

simple

prcticamente).

Cuanta

ganancia

necesita

un

controlador depende del proceso y todos los otros instrumentos del lazo de
control.
Si la ganancia es fijada demasiada alta, habr oscilaciones de PV a ante un
nuevo valor de setpoint.

Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso ser muy

estable bajo condiciones de estado estacionario, pero lenta ante cambios
de setpoint porque el controlador no tiene la suficiente accin agresiva para
realizar cambios rpidos en el proceso (PV).

Con control proporcional, la nica manera de obtener una respuesta de

accin rpida ante cambios de setpoint o perturbaciones en el proceso es
fijar una ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparicin del
algn overshoot o sobre impulso:

Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la

existencia de dos maneras completamente diferentes de expresar la
agresividad

de

la

accin

proporcional.

En

la

ecuacin

mostrada

anteriormente, el grado de accin proporcional fue especificado por la

constante Kp llamada ganancia. Sin embargo, hay otra manera de expresar
la sensibilidad de la accin proporcional, y que es la inversa de la
ganancia llamada Banda Proporcional (BP):
Kp =1/PB;PB = 1/Kp

La ganancia es un valor especificado sin unidades, por el contrario la banda

proporcional es siempre especificada como porcentaje. Por ejemplos, un
valor ganancia de 2.5 es equivalente a una banda proporcional de 40%.
Dado que existen estas dos maneras completamente diferentes para
expresar una accin proporcional, podramos ver el trmino proporcional en
la ecuacin de control escrita de manera distinta dependiendo si es que el
autor asume usar ganancia o asume usar banda proporcional.
Kp = ganancia

(Kp*e);PB = banda proporcional (1/PB * e)

En los controladores digitales modernos usualmente permiten al usuario

seleccionar convenientemente la unidad que se desea usar para la accin
integral. Sin embargo, incluso con esta caracterstica, cualquier tarea de
sintonizacin de controladores podra requerir la conversin entre ganancia
y banda proporcional, especialmente si ciertos valores son documentados
de una manera que no coincide con la unidad configurada en el controlador.
Siempre cuando hablemos del valor de la accin proporcional de un
controlador de proceso, deberamos tener cuidado en especificar si nos
referimos a la ganancia o a la banda proporcional para evitar
confusiones. Nunca simplemente decir algo como el proporcional esta
seteado en 20, esto podra significar:

Ganancia = 20; Banda Proporcional = 5%

Banda Proporcional = 20% ; Ganancia = 5

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