UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESCUELA DEINGENIERIAELECTRONICA

MINI SUMO

DIONICIO ANTUNEZ GRECIA MELISSA - 1223210181

CURSO: INSTRUMENTACION ELECTRONICA

2015

INTRODUCCIN
El proyecto abordado consiste en el diseo y fabricacin robot autnomo destinado a participar en
las competiciones de robots Luchadores de mini sumo, sindose a la normativa impuesta por el
concurso de la universidad nacional, cuya ltima revisin se adjunta como pliego de condiciones.

Figura 1: Imagen de un combate de sumo.

El presente documento trata el desarrollo de los elementos electrnicos del robot, mientras que el
diseo y fabricacin del conjunto mecnico se redactan en proyecto de fin de carrera Robot
Luchador de Sumo (Diseo Mecnico), realizado por diego Ramrez Kevin Perdomo Jorge Clavijo.
Cabe destacar que todas las fases, desde el comienzo del diseo hasta la depuracin del prototipo,
se han llevado a cabo conjuntamente por los dos proyectistas, presentndose por separado las
partes mecnica y electrnica por razones acadmicas, y considerndose este trabajo en paralelo
necesario para la obtencin de un resultado ptimo. Es por esto que, para una mejor comprensin
del funcionamiento del robot y algunas decisiones de diseo, se adjunta un resumen del proyecto
mecnico a modo de anexo.

MINI SUMO UNIMETA

1.1. ANTECEDENTES
La motivacin de realizar este proyecto surge de las caractersticas del mismo, ya que integra una
carga de trabajo elevada y la necesidad de aplicar diversidad de conocimientos, junto con la
gratificacin de tratarse de un proyecto de ejecucin, pudiendo comprobarse prcticamente el
resultado del mismo, y los requerimientos de trabajo en equipo.
La idea inicial fue partir de un robot existente. El aspecto ms destacable de este robot es el
increble agarre logrado, sin embargo, se estim oportuno aumentar la potencia del mismo, as
como reducir el elevado consumo de los motores, accionados por una batera de lipo empleada
para alimentarlos. Por otro lado, el reducido el tamao de los distintos elementos para conseguir un
conjunto integrado y ampliar, en lo posible, la informacin til recogida por el sistema sensorial. El
robot en cuestin puede observarse en la siguiente figura.

Figura 2: Aspecto externo del robot predecesor.

Las decisiones antes mencionadas llevaron al uso de cuatro motores de 3000 rpm en lugar de dos,
requirindose una modificacin completa del chasis fabricado en acrlico en forma de T para un
mejor rendimiento, lo que junto con el rediseo completo de los sistemas electrnicos desemboc
en la

MINI SUMO UNIMETA

creacin de un robot completamente nuevo. Cuenta con una pala fabricada en aluminio para en el
momento del choque poder inmovilizar al oponente.
1.2. OBJETIVO

Se plantean como objetivos del proyecto la consecucin de un sistema sencillo, acorde con las
necesidades que surjan, altamente integrado en el conjunto mecnico y fcil de programar;
ajustndonos a ciertos mrgenes de disponibilidad de componentes, recursos y coste.
Como objetivo de esta memoria, queda el representar una gua eficaz del proceso de diseo y la
ejecucin del sistema electrnico de un robot, pudiendo ser una referencia til para el desarrollo de
futuros proyectos.
1.3. CONTENIDO DEL PROYECTO

El siguiente texto se descompone fundamentalmente en dos bloques. En el primer bloque,

Hardware, se analizan sucesivamente las posibles opciones destinadas a resolver las necesidades
planteadas para las distintas partes del mismo, para luego describir las soluciones de diseo
adoptadas para cada uno de los circuitos, pasando por el sistema sensorial, las etapas de
accionamiento de los motores y el sistema de control. Tras esto, se procede con la descripcin de
las soluciones adoptadas para la realizacin prctica de los distintos elementos.
En el segundo bloque, Software, se explica el funcionamiento del programa creado para gobernar el
robot y de los recursos empleados por el mismo, seguido de los algoritmos que definen el modo en
que actuar el robot en cada situacin.

En la siguiente imagen puede observarse el aspecto externo del robot completamente terminado.

Figura 3: Aspecto externo del robot terminado.

2. HARDWARE

Denominamos hardware a la parte fsica o material de un sistema electrnico; para su desarrollo es

esencial conocer de forma detallada las funciones que este ha de cumplir, as como el modo en que
los datos deben fluir a travs del mismo. Para un robot autnomo, como es el caso, es fcil
identificar la necesidad de tres bloques dentro del mismo:

Un sistema sensorial que proporcione informacin del exterior.

Un sistema motor que permita reaccionar a los estmulos del sistema sensorial (etapa de
potencia).
Un sistema de control que reciba la informacin del exterior y la intrprete de forma adecuada para
indicar como debe actuar el sistema motor.
La creacin de estos elementos ser descrita en dos fases: una primera fase de diseo en la que se
definirn los distintos componentes a emplear y las interconexiones de los mismos (diseo de los
circuitos), y una segunda fase de ejecucin o realizacin prctica de los mismos que comprender
su fabricacin e integracin en el sistema mecnico.
2.1. DISEO

Para el diseo de nuestro hardware partimos de una serie de ideas fundamentales u objetivos que
condicionarn el mismo y con los que se intentar ser coherentes en todo momento; estas ideas
podran resumirse en la bsqueda de un sistema sencillo, intuitivo, de fcil programacin y un coste

reducido.
En la siguiente imagen podemos observar el diseo de hardware del mini sumo

Figura 3: Aspecto de hardware

2.1.1 SENSORES

Un sistema sensorial adecuado es fundamental para el correcto funcionamiento del robot,

entendiendo por adecuado que dicho sistema proporcione informacin suficiente y de la forma ms
limpia posible al sistema de control para la toma de decisiones. De este modo, un flujo de datos
insuficiente o confuso desde los sensores se traducir en reacciones poco precisas o errneas de
los sistemas de actuacin. Por otro lado, un flujo excesivo de datos, por correctos que estos sean,
complicar extraordinariamente los algoritmos de toma de decisiones sin producir mejoras
apreciables en el funcionamiento del robot.
Para una correcta eleccin del nmero y tipo de sensores a emplear se hace imprescindible contar
con una definicin clara de la funcin a desempear y el entorno en que van a realizarse dichas
funciones. En este caso, un robot luchador de sumo, se puede afirmar que a grandes rasgos el
objetivo del robot es expulsar al rival del rea de combate y evitar ser expulsado por el mismo, lo
que se traduce en la necesidad de localizar al oponente y reconocer los limites del ring.
El recinto de combate empleado en este tipo de competiciones consiste en un crculo negro de
175cm de dimetro delimitado por una lnea blanca de 5cm de anchura, levantado 5cm sobre el
suelo y rodeado por un permetro libre de obstculos de un metro de ancho. La siguiente figura
muestra un dibujo esquemtico del ring en cuestin

Figura 4: Dibujo esquemtico del ring

La descripcin anterior, adems de otras consideraciones, se encuentran detalladas en el pliego de

condiciones junto con la normativa completa del concurso.
Teniendo en cuenta lo dicho anteriormente se obtienen las siguientes conclusiones en cuanto a los
sensores bsicos necesarios:

La presencia de una lnea blanca delimitando el rea negra donde ha de sucederse el combate nos
seala la necesidad de usar sensores con capacidad para distinguir el color del suelo, y de este
modo mantenernos en el interior del tatami.
La existencia de un permetro libre de obstculos alrededor del tatami nos garantiza que si la
capacidad de visin del robot est tarada a unos lmites adecuados, el oponente ser el nico
objeto a diferenciar, lo que descarta la necesidad de usar sistemas complejos de visin artificial para
localizarlo, en favor del uso de un sencillo sistema de deteccin de obstculos.
Es evidente pues, la necesidad de usar dos grupos imprescindibles de sensores que nos aportarn
la informacin mnima necesaria para poder operar. Denominaremos los mencionados grupos
como:

 Sensores de lnea, destinados a reconocer el permetro del tatami para evitar que el robot se salga
del mismo.

 Sensores de posicin, cuya misin ser localizar al robot oponente para intentar expulsarlo del rea
de combate.
Adems de los sensores mencionados, parece interesante contar con cierta informacin adicional
que nos permita reacciones ms complejas cuando entramos en contacto con el oponente,
especialmente cuando somos atacados desde un costado o cuando nuestra potencia o adherencia
no resultan suficientes para contrarrestar un ataque frontal, situaciones en las que se hace patente
la necesidad de cambiar la habitual rutina de ataque por una secuencia de huida que nos ayude a
no ser expulsados del ring. Con esta finalidad aadiremos dos nuevos grupos de sensores:
2.1.1.1 SENSORES

Para satisfacer la necesidad de detectar el color del suelo se emplearn sensores pticos de
infrarrojos de corto alcance. Los sensores de infrarrojos son empleados de forma habitual en
aplicaciones de robtica, existe constancia del buen resultado de los mismos y su principio de
funcionamiento es relativamente sencillo.
Los sensores de infrarrojos constan bsicamente de un emisor y un receptor de luz infrarroja,
generalmente colocados en paralelo, de ste modo, cuando un objeto se sita ante ellos, el haz de
luz emitido por el emisor es reflejado y captado por el receptor, pudiendo determinarse la presencia
o no de objetos ante l, como se muestra en la siguiente figura.

Asimismo, la salida analgica producida ir en funcin de la cantidad de haz reflejado, lo que nos
permitir determinar el color de la superficie, pues cuanto ms clara sea, ms luz ser devuelta al
receptor, mientras que cuanto ms oscura, ms ser absorbida por la superficie en cuestin.
Determinado el tipo de sensores ha utilizar y antes de elegir un modelo concreto y disear los
circuitos necesarios para su utilizacin, debemos decidir cuntos de ellos debemos emplear as
como su posicin. Teniendo en cuenta la planta cuadrada de nuestra estructura mecnica y la forma
circular del rea de combate, bastara situar cuatro sensores, uno en cada esquina del robot, para
garantizar la deteccin de la lnea blanca que delimita su permetro.

Figura 5: Esquema de reflexin de un sensor de infrarrojos.

El sensor de reluctancia QTR-1A lleva un LED infrarrojo y un fototransistor en un pequeo mdulo de

0.5 "x 0.3" de bajo costo, que se puede montar en casi cualquier lugar y es ideal para la deteccin
de bordes y seguidor de lnea. La medicin de la reflectancia se emite como una tensin
analgica.
Este
sensor
s
vende
e
paquetes
d
dos
unidad
En el sensor de reflectancia QTR-1A el fototransistor est conectado a una resistencia pull-up para
formar un divisor de tensin que produce una salida analgica de voltaje entre 0 V y VIN (que es
tpicamente de 5 V) como una funcin de la IR reflejada. Una baja tensin de salida es una
indicacin
de
u
may
reflexi

El resistor del LED de limitacin de corriente se fija para entregar aproximadamente 17 mA. para
el
LED
cuando
V
e
d
5
V.
Este sensor se ha diseado para ser utilizado con la placa paralela a la superficie que est siendo
detectada. Debido a su pequeo tamao, mltiples unidades pueden ser fcilmente colocadas para
adaptarse a diversas aplicaciones tales como deteccin de lnea y de deteccin de
proximidad/borde.
El circuito de polarizacin para cada uno de los sensores se muestra en la siguiente figura.

Figura 6: Circuito de polarizacin de un QTR 1

2.1.1.2 POSICION

Se nos plantean distintas opciones para resolver el problema de localizar al robot oponente durante
el transcurso de un combate. Comenzaremos por analizar los principales candidatos en cuanto al
tipo de sensor.
La primera opcin planteada fueron los sensores de infrarrojos, aunque de un tipo diferente al
descrito anteriormente, mucho ms adecuado para esta aplicacin. Al igual que los anteriores, este
otro tipo de sensor de infrarrojos cuenta con un emisor y un receptor. La luz emitida por un led
infrarrojo pasa por una lente que concentra el haz en un nico rayo lo ms concentrado posible,
mejorando as la direccionalidad del sensor; esta rayo de luz va recto hacia delante hasta que es
reflejado por una superficie, rebotando con una cierta inclinacin segn la distancia a la que esta se
encuentre. La luz reflejada es concentrada de nuevo por otra lente al retornar al dispositivo, de
modo que todos los rayos inciden en un nico punto del sensor de luz infrarroja que contiene la
parte receptora del mismo; este sensor es un CCD lineal, y dependiendo del ngulo de recepcin de
la luz, esta incidir en un punto u otro de dicho sensor, pudiendo de esta manera obtener un valor
lineal y proporcional al ngulo de recepcin del haz de luz, y por lo tanto a la distancia del objeto
que la ha reflejado.
La segunda opcin barajada eran los sensores por ultrasonidos. Los ultrasonidos son vibraciones
del aire de la misma naturaleza que el sonido audible pero de una frecuencia ms elevada, superior
a 20000Hz, no audibles por el odo humano. Estos sensores, al igual que los anteriores, se
componen de un emisor y un receptor; el primero emite impulsos de ultrasonidos que viajan a gran
velocidad hasta alcanzar un objeto, entonces el sonido es reflejado y captado de nuevo por el
receptor de ultrasonidos. Comnmente llevan un controlador incorporado que hace al emisor lanzar
una rfaga de impulsos, y a continuacin empieza a contar el tiempo que tarda en llegar el eco, el

cual ser proporcional a la distancia a la que se encuentre el objeto. De forma habitual, la seal
obtenida como salida del sensor consiste en un pulso de eco de anchura proporcional a la distancia
a la que se encuentra la superficie que lo ha reflejado.

A pesar de contar este ltimo tipo de sensores con un alcance y precisin bastante superior a los
primeros, nos decantamos por el uso de sensores de infrarrojos, ya que su funcionamiento es
mucho ms sencillo, as como la interpretacin de la salida que producen, siendo adems su coste
notablemente menor. Por otro lado, no requerimos un alcance demasiado elevado, dado el tamao
del rea de combate, y en cuanto a la precisin, concluimos que para nuestra aplicacin, analizar la
distancia a la que se encuentra el obstculo no nos proporcionara grandes ventajas en cuanto a las
posibles respuestas del robot, y sin embargo complicara de forma acusada la programacin del
mismo.
Llegados a este punto, se plantean multitud de opciones en cuanto a la posicin y nmero de
elementos a emplear, pasando por la posibilidad de usar incluso uno slo montado sobre un soporte
giratorio, opcin descartada por implicar el uso un encoder para determinar la orientacin en el
momento de la lectura y un sistema mecnico ms complejo, teniendo por otro lado en cuenta que
el coste de estos sensores no es elevado, por lo que el uso de varios de los mismos no alcanzar
costes prohibitivos.

Figura 7 SENSOR SRF05

SRF05 es un nuevo sensor de distancias pensado para ser una actualizacin del clsico SRF04 con
el que es compatible, pero adems aadiendo nuevas funciones y caractersticas. En el modo
estndar, el SRF05 se comporta igual que el SRF04 con la diferencia de que el rango de trabajo se
ha aumentado de 3 a 4 metros. Esto significa que todo el software que funciona con el SRF04,
funciona con el SRF05. Por otro lado, el SRF05 cuenta con un nuevo modo de trabajo que emplea
un solo pin para controlar el sensor y hacer la lectura de la medida. Lo que se hace es mandar un
impulso para iniciar la lectura y luego poner el pin en modo entrada. Despus basta con leer la
longitud del pulso devuelto por el sensor, que es proporcional a la distancia medida por el sensor. El
SRF05 es mecnicamente igual al SRF04, por lo que puede ser un sustituto de este.

El sensor SRF05 incluye un breve retardo despus del pulso de eco para dar a los controladores
ms lentos como Basic Stamp y Picaxe el tiempo necesario para ejecutar sus pulsos en los
comandos. El sensor SRF05 tiene dos modos de funcionamiento, segn se realicen las conexiones
Modo 1 - Compatible con SRF04 - Seal de activacin y eco independientes

Este modo utiliza pines independientes para la seal de inicio de la medicin y para retorno del eco,
siendo el modo ms sencillo de utilizar. Todos los ejemplos de cdigos para el sensor SRF04
funcionarn para SRF05 en este modo. Para utilizar este modo, simplemente deber dejar sin
conectar el pin de modo - el SRF05 integra una resistencia pull-up en este pin.

Figura 7 ESQUEMA DE SALIDAS DEL SENSOR

Modo 2
Pin nico para la seal de activacin y eco Este modo utiliza un nico pin para las seales de
activacin y eco, y est diseado para reducir el nmero de pines en los micro controladores. Para
utilizar este modo, conecte el pin de modo al pin de tierra de 0v. La seal de eco aparecer en el
mismo pin que la seal de activacin. El SRF05 no elevar el nivel lgico de la lnea del eco hasta
700uS despus del final de la seal de activacin. Dispone de ese tiempo para cambiar el pin del
disparador y convertirlo en una entrada para preparar el cdigo de medicin de pulsos. El comando
PULS

MINI SUMO UNIMETA

2.1.1.3 ETAPA DE POTENCIA

La etapa de potencia es el elemento que hace de intermediario entre las partes mecnicas y
electrnicas, en este caso, ms concretamente entre la tarjeta de control y los
Motores, adaptando la seal enviada por la primera y consiguiendo que los segundos se enciendan
o apaguen y giren en uno u otro sentido.
La necesidad de usar esta etapa intermedia radica en la escasa capacidad para suministrar
corriente de la tarjeta de control, que por s sola no sera capaz de mover los motores. El mtodo
ms sencillo para lograr la intensidad requerida es mediante el uso de un transistor de cierta
potencia funcionando como un interruptor controlado por la seal lgica emitida, es lo que
comnmente llamamos driver de corriente; de este modo, el circuito digital slo enciende y apaga el
transistor, siendo este el que enciende y apaga el motor.
Por otro lado, tenemos que la mayor parte de los dispositivos electromecnicos son inductivos,
como es el caso de los motores, por lo que la corriente en ellos no puede variar de forma
instantnea, tendiendo a mantener durante unos instantes la corriente en circulacin tras la apertura
del circuito, pudiendo generarse una chispa capaz de daar el elemento que realiz la desconexin.
Para evitar esto, se aade un diodo de proteccin a fin desahogar la corriente residual producida
por el elemento inductivo.
El sistema descrito es suficiente para mover los motores, pero no para nuestro sistema de traccin,
en el que han de poder girar en ambos sentidos, hacindose necesario el uso de puentes H. El
puente H es un circuito basado en el uso de cuatro interruptores que debe su nombre a su forma, y
que habilitan el paso de la corriente en los dos sentidos a travs del elemento al que se conectan en
funcin del estado de los mismos. En la figura siguiente se muestra un esquema bsico de un
puente H.

Figura 9: Esquema bsico de un puente H.

Como hemos dicho, el uso de estos circuitos nos permitir invertir la corriente en los motores,
permitindonos cambiar su sentido de giro sin necesidad de recurrir a voltajes negativos. Su
funcionamiento es muy sencillo, ya que como puede observarse, permaneciendo A y D cerrados y B
y C abiertos, la corriente circula en un sentido, mientras que si mantenemos abiertos los primeros y
cerrados los segundos, el sentido esta ser opuesto.
En la figura siguiente se muestran las dos posibilidades de funcionamiento descritas sobre un
puente H construido con transistores MOSFET.

Figura 10: Circulacin de la corriente en un puente H.

Llegado el momento de disear esta etapa debemos tomar como punto de partida las
caractersticas de los motores que debemos alimentar, de los cuales sabemos que tienen una
tensin nominal de 12V y un consumo a plena carga no superior a los 1.5A. Estas caractersticas
hacen innecesario el uso de puentes de fabricacin propia aptos para el manejo de intensidades
muy elevadas, ya que se encuentran en el mercado dispositivos adecuados a nuestras
necesidades. A continuacin puede verse una imagen del tipo de motor empleado.
2.1.3. Sistema de control

Motores
Tipos de motores
Vamos a centrarnos nicamente en los motores elctricos.
Las motos reductoras son muy utilizados en robtica. Tienen un control electrnico que les permite
mantener una posicin y ejercer una fuerza considerable. Es necesario desmontarlos y modicarlos
para que puedan rotar continuamente. Son utilizados en algunos robots de sumo pero tienen la
desventaja de que no son muy rpidos, por lo que es necesario utilizar ruedas grandes que elevan
el centro de masas del robot.
Motores de corriente contina
Los motores de corriente continua proporcionan una velocidad de giro proporcional al voltaje
aplicado. Tienen velocidades de giro muy altas por lo que es necesario utilizar cajas reductoras para
adaptar la velocidad a un rango utilizable.
Motores pas a paso
Los motores paso a paso tienen una gran precisin y respetabilidad en cuanto al posicionamiento.
Por ello son ms caros que los motores de corriente continua.
Funcionamiento de un motor de corriente contina
Parmetros del motor
Los parmetros ms importantes de un motor de corriente continua son:
Torque: es la fuerza que ejerce el motor
Velocidad: la rapidez con la que gira el motor
Corriente: la intensidad que necesita el motor para funcionar
En la siguiente graca se puede ver como se relacionan los tres parmetros:

Figura 11: Velocidad y corriente frente a Torque

2.2.1. TARJETA DE ACONDICIONAMIENTO DE SENSORES

Con el fin de reducir el nmero de elementos y cables de interconexin entre los mismos se tom la
decisin de reunir en una sola tarjeta los circuitos de acondicionamiento de todos los sensores.
Por otro lado, la incapacidad del regulador de tensin incluido en la tarjeta de control para alimentar
todo el sistema, nos llev a la necesidad de aadir un regulador adicional en la tarjeta de
acondicionamiento de sensores, utilizando el anterior nicamente para la alimentacin de la
electrnica de las etapas de potencia. El regulador empleado fue el LM7805, presentado en un
encapsulado de tres pines y capaz de proporcionarnos hasta 1A, ms que suficiente para nuestras
necesidades.

Figura 32: Aspecto externo y conexiones de un LM7805.

Al comienzo de la siguiente pgina se muestra un esquema del sencillo circuito de alimentacin
empleado, que adems del regulador slo emplear dos condensadores para estabilizar la tensin.

Robot Luchador de Sumo (Diseo Electrnico)

Figura 33: Circuito de alimentacin de la tarjeta de acondicionamiento.

Las restricciones impuestas por el diseo del conjunto mecnico limitaron el tamao de la tarjeta a
emplear a los 57x74mm, debiendo dejar la zona central de la misma libre de electos abultados a fin
de alojar el sensor de deslizamiento. En la siguiente figura se presenta un esquema de la tarjeta
diseada y sus conectores, sealando en rojo la toma de alimentacin (5V) y en negro las de tierra
para los distintos sensores; como puede observarse, se optaron por el uso de una nica toma para
grupos completos de sensores por cuestiones de espacio. El esquema completo del circuito
conjunto, as como los planos del circuito impreso pueden consultarse en la seccin de planos.

3. ESTRUCTURA DEL PROGRAMA

#include <QTRSensors.h>
#include <LEANTEC_ControlMotor.h>
#include <Ultrasonic.h>
int Pecho = 8;
int Ptrig =9;
//Definimos primer ultrasonido
#define pecho 8
#define ptrig 9

// Definimos PWM del puente h l298D

ControlMotor control(3,2,4,5,7,6);
int ENA = 3;

int IN1 = 2;
int IN2 = 4;

int IN3 = 5;
int IN4 = 7;
int ENB = 6;
int lento = 100;
int giro =95;
int avance=255;

long duracion,distancia;

void setup(){

Serial.begin (9600);
pinMode(Pecho, INPUT);

// define el pin 8 como entrada (echo)

pinMode(Ptrig, OUTPUT);

// Define el pin 9 como salida (trigger)

pinMode (12, INPUT);

pinMode (13, INPUT);

pinMode (ENA, OUTPUT);

pinMode (IN1, OUTPUT);
pinMode (IN2, OUTPUT);
pinMode (IN3, OUTPUT);
pinMode (IN4, OUTPUT);
pinMode (ENB, OUTPUT);

}
void loop (){

//SESOR DE LINEA ATRAS

if (digitalRead(12)==LOW){
analogWrite(ENA, avance);
digitalWrite(2, HIGH);
digitalWrite(4, LOW);
analogWrite(ENB,avance );
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(7, LOW);
}

if (digitalRead(13)==LOW)
{ analogWrite(ENA,
avance); digitalWrite(2,
HIGH); digitalWrite(4,
LOW);
analogWrite(ENB,avance );
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(7, LOW);
}
//MEDIR DISTANCIA CON ULTRASONIDO
digitalWrite(ptrig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(ptrig, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(ptrig, LOW);
int distancia = pulseIn(pecho, HIGH);
distancia= distancia/58;
if(distancia<=45){

//ADELANTE

//SI MIDE ALGO QUE ESTE A MENOS DE 50CM

analogWrite(ENA, avance);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(4, HIGH);
analogWrite(ENB,avance );
digitalWrite(5, LOW);
digitalWrite(7, HIGH);
}
else{
analogWrite(ENA, giro);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(4, HIGH);
analogWrite(ENB,giro);
digitalWrite(5, HIGH);
digitalWrite(7, LOW);
}
}

3.1. Instrucciones de uso del robot

3.1.1. Encendido
El robot se enciende con el interruptor situado en la base.
3.1.2 Quitar Ruedas
Para daar lo menos posible las llantas se debe sacar la goma y con ayuda de una llave bristol la cual fue entregada
por el fabricante de las llantas.
3.1.3. Cambiar Batera
Retirar el conector y sacar la placa superior.
3.1.4. Recargar Batera
Para esto utilizamos un cargador de bateras de 3S.

3.1.5. Programar el Robot

Para programar el robot debemos conectar en primer lugar el cable USB entre el robot y el ordenador.
Despus abrimos la aplicacin de Arduino y cargamos el programa que queramos.

5.1 Recursos Electrnicos

http://www.davehylands.com/Robotics/Marauder/Making-Tires/index.html
http://www.pdxbot.com/howto/making sticky.php?link id=14 Tutoriales para realizar
tiras
de poliuretano para las ruedas.
http://letsmakerobots.com/node/22781 Como se pueden mejorar los sensores Sharp
GP2Dxxx. http://letsmakerobots.com/node/2074 Condensadores que se deben utilizar en el
L293D. http://letsmakerobots.com/node/3880 Condensadores en la batera y el regulador de
tensin
http://www.balticrobotsumo.org/ Una pgina muy buena en la que cuenta como se
construyeron varios robots.
http://www.youtube.com/playlist?list=PL2EBF373920E95C08&feature=mh Una lista de
reproduccin de Youtube con vdeos de sumo robtico.
http://www.youtube.com/user/guillermobarbadillo Mi canal de Youtube con todos los vdeos de
Adsumoto.