MODELOS

MATEMTICOS DE
SISTEMAS DINMICOS
9/4/2015

INTRODUCCIN
En el desarrollo de casi todas las estrategias de
control, es indispensable la obtencin del modelo
matemtico de la planta a controlarse, aplicndose las
leyes fsicas del proceso y obteniendo una ecuacin
diferencial (lineal o no lineal).
Si no es lineal, existen mtodos de linealizacin que
permiten obtener el modelo lineal del proceso o planta,
haciendo posible el uso de controladores lineales.
El uso de controladores lineales presupone la obtencin
de un modelo del controlador lineal, para luego
continuar con la obtencin del modelo del sistema
completo, es decir del sistema de control (planta +
controlador).

FORMALIZACIN DE LOS MODELOS MATEMTICOS

El

modelo matemtico dinmico de un sistema es:

Un conjunto de relaciones matemticas entre las
variables del sistema, tales que las soluciones para este
conjunto de ecuaciones, ante los mismos estmulos que
se aplican al sistema real, tengan valores numricos
similares a los que podramos medir en dicho sistema
real.

 El

modelo matemtico dinmico de un

sistema constar de:
Ecuaciones algebraicas (estticas)

Ecuaciones

diferenciales

Ecuaciones

en diferencias (discretas)

OBTENCIN DE MODELOS MATEMTICOS

Se

caracterizan por generar conjuntos de

ecuaciones diferenciales y algebraicas
normalmente no lineales, que se obtienen a
partir de un estudio analtico del sistema
basado en:
Una serie de hiptesis sobre dicho sistema.
El uso de leyes de comportamiento fsicoqumicas (leyes de conservacin, equilibrio
entre fases, dependencias entre
variables,...), o bien expresiones obtenidas
a partir de datos experimentales.

METODOLOGA DE MODELADO

Conceptualizacin
Conocer de forma general el proceso que se quiere
modelar
Definir los objetivos del modelo
Realizar un modelo conceptual basado en
hiptesis sobre el sistema bajo estudio que debe
ser tan simple como sea posible.
Conocer las leyes que rigen los fenmenos del
sistema y su causalidad fsica (leyes de
conservacin de la masa, energa y momento )
Dividir el sistema en subsistemas interconectados.
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 Formalizacin
Formular

el modelo en forma de ecuaciones

diferenciales y/o algebraicas y una serie de
condiciones lgicas

Parametrizacin
Determinacin

de los parmetros del modelo y

condiciones iniciales.

Resolucin

del modelo en un ordenador

Validar el modelo (serie de condiciones
lgicas).

ECUACIONES DIFERENCIALES DE
SISTEMAS FSICOS
Los

elementos fsicos de parmetros

concentrados como la resistencia, la
capacitancia, la inductancia, pueden ser
representados por ecuaciones diferenciales
lineales en funcin de la diferencia del valor
entre los terminales, y una variable que pasa
a travs del elemento o componente.
En la tabla 2.2 se presenta las ecuaciones
diferenciales correspondientes a un conjunto
de elementos elctricos y mecnicos pasivos
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MOVIMIENTOS DE ROTACIN
Los

movimiento de rotacin se definen

como extensin de la ley de Newton: La
suma algebraica de momentos o pares
alrededor de un eje fijo es igual al producto
de la inercia por la aceleracin angular
alrededor de un eje.
Los elementos bases constitutivos son: el
momento de inercia, el resorte tensional y
la friccin viscosa.
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 Inercia,

J, se considera a la propiedad de un
elemento de almacenar energa cintica del
movimiento de rotacin:

Momento de inercia de un cilindro

donde r es el radio del cilindro de masa M y , y

son la aceleracin, velocidad y desplazamiento
angular respectivamente del cilindro.

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TEORA DE CONTROL MODERNO

La

tendencia moderna en los sistemas de

ingeniera es hacia una mayor complejidad,
debido sobre todo a que requieren tareas ms
complejas y buena precisin. Los sistemas
complejos pueden tener mltiples entradas y
mltiples salidas.
Para el estudio de estos sistemas se hace uso
del concepto de estado
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MODELOS DE ESTADO
Un

modelo de estado puede describir

sistemas lineales y no lineales,
proporcionando un fundamento
matemtico potente para la aplicacin de
diversas tcnicas analticas.

En

esta seccin se presenta el desarrollo

de modelos de estado lineales.
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DEFINICIONES.
Estado.-

El estado de un sistema dinmico es el conjunto

de variables ms pequeo (llamada variable de estado) de
forma que el conocimiento de estas variables en
junto con el conocimiento de la entrada para
,
determina completamente el comportamiento del sistema
en cualquier instante:

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 Variables

de estado.- Es el menor conjunto de variables

que determinan el estado del sistema dinmico.
Es conveniente seleccionar para las variables de estado
cantidades fsicamente medibles.

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REPRESENTACIN DE SISTEMAS DINMICOS EN

EL ESPACIO DE ESTADO

Primer

caso: La funcin excitadora no incluye

trminos derivativos. Sea el siguiente sistema
de orden n:

16

 Esta

ecuacin puede ser convertida en n

ecuaciones diferenciales de primer orden, para
ello se tiene que elegir n variables, con la
siguiente asignacin:

17

 Ahora

se obtienen las ecuaciones de estado (n

ecuaciones diferenciales de primer orden)

18

 El

conjunto de ecuaciones de estado, se

representa matricialmente mediante matrices:

su forma compacta es la siguiente:

A: Matriz de estado del sistema

B: Matriz de entrada

19

 Si

consideramos que la salida del sistema es la

variable de estado x1, entonces dicha salida se
puede escribir de la siguiente manera:

en su forma compacta

C: Matriz de salida
D: Matriz del sistema que se anula

20

 donde

21

 El

diagrama de bloques de la ecuacin de

estado y de la ecuacin de salida se muestra en
la figura 2.1.

Figura 2.1 Diagrama de bloques

22

 Ejemplo

2.1 Obtener el modelo matemtico del

motor DC controlado por armadura mostrado
en la figura 2.2, usando el mtodo del espacio
de estado

Figura 2.2 Circuito del motor DC

23

Solucin
Ecuaciones:
Circuito elctrico: Aplicando la ley de
Kirchhoff a la entrada del circuito del motor,
se obtiene:

24

 Conversin

de energa elctrica en mecnica: El

torque T desarrollado por el motor es
proporcional al producto de ia y al flujo en el
entrehierro, el que a su vez es proporcional a la
corriente de campo, donde

donde Kf y K1 son constantes. Luego K = Kf if K1.

Por consiguiente, el torque desarrollado por el
motor puede expresarse por:
25

 Circuito

mecnico:
Aplicando la ley de Newton se obtiene:

Tensin

contra-electromotriz:
Del circuito elctrico, la fuerza contraelectromotriz viene expresada por:

26

Ahora, se debe escoger convenientemente las

variables de estado, veamos:
La ecuacin del circuito elctrico es una
ecuacin diferencial de primer orden, entonces
elegimos una variable de estado:

En la ecuacin de la conversin de la energa

elctrica a energa mecnica el torque depende
linealmente de Ia (esta variable de estado ya
fue definida en la ecuacin anterior).

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La ecuacin del circuito mecnico es una

ecuacin diferencial lineal de 2do. orden, por
consiguiente necesitamos definir 2 variables de
estado, las cuales son:

En la ecuacin de la tensin o fuerza contra

electromotriz la variable de estado ya fue
definida.

28

Ahora debemos obtener las ecuaciones de

estado.

Reemplazando las ecuaciones en la ecuacin

del circuito elctrico y usando las variables de
estado elegidas, se obtiene:

29

Ahora, derivando la ecuacin

se obtiene la ecuacin de estado siguiente:

30

Finalmente reemplazando las variables

de estado en la ecuacin del torque:

31

Las ecuaciones de estado se pueden

representar matricialmente:

en su forma compacta

con u = ea.

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Si escogemos como salida a la posicin

angular = x2, entonces:

y su forma compacta es como sigue:

con

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