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UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR - Departamento de Mecanica

UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR


DIVISION DE FISICA Y MATEMATICAS
Departamento de Mec
anica
Valle de Sartenejas.
Caracas. VENEZUELA.

Trabajo de Ascenso en el Escalaf


on Presentado como Requisito Parcial
para Optar a la Categora de Profesor Asociado
(Versi
on Ampliada y Corregida. Abril, 2015)

MECANICA Y TERMODINAMICA DE
SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS
***
ANDRES L. GRANADOS M.
**

Marzo, 1999.

MECANICA Y TERMODINAMICA DE
SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Andr
es L. Granados M.
UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR
Departamento de Mecanica
Sartenejas, Baruta, Edo. Miranda
Apdo.89000, Caracas 1080-A
Caracas, Venezuela.

E-mail: agrana@usb.ve

c
DERECHOS RESERVADOS 1999
Andres L. Granados M.

ISBN 980-07-2428-1
Mec
anica y Termodin
amica de Sistemas Materiales Continuos
Granados M., Andres L.

Todos los derechos reservados.


Prohibida la reproducci
on total o parcial de esta obra,
por cualquier medio, sin la autorizaci
on escrita del autor.

Esta obra se termino de imprimir


el 30 de Marzo de 1999 en:
UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR
Departamento de Producci
on de Impresos
Sartenejas, Baruta, Edo. Miranda
Caracas, VENEZUELA.

Tiraje: 15 ejemplares

Ilustracion de la portada: Metodo Newton-Raphson aplicado al problema complejo f (z) = z 4 1 = 0.

MECANICA Y TERMODINAMICA DE
SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS
Fundamentos, Aplicaciones y Fen
omenos
ANDRES L. GRANADOS M.
UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR. Departamento de Mec
anica.
Valle de Sartenejas. Caracas.
Estado Miranda. Venezuela.

RESUMEN
En esta monografa se han desarrollado modelos matematicos simplicados para el estudio de los
sistemas materiales continuos deformables, tanto para un observador inercial, como desde un observador sobre
un sistema se coordenadas no inercial giratorio [3,5]. Se ha establecido la interrelaci
on entre la Mec
anica y
la Termodin
amica de estos sistemas, adoptando una optica de un modelo unicado, con un lexico y notacion
igualmente integradores. La notaci
on empleada con frecuencia ha sido la notaci
on simb
olica de Gibbs,
pero de igual manera en determinados desarrollos ha sido conveniente emplear tambien, cuando as se haya
requerido, la notaci
on matricial y la notacion indicial. Tambien se han adoptado algunas simbologas propias
de la geometra diferencial moderna.
En una primera parte de fundamentos se ha desarrollado la cinem
atica de los sistemas materiales
continuos, los principios de conservaci
on [2] y variacionales [4], luego se abarcar el an
alisis de la dinamica y la
termodin
amica integradas bajo un modelo unicado, para nalmente establecer un sin
umero de posibilidades
en las relaciones constitutivas encontradas para los materiales mas conocidos. Desde un inicio se han planteado
las ecuaciones de la conservaci
on de masa, de la cantidad de movimiento lineal y angular para sistemas
generales pasando a traves de vol
umenes de control tambien generales. Estas mismas ecuaciones se han
simplicado substancialmente para sistemas abiertos con entrada y salida uniformes aplicando el teorema
generalizado de Pappus a las integrales de volumen.
Se han planteado las ecuaciones de la conservacion de la energa tanto de manera total como en sus
partes mecanica y termica y la ecuacion de conservaci
on de la entropa. Estas mismas ecuaciones y las
anteriormente nombradas se han obtenido tanto para un enfoque diferencial como un enfoque integral, y en
este u
ltimo caso se han identicado la primera y segunda ley de la termodin
amica, tales como las conocemos
clasicamente con las caractersticas fundamentales de los sistemas cerrados y abiertos a los que se aplica. Sin
embargo, con una descripcion m
as profunda y moderna que en los modelos cl
asicos.
En una segunda parte de aplicaciones se ha tratado de hacer una introducci
on a los distintos comportamientos que presentan los materiales m
as conocidos. Entre ellos est
an los solidos rgidos, los uidos
perfectos, los uidos viscosos, los s
olidos el
asticos, los materiales viscoel
asticos, los solidos pl
asticos y los sistemas multicomponentes. En esta parte se ha pretendido mostrar como se reducen los modelos generales de
la primera parte aplicados a materiales especcos. El planteamiento que se hace sigue una l
ogica deductiva,
recorriendo el desarrollo de los modelos en el sentido de lo general a lo particular. En un futuro se espera
incluir un captulo dedicado a Sistemas Multifasicos.
En una tercera parte de fen
omenos se han introducido diferentes fen
omenos dentro de los sistemas
materiales continuos. Se ha comenzado con un captulo dedicado a La Turbulencia y otro dedicado a La Relatividad, y se espera en un futuro incluir: Transporte, Ondas, Estabilidad, Radiacion y Electromagnetismo.

Un captulo adicional de metodos numericos seleccionados enfocados a resolver problemas especcos podra
en el futuro completar esta parte.
En los Apendices se incluye todo aquello que se pens
o necesario para hacer esta monografa autocontenida. Se incluyeron los temas de Vectores y Tensores Cartesianos y Absolutos, Algebra Lineal, Topologa
y An
alisis Funcional y Metodos Matem
aticos. En los dos primeros de estos apendices de este trabajo se ha
realizado, siguiendo el enfoque de la geometra diferencial moderna, la deducci
on generalizada de La Regla
de Leibniz [1,2] de transformaci
on de la derivada de una integral con lmites dependientes del par
ametro de
derivaci
on. Esta regla se ha considerado como la herramienta central para la demostracion de los teoremas
del transporte de Reynolds, y a partir de este deducir todos los principios de conservacion. En el Apendice
de Topologa y An
alisis Funcional se desarrollo toda una seccion de An
alisis Variacional, bastante completa
y original, para el r
apido desenvolvimiento y desarrollo del Captulo de Principios Variacionales [3,4]. No
de menor interes es la Seccion de Transformada de Legendre de este apendice, tan necesaria para la justicacion de las Relaciones Termodinamicas del Captulo de Termodin
amica de los Sistemas Materiales. En
el tanscurrir de la lectura se hace met
odicamente mencion a resultados que en los apendices se encuentran
descritos en toda su extension. Se han incluido adicionalmente un captulo de Metodos Matem
aticos, con
metodos de uso frecuente dentro del temario, como por ejemplo, resolucion de ecuaciones algebraicas y diferenciales, Teorema Pi, y las herramientas necesarias para el estudio de la turbulencia (an
alisis de Fourier y
Probabilidad-Estadstica) [6]. Se espera en un futuro incluir algunos fundamentos de An
alisis Numerico que
complementara al captulo de Metodos Numericos arriba mencionado.
Las siguientes referencias producidas en la decada de nales del siglo pasado y principios del actual,
constituyen la inspiraci
on inicial de esta obra que se ha extendido en su contenido y habr
a de extenderse
todava mas.
Referencias
[1] Granados M., A. L. Reynolds Transport Theorems as a Special Application of Leibniz Rule. Proceedings of The Third Caribbean Congress on Fluid Dynamics and The Third LatinAmerican Symposium on Fluid Mechanics. Universidad Sim
on Bolvar. Sartenejas, del 5 al 9
de Febrero de 1995.
[2] Granados M., A. L. Aplicaciones de la Regla de Leibniz: Teoremas del Transporte de Reynolds y Principios de Conservaci
on. Boletn T
ecnico IMME (Instituto de Materiales y Modelos Estructurales
- Universidad Central de Venezuela), Vol.34, No.3, pp.1-31, Octubre de (1996).
[3] Granados M., A. L. Mechanics of Continuous Material Systems. Applied Mechanics in the
Americas. Vol.5: Mechanics of Fluids, Thermal Problems, Optimization and Control, Experimental
and Numerical Methods, Biomechanics, Applications. Edited by M. Rysz, L. A. Godoy, L. E. Su
arez,
College of Engineering, University of Puerto Rico at Mayag
uez, pp.87-90, August 1996. Proceedings
of the Fifth Pan-American Congress of Applied Mechanics, PACAM V. Hotel San Juan Marriott, San
Juan of Puerto Rico, January 2-4, 1997.
[4] Granados M., A. L. Principios Variacionales en la Mec
anica del Continuo. Boletn T
ecnico IMME
(Instituto de Materiales y Modelos Estructurales - Universidad Central de Venezuela), Vol.36, No.1,
pp.19-42, Marzo de (1998).
[5] Granados, A. Mec
anica de Sistemas Materiales Continuos Desde Marcos de Referencia No Inerciales.
Revista Boletn T
ecnico IMME (Instituto de Materiales y Modelos Estructurales - Universidad
Central de Venezuela), Vol.40, No.1, pp.59-94, Marzo de (2002).
[6] Granados, A. L. Flujo Turbulento Cargado con Partculas S
olidas en una Tubera Circular,
Tesis Doctoral, Univ. Politecnica de Madrid, E. T. S. Ing. Industriales, 2003.

DEDICATORIA

Dedico este trabajo a mi querida esposa Magaly y a mis adoradas hijas Andrena y Andrea, con todo
el amor del mundo.

Tambien deseo manifestar la satisfaccion que siento al ofrecer este legado como un acto de reverencia
a ...

LA NATURALEZA
La Naturaleza es una sola, pero es amplia en variedad y extensa en dimensi
on. Las herramientas
para estudiarla son vastas en cantidad, y, aquellos sedientos de conocimiento, siempre pueden encontrar un
espacio de incertidumbres donde investigar, siendo esto posible dentro de un interminable transcurrir de
descubrimientos. Estos hallazgos, dependientes de los diferentes campos del saber, muchas veces parecen
estar desligados unos de otros, produciendo la sensacion de carencia de un orden racional o divino que los
unica. Sin embargo, es reconfortante saber, aunque al mismo tiempo desconcierta, que este orden existe, y,
la u
nica justicaci
on tangible de ello, es que la Naturaleza es una sola.

Andr
es L. Granados M.

PREFACIO
Dos razones importantes motivaron a la elaboracion de este trabajo. La primera de estas razones
fue la necesidad de contar con un compendio de informaci
on que normalmente se consigue en diferentes
textos con diversidad de enfoques, y al mismo tiempo desarrollar en su lugar un enfoque unicador con una
notacion consistentemente integrada. La segunda razon obedeci
o a la necesidad de desarrollar una monografa
sobre mecanica y termodin
amica de los sistemas materiales continuos que pudiera eventualmente servir
para los cursos de post-grado en Ingeniera Mecanica, que contuviera simult
aneamente los conocimientos
impartidos en cursos aparentemente dismiles como mecanica racional, mecanica de uidos, mec
anica de
solidos, mec
anica de materiales mecanica de los medios continuos, reologa, sistemas multicomponentes,
fen
omenos de transporte, termodin
amica, etc., y adicionalmente que hiciera una breve introduccion al an
alisis
tensorial, cartesianos y absolutos, al algebra, lineal y superior, a la topologa y al an
alisis funcional, tan
necesarios para el entendimiento matematicamente formal de los temas mencionados.
En esta monografa se han desarrollado modelos matematicos simplicados para el estudio de los
sistemas materiales continuos deformables, tanto para un observador inercial, como desde un observador
sobre un sistema se coordenadas no inercial giratorio. Se ha establecido la interrelacion entre la mec
anica y
la termodin
amica de estos sistemas, adoptando una optica de un modelo unicado, con un lexico y notacion
igualmente integradores. La notaci
on empleada con frecuencia ha sido la notaci
on simb
olica de Gibbs,
pero de igual manera en determinados desarrollos ha sido conveniente emplear tambien, cuando as se haya
requerido, la notaci
on indicial y la notaci
on matricial. Tambien se han adoptado algunas simbologas propias
de la geometra diferencial moderna.
En una primera parte de fundamentos se ha desarrollado la cinem
atica de los sistemas materiales
continuos, los principios de conservaci
on y variacionales, luego se abarcar el an
alisis de la din
amica y la
termodin
amica integradas bajo un modelo unicado, para nalmente establecer un sin
umero de posibilidades
en las relaciones constitutivas encontradas para los materiales mas conocidos. Desde un inicio se han planteado
las ecuaciones de la conservaci
on de masa, de la cantidad de movimiento lineal y angular de la energa y la
entropa para sistemas materiales generales pasando a traves de vol
umenes de control tambien generales.
Estas mismas ecuaciones se han simplicado substancialmente para sistemas abiertos con entrada y salida
uniformes aplicando el teorema generalizado de Pappus a las integrales de volumen.
Aunque la presentacion de los diferentes ttulos de los temas involucrados pueda sonar como que esta
monografa repite lo que ya esta escrito en publicaciones especializadas, se ha hecho un esfuerzo grande
en desarrollos teoricos para enlazar de una forma holstica los diferentes enfoques encontrados. De suma
importancia ha resultado el desarrollo general de la Regla de Leibniz y la formulaciones variacionales de
los medios continuos, presentados en toda su extensi
on en los apendices, para los captulos de la parte de
fundamentos.
No de menos importancia ha sido tambien la presentacion de la Mec
anica Racional Clasica, tradicionalmente aplicada a partculas, sistemas de partculas, o s
olidos rgidos, aplicada en esta oportunidad a medios
continuos o coleccion de medios continuos con intefases de discontinuidad (lo que esta monografa denominamos, usando una terminologa original, Sistemas Materiales Continuos). Aqu, esta Mecanica Racional se
ha entrelazado con la Termodi
amica Racional (usamos este termino para distinguirla de la Termodin
amica
Cl
asica basada fundamentalmente en las idealizaciones de las maquinas termicas), mostrando la interrelaciones que existen entre estas dos areas del conocimiento, aparentemente dismiles. Todo esto se hace siguiendo
simultaneamente un enfoque integral y otro diferencial que se compaginan en todo momento.
En una segunda parte de aplicaciones se ha tratado de hacer una introducci
on a los distintos comportamientos que presentan los materiales m
as conocidos. Entre ellos est
an los solidos rgidos, los uidos
perfectos, los uidos viscosos y los s
olidos el
asticos, los materiales viscoel
asticos, los solidos pl
asticos y los
sistemas multicomponentes. En esta parte se ha pretendido mostrar como se reducen los modelos generales de
la primera parte aplicados a materiales especcos. El planteamiento que se hace sigue una l
ogica deductiva,
recorriendo el desarrollo de los modelos en el sentido de lo general a lo particular.
Se han planteado las ecuaciones de la conservacion de la energa tanto de manera total como en sus
partes mecanica y termica y la ecuacion de conservaci
on de la entropa. Estas mismas ecuaciones y las
vii

anteriormente nombradas se han obtenido tanto para un enfoque diferencial como un enfoque integral, y en
este u
ltimo caso se han identicado la primera y segunda ley de la termodin
amica, tales como las conocemos
clasicamente con las caractersticas fundamentales de los sistemas cerrados y abiertos a los que se aplica. Sin
embargo, con una descripcion m
as profunda y moderna que en los modelos cl
asicos.
En un futuro se espera incluir un captulo adicional dedicado a Sistemas Multif
asicos y sus casos
partculares.
En una tercera parte de fen
omenos, se han iniciado las labores de introducir los diferentes fenmenos
dentro de los sistemas materiales continuos. Se ha comenzado con un captulo dedicado a La turbulencia y se
espera en un futuro incluir adicionalmente: Transporte, Ondas, Estabilidad, Radiaci
on, Electromagnetismo
y Relatividad, por ejemplo. Un captulo adicional de metodos numericos seleccionados, enfocados a resolver
problemas especcos, podra en el futuro completar esta parte.
En los apendices se incluye todo aquello que se pens
o necesario para hacer esta monografa autocontenida. Se incluyeron los temas de vectores y tensores cartesianos y absolutos, algebra lineal, topologa y
an
alisis funcional. En los dos primeros de estos apendices de este trabajo se ha realizado, siguiendo el enfoque
de la geometra diferencial moderna, la deducci
on generalizada de La Regla de Leibniz de transformacion de
la derivada de una integral con lmites dependientes del par
ametro de derivacion. Esta regla se ha considerado
en esta obra como la herramienta central para la demostraci
on de los Teoremas del Transporte de Reynolds,
y a partir de este deducir todos los principios de conservacion. En el Apendice D de Topologa y An
alisis
Funcional se desarrollo toda una Secci
on de An
alisis Variacional, bastante completa y original, para el rapido
desenvolvimiento y desarrollo de las ideas expuestas en el Captulo de Principios Variacionales. No de menor
interes es la Seccion de Transformada de Legendre de este apendice, tan necesaria para la justicaci
on de las
Relaciones Termodinamicas del Captulo de Termodin
amica de los Sistemas Materiales. En el tanscurrir de
la lectura se hace metodicamente mencion a resultados que en algunos o varios de los apendices se encuentran
descritos en toda su extension.
Se han incluido adicionalmente un captulo de metodos matematicos, con metodos y conceptos de uso
frecuente dentro del temario, como por ejemplo, ecuaciones algebraicas y diferenciales, teorema Pi, y las
herramientas necesarias para el estudio de la turbulencia (an
alisis de Fourier y Probabilidad-Estadstica). Se
espera en un futuro incluir algunos fundamentos de An
alisis Numerico que complementara al captulo de
metodos numericos arriba mencionado.
Todo el temario de este texto se ha estructurado en quince (15) captulos y cinco (5) apendices:
Fundamentos
Cinematica de los Sistemas Materiales.
An
alisis de Esfuerzos.
Principios de Conservaci
on.
Principios Variacionales.
Din
amica de los Sistemas Materiales.
Termodin
amica de los Sistemas Materiales.
Relaciones Constitutivas.
Aplicaciones
S
olidos Rgidos.
Fluidos Perfectos.
Fluidos Viscosos.
S
olidos El
asticos.
Materiales Viscoelasticos.
S
olidos Pl
asticos.
Sistemas Multicomponentes.

viii

Fen
omenos
Turbulencia.
Relatividad.
Ap
endices
Vectores y Tensores Cartesianos.
An
alisis Tensorial Absoluto.
Algebra Lineal y superior.
Topologa y An
alisis Funcional.
Metodos Matem
aticos.
numerados con n
umeros romanos para los captulos y letras latinas may
usculas para los apendices.
Todos los temas tratados en este texto se han enfocado desde el punto de vista del estudio de los
fundamentos y muy poca atenci
on o casi ninguna se le ha dado a aquellos resultados reportados mediante
correlaciones experimentales o que no tengan una solida base te
orica. Estos resultados se pueden obtener
con lujo de detalle en textos especializados en cada tema en particular con aplicaciones en ingeniera o en
publicaciones peri
odicas referenciadas en los mismos. En este contexto se ha tratado de conservar el rigor
matematico y la formalidad que se desea en este trabajo. Sin embargo, muchas de las deducciones con un
trasfondo puramente matematico se han dejado resumidas en los apendices o se ha remitido a una referencia
mas especializada. Tampoco se ha tratado de hacer un desarrollo puramente axiomatico de la Mecanica y la
Termodin
amica, tal como fue propuesto por Hilbert a principios de siglo [Hilbert,1901].
Los Captulos del I al VII en su globalidad de Fundamentos de la mecanica y termodin
amica de los
sistemas materiales continuos, sin hacer referencia explcita del material. El sistema muy bien puede ser un
medio contnuo rgido o deformable y en la mayora de los casos los resultados pueden extrapolarse a sistemas
materiales discretos o de partculas. Se incluye en el Captulo VII un tratamiento formal de la teora de las
relaciones constitutivas desde un punto de vista general, aplicada a una gran diversidad de materiales uidos
o solidos.
Los Captulos del VIII al XIV tratan de las Aplicaciones a los materiales. All se presenta la descripci
on de ciertos sistemas ya mas especcos como los son los uidos y los s
olidos, haciendo sobre todo
enfasis en las relaciones constitutivas del tipo lineal. Con este enfoque se describen los comportamientos de
los solidos rgidos, el
asticos y pl
asticos, y los uidos (gases y lquidos) perfectos y viscosos, y los materiales
(lquidos y s
olidos) viscoel
asticos. En esta parte se incluyen tambien los sistemas multicomponente.
En la parte de los Fen
omenos, el captulo XV incorpora una introducci
on a la turbulencia con
algunos modelos clasicos como turbulencia is
otropa, longitud de mezcla, k en su version de altos n
umeros
de Reynolds. Sin embargo, se introducen metodos relativamente nuevos como k en su version de bajos
n
umeros de Reynolds y modelos de grandes escalas (LES - Large Edddy Simulation) en su versi
on din
amica.
En esta misma parte se ha incluido el captulo XVI donde se ha hecho una introducci
on al fen
omeno de La
Relatividad tanto Especial como General, aunque realmente los sistemas materiales se tratan en la Teora de
la Relatividad General. En esta seccion se tratan los temas de ecuaciones del campo gravitacional, agujeros
negros y orbitas planetarias, para nalizar con cuerpos m
asicos en el espacio y un aspecto cosmologico.
En los Anexos existen en total cinco (5) apendices, identicados con las letras de de la A hasta la
E, que han sido colocados para hacer consultas rapidas acerca de cuestiones de contenido matematico, que
de otra manera recargaran el texto en su parte principal. Los dos primeros apendices A y B hacen una
breve introducci
on al an
alisis vectorial y tensorial en coordenadas cartesianas y coordenadas curvilneas,
respectivamente, como un instrumento necesario para tratar los temas que se presentan en el texto. En estos
captulos el tratamiento de los temas es formal tratando de ser lo m
as general posible, sin embargo, se han
omitido demostraciones y fundamentos que son importantes mas no imprescindibles, puesto que no son el
objetivo primordial de este texto. Para aquellas personas no interesadas en la parte matem
atica de este
trabajo, el apendice de los vectores y tensores cartesianos es suciente para comprender a nivel introductorio
la mayora de los temas expuestos. Sin embargo, para aquellas personas que s esten interesadas en una
formalidad matematica mayor, los apendices subsiguientes, C de algebra lineal y superior, y D de topologa
ix

y an
alisis funcional, pueden llenar ese vaco de conocimientos de manera rapida, y que de otra forma llevara
mucho tiempo de estudio.
El apendice E de Metodos Matem
aticos se ha anexado para recordarle al lector algunas tecnicas
analticas para resolver ecuaciones algebraicas, ecuaciones diferenciales ordinarias y parciales. Se ha incluido
tambien una deducci
on original del teorema de Buckingham y todas aquellas herramientas necesarias para
el estudio de la turbulencia, como el an
alisis de Fourier y la teora de las probabilidades y la estadstica
matematica. Se incluyen dentro de los anexos la notaci
on y la bibliografa generales.
Los captulos han sido numerados con n
umeros romanos, como ya se habr
a visto, las secciones con
n
umeros consecutivos y las sub-secciones y subsub-secciones con n
umeros de apartados de los n
umeros de
las secciones y sub-secciones espectivamente. Es decir, por ejemplo, el Captulo VII tiene una Seccion 2.,
una Sub-seccion 2.1. y una Subsub-secci
on 2.1.3. Cuando se hace dentro del texto una referencia a una
seccion o sub-secci
on en particular se menciona de la siguiente manera: ... ver la Secci
on VII.2. ... o ...
ver la Seccion VII.2.1.3. En caso de que se este referenciando una parte del texto perteneciente al mismo
captulo o a la misma seccion, esta informacion se omite. Los apendices han sido ordenados seg
un las letras
del alfabeto latino en may
uscula, por ejemplo, Apendice A, Apendice B, etc. La organizacion interna de cada
Apendice es la misma que para los captulos. Existe una tabla de contenido general al principio del texto,
sin embargo, al principio de cada captulo o apendice se ha colocado una tabla de contenido m
as detallada
para facilitar la b
usqueda de los temas de interes para el lector. Por ejemplo, el tema Vigas de Grandes
Deecciones, donde se presenta el modelo del latigo para modelar la respuesta transitoria bajo todos los
efectos simult
aneos (traccion, exi
on, corte y torsion), se explica en la Seccion XI.3. El tema Teorema de
Bernoulli, con un nuevo triple enfoque para neas de corriente y tubos de corriente (energa y potencia)
incluyendo el efecto de los esfuerzos viscosos, se encuentra en la Seccion IX.1.4. El tema Aplicaciones de la
Regla de Leibniz: Teoremas del Transporte de Reynolds y Principios de Conservaci
on, con una presentaci
on
novedosa (de lo matem
atico a lo fsico), se haya distribuido en las Secciones I.1.4, I.2.3, III.2.1, III.2.2,
III.3.1. El tema Mecanica de Sistemas Materiales Continuos Desde Marcos de Referencia No Inerciales,
mostrando la derivacion intrnseca corrotacional y la inuencia de la velocidad y aceleracion angulares, se
haya distribuido el las Secciones I.2.1, I.2.2, A.2.3, A.2.5, B.2.4. La identicaci
on de cada captulo o apendice
y su correspondiente seccion se haya en el pie de p
agina correspondiente de manera alternada.
Las ecuaciones han sido numeradas de forma consecutiva por sub-secciones. Para referenciar las ecuaciones se hace de la siguiente forma: ... basado en la ecuaci
on VII.2.1.(12) ..., cuyo signicado es obvio. Para
las ecuaciones tambien es valida la observaci
on hecha antes con respecto a la informacion superua. As que
si estoy dentro del mismo captulo se dira ... ecuacion 2.1.(12) ... , o si se est
a en la misma sub-seccion
simplemente se habla de la ecuacion (12). En alguna ocasiones un grupo de ecuaciones se numera con un
solo n
umero. En estos casos debe entenderse que las ecuaciones internas estan ordenadas con letra de arriba
hacia abajo y de izquierda a derecha. Por ejemplo, ... ver ecuaci
on (10.c) ... Aunque el grupo de ecuaciones
este numerado con el n
umero (10) solamente, se entender
a que la ecuacion a la que se hizo referencia es la
tercera dentro del grupo.
Los axiomas, deniciones, proposiciones, lemas, teoremas y corolarios han sido numerados de forma
consecutiva por sub-secciones, al igual que las ecuaciones, con la particularidad de que cuando se referencia el
n
umero, en lugar de aparecer entre parentesis, se presentar
a en negrillas. Por ejemplo, ... Teorema A.3.2.1.
Una consideracion adicional es que cuando en una sub-seccion exista un s
olo teorema, axioma, etc., este no
se numerara, sin embargo se sobreentendera que es el teorema, axioma, etc. n
umero 1 de esa sub-seccion.
Las tablas y guras siguen tambien esta misma losofa de numeracion y referencia.
En las deniciones de conceptos (diferentes a las deniciones rigorosas y sistematicas del parrafo
anterior), cuando aparezcan por primera vez, se colocar
a la palabra o palabras denidas en letras inclinadas.
Para las referencias bibliogr
acas no se sigue el mismo principio que las ecuaciones para referirlas.
Todos los captulos disponen al nal un listado de las bibliografas mas importante a las cuales puede o
no hacerse referencia. Esto se hizo as porque, aparte de las referencias, el material de la bibliografa se
ha revisado en su extensi
on para extraer de el (o o contrariamente rechazar) el enfoque propuesto por los
diferentes autores. Sin embargo, estos enfoques generalizados, en la mayora de los casos, no se ha podido
referenciar de manera especca, porque est
an diluidos en varias de las obras. Por consiguiente, es posible
x

encontrar la misma obra o artculo en dos o m


as de estos listados de bibliografas. Esto mismo que se hace con
los captulos se hace tambien con los apendices. Las bibliografas se han ordenado en cada listado de forma
alfabetica, empleando al mismo tiempo un n
umero entre corchetes para indicar el lugar que ocupa dentro
de dicho ordenamiento. Al nal del texto se ha ordenado una bibliografa general que recoge la totalidad de
las obras bibliogr
acas anexada a cada captulo o apendice y adicionalmente se ha anexado una lista de las
publicaciones peri
odicas de interes para la tem
atica del texto.
Existe una u
nica forma para hacer mencion a una referencia. Esta forma es mediante el apellido del
primer autor y el a
no entre corchetes o entre parentesis. Cuando el a
no de la publicaci
on est
a encerrado
entre parentesis signica que la publicaci
on es periodica, y, en caso contrario, signica que es una monografa, por ejemplo, ... ver la referencia [Slattery,1972], o ... ver a [Hansen,(1965)]. Esta u
ltima referencia
tambien se puede escribir como ...ver a Hansen [(1965)]... para no ser redundante si es necesario que el
autor se mencione en el texto. Cuando para un mismo apellido de autor y un mismo a
no existen dos
publicaciones o mas, se anexa al a
no las diferentes letras min
usculas del alfabeto. Por ejemplo, ...[Truesdell,1960.a]...[Truesdell,1960.b]. Finalmente, cuando se desea mencionar un nombre o un autor que a su vez
es referenciado en otra parte, este debe aparecer fuera de los corchetes. Por ejemplo, ... Noll-Gurtin [Truesdell,1960], aunque Noll y Gurtin no sean los autores de la referencia [Truesdell,1960]. Dentro de los corchetes
puede aparecer eventualmente informacion adicional a la referencia como el captulo o las p
aginas donde
aparece, como por ejemplo, ...[Truesdell,1960;.81,p.347]. El smbolo Chp. se emplea para los captulos,
el smbolo se emplea para indicar las secciones o subsecciones, el smbolo se emplea para indicar los
p
arrafos y el smbolo p para indicar las p
aginas. Cuando estos smbolos aparecen dos veces signica que
son varias las entidades a la que se hace referencia, las cuales se pueden indicar como un rango de cantidades
separadas por el smbolo -.
La notaci
on usada en el texto es la convencional para estos temas, sin embargo, al nal del texto se
ha hecho un anexo con la notaci
on m
as importante. De manera general, se puede decir que se ha empleado
la notacion simb
olica de Gibbs, empleando it
alicas para los escalares, negrillas min
usculas para los vectores
y negrillas may
usculas para los tensores de orden dos o mas. Esta regla, aunque en general tiene muy pocas
excepciones, se puede violar en algunos casos mencionando ampliamente el car
acter de la cantidad que se
especica (por ejemplo, el tensor metrico en el Apendice B se designa por g). El producto escalar se especica
con un punto (.), el producto vectorial se especica con una cruz () y la doble contraccion del producto de
dos tensores de segundo orden (o producto escalar de dos tensores) se especica con el doble punto (:). Puede
existir tambien, en algunos casos, una triple contraccion. Adicionalmente, se ha denido el producto punto
(.) o contracci
on simple de un tensor y un vector, como la transformaci
on de este por aquel, signicando al
mismo tiempo que existe una contraccion en los ndices adyacentes en las componentes (cuando se expresa
en notaci
on indicial). Algo similar se ha denido para el producto cruz () de un tensor y un vector, donde
el producto s
olamente afecta los vectores bases adyacentes al smbolo de multiplicaci
on. Tambien se dene el
producto cu
na () como el producto exterior y su relaci
on con el producto cruz y con el producto tensorial.
El producto tensorial, para los efectos de simplicar la notaci
on en la gran mayora de los casos, se indica
como un producto di
adico y no con una cruz encerrada en un crculo (), como normalmente se hace en los
textos de an
alisis matematico. Sin embargo, en donde se hace necesario emplear el producto tensorial de
forma explcita se emplea el smbolo antes mencionado. La notaci
on matricial se ha practicamente connado
al captulo de algebra lineal y superior, pero en los temas principales aparece eventualmente. En este caso se
ha usado la notaci
on de la variable en negrillas encerradas entre corchetes para las matrices (n n elementos
componentes de un tensor de segundo orden y dimensi
on n) y encerradas entre llaves para los vectores (nuplas componentes de un vector de dimensi
on n), especicando donde sea necesario la base usada como un
subndice fuera de los smbolos de agrupaci
on.
Todos los errores que pudiera presentar esta monografa son de exclusiva responsabilidad del autor
y no involucra de ning
un modo a la instituci
on donde se gener
o, ni a la bibliografa consultada. Cualquier
comentario de forma o de fondo acerca de esta obra sera bien recibido por el autor, puesto que se esta bien
seguro que ellos redundaran en mejoras y a
nadiduras, que de otra forma tardaran mucho m
as tiempo en
realizarse.
Finalmente se desea dar las gracias a todas aquellas personas que de una u otra forma se han interesado
en esta obra, haciendo sus observaciones de manera oportuna. A los profesores colegas, cuyas discusiones
xi

y dudas acerca de algunos temas relacionados dieron la idea de publicar un trabajo que eliminara las ambiguedades y aclarara las dudas. A los estudiantes del curso de postgrado sobre la Mec
anica de Medios
Continuos, cuya ingenuidad hizo en m
ultiples oportunidades que se reformulara o parafraseara parte del
contenido para su mejor entendimiento, cuando a
un estaba escribiendo el borrador de esta obra.
En esta oportunidad esta monografa se ha justicado como trabajo de ascenso del autor para optar a
la categora de Asociado en la Universidad Sim
on Bolvar, sin embargo, existe un deseo muy intenso de que se
trascienda esta frontera. Se espera que sea de mucha utilidad, tanto para los cursos donde se pueda emplear
como material de apoyo, como para su uso en calidad de material de consulta, aqu en esta universidad y en
otras universidades e instituciones.

Andres L. Granados M.
UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR
Departamento de Mec
anica
Caracas, Venezuela, Junio de 2002

xii

CONTENIDO
DEDICATORIA.

PREFACIO.

vii

CONTENIDO.

xiii

INTRODUCCION.

1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO.

2. SISTEMA MATERIAL DISCRETO Y CONTINUO.

3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA. 3


4. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS Y ABSOLUTOS.

5. NOTACION SIMBOLICA, MATRICIAL E INDICIAL.

6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA.

BIBLIOGRAFIA.

CAPITULO I. CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES.


1. MOVIMIENTO.

7
9

2. FLUJO.

22

3. DEFORMACIONES.

37

BIBLIOGRAFIA.

61

CAPITULO II. ANALISIS DE ESFUERZOS.

67

1. TRACCION Y ESFUERZO.
2. ESTADO DE ESFUERZO.

67
71

3. CRITERIOS DE FALLA.

76

4. TENSION SUPERFICIAL.

79

BIBLIOGRAFIA.

82

CAPITULO III. PRINCIPIOS DE CONSERVACION.

85

1. CONSERVACION DE MASA.

87

2. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL.

88

3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR.

92

4. CONSERVACION DE LA ENERGIA.

96

5. CONSERVACION DE LA ENTROPIA.

102

6. ECUACION GENERAL DE CONSERVACION.

105

BIBLIOGRAFIA.

109

CAPITULO IV. PRINCIPIOS VARIACIONALES.

113

1. PRINCIPIO DE HAMILTON.

113

2. SISTEMAS DISCRETOS.

114

3. SISTEMAS CONTINUOS.

116
xiii

BIBLIOGRAFIA.

120

CAPITULO V. DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES.


1. ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECANICA.
2. SIMPLIFICACION PARA FUNCIONES UNIFORMES.
BIBLIOGRAFIA.

123
124
137
140

CAPITULO VI. TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES. 143


1. PRIMERA LEY DE LA TERMODINAMICA.
2. SEGUNDA LEY DE LA TERMODINAMICA.

144
148

3. RELACIONES TERMODINAMICAS.

151

BIBLIOGRAFIA.

157

CAPITULO VII. RELACIONES CONSTITUTIVAS.


1. INTRODUCCION.
2. MATERIALES SIMPLES.

159
159
163

BIBLIOGRAFIA.

169

CAPITULO VIII. SOLIDOS RIGIDOS.


1. ECUACIONES ESPECIALES.
2. FORMULACION DE EULER.

175
175
177

BIBLIOGRAFIA.

178

CAPITULO IX. FLUIDOS PERFECTOS.


1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO.

181
182

2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (INCOMPRESIBLES).


2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (COMPRESIBLES).

201
216

BIBLIOGRAFIA.

225

CAPITULO X. FLUIDOS VISCOSOS.

227

1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO.


2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (ESTACIONARIOS).

228
236

3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (TRANSITORIOS).

240

4. TEORIA DE LA CAPA LIMITE.


BIBLIOGRAFIA.

247
259

CAPITULO XI. SOLIDOS ELASTICOS.


1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO.

261
262

2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES.
3. VIGAS CON GRANDES DEFLEXIONES.

267
272

BIBLIOGRAFIA.

277

xiv

CAPITULO XII. MATERIALES VISCOELASTICOS.

281

1. FLUIDOS VISCOELASTICOS.

281

2. SOLIDOS VISCOELASTICOS.

286

BIBLIOGRAFIA.

287

CAPITULO XIII. SOLIDOS PLASTICOS.

287

1. DEFORMACIONES ELASTICAS.

287

2. DEFORMACIONES PLASTICAS.

289

BIBLIOGRAFIA.

294

CAPITULO XIV. SISTEMAS MULTICOMPONENTES.


1. DIFUSION.

297
297

BIBLIOGRAFIA.

298

CAPITULO XV. TURBULENCIA.

303

1. INTRODUCCION.

304

2. ECUACIONES FUNDAMENTALES PROMEDIADAS.

319

3. MODELOS DE TURBULENCIA.

329

BIBLIOGRAFIA.

348

CAPITULO XVI. RELATIVIDAD.

351

1. RELATIVIDAD ESPECIAL.

351

2. RELATIVIDAD GENERAL.

359

BIBLIOGRAFIA.

369

APENDICE A. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS.

375

1. ALGEBRA.

378

2. CALCULO.

399

BIBLIOGRAFIA.

444

APENDICE B. ANALISIS TENSORIAL ABSOLUTO.

447

1. ALGEBRA.

448

2. CALCULO.

454

3. GEOMETRIA.

470

BIBLIOGRAFIA.

472

APENDICE C. ALGEBRA LINEAL Y SUPERIOR.

475

1. OPERACIONES BINARIAS.

477

2. CUERPO.

478

3. ESPACIO VECTORIAL.

479

4. TRANSFORMACION LINEAL.

482

5. ESPACIO PRODUCTO INTERIOR.

490

6. GRUPO.

493
xv

7. ANILLO.
8. MODULO.

494
494

9. FORMAS Y TENSORES.
10. ALGEBRA LINEAL.

495
498

BIBLIOGRAFIA.

499

APENDICE D. TOPOLOGIA Y ANALISIS FUNCIONAL.

501

1. ESPACIOS METRICOS.
2. CONJUNTOS ABIERTOS Y CERRADOS.

502
504

3. CONECTIVIDAD Y COMPACIDAD.
4. SUCESIONES.

509
511

5. ESPACIOS NORMADOS.
6. ESPACIOS EUCLIDEOS.

512
513

7. INTEGRALES ACOTADAS.

514

8. ANALISIS VARIACIONAL.
9. TRANSFORMADA DE LEGENDRE.

516
529

BIBLIOGRAFIA.

536

APENDICE E. METODOS MATEMATICOS.

539

1. METODOS ANALITICOS DIRECTOS.


2. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS.

540
546

3. ECUACIONES DIFERENCIALES PARCIALES.


4. TRANSFORMADAS INTEGRALES.

549
556

5. PROBABILIDAD Y ESTADISTICA.
6. PERTURBACIONES.

571
577

BIBLIOGRAFIA.

578

NOTACION.
1. LISTA DE SIMBOLOS PRINCIPALES.

585
585

2. LISTA DE SIMBOLOS GRIEGOS.


3. LISTA DE SUBINDICES.

589
591

4. LISTA DE SUPERINDICES.
5. LISTA DE SIMBOLOS ESPECIALES.

592
593

BIBLIOGRAFIA.
BIBLIOGRAFIA GENERAL.

595
595

PUBLICACIONES PERIODICAS.

619

xvi

INTRODUCCION

CONTENIDO
1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO.

2. SISTEMA MATERIAL DISCRETO Y CONTINUO.

3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA. 3


4. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS Y ABSOLUTOS.

5. NOTACION SIMBOLICA, MATRICIAL E INDICIAL.

6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA.

BIBLIOGRAFIA.

1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO.


Se dene a un uido como aquel material sobre el cual se puede producir una deformaci
on permanente
al someterlo a un esfuerzo cortante. Dentro de los uidos podemos distinguir dos estados, el lquido y el
gaseoso, distinguidos entre si por tener el primero una estructura molecular mucho m
as connada que el
segundo, debida a las fuerzas de cohesion entre las moleculas. En los gases esta fuerza de cohesion es
pr
acticamente inexistente.
Existen uidos que tienen la capacidad de recuperar parte de la deformacion sobre ellos producida
y se denominan viscoel
asticos. Todos los uidos presentan una estructura molecular muy parecida, el la
cual las moleculas se mueven libremente excepto cuando chocan con otras, y no presentan una estructura
cristalina denida. Sin embargo, existen materiales uidos que se denominan tixotr
opicos o reopecticos que
presentan una estructura cristalina, que se destruye o que se restituye, al someterlos a una deformaci
on
tangencial, respectivamente. Existen tambien materiales que presentan un esfuerzo cortante de uencia y
que se denominan uidos de Bingham.
Todos aquellos uidos que se denominan viscosos poseen la caracterstica de oponerse a la deformaci
on
a la que han sido sometidos. Existen uidos viscosos de distintos grados de complejidad dependiendo de
la relacion constitutiva del material, que relaciona esfuerzo con deformacion. Se tiene asi los uidos de
Rivlin-Ericksen, los uidos stokesianos y los uidos maxwellianos, y los mas sencillos y mas comunes en la
naturaleza, los uidos newtonianos, que son un caso particular de los uidos stokesianos. Inclusive, existen
uidos con memoria cuya relacion constitutiva depende de la historia de su deformaci
on.
La diferencia ms importante de los gases respecto a los lquidos, es que poseen mayor compresibilidad.
Adicionalmente dentro de los gases podemos tener los uidos maxwellianos los cuales presentan esfuerzos
dependientes de los gradientes de temperatura. Tambien se tienen los plasmas que son gases en estado de
disociaci
on molecular debido a las muy altas temperaturas y bajas presiones por lo cual intervienen fen
omenos
electromagneticos.
Se dene a un s
olido el
astico como aquel material que tiene una tendencia marcada a recuperar
gran parte de la deformacion a la que ha sido sometido. Por otro lado, existen s
olidos que presentan un
comportamiento marcadamente uido, es decir, que no recuperan en gran medida la deformaci
on a la que
han sido sometidos y se denominan s
olidos pl
asticos. Los solidos en general poseen una estructura molecular
cristalina bien denida. Esta estructura cristalina puede ser ordenada, en cuyo caso se habla de materiales
cristalinos simplemente. En el caso contrario, cuando la estructura cristalina no presenta ordenamiento
alguno, se denominan materiales amorfos. De acuerdo a la relaci
on constitutiva que relaciona esfuerzo con
deformacion, los solidos suelen clasicarse en s
olidos el
asticos o solidos pl
asticos, y cuando combinan ambas
caractersticas se denominan s
olidos elastoplasticos. Cuando combinan caractersticas elasticas y viscosas se
SECT. 1. DEFINICION DE FLUIDO, SOLIDO Y MEDIO CONTINUO.

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

denominan solidos viscoelasticos. Al igual que en los uidos, tambien existen dentro de los s
olidos materiales
con memoria, cuya relacion constitutiva depende de la historia de su deformaci
on. Al conjunto de todos los
materiales mencionados en este parrafo se le denomina solidos deformables en contraposicion de los solidos
rgidos, en los cuales no existe deformacion alguna.
Como se habra visto en las dos deniciones anteriores existen s
olidos que uyen en cierta medida y
uidos que presentan un comportamiento elastico. Aparentemente, no existe una marcada frontera entre
ambos tipos de materiales, y siempre se pueden conseguir diferentes tipos de materiales que cubren todo
el espectro de comportamiento desde los uidos hasta los solidos. Esto hecho justica que se denan lo
que se denomina los medios continuos. Los medios continuos se denen como aquellos medios materiales o
cuerpos que poseen caractersticas y propiedades que son continuas, inclusive a nivel innitesimal. Para los
medios materiales continuos ya no se puede hablar de estructura molecular, puesto que son continuos y sus
vol
umenes no son mas que las conguraciones geometricas que adquiere el espacio que ocupan los cuerpos. Sin
embargo, hasta cierto nivel microscopicos, los medios continuos son una buena descripci
on geometrica/fsica
para modelar los uidos y los s
olidos, ambos unidos bajo un mismo termino: Medios Continuos.
El siguiente diagrama resume de forma gr
aca como se relacionan los conceptos denidos dentro de
los materiales conocidos

Materiales

S
olidos

Rgidos

Deformables

Fluidos

Lquidos

Gases

El
asticos
Pl
asticos
Viscoelasticos

Newtonianos

No Newtonianos

Newtonianos

No Newtonianos

Stokesianos
Bingham
Rivlin-Ericksen
Viscoelasticos

Maxwellianos
Plasmas

Sin embargo, existen materiales con un comportamiento m


as general que los descritos y que se denominan
materiales simples [Noll,1974].
2. SISTEMA MATERIAL DISCRETO Y CONTINUO.
Un cuerpo es aquella entidad fsica que posee materia, o sea, es una entidad material o un sistema
material. Aqu vamos a distinguir entre cuerpos discretos y cuerpos continuos.
En este trabajo se ha empleado el termino de sistemas materiales continuos para signicar un medio
continuo o la uni
on de varios medios continuos, como lo son los medio compuesto, en donde existen discontinuidades de un medio a otro, localizadas en una supercie, una linea o un punto, dependiendo del n
umero
y de la conguraci
on de los medios. Sin embargo, para distinguir entre un medio continuo y varios medios
continuos unidos, se hablar
a de un medio continuo y un medio compuesto, respectivamente. Un caso particular de un medio continuo ser
an los sistemas multicomponentes, donde existen varios componentes cuya
concentracion (volumetrica, masica o molar) es una funci
on continua en el medio. Un caso particular de los
medios compuestos son los sistemas multif
asicos, en donde existen interfases que separan las distintas fases
presentes. En estas interfases las funciones son discontinuas, y su variaci
on es lo que se denomina la condici
on
de salto. Por u
ltimo, es logico pensar que si un sistema material es continuo, cualquier parte de este tambien
lo es.
El termino volumen material se aplica para identicar aquella porci
on del espacio ocupado por un
sistema material continuo, y donde se sobreentiende que dicho volumen est
a formado por puntos que son
2

INTRODUCCION

materiales tambien y no por partculas. Como caso trivial, se entender


a que un solo medio continuo tambien
ser
a un sistema material que ocupa un volumen material. En varios casos dentro del texto, para efectos de
resumir, se referir
a a un volumen material para indicar a un sistema material continuo cuya conguraci
on
geometrica es conocida. En algunos otros textos de la mecanica racional de los medios continuos se aplica el
termino de cuerpo para indicar a un sistema material continuo. Aqu el termino de cuerpo se emplear
a para
signicar el conjunto de todos los puntos de un sistema material continuo, sin importar si su conguraci
on
geometrica (volumen material) es conocida o no, adoptando el contexto de la teora de conjuntos.
En un sistema material discreto se distinguen partculas, con o sin volumen, ubicadas en puntos espaciales discretos. El conjunto de todas estas partculas conforman el sistema material discreto y cuyo objeto
de estudio no esta contemplado extensivaamente en este trabajo. Sin embargo, muchas de las descripciones y
resultados reportados aqu son f
acilmente extensibles a sistemas de partculas discretas, haciendo las transformaciones correspondientes de integrales de funciones por la densidad en los vol
umenes materiales a sumatorias
de las mismas funciones por las masas de las partculas o empleando funciones de distribucion.
Todos los conceptos denidos en este apartado pueden resumirse con el siguiente diagrama

Cuerpo


Partcula

Sistemas de
Partculas


Medio Continuo

Sistemas Materiales
Continuos

donde se describe al objeto de la mecanica que es el cuerpo.


3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA.
Los sistemas de coordenadas son un conjunto de lneas, que son los ejes, con un punto en com
un que
es el origen, y con unas medidas y orientaci
on sobre ellos, denidas por la metrica, que permiten ubicar
cualquier punto en el espacio. Las distancias sobre cada una de estas lneas para un determinado punto
del espacio forman sus coordenadas respectivas en dicho sistema de coordenadas. Dependiendo del sistema,
entonces las coordenadas ser
an distintas para cada uno de ellos.
Un sistema de coordenadas, desde el punto de vista de la cinematica, puede estar en movimiento.
El origen puede moverse y tambien los ejes de coordenadas de una forma arbitraria. Cuando los ejes son
rgidos, es decir, el movimiento relativo entre ellos es nulo, se puede denir un vector de velocidad angular que
caracteriza el movimiento del sistema, junto con el movimiento del origen. En este trabajo se trabajar
a con
sistemas rgidos en casi todos los desarrollos, pero los sistemas no rgidos, cuya metrica depende del tiempo,
ser
an usados eventualmente. Un sistema de coordenadas puede estar en reposo o en movimiento de traslacion
con velocidad uniforme (sin rotaci
on), con respecto a las estrellas jas del universo (jas a su centro de masa),
en cuyo caso se denomina sistema de coordenadas inercial. Un sistema de coordenadas que simplemente no
cumpla con las condiciones anteriores se denomina no inercial. Cualquier sistema de coordenadas que sirva
para describir un movimiento se denomina sistema de referencia, con respecto al cual se tiene una descripcion
particular. Para cada sistema de referencia habra una descripcion diferente. Si el sistema de coordenadas
empleado como referencia es inercial, se dice que el sistema de referencia es inercial.
Un marco de referencia es aquel denido por un sistema de coordenadas rgido (tambien se acostumbra
a referirlo a un cuerpo rgido). Cuando el sistema de coordenadas es inercial, se dice que el marco de referencia
es inercial. Algunos autores denen el marco de referencia identic
andolo con un cuerpo rgido con referencia
al cual se estudian los movimientos, pero esta denici
on y la que se ha dado aqu son realmente equivalentes.
Por la misma forma como esta denido el marco de referencia, su uso es limitado, y existen situaciones donde
no se puede emplear o es de poca utilidad su aplicaci
on.

SECT. 3. SISTEMA DE COORDENADAS, SISTEMA DE REFERENCIA Y MARCO DE REFERENCIA.

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

4. VECTORES Y TENSORES CARTESIANOS Y ABSOLUTOS.


Un sistema de coordenadas, cuyos ejes son lneas rectas, y donde las medidas sobre dichos ejes son
uniformes, en cada uno e iguales entre ellos, se denomina un sistema de coordenadas cartesiano.
Un sistema de coordenadas, cuyos ejes son lneas curvas, y donde las medidas sobre dichos ejes son
variables en cada eje o variable entre ellos, pudiendo inclusive depender del tiempo, se denomina un sistema
de coordenadas curvilneo.
La estructura algebraca de los vectores y tensores es similar, es una estructura algebraca vectorial, y,
por consiguiente, sus entidades son independientes del sistema de coordenadas que se emplee para describirlos.
Un vector se describe en un sistema de coordenadas particular mediante una matriz columna, una matriz
la o una n-
upla. Un tensor de segundo orden se describe en un sistema de coordenadas particular mediante
una matriz cuadrada. En ambos casos se habla de las componentes del vector o tensor en un sistema de
coordenadas particular. Por esta raz
on, en el algebra lineal siempre se han descrito ciertas operaciones entre
vectores y entre tensores o entre unos y otros, como operaciones matriciales. Sin embargo, estas operaciones
matriciales solamente son validas en un sisteme de coordenadas especco.
Como se sabe, una ecuacion vectorial o tensorial (un vector es un tensor de primer orden) debe
ser invariante bajo una transformaci
on de coordenadas cualquiera, sobre todo si ella describe un fen
omeno
fsico. Esta regla, algunas veces denominada la Regla del Cociente, simplemente lo que inere es que, una
ecuacion vectorial invariante, al describirla en un sistema de coordenadas cartesianas, representa a las mismas
entidades, que cuando se emplea un sistema de coordenadas curvilneas. En el primer caso, a los vectores o
tensores (o mejor dicho a sus componentes) se les denomina cartesianos. En el segundo, caso se les denomina
absolutos. Sin embargo, los vectores o tensores en ambos casos son los mismos.
5. NOTACION SIMBOLICA, MATRICIAL E INDICIAL.
Con la observaci
on hecha en la secci
on anterior, entonces las operaciones entre vectores y tensores deben
denirse de forma tal que cumpla con la regla de invarianza bajo transformaci
on de sistemas de coordenadas.
Haciendo enfasis en esto se denen, el producto interior (indicado con un punto ), que el caso de vectores se
denomina producto escalar, y el producto exterior (indicado con una cruz ), que en el caso de vectores se
denomina producto vectorial. Estos productos tambien se denen para tensores u operaciones entre vectores
y tensores. El producto interior entre un tensor y un vector se puede calcular, en sus componentes, como el
producto entre una matriz cuadrada y una matriz columna. Esto se puede interpretar, desde el punto de vista
del
algebra lineal, como una transformaci
on lineal de un vector. Tambien se dene el producto interior como
la contraccion de un par de dices adyacentes cuando se esta empleando la notacion indicial. El producto de
doble punto se dene como una doble contraccion, y se interpreta como el producto escalar de dos tensores
de segundo orden. El producto exterior entre un tensor y un vector, por su complejidad, se denir
a mas
adelante con mayor detalle, sin embargo, se adelanta que es el mismo producto vectorial afectando solamente
a los vectores base adyacentes al smbolo. En cuanto al producto tensorial, en la gran mayora de los temas
se ha preferido la notaci
on di
adica introducida por J. W. Gibbs [Seeger,1974] (simplemente extrayendo el
smbolo entre los vectores factores) en lugar de la notaci
on cl
asica de una cruz encerrada en un crculo ,
aunque esta u
ltima se emplea en el captulo de vectores y tensores absolutos.
La notaci
on simb
olica se empleara cuando los vectores y tensores no esten representados en ning
un
sistema de coordenadas en especial. En estos casos se denotara con una letras negrillas, min
uscula para los
vectores y may
uscula para los tensores. Cuando se viole esta regla se hara la acotacion de manera explcita.
En cualquier caso se entender
a que la letra en negrilla representa a la entidad completa, con todos sus
componentes y su base. Al conjunto de operaciones y notaci
on descritas en el p
arrafo anterior, junto con la
notacion en negrilla, es lo que se conoce como notacion simb
olica. En algunos texto a este tipo de notaci
on se
le conoce tambien como notacion de Gibbs, pero sin incluir el producto exterior entre un tensor y un vector,
y entre tensores, y considerando al producto tensorial como un producto diadico.
La notaci
on matricial es un tipo de notaci
on simb
olica diferente, donde los smbolos se interpretan
como matrices columna para los vectores, y matrices cuadradas para los tensores de segundo orden. En la
notacion matricial no se emplea el smbolo de producto interior (punto), sino que se asume como el producto
4

INTRODUCCION

de dos matrices. El smbolo de producto vectorial () y el producto tensorial () o di


adico no existen en la
notacion matricial. Para el caso del producto escalar entre dos vectores, en notacion matricial se acostumbra
a indicarlo como el producto de una matriz transpuesta por una matriz columna. Para el caso del producto
entre un tensor y un vector, se indica como el producto de una matriz cuadrada por una matriz columna.
Para el caso del producto de dos tensores, se indica como el producto de dos matrices cuadradas. Para el
caso del producto escalar de dos tensores de segundo orden, se indica con un s
olo punto, y no con dos puntos
como en la notacion de Gibbs. En la notaci
on matricial, cuando se opera con los elementos de las matrices,
debe interpretarse que se est
a expresando a las entidades en un sistema de coordenadas particular con su
respectiva base.
La notaci
on matricial se empleara en este texto solamente para el apendice de algebra lineal y superior,
pero los smbolos no se indicar
an con letras en negrillas como en la notaci
on de Gibbs. Muchos libros emplean
de manera indistinta la notacion simb
olica de Gibbs con la notaci
on simb
olica matricial, utilizando letras en
negrillas para indicar los smbolos de las entidades, sin embargo, en este texto el uso de una notacion o de
la otra estar
a limitado como se plante
o antes, y las equivalencia entre una y otra se estableceran de manera
explcita en el apendice de vectores y tensores cartesianos.
La notaci
on indicial se emplear
a en aquellos casos donde se hagan los desarrollos de algunas demostraciones en alg
un sistema de coordenadas en particular. En esta oportunidad se denotar
a con letra italica
subindicada o superindicada, dependiendo del sistema de coordenadas. Para cada valor de los dice se entender
a que es una componente diferente. La convencion de min
usculas y may
usculas sera igual que en la
notacion simb
olica o de Gibbs. Esta notaci
on ser
a empleada con mayor frecuencia en el apendice de vectores
y tensores absolutos, donde los sistemas de coordenadas son por excelencia del tipo curvilneos.
6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA.
Este trabajo est
a enfocado a dos aspectos de los sistemas materiales continuos estudiados por el campo
de la fsica: la mecanica y la termodin
amica. La mecanica esta compuesta a su vez de una parte descriptiva,
mas geometrica que fsica, que es la cinematica; y al mismo tiempo tambien esta compuesta por una parte
completamente fsica, que es la din
amica. La cinematica describe el comportamiento de los sistemas o cuerpos,
sin importar la causa que lo produce. La din
amica estudia el movimiento de los cuerpos a traves de las causas
que los producen. Estas causas son las que denominamos fuerzas. La est
atica, es aquella parte trivial de la
mecanica que se presenta cuando no existe movimiento relativo a un sistema de referencia inercial y cuando
todas las fuerzas se equilibran. Brand en su libro [Brand,1959] incluye la est
atica como parte de la din
amica.
La parte complementaria de la din
amica, cuando hay movimiento no uniforme, es lo que se denomina la
cinetica. En el siguiente diagrama se puede observar como escajan estos conceptos dentro de la mecanica
desde un punto de vista de causa-efecto

Mec
anica

Cinematica

Din
amica

Est
atica
Cinetica

La termodin
amica es una parte del campo de la fsica que estudia el movimiento o ujo de calor y
las causas que lo producen. Cuando no existe ujo de calor, se denomina termostatica, y los resultados son
tan triviales que ni siquiera se estudian. La termodin
amica tambien estudia las restricciones bajo las cuales
ocurre el ujo de calor, introduciendo una variable de estado denominada la entropa.
El estudio de la mec
anica y la termodin
amica de los sistemas materiales llevados a cabo en este trabajo
se hace de una forma armoniosa, consistente y unicada. Es decir, no se enfoca a cada aspecto por separado,
sino que se hace un tratamiento simult
aneo de ambas partes, resaltando las inuencia de una en la otra, y
viceversa. La termodinamica mostrada en este trabajo escudri
na dentro de todas sus leyes aquellos aspectos
que est
an relacionados con la mec
anica. Lo mismo se hace de forma recproca.

SECT. 6. MECANICA (ESTATICA, CINEMATICA Y DINAMICA) Y TERMODINAMICA.

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

BIBLIOGRAFIA
[1] Brand, L. Mec
anica Vectorial. Compa
na Editorial Continental S.A. (CECSA), 1959. 9na Impresion,
1969.
[2] Einstein, A.; Infeld, L. The Evolution of Physics. The Growth of Ideas from Early Concepts to
Relativistic and Quanta. Simon and Schuster, 1938. 19th Printing, 1961.
[3] Hilbert, D. Mathematical Problems. Archiv f
ur Mathematik und Physik, Vol.1, No.3, pp.4463,213-237, (1901).
[4] Mach, E. The Science of Mechanics, A Critical Historical Account of its Development, 6th Edition.
The Open Court Publishing Company, 1960. 3rd Paperback Edition, 1974. First Edition, 1893.
[5] McGuinness, B.; (Ed.). Ludwing Boltzmann: Theoretical Physics and Philosophical Problems. Selected Writings. D. Reidel Publishing Company, 1974.
[6] Noll, W. A New Mathematical Theory of Simple Materials. Archive for Rational Mechanics
and Analysis, Vol.48, pp.1-50, (1972).
[7] Seeger, R. J. Men of Physics: J. Willard Gibbs. American Mathematical Physicist par excellence.
Pergamon Press, 1974.
[8] Truesdell, C. A. Essays in the History of Mechanics. Springer-Verlag, 1968.

INTRODUCCION

MECANICA Y TERMODINAMICA DE
SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

FUNDAMENTOS

CAPITULO I
CINEMATICA DE
LOS SISTEMAS
MATERIALES
CONTENIDO
1. MOVIMIENTO.

11

1.1. Descripci
on del Movimiento.
1.1.1. Descripci
on Espacial.

11
11

1.1.2. Conguraci
on de Referencia.

12

1.1.3. Descripci
on Material.
1.1.4. Derivaci
on Material.

13
13

1.1.5. Velocidad y Aceleraci


on.

15

1.2. Trayectorias.
1.2.1. Paso de la Partcula.

15
15

1.2.2. Lnea de Corriente.

16

1.2.3. Tubo de Corriente.


1.2.4. Traza.

17
17

1.2.5. Circulaci
on.

18

1.3. Vorticidad.
1.3.1. Denici
on.

18
18

1.3.2. Lnea de Vorticidad

19

1.3.3. Tubo de Vorticidad.


1.3.4. Teorema de Helmholtz.

19
19

1.4. Sistema de Coordenadas no Inercial.

20

1.4.1. Transformacion del Movimiento.


1.4.2. Relaciones de Poisson.

20
21

1.4.3. Derivaci
on Relativa.

21

1.4.4. Derivaci
on Parcial.
1.4.5. Campo de Velocidades.

22
23

2. FLUJO.

24

2.1. Dilataci
on.
2.1.1. Cambio de Volumen.

24
24

2.1.2. Jacobiano de la Transformaci


on.

24

2.1.3. F
ormula de Expansi
on de Euler.

25
9

2.1.4. Descomposici
on del Jacobiano.
2.1.5. Composici
on del Jacobiano.
2.1.6. Transformacion del Jacobiano.
2.2. Teoremas del Transporte de Reynolds.
2.2.1. Regla de Leibniz.
2.2.2. Primer Teorema del Transporte.
2.2.3. Segundo Teorema del Transporte.
2.2.4. Vector Normal a la Supercie.
2.2.5. Ecuaci
on de Continuidad.
2.2.6. Tercer Teorema del Transporte.
2.2.7. Transporte en una Supercie.
2.2.8. Movimiento de una Supercie.
2.3. Transporte en el Sistema No Inercial.
2.3.1. Regla de Leibniz.
2.3.2. Teorema del Transporte.
2.3.3. Conservaci
on de Masa y Continuidad.
3. DEFORMACIONES.
3.1. Descripci
on de la Deformaci
on.
3.1.1. Puntos y Partculas.
3.1.2. Dominios y Cuerpos.
3.1.3. Conguraci
on, Deformacion y Flujo.
3.1.4. Posici
on y Desplazamiento.
3.2. An
alisis de la Deformacion.
3.2.1. Gradiente de Deformaci
on.
3.2.2. Gradiente de Desplazamiento.
3.2.3. Tensor de Cauchy y de Piola
3.2.4. Deformaci
on Finita.
3.2.5. Rotaci
on Finita.
3.2.6. Deformaci
on Innitesimal.
3.2.7. Rotaci
on Innitesimal.
3.3. Estado de Deformaci
on en un Punto.
3.3.1. Deformaciones sobre un plano.
3.3.2. Tensores Esferico y Desviador.
3.3.3. Descomposici
on Espectral.
3.3.4. Deformaciones cortantes M
aximas.
3.3.5. Deformaci
on Cortante Octaedral.
3.4. Tensores Fundamentales y sus Derivadas.
3.4.1. Gradiente de Deformaci
on.
3.4.2. Descomposici
on Polar.
3.4.3. Tensores de Cauchy-Green.
3.4.4. Tensores de Piola-Finger.
3.4.5. Tensor Velocidad de Deformacion.
3.4.6. Tensor Velocidad de Giro.
10

26
27
27
28
29
29
31
31
32
32
32
35
37
37
38
38
39
39
39
40
40
41
41
41
42
42
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44
44
45
45
45
46
46
47
48
48
48
48
49
49
50

FUNDAMENTOS

3.4.7. Tensores Rivlin-Ericksen.


3.4.8. Derivada Convectiva.

50
51

3.5. Ecuaciones de Compatibilidad.


3.5.1. Condici
on Necesaria.

55
56

3.5.2. Condici
on de Suciencia.
3.5.3. Unicidad de la Soluci
on.

57
58

3.5.4. Condici
on de Bianchi.
3.5.5. Regiones M
ultiplemente Conexas.

60
60

3.5.6. Condici
on para Deformaciones Finitas.
BIBLIOGRAFIA.

61
63

1. MOVIMIENTO
La cinematica es la parte de la mecanica que estudia la descripcion del movimiento por si mismo. No
se toman en cuenta c
omo el movimiento es originado, o las fuerzas envueltas en esto, lo cual es del dominio
de la din
amica
1.1. DESCRIPCION DEL MOVIMIENTO
La idea matematica b
asica del movimiento de un sistema material es que puede ser descrito por una
transformacion de punto. En alg
un instante se observa el sistema material y se remarca que cierto punto
del mismo esta en posicion X, y en un tiempo m
as tarde el mismo punto esta en otra posici
on x (en el
caso de sistema materiales discretos se habla de partcula en lugar de punto material, que es un termino
mas adecuado para sistemas materiales continuos). Sin perdida de generalidad [Aris,1962], se puede tomar
el primer instante como t = 0, y si el instante m
as tarde es t, se dir
a que x es una funci
on de t y la posici
on
inicial X,
(1)
x = (t, X)
Por supuesto, que se habr
a inmediatamente violado el concepto de la teora cinetica de los uidos, si
en esta teora los puntos materiales son reemplazados por partculas que son las moleculas, y estas estan en
un movimiento arbitrario. De hecho se ha substituido la idea de la molecula o la partcula por la idea del
continuo, cuya velocidad en cualquier punto se puede suponer como la velocidad promedio de las moleculas
en una vecindad apropiada del punto.Como se debe hacer notar, la denici
on de promedio necesita alg
un
cuidado en este contexto, pero esta idealizacion, la cual dota a las porciones elementales de los uidos con
una permanencia negada por la teora molecular, es la llave para el tratamiento clasico del movimiento de
los uidos, y en general para todos aquellos sistemas materiales continuos, incluyendo a los s
olidos.
1.1.1. Descripci
on Espacial
El vector de posici
on x de los puntos materiales en un sistema de coordenadas particular tendr
a como
componentes los valores xi , que son las coordenadas espaciales de dichos puntos, o coordenadas eulerianas
como a veces se les denomina incorrectamente en los textos de mecanica de uidos [Aris,1962].
Toda funci
on f que dependa de t y de x se dice que posee una descripci
on espacial y se puede expresar
como
f (t, x) = f (t, (t, X)) = F (t, X) = f(t, X)
(2)
El u
ltimo miembro de la expresi
on anterior se dene como la descripcion material de una funci
on espacial
(entendiendose por funci
on espacial a una funci
on cuya descripci
on original es espacial). Fsicamente, la
expresion (2) lo que quiere decir es que el valor de la funcion f en el tiempo t y en la posici
on x, es el valor
adoptado por el punto material que en el tiempo t = 0 estaba en X, y que luego en el tiempo t esta en el
punto x.

SECT. 1.1. DESCRIPCION DEL MOVIMIENTO

11

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

1.1.2. Conguraci
on de Referencia
Sea X un punto del cuerpo B (en lo sucesivo B se supone como una variedad diferenciable), entonces
se puede decir que existe un mapa con el cual se obtiene la conguracion de referencia
X = (X)

(3)

siendo el mapa de conguraci


on de referencia. La conguraci
on de referencia se puede suponer como el
vector de posici
on que tiene o puede tener un punto material X en una posicion cualquiera de su movimiento, el
cual no necesariamente tiene que ser el movimiento en estudio, pero debe ser un movimiento hipoteticamente
factible [Truesdell,1977].
Cuando el mapa de la conguraci
on de referencia se hace respecto a la posicion del punto material X
en el instante la conguraci
on de referencia se denotara
X = (X)

(4)

Cuando la posicion de referencia sea el tiempo actual t el ndice se cambiar


a por el ndice t. Para el caso
particular cuando = 0, entonces la notacion de la conguraci
on de referencia coincidir
a con la empleada en
(1)
X = o (X)
(5)
A esta conguracion de referencia la denominaremos conguraci
on inicial.
Si el mapa (5) se aplica a todo el conjunto B, y se compone con la funci
on , entonces se obtiene lo
que se ha denido como el volumen material Vm , que es el volumen que ocupa un sistema material en cada
instante de su movimiento. O sea que
Vm = (t, Vo ) = (t, o (B))

(6)

Vo = o (B)

(7)

donde
es el volumen del sistema material para una conguraci
on de referencia inicial para t = 0. Los subndice m
y o se han empleado en la deniciones (6) y (7) para distinguir las diferencias que existen entre el volumen
material y el volumen de una cierta regi
on del espacio (a lo que llamaremos un volumen espacial). En la
Seccion 2.2.5. estas diferencias podr
an aclararse con m
as detalle.
Todo lo dicho en esta seccion puede ser empleado para generalizar la funci
on en (1), para cualquier
conguraci
on de referencia , de la forma
x = (t, X )
(8)
con lo cual el volumen material tendr
a una expresion similar a (6)
Vm = (t, V ) = (t, (B)) = X(t, B)

(9)

V = (B)

(10)

donde
el cual no tendr
a ninguna interpretaci
on dentro del movimiento actual del sistema material. La funci
on
ya denida en (8), y el mapa X denido como
x = (t, X ) = X(t, X)

(11)

se han empleado en (9) para tratar de evitar el paso intermedio de evaluar el mapa , y, especcamente en
on de referencia cualquiera.
el caso del mapa X, se es independiente del uso de un mapa de conguraci
Para lo que sigue se evitar
a usar el ndice , al menos que sea absolutamente necesario. Sin embargo,
debe interpretarse que la conguraci
on de referencia no necesariamente tiene que ser la conguracion inicial,
12

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

ni una conguraci
on cualquiera del movimiento del sistema material dada para un instante . En este u
ltimo
caso, en lugar del ndice se emplear
a el ndice .
1.1.3. Descripci
on Material
Las componentes Xi del vector de posici
on inicial X, seran referidas como las coordenadas materiales
del punto material (aunque esto tambien aplica para cualquier otra conguraci
on de referencia), y, cuando
sea conveniente, el punto material por s mismo puede ser llamado el punto X para resumir. Los terminos
coordenadas convectivas o lagrangeanas son tambien usados. El primero es un termino sensible, ya que el
sistema de coordenadas materiales es convectivo con el sistema material. El segundo, es inapropiado y carente
de cualidad descriptiva [Aris,1962].
Ya que dos puntos materiales no pueden ocupar la misma posicion espacial, al mismo tiempo, la
posici
on material X dene un s
olo punto del sistema material, o sea un solo punto X del cuerpo B. Para
que esta condici
on se cumpla la funci
on debe ser biyectiva y el mapa debe ser un homeomorsmo. La
condici
on antes expuesta recibe el nombre de Axioma de Impenetrabilidad [Truesdell,1977]. Por supuesto, es
posible relajar este axioma en puntos, curvas o supercies singulares, para as representar ondas de choque,
capas de deslizamiento, remaches, soldaduras, fracturas, ujo alrededor de un obstaculo, etc.
Del Axioma de Impenetrabilidad se deduce que el movimiento del sistema material debe ser continuo,
de un s
olo valor para cada punto material y la funci
on denida en la ecuaci
on (1) puede ser invertida para
dar la posici
on inicial o coordenadas materiales del punto material que esta en la posici
on x en el tiempo t.
Esto es, la funcion
X = 1 (t, x)
(12)
tambien es continua y de un solo valor para cada posici
on espacial. Fsicamente esto signica que un arco de
puntos materiales continuo no se rompe durante el movimiento, o que los puntos materiales en la vecindad
de un punto cualquiera, continua en su vecindad durante el movimiento. La unicidad de los valores en
las ecuaciones (1) y (12) signica que un punto material no puede dividirse en dos y ocupar dos lugares
simultaneamente, y que dos puntos materiales distintos no puedan ocupar el mismo lugar simultaneamente.
Suposiciones deben tambien ser hechas acerca de la continuidad de la derivadas (suavidad de la funciones y
mapas). Es usual suponer continuidad hasta las derivadas de tercer orden. Excepciones a estos requerimientos
tambien pueden ser permitidas en un n
umero nito de supercies, lneas o puntos singulares, como se mencion
o
antes. Se puede mostrar que una condici
on necesaria y suciente para la existencia de la funci
on inversa 1
es que el jacobiano
(x1 , x2 , x3 )
J=
(13)
(X1 , X2 , X3 )
no se anule.
Toda funci
on F que dependa de t y de X se dice que posee una descripci
on material y se puede expresar
como
F (t, X) = F (t, 1 (t, x)) = f (t, x) = F (t, x)

(14)

El u
ltimo miembro de la expresi
on anterior se dene como la descripcion espacial de una funcion material
(entendiendose por funci
on material a una funci
on cuya descripci
on original es material). Fsicamente, la
expresion (14) lo que quiere decir es que el valor de la funci
on F en el tiempo t y para el punto material X, es
el valor adoptado por dicho punto que en el tiempo t esta en la posicion x. Como se observa la interpretacion
de la descripcion material es inversa a la descripci
on espacial.
1.1.4. Derivaci
on Material
Asociadas con respecto a la descripcion espacial y la descripci
on material existen dos derivadas con un
signicado muy especco. Estas derivadas se denotar
an como

t
SECT. 1.1. DESCRIPCION DEL MOVIMIENTO


x

dt


(15)
X

13

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

La primera de ellas es una derivada con respecto al tiempo manteniendo constante la posicion actual, la
segunda de ellas es una derivada respecto al tiempo manteniendo constante el punto material.
As f /t es la tasa de cambio de f como se observa desde un punto jo en el espacio x, mientras que
df /dt es la tasa de cambio de f como se observa cuando el observador se mueve con el punto material del cuerpo
en movimiento. A esta u
ltima derivada se le denomina la derivada material o substancial. Algunos autores
denominan a esta derivada tambien convectiva, sin embargo, en este trabajo dejaremos este calicativo para
denominar a otro tipo de derivaci
on que se denir
a mas adelante. La derivada material tambien se acostumbra
a denotar en muchos textos como Df /Dt, pero en este caso la notacion adoptada no tiene inconveniente,
debido a que el movimiento de los sistemas materiales siempre se describe en funcion del movimiento de los
puntos materiales que lo componen. Si se presenta cualquier otro caso, la cantidad a diferenciar indicar
a que
tipo de derivaci
on total se quiere realizar.
El caso particular de la derivada material de la posici
on x de un punto material, es su velocidad v.
As, colocando x = (t, X), tenemos

(t, X)
v (t, x)
v=
1
t
X = (t,x)

(16)

puesto que la funci


on posee una descripcion material y la velocidad v posee un descripcion espacial v (t, x).
Esto nos permitir
a establecer una coneccion entre las dos derivadas mencionadas arriba para la derivaci
on
de una funci
on f con una descripcion espacial, aplicando la regla de la cadena
df
=
dt

f
t


+
x

f
xi

f
dxi
f
f
=
+ vi
+ v.f
=
t
xi
t
t dt

(17)

De lo expuesto anteriormente se desprende que cuando b(t, X) es una funci


on escalar, vectorial o
tensorial con una descripcion material, entonces su derivada material se obtiene mediante
db
b
=
dt
t

(18)

Cuando b(t, x) es una funci


on escalar, vectorial o tensorial con una descripci
on espacial, entonces su derivada
material se obtiene mediante
db
b
=
+ v.b
(19)
dt
t
Cuando b(t, xa ) es una funci
on escalar, vectorial o tensorial dependiente de un recorrido arbitrario xa (t),
entonces su derivada total se obtiene mediante
b
db
=
+ va .b
dt
t

(20)

donde
va =

dxa
dt

(21)

y donde se ha seguido un procedimiento parecido al que se empleo en (17).


En la derivaci
on material se pueden distinguir dos partes. La primera parte b/t se denomina la
parte transitoria y, cuando un problema es estacionario en la variable b, simplemente esa parte se anula. La
segunda parte, denominada la parte convectiva, representa la cantidad de la variable b que se transporta
junto con la materia a una velocidad v. Cuando esta segunda parte es nula se dice que el ujo esta desarrollado
en la variable b.

14

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

1.1.5. Velocidad y Aceleraci


on
De la descripcion material x = (t, X) de un ujo se ha derivado un campo vectorial de velocidades
v (t, x) =

(22)

cuya descripcion es espacial.


La aceleracion o tasa de cambio de la velocidad es denida como la derivada material de la funci
on
vectorial v en la forma
dvv
vv
a=
=
+ v.vv
(23)
dt
t
De esta forma un ujo es llamado estacionario si la velocidad es independiente del tiempo. Notese que para
dicho ujo la aceleraci
on no se anula, sino que se reduce a
a = v.vv

(24)

Un ujo es llamado desarrollado si la velocidad es un campo vectorial que cumple con


v.vv = 0

(25)

aunque esto no signique que v ni vv sean nulos.


1.2. TRAYECTORIAS.
Las trayectorias que normalmente se estudian son aquellas que recorren los puntos materiales durante
el movimiento de un sistema material. A veces se observa el movimiento de un solo punto material visto
desde varios sistema de coodenadas o a veces se observa el movimiento de varios puntos material que cumplen
con una cierta condicion. Las deniciones que siguen normalmente se aplican a sistemas materiales uidos
(lquidos o gases), pero su interpretaci
on puede extenderse tambien a los solidos deformables. La descripci
on
de estos conceptos fueron tomados de [Aris,1962] y [Currie,1993].
1.2.1. Paso de la Partcula
La denici
on 1.1.(1) puede ser vista como la ecuaci
on parametrica de una curva en el espacio, con
t como parametro. La curva a traves del punto X, correspondiente al valor del par
ametro t = 0, y son
denominadas trayectoria o paso de la partcula por la analoga que se puede establecer con la cinematica de
la partcula en los sistemas materiales discretos. Para sistemas materiales continuos, el termino de paso de la
partcula esta mal empleado y debe interpretarse como la trayectoria del punto material. Sin embargo, por
el hecho de ser una denominacion bastante popularizada se ha adoptado con la observaci
on antes hecha.
En resumen, Para obtener el paso de las partculas del campo de velocidades se tiene que seguir el
movimiento de cada partcula. Esto signica que hay que resolver la ecuaci
on diferencial
dx
= v (t, x)
dt

(1)

sujeto a la condici
on inicial
t=0

x=X

(2)

donde el tiempo t se emplea como par


ametro para denir la curva resultante en el espacio (la ecuacion (1)
realmente representa un problema de valor inicial para un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de
primer orden).
Cualquier propiedad del sistema material puede ser seguida a lo largo de la trayectoria de la partcula.
Por ejemplo, puede ser dada la densidad en la densidad de un punto material como una funci
on (t, X) con
una descripcion material, signicando que, para cualquier punto material prescrito, se tiene la densidad como
SECT. 1.2. TRAYECTORIAS.

15

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

una funci
on del tiempo, esto es, la densidad que un observador desplaz
andose con el punto material vera.
La posici
on, por s misma, es una propiedad en este sentido general, asi que las ecuacion de la trayectoria de
la partcula es tambien de esta forma (ver 1.1.(1)).
Como ejemplo de lo que es el paso de la partcula analsese el caso de un ujo plano dado por el
siguiente campo de velocidades
v1 =

x1
1+t

v2 = x2

v3 = 0

Entonces la trayectoria del punto material que en el tiempo inicial t = 0 se encuentra en el punto X viene a
ser la solucion de las ecuciones diferenciales
dx1
x1
=
dt
1+t

dx2
= x2
dt

dx3
=0
dt

con las condiciones iniciales


t=0

x1 = X1

x2 = X2

x3 = X3

Esta solucion es
x2 = X2 et

x1 = X1 (1 + t)

x3 = X3

donde t es el par
ametro que dene la curva. Esta curva en el plano x3 = X3 sera
x2 = X2 e(x1 X1 )/X1
1.2.2. Linea de Corriente
Las lneas de corriente son las llamadas lneas del campo vectorial de la velocidad y se denen como
aquellas curvas que siempre son tangentes a los vectores velocidad en cada uno de sus puntos. De acuerdo a
esto, ellas son las soluciones de la ecuacion diferencial
dx
= v (t, x)
ds

(3)

sujeto a la condici
on
s=0

x = xo

(4)

donde s es un par
ametro a lo largo de la lnea de corriente. Este parametro no debe ser confundido con el
tiempo t. Para la ecuacion (3) el tiempo t es mantenido jo, mientras las ecuaciones son integradas, y las
curvas resultantes son las lneas de corriente en el instante t. Estas pueden variar de un instante a otro y, en
general no coinciden con el paso de las partculas.
Si la funci
on v no depende de t, que es el caso de ujo estacionario (y el sistema de ecuaciones
diferenciales (3) es autonomo), entonces el par
ametro s a lo largo de las lneas de corriente puede ser tomado
como t y claramente las lneas de corriente y el paso de las partculas coincidir
an, aunque esto tambien puede
ocurrir para algunos casos de movimiento no estacionario, como por ejemplo en el caso donde v = x/(1 + t).
Como ilustracion del procedimiento para hallar las lneas de corriente se hallar
an las mismas para
el ejemplo mostrado en la seccion anterior. En este ejemplo, las lneas de corriente en el tiempo t son las
soluciones de
dx1
x1
dx3
dx2
=
= x2
=0
ds
1+t
ds
ds
con las condiciones
s=0
16

x1 = xo1

x2 = xo2

x3 = xo3

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

Entonces, manteniendo t constante, la lnea de corriente a traves del punto xo es


x1 = xo1 es/(1+t)

x2 = xo2 es

x3 = xo3

donde s es el par
ametro que dene la curva. Esta curva en el plano x3 = xo3 sera

x2 = xo2

x1
xo1

(1+t)

1.2.3. Tubo de Corriente


Si L es una curva cerrada en una region del ujo (regi
on del espacio donde esta denido el campo
vectorial de velocidad), las lneas de corriente a traves de cada punto de L generan una supercie conocida
como tubo de corriente. Sea A una supercie con L como curva limitante, luego la integral

v.n dA

(5)

es conocida como la fuerza del tubo de corriente en su seccion transversal A. Esta fuerza del tubo de corriente
representa el caudal volumetrico que atraviesa la supercie A. Debido a que la velocidad es tangente a la
lnea de corriente en cada punto, el volumen material no cruza las paredes del tubo de corriente.
1.2.4. Traza
El nombre de traza es aplicado a la curva delineada por ejemplo por un plumero de humo o tinta la
cual es continuamente inyectada en un punto jo, y que no se difunde. As, en el tiempo t, la traza a traves
de un punto jo y del espacio es una curva que va desde y hasta x = (t, y), la posicion alcanzada por el
punto material que estaba en y para el tiempo t = 0. Un punto material est
a sobre la traza si este pasa por
el punto jado y en alg
un momento entre 0 y t. Si este tiempo es designado como s, luego las coordenadas
materiales del punto material seran dadas por la ecuaci
on 1.1.(12) como
X = 1 (s, y)

(6)

Sin embargo, en el tiempo t este punto material esta en


x = (t, X)

(7)

as la ecuacion de la traza en el tiempo t esta dada por


x = (t, 1 (s, y))

(8)

donde el par
ametro s a lo largo de ella cae en el intervalo 0 s t. Si se considera el movimiento como
si este hubiese empezado para todo momento, entonces el origen del tiempo es arbitrario y s puede tomar
valores negativos en el intervalo s t.
El concepto de traza puede ser ilustrado si volvemos al ejemplo planteado en la Secci
on 1.2.1. Para
este caso, las relaciones inversa, deniendo el punto material ubicado en y para el tiempo s, se tiene
X1 =

y1
1+s

X2 = y2 es

1+t
1+s

x2 = y2 e(ts)

X3 = y3

De aqu, las traza esta dada por


x1 = y1
SECT. 1.2. TRAYECTORIAS.

x3 = y3
17

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

1.2.5. Circulaci
on
Sea L una curva cerrada en una regi
on del ujo igual a la presentada en la denici
on de tubo de
corriente en la Seccion 1.2.3. y sea sea A una supercie con L como curva limitante, luego la integral


v.dr =

v. dL

(9)

es conocida como la circulacion y debe interpretarse como la integral alrededor del contorno de A de la
componente del vector velocidad que es tangencial a dicho contorno. En este contexto el vector unitario
es el vector tangente a la curva L en cada uno de sus puntos.
Aplicando el Teorema de Stokes a la integral (9), se tiene que


v. dL =

=
L

( v).n dA

(10)

donde el vector unitario n es el vector normal a la supercie A en cada uno de sus puntos. Dicho vector
normal esta dirigido hacia un sentido consistente con la orientacion dada a la integral de lnea. Normalmente
se escoge que el vector normal se dirija a la parte convexa de la supercie y el sentido de giro debe ser en el
sentido del reloj observando la curva en la misma direccion que el vector normal. M
as adelante se vera como
el concepto de circulacion servir
a para caracterizar la cinematica de las lneas de vorticidad.
1.3. VORTICIDAD
1.3.1. Denici
on
La vorticidad de un elemento del sistema material se dene como el rotacional del vector velocidad
(con una descripcion espacial). Esto es, la vorticidad w es denida como [Currie,1993]
w =v

(1)

En notaci
on indicial, la denici
on (1) puede ser reescrita (en coordenadas cartesianas) como
wi = ijk

vk
xj

(2)

De esta denicion se desprende (m


as adelante esto se aclarar
a) que la vorticidad es numericamente el doble
de la velocidad angular de la rotaci
on de un elemento del volumen material alrededor de sus propios ejes.
No obstante, se debe hacer notar que un elemento del volumen material puede moverse sobre una lnea de
corriente circular mientras que su vorticidad es nula. La vorticidad es proporcional a la velocidad angular de
un elemento de volumen material alrededor de sus ejes principales, sin ser aquel que pasa por su centro de
gravedad. As, un elemento material, la cual viaja en una lnea de corriente circular, no tendra vorticidad si
no rota alrededor de su centro de gravedad durante su movimiento.
La vorticidad esta relacionada con la circulaci
on mediante la expresi
on 1.2.(10) y la denici
on (1) en
la forma


v. dL =

=
L

w.n dA

(3)

donde la integral de lnea del contornoL de A ha sido convertida a una integral de supercie mediante el uso
del Teorema de Stokes.
La ecuacion (3) muestra que, para una selecci
on arbitraria del contorno y areas, si w = 0 entonces
= 0 y viceversa. El ujo para el cual w = 0 es llamado irrotacional, y el ujo para el cual no se anula
la vorticidad rotacional. La distinci
on entre el ujo rotacional y el irrotacional es importante es sumamente
importante desde el punto de vista analtico, como se ver
a mas adelante.
18

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

1.3.2. Linea de Vorticidad


La lnea de vorticidad se dene de forma similar que la lnea de corriente, solamente que en este caso
el campo vectorial no es la velocidad, sino su rotacional.
Las lneas de vorticidad son las llamadas lneas del campo vectorial de la vorticidad de la velocidad.
Ellas son las soluciones de la ecuacion diferencial
dx
= w(t, x)
ds

(4)

sujeto a la condici
on
x = xo

s=0

(5)
o

donde s es un par
ametro a lo largo de la lnea de vorticidad y x es el punto por donde pasa dicha lnea.
Este par
ametro no debe ser confundido con el tiempo t. Para la ecuacion (4) t es mantenido jo, mientras las
ecuaciones son integradas, y las curvas resultantes son las lneas de vorticidad en el instante t. Estas pueden
variar de un instante a otro y, en general no coinciden con ninguna de las trayectorias denidas en la Seccion
1.2.
1.3.3. Tubo de Vorticidad
Si L es una curva cerrada en una region del ujo (regi
on del espacio donde esta denido el campo
vectorial de vorticidad), las lneas de vorticidad a traves de cada punto de L generan una supercie conocida
como tubo de vorticidad. Sea A una supercie con L como curva limitante, luego la integral

w.n dA

(6)

es conocida como la fuerza del tubo de vorticidad en su seccion transversal A. Esta fuerza del tubo de
vorticidad coincide con la circulaci
on del campo de velocidades denida en la Secci
on 1.2.5. En las paredes
de un tubo de vorticidad siempre se cumple que w.n = 0.
1.3.4. Teorema de Helmholtz
Sea L una curva cerrada en una regi
on del ujo igual a la presentada en la denici
on de tubo de vorticidad, y sean A1 y A2 dos supercies diferentes con L como curva limitante, luego las integrales [Currie,1993]

1 =
y


w.n dA =

A1

2 =

v. dL

(7.a)

v. dL

(7.b)


w.n dA =

A2

son iguales debido a que la curva cerrada L es com


un para ambas areas A1 y A2 , y el sentido de orientaci
on
de las integrales de la se han escogido iguales (con su respectiva consecuencia sobre los vectores normales).
on del Teorema de la divergencia
Por otra parte si se dene una supercie cerrada A = A1 A2 la aplicaci

2 1 =

w.n dA =

.w dV = 0

(8)

ofrece el mismo resultado, puesto que siempre se tiene que


.w = 0

(9)

Observese que el vector normal en la integral (7.a) sobre A1 se ha denido opuesto al vector normal en la
misma porcion de supercie en la integral (8) sobre A.
SECT. 1.3. VORTICIDAD

19

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Adicionalmente, si se hubiesen escogidos dos supercies transversales A1 y A2 distintas del mismo


tubo de vorticidad, y luego se hubiese realizado la integral de volumen de (9) sobre todo el tubo limitado por
las supercies mencionadas, el resultado sera el mismo
1 = 2 =

(10)

luego de aplicar el Teorema de la divergencia a dicha integral.


Esta tres formas de presentar el mismo resultado es lo que se conoce como el Teorema de Helmholtz y
es un teorema netamente cinematico basado exclusivamente en criterios geometricos y en las deniciones de
la circulacion y la vorticidad.
1.4. SISTEMA DE COORDENADAS NO INERCIAL
1.4.1. Transformaci
on del Movimiento
El cambio del sistema de coordenadas que se presenta y que es u
til para los Captulos III y V, es aquel
que ocurre entre un sistema inercial (a veces tambien denominado marco de referencia inercial, el cual se
considera rgido y sin movimiento de aceleracion y rotaci
on) y uno no inercial (aunque siendo un marco de
referencia, se considera tambien rgido), siendo este u
ltimo traslacional y rotacional con respecto al primero.
Por convenci
on, se escoger
an los ejes oxyz para representar al sistema de coordenadas inercial, y los ejes
OXY Z para representar al sistema de coordenadas no inercial. El sistema OXY Z describe un movimiento
de traslacion y rotaci
on con respecto al sistema oxyz. Para que esta descripcion sea posible ambos sistemas
de coordenadas deben ser rgidos, o sea que los angulos entre sus ejes sean invariantes. De otra forma, sera
imposible denir una velocidad de rotaci
on para el sistema no inercial. Eventualmente, se puede permitir
el uso de sistemas de coordenadas curvilneos si se tiene en cuenta la observacion anterior.
La interrelaci
on entre un sistema de referencia inercial y otro que no lo sea viene dada por el siguiente
conjunto de ecuaciones ([Leon,1979], [Meriam,1990], [Bottema & Roth,1990], [Goldstein,1980]).
r = ro + R
v = vo + R + V

(1)

a = ao + R + ( R) + 2 V + A
donde
dv
dro
dvo
a=
ao =
dt
dt
dt
dV
dR
V+A=
R+V =
dt
dt
d
d( R)
=
R + ( R) + V =
dt
dt
v=

dr
dt

vo =

(2)

Los vectores V y A son respectivamente las velocidad y aceleracion Relativas. El termino ( R)


es la aceleracion Giroscopica y 2 V es la aceleracion de Coriolis. Los tres primeros terminos de (1) en
la aceleracion a veces se le denominan aceleraci
on de Transporte debido a que no involucra los terminos
relativos. Lo mismo se puede decir de la velocidad en (1). Todas estas expresiones ser
an usadas luego en el
desarrollo de los principios de conservaci
on para sistemas no inerciales en la Secciones 2.1.2, 2.2.4 y 3.1.2 del
Captulo III.
La derivaci
on total respecto al tiempo en esta primera parte, al igual que para el resto del texto,
se entender
a que es para sistemas materiales, o en otras palabras, la derivacion total se har
a siguiendo las
trayectorias de las partculas materiales. Esto u
ltimo, sin embargo, es indiferente para las derivadas de ro y
respecto al tiempo, puesto que estas cantidades dependen exclusivamente del tiempo, es decir, dependen
del movimiento del sistema de coordenadas no inercial OXY Z y no de las partculas materiales o los puntos
del volumen material.
20

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

1.4.2. Relaciones de Poisson


Las expresiones (1) y (2) tan conocidas de casi todos los textos de mecanica se deducen de hacer uso
de las Relaciones de Poisson [Leon,1979]. Estas relaciones basicamente permiten calcular la variaci
on de un
vector de la base del sistema de coordenadas no inercial que, por supuesto, es movil (se puede permitir el uso
de una base para un sistema de coordenadas curvilneas). Suponiendo que la base del sistema de coordenadas
i , entonces su derivada respecto al tiempo
no inercial esta formada por vectores a los que denominaremos e
vendr
a dada por
d
ei
i
=e
(3)
dt
Estas relaciones establecen que solamente la parte del vector base que es perpendicular a sufre
variaci
on con el movimiento de rotaci
on del sistema, y esta variacion es proporcional a ||. Sera la rapidez
con la cual la punta del vector parte perpendicular del vector base recorre el espacio describiendo un
i |
diferencial de arco de circunferencia en un diferencial de tiempo. El m
odulo de la variaci
on es as | e
i , siguiendo la regla de la mano derecha. La parte del
y su direccion es perpendicular a los vectores y e
vector base que es paralela no sufre variaci
on alguna. Todo esto es f
acil de comprobar cinem
aticamente.
1.4.3. Derivaci
on Relativa
La derivaci
on relativa a un sistema de coordenadas no inercial solamente tiene sentido cuando se
derivan vectores y tensores. Para funciones escalares la derivacion relativa y absoluta (la cual es relativa a
un sistema de coordenadas inercial) no tienen diferencia.
Cuando un vector cualquiera se expresa como una combinacion lineal de la base del sistema de coordenadas no inercial, por ejemplo,
i
b = bi e
(4)
entonces, su derivada respecto al tiempo vendra dada por
db
dbi
d
ei
i
= bi
+
e
dt
dt
dt

(5)

En el primer termino del miembro de la derecha, se puede substituir la relaci


on de Poisson
dbi
db
i
i +
= bi e
e
dt
dt

(6)

y al segundo termino, se le puede denominar la derivaci


on relativa del vector b, porque es la derivaci
on del
vector como la viera un observador jo al sistema de coordenadas no inercial. As, nalmente queda que
b
db
=b+
dt
t

(7)

donde el smbolo /t se ha empleado para denotar la derivaci


on relativa (relativa al observador en un marco
de referencia no inercial).
Cuando en cambio se tiene a un tensor de segundo orden cualquiera expresado como una combinaci
on
lineal de la base del sistema de coordenadas no inercial, por ejemplo,
i e
j
B = Bij e

(8)

entonces su derivada respecto al tiempo vendr


a dada por
dB
dBij
d
ei
d
ej
i
j
j + Bij e
i e
= Bij
e
+
e
dt
dt
dt
dt
SECT. 1.4. SISTEMA DE COORDENADAS NO INERCIAL

(9)
21

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

En el primer y segundo terminos del miembro de la derecha se pueden substituir las relaciones de Poisson
dB
dBij
j + Bij e
i e
j
i e
i e
j +
= Bij e
e
dt
dt

(10)

y al tercer termino se le puede denominar la derivaci


on relativa del tensor B, porque es la derivaci
on del
tensor como la viera un observador jo al sistema de coordenadas no inercial. As, nalmente queda que
dB
B
=BB+
dt
t

(11)

En el segundo termino se ha cambiado el signo porque se ha intercambiado el ordenamiento de los vectores


en la multiplicaci
on vectorial y se ha denido la multiplicaci
on entre un vector y un tensor, o viceversa.
Esta multiplicaci
on debe entenderse que se realiza entre los vectores bases adyacentes al smbolo que la indica
y el resto de los vectores bases con su ordenamiento pre-establecido quedan sin ser afectados.
La derivaci
on relativa expuesta aqu no es nada m
as que un caso particular de la derivaci
on convectiva
corrotacional, expresada en este caso funcion del vector de velocidad angular (mitad de la vorticidad del campo
de velocidades), en lugar de un tensor de velocidad de rotacion (parte antisimetrica del tensor gradiente del
campo de velocidades), relacionados entre s a traves del vector axial de este u
ltimo. Como el marco de
referencia es rgido, visto como medio continuo, posee estas cantidades denidas de forma homogenea en
todo este medio (vistas como cantidades calculadas localmente a partir del campo de velocidades), por lo que
los vectores velocidad y aceleracion angulares son vectores deslizantes a lo largo del eje instantaneo de rotacion
formado por los puntos con velocidad relativa nula o uniforme (velocidad relativa al marco de referencia no
inercial). Este eje en una lnea paralela a la velocidad y aceleraci
on angulares que pasa precisamente por el
punto donde convergen todas sus componentes, que este caso particular coincide con el origen O del sistema
de coordenadas no inercial OXY Z. Para un an
alisis mas detallado de las derivadas convectivas ver la secci
on
3.4.8. Es necesario recalcar, que la velocidad y aceleracion angulares del marco de referencia no inercial y del
sistema materia continuo, cuando es un solido rgido, no necesariamente tienen que coincidir, aunque esto
u
ltimo facilita bastante los calculos.
En las expresiones (1) se supone que r, ro , v, vo , a y ao estan expresados en la base e del sistema de
referencia inercial oxyz (esta base no se mueve para los efectos de analisis). Por el contrario, se supone que
del sistema de referencia no inercial OXY Z. Con base en este
R, V, A, y estan expresados en la base e
criterio, sabiendo que los vectores y son paralelos entre s y aplicando la derivaci
on (7) a los vectores
que corresponden, se pueden deducir f
acilmente las relaciones (2). Es evidente que en esta deduccion hay
que considerar que
d

=
=
(12)
dt
t
dt
t
por las razones expuestas arriba. Tambien se puede observar que la velocidad V y la aceleracion A relativas
son las derivadas relativas de R y V, respectivamente.
Finalmente es necesario hacer la observacion de que es pr
actica usual escoger los sistemas de coordenadas oxyz y OXY Z coincidentes o paralelos entre s y con una base identica para el instante de an
alisis,
con la nalidad de poder sumar sus componente cuando se tienen suma de vectores expresado uno en un
sistema de coordenadas inercial y el otro en el no inercial.
1.4.4. Derivaci
on Parcial
Sea b un vector de un campo vectorial que puede estar denido simultaneamente en el sistema de
coordenadas inercial y en el sistema de coordenadas no inercial en la forma
R)
b = b(t, r) = b(t,
22

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

(13)
CAP.I

FUNDAMENTOS

entonces se tiene que

db
db
=
dt
dt

b
+ b = b
+ b + V.

b
+ v.b = b
t
t
t

(14)

Para un instante de an
alisis dado se puede hacer coincidir o hacer paralelos los sistemas oxyz y OXY Z, para
Esto es cierto desde el punto de vista
coincidan, lo mismo que b y
b.
los cuales los operadores y
vectorial, aunque los sistemas no sean coincidentes o paralelos, puesto que la expresion (14) es una expresi
on
vectorial y el tensor metrico en ambos sistemas es el mismo. Por consiguiente,

b
+ b (v V).
b

=b
t
t

b
(vo + R).

b
+b
=
t

(15)

b

= (R.
b)
por lo que no se puede extraer como factor com
N
otese que ( R).
un en el miembro
de la derecha.
Para los casos de una funci
on escalar o tensorial los resultados son similares
b
b
b
=
(vo + R).
t
t

B
B
B
(vo + R).
B

=
+B
t
t

(16)
(17)

Como una conclusion fundamental de las expresiones (15), (16) y (17), se tiene que si un problema, en
una variable o propiedad, es estacionario en un sistema de coordenadas, no necesariamente lo es en el otro.
1.4.5. Campo de Velocidades
Para el campo vectorial de velocidades la suposicion (13) ya no es valida puesto que
v(t, r) = vo (t) + (t) R(t) + V(t, R)

(18)

y, por consiguiente, aplicando la derivaci


on con respecto al tiempo a la expresion anterior, considerando la
derivaci
on (7) de los dos u
ltimos terminos, se tiene que
dvo

+ ( V) + ( V)
dt
t
R V

= ao + ( R) + V +
R+
+
t
t
t
V
= ao + R + ( R) + 2 V +
t

a=

(19)

Ahora si se substituye la denici


on de la derivaci
on material en cada sistema de coordenadas
v
V

+ v.v = ao + R + ( R) + 2 V +
+ V.V
t
t

(20)

y luego se substituye (18) en el gradiente del miembro izquierdo, considerando a los dos sistemas de coordenadas, el inercial y el no inercial, paralelos o coincidentes, se obtiene
v
V

+ v.(vo + R + V) = ao + R + ( R) + 2 V +
+ V.V
t
t
v
= ao + R + ( R) + 2 V + V + V.V

+ v.( I) + v.V
t
t
SECT. 1.4. SISTEMA DE COORDENADAS NO INERCIAL

=
(21)
23

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

donde, al aplicar la propiedad del triple producto escalar, nalmente queda


v
V

=
+ ao + R + ( R) + 2 V + v (v V).V
t
t

(22.a)

o lo que es lo mismo (al substiruir (18))


V
v

=
+ ao + R + 2 ( R) + 3 V + vo (vo + R).V
t
t

(22.b)

Al igual que en la seccion anterior resulta la misma conclusi


on fundamental de las expresiones (22).
Se tiene que si un problema, en lo que respecta al campo de velocidades, es estacionario en un sistema de
coordenadas, no necesariamente lo es en el otro.

2. FLUJO
Esta seccion comprende la cinematica de los sistemas materiales concebidos como un conjunto continuo
de lo que se ha denominado puntos materiales. En este contexto, el concepto de volumen material, y su
evolucion en el espacio al transcurrir el tiempo, se hace importante. Asi mismo, la descripci
on espacial de
la velocidad de los puntos materiales es la mas adecuada. Los balance de las cantidades relacionadas con
la materia se hace mediante el Teorema del Transporte de Reynolds, que no es mas que una aplicaci
on
particular a vol
umenes materiales, de lo que se conoce como la Regla de Leibniz. Casi en toda su globalidad
esta seccion fue extrada del texto de [Aris,1962], aunque fue enriquecida con aportes de otras fuentes no
menos importantes.
2.1. DILATACION
Se ha notado en la seccion A.2.4.3. que si un sistema de coordenadas es cambiado de las coordenadas
X a las coordenadas x, entonces el elemento de volumen cambia por la f
ormula
dV =

( x1 , x2 , x3 )
dX1 dX2 dX3 = J dVo
(X1 , X2 , X3 )

(1.a)

donde J, que es el jacobiano de la transformacion, es llamado tambien la dilatacion. Normalmente se considera


que existe una expansion cuando J > 1. Por el contrario, se considera una contraccion, si la expansi
on es
opuesta, o sea cuando J < 1.
2.1.1. Cambio de Volumen
Si se piensa en X como las coordenadas materiales, estas son las coordenadas cartesianas en t = 0, as
que dX1 dX2 dX3 es el volumen dVo de un paraleppedo elemental diferencial. Considerese este paraleppedo
elemental alrededor de un punto X, dado en el instante inicial. Debido al movimiento, este paraleppedo
es movido y distorsionado, pero como el movimiento es continuo, este no se rompe, y as, en el tiempo t,
este volumen se convierte en dV en la vecindad del punto x = (t, X). Por la ecuacion (1),su volumen es
dV = J dVo y de aqu que
dV
Volumen material elemental
J=
(1.b)
=
dVo
Volumen inicial
2.1.2. Jacobiano de la Transformaci
on
La suposici
on de que la ecuaci
on 1.1.(1) puede ser invertida en todo momento, para dar la ecuacion
1.1.(12), y viceversa, es equivalente a decir que tanto J como J 1 nunca se anulan y son nitos. As que
0 < J <
24

(2)
CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

El signo se J se justica porque los vol


umenes se denen como cantidades positivas.
Se puede expresar el determinante jacobiano de un forma compacta usando el smbolo alternante ijk
como se hizo en A.2.3.(14). Esto es,
x1
X1
x
( x1 , x2 , x3 )
2
= |J| = X
J J(t, X) =
1
(X1 , X2 , X3 )
x3

x1
X2
x2
X2
x3
X2

X1

x1
X3
x2
X3
x3
X3




= ijk x1 x2 x3

Xi Xj Xk

(3)

donde J es el tensor jacobiano denido como


(t, X)]t
J = [

(4)

las derivadas parciales se hacen respecto a las coordenadas materiales Xi .


y en el operador diferencial
2.1.3. Formula de Expansi
on de Euler
Se puede preguntar ahora como cambia la dilataci
on J a medida que se sigue el movimiento. Para
responder esto se va a calcular la derivada material de la funci
on J. Aplicando la derivaci
on material a (3),
se obtiene que


d
x1 x2 x3
dJ
=
(5)
ijk
dt
dt
Xi Xj Xk
donde aplicando la regla de derivaci
on de un producto resulta
dJ
= ijk
dt

d
dt

x1
Xi

x2 x3
x1 d
+
Xj Xk
Xi dt

x2
Xj

x3
x1 x2 d
+
Xk
Xi Xj dt

x3
Xk


(6)

Como la derivada material se obtiene por denici


on manteniendo constante X, las derivadas parciales
y materiales de la ecuacion anterior pueden ser intercambiadas de la siguiente forma
d
dt
Por consiguiente,
dJ
= ijk
dt

xi
Xj

=
Xj

dxi
dt


=

vi
Xj

(7)

v1 x2 x3
x1 v2 x3
x1 x2 v3
+
+
Xi Xj Xk
Xi Xj Xk
Xi Xj Xk


(8)

Si ahora tomamos en cuenta que v1 , v2 y v3 son funciones de x1 , x2 y x3 , y estas a su vez de X1 , X2


y X3 , vamos a aplicar la Regla de la Cadena
v1 xm
v1
=
Xi
xm Xi

v2 xm
v2
=
Xj
xm Xj

v3 xm
v3
=
Xk
xm Xk

(9)

Al substituir estas relaciones queda que


dJ
= ijk
dt

v1 xm
xm Xi

x2 x3
x1
+
Xj Xk
Xi

v2 xm
xm Xj

x3
x1 x2
+
Xk
Xi Xj

v3 xm
xm Xk


(10)

As dJ/dt sera la suma de tres determinantes, el primero de los cuales es


v1 xm
xm X1
x
2

X1
x3
X1

SECT. 2.1. DILATACION

v1 xm
xm X2
x2
X2
x3
X2

v1 xm
xm X3
x2
X3
x3
X3

(11)

25

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Expandiendo este determinante por la primera la, se puede observar que solo el primer termino (m = 1) de
los elementos en la primera la sobrevive. Para m = 2 o m = 3, el coeciente de v1 /xm es un determinante
con dos las iguales, y por lo tanto nulo.
Si se hacen estas mismas consideraciones a los otros dos determinantes de dJ/dt, se tiene que
dJ
= ijk
dt

v1
x1

x1 x2 x3
x1
+
Xi Xj Xk
Xi

v2
x2

x2 x3
x1 x2
+
Xj Xk
Xi Xj

v3
x3

x3
Xk


(12)

Extrayendo el factor com


un y teniendo en cuenta la denici
on de J, se obtiene nalmente
dJ
=
dt


ijk

x1 x2 x3
Xi Xj Xk



v1
v2
v3
+
+
x1
x2
x3


(13)

o equivalentemente,
dJ
= J .v
dt

d ln J
= .v
dt

(14)

De esta forma se tiene un signicado fsico importante para la divergencia del campo de velocidades.
Es la tasa relativa de cambio de la dilataci
on, siguiendo la trayectoria de un punto material. Es evidente,
que para el movimiento de un uido incompresible,
.v = 0

(15)

Cuando J = J[t, X(t, xa )] depende de un recorrido arbitrario xa (t), entonces su derivada total se
obtiene mediante
dJ
= J .va
(16)
dt
2.1.4. Descomposici
on del Jacobiano
Formalmente hablando, cuando se escoge una conguraci
on de referencia arbitraria , el tensor jacobiano se dene como
(t, X )]t
J = J (t, X ) = [
(17)
donde el operador diferencial se toma respecto a las coordenadas denidas por la conguraci
on de referencia X . Cuando se escoge como conguracion de referencia, la conguraci
on del sistema material en un
instante de su movimiento, el ndice se debe cambiar por el ndice . O sea,
(t, X )]t
J = J (t, X ) = [

(18)

Teniendo en consideraci
on (18) y aplicando la Regla de la cadena, el tensor jacobiano se puede descomponer en dos movimientos del sistema material

o de una forma m
as simplicada

J (t, X ) = J  (t, X  ).J (  , X )

(19.a)

J (t) = J (t). J (  )

(19.b)

Considerando que
J (, X ) = I

J ( ) = I

(20)

entonces (19) implica que


Jt ( ). J (t) = I
26

(21)
CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

Considerando lo dicho en la Seccion A.1.7.12 de la descomposici


on polar de un tensor cualquiera, el
tensor jacobiano puede descomponerse en las formas
J (t) = R (t).U (t) = V (t).R (t)

(22)

donde R es el tensor jacobiano de un movimiento de rotaci


on y U y V son los tensores jacobianos de
movimientos de deformacion. Estos movimientos son diferentes para cada punto del sistema material al igual
que lo es el tensor jacobiano J. El tensor U se denomina tensor de deformacion positivo y el tensor V el
tensor de deformacion negativo. En algunos textos, a los tensores U y V se les denominan los tensores de
extension derecho e izquierdo, respectivamente, por las razones que se explicaran en la Secci
on 3.3.2. Los
tensores U y V, por supuesto, son simetricos y el tensor R es ortogonal. Todos los tensores mencionados en
esta seccion, excepto J y R, son no mixtos (es decir, sus componentes se expresan normalmente sobre una
base u
nica).
2.1.5. Composici
on del Jacobiano
El tensor jacobiano se compone con su transpuesto de la forma
J (t)t .J (t) = [U (t)]2 = R (t)t .[V (t)]2 .R (t) = R (t)t .B (t).R (t) C (t)

(23.a)

J (t).J (t)t = [V (t)]2 = R (t).[U (t)]2 .R (t)t = R (t).C (t).R (t)t B (t)

(23.b)

donde los tensores C (t) C (t, X ) y B (t) B (t, X ) simetricos, son los denominados tensores de
Cauchy y de Green, respectivamente. Algunos autores [Truesdell,1977;Chung,1988/1996] los denominan
tensores de Cauchy-Green derecho e izquierdo, respectivamente.
Existen otros tensores que se obtienen a partir del tensor jacobiano. Los tensores
t ( ) = B1 (t)
C

t ( ) = C1 (t)
B

(24.a)

son los denominados tensores de Piola y de Finger, respectivamente. Algunos autores emplean los nombre
de tensores de Piola-Finger derecho e izquierdo. Similarmente, los tensores de Cauchy y de Green se pueden
expresar en funci
on de estos tensores como
1
C (t) = B
t ( )

1
B (t) = C
t ( )

(24.b)

Existen tambien los tensores de deformacion nita


IE (t) =

1
[C (t) I]
2

t ( )]
t ( ) = 1 [I C
IE
2

(25)

tambien se les denomina los tensores de


de Cauchy y de Piola, respectivamente. A los tensores IE y IE
deformacion nita de Green y de Almansi, respectivamente. El primero tiene una descripci
on material o
lagrangeana y el segundo una descripci
on espacial o euleriana.
2.1.6. Transformaci
on del Jacobiano
Sea [Q(t, x)] la matriz de los cosenos directores que denen un cambio de la base del sistema de
coordenadas

ai = Q
ai .
a = Q
(26)
ia
i
v
alido para cada instante y diferente para cada punto p del espacio (con vector de posici
on x). De manera
que los tensores metricos de los sistema de coordenadas px1 x2 x3 y p
x1 x2 x
3 (diferentes para cada punto p),
se relacionan en la forma

gij = ai .aj = Q

(27)
i Qj g
SECT. 2.1. DILATACION

27

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Este cambio de base produce una transformacion del sistema de coordenadas px1 x2 x3 , al sistema de coordenadas p
x1 x
2 x
3 (diferente para cada punto p), tal que, cualquier tensor de segundo orden T (no mixto),
expresado en funci
expresado en funcion de un base {ai }, se puede transformar en un tensor T,
on de la base
{
a }, como
= Qt .T.Q
T
(28)
} son los elementos Q
donde el tensor Q es el tensor mixto cuyas componentes en la base {ai a
i de la matriz
[Q] denidos en (26).
j }, entonces la transformacion de los sistemas de
Como el tensor J es mixto respecto a la base {ai a
coordenadas debe hacerse por separado en cada una de las bases. Por consiguiente el equivalente de (28)
para el tensor jacobiano es
(t) = Q(t)t .J (t).Q( )
J
(29)
donde

Q(t) Q(t, x) = Q
ia a

(30.a)


i a
Q( ) Q(, X ) = Q
ia

(30.b)

El mismo procedimiento de transformaci


on del sistema de coordenadas se puede aplicar a los otros
tensores R, U, V, C y B, con sus respectivos tensores inversos. Estos resultados se resumen en las siguientes
ecuaciones
(t)1 = Q( )t .J (t)1 .Q(t)
(t) = Q(t)t .J (t).Q( )
J
J
(t) = Q(t)t .R (t).Q( )
R

(t)1 = Q( )t .R (t)1 .Q(t)


R

(t) = Q( )t .U (t).Q( )
U

(t)1 = Q( )t .U (t)1 .Q( )


U

(t) = Q(t)t .V (t).Q(t)


V

(t)1 = Q(t)t .V (t)1 .Q(t)


V

(t) = Q( )t .C (t).Q( )
C

(t)1 = Q( )t .C (t)1 .Q( )


C

(t) = Q(t)t .B (t).Q(t)


B

(t)1 = Q(t)t .B (t)1 .Q(t)


B

(31)

Las ecuaciones de U y C son transformaciones indiferentes al valor de . Si Q(t) se elige igual a R (t), J (t)
o J (t)t , al nuevo sistema de referencia se le llama corotado, convectivo bajo o convectivo alto. Debido
(t) = I, J
(t)1 = I y J
(t) = I,
a (31), en estos tres tipos de sistemas de coordenadas se tiene que R
respectivamente, por lo que sus nombres quedan justicados.
2.2. TEOREMAS DEL TRANSPORTE DE REYNOLDS
El Teorema del Transporte, seg
un [Truesdell,1960; .81,p.347], fue originalmente enunciado por
[Reynolds,1903;.14], por lo cual lleva su nombre, y luego por [Jaumann,1905;.383]. Posteriormente, fue
demostrado por [Spielrein,1916;.29], quien di
o numerosas formas alternativas y algunos corolarios.
En esta seccion, los dos primeros teoremas del transporte de Reynolds se desarrollan a partir de la
on general para Rn esta
Regla de Leibniz cuya deduccion para R3 esta en el Apendice A y cuya deducci
en el Apendice B. Todo este desarrollo de los Apendices A y B puede verse tambien en [Granados,1995] y
[Granados,(1996)]. La deducciones del teorema que all aparecen, b
asicamente siguen el mismo esquema que
se sigue en [Aris,1962], [Serrin,1959] y [Slattery,1972/1999], pero con la extensi
on a dominios m
as generales
(en Rn en el Apendice B) y aplicado funciones de varias variables (vectores o tensores). Procedimientos para
el cambio de las variables de integraci
on fueron tomados de [Apostol,1972] y [Marsden & Tromba,1991], y
se emplearon algunos conceptos de geometra diferencial de sistemas dinamicos, que aparecen descritos, por
ejemplo, en [Arnold, 1988] y [Guckenheimer,1990].
andose en la denici
on de
En la referencia [Hansen,1965] se deduce la Regla de Leibniz (para R3 ) bas
derivadas y usando criterios del lmite [Currie,1993], pero all mismo el Teorema del Transporte de Reynolds se
28

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

deduce como en [Aris,1962], extendiendose luego a vol


umenes de control arbitrarios (con velocidades no jas).
En [Arpaci,1984] aparece la deducci
on del Teorema del Transporte de Reynolds con un volumen de control de
velocidad arbitraria (no jo), pero sin usar la Regla de Leibniz. La referencia [Slattery,1972] reproduce casi de
forma similar la deduccion de la referencia [Aris,1962], pero a partir del Teorema del Transporte de Reynolds
deduce la Regla de Leibniz como un caso particular, denomin
andola Teorema del Transporte Generalizado.
Algo similar se hace en la referencia [Arpaci,1984]. En este trabajo seguiremos el camino opuesto, elcual se
piensa es el correcto. Es decir, a partir de la Regla de Leibniz se deducir
an los Teoremas del Transporte de
Reynolds como un caso particular.
Finalmente se mostrara el Teorema del Transporte de Reynolds para el ujo de un sistema material en
donde esta presente una supercie que se deforma. Esta forma del Teorema esta deducida en la Parte I, para el
caso general de la Regla de Leibniz adaptada para hipersupercies con metrica dependiente del par
ametro, con
respecto al cual se esta derivando y el cual dene el ujo del espacio, o para porciones del espacio con una supercie singular o una supercie interfaz. La aplicaci
on de esta forma del Teorema del Transporte de Reynolds
se ve en el analisis exional transitorio y en el ujo bif
asico separado por un interfaz permeable que permite
el transporte de masa y energa, y representa una supercie singular donde las funciones son discontinuas. En
la segunda aplicacion mencionada, las referencias mas frecuentes donde se encuentra esta forma del Teorema
del Transporte para un volumen material con una supercie singular son: [Truesdell & Toupin,1960;Parte
C,.172-194A,pp.491-529], [Slattery,1972;.1,pp.23-24;.2,p.56;.8,pp.443-497], [Bedford,1985;.5,pp.88-98] y
[Joseph,1990;.3,pp.44-68]. Las referencias m
as frecuentes para un volumen material con una supercie
interfaz son: [Delhaye,(1974)], [Ishii,1975;.II.1.1,p.13-14], [Delhaye et al.,1981;.7,p.159-170] y [Bergles et
al.,1981;.2,p.40-97]. Por cierto, que Ishii es el u
nico autor de los mencionados que expresamente arma que
el Teorema del Transporte de Reynolds es un caso particular de la Regla de Leibniz.
2.2.1. Regla de Leibniz
Aunque en el Apendice B se encuentra la deduccion de la Regla de Leibniz para un dominio Rn , en
esta seccion se trabajar
a en un dominio R3 . As que para este caso particular se tiene la Regla de Leibniz de
la forma

d
f
dV +
f (t, x) dV =
f va .n dA
(1)
dt Va
Va t
Aa
donde la velocidad del ujo se ha denotado va para indicar que es la velocidad arbitraria de cada punto de un
volumen espacial o como tambien se le llama Volumen de Control. En ning
un caso debe interpretarse va
como la velocidad de las partculas materiales, que aqu se les denotara simplemente como v. En la expresi
on
(1), Aa = Va es la frontera del volumen espacial Va y n es la normal a dicha frontera en cada uno de sus
puntos y en la direccion que apunta hacia el exterior de Va . Puede observarse que solamente es necesario
conocer la velocidad de desplazamiento de los puntos de la frontera para aplicar la Regla de Leibniz. Los
puntos interiores en Va se pueden mover arbitrariamente y esto no afecta el resultado de la expresion (1).
La funci
on f debe ser una aplicacion con caractersticas basadas en una descripci
on euleriana. Es decir,
debe depender del espacio y del tiempo, pero no sigue a la partcula (si se sigue a la partcula la descripcion
se denomina lagrangeana). Tomando f (t, x) = (t, x) b(t, x), donde b es una funci
on que representa una
propiedad especca por unidad de masa y es la densidad del medio, se tiene
d
dt

b dV =
Va

Va

b
dV +
t


Aa

bva .n dA

(2)

Notese que tanto como b estan basadas en una descripcion euleriana.


2.2.2. Primer Teorema del Transporte
Como (2) puede ser aplicado a cualquier volumen espacial, vamos a a escoger uno tal que en todo
instante coincida con el volumen material Vm cuya frontera es Am . Un volumen material siempre esta
formado por las mismas partculas, por consiguiente, se dene como aquel volumen cuya masa no vara en el
SECT. 2.2. TEOREMAS DEL TRANSPORTE DE REYNOLDS

29

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

tiempo, sin importar como se mueva. Haciendo estas substituciones en (2) queda una expresion similar pero
con un signicado distinto
d
dt

b dV =
Vm

Vm

b
dV +
t

bv.n dA =

Am

Vm

db
+ b .v
dt


dV

(3)

donde en el u
ltimo termino se ha aplicado el Teorema de la Divergencia y la denici
on de la derivaci
on
material 1.1.(19). Esta expresi
on se conoce como el 1er Teorema del Transporte de Reynolds.
El Primer Teorema del Transporte de Reynolds se puede deducir a partir de la F
ormula de Expansi
on
de Euler 2.1.(14) de una manera muy similar a como aparece deducida la Regla de Leibniz en el Apendice
B. En este contexto, sea f (t, x) cualquier funci
on escalar, vectorial o tensorial con una descripci
on espacial,
y sea Vm = Vm (t) un volumen material moviendose en el espacio (esto es, formado por las mismos puntos
materiales siempre). Entonces,

F(t) =
f (t, x) dV
(4)
Vm

es una funci
on de t que puede ser calculada. En esta oportunidad se esta interesado en calcular su derivada
material dF/dt. Ahora, la integral (4) es calculada sobre el volumen variable Vm = Vm (t), as que no se puede
efectuar la diferenciacion a traves del smbolo de la integral. Pero, sin embargo, si la integraci
on fuese hecha
on,
con respecto a un volumen Vo jo en el espacio, sera posible intercambiar la diferenciacion y la integraci
ya que d/dt es la derivada con respecto al tiempo, manteniendo X constante. Sin embargo, la transformacion
x = (t, X), junto con el cambio de volumen Vm = J dVo , permitir
a hacer justamente esto, para V(t) denido
on
como un volumen material moviendose desde alg
un volumen jo Vo , denido para t = 0 en la conguraci
inicial. As


df
d
dJ
d
dF

=
J +f
f (t, x) dV =
f (t, (t, X)) J dVo =
dVo
dt
dt Vm
dt Vo
dt
Vo dt


df
df
+ f (.v) J dVo =
+ f (.v) dV
(5)
=
Vo dt
Vm dt
en donde se ha empleado el resultado 2.1.(14), como se habr
a podido observar.
Substituyendo ahora la expresi
on 1.1.(19) para la derivada material del primer termino del integrando
y agrupando los terminos que contienen el operador , queda que

d
f
+ v.f + f (.v) dV
f (t, x) dV =
dt Vm
Vm t


f
+ . (f v) dV
(6)
=
Vm t
Por u
ltimo, aplicando el Teorema de Gauss (Teorema de la Divergencia) al segundo termino del integrando,
resulta nalmente

d
f
dV +
f (t, x) dV =
f v.n dA
(7)
dt Vm
Vm t
Am
donde Am = Am (t) es la frontera de Vm = Vm (t) para todo t, y n es el vector unitario normal a Am que
apunta hacia el exterior de V. Esta u
ltima expresion permite, de una visi
on fsica inmediata, decir que
la tasa de cambio de la integral de f dentro del volumen Vm = Vm (t) en movimiento, es la integral de
la tasa de cambio en un punto determinado, m
as el ujo neto de f (t, x) sobre la supercie Am = Am (t).
Como se menciono antes f puede ser cualquier escalar o componente de un vector o tensor, as que esto es
un resultado cinem
atico de amplia aplicaci
on. Tambien se puede denir f como una funci
on intensiva por
unidad de masa del sistema material si se emplea la funcion densidad. Con esto, f (t, x) = (t, x) b(t, x),
resultando la expresion (3). Observese tambien la semejanza entre las expresiones (1) y (7).
30

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

2.2.3. Segundo Teorema del Transporte


Ahora podemos restar las expresiones (2) y (3), suponiendo que para el instante t las fronteras de los
vol
umenes material y espacial coinciden (Am = Aa para un s
olo instante t), obteniendose
d
dt

b dV =
Vm

d
dt

bdV +
Va

Aa

b(v va ).n dA

(8)

Esta expresion se conoce como el 2do Teorema del Transporte de Reynolds, y es la misma que nalmente
se obtiene en [Spielrein,1916]. Notese que las integrales del primer termino de los miembros de la derecha
en (2) y (3) se eliminan puesto que los integrandos son los mismos y dependen u
nicamente de las funciones
involucradas no de la distribuci
on de los puntos materiales o espaciales dentro de los vol
umenes cuyas fronteras
coinciden instant
aneamente. Al primer termino del miembro de la derecha de (8) se le designara con el nombre
de Termino de Acumulaci
on y al segundo con el nombre de Termino de Flujo por la interpretacion fsica
que se les pueden dar desde el punto de vista del volumen de control Va (adentro) y su frontera Aa (a
traves), respectivamente. La referencia [Arpaci,1984] denomina a las expresiones (3) y (8) como el 2do y el
1er Teorema del Transporte de Reynolds, correspondientemente. Es decir, de forma inversa como aqu se
hace.
En la expresi
on (8) las derivadas totales con respecto a t tienen signicados distintos. La primera en
el miembro de la izquierda es un derivacion siguiendo a las partculas materiales y se denomina Derivada
Material, Derivada Convectiva o Derivada Substancial, y en muchas publicaciones se simboliza como
D

d
on siguiendo los puntos espaciales o
Dt t dt . La segunda en el miembro de la derecha es una derivaci
que conforman el volumen de control. En ambos casos, la derivaci
on se realiza a una integral cuyo dominio
determina de forma inequvoca que tipo de derivaci
on debe interpretarse. De ahora en adelante cuando no
se especique el dominio sobre el cual se est
a derivando, se interpretar
a que la derivada es una derivada
material, al menos que se aclare lo contrario.
2.2.4. Vector Normal a la Supercie
Si se toma h(t, x) = 0 la ecuacion de la supercie Aa , entonces
h
+ va .h = 0
t

(9.a)

donde h se puede expresar como un vector en la direcci


on de la normal n, puesto que
h = h n

(9.b)

La derivada material de la funci


on h se calcula de la siguiente forma
h
dh
=
+ v.h
dt
t

(10.a)

Aqu se puede substituir h/t despej


andola de (10.a), con lo que se obtiene que
dh
= va .h + v.h = (v va ).h
dt

(10.b)

y nalmente empleando (9.b) queda


dh
= (v va ). n h
dt

(10.c)

o lo que es lo mismo
(v va ). n =

SECT. 2.2. TEOREMAS DEL TRANSPORTE DE REYNOLDS

dh/dt
h

(10.d)

31

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

2.2.5. Ecuaci
on de Continuidad
El Primer Teorema del Transporte de Reynolds se puede expresar de forma diferente si se aplica el
teorema de la divergencia a la segunda integral del miembro de la derecha. Haciendo esto se obtiene que


b
d
+ .(bv) dV
(11)
b dV =
dt Vm
Vm t
Si ahora tomamos b = 1 en la expresion anterior queda que

+ .(v) dV = 0
dV =
dt Vm
Vm t

(12)

Como se puede observar en el miembro de la izquierda se tiene la derivada de la masa total del volumen
material, la cual es constante, por lo que la expresi
on anterior se anula. Al ser la integral de la derecha nula
para cualquier volumen material, entonces se inere que el integrando es nulo para todos los puntos interiores
a dicho volumen. Esto es
d

+ .(v) =
+ .v = 0
(13)
t
dt
donde en la segunda parte se ha empleado la denici
on de la derivada material. Esta ecuacion diferencial se
conoce como la Ecuacion de Conservacion de Masa en su forma diferencial o como la ecuacion de continuidad.
2.2.6. Tercer Teorema del Transporte
La ecuacion de continuidad permite obtener un resultado interesante que describiremos a continuaci
on.
El integrando del lado derecho en (11) puede ser expandido, empleando la regla de derivaci
on de un producto,
con lo cual se obtiene que
b

b
+ .(bv) = + b
+ v.b + b.(v)
t
t
t




b

db
=
+ v.b + b
+ .(v) =
t
t
dt

(14.a)
(14.b)

En este desarrollo se ha empleado la ecuacion de continuidad, por lo que el segundo termino de la ecuacion
del centro se elimina puesto que es nulo. El resultado nal se ha expresado empleando el operador
d

=
+ v.
dt
t

(15)

que es conocido como el operador derivaci


on material, ya que representa una derivacion siguiendo a las
partculas. En el apendice A se explica este tipo de operador como aquel que se aplica mantiendo constante
los puntos de la conguraci
on de referencia Vo , lo que es equivalente a lo dicho anteriormente si se interpreta
a dicha conguraci
on como una etiqueta que se le asigna a las partculas en el instante t = 0.
Con el resultado (14) aplicado a (11) directamente se obtiene

db
d
dV
(16)
b dV =

dt Vm
Vm dt
Esta expresion se conoce como el 3er Teorema del Transporte de Reynolds.
2.2.7. Transporte en una Supercie
El Teorema del Transporte de Reynolds al aplicarse al ujo sobre una supercie interfaz Ai tiene la
forma [Delhaye,(1974)]


dfi
d
+ fi .vp dA
fi (t, x) dA =
(17)
dt Ai
dt
Ai
32

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

donde
vp = vni + vt

vni = (vi .ni ) ni

(18)

y la funci
on fi esta denida sobre la supercie. La velocidad vt es la velocidad tangencial del uido sobre
la supercie. Esta velocidad no necesariamente es la velocidad neta v del uido, pues este puede estar
atravesando la supercie, la cual puede ser permeable. La velocidad vni es la componente normal a la
supercie, de la velocidad vi , con la cual la misma se desplaza en el espacio. Esta velocidad normal est
a
relacionada con el cambio de la metrica, empleada para un sistema de coordenadas curvilneas sobre la
supercie, en la forma
1 dg
(19)
.vni =
2g dt
donde el operador se toma en el espacio R3 , pero sobre la supercie. El cambio de la metrica g debido
a una deformacion tangencial de la supercie no aporta nada al termino .vni . Para entender con mayor
detalle y formalidad los aspectos geometricos de estas expresiones, se recomienda revisar el Apendice B,
donde aparece la deduccion de la Regla de Leibniz y su aplicaci
on a un espacio con cambio de metrica y a
n+1
.
una supercie interfaz general inmersa en R
Cuando en (17) la funci
on fi se escoge como la densidad (por unidad de area) de la supercie interfaz
i , se obtiene la ecuacion de continuidad para dicha supercie

dmi
d
=
dt
dt

Ai

i (t, x) dA =

Ai

di
+ i .vp
dt


dA

(20)

Notese el parecido que tiene con la ecuacion (12), si se considera la denici


on de la derivaci
on material (15).
Esta expresion se anula s
olo cuando la supercie interfaz es una supercie material. Es decir, es una supercie
que conserva su masa mi al transcurrir el tiempo. En este caso, la velocidad vt es la velocidad del uido
relativa a la supercie, la cual se deforma con una velocidad normal a ella igual a vni . Por consiguiente, la
velocidad neta del uido para una supercie material es v = vp .
Finalmente, la funci
on fi se puede substituir en (17) por el producto i bi para obtener una forma del
Teorema del Transporte de Reynolds para una supercie interfaz, similar a (3). De manera que,
d
dt

Ai

i bi dA =

Ai

di bi
+ i bi .vp
dt


dA

(21)

La derivaci
on material (15) contin
ua siendo valida para una supercie interfaz, y debido a que no siempre v es igual a vp , entonces la expresion (21) no se puede llevar a la forma del segundo miembro de (3),
aplicando el Teorema de Gauss. Tengase en cuenta tambien que el Teorema de Gauss para una supercie curva en el espacio, no tiene una forma similar que el mismo teorema para un volumen en el espacio
[Brand,1959;Delhaye,1974]. (Ver en el Apendice A, la Seccion 2.5.3.).
umenes V1 y V2 , no necesariamente materiales,
Sea un sistema material bifasico Vm formado por dos vol
y una supercie interfaz Ai , tambien no necesariamente material, ubicada entre los dos vol
umenes. Para
este caso, las expresiones B.2.4.(50) hasta B.2.4.(58) son igualmente validas, particularizadas para dominios
materiales inmersos en un espacio en R3 , y donde las velocidades denidas son de los puntos materiales
correspondientes en cada caso. Substituyendo la funci
on f por b, al igual como se hizo en (21), las expresiones
antes mencionadas quedan
d
dt

d
b dV =
dt
Vm

b dV +
V

Ai

di bi
+ i bi .vvp
dt


dA

(22.a)

donde
V = V1 V2 = Vm Ai

A = A1 A2

SECT. 2.2. TEOREMAS DEL TRANSPORTE DE REYNOLDS

v p = v ni + v t

v ni = (vvi .ni ) ni

(22.b)
33

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

v t1 = v 1 (vv1 .ni ) ni

v t = v t1 = v t2

v t2 = v 2 (vv2 .ni ) ni

(22.c)

y donde ni se debe interpretar que es el vector unitario normal a la supercie interfaz Ai , dirigiendose de V1 a
V2 . El primer termino del miembro de la derecha de (22.a) puede calcularse como en B.2.4.(47) o B.2.4.(49),
pero asumiendo para simplicar que la metrica es constante (g = 1 y v n = 0), por lo que resulta que
d
dt
d
dt

b dV =

b dV =
V

b
dV +
t

b v.n dA

[[ b ]] vi .ni dA

Ai

b
+ .(b v) dV
[[ b (vi v) ]].ni dA
t
Ai

(22.d)

(22.e)

Las expresiones (22) se conocen como el Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema bifasico con
una supercie interfaz. El smbolo en las u
ltima integrales de (22.d) signica [[ f ]] = f2 f1 .
Cuando el caso estudiado es con una supercie singular, todo lo dicho antes es v
alido, con la particularidad de que la integral sobre Ai en (22.a) no existe para dicho caso, y la integral sobre V se convierte en
la integral sobre Vm = V1 A2 .
Algunos autores usan en sus ecuaciones la curvatura total (el doble de la curvatura media ) en lugar
de menos la divergencia del vector normal (. ni ) ( es positiva cuando ni apunta hacia el centro medio de
curvatura, en caso contrario es negativa). Particularmente, emplean la velocidad intrnseca vc (introducida
por Gurtin [(1993)]), denida como
vc = vni + vti

vni = vni ni

vti = vti i

(23)

donde
vni = vi .ni

vti = vt .i

(24)

ien lugar de los componentes normal y tangencial de la velocidad v p (descomposicion (18)). Adicionalmente,
denen la Derivada Normal, fi , en sus formulaciones (Gurtin [(1993)]), en lugar del uso de fi /t dentro
del operador diferencial d/dt (vea la denici
on general (15) y la expresi
on (17)). Ambas consideraciones son
equivalentes, pero la primera no puede ser extendida a un espacio curvo en Rn (n 3), ya que la curvatura
umero de de los smbolos de
no es u
nica (el n
umero de curvaturas es al menos N = n2 (n2 1)/12, el n
Riemann-Christoel del primer tipo independientes), y es calculada de una forma diferente, dependiendo de un
hiperplano especco seleccionado previamente (Cf. [Levi-Civita,1977], Cap.VII, pp.172-220, principalmente
1, 4, 9, 10 y 12).
Cuando (17) es aplicada a una supercie espacial entonces vti es la velocidad tangencial del borde
en la direccion de i y se obtiene la Regla de Leibniz para supercies arbitrarias m
oviles (Cf. [Petryk &
Mr
oz,(1986)], deduccion de la expresion (2.36). Este es la primera publicaci
on que deduce la Regla de Leibniz
para integrales y funcionales de linea sobre supercies y en vol
umenes). Gurtin en su Teorema del Transporte
para interfaces m
oviles (Cf. [Gurtin et al.,(1989)], deducci
on de la expresion (2), para Am jo; [Jaric,(1992)],
deducci
on de la expresion (1.1), para Am movil; o [Gurtin,(1993)], Apendice A2, ecuacion A15, para el
on diferentes.
caso general en R2 ) expone la Regla de Leibniz para supercies, pero usando metodos y notaci
Cuando (17) se aplica a una supercie material entonces vti es la velocidad de ujo volumetrico hacia afuera
por unidad de longitud en Ci y el Teorema del Transporte de Reynolds se obtiene para supercies materiales
moviles. Ambos puntos de vistas son validos.
En este contexto, y aplicando el Teorema de la Divergencia A.2.5.(75) (Teorema de Gauss sobre
supercies), el Teorema del Transporte sobre supercies (17) (o equivalentemente la Regla de Leibniz para
una supercie espacial) puede ser expresada como [Gurtin,(1993);Petryk & Mr
oz,(1986);Gurtin et al.,(1989);
Jaric,(1992);Estrada & Kanwal,(1991)]
d
dt
34

Ai

fi (t, x) dA =

Ai

(fi 2 fi vni ) dA +

Ci

fi vti dL

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

(25)
CAP.I

FUNDAMENTOS

donde
fi =

fi
t

2 = . ni

(26)

y donde el termino con ni .vni ha sido eliminado been eliminated porque vni es perpendicular a ni . La
expresion (25) no puede ser extendida a un espacio curvado en Rn , como ya se menciono. Es por eso que, en
un an
alysis general, la expresion (17) ser
a preferida.
on equivalente
Gurtin et al. [(1989)] y Jaric [(1992)] desarrollaron, con metodos para R4 , un expresi
para vti
vti = (u vni )(1 2 )1/2

(27)

u = v.n

(28)

donde
y

= ni .n

son, respectivamente, la rapidez normal de la supercie Am y el coseno del angulo entre ni y n.


La expresion (27) puede ser deducida tomando
vc = vnc n + vtc
donde

vnc = vni + vti (1 2 )1/2

.vni 0
vtc = vni (1 2 )1/2 vti

(29)

(30)

son las componentes norma y tangencial de vc sobre la supercie Am (recuerdese que ni y i son perpendiculares, y son coplanares con n en el plano ortogonal a Ci ). El vector unitario es el vector tangencial a Am
en la direccion del movimiento de la curva Ci . La condici
on para que la curva Ci siempre este en la supercie
Am es
u = vnc
o
(v vc ).n = 0
(31)
As, la velocidad normal de la supercie Am y la componente normal de la velocidad intrnseca vc (la velocidad
de la curva Ci ) son iguales. La curva Ci se desliza sobre la supercie Am con una rapidez tangencia vtc . La
condici
on (31.a) junto con la relacion (30.a) implica (27).
2.2.8. Movimiento de una Supercie
Para el an
alisis que sigue, en lo que resta de esta seccion, la supercie intermedia Ai puede considerarse
una supercie singular, una supercie interfaz o una supercie cualquiera. Sea f la funci
on que dene la
on
supercie Ai mediante la ecuaci
f(t, xi ) = 0
(32)
de forma similar a como se hizo en la Seccion 2.2.4. Considerese los valores xi como puntos de dicha supercie
desplazandose en el espacio al transcurrir el tiempo, denidos por la funci
on
xi = i (t, Xi )

(33)

donde Xi representa la posicion de los puntos de la supercie para una conguraci


on de referencia dada (la
cual puede ser la inicial). El valor Xi act
ua como una etiqueta para los puntos de la supercie. La expresion
(33) permite denir la funci
on dual F como
f(t, xi ) = f(t, i (t, Xi )) = F(t, Xi ) = 0

(34)

Defnanse la velocidad de desplazamiento vi y la la velocidad de propagacion Vi , dual de la anterior,


de la forma

1
i (t, Xi )
(t, xi )
Vi (t, Xi ) =
(35)
vi (t, xi ) =
t
t i
El nombre de velocidad de desplazamiento proviene del hecho de que vi es la velocidad con la cual se desplaza
cada punto de la supercie en su movimiento. La razon del nombre de velocidad de propagaci
on se expondr
a
a continuaci
on.
SECT. 2.2. TEOREMAS DEL TRANSPORTE DE REYNOLDS

35

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Considerese el movimiento de un sistema material uyendo a traves de la supercie Ai y descrito con


la funci
on
(36)
x = (t, X)
donde X es la conguraci
on de referencia para dicho uido, no necesariamente igual a la conguraci
on de
on desplazamiento de la supercie como
referencia Xi para la supercie Ai . Defnase la funci
ui (t, Xi ) = i (t, Xi ) (t, X)

X = Xi

(37)

en donde se han hecho coincidir las conguraciones de referencia X y Xi del uido y de la supercie,
respectivamente, para hacer consistente la denicion. La derivada de (37)
ci =

ui (t, Xi ) = vi v
t

(38)

es lo que se va a denominar la velocidad de propagacion local. Considerese a


f(t, x) = 0

(39)

como una supercie denida en el seno del sistema material, pero que no es material, y que coincide con la
supercie Ai en todo instante. Dicha supercie no es material, porque la funci
on f en (39) contin
ua siendo
la misma que en la expresion (32), aunque en esta oportunidad el argumento x, de la posici
on de los puntos
materiales, tenga un signicado distinto a xi , posicion de los puntos de la supercie. En (39) el valor x
coincide con el valor xi en todo instante.
Se vera ahora la relaci
on entre la velocidad de propagaci
on local c y la velocidad de propagaci
on Vi .
Para ello observese que el vector normal unitario ni de la supercie f(t, xi ) = 0 y el vector normal unitario
Ni de la supercie dual F(t, Xi ) = 0 se calculan como
ni =

f
f

Ni =

F
F

(40)

Las derivadas totales de las funciones f y F se calculan como


df
f
=
+ vi .f = 0
dt
t

F
dF
=
+ Vi .F = 0
dt
t

(41)

en donde se ha aplicado la regla de la cadena y las deniciones (35). De (41) se pueden despejar las componentes normales respectivas de las velocidades vi y Vi , obteniendose
vi .n = vni =

f/t
f

Vi .N = VN i =

F/t
F

(42)

La derivada material de la funci


on f en (39) da
df
f
=
+ v.f
= 0
dt
t

(43)

Substituyendo en (43) las relaciones (42), se obtiene que


df
f
=
+ v.f = (vn vni ) f
dt
t
F
= VN i F
=
t
36

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

(44)

CAP.I

FUNDAMENTOS

donde
vn = v.ni = v.

f
f

(45)

y donde se ha interpretado que la derivada material de f es igual a la derivada parcial de F respecto al tiempo
por ser las conguraciones empleadas en la denici
on de ambas funciones la misma X = Xi . Igualando ambas
partes de (44) se obtiene que
(46)
VN i F = (vni vn ) f
cuya u
nica restricci
on es que las conguraciones de referencia del sistema material y de la supercie sean las
mismas. Si ahora se dice que las conguraciones de referencia son las posiciones actuales, nalmente resulta
VN i = (vni vn )

(47.a)

en donde se ha eliminado f = F . La expresi


on (47.a) es equivalente a decir que localmente se cumple
que
(47.b)
Vi = vi v = ci
lo cual justica el nombre de velocidad de propagacion local para ci . Recuerdese que para las condiciones
on proviene
impuestas se cumple que ni = Ni . Para un instante diferente Vi
= ci . El nombre de propagaci
del hecho de que la supercie Ai se desplaza como si fuese una onda propag
andose en el seno de un sistema
material con una velocidad relativa a dicho sistema igual a ci .
Teorema. (Criterio de Lagrange). Una condici
on necesaria y suciente para que la supercie f(t, x) =
0 sea material, es que
f
df
=
+ v.f = 0
(48)
dt
t
Demostracion. La suciencia se verica comparando (48) con (41.a), con lo cual se obtiene que v = vi ,
lo cual signica que la supercie se mueve junto con el uido, o sea, es material. La necesidad se obtiene
cuando al substituir vi = v en (41.a), resulta (48).

Para concluir la secci
on se dir
a que la discontinuidad de la velocidad de propagaci
on local en la
supercie Ai cumple con la relacion
[[ c ]] = [[ v ]]
(49)
la cual se basa en la denici
on (38). Esta denici
on Tambien puede substituirse en (22.e) para simplicar
dicha expresi
on en algo. M
as adelante en la Secci
on III.6 podr
an observarse muchas expresiones en las cuales
tambien podr
a substituirse dicha denici
on.
2.3. TRANSPORTE EN EL SISTEMA NO INERCIAL
2.3.1. Regla de Leibniz
La Regla de Leibniz tal como esta expresada en 2.2.(2) para una funci
on vectorial es
d
dt

b
dV +
t

b dV =
Va

Va


Aa

bva .n dA

= (t, r)

b = b(t, r)

(1)

= b(t,
R)
b

(2)

Sin embargo, esta misma regla para un sistema de coordenadas no inercial es

dV =
b

Va

Va

b
dV +
t


Aa

a .n dA
bV

= (t, R)

Estos dos puntos de vista est


an relacionados mediante la aplicaci
on de la derivaci
on 1.4.(7) en la forma
d
dt

Va

b dV =

SECT. 2.3. TRANSPORTE EN EL SISTEMA NO INERCIAL

dV +
b
t
Va

dV
b

(3)

Va

37

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

2.3.2. Teorema del Transporte


El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds tal como esta planteado en 2.2.(8), teniendo en cuenta
que
v va = V Va
(4)
para la integral de area, se expresa como
d
dt

d
b dV =
dt
Vm

b dV +
Va

Aa

b(V Va ).n dA

(5)

Si substituimos en este teorema la expresi


on (3) y a su vez la expresion (2), considerando que las funciones
involucradas son
R)
= (t, r) = (t, R)
b = b(t, r) = b(t,
(6)
se obtiene
d
dt

Vm

dV +
bV.n
dA
t
Aa

dV +
b

b dV =

Va

Va

(7)

Este u
ltimo resultado es valido para un volumen espacial arbitrario, sin importar que la velocidad que aparece
en la integral sobre el area sea la velocidad de los puntos materiales ubicados sobre dicha area en el instante
de an
alisis. Hagamos coincidir el volumen material y el volumen espacial para ese instante. Esto puede
hacerse puesto que no existe ninguna derivada fuera de las integrales. De esta forma se obtiene nalmente
d
dt

Vm

b dV =

dV +
b

Vm

Vm

dV +
b
=
t
Vm
donde

dV =
b
Vm

Vm

dV +
bV.n
dA
t
Am
dV
b

(8)

Vm

b
dV +
t

bV.n
dA

(9)

Am

no es mas que el Primer Teorema del Transporte de Reynolds aplicado como se observa desde el sistema
de coordenadas no inerciales. Fjese que (9) puede ser obtenido directamente de (2) para el caso particular
donde Va coincide con Vm .
Por u
ltimo, del teorema del transporte (9) y de la Regla de Leibniz (2), se puede obtener una versi
on
del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para sistemas de coordenadas no inerciales. Esto es,

dV =
b
t
Vm

dV +
b
Va

Aa

b(V
Va ).n dA

(10)

alisis.
en donde se ha impuesto que Va = Vm para el instante de an
2.3.3. Conservaci
on de Masa y Continuidad
La ecuacion de Conservacion de Masa se obtiene al aplicar los resultados (7), (8), (9) y (10) a una
funci
on escalar constante b = b = 1. Esto es,

d
d
dV =
dV +
(V Va ).n dA = 0
(11.a)
dt Vm
dt Va
Aa

dV =
dV +
(V Va ).n dA = 0
t Vm
t Va
Aa


dV +
V.n dA = 0
(11.b)
=
Va t
Aa
38

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

donde no aparece debido a que la funci


on es escalar y no vectorial como fue supuesta antes.
Aplicando el Teorema de la divergencia a la segunda parte de la expresi
on (11) y asumiendo que el
volumen es arbitrario, evidentemente el integrando debe ser nulo. O sea,

+ .(
V) = 0
t

(12)

Fjese que el analisis presentado aqu es muy parecido al expuesto en la Seccion 2.2.5.
Por u
ltimo, si se hace un an
alisis similar al presentado en la Seccion 2.2.6. se deduce el Tercer Teorema
del Transporte de Reynolds relativo al sistema de coordenadas no inercial en la forma

dV =
b
Vm

Vm

b
dV
t

(13)

donde

b
b

=
+ V.b
t
t

(14)

se dene como la derivaci


on material relativa al sistema de coordenadas no inercial.

3. DEFORMACIONES
En esta seccion se har
a una descripcion de la deformacion de sistemas materiales, as como su posterior
an
alisis. No se hara mucho enfasis en el proceso de deformaci
on como ujo de un sistema material, puesto
que este aspecto ya fue discutido en la Secci
on 2. Muchas de los conceptos que se discutir
an en esta Seccion
ya han sido introducidos con antelaci
on de manera aislada, pero en esta oportunidad se har
a un esfuerzo para
relacionarlos entre s, y por consiguiente, realizar la unicaci
on te
orica de las tres secciones que conforma
este captulo de cinem
atica.
3.1. DESCRIPCION DE LA DEFORMACION
En esta parte se describira de una forma global todo el proceso de deformaci
on, tanto desde un punto
de vista espacial como desde un punto de vista material. En este contexto se hablara de punto espacial y
punto material, de dominio y de cuerpo, de conguraci
on y deformacion, de posici
on y desplazamientos. La
dicotoma entre espacio y materia siempre estara presente a lo largo de esta sub-seccion.
3.1.1. Puntos y Partculas
Como se explico en la introducci
on vamos a describir todos los sistemas materiales continuos como
un conjunto de puntos a los que llamaremos puntos materiales. En algunos textos se ha acostumbrado a
emplear el distintivo de partcula para los puntos materiales, pero en este trabajo se ha preferido dejar dicho
sustantivo para emplearse en sistemas materiales discretos. Dichos puntos materiales se desplazan durante su
evolucion en el tiempo por el espacio, ocupando, cada punto material, un punto espacial en cada instante. De
manera que en el mismo instante sea imposible que dos puntos materiales ocupen el mismo punto espacial.
A esta condicion se le ha denominado en la seccion anterior como el Axioma de la Impenetrabilidad de los
sistemas materiales [Truesdell,1977]. Cada punto material X ocupar
a en cada instante la posici
on del espacio
dado por el vector
x = X(t, X)
(1)
Para un instante inicial el mismo punto material ocupara la posici
on espacial
X = o (X)
SECT. 3.1. DESCRIPCION DE LA DEFORMACION

(2)
39

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

dada por el mapa de conguraci


on inicial o . Ambas posiciones espaciales, la actual y la conguracion inicial
se relacionan entre s mediante la funci
on
x = (t, X) = X[t, 1
o (X)]

(3)

dependiente del par


ametro tiempo t. Esta funci
on relaciona un punto del espacio X para un tiempo t = 0,
con otro punto del espacio x en un instante t, no necesariamente posterior. En algunas oportunidades al usar
esta notacion, por razones de brevedad, se omitir
a esta descripcion, y se podr
a hablar de un punto material
X, aunque en realidad lo que se quiere expresar, sea el punto material X, el cual en el instante t = 0 ocupa
la posicion X.
3.1.2. Dominios y Cuerpos
En el contexto de todo este trabajo se hablara de dominio, al conjunto de partida de una funci
on
denida como un campo escalar, vectorial o tensorial. En otras palabras, el dominio ser
a sin
onimo de una
regi
on del espacio euclidiano, sin excluir a todo el espacio. Se denominara cuerpo al conjunto de todos los
puntos materiales que lo forman. Se hablar
a de parte de un cuerpo como un subconjunto de un cuerpo. En
otras palabras, el cuerpo sera sin
onimo de un sistema material continuo. Con estos conceptos, entonces la
a dada por el mapa de
regi
on del espacio o dominio Vo que ocupa el cuerpo B en el instante t = 0, vendr
conguraci
on inicial
Vo = o (B)
(4)
a dado por las funciones
y el dominio Vm que ocupa el mismo sistema material o cuerpo en el instante t vendr
(1) y (3) como
(5)
Vm = X(t, B) = (t, Vo )
Los dominios se identicar
an como Vm cuando representan la region del espacio ocupada por el cuerpo B,
en cada instante t. Los dominios se identic
an como V o Va cuando sea una region arbitraria del espacio,
seleccionada para hacer alg
un an
alisis.
3.1.3. Conguraci
on, Deformaci
on y Flujo
La conguraci
on de referencia es la posicion del espacio que puede estar ocupada por un punto material
y que sirve como referencia para el analisis de su movimiento. Es decir,
X = (X)

(6)

donde X es una posicion del espacio factible de ser ocupara por un punto material, y no necesariamente
deba ser un punto cualquiera del movimiento de X. La conguracion de referencia de todo el cuerpo B es
entonces
(7)
V = (B)
Cuando la conguraci
on de referencia es la posicion del movimiento actual en un instante , entonces
X = (X)

V = (B)

(8)

Cuando la conguraci
on de referencia es la conguraci
on para el instante = 0, entonces la conguacion se
denomina inicial y se dene como en (4).
La posici
on x en el instante t, de un punto materia X, se puede expresar en la forma
x = (t, X ) = X(t, X)

(9)

on
A la funci
on (t, X ) se le denomina la deformacion local del punto material X relativa a la conguraci
de referencia (6). El adjetivo local se emplea aqu en el contexto de que se trata de un punto material y no
de un cuerpo. Este concepto se puede extender a todo el cuerpo B y todo el dominio V en la forma
Vm = (t, V ) = X(t, B)
40

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

(10)
CAP.I

FUNDAMENTOS

En este caso se habla que Vm es la deformacion del cuerpo B.


La funci
on inversa de en (9) y su caso particular en (3) se denen solamente para las posiciones
espaciales, es decir, el tiempo t no interviene de forma explcita en el proceso de inversi
on de la funci
on. Esto
es
X = 1
X = 1 (t, x)
(11)
(t, x)
La velocidad de ujo del cuerpo B se dene de forma general a partir de (9) como

v v (t, x) =
=
X(t, X)
(t, X )
t
t
X
X

(12)

donde la funci
on v tiene una descripcion espacial y es independiente de la conguracion de referencia empleada.
No obstante, todo el desarrollo que sigue depende del mapa de conguracion de referencia elegido,
el subndice se eliminar
a para efectos de hacer la notacion menos recargada, a no ser que sea sumamente
necesario. Sin embargo, no debe interpretarse que necesariamente se trata de la conguracion inicial, aunque
esto sera un caso particular que es v
alido de igual manera.
3.1.4. Posici
on y Desplazamiento
La posici
on x en el instante t del punto material X deformado, se relaciona con la posicion de referencia
X, deniendo la funci
on vectorial de desplazamiento u, de dos maneras distintas a saber
(t, X)

= X + u(t, X)

(t, x)
x = 1 (t, x) + u

(13)

posee una descripcion espacial. El vector desplazamiento repdonde u posee una descripcion material y u
resenta la traslacion de un punto material, y por consiguiente, sirve para evaluar las deformaciones sin
considerar donde estan ubicados los orgenes de los sistemas de coordenadas a partir de los cuales se miden
los vectores de posicion x y X. La funci
on 1 (t, x) se suele representar como (t, x) para simplicar.
3.2. ANALISIS DE LA DEFORMACION
Con todos los conceptos necesarios denidos en la Secci
on 3.1. se proceder
a a realizar el an
alisis de
las deformaciones y cantidades tensoriales anes que se derivan de diversas formas, bien sea obteniendo los
gradientes de los vectores involucrados en (13), componiendo los tensores obtenidos, o encontrando la mertica
de ciertos espacios vectoriales.
3.2.1. Gradiente de Deformaci
on
El gradiente de deformacion local se dene como el tensor jacobiano presentado en la Seccion 2.1.2
(Expresi
on 2.1.(4), para una conguraci
on de referencia inicial) y en la Secci
on 2.1.4 (Expresi
on 2.1.(17),
para una conguaci
on de referencia arbitraria ). Es decir,
(t, X )]t
F J (t, X ) = [

(1)

donde el operador nabla deriva con respecto a las componentes de X. El ndice se suprimir
a donde se
pueda en lo que sigue, pero debe interpretarse que la conguraci
on de referencia siempre esta presente en la
denici
on hecha. En este sentido, la denicion (1) se puede expresar con brevedad en la forma
F F (t) F (t, X )

(2)

j }, siendo el
Normalmente, las componentes del gradiente de deformacion local se expresan en la base {ai a
primer factor de la di
adica el vector base empleado para expresar x, y el segundo factor de la di
adica el vector
base empleado para expresar X. En estas circunstancias, el tensor F es un tensor mixto.
SECT. 3.2. ANALISIS DE LA DEFORMACION

41

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

El gradiente de deformacion local permite expresar en cuanto se elonga un diferencial de arco entre
dos puntos materiales jos muy cercanos entre s
dx = F.dX

(3)

Tomando como conguraci


on de referencia la posici
on espacial X en un instante , la expresi
on (3) se
modica como
(4)
dx(t) = F (t).dX
donde se ha eliminado el argumento X de la funciones debido a que dicha variable permanece constante en
el tiempo para cada punto material.
En la expresi
on (4) se puede calcular la derivada material (en este caso se indicara con un punto para
efectos de simplicar la notaci
on), obteniendose que las expresiones
= dx(t)
(t).dX = F
(t).F1 (t).dx(t)

dx
=F

(5.a)

v (t, (t, X ))]t .dX = [vv(t, x)]t .dx(t) = G(t).dx(t)


dv(t) = [

(5.b)

son equivalentes entre s. N


otese que la operaci
on punto . y la operaci
on diferencial d se pueden intercambiar,
debido a que la primera es en la direccion temporal y la segunda es en la direcci
on espacial (las derivaciones
temporal y espacial se realizan con respecto a los argumentos de las funciones). El tensor G que aparece en
la expresion (5.b) es denominado gradiente de velocidad y sus componentes se expresan en la base {ai }. De
(5) se concluye que
(t) = [
v (t, (t, X ))]t
F

G(t) = [vv(t, x)]t = F (t).F1


(t)

(6)

En primera instancia se observa que los gradiente que aparecen en (6) no son iguales, y en segunda instancia
que el tensor G no depende de la conguraci
on de referencia X y mide el gradiente de la velocidad a lo
las derivadas parciales se realizan
largo del paso de partcula de los puntos materiales. En el operador
respecto a la variable X .
3.2.2. Gradiente de Desplazamiento
El gradiente de desplazamiento L se dene aplic
andole el gradiente a las expresiones 3.1.(13),
obteniendose
t
t
L = (u)
(7.a)
F=I+L
F = (x)
+L

I=F

= (X)t
F

= (
L
u)t

(7.b)

Formalmente hablando, se tiene que


t ( ) = [Xt (, x)]t [1 (t, x)]t = F1 (t)
F

u(t, X )]t
L (t) [

(t) . dx(t)
dX = F

t ( ) [
L
u(t, x)]t

(8)
(9)

donde la funci
on Xt (, x) = 1
cula. La base en la
(t, x) = (t, x) = X es la historia del paso de la part
cual se expresan las componentes del tensor L es la misma que la del tensor F. La base en la cual se expresan
yL
es {
las componentes de los tensores F
ai aj }.
3.2.3. Tensor de Cauchy y de Piola
Se dene el tensor de Cauchy como el producto
C (t) = F (t)t .F (t)

(10.a)

j }.
Este es un tensor cuyas componentes se expresan en la base {
ai a
42

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

El tensor de Piola de dene de manera similar


t ( ) = F
t ( )t .F
t ( )
C

(10.b)

Este es un tensor cuyas componentes se expresan en la base {ai aj }.


Los tensores de Cauchy y de Piola son dos tensores simetricos y sus componentes act
uan como la
de un tensor metrico cuando el sistema de coordenadas en el que se expresan los vectores de posici
on x es
cartesiano y el sistema de las coordenadas materiales X es curvilneo, o viceversa, respectivamente. Tomando
los cuadrados de los diferenciales de longitud para cada sistema de coordenadas, empleando las expresiones
(4) y (8.b), se tiene
(dl)2 = dx.dx = (dX.Ft ).(F.dX) = dX.(Ft .F).dX = dX.C.dX

(11.a)

t ).(F.dx)

t .F).dx

(dL)2 = dX.dX = (dx.F


= dx.(F
= dx.C.dx

(11.b)

donde se ha eliminado el ndice y el argumento t para simplicar las expresiones. De la observaci


on de (11)
como tensores metricos que relacionan las longitudes en los
se ve claro la inuencia de los tensores C y C
dos sistemas de coordenadas involucrados.
en las bases menEn este punto es recomendable hacer un aclaratoria. Las componentes de C y C
cionadas despues de las respectivas expresiones (10.a) y (10.b), son los componentes de un tensor metrico en
la base curvilnea, si, por una parte, uno de los sistemas de coordenadas es cartesiano, y por otra parte, la
base del sistema curvilneo se desplaza junto con dicho sistema al transcurrir el tiempo. Por ejemplo, fjemos
j } es tambien ja en
ai a
para x una base cartesiana {ei ej }, constante en el tiempo. Supongamos que la base {
el tiempo y las componentes de C se expresan en dicha base. Estas mismas componentes forman un tensor
metrico en la base {ai aj } que se desplaza en el tiempo junto con el sistema de coordenadas P X1 X2 X3 , el
cual dene la posicion de los puntos materiales al transcurrir el movimiento. Los ejes coordenados de este
sistema de coordenadas curvilneas son lineas materiales, es decir, viajan junto con los puntos materiales. El
tensor metrico, as denido, representa la manera como las distancias medidas en el sistema de coordenadas
cartesianas px1 x2 x3 se calculan en el sistema de coordenadas curvilneas P X1 X2 X3 , ambas referidas al mismo
instante de tiempo. Una explicacion un poco m
as ilustrativa se ver
a mas adelante en la Secci
on 3.4.6.
3.2.4. Deformaci
on Finita
Basandose en las expresiones (11) se puede calcular como vara la diferencia
(dl)2 (dL)2 = dx.dx dX.dX

(12)

durante la deformacion de un cuerpo. Para los dos casos se tiene


(dl)2 (dL)2 = dX.(C I).dX = 2 dX.IE.dX

= dx.(I C).dx
= 2 dx.IE.dx

(13)

donde
IE =

1
1
(C I) = (L + Lt + Lt .L)
2
2

= 1 (L
+L
t L
= 1 (I C)
t .L)

IE
2
2

(14)

se denen como los tensores de deformacion nita lagrangeano y euleriano, respectivamente. Estos tensores
tambien reciben los nombre de tensores de deformacion nita de Cauchy o Green y de Piola o Almansi,
respectivamente. De (13) se observa claramente que los tensores de deformacion nita act
uan como tensores
metricos para medir las deformaciones en los sistemas de coordenadas correspondiente en cada caso.
3.2.5. Rotaci
on Finita
Se dene el tensor de rotacion nita IK, tal que
IE + IK = L
SECT. 3.2. ANALISIS DE LA DEFORMACION

+ IK
=L

IE

(15)
43

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Por lo tanto,
IK =

L
t + L
= 1 (L
t .L)

IK
2

1
(L Lt Lt .L)
2

(16)

El tensor de deformacion nita representa la parte simetrica del tensor gradiente de desplazamiento L y el
tensor de rotacion nita representa la parte antisimetrica del tensor L.
3.2.6. Deformaci
on Innitesimal
son muy peque
Cuando los gradientes de desplazamientos L y L
no los productos
Lt .L
=0

t .L

L
=0

(17)

se pueden despreciar y se dice que la deformacion es innitesimal. En este caso los tensores de deformacion
nita (14) se reducen a
1
+L
t)
= 1 (L
E
(18)
E = (L + Lt )
2
2
denominados tensores de deformacion innitesimal.
Para las deformaci
ones innitesimales se cumple que
= trE = trL = .u

(19)

representa de forma aproximada el cambio unitario de volumen


V Vo
=J 1
Vo

J = |F|

(20)

que ocurre entre una conguraci


on inicial y una posici
on cualquiera t, para el cual F = Fo (t).
La relacion (20) se deriva de la denici
on del alargamiento unitario

(dX) =

dx dX
dl dL
=
dX
dL

(21)

el cual, empleando (13), se puede expresar como


(dl)2 (dL)2 = (dx)2 (dX)2 = 2 dX.IE.dX
(dl)
dx
=
=
(dL)
dX

(dX) =

(dx)2 = (dX)2 + 2 dX.IE.dX

(22)


1+

2 dX.IE.dX
dX.IE.dX
=1+
dX 2
dX 2

dx
dX.IE.dX
(dl)
1=
1
=
(dL)
dX
dX 2

(23)

(24)

Por u
ltimo, aplicando esta expresion a un volumen elemental Vo = dX1 dX2 dX3 en coordenadas cartesianas,
considerando que
(ei )
= dXi (1 + Eii ) (i no suma), despreciando los productos de las
= Eii y que dxi
componentes del tensor esfuerzo en V = dx1 dx2 dx3 , se obtiene (20). En el ensayo de traccion simple la
deformacion innitesimal local d = dl/l, una vez integrada analticamente, se relaciona con la deformacion
unitaria = (l L)/L mediante la expresion  = ln(1 + ).
3.2.7. Rotaci
on Innitesimal
son muy
De manera an
aloga a la secci
on anterior, cuando los gradientes de desplazamientos L y L
peque
no los productos (17) se pueden despreciar y se dice que la deformacion es innitesimal. En este caso
los tensores de rotacion nita (16) se reducen a
K=
44

1
(L Lt )
2

L
t)
= 1 (L
K
2
CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

(25)
CAP.I

FUNDAMENTOS

denominados tensores de rotacion innitesimal.


El tensor de rotacion innitesimal cumple con ciertas relaciones con el vector k rotacional de los
desplazamientos u, las cuales colocaremos a continuacion
k = u = Kx

2K.r = k r

=

1
k
2

(26)

donde r es cualquier vector, y  es un angulo de rotaci


on vectorial alrededor del eje formado por k.
3.3. ESTADO DE DEFORMACION EN UN PUNTO
En esta seccion se seguir
a la misma secuencia de ideas que m
as adelante se aplicaran a los tensores
de esfuerzo y los vectores de traccion. En esta oportunidad se har
a el an
alisis para el tensor de deformacion
innitesimal, pero la extension de los resultados para las deformaciones nitas es identica, salvo algunos
detalles de interpretacion fsica de las deformaciones. Las ideas antes mencionadas se basan en el hecho
de que los tensores de esfuerzo, y de deformacion en este caso, denidos para un punto de un sistema
material, poseen la informaci
on necesaria para calcular el vector de tracci
on (fuerza de contacto) o el vector
deformacion (extensi
on-corte), si se conoce la normal unitaria n de la supercie sobre la cual se desea conocer
estas cantidades. De esta forma, para el caso de las deformaciones se tiene que el vector deformacion e viene
dado en funci
on del tensor deformaci
on E como
e = n.E

(1)

Este vector de deformacion no necesariamente posee la misma direccion que la normal, por lo que se pueden
distinguir dos componentes, una de extensi
on, en la direcci
on de la normal n, y otra de corte, tangente a la
supercie, las cuales se describiran a continuaci
on.
3.3.1. Deformaci
on sobre un Plano
El vector de deformacion e obtenido por (1) posee una componente de extension en la misma direccion
que la normal n del plano de analisis. Tambien posee una componente de corte > 0 en la direccion de la
proyeccion de e sobre el mismo plano. El plano de estudio es aquel que contiene el punto donde se ha denido
el estado de deformacion mediante el tensor deformaci
on E, y al mismo tiempo es tangente a la supercie de
an
alisis. Este plano, si se considera el lmite para una regi
on muy cercana al punto de an
alisis, coincide con
la supercie en el punto.
Las componentes de extension y de corte del vector deformaci
on se denen como
e = n +
donde
= e.n

e. 0

n. = 0
= e n =


e 2 2

(2)
(3)

y donde es el vector tangente unitario en la direcci


on de la proyecci
on de e sobre el plano cuya normal es
n.
La interpretaci
on fsica de estas componentes es sencilla. La componente representa cuanto sera
el alargamiento relativo de un elemento diferencial de una lnea material que pasa por el punto de an
alisis
y tiene la misma direccion que la normal n. El alargamiento relativo aqu planteado se reere a cuanto
es el estiramiento (o encogimiento) adicional a la longitud original, dividido entre la longitud original. La
componente representa cuanto sera el giro del mismo elemento diferencial en la direccion de , medido
como la tangente del angulo recorrido.
3.3.2. Tensores Esf
erico y Desviador
El tensor de deformacion E se puede descomponer en su parte isotropa o esferica E y su parte
desviatoria E en la forma
E = E + E
SECT. 3.3. ESTADO DE DEFORMACION EN UN PUNTO

E =


1
(trE)I = I
3
3

E = E E

(4)
45

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

De manera que

trE = trE trE = 0

(5)

A veces es recomendable denotar m = /3 para simplicar algunas expresiones que se obtendr


an m
as
adelante. El cantidad m es un valor promedio de las deformaciones principales como se ver
a en la pr
oxima
seccion, de all el uso del subndice m.
3.3.3. Descomposici
on Espectral
Las deformaciones principales se obtienen cuando se hace la descomposicion espectral (Teorema de
Cayley-Hamilton) del tensor de deformaci
on como
e

E = Eij ei ej =  e

( no suma)

(6)

on de
donde los valores  son los autovalores del tensor E simetrico y se pueden obtener mediante la resoluci
la ecuacion caracterstica
(7)
| E I | = 3 + IE 2 IIE  + IIIE = 0
siendo
1 i
Eia = Eii =
1! a
1
1 ij
IIE = [ (trE)2 tr(E2 ) ] = ab
Eia Ejb = E22 E33 E23 E32 + E33 E11 E31 E13 + E11 E22 E12 E21
2
2!
1
1 ijk
IIIE = [2trE3 3(trE2 )(trE) + (trE)3 ] = |E| = abc
Eia Ejb Ekc = ijk Ei1 Ej2 Ek3
(8)
6
3!
IE = trE =

los invariantes principales del tensor de deformaci


on E. Un c
alculo simple da que los invariantes principales
se pueden expresar en funci
on de los autovalores  como
IE =  1 +  2 +  3
1
[ (trE)2 tr(E2 ) ] = 1 2 + 2 3 + 1 3
2
1
IIIE = [2trE3 3(trE2 )(trE) + (trE)3 ] = |E| = 1 2 3
6
IIE =

(9)

Un an
alisis similar hecho para el tensor de deformacion desviador E da como resultado relaciones
entre los invariantes de este tensor y los invariantes (9). De esta forma, se tiene que
IE = tr(E ) = 0
1
1
IIE = tr(E )2 = (I2E 3IIE )
2
3
1
1
 3
(2I3 9IE IIE + 27IIIE )
IIIE = tr(E ) =
3
27 E

(10)

En esta seccion se ha hecho el an


alisis para el tensor de deformacion innitesimal E, pero los resultados
son igualmente v
alidos para el tensor de deformacion nita IE. En la Secci
on A.1.7.12 se pueden revisar los
conceptos dados aqu, de manera mas formal.
3.3.4. Deformaciones Cortantes M
aximas
Para esta seccion y la siguiente se va a emplear, para expresar las componentes de los vectores y
tensores, el sistema de coordenadas principal formado por los ejes principales 0123. Al aplicar las expresiones
(1), (2) y (3) a este caso particular se obtienen las siguientes ecuaciones
n 2 = n21 + n22 + n23 = 1
e.n = n21 1 + n22 2 + n23 3 =

(11)

e 2 = n21 21 + n22 22 + n23 23 = 2 + 2


46

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

Eliminando n3 de estas ecuaciones empleando para ello la primera, quedan dos ecuaciones con n1 y n2 como
inc
ognitas. Derivando las ecuaciones resultantes con respecto a las incognitas e igual
andolas a cero con la
nalidad de obtener la condici
on del m
aximo-mnimo, se obtiene
1
n1 [ (1 3 )n21 + (2 3 )n22 (1 3 ) ] = 0
2
1
2
2
n2 [ (1 3 )n1 + (2 3 )n2 (2 3 ) ] = 0
2

(12)

Una soluci
on trivial de este sistema es n1 = n2 = 0 y n3 = 1. Esta solucion da un valor mnimo para . Otra

soluci
on es obtenida si se toma n1 = 0 pero no n2 . Entonces, de la segunda ecuacion resulta que n2 = 2/2,

con lo cual se encuantra tambien que n3 = 2/2. Esta solucion si da un valor m


aximo para . Permutando
las soluciones propuestas antes en los valores de n1 , n2 y n3 se encuentran todas las soluciones posibles.
Todas las soluciones no triviales que que ofrecen un maximo dan que n dene un plano que es paralelo a un
eje coordenado y forma un angulo de 45o con respecto a los otros dos. Sin perdida de generalidad, considerese
los autovalores del tensor deformacion E ordenados de manera creciente 1 < 2 < 3 . De esta forma las
soluciones antes planteadas para n, substituidas en (11), nos dan los valores de las componentes y para
las condiciones de deformaciones cortantes maximas. Estas son
1
(2 + 1 )
2
1
2 = (3 + 2 )
2
1
3 = (3 + 1 )
2
1 =

1
(2 1 )
2
1
2 = (3 2 )
2
1
3 = (3 1 )
2

1 =

(13)

Cada par de valores de i y i corresponde a cada una de las soluciones obtenidas para n, permutando la
segunda soluci
on no trivial.
3.3.5. Deformaci
on Cortante Octaedral
Sea aquel plano que intersectado con los planos coordenados dene los lados de un tri
angulo equil
atero.
Todos los posibles triangulo de longitud normalizada son ocho y forman un octaedro con cada una de sus
caras en cada cuadrante del sistema de coordenadas principal. De manera que un plano octaedral es aquel
cuya normal n tiene como componentes

3
|n1 | = |n2 | = |n3 | =
3

(14)

Para estos planos octaedrales la componente se puede obtener de las ecuaciones (11), resultando
1
[ (1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 ]
9
2
2
1
= [ (1 m )2 + (2 m )2 + (3 m )2 ] = (I2E 3IIE ) = IIE
3
9
3
1
2
2
2
2
2
2
= [ (E11 E22 ) + (E22 E33 ) + (E33 E11 ) + 6(E12 + E23 + E31
)]
9

2 =

(15)

donde
m =

1
1
(1 + 2 + 3 ) = trE
3
3

(16)

Esta denicion del esfuerzo cortante en el plano octaedral se empleara mas adelante para formular el criterio
de falla de Von Mises.
SECT. 3.4. TENSORES FUNDAMENTALES Y SUS DERIVADAS

47

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

3.4. TENSORES FUNDAMENTALES Y SUS DERIVADAS


Esta parte es continuaci
on de la Secci
on 3.2. En esta oportunidad los tensores fundamentales se
obtendr
an por distintas descomposiciones de los tensores denidos antes. Tambien se obtendr
an los tensores
de tasa de variaci
on de ciertas cantidades tensoriales, derivando respecto al tiempo.
En esta seccion se har
an los an
alisis para el tensor de deformacion innitesimal E, pero los resultados
son igualmente v
alidos para el tensor de deformacion nita IE.
3.4.1. Tensor Gradiente de Deformaci
on
El tensor gradiente de deformacion se puede descomponer en el producto de los gradientes de dos
movimientos seguidos uno detras del otro. El primero de estos movimiento es X  = (  , X ). El segundo
movimiento es x =  (t, X  ). De acuerdo a esto, entonces se tiene que
F (t) = F  (t).F (  )

(1)

Esta relacion no es mas que la transpuesta de la relaci


on 2.1.(19).
Un resultado importante se obtiene de aplicar la derivada material a la relaci
on (1). De esta forma se
tiene que
(t) = F
 (t).F (  )
F
(2.a)
on 3.2.(6.b) del gradiente de velocidad
Escogiendo una conguraci
on de referencia  = t, y aplicando la denici
G, resulta que
(t) = G(t).F (t)
F
(2.b)
Las derivadas de orden superior se presentar
an al nal de la Secci
on 3.4.7, cuando se dena el tensor gradiente
de velocidad de orden n.
3.4.2. Descomposici
on Polar
El tensor de gradiente de deformacion se puede descomponer de forma polar como
F = R.U = V.R

(3)

donde U y V son los tensores de extension derecho e izquierdo, respectivamente. Estos tensores ya fueron
denidos en la Secci
on 2.1.4. El tensor R es un tensor de rotacion y es el transpuesto del denido en la secci
on
mencionada antes. El calicativo derecho e izquierdo proviene de su ubicaci
on relativa en la expresi
on (1).
Los tensores U y V son simetricos y el tensor R es ortogonal. Para encontrar una descripci
on m
as formal
de lo que es una descomposicion polar de un tensor revisar la Secci
on A.1.7.12.
3.4.3. Tensores de Cauchy-Green
Los tensores de Cauchy-Green derecho e izquierdo se denen como
C = U2 = Ft .F = Rt .B.R

B = V2 = F.Ft = R.C.Rt

(4)

respectivamente. Estos tensores son simetricos y son los mismos tensores de Cauchy C y de Green B denidos
en la Seccion 2.1.5. y la Secci
on 3.2.3.
Aplicando la expresion la expresion (1) en las deniciones (4.a) se obtienen las siguientes relaciones
para los tensores de Cauchy-Green de dos movimientos seguidos, como los descritos en la Secci
on 3.4.1. As
se tiene que
B (t) = F  (t).B (  ).F  (t)
(5)
C (t) = F (  ).C  (t).F (  )
La derivada del tensor de Cauchy C (t) se halla derivando la relaci
on (5.a) y luego particulariz
andola para

on 3.4.5, cuando se analize el tensor velocidad de deformaci
on, se dar
an los resultados
= t. En la Secci
correspondientes. Las derivadas de orden superior se presentar
an al nal de la Secci
on 3.4.7, cuando se dena
el tensor de Rivlin-Ericksen de orden n.
48

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

3.4.4. Tensores de Piola-Finger


Los tensores de Piola-Finger derecho e izquierdo se denen como
=U
2 = F
t .F
=R
t .B.
R

=V
2 = F.
F
t = R.
C.
R
t
B

(6)

y de Finger B
denidos
respectivamente. Estos tensores son simetricos y son los mismos tensores de Piola C
en la Seccion 2.1.5. y la Secci
on 3.2.3.
3.4.5. Tensor Velocidad de Deformaci
on
La derivaci
on material del tensor de Cauchy (2.a), que es el mismo que aparece en 3.2.(10.a), da como
resultado
(t) = F
(t)t .F (t) + F (t)t .F (t)
C (t) = F (t)t .F (t)
C
(7)
Aplicando la relaci
on 3.2.(6.a), evaluando (4) para una conguraci
on actual = t con Ft (t) = I y empleando
la denici
on 3.2.(6.b) del gradiente de velocidad G, se obtiene que
(t)| =t = (v)t + v = G + Gt
C

G = (v)t

(8)

El resultado (8.a) es exactamente el doble del tensor simetrico de la velocidad de deformacion D. Es decir,
D=

1
(G + Gt )
2

G = (v)t

(9)

De esta forma el tensor de la velocidad de deformacion D es la parte simetrica del gradiente de velocidad G.
Haciendo un analisis similar con los tensores U, V, C y B, resulta que
(t)| =t = 1 C
(t)| =t = 1 B
(t)| =t = V
(t)| =t
D(t) = U
2
2

(10)

De la denicion 3.2.(14.a) y de la relacion (5), se puede obtener que


dC (t)
dIE (t)
=2
= 2 Ft (t).D(t).F (t)
dt
dt

= 2 IE
= 2 Ft.D.F
C

(11)

De la descomposici
on polar (3) y de la denici
on 3.2.(14.b) se puede obtener que [Truesdell,1977]
D=

1
dIE
IE
t
1 + U1 .U).R

+ IE.G

R.(U.U
+ Gt .IE
=
=
2
dt
t

(12)

donde en la u
ltima parte de (12) se ha empleado la denici
on de derivada convectiva alta explicada m
as
adelante en la Seccion 3.4.8. La base del tensor D, normalmente se escoge para que sea {ai aj }.
De 3.2.(4) y de 3.2.(11.a), se deduce que
d(dx)
= G.dx = dv
dt

d(dl)2
= 2 dx.D.dx
dt

(13)

La traza del tensor velocidad de deformaci


on se calcula como
= trD = trG = .v

SECT. 3.4. TENSORES FUNDAMENTALES Y SUS DERIVADAS

(14)

49

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

3.4.6. Tensor Velocidad de Giro


La derivaci
on material del tensor gradiente de deformacion en (1), el cual es el mismo tensor que
aparece en 2.1.(22), da como resultado
(t)U (t) + R (t)U
(t) = V
(t)R (t) + V (t)R
(t)
F (t) = R

(15)

Evaluando (15) para una conguraci


on actual = t Ut (t) = Vt (t) = R = I y empleando las expresiones
3.2.(6), (9) y (16), se obtiene que
(t)| =t = R
(t)| =t + U
(t)| =t = V
(t)| =t + R
(t)| =t = D + W
G = (v)t = F

(16)

Este resultado implica que W, el cual es la velocidad de giro


(t)| =t
W=R

(17)

sea la parte antisimetrica del tensor gradiente de velocidad G. Es decir,


W=

1
(G Gt )
2

G = (v)t

(18)

De 3.2.(20) se deduce que el tensor velocidad de giro cumple con ciertas relaciones con el vector
vorticidad w, que es el rotacional de las velocidades v, las cuales colocaremos a continuacion
w = v = Wx

2W.r = w r

1
w
2

1
W : W = w.w
2

(19)

donde r es cualquier vector, y es una velocidad angular vectorial (local) alrededor del eje formado por la
vorticidad w (ver seccion A.1.7.10).
3.4.7. Tensores de Rivlin-Ericksen
Los tensores de Rivlin-Ericksen de orden n, An , se denen como
An (t, x) =



n

C
(t,
X
)


n
t
=t

(20)

En particular A0 = I y A1 = 2 D. Estos tensores seran fundamentales en el desarrollo de las relaciones


constitutivas de ciertos uidos llamados uidos de Rivlin-Ericksen de complejidad n.
El tensor C (t , X ) describe la deformacion en el tiempo t de un elemento diferencial de volumen
material, el cual esta en X en el tiempo . De manera similar el tensor Ct (t , x) describe la deformacion en
a en x en el tiempo t. Por lo tanto,
el tiempo t de un elemento diferencial de volumen material, el cual est
si se vara t desde t = hasta t = t en la funci
on Ct (t , x), se obtendra toda la historia de deformaci
on,
desde un tiempo innitamente alejado en el pasado hasta el tiempo presente t. Si se asume que se puede
expandir el tensor Ct (t , x) en series de Taylor, alrededor de t = t, se tiene
Ct (t , x) = Ct (t, x) + (t t)




C (t)
(t t)2 2 C (t)
(t t)n n C (t)
+
+

+
+ (21.a)
t =t
2!
t2 =t
n!
tn =t

Esto expresado en funcion de los tensores de Rivlin-Ericksen sera


Ct (t , x) = I + (t t)A1 +

 (t t)k
(t t)2
(t t)n
A2 + +
An + =
Ak
2!
n!
k!

(21.b)

k=0

50

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

De la ecuacion colocada arriba se ve que los tensores de Rivlin-Ericksen An determinan la historia




tt =t
on de referencia actual [Lai el al.,1978].
= [Ct (t , x)] del tensor de Cauchy, referido a la conguraci
Dupont, Rivlin & Ericksen [Truesdell,1977] desarrollaron f
ormulas recurrentes que permiten obtener
el tensor de Rivlin-Ericksen de grado (n + 1) en funci
on de los tensores de ordenes inferiores

An+1 =

n
dAn
A
+ An .G + (An .G)t =
dt
t

donde
Gn (t, x) =

An = Gn + Gtn +

n1

i=1



n

F
(t,
X
)


n
t
=t

n
i

Gti .Gni

G1 = G

(22.a)

(22.b)

es el gradiente de velocidad de orden n. Las deniciones (20) y (22.b) permiten obtener expresiones para las
derivadas de F y C de cualquier orden [Truesdell,1977]
nF
= Gn .F
tn

nC
= Ft .An .F
tn

(22.c)

en donde se han empleado para su deducci


on las relaciones (1) y (5.a). Las expresiones (22.c) pueden verse

como generalizaciones de las expresiones (2.b) y (11). La derivaci


on /t
se explicar
a en la siguiente seccion.
3.4.8. Derivada Convectiva
X) con una descripcion material. La derivada dT/dt

Sup
ongase que se tiene un tensor T(t,
denota

la derivada material de T manteniendo las coordenadas materiales X constantes. El mismo tensor con una
descripcion espacial es T(t, x) y se desea calcular las componentes de dTji /dt en el sistema de coordenadas
espacial. Esta derivada, conocida como la derivada convectiva de Tqp , fue primeramente descrita por Oldroyd

[Oldroyd,(1950);p.523], quien us
o una notacion especial. En este texto se emplear
a la notaci
on A/t
para
esta derivada.
p /t, primero se colocar
a la transformaci
on en la forma
Para calcular T
q

xp i
xq p
T
=
T
j
X i
X j q

(23.a)

y se derivar
a ambos lados con respecto a t manteniendo constante X. Entonces, considerando que
d xp
v p
v p xn
=
=
dt X i
X i
xn X i
se tiene,
v p xn i
xq
xp dTji
+ n
Tj =
i
i
X dt
x X
X j

Tqp
Tqp
+ vm m
t
x

(23.b)


+

v q xs p
T
xs X j q

(24.a)

Multiplicando ambos miembros por X j /xr y rearreglando la ecuacion se tiene



 p





p
Tqp
Tq
X j xq
X j xp dTji
T
v p xn X J i
v q xs X j
r
m
p
T
=
=
+v
+ s
Tq n
(24.b)
t
xr X i dt
xr X j
t
xm
x X j xr
x
X i xr j
o lo que es lo mismo
p
T
Trp
Trp
v q
v p
r
=
+ vm m
+ r Tqp n Trn
t
t
x
x
x
SECT. 3.4. TENSORES FUNDAMENTALES Y SUS DERIVADAS

(25)
51

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

De esta forma no esta bien claro que se tiene un tensor en el miembro de la derecha. Sin embargo, como
Trp
p
= Tr,m
pmn Trn + qmr Tqp
xm
v q
q
= v,r
qmr v m
xr
v p
p
= v,n
pmn v m
xn

(26)

entonces, los tres u


ltimos terminos de (25) pueden ser escritos como derivadas covariantes y nalmente resulta
que
p
Trp
T
r
p
q
p
=
+ v m Tr,m
+ v,r
Tqp v,n
Trn
(27)
t
t
En esta forma el caracter tensorial es evidente. Este resultado puede ser extendido por analoga a tensores
de orden superior sin ninguna dicultad. Para ello fjese que los dos primeros terminos de (27) forman las
componentes de la derivada material del tensor T. Los dos u
ltimos terminos de (27) como sumatorias, la
primera, para todos los subndice, y la segunda, para todos los superndices de las componentes del tensor T.
La derivada convectiva de las componentes de un vector u, de acuerdo a lo dicho al nal del p
arrafo
anterior, se calcula como
i
ui
u
i
=
+ v m ui,m v,n
un
(28)
t
t
De este modo la derivada convectiva de la velocidad v es
i
v i
v
v i
i
i
=
+ v m v,m
v,n
vn =
t
t
t

(29)

Este resultado tiene sentido, puesto que para un observador moviendose con el sistema material la velocidad
es cero, pero la aceleracion no, y en un sistema de coordenadas espaciales esta es v i /t.
La nocion de derivacion convectiva se puede aplicar a entidades vectoriales o tensoriales [Joseph, 1990],
considerando, por ejemplo, que




i

T
i
i
dT
j
j
i a
=
j
i a

=
Tj (t, X) a
Tj (t, x)
a
ai aj =
t
dt
t
t
t
xi =X i

(30)

donde T(t, x) tiene una descripcion espacial en las coordenadas espaciales xi = X i curvilneas, las cuales tiene
X) tiene una descripcion material en las mismas coordenadas,
una base ja (constante) en el tiempo, y T(t,
X). O sea que
pero consideradas como materiales en una base diferente tambien ja, siendo T(t, x) = T(t,

i
T
j
=
Tji (t, x)
t
t
xi =X i

(31)

Fjese, que en esta denicion, s ha sido importante diferenciar el orden de los ndices, por la presencia de
j } es ja en el tiempo y es preferiblemente cartesiana cuando se
la base di
adica ordenada. La base {
ai , a
habla de una conguraci
on inicial. La base {ai , aj } depende del tiempo debido que es denida para un
sistema de coordenadas curvilneo P X1 X2 X3 formado por tres ejes de coordenadas curvilneos que son lneas
j } coincide con la base base {ai , aj } en
materiales jas a los puntos materiales en cada instante. La base {
ai a
i (x)).
el instante de an
alisis, pero es ja en el tiempo, dependiendo s
olamente de la posicion espacial (
ai = a
En este contexto, el sistema de coordenadas curvilneo P X1 X2 X3 posee una base {ai }, tangente a los ejes
52

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

coordenados, que es generadora del espacio y una base recproca {aj } que es generadora del espacio dual.
Estas bases se denen como
x
x
aj (t, X) =
(32)
ai (t, X) =
X i
Xj
M
as adelante en la Secci
on 3.4.6. se ver
a como se relacionan estos vectores base con el tensor gradiente de
deformacion F.
La base {
ai (x)} origina un tensor metrico
i (x).
aj (x)
gij (x) = a

(33)

cuya derivada convectiva tiene una interpretaci


on interesante. Aplicando la derivada convectiva a gij , siguiendo las reglas de derivaci
on sugeridas por (27), se obtiene que
gij

gij

p
p
=
+ v m gij,m + v,j
gip + v,i
gpj = vi,j + vj,i = 2 Dij
t
t

(34)

donde la derivada parcial con respecto al tiempo es nula por ser las componentes gij (x) del tensor metrico
jas para todo instante, y donde la derivada covariante de las mismas componentes siempre se anulan debido
al Lema de Ricci. Las cantidades Dij son las componentes del tensor D de la velocidad de deformacion.
Cualquier vector u y cualquier tensor T se puede expresar como combinacion lineal de las bases {ai , aj },
o de sus productos tensoriales, de la forma
u = ui ai = uj aj

T = Tji ai aj = Tji aj ai = Tij ai aj = T ij ai aj

(35)

Estas componentes seran tambien las mismas en la base {


ai }, pero su derivacion respecto al tiempo sera
distinta.
Las derivadas materiales de las base {ai } se calculan como



dai
=
ai (t, X) =
x(t,
X)
x(t,
X)
=
dt
t
t X i
X i t
=

v(t, x) = (v)t
x(t, X) = G.ai
X i
X i

(36.a)

Las derivadas materiales de las base {aj } se calculan empleando la identidad


ai .aj = ij

d
dai j
daj
daj
(ai .aj ) =
a + ai
= aj .G.ai +
ai = 0
dt
dt
dt
dt

(36.b)

con la cual se obtiene que


daj
= aj .G = Gt . aj
dt

(36.c)

El tensor G es el gradiente de velocidad (v)t , el cual se puede descomponer en su parte simetrica y parte
antisimetrica de la forma
(37)
D+W =G
D W = Gt
donde los tensores D y W son las velocidades de deformacion y de giro, respectivamente.
Empleando las derivadas (36) de las bases, se pueden denir las siguientes derivadas convectivas de un
vector u y de un tensor T, en funci
on de la derivada material. Se ver
a que la derivada convectiva depende
de la base que se ha empleado para denir las componentes del vector o tensor con una descripci
on espacial.
Esto es, para un vector u

i
du
u

u (t, x)
G.u
ai =
t
t
dt
xi =X i
SECT. 3.4. TENSORES FUNDAMENTALES Y SUS DERIVADAS

u
du

ui (t, x)
+ Gt .u
ai =
t
t
dt
i
i
x =X

(38.a, b)
53

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS



 du

1 u
u
u
1 u
u
u

+
W.u

=
= D.u
(38.c, d)
t
2 t
t
dt
t
2 t
t
donde los smbolos o se emplean para indicar que la derivaci
on convectiva es alta o baja, con relaci
on a los
ndices, si las componentes son contravariantes o covariantes (con superndices o subndices, respectivamente).
Los smbolos y se emplean para indicar que la derivaci
on convectiva es corrotacional o de deformaci
on. La
derivada convectiva corrotacional es aquella que se observa desde un sistema de coordenadas rgido que rota
localmente con la misma velocidad angular que el sistema de coordenadas generado por la base ai , aunque por
ser rgido no se deforma de igual manera. Observese que, si se tiene en cuenta (19), entonces particularmente
de la derivada corrotacional (38.c) se obtiene 1.4.(7). La derivada convectiva de deformacion es aquella que se
observa desde un sistema de coordenadas que se deforma de la misma manera que el sistema de coordenadas
generado por la base ai , aunque los ejes no rotan necesariamente con la misma velocidad angular en cada
punto. La descripcion hecha para estas dos u
ltimas derivadas convectivas tiene una connotaci
on puramente
local e instantanea, puesto que los sistemas de coordenadas a los que se ha hecho referencia son curvilneos
y varan en el tiempo. Con los conceptos antes expuestos, es evidente que la derivada convectiva alta de ai
y la derivada convectiva baja de aj son ambas nulas.
Para un Tensor T la derivadas convectivas son



ij

T
T
dT
dT

T (t, x)
G.T T.Gt

Tij (t, x)
+ Gt .T + T.G
ai aj =
ai aj =
t
t
dt
t
t
dt
i
i
i
i
x =X
x =X
(39.a, b)



i
T
j
dT
dT

Tj (t, x)
G.T + T.G

Ti (t, x)
+ Gt .T T.Gt
ai aj =
ai aj =
t
t
dt
t
t
dt
xi =X i
xi =X i
(39.c, d)


 dT

1 T
T
T
1 T
T
T

+
W.T + T.W

=
= D.T + T.D
(39.e, f )
t
2 t
t
dt
t
2 t
t
donde los smbolos antes denidos para indicar el tipo de derivaci
on convectiva es igualmente v
alido, pero con
la adici
on de derivadas convectivas mixtas alta-baja y baja-alta en la expresiones (39.c, d), respectivamente.
Estas u
ltimas derivadas, a diferencia de las anteriores, poseen la caracterstica de no conservar en general
la simetra del tensor. De nuevo, si se tiene en cuenta (19), afectando s
olo a uno de los vectores de la base
didica y considerando que W es antisimetrica, entonces particularmente de la derivada corrotacional (39.e)
se deduce 1.4.(11).
Existe una forma generalizada de la derivadas convectivas que incluye todos los tipos anteriores

u
T
T
u
= c0
c1 D.u
= c0
c1 D.T c2 T.D
(40)
t
t
t
t
donde los coecientes c son constantes que para los casos anteriores asumen los valores 0, 1 o -1. De este
modo la derivada convectiva (40) puede ser alta (c0 = 1, c1 = c2 = 1), baja (c0 = 1, c1 = c2 = 1), alta-baja
(c0 = 1, c1 = 1, c2 = 1), baja-alta (c0 = 1, c1 = 1, c2 = 1), corrotacional (c0 = 1, c1 = c2 = 0) o de
deformacion (c0 = 0, c1 = c2 = 1). Todos estos tipos de derivadas convectivas expresadas con (40), pueden
ser resumidas en la siguiente tabla
Tabla. Coecientes para la Derivada Convectiva Generalizada.

54

Derivada Convectiva

c0

c1

c2

Alta
Baja
Alta-Baja
Baja-Alta
Corrotacional
de Deformacion

1
1
1
1
1
0

1
1
1
1
0
1

1
1
1
1
0
1

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

La importancia de la derivaci
on convectiva se ver
a mas adelante, cuando se trate de expresar algunas
relaciones constitutivas para los materiales viscoel
asticos en el Captulo XII. La formulaci
on de las derivadas
convectivas son ideales para las relaciones constitutivas, debido a que son invariantes bajo un cambio del
sistema de coordenadas cuando se estan expresando las componentes de los vectores o tensores. Particularmente, son muy usadas las derivadas convectivas alta y baja (con respecto a t), puesto que conservan a los
1 ( ) y de Piola C
t ( ) = B 1 (t), respectivamente. O sea, que sus derivadas son
tensores de Green B (t) = C
t

nulas (ver ecuaciones XII.1.1.(9)) y mantienen invariantes las metricas en el espacio convectado y en el espacio
de la conguraci
on de referencia, respectivamente (ver ecuaciones I.3.2.(11) y deniciones I.3.4.(4) (6)).
3.5. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD
Dado un campo vectorial de desplazamientos u en un cierto cuerpo B es posible encontrar de forma
unvoca el campo tensorial de deformaciones E, mediante su denici
on
E=

1
[(u)t + u]
2

Eij =

1
(ui,j + uj,i )
2

(1)

Sin embargo, el problema inverso, donde dado un campo tensorial de deformaciones E encontrar el campo
vectorial de desplazamientos u, no necesariamente posee solucion u
nica. Este problema inverso signica
resolver el sistema de ecuaciones diferenciales parciales (1), lo cual no siempre es posible. Para que la
unicidad de la soluci
on del problema inverso planteado sea posible, es una condici
on necesaria y suciente
que el cuerpo B sea una region simplemente conexa, y, adem
as, que se cumplan la siguientes relaciones del
tensor E, las cuales son denominadas ecuaciones de compatibilidad. Estas ecuaciones son
Z = ( E)t = (. E) + [ (. E) ]t 2 E (trE) = 0

(2)

o lo que es lo mismo
Z = ( E)t = + ()t 2 E = 0

(3)

donde
= . E

= trE = Eii

(4)

Las ecuaciones (3) expresadas con notaci


on indicial para un sistema de coordenadas cartesiano seran
Zij = ikm jln Ekl,mn = i,j + j,i 2 Eij ,ij = 0

(5)

Estas mismas ecuaciones planteadas de forma extendida para un sistema de coordenadas cartesiano oxyz,
constituyen en realidad un conjunto de seis ecuaciones diferentes, puesto que el tensor Z es simetrico. Estas
ecuaciones son:
Zxx =

x
2 Eyy
2 Ezz
2 Eyz
2
2
=
2

2
E

=0
xx
z 2
y 2
yz
x
x2

Zyy =

y
2 Ezz
2 Exx
2 Ezx
2
=2
2 Eyy 2 = 0
+
2
2
2
x
z
zx
y
y

z
2 Exx
2 Eyy
2 Exy
2
2
=
2

2
E

=0
zz
y 2
x2
xy
z
z 2



Eyz
Ezx
y
2 Ezz
2
Exy
x
+
+
+
+
2 Exy
=0
=

=
xy
z
z
x
y
y
x
xy



Ezx
Exy
z
2 Exx
2
Eyz
y
+
+
+
+
2 Eyz
=0
=

=
yz
x
x
y
z
z
y
yz



Exy
Eyz
x
2 Eyy
2
Ezx
z
+
+
+
+
2 Ezx
=0
=

=
zx
z
y
z
x
x
z
zx

Zzz =
Zxy
Zyz
Zzx

SECT. 3.5. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD

(6)

55

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Con este preambulo, entonces se proceder


a a enunciar el Teorema de las Condiciones de Compatibilidad.
Teorema. Sea B un cuerpo deformado que ocupa una regi
on del espacio simplemente conexa y donde
existe denido un campo tensorial de deformaciones innitesimales E. Una condici
on necesaria y suciente
para que la ecuaci
on diferencial
(u)t + u = 2 E

ui,j + uj,i = 2 Eij

(7)

admita una soluci


on u(x) u
nica (salvo un desplazamiento rgido innitesimal arbitrario), es que satisfaga
cualquiera de las dos ecuaciones de compatibilidad
( E)t = 0
+ ()t = 2 E +

(8)

= . E

= trE = Eii

(9)

equivalentes entre s.
La demostracion del Teorema de Compatibilidad se har
a en tres partes en los pr
oximos tres captulos.
Primero se demostrara la necesidad de las condiciones y luego su suciencia, y nalmente se demostrara la
unicidad de la soluci
on.
3.5.1. Condici
on Necesaria
Primero demostraremos de una manera muy sencilla que (1) implica (8). Extrayendo el rotacional a
(1) se obtiene que
E =

1
1
[ (u)t + u ] = [ ( u) ]t = ()t
2
2

u = 0

=

1
u (10)
2

y extrayendo de nuevo el rotacional al transpuesto del tensor obtenido en (10)


( E)t = () = 0

(11)

lo que demuestra (8) (Recuerdese que el rotacional de un gradiente es siempre nulo).


Demostraremos ahora que (1) implica (9). La ecuacion (9) se puede ordenar de la forma
( ) + ()t = 2 E

(12)

Substituyendo (1) en y , se obtiene


= .u

= . E =

1 2
( u + )
2

1 2
( u )
2

(13)

Introduciendo estos resultados en los tres terminos de (12) se generan los siguientes tres resultados parciales
( ) =

(14.a)

1
{[(2 u)]t + }
2

(14.b)

1
{(2 u) + [(2 u)]t }
2

(14.c)

()t =
2 E =

1
[(2 u) ]
2

Con estos tres resultados parciales se verica (12) y, por consiguiente, la condici
on de compatibilidad (9).
Se ha demostrado hasta ahora la necesidad de la condici
on (8) o (9) para que la ecuaci
on diferencial
(7) admita una soluci
on u(x).
56

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

Ahora queda demostrar la equivalencia de las expresiones (8) y (9). Para ello vamos a emplear algunas
identidades obtenidas de la Secci
on A.2.2.7. Estas son:
( E)t = [ 2 . ] I 2 E + + [ ]t

(15.a)

tr[ ( E)t ] = [ 2 . ]

(15.b)

donde
= . E

= trE

(15.c)

Si se tiene que ( E) = 0, entonces su traza es nula y asi mismo lo es la identidad (15.b). Resultando
de ello que, para este caso, (15.a) coincide con (3), lo que demuestra la equivalencia entre las expresiones (8)
y (9).
3.5.2. Condici
on de Suciencia
En esta parte se demostrara, al contrario de la secci
on anterior, que (8) implica (1). La condici
on de
compatibilidad se puede expresar de manera diferente si se dene una variable auxiliar
A = ( E)t

(16)

A=0

(17)

con la cual (8) se expresa como


Esta ecuacion conduce a que debe existir una funci
on vectorial a, tal que
A = a

(18)

Recuerdese que el rotacional de un gradiente siempre es nulo.


La denici
on (16) implica que la traza de A es nula, debido a que el tensor E es simetrico, lo cual
junto a (18) resulta en
trA = .a = 0
(19)
Denamos ahora a a como el opuesto de la mitad del vector axial de un tensor antisimetrico K = Kt ,
o sea

1
a = Kx
2

(20)

Substituyendo esto en la identidad


K=

1
[ (.Kx ) I (Kx )t ]
2

(21)

y tomando en consideracion la expresion (19), se obtiene que


K = (a)t = At

(22)

La denici
on (16), junto con el resultado (22), expresan que
E At = E K = (E K) = 0

(23)

Por la misma razon que antes, entonces (E K) debe ser el gradiente de un funcion, digamos u. Esto es,
E K = u

(24)

Si la expresion (24) es sumada con su transpuesta


Et Kt = (u)t

E + K = (u)t

(25)

y luego es dividida entre dos, da como resultado nal que la funci


on u cumple con (1), lo que demuestra la
suciencia de la condici
on (8). Adicionalmente, la variable auxiliar a coincide con la variable  denida en
la seccion anterior y el tensor K coincide con el tensor de desplazamiento rgido innitesimal.
SECT. 3.5. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD

57

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

3.5.3. Unicidad de la Soluci


on
Bajo las hip
otesis asumidas para el Teorema de Compatibilidad, es posible obtener una f
ormula
explcita que pueda ser u
til en el c
alculo del campo vectorial de desplazamientos u, correspondiente al campo
tensorial de deformaciones E. Sea xo un punto jo en un cuerpo B. Entonces para cada x B se puede
hacer el siguiente analisis.
De acuerdo a esto, la unicidad de la solucion de la ecuaci
on diferencial (7) la demostraremos mediante
un proceso de integracion de
(26)
du = [u(y)]t .dy
Por consiguiente, haciendo dicha integraci
on, se tiene que

u uo =

u
uo

x
du =  [u(y)]t .dy =  [E(y) + K(y)].dy =  E(y).dy +  K(y).dy
xo

xo

xo

(27)

xo

donde se ha empleado la relaci


on (25.b) para desarrollar la u
ltima parte. La u
ltima integral se resuelve
empleando la integraci
on por parte y haciendo un cambio de variable de integraci
on de la forma

x
 K(y).dy = 
xo

xo x

K(y).d(y x) = [ K(y).(y

x) ]y=x
y=xo

x
 (y x).(Kt )t .dy

(28)

xo

y en la cual se ha empleado la propiedad del diferencial de un producto y la denici


on de la diferencial de un
tensor
d[ K.(y x) ] = dK.(y x) + K.d(y x)
dK = dy.K
(29)
Substituyendo ahora (28) en (27) se obtiene que

u(x) = uo + Ko . (x xo ) +  U
(y, x).dy

(30)

xo

donde

U
(y, x) = E(y) (y x).[ Kt (y) ]t

U
ij = Eij (yk xk )Kik,j

= E(y) (y x).[ E(y) ] + { (y x).[ E(y) ]t }t

= Eij (yk xk )(Eij,k Ekj,i )

= E(y) + (y x) [ E(y) ]

= Eij + ikr rpq (yk xk )Eqj,p


(31)

Es evidente que la integral en (30) es independiente del paso seguido en B desde xo hasta x, y la funci
on
as denida es el campo vectorial de desplazamientos u correspondiente al campo tensorial de deformaciones
E. Esta soluci
on es u
nica cuando se elimina el desplazamiento rgido innitesimal dado por
uo + Ko . (x xo )

(32)

y que no produce deformacion en el cuerpo B, y, por consiguiente, no altera al tensor deformacion E. Con
esto se ha demostrado la unicidad de la solucion de la ecuaci
on diferencial (7), y la expresion

u(x) =  U
(y, x).dy

(33)

xo

representa una formula explcita que pueda ser empleada para el calculo del campo vectorial de desplazamientos, de forma u
nica.
58

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

Para completar el an
alisis, se tratara de obtener la condici
on (8) a partir de la integral en (33). Si
u(x) es una funci
on biyectiva y continua, la integral de lnea en (33) debe ser independiente del paso seguido.
Por consiguiente, la integral seguida a lo largo de una curva cerrada L debe ser nula, esto es,

U
(y, x).dy =

t t
( U
) .n dA = 0

U
ij dyj =

lkj U
ij,k nl dA = 0

(34)

Fjese que en esta u


ltima expresion, denominada integrales de Ce`aro, se ha empleado el teorema de Stokes,
siendo A cualquier supercie sostenida por la curva cerrada L. En estas circunstancia entonces se tiene que
el integrando es nulo tambien, o sea,
t
U
=0

lkj U
ij,k = 0

(35)

Como U
etrica en los ndices jk y lkj es antisimetrica con respecto a los mismos ndices, se obtiene
ij,k es sim
que (35) puede ser reducida a

(36)
U
ij,k U ik,j = 0

Substituyendo (31.b), cancelando los terminos correspondientes y haciendo algunas manipulaciones de los
terminos restantes en la ecuacion obtenida, resulta
Eij,kl + Ekl,ij Elj,ki Eki,lj = 0

(37)

y se puede deducir que es equivalente a la condicion de compatibilidad (5).


Para deducir la equivalencia entre la ecuaciones de compatibilidad (5) (o la condici
on (8)) y las ecuaciones (37), se subtituir
a la expresi
on (31.c) en la ecuacion (35), obteniendose
t
U
= Et + [ (y x) ( E) ]t = Et [ ( E)t (y x) ]

= Et [ ( E)t ] (y x) { [ ( E)t I ]t }x
= Et [ ( E)t ] (y x) + tr( E) I E

(38)

= [ ( E)t ] (y x) = 0
o lo que es lo mismo en notacion indicial para un sistema de coordenadas cartesiano
t
)li = lmj Eij,m + lmj [ikr rpq (yk xk )Eqj,p ],m
( U

= lmj Eij,m irk (lmj rpq Eqj,pm )(yk xk ) + lkj ikr rpq Eqj,p
= lmj Eij,m irk (lmj rpq Eqj,pm )(yk xk ) + li jpq Eqj,p lpq Eqi,p

(39)

= irk (lmj rpq Eqj,pm )(yk xk ) = 0


donde se ha eliminado
tr( E) = jpq Eqj,p = qjp Eqj,p = 0

(40)

y se ha cancelado ( E) por ser E un tensor simetrico.


Finalmente, debido a que (y x) es arbitrario, entonces
Z = ( E)t = 0

Zlr = lmj rpq Eqj,pm

(41)

que era el resultado esperado (5).


Con esto queda demostrada la necesidad y suciencia de la condici
on de compatibilidad y la unicidad
de la soluci
on, enunciadas al principio.
SECT. 3.5. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD

59

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

3.5.4. Condici
on de Bianchi
Existes unas condiciones obtenidas de la divergencia del tensor Z denido en (2), en la forma
. Z = 0

Zij,j = 0

(42)

las cuales son tres ecuaciones denominadas las condiciones de Bianchi. Este resultado se deduce directamente de la simetra de la derivada mixta 2 /xj xn y la antisimetra del smbolo alternante jln . Estas
condiciones conllevan a que las seis ecuaciones de compatibilidad (6), representen en realidad tres condiciones
funcionalmente independientes. As, con estas condiciones, las seis ecuaciones de deformacion-desplazamiento
son ahora integrables para las tres componentes del desplazamiento.
3.5.5. Regiones M
ultiplemente Conexas
El Teorema de Compatibilidad es v
alido para regiones simplemente conexas. Para el caso de regiones
m
ultiplemente conexas se debe tener en consideracion la siguiente armaci
on: Una regi
on m
ultiplemente
conexa siempre puede dividirse en un n
umero nito de regiones simplemente conexa. Cuando esto se hace,
los bordes de los agujeros interiores de la regi
on se fracmentan para formar porciones de los bordes de las
regiones simplemente conexas, que a su vez son partes de la region original. Digamos que tenemos en total
N agujeros y P partes. Sean L con = 1, 2, 3, . . . , N los bordes de los agujeros y sea L el borde exterior
de la regi
on m
ultiplemente conexa A. Si las partes simplemente conexas Ai con i = 1, 2, 3, . . . , P , en las que
se ha dividido la regi
on A, poseen bordes i , entonces se puede decir que
A=

P


Ai

(43)

i=1

Con estas premisas entonces se puede calcular las integrales (34) para cada una de las partes i y
sumarlas, obteniendose
P

i=1

U.dy =


i=1

Ai

( U ) .n dA =

t t
( U
) .n dA = 0

(44)

donde la u
ltima integral se obtuvo observando al propiedad (43).
Analicemos ahora las integrales de lnea sobre los bordes i . Estos bordes pueden estar formados en
parte por una porci
on del borde exterior, en parte por una lnea de fracmentacion y en parte por una porci
on
del borde de un agujero. Estas conguraciones pueden presentarse combinadas o individuales. Las integrales
de lnea sobre las porciones del borde exterior se suman todas y da la integral de lnea sobre todo el borde
exterior. Las integrales de lnea sobre las porciones de los bordes de los agujeros se suman y dan el opuesto
de la sumatoria de las integrales de lnea sobre todos los bordes de los agujeros. El signo opuesto se obtiene
porque el sentido de recorrido en las integrales de lnea sobre los bordes de los agujeros cuando las partes
estan fracmentadas, es contrario al recorrido que se hace sobre los agujeros, el cual es en el mismo sentido que
sobre el borde exterior, cuando las partes estan unidas. La inetgral de lnea sobre la lneas de fragmentacion
se cancelan entre s, porque estas separan partes adyacentes, y el recorrido en cada una de ella es en sentido
opuesto. De acuerdo a esto, entonces el resultado de la primera integral de (44) es la integral de lnea sobre
el borde exterior, menos las integrales de lnea sobre los bordes de los agujeros. Incorporando esto resulta
que


N


t t
U
.dy
U
.dy =
( U
) .n dA = 0
(45)
L

=1

Por lo cual, nalmente se obtiene que


U
.dy =

60

N

=1

U
.dy

(45)

L
CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

En conclusi
on, se puede decir que para una regi
on m
ultiplemente conexa se debe cumplir, aparte de
la condiciones de compatibilidad, la anulaci
on de las integrales de lnea sobre cada uno de los bordes de los
agujeros, de manera que cualquier recorrido que se haga en la regi
on sobre una curva cerrada anule dicha
integral. De esta forma la integral de lnea (33) brindar
a siempre una soluci
on u
nica, sin importar que su
recorrido pueda encerrar un agujero.
3.5.6. Condici
on para Deformaciones Finitas
Todo lo dicho anteriormente en lo que se reere a las ecuaciones de compatibilidad fue planteado para
el caso de deformaciones innitesimales y, por consiguiente, no es v
alido para el caso de deformaciones nitas.
Para deformaciones nitas se tiene que
(dl)2 = dx.dx = dX.C.dX

(46)

donde C, el tensor de Cauchy, viene dado por


C = 2IE + I

IE =

1
(L + Lt + Lt .L)
2

L = (u)t

(47)

La expresion (46) sugiere que el tensor de Cauchy C hace el papel de tensor metrico (para cada instante)
cuando el sistema de coordenadas para ubicar los puntos materiales en X, el cual es el que se emplea para
describir las deformaciones, es curvilneo, y las derivadas parciales sobre los vectores y tensores se convierten
en derivadas covariantes sobre sus componentes. En este caso el sistema de coordenadas para describir las
posiciones espaciales x = (t, X) de los puntos materiales es cartesiano, y, por consiguiente, su metrica
no interviene en las componentes del tensor de Cauchy C. Bajo todas estas premisas, entonces las lneas
materiales, P X 1 X 2 X 3 , en cada instante de su movimiento, forman un tro de ejes coordenados curvineos
cuyo tensor metrico en sus componentes coincide con el tensor de Cauchy C. Sin embargo, es necesario
recalcar que la base donde normalmente se expresa el tensor de Cauchy es aquella formada por los vectores
base {
ai } del sistema de coordenadas de la conguarcion inicial, y la base para expresar el tensor metrico
es aquella formada por los vectores {ai } del sistema de coordenadas P X 1 X 2 X 3 que evoluciona en el tiempo
junto con las correspondientes lneas materiales.
En este contexto, es un resultado bien conocido, que para que las derivadas covariantes mixtas sean
i
intercambiables, se debe cumplir que el tensor de Riemann-Christoel, Rjkl
, basado en la metrica correspondiente (en este caso C), sea nulo. Adicionalmente, si para una funci
on las derivadas mixtas de segundo
orden se pueden intercambiar, entonces dicha funci
on es continua y tambien lo son las derivadas de primer
y segundo orden (esto es lo que se denomina una funci
on analtica de clase C 2 . Los recprocos de estas dos
u
ltimas armaciones tambien son validos.
De manera que, para que que el tensor de deformacion nita sea una funcion continua con derivadas
de hasta segundo orden tambien continua, se debe cumplir que
i
Rjkl
=0

gij = Cij = (C)ij = (Ft .F)ij

(48)

i
donde el tensor de Riemann-Christoel, Rjkl
, se dene como

i
Rjkl
=

ijl
ijk

+ ajl iak ajk ial


X k
X l

(49)

y donde
ijk =



1 gij
gik
gjk
xa 2 xa
+

=
k
j
i
2 X
X
X
X i X j X k

SECT. 3.5. ECUACIONES DE COMPATIBILIDAD

ijk = g ia ajk

( g ia gaj = ji )

(50)
61

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

son los smbolos de Christoel de primera y segunda especie, respectivamente, para la metrica gij = Cij (en
cada instante). La ecuacion (48) se justica al observar una de las identidades de Ricci aplicada a un tensor
cualquiera IE. Esta es,
a
a
IE ij,kl IE ij,lk = Rjkl
IE ia + Rikl
IE aj
(51)
De esta forma las ecuaciones (48) conforman las ecuaciones de compatibilidad para el caso de deformaciones
nitas. Fjese que estas ecuaciones representan una condicion para el tensor de deformaciones nitas IE,
cuando se substituye la denici
on (47.a) en las deniciones (50), y a su vez en la (49) y, nalmente, se
substituyen en la ecuaci
on (48), empleando como tensor metrico el tensor de Cauchy C, expresado en la base
{ai } del sistema curvilneo P X1 X2 X3 que evoluciona en cada instante.
De manera an
aloga al caso de deformaciones innitesimales, se tiene tambien la condicion de Bianchi,
que en general constituyen las identidades de Bianchi. Una de estas, que es la que nos interesa, es
i
i
i
Rjkl,m
+ Rjlm,k
+ Rjmk,l
=0

(52)

Otra forma de obtener (48) es analizando el desplazamiento de dos puntos materiales A y B. Sean
A y B los vectores de posicion de los puntos materiales antes mencionados (expresados, por ejemplo, en un
sistema de coordenadas cartesianas), para un instante inicial. Es claramente visto que el desplazamiento de
B esta relacionado con el desplazamiento en A a traves de la expresion

uB = uA +
A

B
u
u
i
du = uA + 
dX = uA + 
d(X i B i )
i
i
A X
A X

(53)

Integrando por parte, se obtiene


uB = uA + (B i Ai )

B
u
2u
+
 (B i X i )
dX j
i
j X i
X
X
A

(54.a)

B
u
Fi
+
 (B i X i ) j dX j
i
X
X
A

(54.b)

o lo que es lo mismo
uB = uA + (B i Ai )
donde
Fi = F.
ai

i
F = Fi a

(55)

considerando que F = I + L y L = (u)t , por lo cual, 2 u/X j X i = Fi /X j . Fjese que en la integral


(53) se tiene que (u/X i ) dX i es exactamente igual a (u)t .dX.
Sea
Fi
Hn = (B i X i )
(56)
X n
Entonces, en una region simplemente conexa, la integral

B
 Hn dX n

(57)

es independiente del recorrido seguido si, y s


olo si,
Hn
Hm

=0
X m
X n

(58)

nica. Esto es equivalente a decir que la integral de lnea del


y, por lo tanto, la relaci
on entre uA y uB es u
campo vectorial Hn , sobre una curva simple cerrada, sea nulo, lo que a su vez implica que dicho campo
62

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.I

FUNDAMENTOS

vectorial sea irrotacional. Por consiguiente, la existencia de u esta garantizada por la existencia del campo
tensorial u
nico F (lo que equivale a la existencia del campo vectorial Fi ), y su unicidad por la expresion (58).
Se Resolvera (58) para el caso donde el sistema de coordenadas para la conguraci
on inicial es cartesiano, al igual que el sistema de coordenadas para expresar el movimiento de los puntos materiales x = (t, X),
y el sistema de coordenadas formado por las lneas materiales P X 1 , X 2 , X 3 en todo instante es curvilneo con
ltimo se justica por ser Fi = /X i . Recuerdese que el tensor gradiente
vectores base iguales a Fi . Esto u
de deformacion es F = (t, X). En estas circunstancias, de la relacion (58) resulta
Fi

Fi

[ (B i X i )
]
[ (B i X i )
]=0
m
n
n
X
X
X
X m
(rnm rmn )Fr + (B i X i ) [

(rin Fr ) (rim Fr )

]=0
X m
X n

(59.a)

(59.b)

o equivalentemente,
r
] Fr = 0
[ (rnm rmn ) + (B i X i ) Rimn

(59.c)

donde sabiendo que rnm = rmn y que B i


= X i en todo el recorrido, exceptuando un punto, se concluye
r
= 0, lo cual verica (48) junto con
que Rimn
Fi .Fj = gij = Cij = Cij = (C)ij = (Ft .F)ij

Fi = ai

(60)

y (55), sabiendo que {ai } es la base del sistema de coordenadas curvilneo formado por las tres curvas mateai } del instante y conguraci
on
riales P X1 X2 X3 en cada instante, y que ha evolucionado a partir de la base {
iniciales. Ai , B i y X i son siempre las componentes de los vectores correspondientes en la base {ai }, para cada
instante de an
alisis. Esta misma base fue la que se deni
o para la Secci
on 3.3.8. de derivadas convectivas.

BIBLIOGRAFIA
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63

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

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64

CINEMATICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

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SECT. BIBLIOGRAFIA

65

CAPITULO II
ANALISIS DE
ESFUERZOS
CONTENIDO
1. TRACCION Y ESFUERZO.

68

1.1. Vector Tracci


on.
1.2. Tensor de Esfuerzos y Componentes.

68
69

1.3. Simetra del Tensor de Esfuerzo.


1.4. Indiferencia Respecto al Sistema de Coordenadas.

70
71

2. ESTADO DE ESFUERZO.
2.1. Estado de Esfuerzo en un Punto.

71
72

2.2. Tensores Esferico y Desviador.


2.3. Descomposici
on Espectral.

72
72

2.4. Esfuerzos Cortantes M


aximos.

73

2.5. Esfuerzo Cortante Octaedral.


2.6. Crculos de Mohr.

74
74

2.7. Tensor de Esfuerzo de Piola-Kirchho.


3. CRITERIOS DE FALLA.

75
76

3.1. Criterio de Falla de Rankine.


3.2. Criterio de Falla de Saint-Venant.

76
77

3.3. Criterio de Falla de Tresca-Coulomb.


3.4. Criterio de Falla de Beltrami.

77
78

3.5. Criterio de Falla de Von Mises.


4. TENSION SUPERFICIAL.

78
79

4.1. Tensi
on Supercial Homogenea.
4.2. Tensi
on Supercial Is
otropa.

79
80

4.3. Tensor de Tension Supercial.


4.4. Lneas y Puntos de Tensi
on.

80
80

4.5. Angulo de Contacto.

81

BIBLIOGRAFIA.

82

67

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

1. TRACCION Y ESFUERZO
El vector tracci
on se dene como aquella fuerza por unidad de area que se origina en el seno de un
cuerpo como una reaccion interna, siendo esta fuerza una fuerza de contacto. Un caso lmite es cuando dicha
reaccion interna se tiene para la frontera del cuerpo. El vector tracci
on, por su propia denici
on depende
de la posicion de un punto en el cuerpo y de la orientacion de la normal a la supercie sobre la cual se ha
calculado. Toda esta denicion tiene una connotaci
on instant
anea, por lo que se va a eliminar el tiempo del
argumento de las funciones para simplicar la notaci
on, sin embargo, la dependencia esta implicita en todas
y cada una de dichas funciones.
El vector esfuerzo es aquel vector de tracci
on denido para una supercie cuya normal es una de la
base del sistema de coordenadas empleado. En este sentido el vector esfuerzo es un caso particular del vector
traccion. Se ver
a a continuacion como se relaciones el vectores traccion y el vector esfuerzo con los tensores
de deformacion.
1.1. VECTOR TRACCION
Sea B un cuerpo ocupando una regi
on orientada del espacio V y la frontera B ocupando la regi
on A,
la cual es la frontera de A. Sea un plano que corta al cuerpo en dos porciones denotadas B + y B que
ocupan las regiones V + y V , respectivamente. El plano dene una regi
on plana A dentro de la regi
on
V. Sea el punto X un punto del cuerpo ocupando la posici
on x sobre el plano A . Centrado en este punto
y sobre A sea un crculo de radio . La suma de las fuerzas o reacciones internas de la porcion B + sobre
la porci
on B , en el crculo de area A , se denotaran F . Haciendo uso del lmite, el vector tracci
on, o
simplemente la traccion como se designa m
as simplicadamente, se dene como
tA = lim

F
t(x, n)
A

(1)

on de la parte exterior de V
donde n es el vector normal a A , o mas especcamente a A , en la direcci
(A se ha supuesto orientada de acuerdo a la normal n). Esta denicion se puede extender a una supercie
no plana A que pase por el punto ubicado en x, puesto que en el lmite, la supercie curva y la supercie
plana coinciden entre s.
El resultado (1) se conoce como el postulado de Cauchy [Truesdell,1977] y cuando se aplica a la fuerzas
on V se enuncia como
de contacto por unidad de area tA en la frontera A de la regi
tA t(x, n)

(2)

donde n es la normal unitaria sobre la supercie orientada A y exterior a la regi


on V.
Si se hace el mismo analisis hecho antes sobre el cr culo , pero con la suma de las fuerzas o reacciones
on B+ , el resultado es el mismo pero ahora el vector normal n apunta
internas de la porci
on B sobre la porci
+
hacia la parte exterior V . Por la Ley de Acci
on y Reacci
on estas fuerzas son opuestas a la fuerzas del analisis
anterior, por lo cual se tiene que
t(x, n) = t(x, n)
(2)
donde n es la misma que la denida en (1). El resultado (2) se conoce como el lemma fundamental de Cauchy
[Truesdell,1977], y se asume como un corolario del Teorema de Acci
on y Reacci
on [Noll,1959].
Sea el sistema de coordenadas ox1 x2 x3 curvilneas con una base covariante {ai } y una base contravariante {ai }, los vectores de esfuerzos ti y ti se denen como
ti (x) t(x, ai )

ti (x) t(x, ai )

(3)

De esta forma el vector de traccion se puede expresar en funci


on de los vectores de esfuerzo mediante el
teorema fundamental de Cauchy [Truesdell,1977], el cual se enunciar
a a continuacion en la pr
oxima seccion.
68

ANALISIS DE ESFUERZOS

CAP.II

FUNDAMENTOS

1.2. TENSOR DE ESFUERZOS Y COMPONENTES


Teorema. (Teorema Fundamental de Cauchy). Si t( , n) es una funci
on continua de x, entonces
existe un campo tensorial T( ) denominado el tensor de esfuerzo, tal que
t(x, n) = n.T(x)

(1)

Este Teorema permite escribir


t = ni ti = ni ti

n = ni ai = ni ai

(2)

donde ni y ni son las componentes contravariantes o covariantes del vector normal unitario n, en el sistema
de coordenadas curvinneas ox1 x2 x3 . Las componentes de los vectores de esfuerzos son en realidad las
componentes (por las cuando se disponen en un ordenamiento matricial) del tensor de esfuerzo T. Esto es,
ti = Tij aj = Tij aj

ti = T ij aj = Tji aj

(3)

o recprocamente despejando el tensor de esfuerzo T


T = ai ti = ai ti

(4)

como productos diadicos. Las expresiones (2) y (3) (o (4) en lugar de (3)) equivalen a la relaci
on (1) enunciada
en el Teorema Fundamental de Cauchy.
La relacion (1) permite dar una interpretaci
on a los ndices de las componentes del tensor esfuerzo
T. De este modo los ndices de las componentes del tensor de esfuerzo, por ejemplo Tij , signican que el
vector tracci
on t se calcula sobre una supercie cuya normal esta en la direccion de ai , y luego se proyecta
el resultado t en la direccion de aj para obtener Tij . En otras palabras, Tij es la componente en la direccion
aj de la fuerza t sobre el elemento de supercie con normal unitaria exterior en la direcci
on de ai .
La demostracion del Teorema Fundamental de Cauchy se basa en el uso de la denici
on de las componentes del vector esfuerzo seg
un (3) y en la demostracion de la expresion (2). Para hacer esto u
ltimo se
va a asumir v
alido el principio de conservaci
on de la cantidad de movimiento lineal: La tasa de cambio de
la cantidad de movimiento lineal de un volumen materia Vm es igual a la resultante de las fuerzas externas
aplicadas sobre el volumen [Serrin,1959]. Este principio expresado como una ecuaci
on recibe el nombre de la
Primera ley del movimiento de Euler y se escribe como
dp 
=
F
dt
ext

p=

v dV
Vm


ext

F=


g dV +

Vm

t dA

(5)

Am

donde g es una fuerza de volumen por unidad de masa que act


ua a distancia, y Am es la frontera de Vm .
Aplicando el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds I.2.2.(16), la ecuacion (5) puede ser escrita en la
forma


dv
dV =

g dV +
t dA
(g a) dV +
t dA = 0
(6)
Vm dt
Vm
Am
Vm
Am
donde en la parte derecha se puede interpretar a la aceleraci
on a = dv/dt como una fuerza inercial. Aqu, la
integraci
on sobre un volumen material que se mueve se puede reemplazar, sinperdida de generalidad, por la
integraci
on sobre un volumen jo V que coincide con el volumen material Vm en el instante de an
alisis.
De la forma (6) de la Primera Ley del Movimiento de Euler sigue un resultado de gran importancia.
Sea l el volumen V de un tetraedro centrado en x, formado por los planos coordenados y un plano inclinado
triangular de area An sobre el cuadrante donde todas las coordenadas son cartesianas y positivas. El vector
3

SECT. 1.2. TENSOR DE ESFUERZOS Y COMPONENTES

69

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

unitario normal exterior al tetratedro sobre el plano inclinado es n con componentes en el sistema de coordeon (6) por l2 para el volumen de este tetraedro, haciendo tender
nadas de n1 , n2 y n3 . Dividiendo la ecuaci
el volumen V a cero, y notando que las integrales son acotadas, se obtiene que

1
1
t
dA
=
0
(g a) dV = O(l2 )
(7)
l2 A
l2 V
Esto es, las fuerzas debidas a los esfuerzos est
an localmente en equilibrio. Este resultado se conoce como la
condici
on de equilibrio local de las tracciones. Los vectores normales a las otras caras no inclinadas en el
tetraedro son e1 , e2 y e3 , y sus areas son n1 An , n2 An y n3 An . Se va ahora a aplicar (7.a) al tetraedro
diferencial obtenido haciendo tender An 0. Puesto que t es una funci
on continua de la posicion, y An l2 ,
se obtiene f
acilmente que
(8)
t(n) + n1 t(e1 ) + n2 t(e2 ) + n3 t(e3 ) = 0
donde se ha usado la notaci
on t(n) como una abreviaci
on de t(x, n). La f
ormula (8) ha sido provada, por
supuesto, s
olamente para el caso cuando todas las componentes ni son positivas. Para extender su validez
considerese la relacion 1.2.(2), con lo cual se tiene que
t(ei ) = t(ei )

(9)

Ahora aplicando el argumento del tetraedro a las otras caras del octaedro, y usando (9), se encuentra que en
todos los casos
t(n) = n1 t(e1 ) + n2 t(e2 ) + n3 t(e3 ) = ni t(ei ) = ni ti
(10)
El vector tracci
on t por lo tanto se expresa como una funci
on lineal de las componente de n. La expresion (10)
se puede extender a otros sistemas de coordenadas curvilneas como en (2), puesto que es una expresion vectorial y cumple con la Regla del Cociente. La expresi
on (2) junto con la denici
on (3) conduce inmediatamente
a la relaci
on (1). Esto concluye la demostracion del Teorema Fundamental de Cauchy.
1.3. SIMETRIA DEL TENSOR DE ESFUERZO
El principio de la conservaci
on de la cantidad de movimiento angular es usualmente enunciado como un
teorema de la din
amica Clasica de sistemas de partculas o de cuerpos rgidos. Su demostracion, sin embargo,
depende de ciertos axiomas relativos a la naturaleza de las fuerzas internas entre las partculas o cuerpos que
componen el sistema dinamico en cuestion. La situacion puede ser tratada de manera similar en la mecanica
de los sistemas materiales continuos. Aqu, con la nalidad de garantizar la conservaci
on de la cantidad de
movimiento angular, es necesario hacer ciertas suposiciones concernientes a las fuerzas ejercidas a traves de
los elementos de supercie, o en otras palabras, concernientes al tensor de esfuuerzo. Especcamente, se
postular
a que el tensor de esfuerzo es simetrico, es decir,
T = Tt

(1)

Cuando estan presentes pares de fuerzas distribuidos en el sistema material, por ejemplo en materiales polares,
este postulado necesita modicacion. Sin embargo, por ahora se excluir
an estos pares de fuerza de este estudio,
ya que generalmente ellos aparecen en medios polarizados, los cuales son rara vez encontrados en la mec
anica
de uidos y la mec
anica de solidos (Ver [Truesdell & Toupin,1960] o [Aris,1962]). Como un teorema, la
ecuacion (1) es debida a Cauchy; el que tambien pueda igualmente servir como un axioma fue primeramente
reconocido por Boltzmann [Serrin,1959], aunque existen quienes le coneren este reconocimiento a Poisson
[Truesdell,1960]. Como una consecuencia de (1) se cumple el siguiente resultado.
Teorema 1. (Conservaci
on de la Cantidad de Movimiento Angular). Para un sistema material
continuo Vm satisfaciendo la Ecuaci
on de Continuidad I.2.2.(13), la Primera Ley del Movimiento de Euler
1.2.(6.a), junto con la relaci
on 1.2.(1), y el postulado de Boltzmann (1), se tiene



dh 
=
M
h=
r v dV
M=
r g dV +
r t dA
(2)
dt
Vm
Vm
Am
ext
ext
70

ANALISIS DE ESFUERZOS

CAP.II

FUNDAMENTOS

expresion conocida como la Segunda Ley del Movimiento de Euler.


Demostracion. Aplicando el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds I.2.2.(16) y el Teorema de la
Divergencia A.2.5.(19) a 1.2.(6.a) con 1.2.(1) substituida, considerando la relaci
on A.2.5.(90), es relativamente
sencillo mostrar que
d
dt

Vm

r v dV =

Vm

r a dV

Vm


r g dV +

Am

r t dA

Vm

(3)
Tx dV

Aqu Tx es el vector axial del tensor de esfuerzo T, con sus componentes denidas como (Tx )i = ijk Tjk . En
virtud de (1) y A.1.7.(29), se tiene que Tx = 0 y la ecuacion (2) es provada. Inversamente, si se tiene que se

cumple la ecuacion (2) para un volumen material arbitrario Vm , entonces T debe ser simetrico.
La demostracion hecha antes junto con algunas consideraciones adicionales se podra estudiar con m
as
detalle en la Seccion III.3.2.
Teorema 2. (Teorema de Reciprocidad de Cauchy). En la Segunda Ley del Movimiento de Euler, la
simetra del tensor de esfuerzo es equivalente a la condici
on de que cada uno de dos vectores de traccion en
un punto tiene igual proyecci
on sobre la normal a la supercie en la cual el otro act
ua.
Demostracion. Considerando que existen dos vectores normales unitarios n y n en un punto de an
alisis,
entonces
t(n ) = n .T.n = n.Tt .n = n.T.n = t(n).n
(4)


lo que concluye la demostracion.


1.4. INDIFERENCIA RESPECTO AL SISTEMA DE COORDENADAS

La relaciones 1.2.(1) y 1.3.(1), fundamentales para el desarrollo de los principios de conservaci


on y
la mecanica de los sistemas materiales continuos, por ser expresiones tensoriales, no dependen de ning
un
sistema de coordenadas en particular. De manera similar las Leyes del movimiento de Euler 1.2.(5) y 1.3.(2)
necesarias para deducir 1.2.(1) y 1.3.(1), respectivamente, son igualmente indiferentes a un cambio en el
sistema de coordenadas empleado para expresar sus componentes. En cualquier sistema de coordenadas,
sea cartesiano o curvilneo las expresiones mencionadas siempre tendran la misma forma, con cantidades
vectoriales y tensoriales que tendran el mismo signicado en cada uno de estos sistemas de coordenadas. O
sea, que ser
an las mismas entidades vectoriales y tensoriales, con distintas componentes para cada sistema
de coordenadas en particular.
Las cuatro expresiones mencionadas en esta seccion forman la base te
orica fundamental para el desarrollo de los pr
oximos tres captulos, por lo que su entendimiento claro y profundo en este primer captulo se ha
hecho necesaria. Mas adelante se veran aplicadas estas expresiones con enfoques distintos pero su signicado
fundamental estara latente en cada uno de estos enfoques analizados.

2. ESTADO DE ESFUERZO
En esta seccion se seguir
a la misma secuencia de ideas que se sigui
o el la Seccion 3.3 para las deformaciones. En esta oportunidad se hara el an
alisis para el tensor de esfuerzo. Las ideas antes mencionadas
se basan en el hecho de que el tensores de esfuerzo denidos para un punto de un sistema material, posee la
informacion necesaria para calcular el vector de tracci
on (fuerza de contacto) si se conoce la normal unitaria
n de la supercie sobre la cual se desea conocer estas cantidades. De esta forma, para el caso de los esfuerzos
se tiene que el vector de tracci
on t viene dado en funci
on del tensor de esfuerzo T como
t = n.T
SECT. 2.1. ESTADO DE ESFUERZO EN UN PUNTO

(1)
71

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Este vector de traccion no necesariamente posee la misma direccion que la normal, por lo que se pueden
distinguir dos componentes, una de extensi
on, en la direcci
on de la normal n, y otra de corte, tangente a la
supercie, las cuales se describiran a continuaci
on.
2.1. ESTADO DE ESFUERZO EN UN PUNTO
El vector de esfuerzo t obtenido por (1) posee una componente de extension N en la misma direccion
que la normal n del plano de analisis. Tambien posee una componente de corte T > 0 en la direccion de
la proyeccion de t sobre el mismo plano. El plano de estudio es aquel que contiene el punto donde se ha
denido el estado de esfuerzo mediante el tensor esfuerzo T, y al mismo tiempo es tangente a la supercie
de an
alisis. Este plano, si se considera el lmite para una regi
on muy cercana al punto de an
alisis, coincide
con la supercie en el punto.
Las componentes de extension y de corte del vector esfuerzo se denen como
t = Nn + T

n. = 0

donde
N = t.n

T = t Nn =

t. 0

(1)


t 2 N2

(2)

y donde es el vector tangente unitario en la direcci


on de la proyecci
on de t sobre el plano cuya normal es
n.
La interpretaci
on fsica de estas componentes es sencilla. La componente N representa la fuerza por
unidad de area que act
ua en la direccion normal a la supercie. La componente T representa la fuerza cortante
por unidad de area que act
ua sobre la misma supercie en la direccion de .
2.2. TENSORES ESFERICO Y DESVIADOR
El tensor de esfuerzo T se puede descomponer en su parte isotropica o esferica T y su parte desviatoria
T en la forma

1
T = T T
T = (trT)I = I
(1)
T = T + T
3
3
De manera que
trT = trT trT = 0
(2)


an m
as
A veces es recomendable denotar m = /3 para simplicar algunas expresiones que se obtendr
adelante. El cantidad m es un valor promedio de los esfuerzos principales como se vera en la pr
oxima
seccion, de all el uso del subndice m.
2.3. DESCOMPOSICION ESPECTRAL
Las esfuerzos principales se obtienen cuando se hace la descomposicion espectral (Teorema de CayleyHamilton) del tensor de esfuerzo como
e

T = Tij ei ej = e

( si suma)

(1)

los autovectores normalizados del tensor T simetrico y se pueden


donde los valores son los autovalores y e
obtener mediante la resolucion de la ecuaci
on caracterstica
| T I | = 3 + IT 2 IIT + IIIT = 0

T.
e = e

(2)

siendo
1 i
Tia = Tii =
1! a
1
1 ij
IIT = [ (trT)2 tr(T2 ) ] = ab
Tia Tjb = T22 T33 T23 T32 + T33 T11 T31 T13 + T11 T22 T12 T21
2
2!
1
1 ijk
IIIT = [ 2 trT3 3 (trT2 )(trT) + (trT)3 ] = |T| = abc
Tia Tjb Tkc = ijk Ti1 Tj2 Tk3
6
3!
IT = trT =

72

ANALISIS DE ESFUERZOS

(3)
CAP.II

FUNDAMENTOS

los invariantes principales del tensor de esfuerzo T. Un c


alculo simple da que los invariantes principales se
pueden expresar en funci
on de los autovalores como
IT = trT = 1 + 2 + 3
1
[ (trT)2 tr(T2 ) ] = 1 2 + 2 3 + 1 3
2
1
IIIT = [ 2 trT3 3 (trT2 )(trT) + (trT)3 ] = |T| = 1 2 3
6
IIT =

(4)

Un an
alisis similar hecho para el tensor de esfuerzo desviador T da como resultado relaciones entre
los invariantes de este tensor y los invariantes (4). De esta forma, se tiene que
IT = tr(T ) = 0
1
1
IIT = tr(T )2 = ( I2T 3 IIT )
2
3
1
1
( 2 I3T 9 IT IIT + 27 IIIT )
IIIT = tr(T )3 =
3
27
En la Secci
on A.1.7.11 se pueden revisar los conceptos dados aqu, de manera mas formal.

(5)

2.4. ESFUERZOS CORTANTES MAXIMOS


Para esta seccion y la siguiente se va a emplear, para expresar las componentes de los vectores y
tensores, el sistema de coordenadas principal formado por los ejes principales 0123. Al aplicar las expresiones
2.1.(1) y 2.1.(2) a este caso particular, se obtienen las siguientes ecuaciones
n 2 = n21 + n22 + n23 = 1
t.n = n21 1 + n22 2 + n23 3 = N

(1)

t 2 = n21 12 + n22 22 + n23 32 = N2 + T2


Eliminando n3 de estas ecuaciones, empleando para ello la primera, quedan dos ecuaciones con n1 y n2 como
inc
ognitas. Derivando las ecuaciones resultantes con respecto a las incognitas e igual
andolas a cero con la
nalidad de calcular la condici
on del m
aximo-mnimo, se obtiene
1
n1 [ (1 3 )n21 + (2 3 )n22 (1 3 ) ] = 0
2
(2)
1
2
2
n2 [ (1 3 )n1 + (2 3 )n2 (2 3 ) ] = 0
2
Una soluci
on trivial de este sistema es n1 = n2 = 0 y n3 = 1. Esta solucion da un valor mnimo para
T. Otra soluci
on esobtenida si se toma n1 = 0 pero n2 no es nulo. Entonces, de la segunda ecuacion
resulta que n2 = 2/2, con lo cual se encuentra tambien que n3 = 2/2. Esta solucion s da un valor
maximo para T. Permutando las soluciones propuestas antes en los valores de n1 , n2 y n3 se encuentran
todas las posibles soluciones. Todas las soluciones no triviales que ofrecen un maximo dan que n dene
un plano que es paralelo a un eje coordenado y forma un angulo de 45o con respecto a los otros dos. Sin
perdida de generalidad, considerese los autovalores del tensor de esfuerzo T ordenados de manera creciente
1 2 3 . De esta forma las soluciones antes planteadas para n, substituidas en (1), nos dan los valores
de las componentes N y T para las condiciones de esfuerzos cortantes maximos. Estas son
1
1
T1 = (2 1 )
N1 = (2 + 1 )
2
2
1
1
(3)
N2 = (3 + 2 )
T2 = (3 2 )
2
2
1
1
N3 = (3 + 1 )
T3 = (3 1 )
2
2
Cada par de valores de Ni y Ti , corresponde a cada una de las soluciones obtenidas para n, permutando la
segunda soluci
on no trivial.
SECT. 2.4. ESFUERZOS CORTANTES MAXIMOS

73

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

2.5. ESFUERZO CORTANTE OCTAEDRAL


Sea aquel plano que intersectado con los planos coordenados dene los lados de un tri
angulo equil
atero.
Todos los posibles triangulo de longitud normalizada son ocho y forman un octaedro, con todas las caras
triangulares que tiene en cada cuadrante del sistema de coordenadas principal. De manera que un plano
octaedral es aquel cuya normal n tiene como componentes

3
(1)
|n1 | = |n2 | = |n3 | =
3
Para estos planos octaedrales, la componente T se puede obtener de las ecuaciones 2.4.(1), resultando
1
[ (1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 ]
9
1
2
2
= [ (1 m )2 + (2 m )2 + (3 m )2 ] = ( I2T 3 IIT ) = IIT
3
9
3
1
2
2
2
= [ (T11 T22 )2 + (T22 T33 )2 + (T33 T11 )2 + 6 (T12
+ T23
+ T31
)]
9

T2 =

(2)

donde

1
1
( 1 + 2 + 3 ) = trT
(3)
3
3
Esta denicion del esfuerzo cortante en el plano octaedral se empleara mas adelante para formular el Criterio
de Falla de Von Mises.
m = N =

2.6. CIRCULOS DE MOHR


El sistema de ecuaciones 2.4.(1) en las variables n1 , n2 y n3 se puede resolver obteniendose el siguiente
resultado
T2 + (N 2 )(N 3 )
n21 =
(2 1 ) (3 1 )
n22 =
n23

T2 + (N 1 )(N 3 )
(3 2 ) (2 1 )

(1)

T2 + (N 1 )(N 2 )
=
(3 1 ) (3 2 )

Sin perdida de generalidad se pueden asignar los autovalores del tensor de esfuerzo de manera que 1 2
3 . De (1) se observa que todos los resultados de n2i deben ser positivos. Como todos los denominadores son
positivos, entonces todos los numeradores tambien deben serlos, excepto el segundo por el smbolo negativo
que antecede a la fraccion. De esta forma se obtienen las siguientes desigualdades
T2 + (N 2 )(N 3 ) 0
T2 + (N 1 )(N 3 ) 0

(2)

T2 + (N 1 )(N 2 ) 0
Estas expresiones se pueden tambien colocar en funcion de los esfuerzos normales Ni y cortantes Ti para la
condici
on de esfuerzos cortantes maximos 2.4.(3). As resulta
T2 + (N N2 )2 T22
T2 + (N N3 )2 T23

(3)

T2 + (N N1 )2 T21

74

ANALISIS DE ESFUERZOS

CAP.II

FUNDAMENTOS

Las u
ltimas desigualdades encontradas representan la parte interior o exterior de tres crculos centrados en
Ni y con un radio igual a Ti . Estos crculos se denominan los crculos de Mohr. En realidad estos lugares
geometricos son semicrculos debido a que T siempre es positivo por la condici
on 2.1.(2.c). Designemos con
el ndice i el n
umero del crculo de Mohr correspondiente. La primera desigualdad de (3) representa la parte
exterior del crculo 1. La segunda desigualdad de (3) representa la parte interior del crculo 3. La tercera
desigualdad de (3) representa la parte exterior del crculo 1. La intersecci
on de estas tres regiones resulta
en la region de estados de esfuerzos normal N y cortante T factibles, para un estado de esfuerzo dado en un
punto mediante el tensor de esfuerzo T y la normal unitaria a la supercie n. Las expresiones 2.1.(2) y 2.1.(3)
permiten denir el estado de esfuerzo en un punto completamente.
2.7. TENSOR DE ESFUERZO DE PIOLA-KIRCHHOFF
La expresion A.2.4.(10), para el cambio de variables en una integral de supercie, se puede aplicar al
caso de la integral del vector de tracci
on t en la forma





t(x) dA =
n.T(x) dA =
Tt (x).n dA =
Tt [x(X)].IF.no dAo =
no .IFt .T[x(X)] dAo
Am

Am

Am

Ao

Ao

(1)
donde

IF = |F| Ft

n dA = IF.no dAo

(t, X)]t
F = [

(2)

y donde n y no son, respectivamente, los vectores unitarios normales sobre las supercies Am en la conguracion actual y Ao en la conguraci
on de referencia. De esta forma, si se dene el tensor

S = IFt .T
entonces

T(X)
= T[x(X)]

(3)


n.T dA =

Am

Ao

no .S dAo

(4)

donde T(X)
es la descripcion material del tensor de esfuerzo T(x). N
otese que el tiempo se ha suprimido de
todas las ecuaciones solamente para simplicar la notaci
on, pero todas las expresiones expuestas son v
alidas
para cada instante durante el movimiento del sistema material.
Al tensor S(X) denido por (3) se le designa como el tensor de Piola-Kirchho. En la literatura a
veces es referido como el Primer Tensor de Piola-Kirchho [Gurtin,1981]. Por (4), el producto
s = no .S

(5)

es el vector tracci
on en la conguraci
on de referencia. Si se hubiese empleado cualquier otra conguraci
on de
referencia, como por ejemplo la inicial, el resultado hubiese sido similar.
Procediendo de manera semejante con las fuerzas de volumen correspondientes al movimiento estudiado
y aplicando la F
ormula de expansion de Euler
Vm = J Vo

o = J
entonces

(6)

g dV =
Vm

J = |F|

Vo

J dVo =
g

Vo

dVo
o g

(7)

(X) es la descripcion material de g(x). Se denominara a g


como la fuerza de volumen en la congudonde g
racion de referencia y representa la fuerza de volumen por unidad de masa en la conguraci
on de referencia.
Proposici
on 1. El esfuerzo de Piola-Kirchho S satisface las ecuaciones de conservacion integrales


dVo =
dVo +
o a
o g
no .S dAo
(8.a)
Vo

SECT. 2.7. TENSOR DE ESFUERZO DE PIOLA-KIRCHHOFF

Vo

Ao

75

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Vo

dVo =
o r a

Vo


dVo +
o r g

Ao

r (no . S) dAo

(8.b)

para cada parte de Vo .


Demostracion. Aplicando (6) al miembro de la izquierda de la Primera Ley del Movimiento de Euler
1.2.(6.a), se obtiene el miembro de la izquierda de (8.a). El miembro de la derecha de (8.a) se obtiene de
1.2.(6.a) substituyendo los resultados parciales (4) y (7). La ecuaci
on (8.b) se obtiene mediante un procedimiento similar aplicado a la Segunda Ley del Movimiento de Euler 1.3.(3), con la diferencia de que se escoge
r = X en lugar de r como el brazo de palanca para calcular los momentos de los vectores correspondientes.

Proposici
on 2. El esfuerzo de Piola-Kirchho S satisface las ecuaciones de conservaci
on diferenciales

= o g
+ .S
o a

(9.a)

F.S = St .Ft

(9.b)

Demostracion. De (8.a) y aplicando el Teorema de la Divergencia, resulta



Vo

o g
.S)
dVo = 0
(o a

=0
o g
.S
o a

(10)

Como esta relacion debe ser satisfecha para cada porci


on de Vo , entonces (9.a) debe cumplirse. De la simetra
del tensor de esfuerzo T y considerando (2) y (3), se obtiene (9.b). Es importante mencionar que por (9.b) el
tensor de Piola-Kirchho no necesariamente es simetrico, aunque T si lo sea.

Todos los desarrollos hechos en las secciones anteriores, y las subsiguientes de este captulo, para el
tensor de esfuerzo T, pueden extenderse tambien para el tensor de Piola-Kirchho S, sin m
as aclaratoria que
cambiar la letra te por la letra ese(U psilon se cambia por theta, N se cambia por y T se cambia por
), y teniendo en consideracion que S posee una descripcion material, al contrario que T, el cual posee una
descripcion espacial.

3. CRITERIOS DE FALLA
Los criterios de falla son aquellos que permiten denir las condiciones lmites de esfuerzo a partir de
las cuales el comportamiento del solido deja de ser el
astico y se convierte en pl
astico. Todos los criterios de
falla se basan en comparar la situaci
on particular de esfuerzo-deformaci
on en un material, con la condici
on
de uencia en un ensayo de traccion (o compresi
on) simple (uniaxial) sobre una probeta del mismo material.
La cantidad a comparar en una u otra situaci
on debe ser la misma, y calculada de la misma forma.
Numerosos criterios han sido propuestos para determinar la uencia en s
olidos, yendo tan lejos atr
as
como Coulomb en 1773. Muchos de estos criterios fueron originalmente sugeridos como criterio para un
material fragil y fueron posteriormente adoptados como criterio de falla para materiales d
uctiles. Algunos
de los criterios de falla mas comunes ser
an discutidos brevemente a continuaci
on. Aunque algunos de estos
criterios no estan m
as en uso, son discutidos aqu tanto por su interes hist
orico como para dar al lector las
bases de razonamiento empleado para promulgar un criterio de falla.
3.1. CRITERIO DE FALLA DE RANKINE
El criterio de falla de Rankine o la teora del maximo esfuerzo axial, asume que la uencia ocurre
cuando el valor de uno de los esfuerzos principales iguala a la misma cantidad en un ensayo de tracci
on (o
compresion) simple. As si 3 es el maximo esfuerzo principal (positivo) y 1 es el mnimo esfuerzo principal
a en compresion cuando 1 = 0,c .
(negativo), la uencia ocurrir
a en traccion cuando 3 = 0,t , y ocurrir
76

ANALISIS DE ESFUERZOS

CAP.II

FUNDAMENTOS

Para un material el mismo lmite de uencia en traccion y en compresi


on 0 (en valor absoluto), este criterio
se convierte en
max |i | = 0
(1)
1i3

Este criterio de maximo esfuerzo muestra una pobre correlacion con experimentos donde existe un
estado combinado de esfuerzo [Mendelson,1968,.6], y rara vez es usado como criterio de falla de materiales
fr
agiles sometidos a una carga predominantemente uniaxial.
3.2. CRITERIO DE FALLA DE SAINT-VENANT
El criterio de falla de Saint-Venant o teora de la m
axima deformacion, asume que la uencia ocurre
cuando el valor de una de las deformaciones principales iguala a la misma cantidad en un ensayo de traccion
(o compresion) simple, 0 = 0 /E. As si 1 es la deformacion m
as grande en valor absoluto, la uencia ocurre
cuando
1
0
|1 | = |1 (2 + 3 )| =
(1)
E
E
Equivalentemente, se obtiene lo mismo para las otras dos deformaciones principales, en caso de que sean las
mas grandes en valor absoluto
1
0
|2 | = |2 (1 + 3 )| =
(2)
E
E
|3 | =

1
0
|3 (1 + 2 )| =
E
E

(3)

Aqu se ha supuesto que el lmite de uencia es el mismo para un ensayo de tracci


on y un ensayo de compresi
on
simples. Tambien se ha empleado la relacion constitutiva XI.1.1.(2.b).
Esta teora tambien no concuerda bien con la mayora de los experimentos. Ella ha sido, sin embargo,
usada para el dise
no de armas, puesto que los resultados de algunos experimentos con cilindros de paredes
gruesas estan de acuerdo con esta teora [Mendelson,1968,.6;Marin,1962,p.117].
3.3. CRITERIO DE FALLA DE TRESCA-COULOMB
El criterio de falla de Tresca (algunas veces llamada la teora de Coulomb) o teora del esfuerzo cortante
maximo asume que la uencia ocurre cuando el esfuerzo cortante maximo alcanza el esfuerzo cortante maximo
presente en un ensayo de traccion (o compresion) simple. El esfuerzo cortante maximo se puede obtener de
la relacion 2.4.(3) aplicada al tensor S, y es igual a un medio de la diferencia entre el m
aximo y el mnimo
esfuerzo principal. Para un ensayo de traccion simple, por lo tanto, ya que 2 = 3 = 0, el esfuerzo cortante
maximo en la uencia es 12 0 . El criterio de Tresca-Coulomb entonces arma que la uencia ocurre cuando
una de las tres siguientes condiciones se alcanza
1
|1 2 | =
2
1
2 = |2 3 | =
2
1
3 = |3 1 | =
2

1 =

0
2
0
2
0
2

(1)

Cuando los esfuerzos principales estan ordenados solamente hay que emplear la tercera expresion.
El criterio de Tresca-Coulomb concuerda con los experimentos de una forma conservadora y los c
alculos
involucrados para su aplicaci
on son relativamente simples. Por estas razones su uso dentro de la ingeniera
se ha hecho bastante extendido. Sin embargo, el criterio sufre de una dicultad, es necesario conocer anticipadamente cuales son los esfuerzos principales maximo y mnimo.
SECT. 3.3. CRITERIO DE FALLA DE TRESCA-COULOMB

77

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Para el caso de esfuerzo cortante puro (con esfuerzos principales ordenados)


max = 3 = 1

2 = 0

(2)

El criterio de Tresca-Coulomb predice que la uencia ocurre cuando


max =

1
0
(3 1 ) =
2
2

(3)

Esto es, el esfuerzo cortante de uencia en corte puro es la mitad del esfuerzo axial en el caso de la traccion
simple.
3.4. CRITERIO DE FALLA DE BELTRAMI
El criterio de falla de Beltrami, tambien conocido como la teora de la maxima energa de deformacion,
asume que la uencia ocurre cuando la energa total de deformacion por unidad de volumen iguala la misma
energa presente en la uencia uniaxial a traccion o compresi
on. La energa total de deformacion durante la
uencia en un ensayo de traccion simple es
U0 =

1
1 2
0 0 =

2
2E 0

(1)

y la energa total de deformacion U de un estado cualquiera de esfuerzos S y deformacion E viene dada por
U=

1
1 2
1
S : E = (1 1 + 2 2 + 3 3 ) =
[ + 22 + 32 2(1 2 + 2 3 + 3 1 )]
2
2
2E 1

(2)

El criterio de uencia de Beltrami predice que existe uencia cuando


U = U0

12 + 22 + 32 2(1 2 + 2 3 + 3 1 ) = 02

(3)

Esta es la ecuacion de un elipsoide en el espacio 1 , 2 , 3 . Es aparente de (2) que la uencia puede ocurrir
bajo una presion hidrost
atica 1 = 2 = 3 lo sucientemente alta, lo cual, como ya ha sido mostrado es
contrario a los resultados experimentales. Esto tambien es aparente del hecho de que solo la energa de
distorsi
on (parte desviatoria de la energa de deformacion total) es la que puede contribuir a la uencia. Es
por lo tanto que esta teora de falla ha sido superada por la teoria de von Mises descrita a continuaci
on.
3.5. CRITERIO DE FALLA DE VON MISES
La teora de la energa de distorsion (tambien asociada a Hencky) asume que la uencia comienza
cuando la energa de distorsion iguala la energa de distorsion en la uencia durante el ensayo de traccion
simple. As, empleando la descomposicion de los tensores en su parte esferica y desviatoria se obtiene que la
energa de deformacion total se puede tambien descomponer como
U=

1
1
1
1
S : E = (S + S ) : (E + E ) = S : E + S : E = U + U 
2
2
2
2

donde
U =

K 2
(I 3T IE )
2 E

U =

1
3 2
IIS = 2G IIE =
T
2G
4G 

(1)

(2)

siendo K el modulo de elasticidad volumetrica y G el modulo de corte del material (ver seccion III.2.3.2).
Similarmente para el punto de uencia en un ensayo de traccion simple se tiene que
IIS =
78

1 2

3 0

U0 =

1 2

6G 0

(3)
ANALISIS DE ESFUERZOS

CAP.II

FUNDAMENTOS

Por consiguiente la condici


on de uencia se vuelve
9 2
T = 02
2 

U  = U0

(4)

o equivalentemente
1
[ (1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 ] = 02
2

(5)

Al igual que antes, este resultado expresa la ecuacion de un elipsoide.


El criterio de von Mises es menos conservador que el criterio de Tresca y al mismo tiempo es m
as f
acil
de usar. Adicionalmente concuerda usualmente (pero no siempre) con los resultados experimentales de una
forma m
as consistente que las otras teoras. Por todas estas razones este criterio es ampliamente usado en la
actualidad.
Von Mises originalmente propuso su criterio por razones de conveniencia matematica. Hencky luego
mostro que era equivalente a asumir que la uencia se presenta cuando la energa de distorsion (debida a los
esfuerzos cortantes) alcanza un valor crtico, como se mostro arriba. Esto se puede expresar tambien como
T = T,0

2
0
=
3

(6)

Esto es, la uencia ocurre cuando el esfuerzo cortante octedral alcanza el valor que tendra en la uencia
durante el ensayo de tracci
on simple. Alternativamente, el criterio de uencia de von Mises puede se visto
como que la uencia comienza cuando el segundo invariante IIS de la parte desviatoria del tensor de esfuerzo,
alcanza un valor crtico.

4. TENSION SUPERFICIAL
La tension supercial es un fen
omeno que se presenta en la interfaz entre dos materiales inmiscibles,
por ejemplo, gas y lquido o dos lquidos inmiscibles. Este fenomeno, que es una fuerza de tensi
on distribuida
a lo largo de la supercie, se debe primordialmente a la interacci
on entre moleculas parecidas (cohesion)
y entre moleculas diferentes (adhesion) [Shames,1995]. Tambien puede existir una reaccion de los puntos
materiales de la supercie a oponerse al movimiento sobre esta, creandose lo que se puede denominar una
viscosidad interfacial.
4.1. TENSION SUPERFICIAL HOMOGENEA
En el interior de un uido las fuerzas cohesivas se cancelan, pero en la supercie libre las fuerzas
cohesivas desde el interior exceden las fuerzas adhesivas del uido vecino localizado por afuera, dando como
resultado una tensi
on supercial. Esta es la raz
on por la cual una gota de lquido adquiere una forma
esferica. La tensi
on supercial se mide como una intensidad de carga lineal o tangencial a la supercie y se
expresa por unidad de longitud de una lnea imaginaria dibujada sobre la supercie interfaz. Al valor o se
le conoce como coeciente de tension supercial y es la fuerza por unidad de longitud transmitida desde la
porci
on supercie de uido localizada a un lado de la linea imaginaria hasta la porci
on de supercie de uido
localizada al otro lado, en una direcci
on perpendicular a la lnea imaginaria apuntando hacia el exterior de
la porci
on de supercie considerada.
En condiciones de equilibrio est
atico las fuerzas de tensi
on supercial se equilibran con la fuerzas de
presion producidad por la condici
on de salto a traves de la supercie interfaz. Esto es
P = 2 o

(1)

donde es la curvatura promedio de la supercie.


SECT. 4.2. TENSION SUPERFICIAL ISOTROPICA

79

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

4.2. TENSION SUPERFICIAL ISOTROPICA


La tensi
on supercial isotr
opica posee la siguiente forma tensorial con solamente parte esferica
=I

(1)

donde puede variar en la supercie considerada, dependiendo de las condiciones tensoactivas, las cuales
hacen las condiciones de salto en la presion diferentes para cada punto de la supercie. En estos casos, la
esfericidad de la supercie expuesta en la seccion anterior ya no son obtenibles. De hecho la condici
on de
salto bajo una situacion de equilibrio est
atico es
(P2 P1 ) n = 2 n +

(2)

donde n es el vector unitario sobre la supercie apuntando de la porci


on 1 a la porci
on 2 y la curvatura
media de la supercie es positiva si n apunta hacia el centro de curvatura, en caso contrario es negativa.
Como puede observarse se ha agregado un termino adicional debido a la variaci
on de la propiedad sobre
la supercie interfaz. Sin embargo, como el gradiente tiene solamente componentes sobre la supercie,
la u
nica forma de que se cumpla (2) es que el mismo sea nulo. Es decir, la u
nica forma de obtener equilibrio
estatico es mediante una tension supercial constante. Esto se podr
a justicar de una manera mas forma
cuando se revise la Seccion III.6.3 relativa a la supercie interfaz.
4.3. TENSOR DE TENSION SUPERFICIAL
El tensor de tension supercial puede incluir elementos desviatorios, por lo que se puede expresar de
la forma
= I + (TrDp )I + 2 Dp
(1)
donde los coecientes y son denominadas viscosidades interfaciales. El tensor Dp es el tensor de
velocidad de deformacion supercial basado en el campo de velocidades vp denido sobre la supercie como
vp = vni + vt

vni = (vi .ni ) ni

(2)

donde vni es la velocidad de la interface en la direccion de su normal unitaria ni , y vt es la velocidad relativa


(tangente) del uido dentro de la supercie interfaz.
Empleando las cantidades antes denidas, entonces se tiene que el tensor velocidad de deformaci
on
supercial empleado en (1) se calcula sobre la supercie interfaz como
Dp =

1
(vp + vpt )
2

(3)

Se pueden tener relaciones constitutivas diferentes a (1), por ejemplo, tomando tensiones dependientes del tensor de deformacion supercial Dp hasta el termino de segundo orden, o tomando una dependencia
tensor de tension supercial - tensor velocidad de deformaci
on supercial del tipo viscoel
astica.
Por las razones expuestas en la secci
on anterior, s
olamente puede existir una condici
on de salto de
tipo desviatoria bajo condiciones de equilibrio metaestable, es decir, con el sistema en movimiento y con la
presencia de esfuerzos viscosos (o viscoelasticos) en las fases y en la interfase (a traves de (1) o cualquier
otra relaci
on constitutiva). La condici
on de salto en condiciones de equilibrio metaestable o din
amico ser
a
revisada con mayor formalidad en la Secci
on III.6.3.
4.4. LINEAS Y PUNTOS DE TENSION
Cuando se tiene la interrrelacion (intersecci
on) de dos supercies interfaces se obtiene una lnea de
tension en la cual se puede denir una tensi
on que act
ua a lo largo de la misma. Esta tensi
on compensa
80

ANALISIS DE ESFUERZOS

CAP.II

FUNDAMENTOS

din
amicamente (incluyendo las fuerzas inerciales) las fuerzas de tensi
on ejercidas por las dos supercies
interfaz.
Cuando se tiene la interrelaci
on entre dos o mas lneas de tension se obtinene un punto de tension en
el cual se puede establecer que existe equilibrio din
amico (incluyendo la fuerzas inerciales identicadas con
el punto).
Si interpretamos a la supercie interfaz como el elemento geometrico que establece el equilibrio entre
dos vol
umenes, entonces por analoga se puede interpretar a la lnea de tensi
on como el elemento geometrico
que establece el equilibrio entre dos supercies interfaz. De igual forma se puede interpretar al punto de
tension como el elemento geometrico que establece el equilibrio entre lneas de tension.
Esta descripci
on topol
ogica permite emplear reglas de calculo geometricas del mismo tipo para los tres
casos planteados. Una de estas reglas es la llamada la Regla de Leibniz, la cual es un teorema del transporte
generalizada. Un ejemplo tpico donde se pueden observar la supercies interfaz interrelacionando con lneas
de tension, y estas a su vez con puntos de tensi
on, son las pompas de jab
on y las espumas.
4.5. ANGULO DE CONTACTO
Un lquido en contacto con un solido exhibir
a un angulo de contacto entre la supercie libre del lquido
y la parte mojada del solido (entre la normal a la supercie libre del lquido y la normal de la supercie s
olida).
Si el sistema esta en reposo, se obtiene un angulo de contacto est
atico. Si el sistema esta en movimiento, se
obtiene un
angulo de contacto din
amico.
El angulo de contacto formado por el avance del frente del lquido se denomina angulo de contacto de
avance. El angulo de contacto formado por la parte precedente del lquido se denomina angulo de contacto
precedente. Los angulos de contacto de avance son usualmente mas grandes que los angulos de contacto
precedentes, cuando el sistema esta en estado de equilibrio metaestable o equilibrio din
amico. Por otro lado,
los angulos de contactos de avance y precedente son iguales cuando el sistema esta en estado de equilibrio
estable o equilibrio estatico.
El angulo de contacto en situacion de equilibrio para una gota de lquido sobre una supercie
idealmente suave, homogenea plana y no deformable se relaciona con varias tensiones superciales mediante
la expresion
(1)
lv cos = sv sl
donde lv es la tension supercial en equilibrio con su vapor saturado, sv es la tension supercial del s
olido
en equilibrio con el vapor saturado del lquido, y sl es la tension supercial entre el s
olido y el lquido.
Esta expresion es conocida como la ecuacion de Young [Wu,1982;Young,(1804)]. Una demostraci
on de esta
expresion puede obtenerse al sumar vectorialmente (sobre la supercie solida) las tensiones superciales
perpendiculares a la lnea de tensi
on que separa a las tres fases: lquido, vapor saturado y s
olido.
Cuando en lugar del s
olido se tiene un substrato lquido, sobre el cual descansa una gota de otro lquido
inmiscible, se tiene un angulo de contacto, o angulo de Neumann como tambien se le conoce, levemente
diferente al caso anterior. La gota de lquido tiene forma de lente biconvexa y el angulo de Neumann se
dene en su borde exterior, el cual constituye una lnea de tensi
on que separa a las tres fases: gota de lquido,
vapor saturado del lquido de la gota y lquido del substrato. Las tres tensiones superciales colocadas
vectorialmente de forma perpendicular sobre la lnea de tensi
on deben anularse bajo condiciones de equilibrio
estable o estatico. En estas condiciones, la aplicaci
on de la regla del coseno al tri
angulo de vectores de
tensiones, o tri
angulo de Neumann, permite obtener la siguiente expresion
2
2
2
= lv
+ sv
2 lv sv cos
sl

(2)

conocida como la ecuacion de Neumann [Wu,1982;Neumann,1894]. Aqu se ha identicado con el subndice


s al substrato lquido, con l al lquido de la gota, y con v al vapor saturado del lquido de la gota.

SECT. 4.5. ANGULO DE CONTACTO

81

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

BIBLIOGRAFIA
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[11] Lamb, H. Hydrodynamics, 6th Edition. Dover Publications, 1932.
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[13] Marin, J. Mechanical Behavior of Engineering Materials. Prentice-Hall, 1962.
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[18] Noll, W. The Axiomatic Method, with Special Reference to Geometry and Physics. NorthHolland, 1959. Reproducido en [Noll,1974].
[19] Noll, W. The Foundations of Mechanics and Thermodynamics, Selected Papers. Springer
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[20] Prandtl, L.; Tietjens, O. G. Fundamentals of Hydro - and Aeromechanics. Dover Publications,
1934.
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ugge. Vol.VIII/1, pp.125-263. Springer-Verlag, 1959.
[26] Shames, I. H. Mec
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[27] Shames, I. H.; Cozzarelli, F. A. Elastic and Inelastic Stress Analysis. Prentice-Hall, 1992.
[28] Sherman, F. S. Viscous Flow. McGraw-Hill, 1990.
[29] Temam, R.; Miranville, A. Mathematical Modeling in Continuum Mechanics. Cambridge
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[30] Truesdell, C. A. The Elements of Continuum Mechanics. Springer-Verlag, 1966.
82

ANALISIS DE ESFUERZOS

CAP.II

FUNDAMENTOS

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[32] Truesdell, C. A.; Toupin, R. A. The Classical Field Theories. Encyclopedia of Physics. Ed. S.
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[34] White, F. M. Viscous Fluid Flow. McGraw-Hill, 1974.
[35] Wu, S. Polymer Interface and Adhesion. Marcel Dekker, New York, 1982.
[36] Young, T. Collected Works (D. Peacock, Ed.), Proc. Roy. Soc. (London), December, (1804).

SECT. BIBLIOGRAFIA

83

CAPITULO III
PRINCIPIOS DE
CONSERVACION
CONTENIDO
1. CONSERVACION DE MASA.

87

1.1. Ecuaci
on Integral.

87

1.1.1. Sistema de Coordenadas Inercial.

87

1.1.2. Sistema de Coordenadas No Inercial.

87

1.2. Ecuaci
on Diferencial.

87

1.2.1. Ecuaci
on de Continuidad.

87

1.2.2. Derivada Material Alterna.

87

1.2.3. Sistema de Coordenadas No Inercial.

88

2. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL.


2.1. Ecuaci
on Integral.

88
88

2.1.1. Sistema de Coordenadas Inercial.

88

2.1.2. Sistema de Coordenadas No Inercial.

88

2.2. Ecuaci
on Diferencial.

89

2.2.1. Ecuaci
on de Cauchy.

89

2.2.2. Ecuaci
on del Movimiento.

89

2.2.3. Condiciones de Borde en la Velocidad.

90

2.2.4. Sistema de Coordenadas No Inercial.

90

2.3. EL Tensor de Esfuerzo.

91

2.3.1. Fluidos Newtonianos.

91

2.3.2. S
olidos El
asticos.

92

3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR.


3.1. Ecuaci
on Integral.

92
92

3.1.1. Sistema de Coordenadas Inercial.

92

3.1.2. Sistema de Coordenadas No Inercial.

93

3.2. Ecuaci
on Diferencial.

94

3.2.1. Relaci
on del Vector Axial de Esfuerzo.

94

3.2.2. Simetra del Tensor de Esfuerzo.

94

Material Polar.

95

4. CONSERVACION DE LA ENERGIA.

96

4.1. Energa Total.

96

4.1.1. Conservaci
on de la Energa Total.
85

96

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

4.1.2. Ecuaci
on de la Energa Total.

97

4.2. Energa Mecanica.

98

4.2.1. Ecuaci
on de la Energa Mecanica.

98

4.2.2. Conservaci
on de la Energa Mecanica.

98

4.2.3. Funci
on de Disipacion Viscosa.

99

4.3. Energa Termica.

100

4.3.1. Ecuaci
on de la Energa Termica.

100

4.3.2. Conservaci
on de la Energa Termica.

100

4.3.3. Ecuaci
on de la Entalpa.

101

4.3.4. Ecuaciones de la Temperatura.

101

5. CONSERVACION DE LA ENTROPIA.

102

5.1. Desigualdad Integral de la Entropa.

102

5.2. Desigualdad de Clausius-Duhem.

102

5.3. Ecuaci
on de la Entropa.

103

5.4. Funci
on Fuente de Generacion de Entropa.

104

5.5. Condiciones Impuesta por la Entropa.

104

6. ECUACION GENERAL DE CONSERVACION.

105

6.1. Sistema Continuo.

105

6.1.1. Ecuaci
on Integral.

105

6.1.2. Ecuaci
on Diferencial.

105

6.2. Sistema con Supercie Singular.

106

6.2.1. Ecuaci
on Integral.

106

6.2.2. Ecuaci
on Diferencial.

107

6.3. Sistema con Supercie Interfaz.

107

6.3.1. Ecuaci
on integral.

107

6.3.2. Ecuaci
on Diferencial.

108

6.3.3. Leyes de Conservaci


on.

109

BIBLIOGRAFIA.

109

El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds (Expresion I.2.2.(8)) se puede aplicar a distintos
y variados valores de b, teniendose como ejemplos mas usados los principios de conservaci
on de la masa,
de la cantidad de movimiento lineal y de la cantidad de movimiento angular. Tambien se describir
an en
este captulo los principios de conservaci
on de la energa y de la entropa. Aquellos primeros formar
an m
as
adelante, con una descripci
on m
as precisa, el Captulo V, y estos u
ltimos el Captulo VI, de la Din
amica y
la Termodin
amica de los Sistemas Materiales Contnuos, respectivamente.
Las ecuaciones integrales se formar
an directamente de aplicar el Segundo Teorema del Transporte de
Reynolds, el cual es el mas sencillo de aplicar a casos concretos. Ademas, representa el teorema mas completo
en el sentido que se puede aplicar a un volumen de control con un movimiento arbitrario de acuerdo a las
necesidades del usuario.
Las ecuaciones diferenciales se formaran a partir de las ecuaciones integrales obtenidas con el Primer
Teorema del Transporte de Reynolds (Expresion I.2.2.(3)) y aplicando luego el Tercer Teorema (Expresion
I.2.2.(16)) para introducir la derivada dentro del smbolo de integraci
on. Luego se lleva la integraci
on a tener
un integrando u
nico e igualada a cero. El resultado nal de esto es que el integrando es nulo, origin
andose
as las ecuaciones diferenciales.
86

PRINCIPIOS DE CONSERVACION

CAP.III

FUNDAMENTOS

Las ecuaciones integrales en sistemas de coordenadas no inerciales se obtienen de aplicar las relaciones
de la Seccion I.1.4. de manera recurrente y aplicando el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds a aquella
parte del integrando que no dependa puramente de las cantidades relativas (R y V).

1. CONSERVACION DE MASA
1.1. ECUACION INTEGRAL
1.1.1. Sistema de Coordenadas Inercial
Esta ecuacion corresponde a la aplicaci
on del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds tom
ando
b = 1:
Masa


d
d
b=1
dV =
dV +
(v va ).n dA = 0
(1)
dt Vm
dt Va
Aa
1.1.2. Sistema de Coordenadas No Inercial
Esta ecuacion se obtiene al aplicar la identidad
V Va = v va

(2)

en la expresion (1) y considerar que la derivaci


on relativa es igual que la absoluta para funciones escalares.
Esto es, el principio de conservacion de:
Masa

dV +
(V Va ).n dA = 0
(3)
t Va
Aa
de las funciones denidas
Donde no exista confusion, se omitir
a de ahora en adelante el indicativo o b
para el sistema de coordenadas no inerciales.
1.2. ECUACION DIFERENCIAL
1.2.1. Ecuaci
on de Continuidad
La ecuacion de continuidad se dedujo en la Secci
on I.2.2.5. del Primer Teorema del Transporte de
Reynolds haciendo b = 1. Con este procedimiento y aplicando el Teorema de la Divergencia se obtuvo la
ecuacion de continuidad I.2.2.(13)

+ .(v) = 0
(1)
t
La ecuacion de continuidad se puede expresar de manera diferente si se emplea la denicion de la
derivada material I.2.2.(15) en la forma
d
+ .v = 0
(2)
dt
1.2.2. Derivada Material Alterna
Haciendo uso de la denicion de derivada material y de la ecuacion de continuidad se puede obtener
la siguiente relacion de derivadas

db
db
b
=
+ b.v =
+ .(bv)
dt
dt
t

(3)

El u
ltimo miembro de la relaci
on de derivadas (3) es el mas u
til y cuando se usa se dice que la ecuacion
diferencial esta expresada de forma conservativa.
SECT. 1.2. ECUACION DIFERENCIAL

87

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

1.2.3. Sistema de Coordenadas No Inercial


De la Seccion I.2.3.3. se extrae que las expresiones equivalentes a (1), (2) y (3), para un sistema de
coordenadas no inercial, son

+ .(V) = 0
t

+ .V = 0
t

(4, 5)

b
b
b
=
+ b.V =
+ .(bV)
t
t
t

(6)

respectivamente.

2. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL


2.1. ECUACION INTEGRAL
2.1.1. Sistema de Coordenadas Inercial
Esta ecuacion corresponde a aplicaci
on del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds tom
ando
b = v:
Cantidad de Movimiento Lineal



d
d
b=v
F=
v dV =
v dV +
v (v va ).n dA
(1)
dt Vm
dt Va
Aa
ext
Este es un principio de conservacion para un sistema de referencia inercial, puesto que las expresion (1)
no es mas que una diferente forma de la Ley de Newton, la cual esta concebida para un sistema de referencia
inercial.
En la sumatoria de fuerzas externas pueden distinguirse basicamente las fuerzas de volumen y las
fuerzas de supercie en la forma



F = Fg + Fs =
g dV +
t dA
t = n.T
(2)
ext

Vm

Am

donde g es la fuerza ejercida por un campo externo por unidad de masa y donde T es el tensor de esfuerzo que
contiene a su vez una parte is
otropa que act
ua normal a la supercie (por ejemplo, la presi
on termodin
amica)
y una parte desviatoria que act
ua de forma oblicua y/o tangencia a la supercie (por ejemplo, los esfuerzos
viscosos). Finalmente, cuando se substituye (2) en (1) la expresion resultante se denomina primera ley del
movimiento de Euler [Truesdell,1977].
2.1.2. Sistema de Coordenadas No Inercial
Esta ecuacion se obtiene aplicando las relaciones I.1.4.(1) y I.1.4.(2) al miembro de la izquierda de la
expresion (1):

d
d
v dV =
(vo + R + V) dV
dt Vm
dt Vm

d
d
(vo + R) dV +
V dV
=
dt Vm
dt Vm

d
=
[ao + R + ( R) + V] dV +
V dV
dt Vm
Vm

d
[(a A) V] dV +
V dV
=
dt Vm
Vm

=
(a A) dV +
V dV
(3)
t Vm
Vm
88

PRINCIPIOS DE CONSERVACION

CAP.III

FUNDAMENTOS

En estos desarrollos se ha empleado el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para poder introducir
el smbolo de derivacion dentro de las integrales del miembro de la izquierda de la expresion (1).
El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas no inercial aplicado
al u
ltimo termino de la expresion (3) permite obtener el principio de conservaci
on de:
Cantidad de Movimiento Lineal

F=
(a A) dV +
V dV +
V (V Va ).n dA
t Va
Vm
Aa
ext

(4)

En las expresiones anteriores se ha empleado de nuevo la identidad


V Va = v va

(5)

para el c
alculo del ujo neto de una propiedad a traves del area A.
Adicionalmente, para simplicar algunas expresiones anteriores, se ha utilizado la identidad
a A = ao + R + ( R) + 2 V

(6)

que se obtiene facilmente de I.1.4.(1.c).


En el c
alculo de la integral de volumen V en las expresion (4), para algunos casos, es recomendable
emplear el analisis mostrado en la seccion V.1 de las ecuaciones universales de la mecanica para sistemas
materiales continuos.
2.2. ECUACION DIFERENCIAL
Las ecuaciones diferenciales normalmente se obtienen de aplicar el Teorema de la Divergencia a la
integral sobre el area y el Tercer Teorema del transporte de Reynolds a la derivada de la integral de la
cantidad de movimiento lineal. Luego de igualar a cero toda la expresi
on, se agrupan todos los integrandos,
para justicar que si dicha expresi
on es nula para cualquier volumen material, entonces es nulo el integrando.
De esta forma se obtiene, por ejemplo, la Ecuacion de Cauchy a partir de la primera parte de 2.1.(1) y de la
denici
on de las fuerzas involucradas 2.1.(2).
2.2.1. Ecuaci
on de Cauchy
La Ecuacion de Cauchy obtenida con el procedimiento planteado arriba se expresa como
a = g + .T

(1)

donde g constituye la fuerza a distancia o fuerza de cuerpo y donde t = n.T constituye la fuerza de contacto o
de supercie. La ecuacion de Cauchy (1) tambien se conoce como la Primera Ley del Movimiento de Cauchy
[Truesdell,1977].
A veces el miembro de la derecha de (1) se identica como una sola fuerza por unidad de volumen en
la forma
f = g + .T
(2)
donde g se ha multiplicado por debido a que viene expresada por unidad de masa.
2.2.2. Ecuaci
on del Movimiento
La ecuacion del movimiento se obtiene cuando se substituye la expresion de la aceleracion en la ecuacion
(1), aplicando el operador derivada material explicado en la Secci
on I.1.1.3. De esta forma se tiene que
a=
SECT. 2.2. ECUACION DIFERENCIAL

dv
=
dt

v
+ v.v
t


=

v
+ .( vv) = f
t

(3)
89

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

donde se ha aplicado tambien la forma alterna de la derivada material 1.2.(3). y se considera que f viene dado
por (2). A los dos u
ltimos terminos de (3) se le denomina forma conservativa de la ecuacion de movimiento.
2.2.3. Condiciones de Borde en la Velocidad
Cl
asica
La condici
on de borde cl
asica para la velocidad es la condici
on de no deslizamiento. Es decir,
v = v vs = 0

(4)

donde vs es la velocidad de los bordes solidos. Por otra parte, la condici


on (4) y la aplicacion del Teorema
de Stokes implica que


v.dr =
w.n dA = 0
w =v
(5)
Ls

As

donde Ls es una curva cerrada sobre la supercie solida y As es el pedazo de la supercie solida encerrado
por dicha curva. La variable w es la vorticidad de la velocidad del uido v en la supercie.
Con Deslizamiento
La diferencia de las velocidades en la supercie v en la supercie puede dividirse en una componente normal
a la supercie vn y una componente tangencial a la supercie vt . Lo mismo puede hacerse con la fuerza
actuante por unidad de supercie t = n.T. De acuerdo a esto, la condici
on de borde para la velocidad en la
supercie solida donde hay deslizamiento puede venir dada por
vn = 0

vt = t tt

(6)

donde t puede ser una constante dependiente del uido y del estado termodinamico que diere de cero a
muy bajas presiones y a muy altas temperaturas.
Serrin [Serrin,1959] ha propuesto un modelo que impone una condiciones de deslizamiento crticas
similar a la que existe en el contacto entre s
olidos (modelo de Coulomb). Este modelo es

t =

0
si ot |tt | s |tn |
o
t s |tn |/|tt | en caso contrario

(7)

amico. Observese que t


donde ot y s son constantes positivas dependientes del uido y del estado termodin
disminuye su valor hasta llevarlo a cero en los casos cuando crece mucho la fuerza normal o cuando disminuye
la fuerza tangencial. Es decir, existe mayor deslizamiento cuando las fuerzas tangenciales superan a las
fuerzas normales. Esto esta en concordancia con el hecho de que el fenomeno de deslizamiento se presenta a
bajas presiones.
2.2.4. Sistema de Coordenadas No Inercial
La Ecuacion equivalente a la ecuacion de Cauchy (1), para un sistema de coordenadas no inercial, se
obtiene de substituir 2.1.(6). O sea
T

+ .
A = g
(8)
T
= .T ya que estas derivadas no dependen del tiempo, y donde g
constituye la fuerza de cuerpo
donde .
cticia que experimenta la materia cuando se describe el movimiento desde un sistema de coordenadas no
inercial. Esta fuerza se calcula como
= g [ ao + R + ( R) + 2 V ]
g

(9)

Los tres primeros terminos dentro de los corchetes conforman la fuerza de arrastre o de transporte del
sistema de coordenadas y representa la fuerza que experimenta un punto material solidario al sistema m
ovil
de coordenadas, en su movimiento de traslacion, aceleracion angular y aceleraci
on centrpeta. El u
ltimo
90

PRINCIPIOS DE CONSERVACION

CAP.III

FUNDAMENTOS

termino se llama la fuerza de Coriolis ocasionada por la aceleraci


on de Coriolis, tambien llamada aceleracion
complementaria.
2.3. EL TENSOR DE ESFUERZO
2.3.1. Fluidos Newtonianos
El tensor de esfuerzo para un uido puede venir expresado (en caso de que no sea un uido con
memoria) como una funci
on del tipo
T = T(P, T, D)
(1)
que es dependiente de la presion P , de la temperatura T y del tensor velocidad de deformaci
on
D=

1
(G + Gt )
2

G = (v)t

(2)

Para el caso particular de un uido newtoniano la relaci


on constitutiva del tensor de esfuerzo viene
dada por
T = (P + ) I + 2 D
= .v = trD
(3)
donde P es la presion termodin
amica si el uido es compresible (en caso contrario es la presion hidrodin
amica),
es la viscosidad dinamica del uido, es la segunda viscosidad y v = + 23 es la viscosidad volumetrica
con
2
1
1
P P = ( + ) .v = v
P = trT = Tii
(4)
3
3
3
siendo P = Tii /3 la presi
on media y satisfaciendose P I = T (La viscosidad = 32 , si se asume cierta
la hip
otesis de Stokes, donde P = P . Ver por ejemplo [Gurtin,1981;Jaunzemis,1967]).
La fuerza por unidad de supercie, en donde la normal unitaria es n y con un uido newtoniano, viene
dada por
t = n.T = [P + ( + 2) .v] n n w = Pn n n w

w =v

(5)

on (4), se calcula como


donde la presion normal Pn , aplicando la relaci
4
Pn = P ( + 2) .v = P .v
3

(6)

Como podr
a observarse en (6), la presi
on normal a una supercie no es igual a la presi
on promedio, al menos
que el uido sea incompresible. De (5) se inere que si el ujo es irrotacional la fuerza sobre una supercie
imaginaria en el espacio es siempre normal a dicha supercie, sin importar la orientacion de la misma.
Para el caso general de un uido de stokes se tiene que
T = [P + (D)] I + T (D)

(7)

donde el primer termino del miembro de la derecha representa la parte isotropa del tensor de esfuerzo y el
segundo termino la parte desviatoria del mismo tensor, siendo y T debidas a los efectos viscosos del uido.
Como condicion fundamental de un uido de stokes se debe cumplir que, cuando D 0, entonces 0,
T 0 y P P [Aris,1962;Serrin,1959].
Las relaciones constitutivas de la parte desviatoria son variadas, y cuando no se cumple (3) se dice
que el uido es no newtoniano. Para relaciones constitutivas m
as generales, ver por ejemplo [Lai et al.,1978;
Leigh,1968;Aris,1962;Serrin,1959]. Sin embargo, m
as adelante en el Captulo VII haremos un an
alisis mas
detallado y profundo de las relaciones constitutivas para los uidos en general y su dependencia con respecto
al tensor de deformacion y de velocidad de deformaci
on.
SECT. 2.3. EL TENSOR DE ESFUERZO

91

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

2.3.2. S
olidos El
asticos
El tensor de esfuerzo para un s
olido puede venir expresado (en caso de que no sea un material con
memoria) como una funci
on del tipo
T = T(T, E)
(8)
que es dependiente de la temperatura T y del tensor de deformacion
E=

1
(L + Lt )
2

L = (u)t

u =xX

(9)

Para el caso particular de un s


olido el
astico lineal is
otropo, la relacion constitutiva del tensor de
esfuerzo viene dada por


X) = F S
T(t,
|F|

1 (t, x))
T = T(t,

S = e I + 2e E =



2G
.u I + 2G E (10)
1 2

donde
F = I + L = ()t

= .u = trE = trL

G=

E
2(1 + )

(11)

Aqu S es el tensor de esfuerzo de Piola-Kirchho (ver la Seccion II.2.7.), G es el modulo de corte, E es el


modulo de elasticidad de Young, y es el modulo de Poisson. Los coecientes
e =

2G
1 2

2
K = e + e
3

e = G

(12)

algunos de ellos presentes en la relacion (10), tambien reciben el nombre de coecientes de Lame. El coeciente K recibe el nombre de modulo de elasticidad volumetrica, porque mide en un material elastico
aproximadamente la relacion entre una presion y la disminusi
on relativa del volumen ( 1/). Con estos
coecientes as denidos, la relaci
on constitutiva (10), para s
olidos el
asticos lineales, es muy parecida a la
relacion constitutiva (3) para uidos newtonianos.
M
as adelante en el Captulo VII se har
a tambien un analisis mas detallado y profundo de las relaciones
constitutivas para uidos y s
olidos en general y su dependencia respecto al tensor deformacion.

3. CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR


3.1. ECUACION INTEGRAL
3.1.1. Sistema de Coordenadas Inercial
Esta ecuacion corresponde a aplicaci
on del Segundo Teorema del Transporte de Reynolds tom
ando
b = r v:
Cantidad de Movimiento Angular
b=rv


ext

M=

d
dt

Vm

r v dV =

d
dt

Va


r v dV +

Aa

r v (v va ).n dA (1)

Los momentos torsionales de las fuerzas externas, de forma similar se distinguen en momentos debido
a fuerzas de volumen Mg o a fuerzas de supercies Ms

ext

92

M = Mg + Ms + Me =

Vm


r g dV +

Am

r t dA + Me
PRINCIPIOS DE CONSERVACION

(2)
CAP.III

FUNDAMENTOS

Adicionalmente, como se puede observar puede existir un momento torsional externo Me aplicado sobre el
volumen material de forma puntual. Todos los momentos de fuerzas se toman respecto el origen del sistema
de coordenadas inercial.
En las expresi
on (1) se ha supuesto que existe el mismo origen del sistema de coordenadas inercial con
respecto al cual se calculan las cantidades de movimiento angulares y los momentos torsionales. Finalmente,
cuando se substituye (2) en (1), la ecuacion resultante se denomina segunda ley del movimiento de Euler
[Truesdell,1977].
3.1.2. Sistema de Coordenadas No Inercial
Esta ecuacion se obtiene aplicando las relaciones I.1.4.(1) y I.1.4.(2) al miembro de la izquierda de la
expresion (1):

d
d
r v dV =
(ro + R) (vo + R + V) dV
dt Vm
dt Vm

d
d
=
[ro vo + ro ( R) + R vo + R ( R) + ro V] dV +
R V dV
dt Vm
dt Vm

=
Vm

{ro [ao + R + ( R) + 2 V + A]

+ R [ao + R + ( R) + V] + V ( R)} dV +

d
dt

d
[ ro a + R (a A) (R V) ] dV +
R V dV
=
dt Vm
Vm

=
[ ro a + R (a A) ] dV +
R V dV
t Vm
Vm

Vm

R V dV

(3)

En estos desarrollos se ha empleado el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para poder introducir
el smbolo de derivacion dentro de las integrales del miembro de la izquierda de la expresion (1).
El Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas no inercial aplicado
al u
ltimo termino de la expresion (3) permite obtener el principio de conservaci
on de:
Cantidad de Movimiento Angular


M=
Vm

ext

[ ro a + R (a A) ] dV +


Va

R V dV +

Aa

R V (V Va ).n dA (4)

Por u
ltimo cabe aqu se
nalar que tambien son validas para esta secci
on las observaciones hechas al
nal de la Secci
on 2.1.2. con relaci
on a las identidades 2.1.(5) y 2.1.(6). Adicionalmente, debe tenerse en
cuenta que en las expresiones (1), (3) y (4) se cumple que
d
dt

Vm

r v dV =

Vm

r a dV

Va

R V dV =

Va

R A dV

(5)

obtenidas aplicando el tercer Teorema del Transporte de Reynolds para un sistema de coordenadas inercial
y no inercial, respectivamente (ver 3.2.(3) en la proxima seccion).

SECT. 3.1. ECUACION INTEGRAL

93

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

3.2. ECUACION DIFERENCIAL


3.2.1. Relaci
on del Vector Axial de Esfuerzo
De acuerdo a las Seccion A.2.5.5. la relaci
on del vector axial del tensor de esfuerzo expresa que

Am

r t dA =

Vm

Tx dV +

Vm

r (.T) dV

(1)

donde Tx es el vector axial del tensor de esfuerzo T y donde la integral de supercie con el vector traccion
t = n.T en el miembro izquierdo se ha convertido en la suma de dos integrales de volumen.
3.2.2. Simetra del Tensor de Esfuerzo
De las ecuaciones 3.1.(1) y 3.1.(2) se tiene que
d
dt

Vm

r v dV =

Vm

r g dV +

Am

r t dA + Me =

(2)

ext

La derivada (aplicando el tercer Teorema del Transporte de Reynolds) de la cantidad de movimiento angular
es

d
d
dv
(r v) dV =
dV
(3)
r v dV =

r
dt Vm
dt
dt
Vm
Vm
donde al aplicar la derivada del producto en la segunda integral el terminos dr/dt v se anula debido a que
los vectores son paralelos.
Substituyendo las expresiones (1) y (3) en la ecuacion (2) y teniendo en cuenta que t = n.T, se obtiene
que

dv
dV =
r
dt
Vm

Vm

r g dV +

Vm

r (.T) dV +

Vm

Tx dV

(4)

Reagrupando todos los terminos excepto el del vector axial en un miembro nalmente queda que

Vm



dv
g .T dV = 0
r
dt
Vm

Tx dV =

(5)

Observese que la segunda integral se ha anulado por cumplirse la ecuaci


on de Cauchy 2.2.(1).
Debido a que la integral del primer miembro es nula para cualquier volumen material, entonces el
integrando, que es el vector axial del tensor de esfuerzo, es tambien nulo. De la denici
on del vector axial
(Seccion A.1.7.10)
Tx s = 2 (T Tt ). s
s
(6)
entonces, se deduce que el tensor de esfuerzo es un tensor simetrico
T = Tt

(7)

Como la parte isotropa de un tensor es siempre simetrica, la parte desviatoria del tensor de esfuerzo tambien
lo es. Es decir,
(8)
T =Tt
Esta u
ltima expresion es conocida como la Segunda Ley del Movimiento de Cauchy (1827) [Serrin,1959]
[Truesdell,1977] [Aris,1962]. Aunque Boltzmann (1927) reconoci
o que dicha ley puede igualmente servir
como un axioma o postulado [Serrin,1959].

94

PRINCIPIOS DE CONSERVACION

CAP.III

FUNDAMENTOS

Material Polar
/ en
En el caso de un material polar se debe introducir un momento torsional por unidad de masa G,
adici
on a la fuerza de volumen g, y un par-esfuerzo lb en adici
on a la tracci
on t. Luego, ya que t puede ser
escrito como n.T, entonces lb puede ser escrito como n.IB, donde IB representa el tensor de par-esfuerzo.
Entonces 3.1.(2) se modica en la forma


Mg

M=

Ms

+ Me =

Vm

ext

/ dV +
(r g + G)

Am

(r t + lb) dA + Me

(9)

y la ecuacion de conservaci
on de cantidad de movimiento angular equivalente a (2) para este caso da
d
dt

Vm

r v dV =

Vm


/ dV +
(r g + G)

Am

(r t + lb) dA + Me =

(10)

ext

Substituyendo las expresiones (1) y (3) en la ecuacion (10), al igual como se hizo con (2), considerando que
t = n.T y que lb = n.IB, resulta

dv
dV =
r
dt
Vm

Vm

r ( g + .T) dV +

Vm

/ + .IB) dV +
( G

Vm

Tx dV

(11)

Reagrupando todos los terminos en un miembro, excepto los dos u


ltimos, los cuales se reagrupan en el otro,
nalmente queda que


dv
g .T dV = 0
r
dt
Vm

Vm

/ + .IB) dV =
(Tx + G

(12)

Observese que la segunda integral se ha anulado por cumplirse la ecuaci


on de Cauchy 2.2.(1).
Debido a que la integral del primer miembro es nula para cualquier volumen material, entonces el
integrando, que es el vector axial del tensor de esfuerzo, es tambien nulo. Esto es
/ + .IB = 0
Tx + G

(13)

En esta u
ltima expresion se puede observar claramente que el tensor de esfuerzo T no es simetrico, aplicando
la denici
on de vector axial (6). Por otro lado, el vector axial del tensor de esfuerzo Tx despejado de (13) y
substituyendo lo restante en (10), considerando el Teorema de la divergencia, da que
d
dt

Vm

r v dV =

Vm


r g dV +

Am

r t dA

Vm

Tx dV

(14)

lo cual expresa que existe una perdida (o ganancia dependiendo de los signos de las cantidades) de cantidad
de movimiento angular debido a la no simetra del tensor de esfuerzo (o sea a su parte antisimetrica) por
/ y del tensor de par-esfuerzo IB. Algunos autores han sugerido agregar a r v
causa del momento torsional G
en el integrando del primer miembro de (10) una cantidad de movimiento angular especca por unidad de
masa, intrnseca, producida por ciertos fen
omenos moleculares relacionados con la teora cinetica de los gases
[Truesdell & Toupin,1960], pero aqu no se ha querido introducir dicha cantidad por la vagedad que todava
envuelve a esta teora. Sin embargo, para el caso planteado, el resultado (14) contin
ua siendo valido y la
expresion (13) no es nula, sino igual a la derivada material de la cantidad mencionada multiplicada por la
densidad.

SECT. 3.2. ECUACION DIFERENCIAL

95

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

4. CONSERVACION DE LA ENERGIA
4.1. ENERGIA TOTAL
4.1.1. Conservaci
on de la Energa Total
El Principio de la Conervaci
on de la Energa Total establece que la variacion de la energa interna
mas la energa cinetica en un volumen material es igual a la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de
cuerpo, m
as la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de supercie, mas (menos) el calor que se recibe
(libera) a traves de la supercie y mas (menos) el calor que se genera (aten
ua) por radiaci
on o por recciones
qumicas exotermicas (endotermicas). En otras palabras esto sera



d
v2
e+
g.v dV +
t.v dA
q.n dA +
r dV
(1)
dV =
dt Vm
2
Vm
Am
Am
Vm
donde
T

E =

e dV = E

(2.a)

Vm

es la energa interna contenida en el volumen material, siendo e la energa interna especca. A este termino
tambien se le denomina energa termica.
 2

K=
dV
(2.b)
2
Vm
es la energa cinetica contenida en el volumen material, siendo (v2 /2) la energa cinetica especca por unidad
de masa.

g =
W
g.v dV
(2.c)
Vm

es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de cuerpo o fuerzas a distancia. Estas fuerzas pueden ser
conservativas y no conservativas o puede tener una combinaci
on de ambas.

+=
t.v
dA
=
T
:
vn
dA
=
.(T.v) dV
(2.d)
W
t
Am

Am

Vm

es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de supercie o fuerzas de contacto. El superndice +
indica que las fuerzas son no conservativas y la potencia contiene la globalidad de todas las fuerzas de
contacto o de supercie actuando como fuerzas externas. Las fuerzas internas, identicadas m
as adelante con
un superndice -, no intervienen en el principio de conservaci
on de la energa total debido que lo u
nico que
producen es un intercambio entre la energa mecanica y la energa termica, que no se reeja en la totalidad
de la energa.
En lo que respecta al calor se tiene que el termino

q.n dA =
.q dV
(2.e)
Q k =
Am

Vm

es el calor que se recibe a traves de la supercie del volumen material normalmente mediante el mecanismo
de la conducci
on. El termino

Q r =
r dV
(2.f )
Vm

es el calor que se genera (o se aten


ua) por la radiaci
on cuando el medio es participante ( o absortivo), o
tambien puede ser el calor generado por reacciones qumicas exotermicas (endotermicas). Estos dos calores
sumados conforman la cantidad total de calor Q que recibe el volumen material. O sea que
Q = Q k + Q r
96

(2.g)
PRINCIPIOS DE CONSERVACION

CAP.III

FUNDAMENTOS

Normalmente se emplea para el calculo del ujo de calor en la supercie q una relaci
on constitutiva para la
temperatura llamada la Ley de Fourier, y que expresa de la forma
q = k T

(2.h)

donde k es denominada la conductividad termica.


Cuando existe la presencia de fuerzas, tanto conservativas (que provienen de una funcion potencial
= (r)), como no conservativas (que provienen de procesos irreversibles), se tiene que
g = go + g

go =

(3.a)

y las potencias de los trabajos de ambas fuerzas est


an relacionadas mediante
g =W
o+W
g
W
donde

o=
W

Vm

go .v dV =

Vm

.v dV =

Vm

(3.b)
d
d
dV =
dt
dt

Vm

dV =

dU
dt

(3.c)

con
U=

dV

(3.d)

Vm

es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas conservativas y

g =
W
g .v dV

(3.e)

Vm

es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de cuerpo no conservativas. La cantidad U se denomina
on
energa potencial del volumen material, debido a que la fuerza go se deriva del gradiente de una funci
potencial .
Substituyendo las expresiones (3) en el principio de conservaci
on de la energa total (1), se obtiene



2
d
v
+ dV =
e+
g .v dV +
t.v dA
q.n dA +
r dV
(4)
dt Vm
2
Vm
Am
Am
Vm
Con todas las deniciones antes hechas, este principio de conservaci
on puede expresarse de una forma mas
compacta como
dE
t+ + W
g
= Q + W
(5)
dt
donde E que es la energa total se dene como
T

E =E +E
siendo E

=K+U

(6)

la energa mecanica (energa cinetica mas energa potencial).

4.1.2. Ecuaci
on de la Energa Total
La ecuacion de la energa total se obtiene a partir del principio de conservaci
on aplicando el Tercer
Teorema del Transporte a la derivada de la integral y aplicando el Teorema de la divergencia a las integrales
sobre el area del volumen material. Luego se agrupan todos los terminos en un miembro y se analiza que el
volumen material puede ser cualquiera y por consiguiente el integrando debe ser nulo. De este procedimiento
se obtiene de la ecuacion (1) que


d
v2

(7)
e+
= g.v + .(T.v) .q + r
dt
2
y de la ecuacion (4) que

SECT. 4.1. ENERGIA TOTAL



d
v2
+ = g .v + .(T.v) .q + r

e+
dt
2

(8)

97

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

4.2. ENERGIA MECANICA


4.2.1. Ecuaci
on de la Energa Mec
anica
Si la ecuacion de Cauchy 2.2.(1) se multiplica escalarmente por la velocidad

dv
.v = g.v + (.T).v = f .v
dt

(1)

y se tiene en consideracion la relacion


dv
d
.v =
dt
dt

1
v.v
2

d
=
dt

v2
2


(2)

se obtiene la ecuacion de la energa cinetica

d
dt

v2
2


= g.v + (.T).v = f .v

(3)

donde el segundo termino del miembro de la derecha se puede descomponer en


(.T).v = .(T.v) T : v

(4)

Aplicando esta descomposicion la ecuaci


on (3) queda como

d
dt

v2
2


= g.v + .(T.v) T : v = f .v

(5)

La fuerza g puede descomponerse en una parte que es la fuerza conservativa go y otra parte que es la
fuerza no conservativa g en la forma
g = go + g

go =

(6)

d
dt

(7)

Si se toma en cuenta que


go .v = .v =

la ecuacion (5) se transforma en la ecuaci


on de la energa mecanica total que incluye la energa cinetica y la
energa potencial

 2
d
v

+ = g .v + .(T.v) T : v = f .v
(8)
dt 2
donde f es la suma de todas las fuerzas no conservativas por unidad de volumen. O sea que
f = f go

(9)

4.2.2. Conservaci
on de la Energa Mec
anica
Las ecuaciones de conservacion integrales se obtienen a partir de las ecuaciones diferenciales anteriores
(ecuaciones (5) y (8)) integr
andolas en el volumen material y aplic
andoles el Tercer Teorema del Transporte
al termino con las derivadas y el Teorema de la divergencia al termino positivo del tensor esfuerzo. Siguiendo
este procedimiento se obtienen las ecuaciones de conservacion de la energa cinetica y la energa mecanica
total, respectivamente. Esto es,
d
dt
98

Vm

v2
2

g.v dV +

dV =
Vm

Am

T : vn dA

Vm

T : v dV =

f .v dV

(10)

Vm

PRINCIPIOS DE CONSERVACION

CAP.III

FUNDAMENTOS

d
dt

Vm

v2

+ dV =
g .v dV +
T : vn dA
T : v dV =
f .v dV
2
Vm
Am
Vm
Vm

(11)

donde pueden identicarse los siguientes terminos, a parte de los ya identicados en las expresiones 4.1.(2) y
4.1.(3),

Wt =
T : vn dA =
.(T.v) dV
(12.a)
Am

Vm

es la potencia del trabajo realizado por aquellas fuerzas de contacto que act
uan en la supercie del volumen
material como fuerzas externas.

Wt =
T : v dV
(12.b)
Vm

es la potencia del trabajo realizado por aquellas fuerzas de contacto que act
uan dentro del volumen material
t . O
como fuerzas internas que si realizan trabajo. Estas dos u
ltimas potencias de trabajo sumadas dan W
sea que
t = W
t+ + W
t
W
(12.c)
Por u
ltimo,
=
W

Vm

g + W
t
f . v dV = W

(12.d)

es la potencia del trabajo realizado por todas las fuerzas no conservativas. Adicionalmente

=
W

Vm

g +W
t = W
o+W

f . v dV = W

(12.e)

es la potencia del trabajo realizado por todas las fuerza, incluyendo las fuerzas a distancia y de contacto, o,
equivalentemente, las fuerzas conservativas y no conservativas.
Para nalizar, se puede expresar los principios de conservacion (10) y (11) en una forma m
as compacta
haciendo uso de las cantidades denidas antes. Esto es,
M

dK

=W
dt

dE

=W
dt

=K+U

(13)

4.2.3. Funci
on de Disipaci
on Viscosa
t que depende de los esfuerzos
La funci
on de disipacion viscosa es aquella parte del integrando de W
viscosos. Se puede descomponer este integrando en la forma
T : v = P .v + T : v

(14)

La segunda parte de (14) es entonces la funci


on de disipacion viscosa y se dene como
= T : v = T : D 0

(15)

donde D es el tensor velocidad de deformaci


on denido antes en 2.3.(2) y siempre es positiva porque los
esfuerzos viscosos siempre se oponen al movimiento del volumen material.
La potencia del trabajo de las fuerzas de presion en (14) se dene como
=
W
p
SECT. 4.3. ENERGIA TERMICA

Vm

P .v dV

(16.a)
99

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

La potencia del trabajo de las fuerzas viscosas en la funcion de disipacion viscosa se dene como

=
W
T
:
v
dV
=

dV = Q
(16.b)

Vm

Vm

La funci
on de disipacion viscosa puede interpretarse como aquella parte de la potencia de las fuerzas
de contacto internas que disminuye la energa mecanica convirtiendola en energa termica. En la siguiente
seccion se desarrollar
an las ecuaciones que reejan este comportamiento.
4.3. ENERGIA TERMICA
Todas las ecuaciones de la energa termica, tanto las diferenciales como las integrales se obtienen de
restar las ecuaciones correspondientes de la enega mecanica a la ecuaciones de la energa total.
4.3.1. Ecuaci
on de la Energa T
ermica
La ecuacion de la energa termica o ecuacion de Neumann, como tambien se le conoce, se deriva de
restar la ecuacion 4.2.(5) a la ecuaci
on 4.1.(5), obteniendose

de
= T : v .q + r
dt

(1)

Teniendo en cuenta la relacion 4.2.(14) y la denici


on 4.2.(15) la ecuaci
on (1) se transforma en
de
= P .v .q +
dt

(2)

donde
= r +

(3)

es un termino de fuente global que incluye la transferencia de calor por radiaci


on o la inuencia termica de
las reacciones qumicas, y la generacion de energa interna por la disipaci
on viscosa, que transforma parte de
la energa mecanica en energa termica.
4.3.2. Conservaci
on de la Energa T
ermica
Integrando las ecuaciones (1) y (2) en todo el volumen material, aplicando el Tercer Teorema del
Transporte a la parte con la derivada, y aplicando el Teorema de la Divergencia al termino con q, resultan ,
respectivamente, la siguiente pareja de ecuaciones de conservacion de la energa termica
d
dt
d
dt

e dV =
Vm

Vm

Vm

T : v dV

q.n dA +
Am

e dV =

Vm

Vm

P .v dV

r dV

(4)

dV

(5)

q.n dA +

Am

Vm

donde, a parte de la deniciones ya hechas en 4.1.(2) en 4.2.(12) y en 4.2.(16), se tiene que

Q r + Q =

dV

(6.a)

Vm

Q + = Q + Q

(6.b)

y las ecuaciones de conservaci


on (4) y (5) se pueden espresar de una forma mas compacta como
T

dE
= Q + W

= Q W
t
p
dt
100

(7)
PRINCIPIOS DE CONSERVACION

CAP.III

FUNDAMENTOS

4.3.3. Ecuaci
on de la Entalpa
La ecuacion de la entalpa se obtiene a partir de la ecuaci
on de Neumann (2) y de la denici
on de la
entalpa
P
h=e+P v =e+
(8)

De esta forma, substituyendo (8) en (2)


dh
d

dt
dt


= P .v .q +

(9)



 

1 dP
dh
P d
P
=

2
2 ( .v) .q +
dt
dt
dt



dP
P d
dh
=

+ (.v) .q +

dt
dt
dt

(10)

(11)

y, nalmente, considerando la ecuaci


on de continuidad 1.2.(2) dentro de los corchetes, se obtiene

dh
dP
=
. q +
dt
dt

(12)

4.3.4. Ecuaciones de la Temperatura


Las ecuaciones de la temperatura se obtienen de la ecuacion de Neumann (2), de la ecuaci
on de la
entalpa (12), respectivamente, y de las siguientes relaciones termodin
amicas
T 2
Cp Cv =

h
P


T

1
= (1 T )

donde

h
T

Cp =
es el calor especco a presi
on constante.


Cv =

e
T

e
v

T
P
=

P
T


=
v

(13)


(14.a)
P


(14.b)
v

es el calor especco a volumen constante.


1
=
v

v
T

1
=


(14.c)
P

es el coeciente de expansion volumetrica.


1
=
v

v
P


T

1
=


(14.d)
T

es el coeciente de compresibilidad isotermica.


dv
1 d
1
= 2
= .v
dt
dt

SECT. 4.3. ENERGIA TERMICA

(14.e)
101

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

es la equivalencia entre las derivadas del volumen especco y de la densidad, y donde en el u


ltimo miembro
se ha aplicado la ecuaci
on de continuidad 1.2.(2).
La derivada de la energa interna se puede expandir en la forma
de
=
dt

e
T

dT
+
v dt

e
v

dv
T dt

(15)

Aplicando la denici
on (14.b), y las relaciones (13.c) y (14.e) se obtiene


de
T 1 d
dT
= Cv
+ P
dt
dt
2 dt

(16)

Substituyendo nalmente esta expresion en la ecuacion de Neumann (2) y teniendo en consideraci


on la
ecuacion de continuidad 1.2.(2), resulta la primera ecuaci
on de la temperatura
Cv

T
dT
=
.v . q +
dt

(17)

La derivada de la entalpa se puede expandir en la forma


dh
=
dt

h
T

dT
+
P dt

h
P

dP
T dt

(18)

Aplicando la denici
on (14.a) y las relacion (13.b) se obtiene
1
dP
dh
dT
= Cp
+ (1 T )
dt
dt

dt

(19)

Substituyendo nalmente esta expresion en la ecuacion de la entalpa (12), resulta la segunda ecuacion de la
temperatura
dP
dT
Cp
= T
. q +
(20)
dt
dt

5. CONSERVACION DE LA ENTROPIA
5.1. DESIGUALDAD INTEGRAL DE LA ENTROPIA
La desigualdad integral de la entropa se deduce de considerar que la variacion de la entropa es siempre
superior o igual a los calores recibidos por el volumen material, cada uno de ellos multiplicado por el inverso
de su respectiva temperatura absoluta, como factor integrante. La temperatura de cada porci
on de area o
de volumen que recibe su correspondiente calor debe ser la que se emplee como factor integrante. De este
an
alisis entonces resulta que la desigualdad integral de la entropa se expresa como
d
dt


Vm

s dV

Am

q
n dA +
T

Vm

r
dV
T

(1)

5.2. DESIGUALDAD DE CLAUSIUS-DUHEM


En la desigualdad integral de la entropa 5.1.(1) se puede aplicar el Tercer Teorema del Transporte de
Reynolds al miembro de la izquierda y el Teorema de la Divergencia a la integral de supercie. Reagrupando
102

PRINCIPIOS DE CONSERVACION

CAP.III

FUNDAMENTOS

los terminos en un s
olo miembro y justicando que, si la desigualdad se cumple para la integral, tambien se
cumple para el integrando, entonces se obtiene lo que se denomina la Desigualdad de Clausius-Duhem

ds

dt

 


q
1
r
q
=
+
.q + T + r
T
T
T
T

(1)

donde en la igualdad lo que se ha hecho es desarrollar la derivaci


on

 


q
1
q
=
.q + T
T
T
T

(2)

on de la energa termica 4.3.(1) y se


El termino de fuente de calor r se puede despejar de la ecuaci
puede substituir en la Desigualdad de Clausius-Duhem obteniendose




ds
1
q
q
de
1
de

T : v + T
+ P .v + T

dt
T
dt
T
T
dt
T

(3)

Esta u
ltima expresion permite evaluar el miembro de la derecha de la Desigualdad de Clausius-Duhem sin la
otese que en el miembro de la derecha de la igualdad se ha
necesidad de conocer al termino de fuente r . N
substituido la expresi
on 4.2.(14) y la denici
on 4.2.(15).
En la desigualdad de Clausius-Duhem se verica la igualdad s
olamente cuando existe equilibrio
hidrodin
amico ( = 0) y equilibrio termico (T = 0) locales. En este caso, y teniendo en consideracion la
relacion 4.3.(14.e) para la divergencia de la velocidad, se tiene que
ds
de
dv
=
+P
dt
dt
dt

(4)

T ds = de + P dv

(5)

T
o eliminando el diferencial del tiempo

La condici
on de equilibrio hidrodin
amico y termico globales solamente se cumple cuando el proceso de
evolucion del sistema material es cuasi-estatico, como se vera en el Captulo VI. Sin embargo, se va a suponer
de ahora en adelante que la condici
on de equilibrio hidrodin
amico y termico local es valida para cualquier
proceso. A esta suposicion se le denomina la hip
otesis de equilibrio local, y la relacion termodin
amica (5) se
asume que es v
alida siempre, aunque los diferenciales involucrados no sean exactos (los diferenciales pueden
ser exactos, parciales, de lnea, gradientes y otros operadores diferenciales lineales de primer orden).
5.3. ECUACION DE LA ENTROPIA
La ecuacion de la entropa se obtiene de la relacion termodin
amica 5.2.(5)
T ds = de + P dv

(1)

la cual tambien es valida si se divide toda por el diferencial dt, como en la expresion 5.2.(4), con lo cual
T

ds
de
dv
=
+P
dt
dt
dt

(2)

Substituyendo ahora la Ecuaci


on de la Energa Termica 4.3.(2) y la relacion 4.3.(14.e) se obtiene
T

ds
= .q +
dt

SECT. 5.3. ECUACION DE LA ENTROPIA

ds
1
= (.q + )
dt
T

(3)
103

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Esta ecuacion de la entropa puede ser integrada en el volumen material obteniendose tambien

T
Vm

ds
dV =
dt

q.n dA +

Am

Vm

dV = Q+

(4)

en donde se ha empleado las deniciones 4.3.(6) y se ha aplicado el Teorema de la Divergencia a la integral


con q.
La ecuacion (4), sin embargo, puede ser expresada de una forma mas conveniente si se divide (3) por
T antes de realizar la integraci
on. Esto es,
d
dt

s dV =

Vm

Vm

1
(.q + ) dV =
T

Vm




1
q
q
.n dA
T + dV
T
T
T
Am

(5)

Observese que se ha empleado el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds, la derivaci


on 5.2.(2) y el
Teorema de la Divergencia de nuevo.
5.4. FUNCION FUENTE DE GENERACION DE ENTROPIA
Algunos autores acostumbran a
nadir a la ecuaciones 5.1.(1) y 5.2.(1) un termino adicional para cumplir
con la igualdad. A este termino lo denominan la Generaci
on de Entropa, y a la funci
on especca la Funci
on
de Generacion de la Entropa por unidad de volumen. En estos terminos se tiene entonces
d
dt

Vm

s dV =

ds
=
dt

Am

q
n dA +
T

Vm

r
dV +
T

dV

(1)

Vm

 


q
1
r
q
+=
+
.q + T + r +
T
T
T
T

(2)

Si se substituye 5.3.(3) en (2), se obtiene que dicha Funci


on de Generacion de la Entropa puede ser calculada
como


q
1
=
T
0
(3)
T
T
As la funci
on de generacion es positiva debido a la condici
on resultante en 5.5.(3) mostrada abajo y
representa las irreversibilidades hidrodin
amicas ocasionadas por la funci
on de disipacion viscosa y las irreversibilidades ocasionadas por existir desequilibrio termico en la temperatura.
5.5. CONDICIONES IMPUESTA POR LA ENTROPIA
Si se resta la ecuacion 5.3.(3.b) a la desigualdad de Clausius-Duhem 5.2.(1), se obtiene que
T

q
0
T

(1)

donde se sabe que


0

(2)

con lo que a su vez se obtiene que


T

q
0
T

(3)

Estas dos u
ltimas expresiones b
asicamente lo que reejan es que, por un lado, las fuerzas viscosas siempre se
oponen al movimiento produciendo un trabajo interno en volumen material que es negativo. Por otro lado,
el ujo de calor debe dirigirse en aquella direcci
on donde el gradiente de la temperatura es negativo.
104

PRINCIPIOS DE CONSERVACION

CAP.III

FUNDAMENTOS

Por otro lado, se puede demostrar que partiendo de las desigualdades (1) y (2) de manera axiomatica,
se puede obtener la Desigualdad de Clausius-Duhem 5.2.(1), y, por consiguiente, todas las expresiones del la
Secciones 5.1 y 5.2.

6. ECUACION GENERAL DE CONSERVACION


En esta parte se plantera la ecuacion general de conservaci
on, que es un forma de colocar todas las ecuaciones
de conservacion vistas antes, bajo una s
ola formulacion, empleando variables genericas. Estas variables
genericas son: La propiedad transportada , el ujo total J , el ujo convectivo m , el ujo difusivo j , el
termino de fuente S y la difusividad generica . Todas las cantidades mencionadas pueden ser vectores
o tensores, dependiendo del caso. A continuaci
on se vera como encajan la variables genericas dentro la
formulacion de la ecuaci
on general de conservaci
on. El esquema de planteamiento de las ecuaciones ser
a muy
parecido al empleado en las secciones anteriores. Primero se formular
a la ecuacion de conservaci
on en su
forma integral, y luego se deducir
a la ecuacion de conservaci
on correspondiente en su forma diferencial.
6.1. SISTEMA CONTINUO
Un sistema material continuo se va a considerar aquel donde todas las funciones denidas y sus
derivadas involucradas sean continuas. Normalmente estos sistemas son monof
asicos, y con propiedades
fsicas y qumicas homogeneas. Los sistemas multicomponentes caen tambien dentro de esta categora, cuando
presentan una sola fase.
6.1.1. Ecuaci
on Integral
La ecuacion general de conservaci
on para un sistema continuo se plantea como la conservacion de una
cantidad global en el volumen material

dV
(1)
Vm

donde la variable es una cantidad intensiva especicada por unidad de masa. Para llevar esta cantidad a
una cantidad intensiva por unidad de volumen, se multiplica por la densidad.
El cambio de la cantidad global (1) se plantea como

d
dV =
j .n dA +
S dV
j =
(2)
dt Vm
Am
Vm
donde j es el ujo de la propiedad por unidad de area y unidad de tiempo, expresado como la difusion de
dicha cantidad proporcional a su gradiente , siendo el factor de proporcionalidad la difusi
on generica.
La difusi
on generica puede ser un escalar cuando el sistema es isotropo, que es el caso planteado en (2.b),
o puede ser un tensor de segundo o cuarto orden contrayendose una o dos veces con el gradiente , cuando
el sistema es anis
otropo, de manera que el resultado sea consistente con el resto de la ecuaci
on. El u
ltimo
termino de (2.a) se denomina el temino de fuente, con la cantidad S especicada por unidad de volumen.
6.1.2. Ecuaci
on Diferencial
La ecuacion integral (2) se puede modicar, aplicandole el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds
al miembro de la izquierda, y al termino con la integral sobre Am se le puede aplicar el Teorema de la
divergencia. Reagrupando todos los terminos en un solo miembro e igualando a cero, resulta que el integrando
es nulo, puesto que el volumen material Vm es arbitrario. Esto es,

d
= .j + S
dt

j =

El miembro de la izquierda de (3) se puede expresar de forma conservativa, considerando que





d
=
+ v. =
+ .(v) =
+ .m
m = v

dt
t
t
t
SECT. 6.1. SISTEMA CONTINUO

(3)

(4)
105

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

obtenida mediante el uso de la ecuacion de continuidad. De substituir (4) en (3), nalmente resulta

+ .J = S
t

J = m + j

m = v

j =

(5)

La ecuacion (3) o (5) es la ecuacion general de conservaci


on en su forma diferencial, no conservativa o
conservativa, respectivamente.
6.2. SISTEMA CON SUPERFICIE SINGULAR
Existe la posibilidad de presentarse el caso donde la funcion se discontinua en una supercie
Ai Vm . La supercie mencionada Ai , denominada supercie singular por la raz
on antes mencionada, divide
umenes esta rodeado por
el volumen V en dos partes a la que denominaremos V1 y V2 . Cada uno de estos vol
una supercie compuesta, en una parte, por una porci
on de la supercie Am , a la que denominaremos A o
A+ , seg
un se este reriendo al volumen V1 o V2 , y, en otra parte, por la supercie singular Ai . Esto es
A = A A+ = Am
Am = Vm
V = V 1 V2 = V m

A1 = A A
i
A1 = V1
A = A1 A2

A2 = A+ A+
i

A2 = V2
Ci = Ai = Ai Am

(1.a)
(1.b)
(1.c)

+
coincidiendo A
i o Ai con Ai , pero no ambas (Ai Ai = ). Sin embargo, para los efectos de calcular
+
la integrales sobre las supercies, se pueden considerar las tres supercies Ai , A
i y Ai como si fuesen
coincidentes. La diferencia entre estas supercies es solamente con respecto a cual es el valor de la funcion
sobre ellas. Esta descripcion es similar al caso de dos intervalos adyacentes, donde uno de ellos es cerrado
y el otro es abierto, siendo su interseccion el conjunto vaco. La curva cerrada Ci en la tercera ecuacion de
(1.c) es la frontera de la supercie singular Ai .
La velocidad del sistma material en la supercie singular tambien puede ser discontinua, siendo denotada como v1 o v2 , dependiendo si se esta del lado de V1 o de V2 , respectivamente. La velocidad de la
supercie singular, que puede ser distintas a las velocidades anteriores, se denotar
a como vi . Los vol
umenes
V1 y V2 siempre estan presentas y uyen separados por la supercie singular, considerando las observaciones
hechas en el p
arrafo anterior. Sin embargo, considerando el volumen total V, se puede decir que existe un
ujo volumetrico a traves de la supercie singular, siendo la velocidad de este ujo v1 o v2 , dependiendo del
caso. La supercie singular posee una velocidad independiente de la velocidad del sistema material.
Con respecto a la componente tangencial de la velocidad material, se debe imponer la condici
on de
que sean continuas en la supercie singular

vt1 = vt2 = v t (t, x)

(2)

para que el problema sea cerrado. Es decir, para que al aplicar la Regla de Leibniz a la supercie singular
on v en dicha expresion tenga una connotaci
on u
nica (De otra forma, el problema de la supercie
Ai , la funci
interfaz de la pr
oxima seccion carecera de sentido como se vera mas adelante). La expresi
on (2) se conoce
como la condicion de no deslizamiento y no siempre se cumple. Sin embargo, si esta condicion no se cumple,
todo lo dicho en esta seccion es igualmente v
alido, siempre que no se tenga que aplicar la Regla de Leibniz a
la supercie singular Ai . La componente tangencial de la velocidad material v t no debe confundirse nunca
con la velocidad tangencial de la supercie singular.
6.2.1. Ecuaci
on Integral
Aplicando en 6.1.(2) el resultado obtenido en las expresiones I.2.2.(22) del Teorema del Transporte en
una supercie, para el caso con una supercie singular (sin considerar la integral sobre Ai en la ecuacion
I.2.2.(22.a)), se obtiene que

+ .( v) dV
dV =
[[ (vi v) ]].ni dA =
n.j dA +
S dV (3)
dt Vm
t
Vm
Ai
Am
Vm
106

PRINCIPIOS DE CONSERVACION

CAP.III

FUNDAMENTOS

donde la operaci
on indicada en la integral sobre Ai signica
[[ f ]] = f2 f1

(4)

Todo el soporte de las herramientas matematicas aplicadas en esta parte est


a explicado de forma
resumida en la Seccion I.2.2. del Teorema del Transporte para una supercie. Una explicaci
on m
as extendida
y para dominios m
as generales se encuentra en la Secci
on B.2.4. de la deducci
on de la Regla de Leibniz.
6.2.2. Ecuaci
on Diferencial
La expresion (3) se puede aplicar a un volumen material con una supercie singular en donde se hacen
colapsar las supercies A y A+ con la supercie singular Ai . Anulando las integrales de volumen de este
caso en el lmite, se obtiene

Ai

[[ (vi v) jt ]].ni dA = 0

(5)

Como este resultado es valido para cualquier porci


on de la supercie singular, entonces el integrando es nulo,
resultando el siguiente teorema [Truesdell,1960;Kotchine,(1926)].
Teorema. (Teorema de Kotchine). Para una supercie singular en el seno de un sistema material se
cumple que
(6)
[[ (vi v) jt ]].ni = 0
Esta expresion tambien se conoce como la condici
on de salto en una supercie singular.
Sumando el resultado (5) en el segundo miembro de (3), y considerando la siguiente igualdad

Ai

[[jt ]].ni

dA

Am

n.j dA =

n.j dA =

Vm

.j dA

(7)

luego de reagrupar todos los terminos en un solo miembro, resulta

Vm

+ .( v) + .j S
t


dV = 0

(8)

on de la
Este resultado es valido para cualquier porci
on de los vol
umenes V1 y V2 que incluya a una porci
supercie singular Ai . Por consiguiente, el integrando se anula en cada subdominio a uno y otro lado de la
supercie singular, y la ecuacion 6.1.(3) o 6.1.(5) es v
alida tanto para V1 como para V2 por separado.
6.3. SISTEMA CON SUPERFICIE INTERFAZ
umenes V1 y V2 , no necesariamente materiales,
Sea un sistema material bifasico Vm formado por dos vol
y una supercie interfaz Ai , tambien no necesariamente material, ubicada entre los dos vol
umenes. Para
este caso, las expresiones B.2.4.(50) hasta B.2.4.(58) son igualmente validas, particularizadas para dominios
materiales inmersos en un espacio en R3 , y donde las velocidades denidas son de los puntos materiales
correspondientes en cada caso, como se hizo en la Seccion I.2.2. Fjese que las expresiones planteadas en
6.2.(1) son todas v
alidas, exceptuando a la primera ecuaci
on de 6.2.(1.a) y de 6.2.(1.c), las cuales tienen en
este caso una modicacion debido a que la supercie interfaz tiene una personalidad propia con funciones
denidas sobre ella.
6.3.1. Ecuaci
on Integral
Aplicando los resultados mencionados antes a la funcion en 6.1.(2), al igual como se hizo en
I.2.2.(21), queda que
d
dt

Vm

dV =

d
dt

dV +

Ai

SECT. 6.3. SISTEMA CON SUPERFICIE INTERFAZ

di i
+ i i .vvp
dt

dA =

Am

n.j dA +

Vm

S dV

(1.a)
107

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

donde

Am

n.j dA =

n.j dA +

Ci

.ji dL

Vm

S dV =

S dV +

Ai

Si dA

(1.b)

con dominios y velocidades denidas como


A = A+ A = Am Ci

V = V1 V2 = Vm Ai

v p = v ni + v t

v t1 = v 1 (vv1 .ni ) ni

v t = v t1 = v t2

v t2

v ni = (vvi .ni ) ni
(2.a)
= v 2 (vv2 .ni ) ni
(2.b)

y donde ni se debe interpretar que es el vector unitario normal a la supercie interfaz Ai , dirigiendose de
V1 a V2 , y es el vector unitario normal a la curva Ci y tangente a la supercie interfaz Ai . La curva
cerrada Ci denominada la lnea interfaz tiene el mismo signicado que en 6.2.(1.c), es decir, es la frontera de
la supercie interfaz Ai . Los conjuntos V y A son, correspondientemente en cada caso, la uni
on de dos
conjuntos disjuntos. Fjese que existe una diferencia sutil entre los conjuntos A y A . Las funciones ji y
Si , usadas para tomar en cuenta la parte de las integrales (14.b) y (14.c) correspondientes a la linea interfaz
y la supercie interfaz, est
an denidas por unidad de longitud y de area, respectivamente, y son llamadas el
ujo y la fuente en la supercie interfaz.
La expresion equivalente a 6.2.(3), pero para una supercie interfaz, se obtiene cuando al primer
termino del miembro de la derecha de (1) se calcula como en B.2.4.(49) (pero suponiendo para simplicar que
la metrica es constante, g = 1 y v n = 0), por lo que resulta la misma expresion I.2.2.(22.e)
d
dt

dV =

+ .( v) dV
[[ (vi v) ]].ni dA
t
Ai

(3)

donde se ha vuelto a aplicar la denici


on 6.2.(4).
6.3.2. Ecuaci
on Diferencial
Aplquense las expresiones (1) y (3) a un volumen material donde se hace colapsar las supercies A y
+
A con la supercie singular Ai . Aplicando el Teorema de la Divergencia para supercies curvas A.2.5.(75),
y anulando las integrales de volumen de este caso en el lmite, se obtiene



di i
+ i i .vvp
[[ (vi v) jt ]].ni .ji + (.ni )ni .ji + Si
dA = 0
dt
Ai

(4)

Como este resultado es valido para cualquier porci


on de la supercie singular, entonces el integrando es nulo,
resultando la siguiente expresion
[[ (vi v) jt ]].ni .ji + (.ni )ni .ji + Si =

di i
+ i i .vvp
dt

(5)

conocida como la condici


on de salto para una supercie interfaz. En esta expresi
on el factor (.ni ) es igual
al doble de la curvatura media , la cual es positiva si ni apunta hacia el centro medio de curvatura, en caso
contrario es negativa.
Ahora, sumando el resultado (4) al segundo miembro de (1), teniendo en cuenta (3) y la igualdad

Ai

[[jt ]].ni dA

n.j dA =

n.j dA =

.j dA

(6)

similar a 6.2.(7), nalmente, luego de reagrupar los terminos, se obtiene

108

+ .( v) + .j S
t


dV = 0
PRINCIPIOS DE CONSERVACION

(7)
CAP.III

FUNDAMENTOS

Este resultado es valido para cualquier porci


on de los vol
umenes V1 y V2 que incluya a una porci
on de la
supercie interfaz Ai . Por consiguiente, el integrando se anula en cada subdominio a uno y otro lado de
la supercie interfaz, y la ecuacion 6.1.(3) o 6.1.(5) contin
ua siendo valida tanto para V1 como para V2 por
separado.
6.3.3. Leyes de Conservaci
on
Las Leyes de Conservacion que son bien conocidas son: Masa, Cantidad de Movimiento Lineal, Cantidad de Movimiento Angular, Energa y Entropa. Basandose en las Ecuacion General de Conservaci
on, en
su forma integral 6.1.(2.a) y en su forma diferencial 6.1.(3.a), v
alidas para cada fase, y en la Condici
on de
Salto (5), todas estas leyes pueden ser resumidas en la siguiente tabla [Delhaye,(1974);Drew & Wood,1985],
tanto para el volumen de cada fase como para la supercie interfaz:
Tabla. Variables para la Ecuaci
on General de Conservaci
on: Vol
umenes de las Fases y Supercie Interfaz.

ji

Si

1
v

0
T

0
g

1
vp

0
I

0
i g i

rv

(r Tt )t

r g

r vp

r I

i r g i

q T.v

g .v + r

i

vp

i gi .vp + ri

q/T

r /T +

si

qi /Ti

ri /Ti + i

En el grupo de las tres primeras columnas, v es la velocidad material, T es el tensor de esfuerzo, g


es la fuerza de cuerpo, r es el vector de posici
on,  = e + v2 /2 + es la energa total especca, e es la
energa interna, es la energa potencial, q es el vector ujo de calor, g es la parte no conservativa de
las fuerzas de cuerpo, s es la entropa, T es la temperatura absoluta, r es el termino de fuente de energa
debido a la radiaci
on o a reacciones qumicas, y es el termino de fuente de la entropa para evitar el uso
de desigualdades.
En el segundo grupo de tres columnas referidas a la supercie interfaz, vp es la velocidad denida por
(2.a), es la tension supercial, gi es la fuerza de cuerpo, r es el vector de posici
on, i = ei + vp2 /2 + i es
la energa total especca, ei es la energa interna, i es la energa potencial, qi es el vector ujo de calor,
gi es la parte no conservativa de las fuerzas de cuerpo, si es la entropa, Ti es la temperatura absoluta,
ri es el termino de fuente de energa debido a la radiaci
on o a reacciones qumicas, y i es el termino de
fuente de la entropa para evitar el uso de desigualdades. Lo que esta expresado por unidad de volumen o
area en el primer grupo de columnas, en el segundo grupo est

a expresado por unidad de area o longitud,


respectivamente. Todas las funciones en el segundo grupo est
an exclusivamente denidas para la supercie
interfaz.

BIBLIOGRAFIA
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SECT. BIBLIOGRAFIA

109

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

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Single Substance Bodies. Vol.III: Mixtures and EM Field Theories. Vol.IV: Polar and Nonlocal
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anica de Sistemas Materiales Continuos Desde Marcos de Referencia No Inerciales.
Revista Boletn T
ecnico IMME (Instituto de Materiales y Modelos Estructurales - Universidad
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[19] Le
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anica. Editorial Limusa, 1979.
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110

PRINCIPIOS DE CONSERVACION

CAP.III

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York), 1979.

SECT. BIBLIOGRAFIA

111

CAPITULO IV
PRINCIPIOS
VARIACIONALES
CONTENIDO
1. PRINCIPIO DE HAMILTON.
2. SISTEMAS DISCRETOS.
2.1. Energa Cinetica.
2.2. Fuerza y Trabajo.
2.3. Restricciones y Vnculos.
2.4. Ecuaciones de Lagrange.
3. SISTEMAS CONTINUOS.
3.1. Continuidad.
3.2. Energa Cinetica.
3.3. Fuerzas y Esfuerzos.
3.4. Restricciones.
3.5. Ecuaci
on de Cauchy.
BIBLIOGRAFIA.

113
114
114
114
115
116
116
117
117
117
119
119
120

1. PRINCIPIOS DE HAMILTON
Toda la mecanica variacional se basa fundamentalmente en el principio de Hamilton, el cual se puede
enunciar de dos formas equivalente. La primera forma del principio de Hamilton expresa: Dentro de los
movimientos admisibles de un sistema, el movimiento actual que este sigue es aquel para el cual el valor de
la integral

tb

tb
 dt =
( K + W + R ) dt
(1)
I=
ta

ta

es estacionaria en comparacion con otros movimientos admisibles cercanos al actual. En (1), K es la energa
cinetica del sistema, W es el trabajo de las fuerzas externas, R es la restriccion al movimiento, y la suma de
estas tres cantidades, , es lo que se denomina el lagrangeano expandido. El langrangeano L = K + W o , que
excluye el trabajo de las fuerzas no conservativas W y el trabajo de las fuerzas generadas por las restricciones
W  , es lo que tradicionalmente se ha llamado el lagrangeano.
La segunda forma del principio de Hamilton expresa: Dentro de los movimientos admisibles de un
sistema, el movimiento actual que este sigue es aquel para el cual se satisface

tb

I =
ta

(K + W + R) dt =

tb

(K + W + R) dt =

ta

tb

(K + W + R) dt = 0
ta

En otras palabras, el movimiento actual del sistema es la solucion o trayectoria extremal de (1).
113

(2)

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Hasta ahora se han enunciado las dos formas del principio de Hamilton y se destaca que la segunda
forma requiere de las expresiones para las variaciones de los componentes de la integral (1). Las formas
de dichas componentes y el calculo de sus variaciones se haran en las pr
oximas secciones, primero para los
sistemas discretos, y luego para los sistemas continuos.

2. SISTEMAS DISCRETOS
Para los sistemas discretos la formulacion apropiada es la de Euler-Lagrange, tal como se describi
o
de manera generica en la seccion D.8.2, y particularmente, para variaciones evolutivas en la seccion D.8.4.
Muchos de los resultados de esas secciones se evocaran de nuevo aqu.
2.1. ENERGIA CINETICA
Normalmente la energa cinetica K es una forma bilinear de la velocidad. En el caso de sistemas
discretos, se tiene que la energa cinetica K se puede expresar como
]=
K[ t, q(t), q(t)

1
1
. II[ t, q(t) ] . q(t)

q(t)
= qi II ij qj
2
2

(1)

donde q(t) es la coordenada generalizada, q(t)


es la velocidad generalizada y II es el tensor de inercia
generalizado, el cual es simetrico y denido positivo.
La variacion de la energa cinetica en sistemas discretos se obtiene como

K =

1 II ij i j dII ik i
q II ik qi
q q
2 q k
dt


q k

(2)

donde se ha empleado el resultado D.8.4.(1) s


olamente para K. La derivada en el tiempo del tensor de inercia
se calcula como
dII ik
II ik
II ik
=
+ qj
(3)
dt
t
q j
2.2. FUERZA Y TRABAJO
El trabajo de las fuerzas externas W = W o + W puede ser descompuesto en trabajo de fuerzas conservativas W o y en trabajo de fuerzas no conservativas W . Para sistemas discretos, las fuerzas conservativas
on de un potencial U(q) en la forma
Qo se denen siempre en funci
Qo = U(q)

Qoi =

U
q i

(1.a)

y la potencia del trabajo realizado por estas fuerzas se calcula como


o = Qo . q = Qo qi = dU
W
i
dt

(1.b)

de manera que

tb

ta

o dt =
W

qb

qa

Q . dq =

dU = Ua Ub

dW o = Qo . dq = Qoi dq i = dU

(2)

En estas expresiones, U tambien recibe el nombre de energa potencial.


114

PRINCIPIOS VARIACIONALES

CAP.IV

FUNDAMENTOS

Para sistemas discretos, las fuerzas no conservativas Q generan una potencia y un trabajo determinados por

tb

qb
dt =  Q . dq
 W

= Q . q = Qi qi
W

dW = Q . dq = Qi dq i

qa

ta

(3)

donde la integraci
on y derivaci
on son de lneas, debido a que estas cantidades son dependientes del camino
recorrido.
Las variaciones de los trabajos arriba descritos para sistemas discretos tienen la forma
W = Q . q = Qi q i

W o = Qo . q = Qoi q i = U

(4)

Estas formas se han derivado de (2) y (3), al interpretar los diferenciales como variaciones de las mismas
cantidades.
2.3. RESTRICCIONES Y VINCULOS
Las restricciones R al movimiento para sistemas discretos pueden expresarse de forma generica como
R = g j j (t)
o

i = 1, 2, 3, . . . , n

] = j [ t, q(t) ] + qi (t) ji [ t, q(t) ] = 0


g j [ t, q(t), q(t)

R = g j j (t)

j = 1, 2, 3, . . . , m

(1)

para un sistema con n coordenadas generalizadas y m restricciones. Es decir, un sistema con n m grados
de libertad. Esto concuerda con la expresion D.8.2.(11) y su variante D.8.2.(22).
Las variaciones de las restricciones para sistemas discretos se expresan a partir de (1.a) como

R =

j
ji
+

q i
t

jl
ji

q i
q l


ql


j + ji j

q i

(2.a)

o a partir de (1.b) como


R = j (t) ji [ t, q(t) ] q i

(2.b)

Estos resultados concuerdan con aquellos obtenidos en D.8.2.(17) y D.8.2.(23), respectivamente.


Las restricciones (1), denominadas a veces como vnculos, pueden aparecer de varias formas. Cuando
en (1.a) ji = 0 el vnculo se denomina hol
onomo. De los vnculos hol
onomos, se pueden distinguir dos
tipos: reonomos, si son independientes del tiempo, y escleronomos, si lo contienen explcitamente. Cuando
el vnculo es hol
onomo, las fuerzas internas generadas por los vnculos o reacciones de vnculos se calculan
como
j
j
(vnculo hol
onomo)
(3)
Qi =
q i
donde se ha considerado el parecido con 2.2.(4.b) al observar (2.a). Cuando el vnculo es no hol
onomo,
entonces es conveniente expresar las reacciones de vnculos como
Qi
o

Qi


=
=

j
ji
+

q i
t

ji

jl
ji

q i
q l

j + ji j

(vnculo no hol
onomo)

(4)

donde se ha considerado el parecido con 2.2.(4.b) al observar (2.a) o (2.b), respectivamente.


De acuerdo a lo expuesto en las expresiones anteriores, es conveniente escoger las coordenadas generalizadas de forma que las reacciones de vnculos (4) sean las mas sencillas posibles. En el caso de vnculos
SECT. 2.4. ECUACIONES DE LAGRANGE

115

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

hol
onomos esto se establece deniendo las coordenadas generalizadas de manera que sean perpendiculares a
las reacciones de vnculos. En otras palabras, las coordenadas generalizadas se escogen de forma que sean
consistente a las reacciones de vnculos. De esta forma las reacciones de vnculos no aparecer
an en las ecuaciones diferenciales nales para las coordenadas de los grados de libertad, puesto que son perpendiculares a
ellas (n m variables restantes q i , i = n m + 1, . . . , n, en D.8.2.(20) o D.8.2.(26)). Si por el contrario, se
requiere del c
alculo de las reacciones de vnculos, se resolveran el resto de las ecuaciones (2m variables q i y
i , i = 1, 2, 3, . . . , m, en D.8.2.(19, 21) o D.8.2.(25, 27)).
2.4. ECUACIONES DE LAGRANGE
Substituyendo en 1.(2) los resultados 2.1.(2), 2.2.(4), 2.3.(2) y 2.3.(4), se obtiene

tb

I =
ta




d K
K

+
Q
i q dt = 0
q i
dt qi

Qi = Qi + Qi

Qi = Qoi + Qi

(1)

donde Q es la fuerza generalizada global, que incluye las fuerzas externas Qi y las reacciones de los vnculos
Qi . A su vez las fuerzas externas est
an compuestas por fuerzas conservativas Qoi y fuerzas no conservativas

Qi .
Como la energa potencial U no depende obligatoriamente de las velocidades generalizadas qi , entonces
(1) tambien se puede expresar en funci
on del lagrangeano L como

tb

I =
ta




L
d L

i

+
Q
i q dt = 0
q i
dt qi

L=KU

Q i = Qi + Qi = Qi Qoi

(2)

donde Q i es la suma de las fuerzas externas no conservativas Qi y las reacciones de los vnculos Qi . Las
reacciones de los vnculos normalmente son del tipo no conservativo, y pueden considerarse como reacciones
internas del sistema.
La aplicaci
on del lema fundamental (lema 0) a (1) y (2) a los terminos con las coordenadas independientes (i = mn+1, . . . , n) e imponiendo la anulaci
on del integrando para los terminos dependientes restantes
(i = 1, 2, 3, . . . , m) junto con las restricciones en los vnculos, da como resultado


d K
K
i = Qi
i
dt q
q



d L
L
i = Q i
i
dt q
q

j (t, q) + qi ji (t, q) = 0

(3)

con i = 1, 2, 3, . . . , n y j = 1, 2, 3, . . . , m, donde las fuerzas generalizadas Qi y Q i estan denidas en (1) y (2).


Finalmente la substituci
on de la energa cinetica, observando el resultado 2.1.(2), da
II ik qi +

dII ik i 1 II ij i j
q
q q = Qk
dt
2 q k

(4)

que no es nada m
as que la ley del movimiento de Euler para sistemas inerciales, cuya inercia puede ser variable
de la conguraci
on del sistema en el tiempo. Simult
aneamente tambien debe satisfacerse (3.c). Cuando la
inercia es no variable, se puede hablar de la ecuaci
on de Newton para sistemas de partculas, aunque esta
designaci
on es cuestionable.

3. SISTEMAS CONTINUOS
Para los sistemas continuos la formulacion apropiada es la de Euler-Ostrogradski, tal como se describi
o
de manera generica en la seccion D.8.3, y particularmente, para variaciones evolutivas en el seccion D.8.4.
Muchos de los resultados de esas secciones del Apendice D se evocar
an de nuevo aqu.
116

PRINCIPIOS VARIACIONALES

CAP.IV

FUNDAMENTOS

3.1. CONTINUIDAD
Por volumen material Vm = Vm (t), se designa aquel volumen el cual contiene materia de densidad
(t, q) y cuya masa m es invariante en el tiempo. Esto es,

m=

(t, q) dV =

Vm

Vo

o (
q) dVo

dm
=0
dt

(1)

=
donde se puede denir, sin perdida de generalidad, una conguraci
on de referencia Vo = Vm (0) con q
(0, q
)], siendo q(t, q
) las coordenadas generalizadas en la conguraci
como
q[0, q
on actual, donde se emplea q
una etiqueta para mantener la identidad de los puntos materiales. Esta conguraci
on de referencia se dene
para t = 0, sin embargo, puede ser cualquier conguraci
on factible en cualquier instante. La descripci
on

espacial mencionada indica que la derivaci


on material con respecto al tiempo debe hacerse manteniendo q
constante, de manera que dicha derivacion se hace siguiendo el recorrido de un punto material identicado o
marcado con su coordenada en la conguraci
on de referencia Vo .
)] es constante en el tiempo por lo que
q) = [0, q(0, q
La densidad en la conguraci
on de referencia o (
la funci
on en (1) se dice que es localmente conservativa.
La aplicaci
on de la expresion D.8.4.(31.b) a la funci
on localmente conservativa , da la ecuacion de
continuidad
+ . q = 0
(2)
. Es
donde la derivaci
on con respecto al tiempo debe entenderse que se ha hecho manteniendo constante q
decir, conservando la identidad de los puntos materiales. El operador debe interpretarse como el operador
diferencial en funci
on de las coordenadas q, en la conguraci
on actual Vm , tal como se indica en D.8.4.(31).
, en la conguraci
El operador diferencia en funci
on de las coordenadas q
on de referencia Vo , se indicar
a como

.
3.2. ENERGIA CINETICA
En el caso de sistema continuos, la energa cinetica se dene como una forma bilineal convexa

1
q
) . II[ t, q(t, q
) ] . q(t,
q
) dV
K(t) =
q(t,
2 Vm

(1)

, que es la
donde la coordenada y velocidad generalizadas dependen no s
olo del tiempo, sino tambien de q
coordenada generalizada en la conguraci
on de referencia del volumen material Vm = V(t). El tensor de
inercia II, al igual que en los sistemas discretos, es de nuevo simetrico y denido positivo.
Para sistemas continuos la variaci
on de la energa cinetica se calcula como

q II. q
) . q dV
( 12 II : q q II.
(2)
K =
Vm

donde se han empleado los resultados D.8.4.(2) y D.8.4.(16.a), y el operador se sobreentiende que act
ua
sobre la variable q.
3.3. FUERZAS Y ESFUERZOS
Para sistemas continuos, la potencia del trabajo de las fuerzas conservativas se calcula como

dU
o=
go = (q)
W
go . q dV =
U=
dV
dt
Vm
Vm

(1)

donde es el potencial que genera la fuerza conservativa go , la cual es una fuerza de cuerpo o a distancia.
En las expresiones anteriores se ha empleado la regla de la cadena y el tercer teorema del transporte de
SECT. 3.3. FUERZAS Y ESFUERZOS

117

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Reynolds. Las fuerzas no conservativas pueden ser de dos tipos: fuerzas de cuerpo o a distancia g y fuerzas
de supercie o de contacto t = n.T, siendo n el vector normal unitario exterior y T el el tensor de esfuerzo
generalizado (g = go + g ). As que en este caso, la potencia del trabajo de las fuerzas mencionadas se calcula
como

d
=
(g + .T) + q : Tt ] dV
W
(2)
g . q dV +
t. q dA =
[ q.
q = Ft (q)
dt
Vm
Am
Vm
donde Am = Am (t) es la frontera de Vm = Vm (t), por lo que se ha aplicado el teorema de la divergencia al
= ).
segundo termino, y se ha aplicado la identidad .(T.v) = v.(.T) + v : Tt (Nota: = q y
q

Para los sistemas continuos, es conveniente expresar las variaciones de los trabajos de las fuerzas
externas en las formas

. q dVo
s. q dAo +
o g
W =

W o =
Vm

A+
o

go . q dV = U

A+
m

Vo

t. q dA +

(3)
g . q dV

Vm

donde en la variaci
on del trabajo no conservativo se han aplicado los resultados de la secci
on D.8.4.3 de
y
restricciones evolutivas (expresiones D.8.4.(8)-D.8.4.(11)) y las relaciones D.8.4.(16) (cambiando N por n
subindicando V y A con m). Aqu se ha asumido que o = J no vara, puesto que es una funci
on localmente
conservativa. Las operaciones se han realizado sobre S, el tensor de esfuerzo generalizado en la conguraci
on
.S, t = n.T) y luego se ha revertido el cambio a T con la ayuda de las expresiones
de referencia (s = n
S = J F1 .T

J = o

J .T = .S

(4)

. (Nota: el cambio de variable


La primera integral de (3.b) no incluye la porci
on A
m , ya que q es nula all

, y = q, . = o g
+ .S, y . = St ).
empleado en la seccion D.8.4.3 es x = q
Un ejemplo de un medio continuo es un uido newtoniano, el cual posee la siguiente relaci
on constitutiva
para el esfuerzo T, en funci
on del tensor velocidad de deformaci
on D, de la forma
D=

1
(G + Gt )
2

G = (v)t

(5)

= .v = trD

T = (P + ) I + 2 D

(6)

donde G es el gradiente del campo de velocidades, y = 23 si se satisface la hip


otesis de Stokes.
Otro ejemplo de un medio continuo es un s
olido el
astico de Hook isotropo, el cual posee una relaci
on
constitutiva para el esfuerzo S, en funci
on del tensor de deformaci
on innitesimal E, de la forma
E=

1
(L + Lt )
2

F = I + L = (x)t

L = (u)t
= .u = trE = trL


S = e I + 2e E =

u =xX
G=

(7)
E
2(1 + )



2G
.u I + 2G E
1 2

(8)
(9)

Aqu, F es el tensor gradiente de deformacion, L es el tensor gradiente de desplazamiento, S es el tensor de


esfuerzo de Piola-Kirchho, G es el modulo de corte, E es el modulo de elasticidad de Young, y es el modulo
de Poisson. Los coecientes
2G
e = G
(10)
e =
1 2
118

PRINCIPIOS VARIACIONALES

CAP.IV

FUNDAMENTOS

son denominados coecientes de Lame.


3.4. RESTRICCIONES
Para sistemas continuos las restricciones se especican imponiendo el movimiento de la frontera en
una subregi
on A
on de la frontera.
m de la frontera. Esto es equivalente a imponer que q = 0 en esta subregi
Tambien se puede especicar una restriccion imponiendo que la potencia del trabajo de las fuerzas internas
es una funci
on conocidad. Esto es,

R =

Vm

[ (t, q) T : G ] dV =

Vo

t
G = (q q)

) S : F ] dVo = 0
[ o (t, q

t
F = (q)

(1)

donde G es el gradiente de la velocidad generalizado calculado en la conguracion actual y F es el gradiente


de la deformacion generalizado calculado en la conguraci
on de referencia. El tensor de esfuerzo generalizado
T en la conguraci
on actual puede transformarse a la conguraci
on de referencia mediante 3.3.(4.b). De aqu
se tiene que

(2)
JT:G=S:F
J = o
La derivada del tensor F se puede calcular empleando la expresion D.8.4.(30.a).
Para sistemas continuos, las variaciones de las restricciones (1) se pueden expresar como

R =

Vo

S : F dVo =

Vm

A+
o

n.S. q dAo +

T : (q ) d dV =

A+
m

Vo

(.S)
. q dVo

(3)

n.T. q dA +

(.T) . q dV
Vm

donde se ha empleado la expresion D.8.4.(28) y la integraci


on por parte para la obtenci
on del resultado en
la conguraci
on de referencia. Este resultado tambien se puede obtener aplicando la expresi
on D.8.4.(10),
(Nota: el cambio de variable es x = q
, y = q, . = o , y . = St ).
sin considerar el termino con q.
Adicionalmente a la integraci
on por parte y la expresi
on D.8.4.(28), se ha empleado la relaci
on D.8.4.(30.a)
para la obtenci
on del resultado en la conguacion actual.
3.5. ECUACION DE CAUCHY
Substituyendo los resultados de las variaciones 3.2.(2), 3.3.(3) y 3.4.(3) en el principio de Hamilton
1.(2), se obtiene en la conguraci
on actual

tb 

[(

I =
Vm

ta

1
2 II

q II. q
) + g + .T ] . q dV +
: q q II.

A+
m

( t n.T ) . q dAm

dt

(1)

on de referencia se obtiene equivalentemente


donde g = go + g . En la conguraci

tb 

I =
ta

Vo

] . q dVo +
II
: q q II.
q II.
q
+ .S
) + o g
[ o ( F .
1
2

A+
o

.S ) . q dAo
(s n

dt (2)

q
(t, q
) = g(t, q) y II(t,
) = II(t, q), son los mismos valores de las funciones evaluadas en la congudonde g
racion de referencia y en la conguraci
on actual.
Aplicando nalmente los lemas para funciones de varias variables (lemas 1 y 2), se obtiene la ecuacion
de Cauchy en la conguraci
on actual
q
+ II.
( II. q
SECT. 3.5. ECUACION DE CAUCHY

1
2

II : q q ) = g + .T en Vm

t = n.T

en A+
m

(3)
119

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

o en la conguraci
on de referencia
q
q
+ II.
o ( II.

1
2

II
: q q ) = o g
+ .S
en Vo
Ft .

.S en A+
s=n
o

(4)

Para los sistemas continuos la derivada con respecto al tiempo del tensor de inercia es calculado como
II

+ q.II
II =
t

= II
II
t

(5)

La expresion (5.a) es equivalente a 2.1.(3).


Para los sistemas continuos, se pueden obtener expresiones similares a 2.4.(3), si se introduce el concepto
de energa cinetica especca y el lagrangeano especco en la forma
=

1
2

q
q.II.

(6)

con lo cual se obtiene


d
( ) q = g
dt q

d
(
) q
= g
dt q

t
(t, q) = T : (q)

donde
g = g + g

g = go + g

g = g + g = g go

g =

.T

(7)

(8)

En la conguraci
on de referencia, esta descripcion ya no es posible (ver el primer termino de la ecuacion (2)),
al menos que se deje sin cambiar los miembros izquierdos de las dos primeras igualdades de (7). Sin embargo,

 . Adicionalmente,
si se desean hacer los cambios, por 3.3.(4) se debe cumplir que g = .T/ = .S/
o = g
como las mismas funciones (8), pero descritas en la
se deben tomar todas las demas fuerzas especcas g

) = S : F.
conguraci
on de referencia Vo . Finalmente, la restriccion (7.c) debe tomarse como o (t, q

BIBLIOGRAFIA
[1] Arnold, V. I. Mathematical Methods of Classical Mechanics, Second Edition. Springer-Verlag,
1989.
[2] Bedford, A. Hamiltons Principle in Continuum Mechanics. Pitman Publishing, 1985.
[3] Blanchard, Ph.; Br
uning, E. Variational Methods in Mathematical Physics, A Unied Approach.
Springer-Verlag, Berlin, 1992.
[4] Elliott, C. M.; Ockendon, J. R. Weak and Variational Methods for Moving Boundary Problems. Pitman Publishing, 1982.
[5] Feijoo, R. A.; Taroco, E.; Pereira, N. Z. II Curso de Mec
anica Te
orica y Aplicada. M
odulo
I: Principios Variacionales en Mec
anica. Laboratorio de Computac
ao Cientca LNCC/CNPq,
1991.
[6] Goldstein, H. Mec
anica Cl
asica. Aguilar S. A. de Ediciones, 1963/1969
[7] Goldstein, H. Mec
anica Cl
asica, 2da Edition, 3ra Reimpresion . Aguilar S. A. de Ediciones, 1977.
Editorial Reverte, 1998.
[8] Goldstein, H. Classical Mechanics, 2nd Edition. Addison-Wesley, 1980.
[9] Goldstein, H.; Poole, Ch.; Safko, J. Classical Mechanics, 3rdEdition. Addison-Wesley (San Francisco), 2002.
120

PRINCIPIOS VARIACIONALES

CAP.IV

FUNDAMENTOS

[10] Granados M., A. L. Principios Variacionales en la Mec


anica del Continuo. Boletn T
ecnico IMME
(Instituto de Materiales y Modelos Estructurales - Universidad Central de Venezuela), Vol.36, No.1,
pp.19-42, Marzo de (1998).
[11] Komkov, V. Variational Principles of Continuum Mechanics With Engineering Applications. Vol.1: Critical Points Theory. Vol.2: Introduction to Optimal Design Theory. D. Reidel
Publishing Company (Dordrecht-Holland), 1986.
[12] Lanczos, C. The Variational Principles of Mechanics, Fourth Edition. University of Toronto
Press (Toronto), 1970. Dover Publications, 1986.
[13] Langhaar, H. L. Energy Methods in Applied Mechanics. John Wiley & Sons, 1962.
[14] Lovelock, D.; Rund, H. Tensors, Dierential Forms, and Variational Principles. John Wiley
& Sons, 1975.
[15] Serrin, J. Mathematical Principles of Classical Fluid Mechanics. Encyclopedia of Physics. Ed.
S. Fl
ugge. Vol.VIII/1, pp.125-263. Springer-Verlag, 1959.
[16] Washizu, K. Variational Methods in Elasticity and Plasticity. Pergamon Press, 1968.

SECT. BIBLIOGRAFIA

121

CAPITULO V
DINAMICA DE
LOS SISTEMAS
MATERIALES
CONTENIDO
1. ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECANICA.
1.1. Cantidad de Movimiento Lineal.
1.1.1. Masa.

124
124
124

1.1.2. Momento Lineal.

125

1.1.3. Cantidad de Movimiento.


1.1.4. Primera Ley Diferencial.

125
126

1.1.5. Primera Ley Integral.

126

1.2. Cantidad de Movimiento Angular.


1.2.1. Cantidad de Movimiento Absoluto.

127
127

1.2.2. Cantidad de Movimiento Relativo.

127

1.2.3. Segunda Ley Diferencial.


1.2.4. Segunda Ley Integral.

128
130

1.2.5. Primer Teorema de Konig.

130

1.2.6. Teorema de Steiner.


1.2.7. Transporte del Tensor de Inercia.

131
131

1.3. Energa.

133

1.3.1. Energa Cinetica.


1.3.2. Trabajo de las Fuerzas.

133
133

1.3.3. Energa Potencial.

134

1.3.4. Energa Mec


anica Total.
1.3.5. Tercera Ley.

135
135

1.3.6. Segundo Teorema de K


onig.

136

2. SIMPLIFICACION PARA FUNCIONES UNIFORMES.


2.1. Fluidos Incompresibles.

137
137

2.1.1. Masa.

138

2.1.2. Cantidad de Movimiento Lineal.


2.1.3. Cantidad de Movimiento Angular.

138
139

2.2. Fluidos Compresibles.

139

2.2.1. Masa.

139
123

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

2.2.2. Cantidad de Movimiento Lineal.


2.2.3. Cantidad de Movimiento Angular.
BIBLIOGRAFIA.

140
140
140

1. ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECANICA


Las ecuaciones universales de la mecanica para sistemas de N partculas son pr
acticamente las mismas
que para sistemas materiales continuos. La analoga entre estos dos puntos de vista se puede observar al
analizar las siguientes expresiones:
B=

N


mi b i

B=

b dV

(1)

Vm

i=1
N
N

dB
d 
dbi
=
mi b i =
mi
dt
dt i=1
dt
i=1

dB
d
=
dt
dt

b dV =

Vm

Vm

db
dV
dt

(2)

Notese que en la expresion (2) en la parte derecha se ha aplicado el Tercer Teorema del Transporte de
Reynolds, que es lo que hace valida la analoga mencionada. En este captulo trataremos con las Ecuaciones Universales de la Mecanica desde el punto de vista de los sistemas materiales continuos, en donde
las propiedades integrales del sistema se establecen mediante una integral de volumen y no mediante una
sumatoria para todas las partculas.
1.1. CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
La cantidad de movimiento lineal se puede medir desde un punto de vista inercial o desde un punto
de vista relativo a un sistema de coordenadas no inercial, basandose en sus respectivos vectores de posicion
que est
an relacionados de acuerdo a I.1.4.(1.a) donde
r = ro + R

(1)

A estos dos puntos de vista los llamaremos de ahora en adelante como Absoluto y Relativo.
1.1.1. Masa
La masa de un sistema material continuo se dene como

m=
dV

(2)

Vm

y cumple con la propiedad de que es invariante en el tiempo. Esto es,


dm
=0
dt

(3)

de acuerdo al principio de la conservaci


on de la masa III.1.1.
El centro de masa del sistema material se dene como aquel punto del espacio cuyo vector de posicion
viene dado por

1
l
= ro + Rc
rc =
r dV =
(4)
m Vm
m
donde
Rc =
124

1
m

R dV =
Vm

Lo
m
DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

(5)
CAP.V

FUNDAMENTOS

es la posicion relativa del centro de masa. Las cantidades l y Lo que son los momentos lineales absoluto y
relativo, respectivamente, se denen en la siguiente seccion.
Es interesante hacer notar que el centro de masa no necesariamente debe quedar dentro del sistema
material, hay casos donde puede quedar afuera.
1.1.2. Momento Lineal
Los momentos lineales para los dos puntos de vista inercial y relativo se denen como

l=
Vm

r dV = m rc

Lo =

Vm

R dV = m Rc

(6)

respectivamente.
Estas dos cantidades estan relacionadas por
l = mro + Lo

(7)

donde m es la masa del sistema. Aqu podemos ver entonces como se obtuvieron las u
ltimas partes de las
expresiones (4) y (5).
1.1.3. Cantidad de Movimiento
La velocidad de un sistema material en cada punto se dene, de acuerdo a las expresiones I.1.4.(1.b) y
(2.a), como
dr
= vo + R + V
(8)
v=
dt
y la velocidad del centro de masa como
1 dl
p
drc
=
=
dt
m dt
m

vc =

(9)

La cantidad p de la expresion anterior es denominada cantidad de movimiento lineal y se dene como


p=

dl
=
dt

donde
po =

dLo
=
dt

Vm

v dV = m vc = m vo + po

(10)

( R + V) dV = IPo + Po

(11)

Vm

en cuya expresion tambien se denen

IPo =

Vm

R dV = Lo

(12)

V dV = m Vc

(13)

Po =

Vm

que son la cantidad de movimiento lineal debida a la rotaci


on del sistema de coordenadas no inercial y la
cantidad de movimiento lineal relativa a dicho sistema.

SECT. 1.1. CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

125

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

1.1.4. Primera Ley Diferencial


La Primera Ley Universal de la Mecanica en su forma diferencial, suponiendo que la suma de todas
las fuerzas internas es nula, esto es

F=0
(14)
int

puede ser expresada de la siguiente manera



ext

dp
=
F=
dt

Vm

a dV = m ac = m ao +

dpo
dt

(15)

donde la aceleracion ao se dene de acuerdo a la expresion I.1.4.(2.b) como


ao =

d2 ro
dvo
=
dt
dt2

(16)

y donde el u
ltimo termino se puede deducir de la expresion (11) deriv
andola respecto al tiempo
dpo
dPo
dLo
= Lo +
+
dt
dt
dt
con
dPo
= Po +
dt

(17)

A dV

(18)

Vm

N
otese que la expresion (18) se ha generado de aplicar el Tercer Teorema del Transporte de Reynolds a la
derivada con respecto al tiempo de la denicion (13) y mediante el uso de la identidad I.1.4.(2.c).
Finalmente, si se substituyen las deniciones (6), (11), (13) y (17) en la Primera Ley diferencial (15),
se obtiene una expresion m
as completa


F = m ao + Lo + ( Lo ) + Po +

ext

dPo
dt

= m [ao + Rc + ( Rc ) + Vc ] +

d
dt

= m [ao + Rc + ( Rc ) + 2 Vc ] +
t

V dV

(19)

Vm

V dV
Vm

la cual puede ser usada facilmente empleando el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds. N
otese que
esta u
ltima expresion es equivalente a la expresi
on III.2.1.(3), extrayendo la masa del sistema material como
factor com
un en la primera integral. Esta u
ltima expresion ser
a usada m
as adelante en la Secci
on 2., debido
a su simplicidad y al hecho de que para funciones uniformes las cantidades involucradas tienen un c
alculo
muy sencillo. Notese que el u
ltimo termino de las expresiones (18) y (19.c) es m Ac .
1.1.5. Primera Ley Integral
La Primera Ley Universal de la Mecanica en su forma integral se obtiene de integrar con respecto al
tiempo la Primera Ley diferencial. Esto es,

F12 =

t2

t1

F dt = p2 p1

(20)

ext

Esta forma de la Primera Ley lo que expresa es que el impulso de una fuerza en un lapso de tiempo (miembro
de la izquierda) es igual a la variaci
on de la cantidad de movimiento lineal (miembro de la derecha).
126

DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.V

FUNDAMENTOS

1.2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR


Similar a la cantidad de movimiento lineal, la cantidad de movimiento angular se dene con base a
dos sistemas de coordenadas uno inercial y el otro no inercial, cuya relacion mutua est
a establecida por las
relaciones I.1.4.(1) y (2). Desde el punto de vista de cada uno de estos dos sistemas se pueden denir una
cantidad de movimiento angular absoluta y una cantidad de movimiento angular relativa que se describen a
continuacion.
1.2.1. Cantidad de Movimiento Absoluto
La cantidad de movimiento angular absoluta o inercial, h, se dene con el vector de velocidad v visto
desde un sistema de coordenadas inercial y con el vector de posicion r tambien visto desde el mismo sistema
de coordenadas. De esta forma se tiene que

h=
Vm

r v dV

(1)

De manera similar se dene una cantidad de movimiento pseudo inercial donde, a diferencia de (1), se emplea
un vector de posici
on R visto desde un sistema de referencia no inercial. Esto es

ho =

Vm

R v dV =

Vm

R (vo + R + V) dV = Lo vo + IHo + Ho

(2)

donde IHo y Ho se denen en la siguiente seccion.


Las dos cantidades de movimiento angulares h y ho se relacionan mediante la siguiente expresi
on
h = ro p + ho

(3)

siendo p la cantidad de movimiento lineal denida por 1.1.(10).


1.2.2. Cantidad de Movimiento Relativo
La cantidad de movimiento angular relativa se dene de una manera muy similar a la cantidad de
movimiento angular absoluta (1), con la diferencia de que ahora se hace en funci
on de cantidades relativas
al sistema de coordenadas no inercial. Esto es,

Ho =

Vm

R V dV

(4)

Tambien se considera una cantidad de movimiento angular IHo debida a la rotaci


on del sistema de
coordenadas no inercial de la forma

IHo =
R ( R) dV = IIo .
(5)
Vm

donde IIo que es el tensor del momento de inercia se dene como

IIo =
siendo

Vm

Io dV

Io = R2 I RR

(6)

(7)

donde el tercer miembro de la expresion (5) se ha obtenido al aplicar la identidad


R ( R) = R2 RR . = (R2 I RR) . = Io .
SECT. 1.2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

(8)
127

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

la cual a su vez fue obtenida de emplear el resultado de la Secci


on A.1.5.5 del triple producto vectorial.
Es recomendable hacer notar en esta parte que no debe confundirse el tensor identidad I de la denici
on
(7) con ning
un tensor de momento de inercia. Adicionalmente, cabe se
nalar que la identidad (8) tambien es
v
alida si en vez de se substituye . Esto es,
R ( R) = R2 RR . = (R2 I RR) . = Io .

(9)

Para el caso particular donde el sistema de coordenadas no inercial es cartesiano donde se tiene que
R = (X, Y, Z), y las componentes del tensor Io se calculan como

XY
XZ
(X 2 + Z 2 )
Y Z
ZY
(X 2 + Y 2 )

(Y 2 + Z 2 )

Y X
[ Io ] =
ZX

(10)

1.2.3. Segunda Ley Diferencial


En la Segunda Ley Universal de la Mec
anica, de manera similar que en la Primera Ley, se asume que
las fuerzas internas no producen momentos torcionales de las fuerzas. Esto es,


M=0

(11)

int

Con esta base entonces la Segunda Ley Diferencial se enuncia como




M=

ext


ext

dh
=
rF=
dt

Vm

r a dV = vo p + ro

dp dho
+
dt
dt

(12)

donde
dho
dHo
dIHo
=po vo + Lo ao +
+
dt
dt
dt

dHo
= Ho +
R A dV =
[( R) V + R ( V) + R A] dV
dt
Vm
Vm

(13)
(14)

dIHo
dIIo
=IIo . +

dt
dt

[R ( R)] dV
=
Vm

+
Vm

{V ( R) + R ( V) + R [ ( R)]} dV

(15)

El u
ltimo miembro de la Segunda Ley (12) se ha deducido derivando la relaci
on (3). Sin embargo,
el pen
ultimo miembro se ha deducido aplicando el Tercer Teorema del Transporte y derivando el producto,
reconociendo que uno de los terminos producido es nulo, de igual forma como se hizo en la seccion III.3.1.
El segundo miembro de expresion (14) se obtuvo aplicando las relaciones de Poisson y el Tercer Teorema del
Transporte de Reynolds para sistemas no inerciales.
La expresion (13) se ha obtenido de la denici
on (2) para ho . La expresion (14) se ha obtenido de
aplicar el Tercer Teorema del Transporte y las relaciones I.1.4.(2) a la denicion (4). La expresi
on (15) de
igual manera que la expresion (14) puede obtenerse del mismo procedimiento aplicado a la integral de la
denici
on (5), pero aqu vamos a seguir un camino diferente derivando al u
ltimo miembro de esta misma
denici
on, lo cual se ha expresado en el segundo miembro de (15).
128

DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.V

FUNDAMENTOS

El segundo miembro de la expresi


on (15) posee dos terminos, el primero de los cuales se puede obtener
directamente si se aplica la identidad (9). El segundo termino se deduce aplicando el Tercer Teorema del
Transporte en la forma

dIIo
dIo
=
dV
(16)

dt
dt
Vm
y aplicando la siguiente identidad
dIo
= 2(R.V) R(V. ) ( R)(R. ) V(R. )
dt
= V ( R) + R ( V) ( R)(R. )
= V ( R) + R ( V) + R [ ( R)]

(17)

que se origina a su vez de esta otra identidad


dIo
=2
dt



dR
dR dR

R
R
IR
dt
dt
dt

(18)

donde
dR
= R.V
dt
dR
R
= R( R) + RV
dt
dR
R = ( R)R + VR
dt

(19)

Aqu vamos a hacer un parentesis para destacar que la Segunda Ley Universal de la Mecanica (12) se
puede reformular de una forma diferente si los momentos de fuerza se calculan con brazos de palanca relativos
al sistema de coordenadas no inercial (e.g. ver el artculo de Eke & Wang [(1994)]), de modo que

ext

Mo =

RF=

ext

M ro

ext

dp
dho
= vo p +
dt
dt

(20)

Finalmente, si se se toman en cuenta la denici


on 1.1.(10) de p, la denici
on 1.1.(5) de Rc , la Primera
Ley en su forma diferencial 1.1.(15) y se substituyen las deniciones (4) y (6), la expresi
on (13) y la primera
parte de la expresi
on (15), en la Segunda Ley diferencial (12), se obtiene una expresi
on m
as completa


M = ro

ext

= ro

dHo
dp
dIIo
+ Lo ao + IIo . +
+
dt
dt
dt


d
dIIo
+
dt
dt

F + m Rc ao + IIo . +

dIIo

+ Ho +
dt
t

ext

= ro

F + m Rc ao + IIo . +

ext

Vm

R V dV

(21)

Vm

R V dV

la cual puede ser usada facilmente empleando el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds para el c
alculo
del u
ltimo termino y los resultados de la Secci
on 1.2.7. para el c
alculo del pen
ultimo termino con la derivada
del tensor de inercia. N
otese que la expresion (21) es equivalente a la expresi
on III.3.1.(4), si se substituyen
las expresiones involucradas junto con la expresion (15). As mismo, esta u
ltima expresion ser
a usada mas
adelante en la Seccion 2. debido a su simplicidad y al hecho de que para funciones uniformes las cantidades
involucradas tienen un c
alculo muy sencillo. Para el c
alculo del u
ltimo termino de la expresion (21) tambien
se puede usar el segundo miembro de (14).
SECT. 1.2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

129

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

1.2.4. Segunda Ley Integral


La Segunda Ley Universal de la Mec
anica en su forma integral se obtiene de integrar con respecto al
tiempo la Segunda Ley diferencial. Esto es,

t2

M12 =

t1

M dt = h2 h1

(22)

ext

Esta forma de la Segunda Ley lo que expresa es que el impulso de un momento torcional en un lapso de
tiempo (miembro de la izquierda) es igual a la variaci
on de la cantidad de movimiento angular (miembro de
la derecha).
1.2.5. Primer Teorema de K
onig
El Primer Teorema de Konig se establece ubicando en el centro de masa un nuevo sistema de coordenadas no inercial paralelo al sistema no inercial OXY Z. Relativo a este nuevo sistema de coordenadas se
dene un vector de posicion IR que est
a relacionado con los otros vectores de posicion relativos mediante
R = Rc + IR

(23)

Substituyendo este cambio de variables en la denici


on 1.2.(2) de ho se obtiene

R v dV =
Rc v dV +
IR v dV
ho =
Vm

= Rc

Vm

Vm

v dV +

Vm

Vm

IR v dV

= Rc mvc + hc = Rc p + hc = Lo vc + hc

(24)

donde
hc = IHc + Hc

IHc = IIc .

(25)

otese que en la denicion anterior se ha hecho uso de la expresion (2) pero


debido a que Lc = 0 por 1.1.(5). N
ubicando el centro de la cantidad de movimiento angular en el centro de masa.
De manera muy similar se puede obtener otra expresion parecida a la (24), pero con velocidades
relativas, siguiendo el mismo procedimiento. Resultando de esto que
Ho = Rc Po + Hc = Lo Vc + Hc

(26)

Las expresiones (24) y (26) en conjunto son las que componen el Primer Teorema de K
onig.
Es interesante aqu saber que la relaci
on (20) se puede reescribir de manera diferente empleando la
expresion (24) si se considera que
dhc
dhc
dho
= po vc + Lo ac +
= vo p + Lo ac +
dt
dt
dt

(27)

Notese que se ha empleado la expresion 1.1.(10) para obtener el u


ltimo resultado. Finalmente, substituyendo
la ecuacion (27) en en (12) y (20) queda


M = ro

ext


ext

130

dp 
dp
dhc
dhc
+
+ Lo ac +
= m rc ac +
Mo = ro
dt
dt
dt
dt
ext

Mo = Lo ac +


dhc
dhc
dhc
= m Rc ac +
= Rc
F+
dt
dt
dt
ext
DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

(28.a)

(28.b)
CAP.V

FUNDAMENTOS

1.2.6. Teorema de Steiner


El Teorema de Steiner plantea la relaci
on que existe entre el tensor de inercia respecto al sistema de
coordenadas OXY Z y el tensor de inercia relativo al sistema de coordenadas CXY Z paralelo al anterior.
Veamos como se deduce a partir del Primer Teorema de Konig.
Substituyendo la expresi
on (26) en la denici
on (2), y si esta a su vez es substituida en la expresion
(24), resulta que
Lo ( Rc ) = IHo IHc
(29)
En este resultado se ha tenido en cuenta que
vc = vo + Rc + Vc

(30)

Considerando ahora las deniciones 1.1.(5), (5) y (25.b) se puede expresar la relacion (29) como
m Rc ( Rc ) = (IIo IIc ).

(31)

Se puede establecer una relacion parecida a la expresion (8), pero para Rc , quedando esta de la forma
Rc ( Rc ) = Ioc .

(32)

Ioc = R2c I Rc Rc

(33)

donde
Finalmente, deniendo

IIoc =

Vm

Ioc dV = m Ioc

(34)

y considerando la relacion (32), luego de eliminar , la expresi


on (31) queda como el Teorema de Steiner
IIo = IIc + IIoc

(35)

Observese que el Teorema de Steiner predice que de todos los tensores que pueda haber, aquel calculado para
un sistema de coordenadas, cuyo origen pasa por el centro de masa, es el que menores momentos de inercia
va a tener. No se puede decir nada respecto a los productos de inercia.
El resultado del Teorema de Steiner se hubiera obtenido de una forma menos elegante si se substituye
la expresion (23) en la denici
on (7) y a su vez en la denici
on (6), considerando la denici
on 1.1.(5), y
realizando una manipulaci
on algebraica un poco tediosa.
1.2.7. Transporte del Tensor de Inercia
Comparando la expresion (18) con la relaciones (19) substituidas, con la aplicaci
on de la derivaci
on
I.1.4.(11), se obtiene que
Io
dIo
= Io Io +
(36)
dt
t
donde resulta ser
Io
= 2 (R.V)I RV VR
t

(37)

La expresion antes obtenida puede ser empleada para calcular la derivada del tensor de inercia en la
forma
dIIo
IIo
= IIo IIo +
dt
t
donde
IIo
=
t
SECT. 1.2. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Vm

Io
dV
t

(38)

(39)
131

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Observese que se ha empleado de nuevo la derivacion I.1.4.(11) para obtener (36) y se ha empleado el Tercer
Teorema del Transporte de Reynolds en un sistema no inercial, I.2.3.(13), para obtener (37).
De los an
alisis hechos se concluye que
IIo
dIIo
= IIo . +

dt
t
donde
IIo
=
t

Vm

(40)

Io
dV =
t

Vm

[ 2 R.V RV. VR. ] dV

=
Vm

[ R ( V) + V ( R) ] dV

(41)

Vm

[ 2 R ( V) (R V) ] dV

Estas dos u
ltimas relaciones substituidas en la expresion (21) facilitan en gran medida la aplicaci
on de la
Segunda Ley Universal de la Mec
anica.
La derivada del tensor de inercia se puede calcular tambien de otra forma aplic
andole al miembro de
la izquierda de (39) el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds I.2.3.(10) para sistemas de coordenadas
no inerciales. Con esto resulta

IIo
=
Io dV +
Io (V Va ). n dA
(42)
t
t Va
Aa
y multiplicando por
IIoa
IIo
=
+
t
t


Aa

[ R ( R) ] (V Va ). n dA

donde

(43)

IIoa =

Va

Io dV

(44)

y se ha considerado la identidad (8).


Substituyendo la ecuacion (40) y (41.c, 43) en (21) y aplicando al u
ltimo termino el tercer Teorema
del Transporte de Reynolds, tanto para sistemas inerciales como no inerciales, se obtiene la forma nal del
Principio de Conservaci
on de la Cantidad de Movimiento Angular para un sistema de coordenadas no inercial




M = ro
F + m Rc ao + IIo . + IIo . + 2
R ( V) dV +
R V dV
t Vm
Vm
ext
ext
= ro

IIoa
+ Ho
t
ext

+
[ R ( R + V) ] (V Va ). n dA +
R V dV
t Va
Aa

donde

F + m Rc ao + IIo . + IIo . +

Vm

R V dV =

Va

(45)

R V dV +

Aa

R V (V Va ). n dA

(46)

y donde se ha usado la identidad


(R V) = ( R) V + R ( V)
132

DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

(47)
CAP.V

FUNDAMENTOS

para establecer la equivalencia entre (41.b) y (41.c).


Para el instante de an
alisis se han hecho coincidir los vol
umenes Vm y Va , como siempre. Es por eso
que algunas integrales provenientes de las ecuaciones (41.b), (43) o (21) cambiaron su dominio al pasar a la
ecuacion (45).
En las dos forma de la expresi
on (45), la segunda permite hacer el c
alculo del momento cuando se
conoce como vara el tensor de inercia del volumen Va como un cuerpo cticio visto desde el sistema de
coordenadas no inercial. La primera forma de esta expresion permite hacer el mismo c
alculo cuando no se
posee la informaci
on antes mencionada.
1.3. ENERGIA
En esta seccion s
olamente vamos a tratar el area de la energa referente a la parte mecanica. La energa
total y la parte termica ha sido ya tratada en el Captulo III y ser
a tratada con m
as detalle en el Captulo
VI.
1.3.1. Energa Cin
etica
La energa cinetica de un sistema material continuo se dene como

1
K=
v2 dV
Vm 2

(1)

donde v2 v.v.
1.3.2. Trabajo de las Fuerzas
El trabajo de las fuerzas se clasica de acuerdo a las fuerzas que act
uan. Por consiguiente, el trabajo
de las fuerzas puede ser debido a las fuerzas internas y debido a las fuerzas externas. As se tiene que
i
=
W12


2
 F. dr
int

e
W12

(2)


2
=
 F. dr
ext

(3)

El trabajo de la fuerzas totales es entonces la suma de los trabajos de cada una de las fuerzas
W12
debido a que


2
i
e
=
 F. dr = W12
+ W12

(4)

total 1


total

F=


int

F+

(5)

ext

Las expresiones (2), (3) y (4) se han escrito con el smbolo de sumatoria afuera para indicar que
cada fuerza por separado debe multiplicarse escalarmente por su propio desplazamiento y luego sumarse (
o
integrarse) estos productos parciales.
La derivada de la energa cinetica con respecto al tiempo viene dada por su denicion como


dK
dv
=
v dV =

a v dV =
f v dV =
Fv
(6)
dt
dt
Vm
Vm
Vm
total

En esta expresion se ha tomado en consideracion la observaci


on hecha al nal del p
arrafo anterior y se
considera que f resume el total de todas las fuerzas especcas por unidad de volumen que act
uan sobre los
SECT. 1.3. ENERGIA

133

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

puntos materiales como en la expresion III.2.2.(2) y que cumple con la ecuaci


on de movimiento a = f .
Una deducci
on m
as completa que la expresi
on (6) podr
a encontrarse en la Secci
on III.4.2. que trata de la
conservacion de la energa mecanica.
Basados en la expresion (6), la variaci
on de la energa cinetica puede calcularse y obtenerse que es
igual a (4), empleando para ello un an
alisis muy parecido al expuesto en la Seccion I.2.2.2. para deducir la
relacion I.2.2.(5) (Algo similar puede encontrarse en el Apendice B para deducir la relaci
on B.2.4.(23)). Esto
es,

K2 K1 =

dK =
1




2 

2 

dK
o
dt = 
f v dV dt = 
f v J dV dt
dt
o
1
1
Vm
Vm




2


2
dr
o
=
 f v J dt dV =
 f
J dt dV o
dt
o
o
1
1
Vm
Vm



2

2
o
=
 F dr = W12
 J f dr dV =
o
Vm

(7)

total 1

Aqu tambien sigue siendo v


alida la observaci
on hecha antes con respecto a la sumatoria. N
otese que en la
u
ltima lnea de la deducci
on (7) no se puede intercambiar el orden de las derivadas para extraer dr porque
esta variable depende del dV o sobre el cual se esta realizando el trabajo. El jacobiano J produce el efecto de
lograr que el diferencial de trabajo f dr siempre se realice sobre la misma porci
on dV o del volumen material
de referencia, de manera que las fuerzas especcas siempre sigue a su punto de aplicaci
on identicado con
o
con su respectivo
un punto material especco. Es prudente recordar que la conguraci
on de referencia Vm
sistema de coordenadas de referencia conforman un conjunto de etiquetas para los puntos materiales. Esto
evita la vaguedad que pueda tener el recorrido de la fuerza y el trabajo realizado por ella.
1.3.3. Energa Potencial
Se puede hacer la clasicacion del trabajo, a diferencia de la seccion anterior, dependiendo si la fuerza
es conservativa o no conservativa. Esto es,
o

+ W12
W12 = W12

(8)

donde los superndices o y sirven para indicar si el trabajo fue realizado por una fuerza conservativa o no,
respectivamente. En esta seccion veremos como calcular el trabajo de estas fuerzas conservativas.
Las fuerzas conservativas son aquellas que se originan del gradiente de un potencial en la forma
Fo = U

(9)

De esta forma el trabajo de una fuerza conservativa es independiente del camino seguido por dicha fuerza.
Esto es

2
o
W12
=  Fo . dr =  U. dr =
d U = (U2 U1 )
(10)
1

Ademas se tiene que el trabajo realizado por la fuerza conservativa en un camino cerrado es nulo como lo
indica la expresion (10). Si se le aplica el Teorema de Stokes a esta u
ltima armaci
on queda que

o
W11
 =

1
1

Fo . dr =
A

( Fo ). n dA = 0

(11)

donde A es cualquier area soportada por la curva cerrada y n es la normal a dicha area en cada uno de sus
puntos. Si la expresion (11) es valida para una curva cerrada cualquier entonces se tiene que
Fo = 0
134

(12)
DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.V

FUNDAMENTOS

1.3.4. Energa Mec


anica Total
La energa mecanica total se dene en presencia de fuerzas conservativas como
E

=K+U

(13)

1.3.5. Tercera Ley


Si se subtituyen las expresiones (7) y (10) en la expresion (8), teniendo en cuenta la denicion anterior,
se obtiene la Ley de Conservacion de la Energa Mec
anica Total que conforma la Tercera Ley Universal de la
Mec
anica
M
M
(14)
E2 E1 = W
Esta ley de conservaci
on tambien se puede expresar en su forma diferencial como
M

dE

=W
dt

(15)

donde E se dene seg


un (13) y la energa cinetica y potencial se pueden suponer como

K=

v2
dV
2

Vm

U=

dV

(16)

Vm

siendo el potencial que genera la fuerza conservativa go , es decir, go = . La potencia del trabajo no
conservativo en la expresion (15) se dene en dos porciones
=W
+W

W
g
t
donde
=
W
g
t =
W

Vm

(17.a)

g .v dV

(17.b)

t+ + W
t
(.T).v dV = W

(17.c)

Vm

y donde a su vez se tiene que


+=
W
t

Vm

.(T.v) dV =

T : vn dA

(18.a)

Am

es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de contacto que act
uan sobre el area material y
=
W
t

Vm

T : v dV

(18.b)

es la potencia del trabajo realizado por las fuerzas de contacto que act
uan internamente en el material. Parte
de esta u
ltima potencia de trabajo se convierte en fuente de calor generado internamente debido a esfuerzos
viscosos que no es mas que la integral sobre el volumen material de la funci
on de disipacion viscosa .
Es conveniente en este momento hacer la rese
na de que la ecuacion (15), substituyendole las expresiones
(16), (17) y (18), no es m
as que la misma expresion obtenida en la Secci
on III.4.2. para la conservaci
on de
la energa mecanica, en donde la identidad (.T).v = .(T.v) T : v debe tenerse presente.
Las relaciones constitutivas pueden expresarse siempre para un uido en la forma
T = P I + T
SECT. 1.3. ENERGIA

(19.a)
135

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

donde son v
alidas las expresiones
.(T.v) = .(P v) + .(T .v)
T : vn = P v. n + T : vn

(19.b)

T : v = P .v + T : v
Entonces las deniciones (18) se pueden descomponer para las fuerzas de contacto actuando en el area material
como
+=W
++W
+
W
(20.a)
t
p

+=
W
.(P v) dV =
P v. n dA
(20.b)
p
+=
W

Vm

Vm

.(T .v) dV =

Am

Am

T : vn dA

(20.c)

y para las fuerzas de contacto actuando internamente como


=W
+W

W
t
p

p =
W
=
W

Vm

(21.a)

Vm

P .v dV

T : v dV =

(21.b)

Vm

dV = Q

(21.c)

Observese que la u
ltima denici
on expresa de manera maniesta la equivalencia que existe entre la potencia

W de las fuerzas viscosas actuando internamente y el calor Q generado internamente debido a los
esfuerzos viscosos.
1.3.6. Segundo Teorema de K
onig
Suponiendo el mismo sistema de coordenadas auxiliar cuyo origen esta en el centro de masa del sistema
de material y es paralelo al sistema de coordenadas no inercial OXY Z, se tiene que las velocidades absolutas
y relativas est
an relacionadas mediante la expresi
on
v = vc + IR + V
V

(20)

Teniendo esto en cuenta se puede realizar el siguiente calculo


v.v = vc .vc + 2vc .( IR) + 2vc .V
V + 2V
V.( IR) + ( IR).( IR) + V
V.V
V

(21)

En este calculo las integrales con respecto a dV de los terminos segundo y tercero del miembro de la derecha
son nulos debido a que

Lc =

Pc =

Vm

IR dV = 0

(22)

V
V dV = m V
Vc = 0

(23)

Vm

Considerando lo que se ha dicho antes y empleando las siguientes identidades obtenidas de las
propiedades del triple producto escalar (Seccion A.1.5.4)
( IR).( IR) = .[IR ( IR)] = .Ic .
136

DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

(24)
CAP.V

FUNDAMENTOS

V
V.( IR) = .(IR V
V)

(25)

se obtiene el Segundo teorema de K


onig
K=

1
1

m vc . vc + .IIc . + .Hc + K
2
2

(26)

donde

IIc =

Vm

( IR2 I IRIR ) dV

Hc =

Vm

IR V
V dV

= 1
K
2

V
V.V
V dV

(27)

Vm

son respectivamente el tensor de momento inercia, la cantidad de movimiento angular relativa, y la energa
cinetica relativa total (relativas al sistema de referencia no inercial), todas ellas con respecto al centro de
masa.

2. SIMPLIFICACION PARA FUNCIONES UNIFORMES


En esta seccion se va a simplicar las ecuaciones de conservaci
on de masa, cantidad de movimiento
lineal y angular para los casos donde el volumen arbitrario Va , aunque puede no ser rgido, tiene una forma
muy particular. Esta forma del volumen arbitrario debe poseer una entrada y una salida al sistema material,
pero al mismo tiempo debe ser un volumen generado mediante una area haciendo un recorrido sobre una
li
nea formada por los centroides de ella, y siempre de forma perpendicular. Consecuentemente, para este
tipo de volumen se puede aplicar el teorema de Pappus y algunos c
alculos se simplican enormemente.
Adicionalmente, se supondr
a que en la entrada y la salida las propiedades y velocidades tiene un perl
uniforme, de manera que el ujo se calcule multiplicando directamente por el area, sin tener que evaluar
la integral involucrada. Esto aproximadamente se puede interpretar como que se est
an usando cantidades
promedio en la entrada y la salida.
Para la descripci
on de las trayectorias, velocidades y aceleraciones se dispondra de un marco de referencia no inercial formado por una sistema de coordenadas, cuyo origen ro se desplaza con una cierta velocidad
vo y aceleracion ao , y al mismo tiempo, gira con una velocidad y aceleracion angulares, todas estas
cantidades observadas desde un marco de referencia inercial. Las cantidades absolutas, observadas desde el
marco de referencia inercial se denotaran con min
usculas, y las cantidades relativas al marco de referencia no
inercial se denotar
an con may
usculas, como es ya costumbre del Captulo I de Cinematica.
Dada esta descripcion se debe entender que existe una funci
on continua, desde la entrada a la salida,
de caudal volumetrico Q o masico m,
relativos ambos al marco de referencia no inercial. Este marco de
referencia se va a considerar solidario al volumen arbitrario Va , solamente en el caso de que este sea rgido.
En caso contrario que es mas general, el volumen arbitrario Va y el marco de referencia, van cada uno por su
lado.
Debe entenderse que cualquier volumen de control que se pueda formar con la uni
on nita o inta de
vol
umenes como los descritos antes son susceptible de poder aplic
arseles las simplicaciones que se describen
a continuaci
on. Esto es potencialmente cierto, ya que las reaccione sinternas se cancelan unas de un cierto
volumen con las otras del volumen contiguo.
2.1. FLUIDOS INCOMPRESIBLES
Primero se obtendr
an los resultados con las simplicaciones propuestas para los sistemas materiales
incompresibles, por lo que la densidad involucrada en algunas integrales se podr
a extraer como una constante.
En esta parte, por supuesto, sera mas conveniente trabajar con el caudal volumetrico relativo Q.

SECT. 2.1. FLUIDOS INCOMPRESIBLES

137

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

2.1.1. Masa
El principio de conservaci
on de masa junto con el segundo teorema del transporte de Reynolds para
marcos de referencia no inercial se enuncia como

dV +
(V Va ). n dA = 0
(1)
t Va
Aa
Bajo las condiciones impuestas este principio de conservacion se simplica como

dV =
Va

Va
t

Aa

(V Va ). n dA = (Qs Qe )

(2)

Cuando adicionalmente se tiene que el volumen Va es rgido entonces


Va
=0
t

Qs = Qe = Q

(3)

2.1.2. Cantidad de Movimiento Lineal


El principio de conservaci
on de cantidad de movimiento lineal junto con el segundo teorema del transporte de Reynolds para marcos de referencia no inercial se enuncia como


F = m [ao + Rc + ( Rc ) + 2 Vc ] +

ext

V (V Va ). n dA

(4)

V (V Va ). n dA = (Qs Vs Qe Ve )

(5)

V dV +
Va

Aa

Este principio de conservacion se simplica con los siguientes resultados

Q
V dV = 
nAc dL =  Q dR
Va
Lc Ac
Lc


Aa

on de area que genera el solido recorriendo un camino Lc con su centroide, y n es el


donde Ac es la funci
vector unitario tangente a la curva de los centroides y normal al area Ac en todo el recorrido desde la entrada
hasta la salida. De esta forma se tiene que V = Q n/Ac y dV = Ac dL.
Adicionalmente, se satisface tambien que

m = ma =

Va

1
Rc =
m

dV = Va

R dV

1
Vc =
m

V dV

(6)

V (V Va ). n dA = Q (Vs Ve )

(7)

Va

Va

Cuando adicionalmente se tiene que el volumen Va es rgido entonces


V dV =
Va

Q [R]se

= Q R
Aa

En lo que se reere a las fuerzas externas, se tienen b


asicamente las fuerzas de presion Fp en la entrada
y la salida, la fuerza de cuerpo Fg y la fuerzas de reaccion Fr entre las paredes del volumen Va (excluyendo
la entrada y la salida) y el sistema material. Estas fuerzas se calculan como


F = Fp + Fg + Fr

Fp = (Ps As ns + Pe Ae ne )

Fg = Va g

(8)

ext

donde ne y ns son las normales exteriores a Aa en las porciones de areas de entrada Ae y de salida As ,
respectivamente. Obviamente, las fuerza global de reaccion Fr representa una incognita en las expresiones
138

DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.V

FUNDAMENTOS

de conservacion de la cantidad de movimiento lineal, y el permitir su c


alculo es la razon de ser de estas
expresiones.
2.1.3. Cantidad de Movimiento Angular
El principio de conservaci
on de cantidad de movimiento angular junto con el segundo teorema del
transporte de Reynolds para marcos de referencia no inercial se enuncia como


M = ro

ext

ext

F + m Rc ao + IIo . + IIo . +

IIoa
+ Hoa
t

(9)

Hoa
+
[ R ( R + V) ] (V Va ). n dA +
t
Aa
Este principio de conservacion se simplica con los siguientes resultados

Q
R V dV =  R
nAc dL =  Q R dR
Ac
Va
Lc
Lc

Hoa =

(10.a)


Aa

[ R(R)+RV ] (VVa ). n dA = { Qs [ Rs (Rs +Vs ) ]Qe [ Re (Re +Ve ) ] } (10.b)


Cuando adicionalmente se tiene que el volumen Va es rgido entonces

Hoa =

Q
R V dV =  R
nAc dL = Q R dR
Ac
Va
Lc
Lc

(11.a)


Aa

[ R ( R) + R V ] (V Va ). n dA = Q [ Rs ( Rs + Vs ) Re ( Re + Ve ) ] (11.b)

En lo que se reere a los momentos de las fuerzas externas, se tienen b


asicamente los momentos de
la fuerzas de presion Mp en la entrada y la salida, el momento de la fuerza de cuerpo Mg y el momento de
las fuerzas de reaccion Mr entre las paredes del volumen Va (excluyendo la entrada y la salida) y el sistema
material. Estos momentos de las fuerzas se calculan como


Mp = (Ps As rs ns + Pe Ae re ne )

M = Mp + Mg + Mr

Mg = Va rc g (12)

ext

2.2. FLUIDOS COMPRESIBLES


En segunda instancia se obtendran ahora los resultados con las simplicaciones propuestas para los
sistemas materiales compresibles, por lo que la densidad involucrada en algunas integrales ya no se puede
extraer como una constante. En esta parte, por lo tanto, ser
a mas conveniente trabajar con el caudal m
asico
relativo m,
en lugar del caudal volumetrico Q. Como se vera mas adelante, para ujo incompresible los
resultados obtenidos son sumamente sencillos, al igual que para los ujos incompresibles. Se podra decir que
hasta mas sencillos.
2.2.1. Masa
El principio de conservaci
on de masa 2.1.(1) se simplica con los siguientes resultados

dV =
Va

SECT. 2.2. FLUIDOS COMPRESIBLES

ma
t


Aa

(V Va ). n dA = (m
sm
e)

(1)
139

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

El caso del volumen Va rgido no produce ning


un resultado especial para este principio de conservacion, ni
para los siguientes. Sin embargo, una simplicaci
on substancial se obtiene cuando el ujo es relativamente
estacionario, es decir, cuando los terminos con la derivada /t se anulan.
2.2.2. Cantidad de Movimiento Lineal
El principio de conservaci
on de cantidad de movimiento lineal 2.1.(4) se simplica con los siguientes
resultados

V dV = 
nAc dL =  m
dR
V (V Va ). n dA = (m
s Vs m
e Ve )
(2)
Va
Lc Ac
Lc
Aa
De las fuerzas, la u
nica que cambia es la fuerza de cuerpo la cual ahora se calcula como
Fg = ma g

(3)

Las fuerzas de presion se calculan igual que en 2.1.(8).


2.2.3. Cantidad de Movimiento Angular
El principio de conservaci
on de cantidad de movimiento angular 2.1.(9) se simplica con los siguientes
resultados

R V dV =  R
nAc dL =  m
R dR
(4.a)
Hoa =
Ac
Va
Lc
Lc

[ R ( R) + R V ] (V Va ). n dA = m
s [ Rs ( Rs + Vs ) ] m
e [ Re ( Re + Ve ) ] (4.b)
Aa

De los momentos de fuerza, el u


nico que cambia el de fuerzas de cuerpo, el cual ahora se calcula como
Mg = ma rc g

(5)

Los momentos debido a las fuerzas de presi


on se calculan igual que en 2.1.(12).

BIBLIOGRAFIA
[1] Abraham, R.; Marsden, J. E. Foundation of Mechanics, Second Edition. The Benjamin/Cummings
Publishing Company, 1978. Third Printing, 1981.
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[9] Fox, R. W.; McDonald, A. Introduction to Fluid Mechanics S. I., Fourth Edition. John Wiley &
Sons, 1994.
140

DINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.V

FUNDAMENTOS

[10] Granados M., A. L. Mechanics of Continuous Material Systems. Applied Mechanics in the
Americas. Vol.5: Mechanics of Fluids, Thermal Problems, Optimization and Control, Experimental
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uez, pp.87-90, August 1996. Proceedings
of the Fifth Pan-American Congress of Applied Mechanics, PACAM V. Hotel San Juan Marriott, San
Juan of Puerto Rico, January 2-4, 1997.
[11] Hale, J. K.; Kocak, H. Dynamics and Bifurcations. Springer-Verlag, 1991
[12] Hirsch, M. W.; Smale, S. Dierential Equations, Dynamical Systems, and Linear Algebra.
Academic Press, 1974.
[13] Kane, T. R.; Levinson, D. A. Dynamics: Theory and Applications. McGraw-Hill, New York,
1985.
[14] Land, N. S. A Compilation of Nondimensional Numbers. NASA Report No. SP-274, 1972.
[15] Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. The Classical Theory of Fields. 1951
[16] Landau, L. D.; Lifshitz, E. M. Teora Cl
asica de los Campos, Segunda Edici
on. Editorial Reverte,
1981
[17] Le
on L., J. Mec
anica. Editorial Limusa, 1979.
[18] Levi, E. Elementos de Mec
anica del Medio Continuo. Editorial Limusa, 1971. Tercera Reimpresion, 1977.
[21] Meriam, J. L. Din
amica. Editorial Reverte, S.A., 1990.
[23] Noll, W. Lectures on the Foundations of Continuum Mechanics and Thermodynamics. Archive for
Rational Mechanics and Analysis, Vol.52, pp.62-92, (1973). Reproducido en [Noll,1974].
[24] Noll, W. The Foundations of Mechanics and Thermodynamics, Selected Papers. Springer
-Verlag, 1974.
[26] Rasband, S. N. Dynamics. John Wiley & Sons, 1983.
[28] Synge, J. L. Classical Dynamics. Encyclopedia of Physics. Ed. S. Fl
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[31] Synge, J. L.; Grith, B. A. Principles of Mechanics. McGraw-Hill, 1959.
[32] Truesdell, C. A. The Elements of Continuum Mechanics. Springer-Verlag, 1966.
[33] Truesdell, C. A. A First Course in Rational Continuum Mechanics. Vol.1: General Concepts.
Academic Press, 1977.

SECT. BIBLIOGRAFIA

141

CAPITULO VI
TERMODINAMICA DE
LOS SISTEMAS
MATERIALES
CONTENIDO
1. PRIMERA LEY DE LA TERMODINAMICA.

144

1.1. General.
1.1.1. Sistemas Cerrados.

144
144

1.1.2. Sistemas Abiertos.

146

1.2. Trabajo y Calor.


1.2.1. Procesos Irreversibles.

147
147

1.2.2. Procesos Reversibles.

147

1.2.3. Procesos Cuasi-Est


aticos.
1.2.4. Procesos Adiab
aticos.

147
148

2. SEGUNDA LEY DE LA TERMODINAMICA.

148

2.1. General.
2.1.1. Sistemas Cerrados.

148
148

2.1.2. Sistemas Abiertos.

149

2.2. Procesos.
2.2.1. Cclicos.

149
149

2.2.2. Isotermicos.

150

2.2.3. Adiab
aticos.
2.2.4. Isoentr
opicos.

150
151

3. RELACIONES TERMODINAMICAS.

151

3.1. Formulaci
on Matem
atica.
3.1.1. Diferenciales Exactas.

151
151

3.1.2. Sistemas de Dos Variables.

152

3.1.3. Transformacion de Legendre.


3.2. Sustancias Puras.

152
153

3.2.1. Relaciones de Transformacion.

153

3.2.2. Ecuaciones de Maxwell.


3.2.3. Relaciones de Calores Especcos.

154
154

3.3. Sistemas Multicomponentes.

155

3.3.1. Relaciones de Tranformaci


on.

156
143

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

3.3.2. Potencial Qumico.


3.3.3. Ecuaciones de Maxwell.
3.3.4. Relaciones para Composicion Constante.

156
156
157

BIBLIOGRAFIA.

157

1. PRIMERA LEY DE LA TERMODINAMICA


1.1. GENERAL
La Primera Ley de la Termodin
amica para Sistemas Cerrados desde un punto de vista general viene
dada por el Principio de conservaci
on de la Energa Termica III.4.3.(7)
dE

= Q + W
p
dt

(1)

donde se ha cambiado la notaci


on de E por E para efectos de simplicar (ver ecuaci
on III.4.1.(2.a)). Aqu
deben entenderse como sinonimos los terminos de Energa Termica y Energa Interna.
El termino de Sistema Cerrado se emplea en termodinamica normalmente para referirse a un volumen
de materia cuya masa no vara con el tiempo, por lo que se identica claramente con el volumen material que
se ha empleado en el desarrollo de los captulos anteriores.
La primera Ley de la Termodin
amica para Sistemas Abiertos desde un punto de vista general se
desarrolla a partir del Principio de Conservaci
on de la Energa Total III.4.1.(5)
dE
t+ + W
g
= Q + W
dt

(2)

en donde la energa total E se dene seg


un III.4.1.(6) como

E =E+K+U =

 dV

=e+

Vm

v2
+
2

(3)

Fjese que se ha agrupado dentro del smbolo  la energa total especca.


El termino de Sistema Abierto se emplea en termodinamica normalmente para referirse a la aplicacion
del Principio de Conservaci
on de la Energa Total sobre un volumen material Vm , empleando el Segundo
Teorema del Transporte de Reynolds. Al hacer esto se utiliza un volumen espacial arbitrario Va como un
dominio auxiliar de integraci
on que permite la simplicaci
on del an
alisis. A este volumen espacial auxiliar
se le denomina en termodin
amica el Sistema Abierto. Algunos otros textos de Termodin
amica tambien
acostumbran a denominar a este volumen espacial el Volumen de Control, porque en la aplicaci
on del Segundo
Teorema del Transporte de Reynolds, todos los calculos se realizan sobre dicho volumen.
1.1.1. Sistemas Cerrados
Para los Sistemas Cerrados la integral de lnea del principio de conservaci
on (1) multiplicado por dt
da como resultado la variacion neta de la energa interna E (antes tambien denominada energa termica).
Realizando esto se obtiene que

2
dt
dE =  Q + dt  W
(4)
p
1

La integral del miembro izquierdo posee un diferencial exacto por lo que su resultado no depende del camino
recorrido en la integraci
on. Por esta raz
on no se denot
o como integral de lnea. La integrales del miembro
de la derecha son integrales de lnea y, por consiguiente, su resultado depende del camino recorrido. Las
cantidades involucradas en estas dos u
ltimas integrales se han denotado con un punto sobre ellas simplemente
144

TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.VI

FUNDAMENTOS

para signicar que se tratan de tasa de ujo de calor y de potencia de trabajo mec
anico,respectivamente,
pero no son derivadas exactas. Con esta aclaratoria, entonces (4) puede reescribirse como
Q+ 
Wp
E2 E1 = E = 
donde se han denido

2

Q+ =  Q + dt

(5)

2
dt

Wp =  W
p

(6)

La ecuacion (5) representa la Primera Ley de la Termodin


amica para Sistemas Cerrados, y, para
caminos de integracion diferenciales, tambien puede escribirse como
dE = dQ+ dWp
donde

dQ+ = Q + dt

(7)

p dt
dWp = W

(8)

Se debe recordar que la cantidad de calor dQ+ recibida por el volumen materia contiene, aparte del
calor recibido en la supercie por conducci
on y el calor generado por radiaci
on, una porci
on de calor generado
por el trabajo de la fuerzas viscosas internas, estando este determinado por la funci
on de disipacion viscosa
descrita en la Seccion III.4.2.3. Esto quiere decir que
Q + = Q + Q


Q = W

Q = Q k + Q r

(9)

siendo los calores mencionados descritos con detalle en la Seccion III.4.


p
Basados en la denici
on de W

p =
W
P .v dV

(10)

Vm

dada por la expresion III.4.2.(16.a), su integral de lnea denida por (6.b) puede calcularse empleando para
ello un an
alisis muy parecido al expuesto en el apendice A para deducir la relaci
on B.2.4.(23) o al expuesto
en la deducci
on V.1.3.(7). Esto es


2 

dt = 

Wp =  W
p
1

o
Vm

o
Vm

Vm

P .v dV

2 

dt = 
1



2

2
o
 P dJ dV =  P dVm
1

dt



2
dJ
dt dV o
 P
dt
o
1
Vm



2

o
 P .v J dt dV =
1

o
Vm


P .v J dV o

(11)

En la deducci
on mostrada se ha aplicado la F
ormula de Expansi
on de Euler descrita en la Secci
on I.2.1.3.
Con respecto a la u
ltima lnea n
otese que no se puede intercambiar el orden de las derivadas para extraer dJ
porque esta variable depende del dV o sobre el cual se esta ejerciendo la presion P . El jacobiano J produce
el efecto de lograr que el diferencial de trabajo P dJ dV o siempre se realice sobre la misma porcion dV o del
volumen material de referencia, de manera que las fuerzas especcas siempre sigue a su punto de aplicaci
on
o
identicado con un punto material especco. Es prudente recordar que la conguraci
on de referencia Vm
con su respectivo sistema de coordenadas de referencia conforman un conjunto de etiquetas para los puntos
materiales. Esto evita la vaguedad que pueda tener el recorrido de la fuerza de presion y el trabajo realizado
por ella, tal cual como se ha colocado en la u
ltima parte de la deduccion. Fjese que el u
ltimo miembro de
(11) se ha colocado all para representar la integral de al lado de una forma representativa o simb
olica. Sin
embargo, este u
ltimo miembro s
olamente es valido si la presi
on P y el jacobiano J son uniforme en todo el
SECT. 1.1. GENERAL

145

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

volumen material para cada instante, y, por consiguiente, las integrales de evoluci
on y la integral sobre el
volumen de referencia se pueden intercambiar.
Con esta aclaratoria, entonces el diferencial (8.b) tambien se puede expresar de manera representativa
o simbolica como
dWp = P dVm
(12)
donde debe considerarse el comentario hecho antes para la igualdad de la u
ltima lnea de (11) como sobreentendida, dVm se debe interpretar como la evoluci
on de todo el volumen material y P se debe interpretar como
una presion promedio actuando sobre el mismo.
1.1.2. Sistemas Abiertos
Como se dijo antes, la Primera Ley de la Termodin
amica para Sistemas Abiertos o, como tambien se
les llama, Vol
umenes de Control se deriva de aplicar el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds I.2.2.(4)
con b = . Haciendo en (2) se obtiene que
dE
d
=
dt
dt

d
 dV =
dt
Vm

 dV +
Va

Aa

++W

 (v va ).n dA = Q + W
t
g

(13)

Considerando la denici
on de la entalpa h = e + P/ y subtituyendo las expresiones V.1.3.(20) en
(13), resulta



v2

+ +W
++W

Ea +
+ (v va ).n dA = Q + W
h+
(14)
pa

g
2
Aa
donde se han denido
d
Ea =
dt

+
pa
W
=

 dV
Va

Aa

P va .n dA

(15)

Recuerdese que en la deducci


on del Segundo Teorema del Transporte se ha supuesto que para el instante de
an
alisis el volumen material y el volumen arbitrario coinciden.
Tomando en cuenta lo u
ltimo dicho y deniendo las cantidades
+=W
+ +W
+
W
a
pa
a

Q a =

q.n dA +

Aa

+ =
W
a

Va

r dV

Aa

T : va n dA

ga
W
=

g .v dV

(16)

(17)

Va

+ . Esta expresi
+ =W
on
se puede obtener una expresion equivalente a (14) que s
olamente es valida cuando W
a

es



v2

a+ + W
ga
Ea +
+ (v va ).n dA = Q a + W
h+
(18)
2
Aa
+ solo cuando:
+ =W
Sin embargo, se tiene que W
a

Aa coincide con paredes solidas y no existe deslizamiento (v = va ).


Aa es inmovil y permite un ujo perpendicular al area, y, adem
as, las fuerzas viscosas son tangenciales
+ = 0).
+ =W
a la misma (W
a

Aa es movil, su movimiento es paralelo al ujo, el cual es perpendicular al area, y, adem


as, las fuerzas
+
+

viscosas son tangenciales a la misma (Wa = W = 0).


Aa es movil y la potencia del trabajo realizado por las fuerzas viscosas es la misma sobre el volumen
+
a
+ ).
material y sobre el volumen arbitrario (W
=W
146

TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.VI

FUNDAMENTOS

Aa esta formada por trozos, para cada uno de los cuales se cumple al menos una de las condiciones
anteriores.
1.2. TRABAJO Y CALOR
Se describiran a continuaci
on varios procesos termodin
amicos: irreversibles, reversibles y adiab
aticos,
describiendo los aspectos mas importantes en cada uno de ellos. Sin embargo, se pueden tener combinaciones
de procesos haciendo la combinacion tambien de las caractersticas de los mismos.
1.2.1. Procesos Irreversibles
En los procesos irreversibles el trabajo realizado por las fuerzas no conservativas tiene inuencia en la
Primera Ley de la Termodin
amica para Sistemas Cerrados 1.1.(5) en los dos siguientes aspectos. En primer
lugar, el calor que recibe el volumen material Q se ve incrementado por el trabajo interno de las fuerzas
, como lo indica las expresiones 1.1.(9). En segundo lugar, el trabajo interno de las fuerzas
viscosas W
de presion debe interpretarse como la suma de todos los trabajo que producen presiones diferentes sobre
porciones diferenciales de vol
umenes diferentes, tal como se describi
o en la deducci
on 1.1.(11).
Con respecto a la Primera Ley de la Termodinamica para Sistemas Abiertos 1.1.(13), los procesos
son no nulos. Lo mismo
+yW
irreversibles se reejan en que el trabajo de las fuerzas no conservativas W
t
g
+ y
ocurre para la Primera Ley de la Termodin
amica expresada en 1.1.(18), con respecto a los trabajos W
a

ga
W
.
1.2.2. Procesos Reversibles
En los procesos reversibles la evolucion de los sistemas materiales debe hacerse de una forma muy lenta
de manera que las velocidades de deformacion sean despreciables y los trabajos de las fuerzas viscosas sean
+
+ = W
a
= W
= 0), y, por consiguiente, el calor generado por disipaci
on viscosa tambien
todos nulos (W

se anula (Q = W = 0). Evidentemente, cuando un uido es no viscoso, entonces su evolucion siempre

cumple con las caractersticas anteriores, sin necesidad de que el porceso sea lento. En un proceso reversible,
= 0), puesto que estas producen un trabajo
=W
tampoco se tienen fuerzas de cuerpo no conservativas (W
g
ga
que depende del camino recorrido, y, por consiguiente, no se puede nunca alcanzar de nuevo las condiciones
iniciales, sin haber producido un trabajo neto.
1.2.3. Procesos Cuasi-Est
aticos
Un proceso cuasi-estatico es aquel que evoluciona tan lento, que pr
acticamente es reversible, y ademas,
posee una presion y una temperatura uniformes en el volumen material. Esta u
ltima caracterstica se presenta
debido a que, la evoluci
on es tan lenta, que no permite la existencia de gradientes de presion y de temperatura.
Con respecto a las fuerzas de presion, se pueden analizar tanto las fuerza interna, como las externa. Las
fuerza de presion interna producen un trabajo dado por la expresi
on 1.1.(11), pero con la particularidad de
que en una evoluci
on cuasi-estatica la presi
on P y el jacobiano J son uniformes en todo el volumen material
para cada instante. Por consiguiente, las integrales de evoluci
on y sobre el volumen de referencia se pueden
intercambiar, y la u
ltima lnea de la expresion mencionada es v
alida de manera exacta y no simb
olica, como
se haba mencionado all.
Las fuerza de presion externa produce una potencia de trabajo dada por V.1.3.(20.b) en la forma

+=
W
.(P
v)
dV
=

P v.n dA
(1)
p
Vm

Am

Si se considera que la evoluci


on del sistema es cuasi-estatica, entonces se puede considerar que la presi
on P
es uniforme en todo el volumen material para cada instante. Aplicando esta suposicion a la denici
on (1) se
obtiene que, para procesos cuasi-est
aticos, se cumple

dVm
+ = W
= P
(2)
W
.v
dV
=
P
v.n dA = P
p
p
dt
Vm
Am
SECT. 1.2. TRABAJO Y CALOR

147

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

en donde se ha aplicado la Regla de Leibniz al volumen material, con una funci


on constante f = 1. Lo mismo
+

ocurre con Wpa

dVa
+
pa
W
(3)
= P
.va dV = P
va .n dA = P
dt
Va
Aa
en donde se ha aplicado la Regla de Leibniz, al igual que el caso anterior, pero al volumen arbitrario.
Con respecto a la temperatura, se tiene que un proceso cuasi-estatico no posee gradiente de temperaturas, es decir, su temperatura es uniforme en el volumen material, sin embargo, esta puede evolucionar
en el tiempo. En la Secci
on 2.2.2. se analizar
a como se reducen las ecuaciones de la Segunda Ley de la
Termodin
amica cuando la temperatura es uniforme.
1.2.4. Procesos Adiab
aticos
En todo proceso adiabatico la cantidad de calor que recibe el volumen material Q es nula y, por
consiguiente, de acuerdo a 1.1.(9)
=
Q + = Q = W

Vm

dV

Q = 0

(4)

Un proceso adiabatico, no necesariamente es reversible, pero si lo es, se denomina isoentr


opico.

2. SEGUNDA LEY DE LA TERMODINAMICA


2.1. GENERAL
La Segunda Ley de la Termodin
amica para Sistemas Cerrados desde un punto de vista general se
desarrolla a partir de la Desigualdad Integral de la Entropa III.5.1.(1)
dS

dt


Am

q
n dA +
T

donde

Vm

r
dV
T

(1)

S=

s dV

(2)

Vm

se dene s
olo para simplicar la notacion.
La Segunda Ley de la Termodin
amica para Sistemas Abiertos desde un punto de vista general se deriva
de aplicar el Segundo Teorema del Transporte de Reynolds al miembro de la izquierda de (1), es decir, sobre
la integral (2).
2.1.1. Sistemas Cerrados
La Segunda Ley de la Termodin
amica se deduce de aplicar a la Desigualdad Integral de la Entropa
(1), el Teorema de la Divergencia y substituir luego la derivaci
on III.5.2.(2). De esta forma se obtiene
dS

dt

Vm



1
q
.q + T + r dV
T
T

(3)

Esta expresion se puede integrar en una cierta evoluci


on del volumen material de manera que

S2 S1 = S =

dS =
1





dS
1
q
dt 
.q + T + r dV dt
dt
T
1
Vm T

(4)

Notese que la integraci


on del miembro de la izquierda de (3) di
o el resultado mostrado, por ser una diferencial
exacta.
148

TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.VI

FUNDAMENTOS

Analizando el integrando de (3) se puede observar que todos los terminos son positivos (en caso de
estar recibiendo calor el volumen material), excepto el segundo que es negativo siempre seg
un se estudi
o en
la Seccion V.5.5. Sin embargo, este termino negativo est
a dividido por el cuadrado de la temperatura, lo que
lo hace pr
acticamente despreciable frente a los otros terminos. Por esta razon, se puede decir que el lado
derecho de la desigualdad (4) es siempre positiva, y, en caso de estarse recibiendo calor en la evolucion de un
volumen material, la entropa siempre crece.
A veces conviene expresar la Primera Ley de la Termodinamica en forma local, y esto se hace empleando
la desigualdad de Clausius-Duhem III.5.2.(1)



1
ds
q

.q + T + r
dt
T
T

(5)

Dividiendo esta expresion entre la densidad e integrando en una evoluci


on cualquiera entre dos puntos, se
obtiene



2
ds
1
q
dt 
ds =
s2 s1 = s =
(6)
.q + T + r dt
T
1
1 dt
1 T
donde se puede observar que la densidad act
ua como factor integrante al igual que la temperatura, en el caso
de un an
alisis local.
2.1.2. Sistemas Abiertos
La Segunda Ley de la Termodin
amica para Sistemas Abiertos se deriva de aplicar el Segundo Teorema
del Transporte de Reynolds al miembro de la izquierda de (3) , es decir,
d
dt

s dV +
Va

Aa

s (v va ).n dA

Va



q
1
.q + T + r dV
T
T

(7)

donde se ha considerado que en el miembro de la derecha la integraci


on se hacer sobre el volumen arbitrario
debido a que este coincide con el volumen material para el instante de analisis.
Sin embargo, para los efectos de hacer que la expresion (7) reeje un balance de la entropa, se
acostumbra a expresarla como una igualdad, haciendo uso de la Funcion Fuente de Generacion de Entropa
descrita en III.5.4. Esto es,


d
1
q
s dV +
s (v va ).n dA =
(8)
.q + T + r + dV
dt Va
T
Aa
Va T
o, lo que es lo mismo, empleando la ecuacion integral de la entropa III.5.3.(5), con lo que resulta

1
d
(.q + ) dV
s dV +
s (v va ).n dA =
dt Va
Aa
Va T

(9)

2.2. PROCESOS
En esta parte se analizaran los diferentes procesos con los que que modican las expresi
ones de la
entropa tal como se explicaron en la seccion anterior. Estos tipos de procesos son: cclicos, isotermicos,
adiab
aticos e isoentropicos.
2.2.1. Cclicos
Cuando los procesos son cclicos los sistemas cerrados evolucionan de manera tal que regresan al estado
termodin
amico inicial. Seg
un esto, entonces las expresiones 2.1.(4) y 2.1.(6) se reducen a

0
SECT. 2.2. PROCESOS

Vm




1
q
.q + T + r dV dt
T
T

(1)
149

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS



q
.q + T + r dt
T

1
T

(2)

respectivamente. Estas dos expresiones no son mas que dos versiones distintas de la Desigualdad de Carnot
para procesos cclicos.
2.2.2. Isot
ermicos
Existen procesos para los cuales los sistemas cerrados evolucionan de manera tal que la temperatura es
uniforme en todo el volumen material para cada instante. Es decir, que en las expresiones 2.1.(4) y 2.1.(6) se
asume T = 0 y la temperatura absoluta T se puede extraer fuera de la integral sobre el volumen material.
Haciendo esto resulta que

2
Q
1
dQ
S2 S1 = S 
dt = 
(.q + r ) dV dt = 
T
T
T
1
1
1
Vm

(3)

2
1
s2 s1 = s 
(.q + r ) dt
1 T

(4)

o tambien

A estos procesos de temperatura uniforme se les puede denominar tambien procesos isotermicos en la
materia, y pueden tener la posibilidad de evolucionar. Normalmente estos procesos se presentan cuando la
evolucion del sistema cerrado es cuasi-estatica. Sin embargo, existen tambien procesos que son isotermicos
en el tiempo, es decir que no evolucionan en la temperatura a medida que transcurre el tiempo, y no
necesariamente tienen que ser procesos de temperatura uniforme. Por u
ltimo, pueden haber procesos de
temperatura uniforme y que no evolucionan en el tiempo. A estos u
ltimos procesos les denominaremos
simplemente isotermicos.
En los sistemas abiertos se puede hacer para las expresiones 2.1.(7), 2.1.(8) y 2.1.(9), las misma simplicaciones para procesos con temperatura uniforme que se han hecho con los sistemas cerrados, obteniendose
d
dt
d
dt

s dV =
Vm

d
dt

s dV +
Va

Aa

s dV +
Va

Aa

d
dt

s (v va ).n dA =

s (v va ).n dA
1
T

1
T

(.q + r ) dV =

Va

Va

(.q + r ) dV +

1
s dV +
s (v va ).n dA =
T
Va
Aa

dV =
Va

(.q + ) dV =
Va

Q
T

Q
+
dV
T
Va

Q +
T

(5)

(6)

(7)

2.2.3. Adiab
aticos
En todo proceso adiabatico la cantidad de calor que recibe el volumen material Q es nula y, por
consiguiente, de acuerdo a 1.1.(9)
=
Q + = Q = W

Vm

dV

Q = 0

(8)

En estos procesos globalmente adiab


aticos caracterizados por (8), no necesariamente se tiene que cumplir
que q = 0 y r =0. Sin embargo si esto ocurre, los procesos se denominan localmente adiab
aticos.
Para procesos localmente adiabaticos se tiene que la ecuacion integral de la entropa III.5.3.(5) se
reduce a

dS

=
dV
(9)
dt
Vm T
150

TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.VI

FUNDAMENTOS

o de manera diferencia a partir de III.5.3.(7) se obtiene

ds

=
dt
T

(10)

En estas dos simplicaciones se ha empleado la denici


on de III.4.3.(3).
La Segunda Ley de la Termodin
amica 2.1.(3) y 2.1.(5) para un proceso localmente adiabatico, por su
parte, se reduce a
dS
ds
0
0
(11)
dt
dt
la cual expresa que para un proceso localmente adiabatico, la entropa siempre crece global y localmente, o
en el caso ideal que veremos en la siguiente seccion permanece constante.
De los resultados de la seccion anterior tambien se inere que un proceso globalmente adiab
atico y con
temperatura uniforme verica la expresion (11.a), pero no necesariamente la expresion (11.b). Es decir, que
un proceso globalmente adiabatico no implica que lo sea localmente. Ver la igualdad de la expresi
on 2.2.(5)
donde se observa que la integral es nula en un proceso globalmente adiab
atico y, sin embargo, el integrando
puede no serlo.
2.2.4. Isoentr
opicos
Un proceso isoentropico es aquel que evoluciona sin cambiar su entropa global. Para que esto ocurra un
proceso tiene que ser localmente adiabatico y reversible ( = 0), o globalmente adiab
atico, con temperatura
uniforme y reversible. Un proceso para que sea reversible normalmente tiene que ser cuasi-estatico como
se explic
o en la seccion 1.2.2, lo que conlleva a que sea un proceso con temperatura uniforme, por lo que,
nalmente, se puede decir que un proceso adiabatico y reversible es isoentropico, global y localmente (ver
ecuaciones (9) y (10)).

3. RELACIONES TERMODINAMICAS
3.1. FORMULACION MATEMATICA
Todas las relaciones termodin
amicas derivadas en esta parte se basan en el hecho deque existen ciertas
diferenciales exactas, al menos para los procesos reversibles, las cuales permiten el uso de las transformaciones parciales de Legendre. Desde un punto de vista matematico general estas transformaciones estan bien
descritas en la seccion 9 del Apendice D, para funciones de varias variables. Sin embargo, para las relaciones
termodin
amicas de sustancias puras solo ser
an u
tiles las expresiones generales particularizadas para funciones
dependientes de dos variables de estado, es decir, para sistemas de dos grados de libertad. Para sistemas
multicomponentes con m especies qumicas la particularizacion se har
a para funciones dependientes de 2 + m
variables de estados, donde las dos primeras variables son las mismas que para el caso de una sustancia pura,
y las m restantes estan relacionadas con las composiciones molares y los potenciales qumicos de las distintas
especies qumicas presentes en el compuesto.
3.1.1. Diferenciales Exactas
Basicamente se van a distinguir dos casos: sustancias puras y sistemas multicomponentes. Para
sustancias puras el diferencial exacto viene dado por la ecuaci
on de equilibrio termico local III.5.2.(5) v
alida
para procesos reversibles e irreversibles
de = T ds P dv
(1)
de donde se puede inferir que e es una funci
on de s y v, es decir, e = e(s, v). La aplicaci
on inmediata de las
relaciones D.9.6.(7, 9) dan como resultado las siguientes expresiones

T =

e
s


P =
v

SECT. 3.1. FORMULACION MATEMATICA

e
v


s

T
v


=
s

P
s


(2)
v

151

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Para sistemas multicomponentes la ecuacion de equilibrio global es


dE = T dS P dV + i dni

(3)

v
alida s
olamente para procesos reversibles donde existen gradientes de la composicion (composicion variable).
En (3) debe interpretarse que la globalidad del sistema es una suma de sus partes, por lo que
ni ei = ne = E

ni si = ns = S

ni vi = nv = V

(4)

donde e, s y v son las cantidades especcas promedio y E, S y V son las mismas cantidades pero globales.
Las cantidades i se denen como los potenciales qumicos de las especies, las cuales son nulos en caso de
composicion constante (tanto en el espacio como en el tiempo). Del hecho de que la ecuacion de equilibrio
(3) sea un diferencial exacto, se deriva, mediante el uso de la relaci
on D.9.6.(7), las siguientes expresiones

T =

E
S


P =

V,n

E
V


i =
S,n

E
ni


(5)
S,V,nj

donde el subndice n indica que todos los ni se mantenienen constante durante la derivacion. El subndice
nj indica que todos los nj se mantienen constantes durante la derivacion, excepto ni .
3.1.2. Sistemas de Dos Variables
Los sistemas dependientes de dos variables son analizados como un ejemplo en la secci
on 9.8 del
Apendice D. Un ejemplo adaptado a la termodin
amica surge cuando se adaptan los desarrollo hecho en el
Apendice D, mediante la substitucion de variables x = v, y = T y z = P . De esta forma se obtiene, despues
de usar la expresion D.9.8.(8), la siguientes relaciones

dv =

v
T


dT +
P

v
P


dP = v ( dT dP )
T

donde
=



1 v
v T P


=
T

E
T


P

P
T


=
v



1 v
v P T

(6)

(7)

son el coeciente de expansion volumetrica y el coeciente de compresibilidad isotermica, respectivamente.


Otro ejemplo resulta de colocar x = T , y = v, z = s y w = e. De esta forma se obtiene, despues de
usar la expresion D.9.8.(13), la siguiente relaci
on termodin
amica


T
v


=
s

T
v

P
Cv

(8)

donde se ha considerado que




T
e


=
v

e
T

1
v

1
=
Cv

e
v


= P

(9)

recordando D.9.8.(6) y (2.b). Relaciones termodinamicas parecidas a (6) y (9) tambien se pueden obtener
para sistemas multicmoponentes.
3.1.3. Transformaci
on de Legendre
Las transformaciones de Legendre permiten, dada una cierta dependencia termodin
amica con respecto
a cierta variables, por ejemplo e = e(v, s), obtener otras funciones termodin
amicas importantes, como la
entalpa, la energa libre de Helmholtz y la energa libre de Gibbs. El procedimiento matem
atico general que
se emplea en este caso se denomina particularmente transformaciones parciales de Legendre y esta descrito
152

TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.VI

FUNDAMENTOS

de forma generalizada en la seccion 9.7 del Apendice D. Un ejemplo sencillo particularizado a una funci
on
que depende de tres variables esta descrito en las expresiones D.9.8.(14 20).
Las expresiones D.9.7.(1) particularizada para el ejemplo termodinamico de la funci
on e = e(v, s)
permiten, salvo el signo (el cual es opuesto), obtener las otras funciones termodin
amicas antes mencionadas.
Esto se har
a de forma separada en las siguientes secciones para las sustancias puras y los sistemas multicomponentes.
3.2. SUSTANCIAS PURAS
Las sustancias puras quedan descritas por la ecuacion de equilibrio local 3.1.(1). Esta ecuacion junto
con la dependencia funcional e(v, s) y las transformaciones de Legendre generan los resultados que se describen
a continuaci
on para sustancia puras.
3.2.1. Relaciones de Transformaci
on
La relacion fundamental de propiedades 3.1.(1) relaciona e = e(v, s) a las dos variable v y s
de = T ds P dv

de = P dv T ds

(1)

Si se aplica D.9.7.(1), considerando que x1 = v, x2 = s, p1 = P y p2 = T , se obtiene 22 1 = 3 posibles


transformadas de Legendre relacionadas con f = e. Estas transformadas son:
h(P, s) = e + P v

a(v, T ) = e T s

g(P, T ) = e + P v T s

(2)

La primera de estas funciones es la entalpa, ya ampliamente usada. Las funciones a y g son las funciones de
Helmholtz y de Gibbs, respectivamente. A estas funciones a veces se les denominan energa libre de Helmhotlz
y entalpa (o energa) libre de Gibbs.
Como un resultado de la denici
on de la entalpa ya se haba derivado la expresion
dh = T ds + v dP

(3)

Claramente, T y v deben ser identicados con los coecientes de los diferenciales parciales ds y dP . As,
 


h
h
T =
v=
(4)
s P
P s
De estas relaciones se observa que si conocemos que h es una funci
on de s y P , esto permite, mediante el uso
de la transformada de Legendre, obtener de nuevo la ecuacion primitiva 3.1.(1).
Las propiedades T , s, P , v asumen el rol de variables naturales en la termodin
amica clasica. Es
evidente que este resultado proviene del hecho de haber empleado la relacion (1) o 3.1.(1), lo que forma
la base (junto con las transformadas parciales de Legendre) de las deniciones de h, a y g. Se puede, sin
embargo, proceder diferentemente reorganizando convenientemente la relacion (1) como
ds =

1
P
dv + de
T
T

(5)

Esta ecuacion diferencial expresa la dependencia de la variable s como una funci


on de v y e.
Como en el caso de (2), existen tres transformadas de Legendre

=

P
,e
T


=s

P
v
T



1
1
v,
=s e
T
T


=

P 1
,
T T


=s

1
P
v e
T
T

(6)

Estas nuevas funciones denidas por (2) son llamadas las funciones de Massieu y es frecientemente llamada
funci
on de Planck . Una serie de nuevas relaciones termodinamicas puede generarse a partir de esta formulacion, sin embargo, las variables intensivas naturales en este sistema son 1/T y P/T . Estas variables, asi
SECT. 3.2. SUSTANCIAS PURAS

153

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

como tambien las funciones de Massieu, aparecen naturalmente en la mecanica estadstica y la termodinamica
irreversible, pero estan menos relacionadas con la experiencia y son menos u
tiles en la descripcion de procesos
reales que T y P , las variables intensivas m
as com
unmente empleadas [Abbot & Van Ness,1972].
Similarmente, se puede tomar el diferencial de las relaciones (2), empleando (1) para eliminar de, de
forma que se obtiene
da = s dT P dv
dg = s dT + v dP
(7)
Cada una de estas relaciones puede generar de nuevo una termodinamica basada en nuevos pares de variables
independientes intensivas.
3.2.2. Ecuaciones de Maxwell
Se pueden aplicar los criterios para diferenciales exactas D.9.6.(5b) a las relaciones (1), (3) y (7), con
lo cual se obtiene
 
 
 
 
h
e
a
e
=
P =
=
T =
s v
s P
v s
v T
(8)








h
g
a
g
v=
=
s=
=
P s
P T
T v
T P
y, adicionalmente, se puede aplicar el criterio D.9.6.(9), resultando las siguientes relaciones



P
=
s v
s
 


s
P
=
T v
v T
T
v


v
=
s P
s




s
v
=
T P
P T
T
P

(9)

Las relaciones (9) son denominadas las ecuaciones de Maxwell y pueden escribirse tambien en funci
on de
propiedades especcas molares.
Otra procedimiento con el cual se pueden obtener otras relaciones termodinamicas se ilustra mediante
las expresiones (1) y (3)
de = T ds P dv
dh = T ds + v dP
(10)
Dividiendo la primera por dv y la segunda por dP , respectivamente, considerando la temperatura constante,
resulta
 


 


s
h
s
e
=T
P
=T
+v
(11)
v T
v T
P T
P T
Mediante la substitucion de las relaciones (9.c, d) se obtiene


e
v


=T
T

P
T


P
v

h
P


= T
T

v
T


+v

(12)

Similarmente, dividiendo las expresiones (10) por dT , considerando respectivamente v y P constantes, da


inmediatamente








s
s
h
e
=T
=T
(13)
T v
T v
T P
T P
3.2.3. Relaciones de Calores Especcos
on y volumen constante, respectivamente, tal como fueron
Los calores especcos Cp y Cv , a presi
denidos en C.4.3.(14), vienen expresados por

Cv =
154

e
T


=T
v

s
T


Cp =
v

h
T


=T
P

s
T


(14)
P

TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.VI

FUNDAMENTOS

en donde se ha aplicado las relaciones (13).


Si se considera e como una funci
on de T y v, y se considera h como funci
on de T y P , entonces

de =

e
T


dT +
v

e
v


dv

dh =

h
T


dT +
P

h
P


dP

(15)

La substituci
on de las expresiones (12) da



P
de = Cv dT + T
P dv
T v




v
dh = Cp dT T
v dP
T P

(16)

Dos expresiones equivalentes pueden ser derivadas para el diferencial total de la entropa, dependiendo
bien de T y v o de T y P . En estos caso se tiene que

ds =

s
T


dT +
v

s
v


dv

ds =

s
T


dT +
P

s
P


dP

(17)

y mediante la substituci
on de (14) y de (9.c, d) se obtiene
ds =

Cv
dT +
T

P
T


dv

ds =

Cp
dT
T

v
T


dP

(18)

La sustraccion de las expresiones en (18) y la restricci


on a procesos con volumen o presi
on constante provee
una ecuacion para la dferencia de los calores especcos

Cp Cv = T

P
T

 
v

v
T


=
P

T 2

(19)

donde se ha empleado las deniciones 3.1.(7).


Una expresi
on para la relaci
on entre los calores especcos se deriva directamente de la division de las
expresiones (14). As


 

 

s
v
T
P
Cp
=
=
(20)
=
Cv
T P s v
P T v s
en donde se ha aplicado repetidamente D.9.8.(8) para obtener la u
ltima parte. La expresiones (19) y 20)
provee dos formas alternativas de relacionar Cp y Cv .
La aplicaci
on del criterio de diferencial exacta D.9.6.(9) a (18) provee f
ormulas para el c
alculos de las
derivadas de los calores especcos


Cv
v


=T
T

2P
T 2


v

Cp
P


= T
T

2v
T 2


(21)
P

3.3. SISTEMAS MULTICOMPONENTES


Los sistemas multicomponentes quedan descritos por la ecuaci
on de equilibrio global para procesos
reversible y composicion variable 3.1.(3). Esta ecuaci
on junto con la dependencia funcional E(V, S, ni ) y las
transformaciones de Legendre generan los resultados que se describen a continuacion para sistemas multicomponentes. En los procesos reversibles se asume que todos los componentes del sistema perciben la misma
temperatura y la misma presi
on en cada instante, por lo que el estudio de tales sistemas, cuya evolucion es
reversible, es muy sencillo. En el caso de procesos irreversibles la suposicion anterior deja de ser v
alida y se
SECT. 3.3. SISTEMAS MULTICOMPONENTES

155

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

debe considerar que cada componente puede percibir una temperatura y una presi
on distinta a los restantes
en cada punto del espacio y a cada instante.
3.3.1. Relaciones de Tranformaci
on
Hay m + 2 variables independientes en 3.1.(3),
dE = T dS P dV + i dni

(1)

y por lo tanto existen 2m+2 1 posibles transformadas de Legendre relacionadas con E. Sin embargo, existen
solo tres de estas transformacion que se emplean naturalmente. Ellas son la entalpa H, la funci
on de Helholtz
A y la funci
on de Gibbs G denidas como
ni hi = nh = H

ni ai = na = A

ni gi = ng = G

(2)

Como el sistema multicomponente con composicion variable se asume en equilibrio termico y mecanico
(temperatura y presion homogeneas) debido a que el proceso se ha supuesto reversible en 3.1.(3), entonces
las relaciones 3.2.(2) se pueden aplicar a cada componente y, multiplicando por ni toda la ecuacion en cada
caso y considerando (2), se obtiene
H =E+P V

A=ET S

G = E + P V TS

(3)

Esto da el mismo resultado que obtener las primeras transformadas de Legendre relacionadas con E a partir
de (1). Considerando los diferenciales de (3) y empleando (1) para eliminar dE, se pueden obtener expresiones
para dH, dA y dG en la forma en que muestran sus variables canonigas
dH = T dS + V dp + i dni

dA = S dT P dV + i dni

dG = S dT + V dP + i dni

(4)

Un n
umero de relaciones termodin
amicas se pueden obtener a partir de (4) considerando que contiene diferenciales exactos.
3.3.2. Potencial Qumico
Considerando que las expresiones de (4) son diferenciales exactas, y aplicando el criterio D.9.6.(5) a
los u
ltimos terminos, se llega a que el potencial qumico, ya denido antes en 3.1.(5.c), se puede expresar de
varias formas

i =

E
(ni )


=
S,V,nj

H
(ni )


=
S,P,nj

A
(ni )


=
V,T,nj

G
(ni )


(5)
T,P,nj

on parcial, todos los nj con j


= i se mantienen constantes.
donde el subndice nj indica que, en la derivaci
Debido a la denici
on del potencial qumico (5), este tiene una connotacion subordinada a la fracci
on
ni . Es decir, si ni esta denida de forma global para el sistema multicomponentes, entonces de igual manera
lo esta i . Si ni esta denida para cada punto del espacio y a cada instante, entonces tambien lo estar
a i .
3.3.3. Ecuaciones de Maxwell
Al igual como se hizo para una sustancia pura, de nuevo se pueden aplicar los criterios D.9.6.(5) para
diferenciales exactos a los primeros terminos de (1) y (4), lo cual resulta en las siguientes relaciones

T =

V=
156

E
S
H
P


=
V,n

=
S,n

H
S
G
P




P,n

T,n




E
A
P =
=
V S,n
V T,n




A
G
S=
=
T V,n
T P,n
TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

(6)

CAP.VI

FUNDAMENTOS

similares a las relaciones 3.2.(8), pero expresadas para la globalidad del sistema. El subndice n signica que
en la derivacion parcial la composici
on, es decir todas la ni , se mantienen constantes.
Adicionalmente, se puede aplicar el criterio D.9.6.(9) a (l) y (4), resultando las siguientes relaciones
para las variables primaria








P
V
T
T
=
=
V S,n
S V,n
P S,n
S P,n
(7)








S
S
P
V
=
=
T V,n
V T,n
T P,n
P T,n
similares a las ecuaciones de Maxwell 3.2.(9), pero expresadas para la globalidad del sistema. Para los
potenciales qumicos se obtiene












S
V
k
i
l
i
=
=
=
(8)
T P,n
ni T,P,nj
P T,n
ni T,P,nj
nk T,P,nj
nl T,P,nj
De las doce posibles ecuaciones de la forma D.9.6.(9) e involucrando los potenciales qumicos i , se han
solo escrito tres de ellas usando la dependencia funcional E(S, V) en (1). Tres grupos de tres ecuaciones
adicionales se pueden obtener empleando las dependencias funcionales H(S, P ) en (4.a), A(T, V) en (4.b) y
G(T, P ) en (4.c).
3.3.4. Relaciones para Composici
on Constante
Cuando se tiene composici
on constante, en virtud de (2), las relaciones (6) y (7) se reducen a las
relaciones para una sustancia pura 3.2.(8) y 3.2.(9), respectivamente. Habra que agregar a las derivadas
parciales de la seccion 3.2 el subndice n para indicar que la composici
on es constante.

BIBLIOGRAFIA
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[8] Fl
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John Wiley & Sons, 1998.
SECT. BIBLIOGRAFIA

157

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

[13] LaCalle, J. M.; Turet, J.; Nieto, R.; Honduvilla, J.; Teijeiro, A.; Gonz
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[17] Noll, W. The Foundations of Mechanics and Thermodynamics, Selected Papers. Springer
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[19] Planck, M. Treatise on Thermodynamics, Third Edition. Dover Publications (New York), 1945
[20] Schr
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Dover Publication (New York), 1989
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[22] Silhav
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1996.
[23] Slattery, J. C. Momentum, Energy, and Mass Transfer in Continua. McGraw-Hill, 1972.
[24] Smith, J. M.; Van Ness, H. C. Introduction to Chemical Engineering Thermodynamics, 4th
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[25] Sommerfeld, A. Thermodynamics and Statistical Mechanics. Lectures on Theoretical Physics,
Vol.V. Academic Press, 1950.
[26] Sychev, V. V. The Dierential Equations of Thermodynamics. MIR Publisher-Moscow, 1983.
[27] Sychev, V. V. Complex Thermodynamic Systems, Third Edition. MIR Publisher-Moscow, 1981.
[28] Truesdell, C. A. The Elements of Continuum Mechanics. Springer-Verlag, 1966.
[29] Truesdell, C. A. Rational Thermodynamics, 2nd Edition. Springer-Verlag, 1984.
[30] Valanis, K. C. Irreversible Thermodynamics of Continuous Media, Internal Variable Theory.
Springer-Verlag, 1972.
[31] Van Wylen, G. J.; Sonntag, R. E. Fundamentals of Classical Thermodynamics. John Wiley &
Sons, 1965. Second Printing, 1966.
[32] Wark, R. Thermodynamics, 4th Edition. McGraw-Hill, 1983.
[33] Woods, L. C. The Thermodynamics of Fluid Systems. Claredon Press - Oxford University Press,
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[34] Yao, Y. L. Irreversible Thermodynamics. Science Press - Van Nostrand Reinhold Company Litton Educational Publishing, 1981.
[35] Zemansky, A. C.; Dittman, M. M. Heat and Thermodynamics, 6th Edition. McGraw-Hill, 1981.

158

TERMODINAMICA DE LOS SISTEMAS MATERIALES

CAP.VI

CAPITULO VII
RELACIONES
CONSTITUTIVAS
CONTENIDO
1. INTRODUCCION.

159

1.1. Denici
on de Relaci
on Constitutiva.

160

1.2. Axiomas de Noll.

160

1.2.1. Determinismo.

160

1.2.2. Acci
on Local.

161

1.2.3. Indiferencia del Marco de Referencia.

161

1.2.4. Consistencia.

162

1.2.5. Indiferencia del Sistema de Coordenadas.

162

1.2.6. Isotropa.

163

1.2.7. Planteamiento Correcto.

163

1.2.8. Invarianza Dimensional.

163

1.2.9. Equipresencia.

163

2. MATERIALES SIMPLES.

163

2.1. Denici
on de Material Simple.

163

2.1.1. Fundamentos.

163

2.1.2. F
ormula Recursiva.

164

2.1.3. C
alculo de la Deformaci
on.

165

2.2. Material Tixotr


opico.

165

2.3. Material Reopectico.

165

2.4. Material de Rivlin-Ericksen.

166

2.5. Material de Segundo Orden de Complejidad.

166

2.6. Material Viscoel


astico.

167

2.7. Flujo Viscometrico.

167

2.7.1. Flujo Generalizado.

168

2.7.2. Flujo Plano.

168

2.7.3. Flujo Cilndrico.

169

2.7.4. Consolidaci
on.

170

2.8. Modelos No Newtonianos Generalizados


BIBLIOGRAFIA.

170
171

159

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

1. INTRODUCCION
Las relaciones constitutivas siempre han sido para las ciencias fsicas un asertijo difcil de descifrar.
Dentro de estas relaciones se encuentran ejemplos que van desde las caractersticas elasticas y viscosas de
ciertos materiales, pasando por las ecuaciones de ciertos estados (gases, lquidos, s
olidos), hasta llegar a relaciones que describen el comportamiento termo-mecanico de materiales especiales o en situaciones especiales.
Se ve claramente que la denicion de un s
olido el
astico de Hooke, de un uido newtoniano, la ecuaci
on de
estado para gases ideales, la ley de Fourier, la ley de Fick, la fricci
on de Coulomb, la ley de Ohm, etc. son
solo ejemplos sencillos de relaciones constitutivas.
1.1. DEFINICION DE RELACION CONSTITUTIVA
Las relaciones constitutivas son aquellas relaciones entre cantidades fundamentales que completan un
problema de la fsica matematica para que este bien planteado. No son condiciones para un instante determinado ni para un punto en particular. Normalmente son relaciones de uso general que tratan de representar
matematicamente el comportamiento mecanico, termodin
amico o electromagnetico (o combinaciones de estos) de un material, completando as la formulaci
on general de un problema de la fsica matematica. Su
formulacion debe ligar precisamente aquellas variables fundamentales que ligan al problema con sus partes y
hacen que tenga una soluci
on determinstica.
1.2. AXIOMAS DE NOLL
Los Axiomas de Noll para las relaciones constitutivas son en total nueve principios denominados:
1. Determinismo.
2. Acci
on Local.
3. Indiferencia del Marco de Referencia Material.
4. Consistencia.
5. Indiferencia del sistema de Coordenadas.
6. Isotropa.
7. Planteamiento Correcto.
8. Invarianza Dimensional.
9. Equipresencia.
Todos estos axiomas excepto el n
umero 2 estan descritos en [Truesdell & Toupin,1960;.293] y
[Aris,1962;.8.4]. Los tres primeros axiomas estan descritos de manera muy formal en [Noll,(1958);Noll,1974]
y [Truesdell,1977;.IV.2], aunque la primera vez que fue enunciado el axioma 3, con el formalismo mencionado,
fue en [Noll,1955]. Se pasar
a a continuacion a describir cada uno de estos axiomas.
1.2.1. Determinismo
El principio del determinismo establece que el esfuerzo T en el lugar ocupado por el punto material X
del cuerpo B en el tiempo t, esta determinado por la historia del movimiento Vm = X(t , B) para < t t.
Esto es,



T(t, x) = T[t, X(t, X)] = tt =t
= [X(t , X)]

(1)


Aqu tt =t
= denota un funcional de todos los mapas X(t , X) factibles del movimiento del cuerpo B hasta
el tiempo t, y el resultado es un tensor de segundo orden, con una descripci
on espacial. La relaci
on (1) se
t =t

denomina la relacion constitutiva, y el funcional t = [X(t , X)] no es mas que una regla que, para cada
punto material X y a cada instante t, asigna a la historia hasta el tiempo t de cada movimiento concebible
de B, un u
nico tensor T(t, x) en el lugar x ocupado por X en el instante t. Como los X cubren B, el valor de
t =t
t = en el instante t da el campo de esfuerzo que act
ua sobre X(t, B). En otras palabras, el desplazamiento

160

RELACIONES CONSTITUTIVAS

CAP.VII

FUNDAMENTOS

en al pasado y en el presente dado por el movimiento de B a los puntos materiales, de forma comprimida
determina el campo de esfuerzo T sobre la conguraci
on actual Vm = X(t, B).
El concepto de material aqu denido, representa la com
un observaci
on de que muchos cuerpos naturales
exhiben memoria de su experiencia pasada, y algunas veces contin
uan respondiendo a los efectos de cambio
de forma, mucho tiempo despues que el cambio tuvo lugar. Por supuesto, aquellos especiales que dependen
de X solo a traves de su valor presente, los cuales modelan materiales sin memoria, o que dependen del valor
presente de su derivada en el tiempo, los cuales modelan materiales con un rango de memoria peque
no, no
estan excluidos.
S
olo los marcos de referencia que preservan el sentido del tiempo son permitidos en mecanica. En este
sentido se debe tener en cuenta que la relacion constitutiva (1) respeta el sentido del tiempo. Mientras que
el movimiento del pasado y del presente determina los esfuerzos del presente, por ning
un motivo se tendr
a
que el movimiento del futuro y del presente determinar
an los esfuerzos del presente. En los materiales de
la naturaleza, el pasado de un especimen no puede generalmente ser reconstruido de sus condiciones en el
presente y en el futuro, y las irreversibilidades de este tipo estan permitidas por las teoras matematicas
desde el principio. En verdad, la irreversibilidad es la regla, no la excepci
on, en la mecanica de los sistemas
materiales continuos, y el estudio de varias interpretaciones precisas de esta palabra es el principal objetivo de
la teora. En este sentido, la mec
anica de medios continuos se aleja enormemente de la tradicion de la mec
anica
analtica cl
asica, en la cual, en casos tpicos, el pasado y el presente son intercambiables [Truesdell,1977].
Es posible que (1) sea invertible en el sentido que el movimiento X de un cuerpo B este determinado,
inversamente, por la historia del campo tensorial T de los esfuerzos denidos sobre el. Sin embrago, tal
situacion no es el caso general, ya que en la hidrodin
amica euleriana, denida por la relaci
on constitutiva
de un uido el
astico, descrita mas adelante, el conocimiento del campo de presiones para todo tiempo, no
determina acerca de su desplazamiento X(t, ), sino tan s
olo su densidad . As, una relaci
on invertida que de
X en funci
on de la historia de T posiblemente no puede ser general.
1.2.2. Acci
on Local
En el principio del determinismo se permite que el movimiento de un punto material Y, que est
a lejos
de X, afecte el esfuerzo en X. La nocion de fuerza de contacto hace natural excluir acciones a distancia como
una propiedad de la materia. De acuerdo a esto, se asume el siguiente axioma: El movimiento de los puntos
materiales a una distancia nita de X en alguna conguraci
on del cuerpo B, puede ser ignorada en el c
alculo
del esfuerzo en X [Truesdell,1977]. Por supuesto que, por la suavidad asumida para el mapa X, los puntos
materiales una vez que estan alejados a una cierta distancia nita aparte, continuar
an m
as adelante tambien
son dos movimientos del cuerpo B, tales que para una
a una distancia nita aparte. Formalmente, si X y X
vecindad N (X) de un punto material X se cumple que
X(t

entonces

(t , Y)
, Y) = X


< t t


Y N (X)


t =t

tt =t
X(t , X)]
= [X(t , X)] = t = [

(2)

(3)

1.2.3. Indiferencia del Marco de Referencia


Este axioma tambien se le conoce como el Axioma de Objetividad. Se ha dicho que se consideran
dos procesos dinamicos equivalentes, como siendo realmente el mismo fen
omeno, visto desde dos marcos de
referencia distintos, como respaldo. Tambien se consideran las propiedades materiales como indiferentes a la
escogencia del marco de referencia. Puesto que las ecuaciones constitutivas son dise
nadas para expresar las
propiedades materiales idealizadas, se requiere que sean indiferentes al marco de referencia empleado. Esto
es, si la relacion constitutiva (1) se satisface por el proceso din
amico formado por el par {X, T} en un marco
de referencia , tambien se debe satisfacer para cualquier proceso din
amico equivalente {X , T }, denido en
otro marco de referencia  [Truesdell,1977]. Formalmente, el mapa constitutivo en (1) debe satisfacer la
identidad

T (t , X (t , X)) = s=t
X (s, X)]
(4)
s= [
SECT. 1.2. AXIOMAS DE NOLL

161

A. GRANADOS

para todo T ,

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

y t que puedan se obtenido de T,


t = t + to

y t, mediante las transformaciones de la forma

x = X (t, X) = xo (t) + Q(t).(X(t, X) xo )

(5)

siendo to , xo , xo (t) y Q(t) cantidades pre-establecidas. En (5) le asignamos t y xo (t) como el tiempo y el
lugar en el marco de referencia  que corresponde al evento al cual en el marco de referencia  le hemos
asignado t para el tiempo y xo para el lugar.
De manera similar, el tensor de esfuerzo T y la fuerza de cuerpo g son cantidades indiferentes al cambio
del marco de referencia en la forma
T (t , x ) = Q(t).T(t, x).Qt (t)

g (t , x ) = Q(t).g(t, x)

(6)

amico formado por el par {X, T}


donde t y x son determinados de t y x con (5). Finalmente, si el proceso din
determina una fuerza de cuerpo g en , entonces g sirve para balancear {X , T } en  , y, por supuesto, la
Primera Ley del Movimiento de Cauchy se debe mantener indiferente al cambio del marco de referencia (6)
en la forma

(7.a)
a = g + .T
donde

Q.(v
/ vo ) Q.(x
/ xo )
a = Q.a = a ao Q.v

t
t = Q
/ = Q.Q
/
Q

/ vo ) ( Q
/ Q
/ ).(x xo )
= a ao 2Q.(v
con
v =

dx
dt

a =

dv
dt

vo =

dxo
dt

ao =

dvo
dt

(7.b)

(8)

y
x xo = Q.(x xo )

vo

(9.a)

/
= Q.v + Q.(x

xo )

(9.b)

+ Q.Q
t .(x x )
a ao = Q.a + 2 Q.v
o

(9.c)

+ Q.(x
/ xo ) + Q.(v
/ vo )
= Q.a + Q.v
2
/ vo ) + (Q
/ Q
/ ).(x xo )
= Q.a + 2Q.(v

/ es el Tensor de Giro de  con respecto a  . El termino central al nal es la


El tensor anti-simetrico Q
Aceleracion de Coreolis, que corresponde por (9.b) a la velocidad v de un punto material con respecto a
/ El u
ltimo termino al nal contiene dos partes. La primera denominada Aceleracion
xo en  y al giro Q.
de Euler, corresponde a la tasa de cambio de la velocidad angular. La segunda denominada Aceleracion
Centrpeta, expresa la aceleracion causada por el puro transporte del punto material con respecto a  .
De esta forma, no solo {X , T } es un proceso dinamico denido en termino de  , sino tambien la
fuerza de cuerpo g correspondiente a el es la misma, en el sentido de la indiferencia al marco de referencia,
como la fuerza de cuerpo requerida para equilibrar {X, T} en . As, la denici
on de un proceso dinamico
es indiferente al marco de referencia, y el proceso {X , T } en  puede se considerado como describiendo el
a formalmente que {X , T } es un
mismo fenomeno de la naturaleza, tal como lo hace {X, T} en . Se dir

proceso en  que es equivalente al proceso {X, T} en , si los dos estan relacionados por las expresiones (6)
y (7) [Truesdell,1977].
1.2.4. Consistencia
Las relaciones constitutivas deben ser consistente con los principios generales de conservacion de masa,
cantidad de movimiento lineal y angular, energa y entropa.
1.2.5. Indiferencia del Sistema de Coordenadas
162

RELACIONES CONSTITUTIVAS

CAP.VII

FUNDAMENTOS

Las realciones constitutivas deben poder ser expresadas en una notaci


on simb
olica o indicial, de modo
que se asegure que la relaci
on es la misma en todos los istemas de coordenadas, aunque estos sean curvilneos,
aunque sean variantes en el tiempo.
1.2.6. Isotropa
Un material es isotropo si cualquier rotaci
on de los sistemas de coordenadas deja las relaciones constitutivas invariantes. El material es aeolotr
opico si es invariante solo bajo un cierto subgrupo del grupo de la
rotaciones.
1.2.7. Planteamiento Correcto
Cuando las ecuaciones constitutivas son combinadas con la ecuaciones del movimiento, de la energa,
de continuidad, etc., ellas deberan tener una soluci
on u
nica para las condiciones iniciales y de contorno
fsicamente sensibles. Este requerimiento ha solo sido completado en los casos mas simples. Una condici
on
necesaria, y lejos de ser suciente, es que el n
umero de las inc
ognitas debe ser igual al n
umero de ecuaciones
involucradas.
1.2.8. Invarianza Dimensional
Las constantes materiales (tales como modulo de elasticidad, viscosidad, etc.) sobre las cuales depende
el comportamiento del material deben ser especicadas en una forma que debe ser consistente con el clasico
teorema del analisis dimensional.
1.2.9. Equipresencia
En el acercamiento mas simple a la mecanica de medios continuos los efectos acoplados normalmente son
ignorados o simplemente obviados. Por ejemplo, se asocia el tensor de esfuerzo con el tensor de deformaci
on
o velocidad de deformacion y el ujo de calor con el gradiente de temperatura, pero no se cruzan los efectos.
Desde un punto de vista general, tal separacion es completamente arbitraria, y una variable independiente
presente en una ecuacion constitutiva debera aparecer en todas ellas. En la practica, este acercamiento
olmpico a la teora de las relaciones constitutivas ha sido rara vez posible, y mas com
unmente uno o dos
efectos acoplados han sido tomados en cuenta ara explicar alg
un fen
omeno en particular. Ejemplo de esto lo
tenemos en el llamado uido de Maxwell, en el cual los tensores de esfuerzos y el ujo de la energa termica
dependen de las derivadas de las variables termodin
amicas y la velocidad, para las cuales son denidas una
viscosidad, una conductividad termica y una temperatura. De consideraciones muy generales de invarianza,
puede ser demostrado que solo ciertas combinaciones de terminos pueden ocurrir en los tensores de esfuerzos y
el ujo de la energa termica. Esta discriminaci
on de efectos no es m
as arbitraria, sino que surge naturalmente
de los requerimientos de invarianza.

2. MATERIALES SIMPLES
2.1. DEFINICION DE MATERIAL SIMPLE
2.1.1. Fundamentos
Esta denicion es original de Noll [1972], aunque se vena acu
nando desde mucho antes, como el mismo
lo referencia [Noll,1955;Noll,1958]. La denici
on de material simple se basa principalmente en el axioma de
determinismo (Sec.1.2.1), pero la dependencia funcional 1.2.(1) se establece con respecto al tensor de Cauchy
en la forma


(1)
T(t, x) = tt =t
= [Ct (t , x)]


donde el funcional tt =t


= indica que los valores de T depende de la historia del tensor de Cauchy Ct desde
Ct (, x) hasta Ct (t, x). En otras palabras el tensor de esfuerzo para un material simple depende de toda
la historia (pasada) de deformaci
on.
SECT. 2.1. DEFINICION DE MATERIAL SIMPLE

163

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Tal como se mostro en la seccion I.3.4.7, la expansi


on en series de Taylor del Tensor de Cauchy alrededor
del tiempo actual t, permite obtener la siguiente serie innita
Ct (t , x) = I + (t t)A1 +

 (t t)k
(t t)2
(t t)n
A2 + +
An + =
Ak
2!
n!
k!

(2)

k=0

la cual expresa que toda la historia de deformacion depende de los tensores de Rivlin-Ericksen An y de las
potencial del diferencial de tiempo (t t). O sea que los tensores de Rivlin-Ericksen An determinan la


on introducida en la expresi
on (1) la convierte
historia tt =t
= [Ct (t , x)] del tensor de Cauchy. Esta conclusi
en


n
T = H(A1 , A2 , A3 , . . . , An , . . .)
An (t, x) = n C (t, X )
(3)
t
=t
con las derivadas de la derecha siendo as por ser (2) una expansion en series de Taylor alrededor de t, y
donde la funci
on H, ademas de depender de los innitos tensores de Rivlin-Ericksen An , debe satisfacer el
axioma de indiferencia del marco de referencia (Sec.1.2.3). Esto es, debe satisfacerse la relaci
on
Q.H(A1 , A2 , A3 , . . . , An , . . .).Qt = H(Q.A1 .Qt , Q.A2 .Qt , Q.A3 .Qt , . . . , Q.An .Qt , . . .)

(4)

para cualquier tensor Q ortogonal [Tuesdell-Noll,1965;p.44].


Para el caso especco de los uidos, la expresi
on (1) se preere expresar separando la parte reversible,
que incluye la presion como esfuerzo isotropo a compresi
on, y la parte irreversible en la forma
T = P I + T

donde


T (t, x) = tt =t
= [Ct (t , x)]

(5)

Todo el an
alisis subsecuente es similar. La parte isotropa satisface el axioma de indiferencia del marco de
referencia de manera trivial.
Cuando se emplea una descripci
on de tipo material, en lugar de (1), se debe denir el material simple
con la siguiente dependencia funcional
t =t [C (t , X )]
S(t, X ) =
t =

(6)

ua siendo el
donde S es el tensor de esfuerzo de Piola-Kirchho (Ver la seccion II.2.7). El tensor C contin
tensor de Cauchy, pero en esta oportunidad referido a la conguraci
on de referencia X .
2.1.2. F
ormula Recursiva
Para la descripci
on de tipo espacial, sucesivas derivaciones materiales respecto al tiempo actual t de
la expresion I.3.2.(11.a) dan como resultado


dn
2
(dl)
= dX.An .dX
n
dt
=t

(7)

donde los tensores de Rivlin-Ericksen An satisfacen las siguientes relaciones recursivas


A0 = I

A1 = 2 D

A2 =

dA1
+ A1 .G + Gt .A1
dt

(8)

y de all en adelante en general (ver ecuacion I.3.4.(22.a))


An+1 =
164

n
dAn
A
+ An .G + Gt .An =
dt
t

(9)
RELACIONES CONSTITUTIVAS

CAP.VII

FUNDAMENTOS

donde G = [v]t es el tensor gradiente de velocidad y D = 12 (G + Gt ) es el tensor velocidad de deformacion.

En realidad (9) es v
alida a partir de n = 0. La derivada nal /t
es la derivada convectiva baja (ver Seccion
I.3.4.8).
Estas f
ormulas recursivas ha sido obtenidas de las diferentes derivadas materiales temporales de
I.3.2.(11.b) y teniendo en cuentas las relaciones (7), I.3.2.(5) y I.3.2.(6). Al derivar cada factor por separado, y luego de sacar como factor com
un dx.[
].dx, se obtiene el resultado esperado [Lai, Rubin &
Krempl,1978].
2.1.3. C
alculo de la Deformaci
on
El tensor de Cauchy establecido para un tiempo t y referido a una conguraci
on de referencia en un
tiempo se puede calcular de la forma (ver seccion I.3.2.3)
C (t) = [F (t)]t . F (t)

(10)

donde el tensor gradiente de deformacion F se dene como (ver seccion I.3.2.1)


t
F (t) = [x]

(11)

Si asignamos x a la conguraci
on espacial para el tiempo t y asignamos X a la conguraci
on de referencia

para el tiempo , siendo este u


ltimo el sistema en el que se realizan las derivadas de , entonces el tensor
gradiente de deformacion se puede calcular de la siguiente manera

[F (t)]x,y,z =

x
X
y
X
z
X

x
Y
y
Y
z
Y

x
Z
y
Z
z
Z

[F (t)]r,, =

[F (t)]r,,z =

r
R

r R

rsen R

1 r
R
r
R
rsen
R

1
R
r
R
1
R

r
R
r
R
z
R

1
R sen
r
R sen
1
R sen

r
Z

r Z
z
Z

(12.a, b)

(12.c)

en los sitemas cartesiano, cilndrico y esferico, respectivamente. Las min


usculas representan a las coordenadas
en la conguraci
on espacial x en el tiempo actual t. Las may
usculas representan a las coordenadas en la
conguraci
on de referencia X en el tiempo .
2.2. MATERIAL TIXOTROPICO
El termino de tixotropa es frecuentemente confundido con el termino de adelgazamiento por corte
(shear thinning), a causa de que ambos se reeren al decremento aparente de la viscosidad. Sin embargo,
tixotropa es un efecto que depende del tiempo, mas que un efecto dependiente de la tasa de corte, y se
reere a un proceso reversible de disminuci
on de la viscosidad aparente al transcurrir el tiempo, durante la
imposici
on de una tasa de corte constante [Darby,1976]. Esto es generalmente debido a un cambio reversible
en la estructura de la materia con el tiempo al ser sometida a corte, con una viscosidad limitante inferior, a la
cual se acerca indenidamente the forma asint
otica. Este resultado se puede tambien obtener mediante una
serie de histeresis de esfuerzo cortante versus tasa de corte, cuando la tasa de corte se cicla repetidamente.
El criterio de reversibilidad es una condici
on necesaria para esta denici
on (la estructura se recupera despues
de que dejan de actuar los esfuerzos cortantes), ya que una irreversibilidad en la disminuci
on de la viscosidad
es denominada degradaci
on por corte. Ciertos materiales como algunas arcillas, geles, soluciones coloidales
y polmeros pueden exhibir un comportamiento tixotr
opico.
2.3. MATERIAL REOPECTICO
La reopexia es esencialmente lo inverso que la tixotropa en que ella representa el incremento de
la viscosidad aparente con el tiempo bajo una tasa de corte constante. Una diferencia es que el termino de
SECT. 2.3. MATERIAL REOPECTICO

165

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

reopexia es usado frecuentemente con referencia a los cambios irreversibles, m


as que a los cambios reversibles,
los cuales podran ser llamado tixotropa negativa [Darby,1976]. Las curvas de histeresis se pueden tambien
observar bajo la acci
on de una tasa de corte cclica, pero en la direcci
on opuesta de aquella descrita para
la tixotropa. Algunos materiales, como la pasta de polvo de yeso, exhiben este tipo de comportamiento, y
es frecuentemente asociado con un sistema metaestable el cual se revierte a un gel permanente cuando se
somete a esfuerzos de corte.
2.4. MATERIAL DE RIVLIN-ERICKSEN
Los materiales de Rivlin-Ericksen son materiales simples dependiendo de un n
umero nito de tensores
de Rivlin-Ericksen. Cuando se tiene que la funci
on H en 2.1.(3) tiene n argumentos
T
o T = H(A1 , A2 , A3 , . . . , An )

(1)

se dice que el material es del tipo Rivlin-Ericksen de complejidad n.


2.5. MATERIAL DE SEGUNDO ORDEN DE COMPLEJIDAD
Los materiales de Rivlin-Ericksen de segundo orden de complejidad tienen en la expresi
on 2.4.(1) el
valor n = 2. Esto es, para los s
olidos
T = H(A1 , A2 )
(1.a)
y para los uidos
T = P I + H(A1 , A2 )

(1.b)

Particularmente (con A2 = A.A),


H(A1 , A2 ) =c0 I + c1 A1 + c2 A21 + c3 A2 + c4 A22
+ c5 (A1 .A2 + A2 .A1 ) + c6 (A1 .A22 + A22 .A1 )

(2)

+ c7 (A21 .A2 + A2 .A21 ) + c8 (A21 .A22 + A22 .A21 )


donde los coecientes c1 , c2 , c3 , . . . , c8 pueden ser funciones materiales escalares de los siguientes invariantes
tr(A21 ), tr(A31 ), tr(A2 ), tr(A22 ), tr(A32 ),
tr(A1 .A2 ), tr(A21 .A2 ), tr(A1 .A22 ), tr(A21 .A22 )

(3)

para el caso donde H, A1 y A2 son simetricos. Las expresiones (2) y (3) son el resultado del Teorema
de Representacion [Lai et al.,1978]. Este teorema establece que, bajo la restriccion de 2.1.(4), la forma
polin
omica mas general que se puede tener de H(A1 , A2 ) es la expresion (2).
Aparte de lo dicho antes, los coecientes c1 , c2 , c3 , . . . , c8 pueden tambien depender de las condiciones
de estado termodinamico, como presi
on P y temperatura T .
Un caso especial de (2) es el llamado Material de Segundo Orden denido por la relaci
on constitutiva
H(A1 , A2 ) = c0 I + c1 A1 + c2 A21 + c3 A2

(4)

amico determinado y/o dependonde c1 , c2 , c3 son constantes o funciones materiales para un estado termodin
dientes de los invariantes de A1 y A2 .
Un caso particular de este tipo de material son los uidos de segundo orden cuando el ujo est
a
desarrollado (termino convectivo nulo) y es estacionario (termino transitorio nulo), debido a que la derivada
material en 2.1.(8.c) se anula. Esto conlleva a que los termino con A21 y A2 , aunque dieren entre s, se puedan
166

RELACIONES CONSTITUTIVAS

CAP.VII

FUNDAMENTOS

reagrupar en un u
nico termino con D2 . De esta forma, y extendiendo el modelo de los uidos newtonianos
incompresibles, la expresion (4) se reduce a
T = P I + 2 D + 4 D2 + 12 c A2

(5)

siendo una segunda viscosidad que contempla la complejidad de orden dos [Serrin,1959;65] y c otra viscosidad que afecta el tensor de Rivlin-Ericksen de complejidad dos.
2.6. MATERIAL VISCOELASTICO
Los materiales viscoelasticos como su nombre lo indica poseen un comportamiento compartido entre
elastico y viscoso. Por lo tanto, este comportamiento es en parte conservativo (reversible) y disipativo
(irreversible), respectivamente.
Existen materiales viscoelasticos, tanto en s
olidos (por ejemplo los polmeros), como en los lquidos
(por ejemplo soluciones coloidales). Convenientemente es costumbre emplear una descripcion de tipo material
para las relaciones constitutivas de s
olidos y de tipo espacial para las relaciones constitutivas de lquidos. No
obstante, en estas relaciones constitutivas no siempre el tensor de esfuerso vendr
a dado de forma explcita
como en 2.1.(1) o 2.1.(6).
De forma generalizada la relacion constitutiva lineal para los materiales viscoel
asticos [FrederickChang,1972] expresada con una descripci
on de tipo material es
+ B :

2
2S
 S

 E
 E
+
B
:
S
=
C
:
I
+
C
+
C
+
B
:
:
E
+
C
:
:
+
t2
t
t
t2

(1)

Utilizando una descripci


on espacial la relaci
on constitutiva es
+ B :

2 T
 T

 E
 E
+
B
:
T
=
C
:
I
+
C
+
C
+
B
:
:
E
+
C
:
:
+
t2
t
t
t2

(2)

En la expresi
on (1) las derivadas parciales signican derivaciones materiales por razones obvias. En la
expresion (2) la derivada /t puede muy bien interpretarse como una derivada convectiva [Joseph,1990]
de cualquiera de los tipos que existen, excepto las mixtas alta-baja o baja alta cuando los tensores son
simetricos (ver Secion I.3.4.8), o simplemente como una derivaci
on material (Utilizar derivadas parciales
respecto al tiempo no satisface el Axioma 1.2.3 de objetividad). Las diferentes variables B y C son tensores
de cuarto orden que se contraen dos veces con las diferentes derivadas de los esfuerzos y deformaciones,
respectivamente. Estos tensores, en los casos lineales, poseen elementos escalares que pueden ser u
nicamente
funci
on de las condiciones de estado termodinamico. En los casos no lineales, dichos tensores pueden depender
adicionalmente de los tensores de esfuerzos o deformacion y sus respectivos invariantes.
En ambas relaciones constitutivas se puede hacer el cambio de deformaciones innitesimales por de por IE
en (2).
formaciones nitas. Es decir, se puede cambiar E por IE en (1) y tambien se puede cambiar E
En estos casos se debe interpretar que se obtienen nuevas relaciones constitutivas.
2.7. FLUJO VISCOMETRICO
El termino Flujo Viscometrico es un calicativo acu
nado por Coleman, Markovitz & Noll [1966].
Signica que es un ujo dependiente de un u
nico par
ametro. Normalmente este parametro es una tasa de
deformacion al corte. Principalmente, para satisfacer los axiomas de Noll de indiferencia respecto al marco de
referencia y al sistema de coordenadasde las secciones 1.2.3 y 1.2.5, dicho par
ametro se dene en funci
on de
un invariante del tensor D de velocidad de deformacion. Para efectos de que el parametro sea una cantidad
positiva, para el ujo incompresible (trD = .v = 0), se acostumbra a escoger dicho par
ametro como
=
SECT. 2.7. FLUJO VISCOMETRICO




4 IID = 2 tr(D2 ) = 2 D : D

(1)
167

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

que coincide con el valor absoluto de la tasa de deformacion en el caso de ujo a corte simple como lo son,
por ejemplo, el ujo de Couette y el ujo de Poiseuille.
2.7.1. Flujo Generalizado
Luego con el par
ametro (1) se puede formular un modelo no newtoniano generalizado con una relacion
constitutiva para los esfuerzos viscosos, similar al uido newtoniano, en la forma
T = 2D

= ()

(2)

donde es una viscosidad no constante dependiente del parametro del ujo viscometrico. La ecuacion del
movimiento, una vez sustituido el esfuerzo (2), queda como

dv
= P + g + 2 v + 2 D.
dt

(3)

que es similar a la ecuacion de Navier-Stokes con viscosidad variable (ver ecuaci


on X.1.1.(4) con = 0 y
= 0).
2.7.2. Flujo Plano
Un ujo viscometrico plano puede representarse en un sistema de coordenadas cartesiano con base
{ex , ey , ez } como [ Lai,Rubin & Krempl,1978]
x = x ex + y ey + z ez = [X + U (Y ) (t )] ex + Y ey + Z ez

v = U (y) ex

(4)

Entonces los tensores gradiente de deformacion y el tensor de Cauchy se calculan como

1 k(t )
t = 0
[F (t)] = [x]
1
0
0

0
0
1

1
[C (t)] = [F (t)]t .[F (t)] = k(t )
0

k(t )
1 + k 2 (t )2
0

0
0 (5)
1

donde el par
ametro k = vx (y)/y = U (Y )/Y es la tasa de deformacion de corte. Consecuentemente,
los tensores de Rivlin-Ericksen son

0
[A1 ] = k
0

k
0
0

0
0
0

0
[A2 ] = 0
0

0
2k 2
0

0
0
0

(6)

con [An ] = [0] para n 3.


Introducciendo las expresiones anteriores en la ecuacion constitutiva 2.5.(5) se obtiene

[T]x,y,z

1
= P 0
0

0 0
0 1
1 0 + k 1 0
0 1
0 0

1
0
0 + k2 0
0
0

0 0
0
1 0 + c k2 0
0 0
0

0 0
1 0
0 0

(7)

las cuales introducidas a su vez en la ecuaci


on de Cauchy III.2.2.(1) o X.1.1.(1) (tambien Tabla 1, Sec.X.1.1),
asumiendo las viscosidades constantes en un ujo estacionario (v/t = 0) y desarrollado (v.v = 0),
resultan en el siguiente par de ecuaciones diferenciales

168

0=

k
P
+
x
y

0=

P
k 2
+ ( + c)
y
y

(8)

RELACIONES CONSTITUTIVAS

CAP.VII

FUNDAMENTOS

cuya soluci
on simetrica, en el dominio y [h, h] y subordinada a las condiciones de contorno U (h) = k(0) =
0 e inicial P (0, 0) = Po , es denitivamente
P (x, y) = (xxo )+( +c) k 2 +Po


 2
3
y
U (y)
=
1
Um
2
h

k(y) = 3

Um
y
h2

Um =

h2
(9)
3

para un conducto de semi-ancho h conduciendo una velocidad media de Um impulsada por un gradiente axial
de presion de = P/x.
2.7.3. Flujo Cilndrico
Un ujo viscometrico con simetra cilndrica puede representarse en un sistema de coordenadas
cilndrico con base {er , e , ez } como
x = r er + z ez = R er + [Z + U (R ) (t )] ez

v = U (r) ez

(10)

Entonces los tensores gradiente de deformacion y el tensor de Cauchy se calculan como

1
t=
0
[F (t)] = [x]
k(t )

0 0
1 0
0 1

1 + k 2 (t )2
t

0
[C (t)] = [F (t)] .[F (t)] =
k(t )

0
1
0

k(t )
(11)
0
1

donde el par
ametro k = vz (r)/r = U (R )/R es la tasa de deformacion de corte. Consecuentemente,
los tensores de Rivlin-Ericksen son

0 0 k
2k 0 0
[A1 ] = 0 0 0
[A2 ] = 0 0 0
(12)
k 0 0
0 0 0
con [An ] = [0] para n 3.
Introducciendo las expresiones anteriores en la ecuacion constitutiva 2.5.(5) se obtiene

[T]r,,z

0
0
0 + k 0
1
1

1 0
= P 0 1
0 0

1 0
0 1
0 0 + k2 0 0
0 0
0 0

0
1 0
0 + c k2 0 0
1
0 0

0
0
0

(13)

las cuales introducidas a su vez en la ecuaci


on de Cauchy III.2.2.(1) o X.1.1.(1) (tambien Tabla 1, Sec.X.1.1),
asumiendo las viscosidades constantes en un ujo estacionario (v/t = 0) y desarrollado (v.v = 0),
resultan en el siguiente par de ecuaciones diferenciales
1 rk 2
P
+ ( + c)
r
r r
1 rk
P
+
0=
z
r r
0=

(14)

cuya soluci
on axi-simetrica, en el dominio r [0, R] y subordinada a las condiciones de contorno U (R) =
k(0) = 0 e inicial P (0, 0) = Po , es denitivamente
P (r, z) = (z zo ) + f (r) + Po
donde

f (r) = ( + c)
0

SECT. 2.7. FLUJO VISCOMETRICO


 2
r
U (r)
=2 1
Um
R
1 rk 2
dr = 24 ( + c)
r r

Um
R2

k(r) = 4
2

r2 =

Um
r
R2

3
( + c)
8

 2

r2

Um =

R2
8

(15)

(16)
169

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

para un conducto de radio R conduciendo una velocidad media de Um impulsada por un gradiente axial de
presion de = P/z. Se satisfacen para los esfuerzos que
Tzz
Trr
=
= k2 =
+c

4 Um
R2

2

r =

2

r2

(17)

Estos esfuerzos son los causantes del fenomeno de hichamiento del ujo al salir de un conducto, denominado
efecto Merrington, y del fen
omero de trepamiento del ujo en contacto con un eje giratorio, denominado
efecto Wiessemberg, que no es este caso.
2.7.4. Consolidaci
on
Se puede demostrar que para estos tipos de ujo viscometricos los tensores de Rivlin-Ericksen siempre
se pueden expresar generalmente de la siguiente forma
A1 = k (Nt + N)

A2 = 2 k 2 Nt .N

(18)

donde el tensor N se expresa en cada sistema de manera diferente, por ejemplo,

0 1
[N] = 0 0
0 0

0
0 (Cartesiano)
0

0 0
[N] = 0 0
1 0

0
0 (Cilndrico)
0

(19)

2.8. MODELOS NO NEWTONIANOS GENERALIZADOS


En la secci
on precedente se ha visto una forma generalizada de tratar las relaciones constitutiva del
tipo 2.7.(2) y la ecuaci
on del movimiento 2.7.(3) a traves de un u
nico par
ametro 2.7.(1). En esta seccion se
presentar
an algunos modelos con las caractersticas mencionadas.
El modelo mas simple es el de Ostwald-de Waele, tambien conocido como el modelo de Ley de Potencia
por la forma de su expresion

()
= K n1

n >1 Dilatante

n =1 Newtoniano

n <1 Pseudoplastico

(1)

El factor K se le denomina el modulo de consistencia y n es el exponente de comportamiento. Mientras el


exponente se aleja de la unidad el comportamiento del ujo es menos parecido al newtoniano. La forma que
tiene este modelo le da un comportamiento de vs. de tipo mon
otono.
Otro modelo que posee tambien un comportamiento de tipo mon
otono es el Modelo de Prandtl-Eyring
caracterizado por la siguiente ecuacion
()
= o

arcsenh ( )

(2)

Presenta la siguiente tendencia o cuando 0 . El coeciente de la el caracter no newtoniano al


modelo. Mientra este valor es mas grande el comportamiento se aparta mas del newtoniano.
Un nodelo que ya no presenta un comportamiento mon
otono es el Modelo de Powell-Eyring caracterizado por siguiente ecuacion
arcsenh ( )

(3)
()
= + (o )

170

RELACIONES CONSTITUTIVAS

CAP.VII

FUNDAMENTOS

donde se presentan dos viscosidades asint


oticas con la siguiente tendencia o cuando 0 y
cuando .
Modelos que predigan un comportamiento general de la curva vs. necesita de una formulaci
on
que dependa de al menos cuatro parametros. Uno de estos modelo es el Modelo de Cross (1965) dado por la
siguiente ecuaci
on
1
()
= + (o )
(4)
1 + ( )
m
donde o y son de nuevo los valores asintoticos de la viscosidad a muy baja o muy alta tasa de corte ,

respectivamente. El coeciente es un par


ametro constante con dimensiones de tiempo y m es una constante
adimensional. El modelo de Cross es equivalente al modelo de Ellis.
Una alternativa popular al modelo anterior es el Modelo de Carreau (1972)
()
= + (o )

1
[1 + ( )
2 ]m/2

(5)

donde y m tienen similar signicado que el modelo de Cross.


Es de importancia informativa hacer ciertas aproximaciones al modelo de Cross, porque haciendo esto,
se pueden obtener otros modelo de viscosidad bien conocidos. Por ejemplo, para  o y  , el modelo
de Cross se reduce a
o
=
m=1n
K = o /m
(6)
()
m
el cual con una simple redenici
on de los par
ametros nos vuelve a dar el modelo de Ostwald-de Waele.
Adicionalmente, si se tiene que  o , entonces se obtiene que
= +

o
= + K n1
()
m

(7)

conocido como el Modelo de Sisko (1958). Si en este modelo se asume n = 0 resulta el siguiente modelo
= + K

(8)

el cual con una simple redenici


on de los par
ametros y para el caso unidimensional se reduce a
T = Ty + b

Ty = K

b =

(9)

bien conocido como el Modelo de Bingham, donde Ty es un esfuerzo cortante de uencia y b es la viscosidad
pl
astica (ambas constantes) [Barnes et al.,1991,pp.18-20].

BIBLIOGRAFIA
[1] Aris, R. Vectors, Tensors, and the Basic Equations of Fluid Mechanics. Prentice-Hall, 1962.
[2] Astarita, G.; Marrucci, G. Principies of Non-Newtonian Fluid Mechanics. McGraw-Hill, 1974.
[3] Barnes, H. A.; Hutton, J. F.; Walters, K. An Introduction to Rheology. Elsevier Science Publisher
Company, 1989. Second Printing, 1991.
[4] Chung, T. J. Continuum Mechanics. Prentice-Hall International, 1988. Cambridge University
Press, 1996.
[5] Coleman, B. D.; Markovitz, H.; Noll, W. Viscometric Flows of Non-Newtonian Fluids, Theory
and Experiment. Springer-Verlag, 1966.
SECT. BIBLIOGRAFIA

171

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

[6] Darby, R. Viscoelastic Fluids: An Introduction to their Properties and Behavior (Chemical
Processing and Engineering, Vol.9, Editors: Lyle F. Albright, R. N. Maddox, John J. McKetta).
Marcel Dekker, 1976.
[7] Fabrizio, M.; Morro, A. Mathematical Problems in Linear Viscoelasticity. Society for Industrial
and Applied Mathematics - SIAM (Philadelphia), 1992.
[8] Frederick, D.; Chang, T. S. Continuum Mechanics. Scientic Publishers (Cambridge), 1965.
Reprint, 1972.
[9] Hutton, J. F.; Pearson, J. R. A.; Walkers, K. (Eds.). Theoretical Reology. Applied Science Publishers, 1975.
[10] Joseph, D. D. Fluid Dynamics of Viscoelastic Liquids. Springer-Verlag, 1990.
[11] Lai, W. M.; Rubin, D.; Krempl, E. Introduction to Continuum Mechanics, Revised Edition in
SI/ Metric Units. Pergamon Press, 1974/1978. Third Edition, 1993/1996. Butterworth-Heinemann
(Elsevier), 1999. Fourth Edition, 2010.
[12] Levi, E. Elementos de Mec
anica del Medio Continuo. Editorial Limusa, 1971. Tercera Reimpresion, 1977.
[13] Lodge, A. S. Body Tensor Fields in Continuum Mechanics with Applications to Polymer
Rheology. Academic Press, 1974.
[14] Noll, W. Journal of Rational Mechanics Analysis, Vol.4, pp.3-81, (1955).
[15] Noll, W. A Mathematical Theory of Mechanical Behavior of Continous Media. Archive for Rational Mechanics and Analysis, Vol.2, pp.197-226, (1958). Reproducido en [Noll,1974].
[16] Noll, W. A New Mathematical Theory of Simple Materials. Archive for Rational Mechanics
and Analysis, Vol.48, pp.1-50, (1972). Reproducido en [Noll,1974].
[17] Noll, W. Lectures on the Foundations of Continuum Mechanics and Thermodynamics. Archive for
Rational Mechanics and Analysis, Vol.52, pp.62-92, (1973). Reproducido en [Noll,1974].
[18] Noll, W. The Foundations of Mechanics and Thermodynamics, Selected Papers. Springer
-Verlag, 1974.
[19] Oldroyd, J. G. On the Formulation of Rheological Equations of State. Proceedings of the Royal
Society, Vol.A200,(1950).
[20] Reiner, M. Selected Papers on Rheology. Elsevier Scientic Publishing Company, 1975.
[21] Schowalter, W. R. Mechanics of Non-Newtonian Fluids. Pergamon Press, 1978.
[22] Sedov, L. I. A Course in Continuum Mechanics. Vol.I: Basic Equations and Analytical Techniques. Vol.II: Physical Foundations and Formulations of Problems. Vol.III: Fluids, Gases,
and The Generation of Thrust. Vol.IV: Elastic and Plastic Solid and The Formation of Cracks.
Wolters-Noordho Publishing, Groningen, 1971-1972.
[23] Serrin, J. Mathematical Principles of Classical Fluid Mechanics. Encyclopedia of Physics. Ed.
S. Fl
ugge. Vol.VIII/1, pp.125-263. Springer-Verlag, 1959.
[24] Truesdell, C. A. A First Course in Rational Continuum Mechanics. Vol.1: General Concepts.
Academic Press, 1977.
[25] Truesdell, C. A.; Noll, W. The Non-Linear Field Theories of Mechanics. Encyclopedia of physics,
Ed. S. Fl
ugge. Vol.III/3. Springer-Verlag, 1965.
[26] Truesdell, C. A.; Toupin, R. A. The Classical Field Theories. Encyclopedia of Physics. Ed. S.
Fl
ugge. Vol.III/1, pp.226-793. Springer-Verlag, 1960.

172

RELACIONES CONSTITUTIVAS

CAP.VII

MECANICA Y TERMODINAMICA DE
SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

APLICACIONES

CAPITULO VIII
SOLIDOS
RIGIDOS

CONTENIDO
1. ECUACIONES ESPECIALES.
1.1. Relacion Constitutiva.
1.2. Ecuaciones del Movimiento.
1.3. Ecuaciones de la Energa.
1.4. Derivaci
on Convectiva Corrotacional.
2. FORMULACION DE EULER.
2.1. Angulos de Euler.
2.2. Ecuaciones de Euler.
BIBLIOGRAFIA.

175
175
176
176
177
177
178
178
178

1. ECUACIONES ESPECIALES
Los cuerpos rgidos por denici
on deben ser solido. Un uido jam
as ser
a un cuerpo rgido, al menos
que se encuentre en un recipiente bajo condiciones hidrostaticas. Sin embargo, su relacion constitutiva ser
a
diferente (Ver Captulo IX).
Presentaremos a continuacion las simplicaciones que se tienen para el caso de un s
olido rgido.
1.1. RELACION CONSTITUTIVA
Los solidos rgidos se caracterizan por satisfacer la condicion de que cualquier par de puntos materiales
del cuerpo material mantienen invariante la distancia que los separa. Esto, expresado en terminos de una
relacion constitutiva sera
T E = 0
(1)
Lo que signica que un s
olido rgido tendr
a un estado de esfuerzo compatible con el movimiento del cuerpo
material, pero en todo instante se debe garantizar que no exista deformaci
on alguna. En otras palabras,
independiente del estado del esfuerzo, la deformacion siempre es nula.
La relacion (1) implica que el tensor gradiente de desplazamiento es puramente rotacional y por lo
tanto antisimetrico. Esto es
L=K
Antisimetrico
(2)
si se anula. As se tiene que
Tambien implica que, aunque IE
= 0, su derivada IE
IE = Lt .L

= Ft .D.F = 0
IE
175

(3)

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Por consiguiente, la velocidad de deformacion D de igual manera se anula. De aqu que el tensor
gradiente de velocidad sea puramente de giro y por lo tanto antisimetrico. Esto es
G=W

Antisimetrico

(4)

siendo su vector axial Wx expresado como


Wx = 2 = w

(5)

O sea, el opuesto del doble de la velocidad angular o el opuesto de la vorticidad. Esta velocidad angular es
la misma que tendra un sistema de coordenadas jo al cuerpo rgido. Mediante este razonamiento, entonces
la funciones establecidas para un solido rgido en las expresiones (1) hasta (5) son uniformes en todo el cuerpo
material, incluida la velocidad angular.
1.2. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
De la seccion anterior se concluy
o que existe una velocidad angular producto de la relacion constitutiva
para un s
olido rgido. Esta velocidad angular la podemos hacer coincidir con la velocidad angular de un
sistema de coordenadas de origen o jo al cuerpo material, formando un marco de referencia. De acuerdo
a esto, entonces sean v
alidas las expresiones de transformacion de velocidades y aceleraciones de la seccion
I.1.4.1, pero donde los terminos dependientes de la velocidad y aceleraci
on relativas se eliminaran. Esto es
r = ro + R
v = vo + R

(1)

a = ao + R + ( R)
donde las variables subindicadas con o representan esas cantidades para el origen del sistema de coordenadas
y R es el vector de posici
on de cualquier punto del cuerpo material visto desde este mismo origen. El vector
es la aceleracion angular denida como la derivada material de la velocidad angular.
Los principios de conservacion de cantidad de movimiento lineal V.1.1.(15) y angular V.1.2.(45) se
simplican para un cuerpo rgido como

F = mac
(2)
ext

M = m rc ac + IIc . + IIc .

(3)

ext

donde se ha escogido el origen o del sistema de coordenadas como el centro de masa c del cuerpo material. Los
bazos de palanca de los momentos de fuerzas son medidos desde el origen del sistema de referencia inercial
desde el que se observan las velocidades y las aceleraciones. Si este origen se escoge tambien igual que el
centro de masa c, entonces rc = 0 y se elimina el primer termino del miembro de la derecha de la ecuacion
(3).
1.3. ECUACIONES DE LA ENERGIA
La ecuacion de la energa cinetica V.1.3.(26) del Segundo Teorema de K
onig se simplica como
K=

1
1
m vc . vc + .IIc .
2
2

(1)

La energa potencial en un campo de fuerzas conservativas de potencial se simplica como


U = m c
176

donde

c =

1
m

dV

(2)

Vm
SOLIDOS RIGIDOS

CAP.VIII

APLICACIONES

Para el caso de un solido rgido no existe intercambio entre la energa mecanica


E

=K+U

(3)

y la energa termica E . Por eso la energa mecanica se conserva separadamente de la energa termica que
tambien se conserva por su lado. Esto ocurre as, porque en un cuerpo rgido no existen trabajo realizado
por la presi
on ni trabajo debido a los esfuerzos viscosos.
La energa termica se conserva siguiendo la ecuacion diferencial de la temperatura III.4.3.(20)
Cp

dT
= . q + r
dt

q = k T

(4)

donde se ha eliminado el efecto del coeciente de expansion volumetrica y el termino de fuente de disipasion
viscosa . El coeciente k es el coeciente de conductividad termica, el cual puede ser substituido en (4.b)
de la forma
q = k . T
(4)
por un tensor k de segundo orden de conductividades, en el caso de que el material sea termicamente
anis
otropo.
1.4. DERIVACION CONVECTIVA CORROTACIONAL
Debido a que el material no se deforma porque es rgido, la u
nica derivaci
on convectiva de la que
se puede hablar en la derivaci
on convectiva corrotacional. Cuando para el cuerpo rgido se ha denido un
sistema de coordenadas tambien rdo solidario al cuerpo, entonces para este sistema se puede denir un vector
angular , cuyo valor se puede calcular con base al campo de velocidades v de la forma
=

w
2

w = v = Wx

(1)

donde w es el vector vorticidad del campo de velocidades y Wx es el vector axial del tensor W de velocidad
de giro, que satisface
W.b = b

W.B = B

BW = B

(2)

para cualquier vector b y cualquier tensor de segundo orden B.


Bajo la consideracion hecha antes, entonces la derivaci
on convectiva corrotacional denida en la seccion
I.3.4.8 es equivalente a la derivaci
on relativa denida con anterioridad en la secci
on I.1.4.3. Esto es, para un
vector cualquiera b


 db
b
1 b
b
db
b
=
+
W.u
b=
(3)
=
t
2 t
t
dt
dt
t
y para un tensor cualquiera B

 dB

1 B
B
dB
B
B
=
+
W.T + B.W
B+B =
=
t
2 t
t
dt
dt
t

(4)

siendo y W valores homogeneos para todo el cuerpo.

2. FORMULACION DE EULER
La formulaci
on de Euler para el movimiento de los cuerpos rgidos se basa en el hecho de que, siendo
el tensor de inercia un tensor simetrico, siempre se puede encontrar una base ortogonal de autovectores
SECT. 2.1. ANGULOS DE EULER

177

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

(Ver seccion A.1.7.12 de descomposici


on espectral) que denen un sistema de coordenadas principales. Este
sistema de coordenadas, que se denotar
a como cXY Z y con origen en el centro de masa c, convierte la matriz
de inercia en una matriz diagonal con elementos IXX , IY Y , IZZ , con respecto a este sistema solidario al
cuerpo rgido. Los angulos entre este sistema cXY Z, que gira con la velocidad angular del cuerpo rgido,
y un sistema de coordenadas convencional cxyz, con los ejes cx y cy siempre horizontales y el eje cz siempre
vertical, se denominan los Angulos de Euler y se describir
an detalladamente a continuacion.
2.1. ANGULOS DE EULER
La interseccion entre los planos cXY y cxy es una lnea recta que se denominar
a la lnea de nodos y
la cual se denotara como cn. El angulo desde la lnea de nodos cn hasta el eje cX se denotara como y
se medir
a positivo siguiendo la regla de la mano derecha apuntando el pulgar en la direcci
on de positiva del
eje CZ. El angulo desde el eje cx hasta la lnea de nodos cn se denotara como y se medira positivamente
en la direccion positiva del eje cz. El angulo desde el eje cz hasta el eje cZ se denotara como y se medira
positivamente en la direccion positiva del eje de la lnea de nodos cn.
La transformacion de coordenadas entre los sistemas de coordenadas cXY Z y cxyz viene dado por la
siguiente transformaci
on


cos cos sin cos sin cos sin sin cos cos
sin sin
x
X
y = sin cos + cos cos sin sin sin + cos cos cos cos sin Y
(1)


z
sin sin
sin cos
cos
Z
La transformacion inversa se obtiene simplemente transponiendo la matriz, puesto que es ortogonal.
2.2. ECUACIONES DE EULER
La transformacion entre las diferentes rapideces angulares ,
y y las componentes de la velocidad
angular del cuerpo rgido vista desde el sistema de coordenadas cXY Z es


sin sin
cos 0
X

= sin cos sin 0


(1)

Y

cos
0
1

Estas expresion cuando se separa en componentes es conocida como Ecuaciones Geometricas de Euler [Goldstein,1980].
Las expresion de los momentos de fuerza en la ecuaci
on 1.2.(3) del movimiento angular, empleando los
ejes principales se reduce a
MX = IXX X Y Z (IY Y IZZ )
MY = IY Y Y Z X (IZZ IXX )

(2)

MZ = IZZ Z X Y (IXX IY Y )
Estas son las llamadas Ecuaciones del Movimiento de Euler para los cuerpos rgidos [Goldstein,1980].

BIBLIOGRAFIA
[1] Arpaci, V. S. Conduction Heat Transfer. Addison-Wesley, 1966.
[2] Carslaw, H. S.; Jaeger, J. C. Conduction of Heat in Solids, Second Edition. Oxford University
Press, 1959.
[3] Goldstein, H. Classical Mechanics, 2nd Edition. Addison-Wesley, 1980.
[4] Gray, A. A treatise on Gyrostatics and Rotational Motion, Theory and Application. Dover
Publications, 1959.
178

SOLIDOS RIGIDOS

CAP.VIII

APLICACIONES

[5] Ozisik,
N. Necati Heat Conduction, 2nd Edition. John Wiley & Sons, 1993.
[6] Routh, E. J. A treatise on the Dynamics of a System of Rigid Bodies. Part I: The Elementary
Part. Part II: The Advanced Part. 7th /6th Editions. Dover Publications, 1960/1955.
[7] Roy, M. Mec
anica. Vol.I: Cuerpos Rgidos. Marcombo, 1970.

SECT. BIBLIOGRAFIA

179

CAPITULO IX
FLUIDOS
PERFECTOS

CONTENIDO
1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO.

182

1.1. Ecuaci
on de Hidrost
atica.

182

1.1.1. Fundamentos.

182

1.1.2. Fuerza Sobre Supercies Planas.


1.1.3. Fuerza Sobre Supercies Curvas.

183
184

1.1.4. Fuerza de Flotaci


on y Boyantez.

185

1.1.5. Equilibrio Relativo.

185

1.2. Ecuaci
on de Euler.

186

1.3. Teorema de Kelvin.

186

1.4. Teorema de Bernoulli.

187

1.4.1. Lnea de Corriente.


1.4.2. Tubo de Corriente.

188
190

1.4.3. Flujo en una Tubera.

196

1.5. Ecuaci
on de Crocco.

197

1.6. Flujo Potencial (Laplace).

198

2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (INCOMPRESIBLES).


2.1. Flujo Potencial.
2.1.1. Flujo Uniforme.

201
201
201

2.1.2. Fuente y Sumidero.

201

2.1.3. V
ortice Simple.

202

2.1.4. Nariz de un Proyectil.

202

2.1.5. Dipolo.

203

2.1.6. Ovalo de Rankine.

203

2.1.7. Doblete.
2.1.8. Flujo Alrededor de un Cilindro.

203
204

2.1.9. Flujo Alrededor de un Cilindro Giratorio.

204

2.1.10. Potencial Complejo.

205

2.2. Flujo Alrededor de un Perl Aerodin


amico.
2.2.1. Tranformaci
on de Joukowski.

205
205

181

2.2.2. Perl de Joukowski.


2.2.3. Fuerzas Sobre el Perl.
2.3. Flujo Con Superce Libre.
2.3.1. Propagaci
on y N
umero de Froude.
2.3.2. Ecuaci
on de Chezy-Manning.
2.3.3. Flujo Normal y Crtico.
2.3.4. Flujo Sobre un Montculo.
2.3.5. Resalto Hidra
ulico.
2.3.6. Canales Graduales.
2.3.7. Modelo Bidimensional.
2.4. Equivalencia Entre Conductos.
2.4.1. Conductos en Regimen Laminar.
Conducto Cerrado.
Conducto Abierto.
2.4.2. Conductos en Regimen Turbulento.
Conducto Cerrado.
Conducto Abierto.
3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (COMPRESIBLES).
3.1. Flujo Isoentr
opico.
3.1.1. Velocidad del Sonido y N
umero de Mach.
3.1.2. Flujo en Toberas.
Tobera Convergente.
Tobera Convergente-Divergente.
3.1.3. Onda de Choque.
3.2. Flujo No Isoentr
opico.
3.2.1. Flujo Adiab
atico con fricci
on.
3.2.2. Flujo Isotermico con friccion.
3.2.3. Flujo Politr
opico.
3.2.4. Flujo con Transferencia de Calor.
BIBLIOGRAFIA.

206
206
207
207
208
209
210
210
211
211
212
212
212
213
213
213
214
216
216
216
217
219
219
219
220
221
222
224
224
225

En este captulo se presentan los uidos perfectos como aquellos que no tienen viscosidad o para
los cuales los efectos de la fricci
on viscosa se incluye mediante terminos de perdida calculados con una
formulacion integral global, para cada seccion del ujo dentro de un tubo de corriente, basados en resultados
experimentales y estimados a traves de coecientes o factores correlacionados con par
ametros adimensionales.
Estos coecientes se pueden despreciar u obviar en los casos no marcadamente viscosos.

1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO


1.1. ECUACION DE HIDROSTATICA
1.1.1. Fundamentos
La ecuacion de la hidrost
atica es la ecuacion diferencial de un uido sin movimiento (v = 0). Considerando como relacion constitutiva que los esfuerzos son puramente debido a la presi
on, es decir
T = P I
182

(1)

entonces la primera ley del movimiento de Cauchy III.2.2.(1) sin aceleraci


on (a = 0) se simplica como
0 = g P

P = g

(2)

Esta relacion expresa que el gradiente de la presion es proporcional a la densidad y a las fuerzas de cuerpo
g, y adicionalmente tambien expresa que la presion aumenta en aquella direcci
on en la que apunta el vector
deslizante g.
Cuando la fuerza de cuerpo se derivan de un potencial, tal que g = , por lo que constituye una
fuerza conservativa, y la densidad es constante, entonces la expresion (2) se puede expresar como
P = (P + ) = 0

P = P +

(3)

donde la cantidad P es lo que se denomina presion piezometrica cuando se esta en un campo gravitatorio
vertical, descendente y uniforme con = g z (g = gk). En este caso, la ecuacion diferencial (3) integrada
en la u
nica dependencia con respecto a z da
P = Po + g h

(4)

donde h es la profundidad (asumida en la direcci


on opuesta a la direcci
on de z) medida a partir de donde
existe la presion Po . Es frecuente ver denominada la ecuacion (4) como la ecuacion general de la hidrost
atica,
que como se ve no es tan general.
La presion P recibe tambien el nombre de presion reducida en el caso mas general o universal (ver
Seccion X.1.3.1). No obstante, para cualquier campo de fuerza g (no necesariamente derivada de un potencial)
la ecuacion diferencial (2) recibe el nombre de la ecuacion universal de la hidrost
atica. Esta u
ltima ecuacion
si incluye el efecto de la variacion de la densidad debido a la compresibilidad del uido por lo que se puede
utilizar en el caso de gases sometido a gravedades fuertes.
1.1.2. Fuerza Sobre Supercies Planas
Las fuerzas de presion siempre dan resultantes que act
uan a compresion. Recordemos que la presi
on
se dene como el escalar P positivo que dene el tensor de esfuerzo is
otropo negativo, en este caso como
T = P I. Articialmente la escala de presi
on se puede desplazar en su origen y sigue satisfacciendo la
ecuacion (2), (3) y (4), pero esa medida de presion dan fuerzas resultantes que son cticias sobre una cara de
la supercie. Cuando se suman las fuerzas por ambas caras el desplazamiento de la escala se anula. Un caso
tradicional es la presion manometrica P = P Pa , siendo Pa la presion atmosferica. El instrumento utilizado
para medir dicha presion P manometrica es el manometro. Dada estas observaciones, haremos el c
alculo de
la fuerza de presion sobre una de las caras de una supercie plana sumergida en un lquido ( suponiendo
constante) empleando la ecuacion general de la hidrost
atica (4).
Sea una supercie plana sumergida en un lquido bajo la accion de un campo gravitatorio, vertical,
descendente y uniforme. Esta supercie, si se prolonga virtualmente hasta la supercie libre horizontal con
presion Po , forma un angulo agudo . La lnea colineal con la supercie sumergida y con origen sobre dicha
supercie libre dene un eje coordenado l tal que la profundidad h se relaciona como h = l sen . Integrando
la presion P (como una fuerza distribuida por unidad de area) en un diferencial de area dA, teniendo en
cuenta (4), obtenemos la fuerza resultante actuando perpendicularmente (y contra dicha cara) a la supercie
sumergida como

P dA =
(Po + gh) dA =
Po dA + g sen
l dA = Po A + g sen lc A
F =
A

= (Po + gh) A = Pc A

(5)

donde lc es la ubicacion del centroide de area de la supercie sumergida sobre el eje l. La supercie sumergida
no tiene porque llegar a la supercie libre horizontal para que este resulta sea igualmente v
alido. Resumiendo
la fuerza se reduce a la presion que existe en el centroide del area de la supercie sumergida multiplicado por
183

el area global de dicha supercie. Este resultado es casi evidente si vemos que la distribuci
on de la fuerza de
presion en (4) es de tipo lineal. Cada franja diferencial de area se se considere perpendicular al eje l tiene la
misma presion en toda su extensi
on y su difrencial de fuerza resultante en cada una debe quedar en todo el
medio de esa franja diferencial.
No obstante, aunque la fuerza la calculamos con la presi
on en el centroide, el punto de aplicaci
on de
la fuerza resultante en (5) no queda en ese punto sino un poco mas abajo como veremos. Para encontrar el
punto de aplicaci
on lp de la fuerza resultante F calculamos el momento de la fuerza de presion distribuida
con los brazos de palanca medidos a partir del origen de l

M = lp F =
l P dA =
l (Po + gh) dA =
l Po dA + g sen
l2 dA
A

= lc Po A + g Io sen = lc F + g Ic sen

(6)

donde en la u
ltima parte hemos aplicado el teorema de Steiner Io = Ic + lc2 A (ver Seccion V.1.2.6). Una vez
despejado lp , que es el centro de presion, queda
lp = lc +

g Ic sen
F

(7)

donde se observa que dicho centro de presion lp esta un poco por debajo del centroide de area lc y entre mas
profundo este la supercie m
as cercano estan esos dos puntos.
1.1.3. Fuerza Sobre Supercies Curvas
Cuando se tiene una supercie curva la direccion en la que act
ua cada diferencial de fuerza sobre cada
diferencial de area de la supercie sumergida es distinta. Eso se tiene en cuenta si realizamos el c
alculo de
forma vectorial de la forma

F=
A

T.n dA =

AP n dA

(8)

Separando ahora la componente horizontal de la vertical se obtiene

Fx =

Fy =

P dAx = Pc Ax

Ax = nx dA

(9.a)

(Po + gh) dAy = Po A + g

P dAy =
calA

h dAy = Po Ay + g Vy

Ay = ny dA (9.b)

donde Ax y Ay son las areas proyectadas horizontal y vertical, respectivamente.


Las expresiones (9) tienen un signicado preciso. La fuerza horizontal se calcula como una supercie
plana vertical (sen = 1) de area Ax con su respectivo centroide lc e inercia de area Ic , y para calcular
su centro de presion lp , correspondiente a dicha area habra que usar en la ecuaci
on (7) dichas cantidades
on del area dirigida por
y |Fx |. La direccion de esta fuerza la determina la direccion opuesta a la proyecci
la componente nx de la normal exterior a la correspondiente cara. La fuerza vertical diferenciadamente se
calcula como la suma de la fuerza de la presion Po sobre el area proyectada Ay y del peso del volumen Vy de
lquido sobre la supercie curva sumergida. La direcci
on de esta fuerza igualmente la determina la direccion
opuesta a la proyecci
on del area dirigida por la componente ny . El volumen Vy siempre es el que esta por
encima de la supercie curva, independientemente de la proyecci
on que se utilice. El punto de aplicaci
on
de esta fuerza vertical sera la combinaci
on de la primera fuerza de la presi
on Po sobre el centroide de la
supercie Ay y la fuerza del peso del volumen Vy sobre el centro de masa de dicho volumen.

Finalmente, la fuerza resultante global sera la composicion vectorial de ambas fuerzas F = Fx2 + Fy2
y el punto de aplicacion sera la interseccion de las lneas de los deslizamiento de ambas componentes en sus
respectivas lneas de accion, recordando que son vectores deslizantes.
184

1.1.4. Fuerza de Flotaci


on y Boyantez
La fuerza de otacion, o como tambien se le conoce con el nombre de boyantez, se calcula sobre
cuerpos sumergidos que ocupen alg
un volumen V. Este volumen tiene una frontera que se descompone en
dos porciones una supercie superior S1 y otra supercie inferior S2 . Sobre la supercie S1 existe hasta la
supercie libre un volumen V1 . Sobre la supercie S1 , tambien hasta la supercie libre existe un volumen
V2 . Estos volumenes producen fuerzas sobre las supercie curvas mencionadas. Sobre la supercie de arriba
la fuerza va hacia abajo. Sobre la supercie de abajo la fuerza, mayor que la anterior, va hacia arriba. Las
fuerzas producidas por Po se cancelan en uno y otro caso. El lquido contenido en el volumen V = V2 V1
produce entonces un peso que se iguala con la suma algebraica de la fuerza de abajo menos la de arriba. Esta
fuerza es la fuerza de otacion FB . O sea,
FB = g V = g (V2 V1 )

(10)

donde la densidad que interviene es la del lquido, pero en volumen V es el que desplaza el cuerpo sumergido.
Esta expresion (10) se le conoce como el Principio de Arqumedes y reza asi: La fuerza de otaci
on es igual
al peso del lquido desplazado por el cuerpo sumergido. Es importante destacar que es la porci
on del cuerpo
que este sumergida la que produce otaci
on. Un cuerpo ota si la fuerza de otaci
on y su peso completo
(incluyendo la parte no sumergida) se equilibran.
1.1.5. Equilibrio Relativo
La ecuacion de Euler descrita adelante en la Secci
on 1.2 produce resultados de equilibrio hidrost
atico
relativo a un marco de referencia no inercial, cuando la aceleraci
on de dicho marco es justamente a. En
algunos textos se le denomina movimiento de cuerpo ri gido, aunque esta designacion es err
onea porque en el
cuerpo rgido no existe un campo de presiones (esfuerzo isotropo) de variacion gradual como en los lquidos
o gases. Aparte de esto, el solido rgido desliza en contacto con otras paredes solidas, y no se comporta como
los uidos que satisfacen la condici
on de no deslizamiento.
De esta forma, la mencionada ecuacion de Euler se puede colocar como
P = (g a)

(11)

con lo adquirira la misma forma que la ecuacion universal de la hidrost


atica (2), solo que con una fuerza de
volumen (g a) equivalente observada desde el marco de referencia no inercial. Recordemos que las fuerzas
inerciales a (con signo negativo) aparecen si observamos el movimiento desde una marco de referencia no
inercial que se mueva con una aceleracion a.
Esta aceleracion en la ecuaci
on de Euler puede ser uniforme, pero puede variar de punto a punto. En
el caso uniforme, supongamos que la aceleracion a esta inclinada en un angulo con respecto a la horizontal.
Si el sistema de coordenadas esta alineado tal que el eje x es horizontal entonces
P
= (gx ax )
x
P
= (gy ay )
y

gx = 0
gy = g

ax = a cos
ay = a sen

(12.a)
(12.b)

Por el contrario, si el eje x esta alineado con la aceleracion, entonces


P
= (gx ax )
x
P
= (gy ay )
y

gx = g sen
gy = g cos

ax = a
ay = 0

(13.a)
(13.b)

En cualquier caso, la soluci


on general de los sistemas de ecuaciones diferenciales anteriores es
P (x, y) = [ (gx ax ) (x xo ) + (gy ay ) (y yo ) ] + Po
185

(14)

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

donde (xo , yo ) son las coordenadas de un punto cualquiera (puede ser sobre la supercie libre) donde la presion
es Po conocida. La lineas isobaricas son todas paralelas y tienen pendientes (gx ax )/(gy ay ) = tan
con respecto al sistema de coordenadas. En el caso de la soluci
on (13), la pendiente sera tan( + ) =
(tan + tan )/(1 tan tan ) con respecto a la horizontal.
teniendo simetra axial en coordenadas
En los sistemas giratorios con una velocidad angular = k,
2
cilndricas, aparece la aceleracion centrpeta a = r er para cada posicion r generica. Esto substituido en
plantea el siguiente
la ecuacion de Euler, combinado junto con la gravedad vertical descendente (g = g k),
sistema de ecuaciones diferenciales
P
= 2 r
r

P
= g
z

(15)

cuya soluci
on general es
P (r, z) =

2 2
r g(z zo ) + Po
2

(16)

donde zo es la cota vertical del vertice (r = 0) de la supercie (esta puede ser la supercie libre) donde la
on paralelos,
presion Po es conocida. En este caso las supercies isobaricas son todas paraboloides de revoluci
incluyendo a la supercie libre. En este u
ltimo problema las fuerzas inerciales se observaran desde el marco
de referencia no inercial giratorio como fuerzas centrfugas. La presi
on no s
olo crece con la profundidad
H = h + zo z, con h = 2 r2 /(2g) la altura de la supercie libre sobre el vertice para un radio r, sino
tambien crece con la lejana r al eje de rotaci
on.
1.2. ECUACION DE EULER
La ecuacion de Euler es la ecuacion diferencial del movimiento de un uido sin viscosidad. Considerando
como relacion constitutiva que los esfuerzos son puramente debido a la presion, es decir
T = P I

(1)

pero a diferencia de la hidrost


atica ahora existe movimiento del uido, entonces la primera ley del movimiento
de Cauchy III.2.2.(1) se simplica como
a = g P

a=

dv
v
=
+ v.v
dt
t

(2)

N
otese que la aceleracion en la expresion anterior contiene no s
olo el termino transitorio, sino tambien el
termino convectivo.
1.3. TEOREMA DE KELVIN
El teorema de Kelvin enuncia que para un uido no viscoso y de densidad constante, o que su presion
dependa exclusivamente de la densidad, y para el cual solo existen fuerzas de cuerpo del tipo conservativa, la
vorticidad de cada partcula de uido se preserva. El teorema de Kelvin cubre aquellos casos no contemplados
en el teorema de Helmholtz de la seccion I.1.3.4. Aunque el teorema de Kelvin parece ser un teorema de
naturaleza cinematica, las ecuaciones del la dinamica del movimiento se requieren para su demostracion.
Sup
ongase que en la ecuacion de Euler 1.2.(2) la fuerza de cuerpo es conservativa, por lo que se puede
decir que se deriva de un potencial en la forma g = . De esta substituci
on resulta que
dv
1
= P
dt

186

(1)
FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

Ahora de la denici
on de la circulacion I.1.2.(9) se tratar
a de obtener su derivada material considerando
que la curva cerrada L donde se calcula es invariante en el tiempo. De esta forma se tiene
d
d
=
dt
dt


v. dr =
L


dv
d
. dr + v. (dr)
dt
dt

(2)

En el u
ltimo termino se pueden intercambiar los smbolos de derivaci
on


d
r
(dr) = d
+ v.r = dv
dt
t

(3)

Aqu la derivada material ha sido convertida en su equivalente euleriano, en la cual t y la coordenada espacial
son independientes entre s. As r/t = 0 y r = I, por lo que el resultado (3) es correcto, aunque la curva
cerrada L sea invariante en el tiempo. De esta forma y substituyendo (1) se tiene que la expresion para la
tasa de cambio de la circulacion (2) se convierte en



dv
1
. dr + dv2
2
L
L dt
 


1 2
1 2
1
1
=
P. dr . dr + dv =
dP d + dv

2
L
L

d
=
dt

dv
. dr + v. dv
dt

(4)

donde se debe observar que los diferenciales exactos dan un resultado nulo para la integral de lnea debido a
que la curva L es cerrada. Entonces,

dP
d
=
(5)
dt
L
Ahora, si =constante, la integral remanente en (5) se anula por la misma razon que los otros terminos en
(4). Sin embargo, esta integral es nula bajo una condicion menos restrictiva. Supongase que la presi
on es
considerada una funci
on exclusiva de la densidad, como por ejemplo en el ujo isoentr
opico. Entonces, para
alguna funci
on P = (), tal que dP =  () d, la expresi
on (5) se convierte en
d
=
dt

 ()
d = 0

(6)

Esta integral de lnea tambien se anula al igual que las otras integrales para la curva cerrada L, debido a
que se considera que la funci
on primitiva del integrando en (6) existe. Este resultado es el conocido como
el teorema de Kelvin. La interpretacion de su consecuencia en el campo de vorticidades se hace mediante el
uso del teorema de Stokes


v. dr =
L

( v). n dA =

w. n dA

(7)

donde A es la supercie abierta sustentada por la curva cerrada L y n es la normal exterior a dicha supercie.
El teorema de Kelvin predice que las integrales (7) se preservan bajo las condiciones impuesta por el teorema.
Adicionalmente, como la curva cerrada L y la supercie sustentada en ella A son arbitrarias, esto implica
que el campo de la vorticidad w tambien se preserva.
1.4. TEOREMA DE BERNOULLI
El teorema de Bernoulli (Daniel Bernoulli, 1738), tal como es conocido en la actualidad, se basa en
la integraci
on de las ecuaciones del movimiento de un uido no viscoso a lo largo de una lnea de corriente.
Sin embargo, en esta oportunidad se har
a la deducci
on del mismo teorema sin despreciar, en principio, los
efectos viscosos y considerando el recorrido por otros caminos.
SECT. 1.4. TEOREMA DE BERNOULLI

187

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

1.4.1. Lnea de Corriente


Las ecuaciones del movimiento de un uido viscoso (no necesariamente newtoniano) se expresa a traves
de la ecuacion de Cauchy como sigue
a = g + .T

T = P I + T

a=

v
+ v.v
t

(1)

considerando que los esfuerzos tienen un componente debido a la presi


on y otro debido a la viscosidad.
Uniendo todas las expresiones de (1) en una sola expresion queda que
v
P
. T
+ v.v = g
+
t

(2)

El teorema de Bernoulli tambien se basa en el hecho de que todas las fuerzas de cuerpo o a distancia
g son del tipo conservativo, dependiendo de una funci
on potencial . Se emplea tambien una identidad para
el campo de velocidades que involucra los conceptos de energa cinetica especca v2 /2 y de la vorticidad w.
Estas consideraciones se resumen en las siguientes expresiones


v2
v.v =
2

g =


+wv

w =v

(3)

Al substituir todas estas expresiones en (2) y, luego de reorganizar los terminos, se obtiene que
 2
v
. T
v
P
+
=
wv
+ +
t
2

(4)

Multiplicando ahora toda la ecuaci


on (4) por el diferencial dr de un recorrido cualquiera del dominio
de ujo para un instante t dado, resulta
 2
v
v
1
1
dr +
dr + . dr + P. dr = (. T ) . dr (w v) . dr
t
2

(5)

donde, al considerar que los terminos con gradientes se convierten en diferenciales exactos, resulta
 2
v
v
1
dP
dr + d
= (. T ) . dr (w v) . dr
+ d +
t
2

(6)

Notese que hemos aplicado que para un campo escalar se satisface que .dr = d. Luego, al integrar
entre el punto o que es origen del recorrido y un punto generico x, queda que

x  2
x

x
v
v
dP
1

dr +
=
(. T ) . dr  (w v) . dr
d
d + 
+
2

o t
o
o
o
o
o

(7)

Las integrales denidas de diferenciales exactas depende solamente de los valores del integrando en los
puntos extremos. El resto de las integrales se convierten en integrales de lnea, es decir, dependen del camino
recorrido. De acuerdo a esto, la ecuacion (7) se puede expresar convenientemente como
B(t, x) Bo (t) = R(t, x) W (t, x)
188

x
v2
v
dP
dr +
++
B(t, x) = 
t
2

o
o

Bo (t) =

vo2
+ o (8)
2

FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

donde B(t, x) se denomina el bernoulliano y Bo (t) = B(t, o) es el valor del bernoulliano en el punto o.
Los terminos con los esfuerzos viscosos y con la vorticidad se han substituido con la siguiente denici
on de
variables

x
1
(. T ) . dr
W (t, x) =  w v. dr
R(t, x) = 
(9)
o
o
donde R(t, x) se denomina el termino de perdidas viscosas y W (t, x) se denomina el termino de vorticidad.
El termino de perdidas viscosas se anula cuando se satisfacen algunos de los siguientes casos

R(t, x) = 0

v=0

Hidrost
atica

v = 0

Flujo Uniforme
o Simetra

==0

Fluido Perfecto

. T dr

Perpendicularidad

(10)

El termino de vorticidad se anula cuando se satisfacen algunos de los siguientes casos

W (t, x) = 0

v=0

Hidrost
atica

w = 0 Flujo Irrotacional

v w lneas de corriente y torbellino coinciden


w, v, dr Coplanares
v dr dr forma parte de una lnea de corriente

w dr dr forma parte de una lnea de torbellino

(11)

Ahora estamos en condiciones de enunciar el siguiente teorema


Teorema 1. Teorema de Bernoulli.
Si para un instante determinado t se satisface que R(t, x) = W (t, x) = 0 en un subdominio cualquiera
del ujo, entonces el Bernoulliano B(t, x) es uniforme, e igual a Bo (t), para dicho subdominio.
Demostracion. La demostracion de este teorema esta conformada por la deducci
on hecha en las expresiones (1)-(11). El recproco de este teorema no es valido. Como puede observarse, el caso planteado al
principio, con un uido perfecto y haciendo un recorrido sobre la lnea de corriente, es un caso particular del
teorema de Bernoulli tal como esta expuesto aqu[Serrin,1959].

El caso hidrost
atico (v = 0) tambien es un caso particular del teorema de Bernoulli donde

x
dP
+
= o

(12)

Esto es equivalente a la ecuacion general de la hidrost


atica
P =

(13)

obtenida de eliminar de la ecuacion (4) los terminos no v


alidos para este caso.
El caso de un uido viscoso y haciendo el recorrido sobre una lnea de corriente es factible solo cuando
existe la condicion de perpendicularidad entre la divergencia del tensor de esfuerzo viscoso y el recorrido.
Esta situaci
on, por ejemplo, se presenta en los ujos de Couette y de Poiseuille.

SECT. 1.4. TEOREMA DE BERNOULLI

189

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

1.4.2. Tubo de Corriente


Se denomina tubo de corriente a la supercie que recubre a un manojo de lneas de corriente. Llamemos
a la supercie A que es siempre perpendicular a las lneas de corriente supercie normal. El vector normal
unitario a dicha supercie en la direccion del campo de velocidades se denotara n. En un tubo de corriente
se puede denir entonces una supercie normal de entrada Ae y una supercie normal de salida As . La
supercie normal posee una frontera perimetral que denotaremos S = A, cuya normal exterior, la cual es
tangente a A, se denotara .
Para obtener la expresi
on de la ecuaci
on de Bernoulli v
alida para un tubo de corriente es necesario
establecer las siguientes hip
otesis:
El uido es incompresible.
El tubo de corriente es rgido.
Los cambios sobre la supercie normal son puramente hidrost
aticos.
La primera hip
otesis se establece para poder considerar que los resultados incluyen el esfuerzo cortante
(viscoso) en la pared del tubo de corriente. De otra forma tendran que aparecer las potencias de estos
mismos esfuerzos como en la primera ley de la termodin
amica para sistemas abiertos (Cap.VI). Por otro
lado, esta hip
otesis facilita la manipulacion de las ecuaciones de forma conveniente, puesto que el ujo
volumetrico a traves de las supercies normales es siempre constante. Adicionalmente, esta hipotesis ofrece
una manipulaci
on m
as sencilla para el termino de presion sin tener que considerar las variaciones de la
densidad sobre las supercies normales. Finalmente, esta hipotesis permite eliminar la forma bilinear n.T .n
por ser T un tensor puramente desviatorio.
La segunda hip
otesis se establece para no tener que considerar los cambios que pueden haber en las
supercies normales dentro del termino transitorio. Esto cambios haran las expresiones resultantes difciles
de calcular, puesto que se tendran que calcular las velocidades relativas del ujo a traves de las paredes del
tubo de corriente, el ujo neto a traves de las supercies normales de entrada y de salida, y la acumulacion
del uido dentro del tubo. Adicionalmente, esta hip
otesis hace mas factible la tercera hip
otesis, la cual sera
pr
acticamente imposible de cumplir sin satisfacer la segunda. En los casos no establecidos por estas hipotesis,
es preferible emplear el principio de conservaci
on de la energa total (Cap.III) o, equivalentemente, la primera
ley de la termodin
amica para sistemas abiertos (Cap.VI).
La tercera hip
otesis se establece para poder extraer de la integral sobre la supercie normal los terminos
hidrost
aticos d + dP/. Esto es posible si se considera que la variaci
on de los terminos hidrost
aticos a lo
largo de las lneas de corriente es independiente de la posicion de estas a traves de la supercie normal. Esto
u
ltimo se demuestra considerando que no existe aceleracion ni efectos viscosos sobre las supercies normales
y se aplica la ecuacion de Euler sobre las mismas.
Multiplquese ahora la expresion (4) por el vector normal n

v
.n +
t
r

v2
2


+

1
1 P
+
= (. T ). n w v. n
r
r

(14)

Notese que se ha aplicado la regla .n = /r, donde r es la coordenada longitudinal sobre una lnea de
corriente. El termino con la vorticidad w se elimina por ser n paralelo a v. Vamos a integrar a lo ancho de
la supercie normal A y a lo largo de la lnea de corriente que pasa por los centroides c de area de todas las
supercies normales. As se obtienen para los diferentes terminos de (14) los siguientes resultados. El primer
termino de (14) da

U
n dA dl = 
dl
v.n dA dl =
A

t
e
e t A
e
A t

U=

1
A

v.n dA

(15)

donde U es la velocidad de ujo promedio en la supercie normal. El segundo termino de (14) da


e

190

v2
2



s

s
 2

s 
v
v U 2 A
d
d v U 2 A
dA dl = l 
dA dl = l 
dl = l
2
2
2
e dl A
e dl
e
FLUIDOS PERFECTOS

(16)
CAP.IX

APLICACIONES

donde l es un coeciente de correcion para poder intercambiar el orden de integracion entre las supercies
normales y las lneas de corriente, siendo un valor medio para todo el recorrido. El coeciente v , denido
como

1
v2 dA
(17)
v = 2
U A A
corrige el efecto del perl de velocidades en la seccion del tubo de corriente, puesto que al nal aparece el
cuadrado de la velocidad promedio U y no el promedio de la velocidad al cuadrado. El tercer termino de
(14) da




s


s 

s
1 P
d 1 dP
dPc
+
+

A dl =  A dc +
(18)
dA dl = 
r
dl
dl c
c 
e
e
e
A r
donde los valores de los terminos hidrost
aticos se han evaluado en c , punto cercano a los centroides c de las
supercies normales en la medida que el comportamiento del integrando sea m
as lineal en la secci
on A. El
pen
ultimo termino, que esta en el miembro de la derecha de (14), da

1
1
1
(. T ) . n dA dl = 
. (T . n) dA dl 
T : n dA dl

e
e
e
A
A
A

1
1
1
=
. T .n dS dl + 
(.n) n . T . n dA dl 
T : n dA dl
e
e
e
S
A
A

w S
1
= 
T : [ nn (.n) n ] dA dl
(19)
dl + 
c 
e
e
A
donde a la primera integral se le ha aplicado el teorema de la divergencia A.2.5.(75), siendo w el modulo
del esfuerzo cortante promedio en la pared del tubo de corriente, y el cual se opone perimetralmente al
movimiento.
En el caso de ujo incompresible, el producto T : nn se anula debido a que el tensor de esfuerzo posee
solamente parte desviatoria. En el caso de que A sea plana, toda la segunda integral de la derecha se anula.
Cuando los desarrollos de todos los terminos (15)-(19) se colocan juntos, entonces nalmente se obtiene
s
s 



s
v U 2 A
dPc
U
w S
A dl + l
= 
+  A dc +
dl
(20)


t
2

c 
c
e
e
e
e
Veremos ahora cual sera el resultado obtenido en el caso de haber multiplicado la expresi
on (4) por
el vector velocidad v = vn. Primeramente, la expresion (14) cambiara a la forma
 
v
v2
1 P
1

.v +
v+
v = (. T ). v
(21)
v+
t
r 2
r
r

Notese que se ha aplicado la regla .v = v /r, donde r es de nuevo la coordenada longitudinal sobre
una lnea de corriente, siendo v el modulo del vector velocidad. El termino con la vorticidad de nuevo se
elimin
o por ser n paralelo a v. Vamos a integrar a lo ancho de la supercie normal A y a lo largo de la lnea
de corriente que pasa por los centroides c de area de todas las supercies normales. As se obtienen para los
diferentes terminos de (21) los siguientes resultados. El primer termino da



 2

v
v

v U 2

v dA dl = 
(22)
dA dl =  A
dl =  U A (v U ) dl

t
t
2
t
2
t
e
e
e
e
A
A
donde U es de nuevo la velocidad de ujo promedio en la supercie normal y v al igual que antes corrige el
efecto que produce tener el la velocidad promedio al cuadrado y no el promedio de la velocidad al cuadrado.
El segundo termino da
 
 

s
 3

v
v2
v3
d


v dA dl = 
dA dl = l 
dA dl
r
2
r
3
dl
3
e
e
e
A
A
A


s

s 
c U 3 A
d c U 3 A
(23)
= l 
dl = l
3
3
e dl
e
SECT. 1.4. TEOREMA DE BERNOULLI

191

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

donde l es un coeciente de correcion para poder intercambiar el orden de integracion. Este coeciente es
en general diferente a l en el desarrollo (16), pero cuando el tubo de corriente tiene area constante se tiene
que l = l = 1. El coeciente c , denido como
c =

1
U3 A

v2 v. n dA

(24)

corrige el efecto del perl de velocidades en la seccion del tubo de corriente, puesto que aparece el cubo de
la velocidad promedio y no el promedio de la velocidad al cubo. El tercer termino da





s


s
dPc
1 P
1 P

+
+
U A dl =  U A dc +
v dA dl = 
r
r
r c
c 
e
e
e
A r

(25)

donde los valores de los terminos hidrost


aticos se han evaluado en los centroides c de las supercies normales.
El u
ltimo termino, que est
a en el miembro de la derecha da

1
1
1

(. T ) . v dA dl = 
. (T . v) dA dl 
T : v dA dl

e
e
e
A
A
A

1
1
1
=
. T .v dS dl + 
(.n) n . T . v dA dl 
T : v dA dl
e
e
e
S
A
A

w vw S
1
= 
T : [ vn (.n) v ] dA dl
(26)
dl + 
c 
e
e
A
donde a la primera integral se le ha aplicado de nuevo el teorema de la divergencia A.2.5.(75), siendo w y vw
los modulos de los promedios del esfuerzo cortante y la velocidad tangencial en la pared del tubo de corriente,
respectivamente, estando ambas cantidades denidas en la direcci
on que se opone al movimiento.
En el caso de ujo incompresible, el producto de la segunda integral T : vn se anula debido a que el
tensor de esfuerzo posee solamente parte desviatoria y adem
as v posee la misma direccion que n. En el caso
de que A sea plana, dicho termino tambien se anula. Cuando los desarrollos de todos los terminos (22)-(26)
se colocan juntos, entonces nalmente se obtiene




s
s 


s
c U 2
vw

1 w S
dPc
(v U ) dl + l
+ C dl
+  dc +
= 

3
c 
A
U
e t
e
e c 
e

(27)

donde se ha eliminado el factor com


un U A por ser esta cantidad constante a lo largo del tubo de corriente a
causa de que el uido es incompresible. La integraci
on de la funci
on de disipacion viscosa se substituye
por la potencia del trabajo viscoso w S U mediante el uso del coeciente C , denido como
1
C =
w S U

dA

= T : v = T : D 0

(28)

El termino con C en (27) integrado dentro de todo el tubo de corriente entre la entrada e y la salida s
cedido por el sistema material en forma de calor Q , como lo indica
representa la potencia del trabajo W
la siguiente expresion
=
W

Vm

T : v dV =

Vm

dV = Q

(29)

La relacion vw /U entre la velocidad en la pared y la velocidad promedio representa un factor del deslizamiento
ocurrido en la supercie lateral del tubo de corriente.
La tabla 1 presenta las expresiones validas para una tubera de seccion circular constante, por lo que el
ujo est
a desarrollado, y donde se cumple la condici
on de no deslizamiento en la pared de la misma. El regimen
192

FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

del ujo puede se laminar o turbulento. Para el regimen laminar se ha usado el perl de velocidades parabolico
que se obtiene al integrar las ecuaciones de Navier-Stokes con las condiciones de borde correspondientes. Para
el regimen turbulento se ha empleado el perl de velocidades que sigue una ley de potencia. La tabla 2 presenta
valores caractersticos de las variables mostradas en la tabla 1. La velocidad en el eje Uc es siempre la maxima
en toda la tubera.
En las tablas 1 y 2 se ha empleado para el esfuerzo cortante , en el caso de una tubera con un ujo
en regimen turbulento, un valor ofrecido para el factor de fricci
on f a traves del esfuerzo cortante en la pared
w . Esto se ha hecho as debido a que el perl de velocidad que sigue la ley de potencia posee una derivada
de la velocidad que es innita en la pared de la tubera (r = R) y no posee una derivada nula en el eje de la
tubera (r = 0).
El factor de fricci
on en una tubera con perles de ley de potencia se puede correlacionar mediante
ormula simplicada f = C/n2
la correlacion de Colebrook para tuberas lisas (ks = 0) o mediante la f

( C = (12 2 Ct )2 , Ct = t /( U R) 0.058 0.070 ), cuyos resultados son estimativos de la mencionada


correlacion, la cual se supone m
as precisa. El factor Ct , con caractersticas del inverso de un n
umero de
Reynolds, aunque no es constante en toda la tubera, si lo es en gran parte de ella, excepto en la zona cercana
a la pared, por eso se ha supuesto aqu como un factor con un valor constante. Un factor de Ct = 0.07
(C = 1.4112) es el que multiplica la expresion de la velocidad de fricci
on para el ujo turbulento, lo cual se
comprueba f
acilmente si se trata de encontrar el factor de fricci
on f a traves de la velocidad de friccion y la
velocidad promedio, despreciando los terminos de orden inferior.

La f
ormula estimativa f = 1/n2 (Ct = 2/24 0.058926) fue la que se emple
o para obtener los valores
de C en la tabla 2, sin incluir la inuencia del factor con ro (t para r < ro y t 0 para r > ro ).
El factor de fricci
on f , tradicionalmente denominado factor de Darcy-Weisbach, es cuatro veces el factor de
fricci
on de Fanning cf , el cual se dene como un coeciente de arrastre del esfuerzo cortante en la pared de
la tubera, o sea, f = 4 cf .
La tabla 2 no presenta los valores de IRe ni de C para n = 5, puesto que este valor de n no existe
fsicamente en regimen turbulento para ning
un valor del n
umero de Reynolds. Obviamente, para este caso
no se ha podido obtener el valor de C , ya que este depende del n
umero de Reynolds como se indica al nal
de la tabla 1.

SECT. 1.4. TEOREMA DE BERNOULLI

193

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Tabla 1. F
ormulas para el ujo en un seccion circular constante.
Variables
Perl de

Promedio

1
U=
A

Velocidad

de Friccion
Coeciente
de Velocidad
C. Energa
Cinetica
Esfuerzo
Cortante
Esfuerzo
de Pared
Factor de
Fricci
on
Funci
on de
Disipaci
on
Coeciente
de Disipacion

U =

v =

c =

v.n dA
A

w
=

1
U 2A

1
U 3A

f
U
8

v2 dA

v2 v.n dA


dv
(r) = + t
dr

dv
w =
dr

= U2

U
=
Uc

v =


dv
(r) =
dr
1
w U S


1
r n
1
R

2
IRe

4 (3n + 1) 0.07
U

Uc
(n + 1) (2n + 1)

4
3

v =

c = 2

c =

 
U r
= 4
t = 0
R R
w = 4

U
R

(n + 1)3 (2n + 1)3


4 n4 (n + 3) (2n + 3)


= w

r
R


t = |vr vz |
f
U2
8

2 2

IRe f
1
f = log
2
2.52
n

64
f=
IRe
U2
= 16 2
R

(n + 1) (2n + 1)2
4 n2 (n + 2)

w =

r
R


=

dA

v
=
Uc

U
2 n2
=
Uc
(n + 1) (2n + 1)

1
U
=
Uc
2

r=R

 2
4w
U
f= 1
=8
2
U
2U

C =

Turbulento


 2
r
v
= 1
Uc
R

v = v(r)

Velocidades
Velocidad

Laminar

( t )


 4
f IRe
ro
C
1
64
R

C = 1

Para tuberas rugosas en regimen turbulento (IRe > 2000) se utiliza de forma bastante generalizada en
uidos incompresible (lquidos), pero tambien inclusive para uidos compresibles (gases), la correlacion de
Colebrook, mostrada a continuaci
on


a
1
/D
= 2 log
+
b
f
IRe f

a = 2.52

(30)

b = 3.71

donde la rugosidad = ks no es una rugosidad real de la supercie, sino una rugosidad equivalente a la
usada por Nikuradse para correlacionar el factor de friccion f , pero adaptada a tuberas comerciales. Como
se habr
a notado, la ecuaci
on (30) es implcita, pero se puede resolver de manera pr
acticamente segura usando
el metodo de punto jo, puesto que ya esta despejada de forma apropiada, a partir del valor inicial

2 2
b
ft = lim f = log
IRe
/D
194

(31)
FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

que es el valor del factor de fricci


on para n
umero de Reynolds innito.
Tabla 2. Factores para el ujo promedio en una seccion circular constante.
Laminar
IRe

Turbulento

< 2 103

4.0 103

1.1 105

3.5 105

106

3.2 106

10

U/Uc

0.500

0.758

0.791

0.817

0.837

0.853

0.866

1.333

1.037

1.027

1.020

1.016

1.013

1.011

2.000

1.106

1.077

1.058

1.046

1.037

1.031

1.736

35.076

85.449

192.901

500.0

Para las expresiones de las tablas mencionadas se ha convenido en emplear el n


umero de Reynolds que
tpicamente se dene en estos casos, basado en el diametro interior de la tubera
IRe =

UD
UD
=

D = 2R

siendo R el radio interior de la tubera. La propiedad es


es la viscosidad cinematica del uido.
Vamos a aplicar las expresiones (20) y (27) para el
lo cual se obtiene
 2 s
s 

s
U
U

dl + v
+  dc +
2 e
e t
e

(32)

la viscosidad dinamica del uido y la propiedad


caso particular de secci
on circular constante, con
dPc
c 




s
1 w S
= 
dl
A
e c 

 2 s
s 




s
U
2
U
1 w S
dPc

dl + c
+  dc +
= C 
dl
v 
3
2 e
c 
A
e t
e
e c 

(33)

(34)

atico y de perdidas viscosas


donde, debido a que el ujo es incompresible (c = = cte), los terminos hidrost
son
 
s



s
1 w S
dPc
Pc
w S L

(35)

 dc +
= c +
dl =



A
A
c
c
c
e
e
e
respectivamente. Notese que se ha supuesto que el esfuerzo cortante en la pared w es constante a lo largo
de la tubera de longitud L. Esto concuerda con el hecho de que, en una tubera de seccion constante con
ujo incompresible, el gradiente de presion en la direcci
on del eje de la tubera es constante en la direccion
espacial. Esta propiedad tambien se considera igualmente v
alida para el perl de velocidades.
Comparando las expresiones (33) y (34) se observa que los coeciente que afectan a los terminos
transitorio, de energa cinetica y de perdida viscosa no son iguales para una expresion y para la otra, con la
excepcion del termino de energa cinetica para el regimen laminar, donde si se cumple que v = 2c /3. Sin
embargo, para regimen turbulento se tiene que v c 1. El valor del coeciente C en la expresion (34)
coincide con la expresion (33) en el regimen laminar. Sin embargo, diere enormemente de la unidad en la
medida que el n
umero de Reynolds aumenta.
Aunque las expresiones (33) o (34), cualquiera de las dos se considere v
alida, se desarrollaron para el
ujo incompresible, se han escrito en la forma expuesta para poderlas usar como un aproximaci
on del ujo
SECT. 1.4. TEOREMA DE BERNOULLI

195

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

compresible. Esto se justica si consideramos que localmente el ujo es incompresible en una tubera de
longitud dL y luego realizamos la integraci
on a lo largo de la lnea de corriente que recorre los centroides de
las supercies normales.
1.4.3. Flujo en una tubera
La ecuacion de Bernoulli, aplicada al ujo de un lquido newtoniano de densidad y viscosidad ,
dentro de una tubera de seccion constante con area A y permetro mojado S, se expresa mas apropiadamente
en funci
on del caudal volumetrico Q = U A, siendo U la velocidad media. Simplicadamente se expresa como
F (Q) = PB PA + Cf Q |Q| + Kg (ZB ZA ) = 0

(36)

donde los coecientes de perdida Cf y de la energa potencial Kg involucrados son


Cf =

Kf
2 A2

Kf =

Ki + f (L +

Lj )

S
4A

Kg = g

(37)

El primer termino de Kf , donde involugra las Ki , se denomina perdidas localizadas e incluye las perdidas de
presion ocasionadas por accesorios (codos, tees, yees, reducciones, expansiones, valvulas, etc.) a lo largo de
la tubera. El segundo termino de Kf son las perdidas distribuidas ocasionadas por la friccion viscosa con
la pared de la tubera a lo largo de la longitud L real de la misma tubera. Las longitudes Lj son perdidas
menores (localizadas), pero expresada como longitud equivalente de tubera que producira la misma perdida
de la presion, que si se reemplaza por dicha longitud equivalente adicionada a la longitud original de la
tubera.
El factor de fricci
on de Darcy-Weisbach f interviene como una funci
on del tipo

f = f (IRe, /D)

IRe =

|Q| D
A

D = 4 Rh
Rh = A/S

w =

f
cf
U2 =
U2
8
2

(38)

dependiente del n
umero de Reynolds IRe y la rugosidad relativa /D mediante, por ejemplo, la correlaci
on
de Colebrook (30). La longitud D es el denominado Di
ametro Hidra
ulico y en el caso de una tubera de
seccion circular coincide con su propio di
ametro. El esfuerzo cortante en la pared de la tubera w expresa
b
asicamente la ecuacion de Darcy-Weisbach hf = f (L/D)U 2 /(2g), que para la ecuacion (36) coincide con
on de Fanning, es un n
umero
hf = Cf Q2 /g. El coeciente clasico cf = f /4, denominado coeciente de fricci
adimensional de Euler. Cuando el tramo de la tubera es recto y forma un angulo con la horizontal, entonces
(ZB ZA ) = L sen . La fracci
on Rh se denomina Relacion Hidra
ulica y expresa el balance entre las fuerzas
inerciales de ujo en la seccion A y las fuerzas viscosas en la pared del conducto en el permetro S por la
condici
on de no delizamiento. Por eso dicho permetro se denomina mojado, porque si no lo est
a (mojado),
no produce esfuerzo viscoso en dicha pared.
Particularmente, cuando la tubera es de seccion circular las siguientes variable se reducen a
Cf =

8 Kf
2 D4

IRe =

4 |Q|
D

(39)

El valor absoluto que aparece en Q en las ecuaciones de arriba es para contemplar que, si el ujo no va del
punto A al Punto B, sino al contrario, las ecuaciones conservan de igual manera su signo correcto. Si Q es
positivo entonces la presion PB es menor que PA en una tubera horizontal. Si Q es negativo, entonces ocurre
lo contrario. El coeciente Kg en la ecuacion (36) interviene para considerar que siempre haya una reducci
on
de la presion piezometrica hacia donde se dirige el lquido, sin importar el sentido del ujo y las diferencias
de cotas Z. Dicha ecuacion se ha colocado igualada a cero para formar, en caso de una red de tuberas, un
sistema de ecuaciones algebraicas no lineales del tipo homogenea f (x) = 0.
196

FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

1.5. ECUACION DE CROCCO


La ecuacion de Crocco relaciona la vorticidad de un campo de velocidades con la entropa del uido.
Bajo ciertas condiciones se puede mostrar que un ujo isoentr
opico es irrotacional, y viceversa. Luego,
si se conoce que un ujo es esencialmente isoentr
opico, las simplicaciones matem
aticas asociadas con el
movimiento irrotacional pueden ser empleadas.
Con la nalidad de establecer la ecuaci
on de Crocco, considerese un ujo no viscoso (T = 0) para el
cual no existen las fuerzas de cuerpo (g = 0). Entonces la ecuacion de Euler 1.2.(2) se reduce a
v
1
+ v.v = P
t

(1)

El termino convectivo de la aceleracion, el cual es no lineal, puede ser expandido mediante la siguiente
identidad
 v2 
v ( v)
(2)
v.v =
2
De aqu que la ecuacion de Euler (1) se convierte en
 v2 
v
1
+
v w = P
t
2

(3)

Esta forma de la ecuacion de Euler es el punto de partida para la obtenci


on de la ecuaci
on de Crocco.
Con la nalidad de relacionar la din
amica del ujo con su termodin
amica, se propone eliminar la
presion P y la densidad , las cuales aparecen en el miembro de la derecha de (3), en favor de la entalpa
h y la entropa s. Para hacer esto se usara la ecuacion de equilibrio termico local III.5.2.(5) junto con la
denici
on de la entalpa III.4.3.(8). De acuerdo a esto se obtiene

1
dP = T ds dh

1
P = T s h

(4)

donde la segunda expresion se establece a partir de la primera sabiendo que se satisface que dr.( . ) = d( . ),
tal como se ha planteado en la secciones previas.
La substituci
on de la ecuaci
on de equilibrio termico local (4.b) en la ecuacion de Euler modicada (3)
permite, despues de reorganizar los terminos, obtener nalmente la ecuaci
on de Crocco

v2 
v
+ h+
= v w + T s
t
2

(5)

Esta ecuacion es valida para ujos en los cuales los efectos viscosos son despreciables y en los cuales no existen
fuerzas de cuerpo [Currie,1993].
Adicionalmente, para un ujo adiab
atico (q = 0), despreciando los esfuerzos viscosos ( = 0) y la
generacion de calor (r = 0), la ecuacion de la energa termica (o de la entalpa) III.4.3.(12) se reduce a

dh
dP
P
=
=
+ v. P
dt
dt
t

(6)

Por otro lado, la ecuaci


on de Euler sin fuerzas de cuerpo es

dv
= P
dt

(7)

Multiplicando escalarmente esta ecuacion por la velocidad v y sumandose el resultado a (6) resulta

SECT. 1.6. FLUJO POTENCIAL (LAPLACE)

d 
v2  P
h+
=
dt
2
t

(8)
197

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Entonces para el ujo estacionario (/t = 0) y adiab


atico de un uido no viscoso en el cual no existen
2
fuerzas de cuerpo, la cantidad ho = h + v /2, denominada entalpa de estancamiento, se conserva cuando se
sigue a las partculas, o sea, a lo largo de las lneas de corriente. Cuando ho es igual para todas las lneas de
corriente, lo cual representa la situaci
on usual, la ecuacion de Crocco (5) predice que un ujo irrotacional es
tambien isoentr
opico o viceversa.
1.6. FLUJO POTENCIAL (LAPLACE)
El ujo potencial se presenta cuando se tiene un uido incompresible para el cual el campo de velocidades se genera de un potencial. De la primera condici
on se establece por medio de la ecuacion de continuidad
que
.v = 0
(1)
De la segunda condicion se tiene que, si la funci
on potencial de velocidad es denotada (t, x), entonces
v =

(2)

Observese que la funci


on potencial de velocidad puede depender del tiempo, lo que no es posible en el caso del
potencial de una fuerza conservativa. La tabla 1 presenta la divergencia de la velocidad en distintos sistemas
de coordenadas curvilneas ortogonales.
Tabla 1. Divergencia de la velocidad = trD = .v.
Coordenadas

Ecuaciones
. v =

Cartesianas (x, y, z)

. v =

Cildricas (r, , z)
Esfericas (r, , )

. v =

vx
vy
vz
+
+
x
y
z

vz
1
1 v
(r vr ) +
+
r r
r
z

1 2
1
1 v
(r vr ) +
(v sen) +
2
r r
r sen
r sen

La condici
on (2) substituida en la condici
on (1) implica que la funci
on potencial satisface la ecuacion
de Laplace
(3)
2 = 0
con las correspondientes condiciones de frontera. Resolviendo esta ecuacion en el dominio del ujo y empleando (2) se puede obtener el campo de velocidades sin necesidad de resolver la ecuacion de movimiento.
La tabla 2 ofrece las distintas formas de calcular el operador laplaciano 2 en los sistemas de coordenadas
curvilneas ortogonales tpicos.

198

FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

Tabla 2. Operador laplaciano 2 .


Coordenadas

Ecuaciones
2 =

Cartesianas (x, y, z)

2
2
2
+
+
x2
y 2
z 2



1
2

1 2
=
+
r
+ 2
r r
r
r 2
z 2
2

Cildricas (r, , z)
2 =

Esfericas (r, , )





1
1

1
2
2
r
+
sen
+ 2 2
2
2
r r
r
r sen

r sen 2

Se conoce que el rotacional de cualquier gradiente es siempre nulo, por lo tanto se tiene para la funci
on
potencial de velocidad que
w = v = = 0
(4)
y el ujo potencial es siempre un ujo irrotacional, o sea, con vorticidad nula. La tabla 3 muestra la vorticidad
(rotacional de la velocidad) calculada en distintos sistemas de coordenadas curvilneas ortogonales, expresada
en las diferentes bases ortonormales.
Tabla 3. Vorticidad, rotacional de la velocidad w = v.
Coordenadas

Ecuaciones


Cartesianas (x, y, z)

v =


Cildricas (r, , z)

v =
v =

Esfericas (r, , )

vz
vy

y
z

1 vz
v

r
z


ex +



er +

vx
vz

z
x

vr
vz

z
r


ey +


e +

1
r

vy
vx

x
y


ez

vr
(rv )
r


ez

(rv
(rv
sen)

)
er

r2 sen

1
1
vr
vr

(rv sen) e +
(rv )
+
e
r sen
r
r r

La propiedad (4) antes mencionada justica el uso de la ecuaci


on de Bernoulli 1.4.(8) (sin incluir los
efectos viscosos) para la obtenci
on del campo de presiones en un ujo irrotacional no viscoso
P
1
+ + ()2 + =
t


+
o

Po
o (t)
+ Bo (t) = B

Bo (t) =

vo2
+ o
2

(5)

En la obtenci
on de esta expresion se han intercambiado la derivaci
on parcial en el tiempo y el operador nabla,
y la regla ya bastante usada que establece que dr.( . ) = d( . ). Habiendo determinado el potencial de
velocidad con (3), la ecuacion de Bernoulli (5) resulta en una expresion algebraica en donde la presion se
puede despejar directamente.
La primera ventaja de este tipo de ujo y su metodo de resolucion es que es mucho mas sencillo
resolver la ecuacion diferencial lineal (3) y encontra v con (2), que resolver completamente la ecuacion de
SECT. 1.6. FLUJO POTENCIAL (LAPLACE)

199

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Euler 1.2.(2), la cual es de tipo no lineal. La segunda ventaja importante es que se puede aplicar tecnicas de
superposic
on de las funciones potenciales de los ujos debido a la linealidad de (3). Con esta ventaja entonces
se puede obtener la soluci
on de un ujo complicado con la superposici
on de ujos conocidos y sencillos cuyas
soluciones son conocidas previamente.
En el caso de un ujo potencial plano existe una segunda funci
on denotada y denominada funci
on
de corriente, que permite la aplicaci
on de un procedimiento complementario. Esta funci
on de corriente
debe ser denida de tal forma que el campo de velocidades obtenido con ella cumpla con la condicion de
incompresibilidad (campo solenoidal) y la condici
on de irrotacionalidad (campo irrotacional).
Vamos a introducir ahora la funci
on de corriente, la cual est
a denida en el sistema de coordenadas
cartesiano como

u=
=
v=
=
(6.a)
x
y
y
x
En coordenadas cilindricas (polares realmente) estas mismas expresiones se modican de la siguiente manera
vr =

=
r
r

v =

1
=
r
r

(6.b)

La ecuacion de continuidad se satisface naturalmente para esta denicion de la funci


on de corriente,
cuando se substituye (6) en (1). El car
acter del ujo irrotacional se establece substituyendo la denicion (6)
en w = v = 0, con lo cual se obtiene que la ecuaci
on de corriente debe satisfacer la ecuacion de Laplace
2 =

2 2
+
=0
x2
y 2

(7)

En coordenadas cilndricas el laplaciano esta presentado en la tabla 2, pero no incluir la derivada en z porque
el ujo potencial siempre es plano. De acuerdo a esto, las funciones y parecieran del mismo tipo. Para
ambas se satisfacen las condiciones de continuidad y de ujo irrotacional. La ecuacion de Laplace se origina
para haciendo cumplir la condicion de continuidad, para la ecuacion de Laplace se origina por cumplirse la
condici
on de ujo irrotacional. En ambas, la otra condici
on faltante se satisface naturalmente de su denici
on.
Sin embargo, la principal diferencia entre la funci
on de corriente y la funci
on de potencial de velocidad
, es que la primera se aplica exclusivamente a ujos planos, la segunda se puede aplicar a ujos planos y
tridimensionales.
Considerese que se denen las funciones (x, y) y (x, y) dependientes espacialmente de las coordenadas
(x, y) del plano cartesiano. La obtenci
on de los diferenciales totales de ellas junto con la susbtituci
on de las
deniciones (6) permite obtener las lneas equipotenciales con =constante y las lneas de corriente con
=constante, ambas a partir del campo de velocidades v = (u, v). Esto es


dy
dx


=

1
u
=
(dy/dx)
v

(8)

Esta expresion permite armar que las lneas equipotenciales y las lneas de corriente son ortogonales entre
s.
Otra propiedad de las lneas de corriente es que el caudal por unidad de profundidad entre dos lneas
de corriente es constante a lo largo de las lneas. Sean dos lneas de corriente con valores de la funcion de
corriente a y b y pasando por los puntos a y b. El caudal volumetrico por unidad de profundidad en
la direccion en la que se incrementa y atravesando una lnea curva cualquiera L, la cual une los puntos
arbitrarios a y b, se calcula como

Q=
L

200

yb

v. n dL =
ya

u(x, y) dy

xb

v(x, y) dx =
xa

d = b a

(9)

a
FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

donde n es la normal a la curva L en la direccion en la que se incrementa. O sea que nx dL = dy y


ny dL = dx.

2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (INCOMPRESIBLE)


2.1. FLUJO POTENCIAL
En esta parte se van a describir brevemente los diferentes ujo de tipo potencia, cuya teora ya se
desarrollo en la Seccion 1.6 anterior. Comenzaremos por los ujo b
asico y luego incluiremos combinariaciones
variadas de ellos. El procedimiento en todos los casos ser
a similar: Se plantear
an las funciones potencial y de
corriente, luego se mostraran las soluciones para el campo de velocidades siguiendo las ecuaciones diferenciales
(6) y, donde fuese el caso, se hallar
an los puntos de estancamiento y los contornos representativos del ujo. Las
lneas de corriente ser
an tangente al campo de velocidades y las lneas equipotenciales ser
an perpendiculares
a aquellas.
2.1.1. Flujo Uniforme
Para el ujo uniforme horizontal (izquierda-derecha) las funciones potencial y de corriente son
= Uo x

= Uo y

(1)

respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas cartesianas


vx = Uo

vy = 0

(2)

Las lneas de corriente son horizontales, mientras que las de potencial son verticales.
Par el ujo uniforme vertical (abajo-arriba) las funciones potencial y de corriente son
= Vo y

= Vo x

(3)

respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas cartesianas


vx = 0

vy = Vo

(4)

donde se observa que el signo negativo en es necesario para que el ujo sea ascendente. El caso opuesto
en ambas funciones es descendente. Cambiar solo el signo en produce una contradicci
on. Las lneas de
corriente son verticales, mientras que las de potencial son horizontales.
2.1.2. Fuente y Sumidero
Para el ujo con una fuente con intensidad ubicada en el origen del sistema de coordenadas las
funciones potencial y de corriente son
=

ln r
2

(5)

respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas polares


vr =

1
2 r

v = 0

(6)

El ujo con sumidero es similar, pero en las ecuaciones hay que colocar .
La intensidad del ujo se divide entre 2 para hacer que el ujo a traves de cualquier curva cerrada
que contenga el origen sea justamente la intensidad (ver Secci
on I.1.2.(5) con el area por unidad de longitud
en z). Si no contiene al origen el ujo es nulo, lo que le da a este ujo el car
acter solenoidal que se menciono
SECT. 2.1. FLUJO POTENCIAL

201

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

en la ecuacion 1.6.(1). Las lnes de corriente son radiales, mientras que las lneas potenciales son crculos
concentricos con el origen.
2.1.3. V
ortice Simple
Para el ujo con un v
ortice simple con intensidad ubicada en el origen del sistema de coordenadas
las funciones potencial y de corriente son
=

ln r
2

(7)

respectivamente. El campo de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas polares


vr = 0

v =

1
2 r

(8)

El v
ortice positivo es el sentido anti-horario. El v
ortice negativo (con en las ecuaciones de arriba) es
horario.
La intensidad del ujo se divide entre 2 para hacer que la circulaci
on del ujo a lo largo de cualquier
curva cerrada que contenga el origen sea justamente la intensidad (ver Secci
on I.1.2.(9)). Si no contiene el
origen la circulari
on es nula, lo que le da a este ujo el car
acter irrotacional que se menciono en la ecuacion
1.6.(4). Este ujo, por supuesto, tambien es solenoidal por denici
on. Las lneas de corriente son crculos
concentricos, mientra que las lneas potenciales son radiales.
2.1.4. Nariz de Proyectil
Todos los ujos potenciales se pueden superponer directamente, debido a que el operador diferencial
laplaciano que dene el ujo potencial es lineal completamente. La superposicion del ujo uniforme (izquierdaderecha) con una fuente (centrada en el origen) origina un contorno interesante de analizar que denominaremos
Nariz de Proyectil por la forma que tiene. La funciones potencial y de corriente de esta combinacion dan
= Uo r cos +

ln r
2

= Uo r sen +

(9)

lo que origina el siguiente campo de velocidades


vr = Uo cos +

1
2 r

v = Uo sen

(10)

correspondientemente.
El extremo de la nariz que enfrenta el ujo a la izquierda del origen es un punto de estancamiento, por
lo que lo obtenemos anulando las componentes de la velocidad. La componente v = 0 me da dos soluciones
0 y para s (identicamos con el subndice s a las cantidades del punto de estancamiento). La componente
vr = 0 da tmabien dos soluciones correspondientes rs = /(2Uo), que en cualquier caso se reeren al
mismo punto. Si evaluamos la funci
on de corriente para este punto da el valor de s = /2. Ahora siguiendo
este valor constante con la ecuacion de en (9.b), encontramos la ecuacion del contorno que comienza en el
punto de estancamiento y que es simetrico respecto al eje x. Esta ecuacion parametrica respecto a es
Uo r sen +

=
2
2

r=

1
(1 /)
2 Uo sen

(11)

que tiene las caractersticas del frente de un proyectil. El ujo exterior a este contorno me da una idea de
como se comporta el ujo alrededor de la la nariz de un proyectil, lo que le da el nombre. El semi-ancho de
esta region en el lmite cuando x es ymax = /(2 Uo ), que se deduce si pasamos el seno al otro miembro
en (11.b), teniendo el valor de y y luego aplicando el lmite. Vemos tambien que el mismo resultado se puede
obtener del lmite de la ecuacion (11.b) y aplicando LHopital.
202

FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

2.1.5. Dipolo
El dipolo de intensidad consiste en una fuente de intensidad ubicada sobre el eje de las x a una
distancia a a la izquierda del origen (x = a) y un sumidero de intensidad ubicado a una distancia a a
la dercha del origen (x = a). Con estas caractersticas las funciones potencial y de corriente son
=

(ln r1 ln r2 )
2

(1 2 )
2

(12)

donde las variables auxiliares r1 y r2 son los m


odulos de los radios vectores con origen en la fuente y el
sumidero, respectivamente. Los angulos 1 y 2 son los angulos respectivos de estos radios vectores con
respecto al eje de la abcisas. La aplicacion de la Regla del Coseno y la Regla del Seno

r2 + a2 + 2 r a cos

r2 = r2 + a2 2 r a cos

r1 =

1 = arcsen [(r/r1 ) sen )]


2 = arcsen [(r/r2 ) sen )]

(13)

permiten nalmente tener planteado el problema en funci


on de las coordenada polares (r, ) u
nicas. El campo
de velocidad que de ello se deriva es en coordenadas polares
vr =

2 a (a2 r2 ) cos

2
2 (r + a2 )2 (2ra cos )2

v =

2 a (a2 + r2 ) sen

2
2 (r + a2 )2 (2ra cos )2

(14)

Las lneas de corrientes son lineas curvadas que salen de la fuente y llegan al sumidero. Mientras m
as se alejan
se pierde de vista la uni
on entre estos dos extremos. Las lnea potenciales, perpendiculares a las anteriores
son ovalos cerrado excentricos alrededor de la fuente y del sumidero y mientras mas se alejan se pierde de
vista el cierre de las curvas. Los ovalos est
an m
as cercanos entre s cerca del origen.
2.1.6. Ovalo de Rankine
Un ujo interesante de analizar por el contorno que genera el la superposici
on del ujo del dipolo
(centrado) y un ujo uniforme (izquierda-derecha). Es simple hallar sus caractersticas simplemente sumando
los efectos. De manera que las funciones potencial y de corriente quedan como
= Uo r cos +

(ln r1 ln r2 )
2

= Uo r sen +

(1 2 )
2

(15)

El campo de velocidades resulta ser




2 a (a2 r2 )

vr = cos Uo +
2 (r2 + a2 )2 (2ra cos )2



2 a (a2 + r2 )

v = sen Uo +
2 (r2 + a2 )2 (2ra cos )2
(16)
Para obtner el punto de estancamiento hacemos v = 0 con lo cual obtenemos la soluci
on s = 0, .

Haciendo vr = 0 se obtiene la solucion para el radio rs = a2 + a/(Uo ), que corresponde a dos puntos
de estancamiento a saber uno delante y otro atras, con valor de s = 0. Las lneas de corriente en el ujo
esterno asemejan al ujo alrededor de un cuerpo ovalado sumergido y en el ujo interno se asemeja al ujo
dentro de un burbuja ovalada.
2.1.7. Doblete
Cuando en el dipolo acercamos hasta el lmite la fuente y el sumidero, estos no se anulan entre s, si
hacemos crecer indenidamente. En el lmite a 0, se obtiene la cantidad a/ . En estas
circunstancia las funciones potencial y de corriente tienden a
=
SECT. 2.1. FLUJO POTENCIAL

cos
r

sen
r

(17)
203

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

El campo de velocidades resulta ser


vr =

cos
r2

v =

sen
r2

(18)

y se dice que el valor de es la intensidad del doblete. Este tipo no tiene mucha utilidad excepto que lo
sometamos a un ujo uniforme como haremos ahora.
2.1.8. Flujo Alrededor de un Cilindro
Cuando al ujo anterior lo sometemos a un ujo uniforme es equivalente aplicarle al ovalo de Rankine
el lmite a 0, y a/ . Las funciones potencial y de corriente as superpuestas son



= Uo r +
cos
r




= Uo r
sen
r

(19)




= Uo 2 sen
r

(20)

El campo de velocidades resulta ser





vr = Uo 2 cos
r

Las condiciones de estancamiento arrojan las posiciones de los puntos de estancamiento en s = 0, y



rs = /Uo . El ujo externo simula el ujo alrededor de un cilindro.
2.1.9. Flujo Alrededor de un Cilindro Giratorio
Si adicionamos un v
ortice horario con intensidad al ujo alrededor de un cilindro, tenemos las
siguientes funciones potencial y de corriente



= Uo r +

cos
r
2




= Uo r
ln r
sen +
r
2

(21)

El campo de velocidades resulta ser modicado solo en v


vr =




Uo 2 cos
r




1
v = Uo 2 sen
r
2 r

(22)

Esto origina que los puntos de estancamiento, estando anteriormente en el centro se desvian hacia abajo con
el mismo radio. Esto es




rs =
s = arcsen
(23)
Uo
4 Uo
Calculando las componentes verticales de las fuerzas de las presiones obtenidas con la ecuacion de Bernoulli
(despreciando los cambios de energa potencial, sin la intervenci
on de vr porque es nula)
P = Po + (Uo2 v2 )/2

(24)

Realizando a posteriori la integracion a todo el alerdedor del cilindro por la parte exterior, obtenemos un
resultado fascinante por lo simple

FL =

P sen
0


/Uo d = Uo

(25)

para la fuerza de sustentaci


on FL . Resultado conocido como el Efecto Magnus.
204

FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

2.1.10. Potencial Complejo


Una forma m
as compleja de representar el ujo potencial, en el plano complejo (x, y), es mediante
el potencial complejo (, ) y la velocidad compleja w denidos como
z = x + iy

(z) = (x, y) + i (x, y)

w(z) =

d
= uiv
dz

(26)

donde vx = u(x, y) y vy = v(x, y) son las componentes de la velocidad en el plano cartesiano (x, y).
Un ejemplo representativo de como se aplica esta nueva descripcion del ujo lo muestra la soluci
on
del problema de la Seccion 2.2.9. No obstante lo vamos a resolver de manera m
as general haciendo el ujo
uniforme de velocidad Uo incidir con un angulo generico respecto a la horizontal y el cilindro de radio

R = /Uo no estando centrado en el origen del sistema de coordenadas, sino que esta en una posicion
generica indicada en el plano complejo como zo . Esto da el siguente potencial complejo

(z) = Uo (z zo ) e




(z zo )
R2
i
i
e
ln
+
+
(z zo )
2
R

(27)

y la siguiente velocidad compleja



w(z) = Uo e




1
R2
i
i

e
+
(z zo )2
2 (z zo )

(28)

Los puntos de estancamientos ya no estaran en los angulos s y +s , sino en los angulos s y + s ,


respecto a la horizontal (positiva) en el centro del cilindro (fjense que hemos trasladado el signo negativo
fuera del smbolo de s ), donde

s = arcsen
4 Uo R


R=

Uo

1/2
(29)

La fuerza de sustentacion seguira siendo


FL = Uo

(30)

pero orientada ahora en la direcci


on perpendicular al ujo uniforme y del lado opuesto a los puntos de
estancamiento, es decir en un angulo + /2 respecto a la horizontal (positiva).
2.2. FLUJO ALREDEDOR DE UN PERFIL AERODINAMICO
2.2.1. Transformaci
on de Joukowski
Por ser las lnea equipotenciales y las lneas de corriente perpendiculares entre s, cualquier transformacion conforme (que deja los angulos invariantes) deja de igual forma esta perpendicularidad y se obtiene,
por tanto, otro ujo potencial equivalente al primero, conservando inclusive las fuerzas globales obtenidas.
Un caso emblematico es la transformacion de Joukowski consistente en una taslacion + una inversi
on de la
forma
c2
=z+
(1)
z
donde el par
ametro c C deforma el plano complejo de forma diferente depende de su valor. Veamos ejemplos
de esto para el ujo descrito en la Seccion 2.1.10 alrededor de un cilindro que gira y est
a centrado (xo = 0,
yo = 0):
Cuando c = a < R (a positivo) el crculo de radio R se deforma en una elipse de semi-ejes R c2 /R y
R + c2 /R, estando el semi-eje mayor en el eje x. En ujo alrededor sigue igualmente inclinado un angulo .
SECT. 2.2. FLUJO ALREDEDOR DE UN PERFIL AERODINAMICO

205

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Cuando c = ib (b < R positivo) el crculo se deforma en una elipse de semi-ejes igual que en el caso
anterior pero con el semi-eje mayor ene el eje y.
Cuando c = R la elipse del primer caso colapsa en una placa plana alineada en el eje x de longitud
total igual a 4R y centrada en el origen. Cuando c = iR la elipse del segundo caso colapsa en una placa
plana, pero ahora alineada y centrada en el eje y y de igual longitud.
2.2.2. Perl de Joukowski
Los perles de Joukowski se general de aplicar la transformacion del mismo nombre a partir del ujo
alrededor del un cilindro que gira. Veamos algunos ejemplos:
Cuando c = a < R (a positivo), pero el crculo esta ahora descentrado en xo < 0 (yo = 0), entonces la
elipse que se origina en el caso centrado se deforma de tal manera que origina una nariz redondeada del lado
izquierdo y una cola apuntada en el lado izquierdo. Se forma as un perl simetrico de longitud l 4c (que

en el ambito aerodin
amico se le denomina cuerda) y espesor global m
aximo de t = 3 3 |xo |.
Cuando c = R, pero el crculo esta ahora descentrado en yo > 0 (xo = 0), entonces la placa plana que
se origina en el caso centrado se deforma de tal manera que se comba en el centro formando un archo de
altura h = 2yo .
Cuando combinamos los dos efectos anteriores c < R, xo < 0 y yo > 0, entonces formamos los perles
de Joukowski. Para que el ujo alrededor de estos perles sean aproximadamente reales se debe satisfacer
que s = , lo que implica que el ujo en la cola da un punto de estancamiento justo alli. Esta imposicion
se llama la condici
on de Kutta. Por ello, los perles de Joukowski que la cumplen se denominan perles de
Kutta-Joukowski.
2.2.3. Fuerzas Sobre un Perl
Las fuerzas que se originan sobre un perl son la de sustentaci
on FL , que act
ua perpendicular al ujo
uniforme, y la fuerza de arrastre FD que act
ua en la misma direccion del ujo uniforme. El agulo descrito
en el problema de la Seccion 2.1.10 y que se ha conservado bajo la transformaci
on de Joukowski viene a ser
lo que en aerodin
amica se denomina agulo de ataque. Viene a ser el angulo formado entre la cuerda
(distancia o segmento entre la nariz y la cola) y el ujo uniforme.
En el ambito de la aerodin
amica a la nariz se le denomina borde de ataque y a la cola se le
denomina el borde de salida. La supercie mas convexa del perl, entre el borde de entrada y de salida, se
le denomina extrad
os. A la supercie menos convexa o c
oncava se le denomina intrad
os.
La condici
on de Kutta obliga a una partcula de uido, entrando por el borde de ataque, recorrer m
as
distancia por el extrados que por el intrados, para alcanzar el borde de salida al mismo tiempo. Esto implica
que el extrados las velocidades son mayores que en el intrados, lo que produce, siguiendo la ecuaci
on de
Bernoulli, que las presiones sean menores en el extrados que en el intrados. El efecto nal es que se produce
una fuerza de sustentacion.
La fuerza de arrastre tiene en cierta medida alg
un componente del efecto Bernoulli que mencionamos
antes, pero para angulos de ataque grandes, por la conguraci
on geometrica del ujo alrededor del perl y
la descomposici
on de fuerzas sutentaci
on-Arrastre que es apriori convencional. No obstante, para angulos
de ataque peque
nos el efecto mas predominante es el de la viscosidad. La condici
on de no deslizamiento
del uido en contacto con la pared solida hace que en la cercana se produzcan gradientes de velocidad que
con la viscosidad generan esfuerzos cortantes que se oponen al movimiento del ujido y por accion-reaccion
producen el arrastre.
Una forma de especicar las fuerzas de sustentacion o de arrastre es mediante el analisis dimensional.
Una fuerza por unidad de area F/A (Presi
on, esfuerzo, etc.) tiene las mismas dimensiones que la energa
cinetica especca del uido por unidad de volumen ( U 2 /2). Su divisi
on producen lo que se denomina
n
umeros adimensionales de Euler. Por ello se denen los siguientes coeciente de sustentacion y de arrastre
CL =
206

FL /A
U2

1
2

CD =

FD /A
U2

(2)

1
2

FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

Para los cuerpos sumergidos se ha convenido usar el area proyectada en la direcci


on paralela del ujo no
amicos
perturbado (en el innito con velocidad U ) o proyectada perpendicular a este. En los perles aerodin
se ha convenido usar la misma area para los dos coeciente anteriores y calculada como la A = cuerda
envergadura, siendo esta u
ltima cantidad la longitud total del ala en direccion perpendicular al perl. Como
nota curiosa se ha convenido para otros cuerpos sumergido usar el area proyectada que es perpendicular al
ujo no perturbado (un cilindro y una esfera del mismo radio tienen la misma area proyectada, en un caso,
o un cilindro y un rect
angulo de lados dos radios y la altura, en otro caso, dependiendo de la direccion del
ujo)
2.3. FLUJO CON SUPERFICIE LIBRE
2.3.1. Propagaci
on y N
umero de Froude
La propagacion de un perturbaci
on en la supercie libre de un uido en reposo se puede visualizar
como una profundidad y del lado izquierdo de la perturbaci
on con el uido en reposo con velocidad U = 0 y
una profundidad y + y del lado derecho de la perturbaci
on con el uido moviendose hacia la izquierda con
velocidad U . La perturbaci
on se tendra que mover hacia la izquierda con una velocidad c. Colocando un
volumen de control justo alrededor de la perturbaci
on y moviendose con esta se observara del lado izquierdo
una velocidad relativa U = c con el uido en reposo se acerca a la perturbacion hacia la derecha. del lado
derecho del volumen de control observaramos una velocidad relativa U = c U con la que el uido ya
perturbado se aleja de la perturbaci
on.
Con esta descripcion vamos a aplicar los principios de conservacion comenzando con el de la masa.
Para dicho volumen de control descrito no hay acumulaci
on de masa sino solo que el ujo que entra es igual
al que sale. Esto es,
c y, b = (c U ) (y + y) b
(1)
siendo b el ancho perpendicular a las velocidades. De aqu resulta que la perturbacion de la velocidad es
U = c

y
y + y

(2)

lo cual es muy parecido a la propagacion de una onda sonora en un uido compresible como se ver
a mas
adelante. El principio de conservaci
on de la cantidad de movimiento lineal da que la suma de las fuerzas
de presion es igual al ujo que sale menos el que entra porque no hay tampoco acumulaci
on de cantidad de
movimiento. Esto es,
2
2
1
1
(3)
2 g y b 2 g (y + y) b = c y b [ (c U ) c ]
o reordenando



1
2 y
g 1+
y = c U
y

(4)

Eliminando ahora U substituyendo (2), queda





1
y
y
c2 = g y 1 +
1+ 2
y
y

(5)

El lmite para perturbaci


ones peque
nas cuando y 0 es
c2 = g y

c=

gy

(6)

El n
umero de Froude se dene como aquel n
umero adimensional que divide la velocidad del ujo entre
la velocidad caracterstica (6) de propagacion de una perturbaci
on. Esto es,
IFr =
SECT. 2.3. FLUJO CON SUPERFICIE LIBRE

U
U
=
c
gy

(7)
207

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Es el n
umero adimensional que caracteriza el ujo en un punto de un canal. De acuerdo a su valor se
denomina de distintas formas. Si IFr < 1, se dice que el ujo es sub-crtico. Si IFr > 1, se dice que el ujo
es super-crtico. Si IFr = 1, se dice que el ujo es exactamente crtico. La criticidad del ujo, como se ver
a
mas adelante, determina el comportamiento del mismo. De igual manera, se corregira su denici
on por la
que sigue

Q/A
U
c = g A/b
(8)
= 
IFr =
c
g A/b
donde Q es el caudal volumetrico y donde b no es necesariamente el ancho del canal, como a simple viste se
pudiese pensar.
2.3.2. Ecuaci
on de Ch
ezy-Manning
La ecuacion de Bernoulli (dividida entre g), para un tubo de corriente establecida con las velocidades
medias (sin factor de correcci
on) y con la presi
on (P = g y) y cota z de la energa potencial g z en el fondo
de un canal, incluyendo las perdidas por fricci
on viscosa g hf es la siguiente
z1 + y1 +

U12
U2
= z 1 + y 2 + 2 + hf
2g
2g

(9)

entre un punto de entrada 1 y otro aguas abajo 2. El termino hf se coloca en el miembro de la derecha para
indicar que existe una perdida de energa del punto 1 al 2, debido a que la fuerza viscosa se opone siempre al
movimiento realizando un trabajo negativo y por ende perdida de energa. Esta perdida de energa cuando
se coloca de forma especa por unidad de longitud horizontal x se expresa como

dhf
=S
dx

hf =

S dx

(10)

donde la friccion o perdida espefca se correlaciona con la ecuacion de Chezy utilizando el coeciente de
fricci
on C de Manning


3
g
Rh U (Laminar)
C=
g IRe =
 2
6
3

U
1
(11)
Chezy
S=
1/6
Rh C
Rh
Manning (Turbulento)
C =
n
donde U = Q/A es la velocidad media y la relacion hidra
ulica Rh se dene como el area de ujo A entre el
/ mojado (porcion de pared s
permetro S
olida en contacto con el uido y donde se establece la condici
on de
no deslizamiento. La supercie libre no cuenta) y el factor corrige la inconsistencia cuando se utiliza un
sistema de unidades inconsistente. Esto es,
Rh =

A
/
S


=

1
S.I. unidades
1.486 B.G. unidades

(12)

El par
ametro n involucra la rugosidad del fondo del canal por eso a veces se le menciona como la rugosidad
de Manning, que va desde valores de 0.01 para canales de vidrio hasta valores de 0.15 en inundaciones con
arboles. Es de hacer notar que la correlacion de Manning para el coeciente de fricci

on C es exclusivamente
para regimen turbulento. La expresi
on de dicho factor para regimen laminar se ha hecho bajo la hip
otesis de
canal innitamente ancho (Rh = y) donde w = g S Rh = 3 U/Rh , siendo IRe = U D/ (D = 4Rh ). El

coeciente C no es completamente adimensional como debera sino que involucra las dimensiones de g.
Normalmente es conveniente expresar la ecuacion (9) de forma diferente deniendo la energa especca
denotada con la E de la siguiente manera
z1 + E1 = z2 + E2 + hf
208

E=y+

U2
2g

(13)
FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

teniendo en cuenta que la pendiente del canal So se puede calcular puntualmente como
So =

dz
dx

(14)

entonces la ecuacion algebraica (13) se puede expresar de forma diferencial y sencilla como
dE
= So S
dx

(15)

lo que dictamina que en un canal con E=constante, entonces S = So . Esta fue la forma con la que Chezy
encontr
o su correlacion experimentando con canales con caracterstica de ujo (y,U ) y pendiente (So ) constantes. La energa especca, cuando el ujo es subcrtico, tiende a la profundidad y para valores de E
grandes (E , y E). Por el contrario, cuando el ujo es supercrtico, la profundidad y tiende a cero
para valores de E grandes (E , y 0).
Cuando la pendiente del canal es constante se puede especicar como So = tan = z100 % =
z1000 /1000, es decir como la tangente del angulo que forma el fondo del canal con la horizontal, porcentualmente por la disminuci
on de la cota cada 100 unidades de longitud o por la disminuci
on de la cota
cada 1000 unidades de longitud. Toda estas cantidades son adimensionales.
Una comparacion de la ecuaci
on de Chezy en un canal uniforme con la ecuaci
on de Darcy-Weisbach
para hf en un conducto horizontal da los siguientes resultados
hf = f

L U2
=SL
D 2g

w =

f
U 2 = g S Rh
8

D = 4 Rh

C=


8g/f

(16)

siendo D el di
ametro hidra
ulico, que en el caso de la tubera circular coincide con su di
ametro de igual
manera.
Metiendo la correlacion de Manning dentro de la de Chezy se obtiene la siguiente expresion nal donde
se ha preferido usar el caudal volumetrico Q en lugar de la velocidad
S=

1
4/3
Rh

Un

2

4/3

/
S
A10/3

Qn

2

Q = U A = CA(Rh S)1/2 =

A5/3 S 1/2
2/3
n S
/

(17)

2.3.3. Flujo Normal y Crtico


El ujo normal ocurre cuando el canal es uniforme, siendo constante y y So por lo que profundidad
en este caso se haya simplemente colocando en la ecuacion de Chezy S = So y calculando la profundidad
/ (y) ambas
denotada yn . En otras palabra, introduciendo S = So y poniendo que el area A(y) y el permetro S
son funciones de y, entonces resolviendo la ecuacion resultante obtenemos yn .
El ujo crtico se obtiene cuando el n
umero de Froude en la unidad o dicho de otra manera para ser
mas general, cuando se satisface la siguiente relacion
E
|
=0
y Q=cte

(18)

lo que da que la condici


on crtica es la condicion de energa especca E mnima. Desarrollando (16), teniendo
en cuenta (13.b), resulta que



Q2 A3 dA
Q2
=0
(19)
=
1

y+
y
2 g A2
g
dy
que es equivalente a decir
IFr =

U
Q/A
= 
=1
c
g A/b

SECT. 2.3. FLUJO CON SUPERFICIE LIBRE

b=

dA
dy

c=


g A/b

(20)
209

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

En esta ecuacion una vez dado el caudal y la forma del area la u


nica inc
ognita es y, que al ser resuelta da el
valor de yc . El valor de b coincide con el ancho en la supercie libre en los canales rectangulares, trinagulares
y trapezoidales, pero no siempre es as.
2.3.4. Flujo Sobre un Montculo
Un montculo de altura h en el fondo del canal produce los siguientes efectos. Planteando las
ecuaciones de conservaci
on de masa y Bernoulli, resulta
U12
U2
+ y1 = 2 + y2 + h
2g
2g

U1 y1 = U 2y2

(21)

Eliminando U2 entre estas dos ecuaciones da una ecuacion polin


omica de tercer grado para la profundidad
y2 justo sobre el montculo
U12 y12
=0
2g

y23 E2 y22 +

E2 =

U12
+ y1 h
2g

(22)

Deniendo las siguientes variables auxiliares


R=

27 c 2 E23
54

T =

E22
9

c=

U12 y12
2g

= R2 T 3

(23)

Entonces las soluciones de (22) vienen dadas por (ver Secci


on E.1.1.2)
(1)

y2 = w1 + w2 + E2 /3
(2)

y2 = w1 + w2 + E2 /3

(24)

(3)

y2 = w1 + w2 + E2 /3
con

3
w1 = R +

1 i 3
=
2

3
w2 = R

(25)

Si una de las soluciones es negativa se descarta por ser fsicamente imposible. La menor de las soluciones es
para una entrada sub-crtica y la mayor para una entrada super-crtica.
2.3.5. Resalto Hidra
ulico
Las ecuaciones de conservacion de masa y de cantidad de movimiento lineal, entre un punto 1 antes
del resalto hidra
ulico y un punto 2 despues del resalto hidra
ulico, son
1
2

U1 y1 = U2 y2

g (y12 y22 ) = U1 y1 (U2 U1 )

(26)

Eliminando U2 de ambas ecuaciones, nalmente resulta


U12 =

1
2

g y1 ( + 1)

y2
y1

(27)

Introduciendo el n
umero de Froude quedan la soluci
on y su respectiva funci
on inversa
IFr12 =

1
2

( + 1)

1
2

[ (1 + 8IFr12 )1/2 1 ]

(28)

La soluciones recprocas son igualmente v


alidas
IFr22 =
210

1
2

1 1
( + 1)

1
=

1
2

[ (1 + 8IFr22 )1/2 1 ]

(29)
FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

La perdidas debidas al resalto hidra


ulico se estiman con la expresion
hf = E1 E2 =

(y2 y1 )3
4y1 y2

= g hf Q
W

(30)

es la potencia consumida en el proceso irreversible dentro del resalto hidra


donde W
ulico.
2.3.6. Canales Graduales
La conservacion de la masa (Q = U A=constante) da como resultado
dU
dA
dQ
=A
+U
dx
dx
dx

(31)

La derivada de la energa especca da



d
dE
=
y+
dx
dx

dy
=
1
dx

Q2
2gA2

Q 1 dA
dy
Q 1 dA dy
dy

dx
g A3 dx
dx
g A3 dy dx



U2
dy
=
1 IFr2
gA/b
dx
=

(32)

Despejando la variable de interes y substituyendo (15) se obtienen nalmente


dy
So S
=
dx
1 IFr2

(33)

que permite obtener las variaciones graduales de y en funci


on de la pendiente So , las perdidas S y el n
umero
de Froude IFr.
2.3.7. Modelo Bidimensional
Un canal bidimensional se presenta cuando la profundidad h y el campo de velocidades medias en la
profundidad es bidimensional {U}xy = {Ux , Uy } y dependiente de la posici
on (x, y). La ecuacion diferencial
que aplica en este caso se puede expresar como una aceleracion bidimensional A
A=

U
+ U.U = gh + g (So S)
t

S=

1 1
U U =
C 2 Rh

 2
n
1
U U
R4/3

(34)

con su respectivo terminos transitorio y convectivo, donde

Rh = h

U =


Ux2 + Uy2

{So }xy = {Sox , Soy }

Sox = z/x
Soy = z/y

(35)

y donde h es la profundidad del canal (y la relaci


on hidra
ulica) y z es la cota del fondo del canal. La
generalizacion de la ecuaci
on de Chezy se ha expresado de manera que siempre se oponga al movimiento y se
le ha introducido al nal directamente la correlaci
on de Manning. Si en lugar de usar 1/6 en la correlaci
on de
Manning usamos un exponente generico (como se vera mas adelante en la Secci
on 2.4), entonces en lugar
de 4/3 debe aparecer 2 + 1 en la expresion (34.b).
Igualmente se satisface la ecuacion de continuidad para un uido incompresible
h
+ . (hU) = 0
t
SECT. 2.3. FLUJO CON SUPERFICIE LIBRE

(36)
211

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

donde h funciona como una especie de densidad del ujo. Las ecuaciones (34) y (36) se resuelven acopladas
para obtener las variables inc
ognitas h y U sometidas a las correspondientes condiciones iniciales y de
contorno. Cuando el campo de velocidades U es solenoidal (.U = 0) y conocido, esto permite obtener
el campo de profundidades h directamente de (36), ya que se tiene que la aceleracion de h, dh/dt = h/t +
U.h, es nula.
La ecuacion (34) se acostumbra mejor expresarla en su forma conservativa. Esto se logra multiplicando
por U la ecuacion de continuidad (36) y sum
andole la ecuacion (34.a) multiplicada por h. De all resulta la
siguiente expresion
hU
+ . (hUU) = g(h2 /2) + g h (So S) = Q
(37)
t
que permite resolver la ecuacion de manera conservativa en la variable q = hU, las descargas por ancho
unitario, en lugar de la velocidad U. Finalmente se obtiene el sistema de ecuaciones diferenciales
h
+ . q = 0
t

q
+ . (qU) = Q
t

(38)

que se resuelve en las variables dependientes h y q. El termino de fuente Q y las demas variables derivadas
de aquellas (e.g. U = q/h) se asumen conocidas en el punto de partida de cualquier metodo numerico que
se utilice y se van adaptando o corrigiendo en la medida que evolucione la soluci
on.
2.4. EQUIVALENCIA ENTRE CONDUCTOS
La idea de esta parte es la extender el concepto de perdidas que incluyan conductos abiertos y cerrados
manejando uidos incompresibles y de cualquier seccion de ujo. En el caso de conductos cerrados incluir el
manejo de ujos compresibles e incompresibles de igual manera, con las extensiones y observaciones que se
ver
an adelante en la Secci
on 3.2.
2.4.1. Conductos en R
egimen Laminar
Conductos Cerrados. Para un conducto cerrado en regimen laminar de longitud L se establece que
la perdida de presion piezometrica Pf (para que no exista dependencia de la inclinacion del conducto) por
fricci
on viscosa se calcula como
L U2
(1)
Pf = g hf
hf = f
D 2g
sindo hf las perdidas distribuidas a lo largo del conducto y donde le factor de friccion f en funci
on del n
umero
de Reynolds IReD se estima como
64
U D
(2)
f=
IReD =
IReD

/
con D denotando el di
ametro hidra
ulico que es D = 4Rh , es cuatro veces la relacion hidra
ulica Rh = A/S
(
area de ujo entre permetro mojado).
Para este tipo de ujo del tipo axisimetrico circular la fuerza motriz es el gradiente de presion
piezometrica constante favorable al ujo
=

Pf
P
=
z
L

(3)

De la ecuacion de Navier-Stokes sobrevive s


olo el termino axial en funci
on del la posici
on radial r [0, R],
cuya soluci
on vz = u(r) es
0=+
212



1
u
r
r r
r

u(r) =

(R2 r2 )
4

(4)
FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

La velocidad media se obtiene integrando el caudal volumetrico Q como


U=

R2
D2
Rh2
1
Q
=
=
=
= Umax
A
8
32
2
2

(5)

lo que conrma el valor de f arriba y lo que es conocida como la ecuacion de Hagen-Poiseuille.


Conductos Abiertos. Para los conductos abiertos en regimen laminar se hace un desarrollo similar
que para los cerrados solo que en el caso particular de canales con ancho innito (b ). En un recorrido
L horizontal del canal las perdidas distribuidas se establecen como
h f = L So

So = tan

(6)

siendo el angulo que forma el fondo del canal con la horizontal.


Para este tipo de ujo plano la fuerza motriz es la componente especca de la fuerza de gravitaci
on
inclinada constante favorable al ujo
= g sen
(7)
De la ecuacion de Navier-Stokes sobrevive s
olo el termino inclinado paralelo al fondo en funci
on de la posici
on
y [0, h] perpendicular al mismo, cuya soluci
on v = u(y) es
0=+

d2 u
dy 2

u(y) =



y

y h

(8)

La velocidad media paralela al ujo se obtiene integrando el caudal volumetrico Q como


3
3
4
Q
h = U Y = h = gSo Y cos
=U
b
3
3

2
= h = 2 Umax
U
3
3

(9)

con Y = D/4 la profundidad vertical del canal (D = 4Rh es el di


ametro hidra
ulico, con Rh = Y = h/ cos

la relacion hidra
ulica para un canal de ancho innito) y U = U h/Y = U cos la velocidad media horizontal.
De acuerdo a lo antes dicho y reordenando la expresion para la velocidad media, se obtiene que las
perdidas distribuidas por unidad de longitud horizontal es
hf
1 U2
= So = f
L
D 2g

f=

1
96
cos4 IReD

(10)

lo que da comparando con el caso de conducto cerrado circular la siguiente equivalencia en el regimen laminar
Ucanal (2/3) Utuberia

fcanal (3/2) ftuberia

(11)

La igualdad se establece cuando se desprecia el efecto del cos 1. El coeciente 96 en (10.b) se convierte
en 56 para un canal triangular simetrico de angulo recto [Chow,1959], por lo que el factor de 1.5 en (11.b) se
reduce a 0.875.
2.4.2. Conductos en R
egimen Turbulento
Conductos Cerrados. Para conductos cerrados al expresion para perdidas distribuidas es la ecuacion
de Darcy-Weisbach
L U2
Pf = g hf
(12)
hf = f
D 2g
exactamente la misma que el caso laminar por denici
on. Relamente esta ecuacion no es mas que la denici
on
de un n
umero de Euler Cf
w
f
R P
(13)
Cf = = 1 2
w =
4
2 z
2 U
SECT. 2.4. EQUIVALENCIA ENTRE CONDUCTOS

213

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

denominado coeciente de friccion de Fanning con w siendo el esfuerzo cortante medio en la pared del
conducto (para el caso circular en equilibrio R es el radio). En la ecuacion de Darcy-Weisbach el factor de
fricci
on se estima bastante bien con la correlacion de Colebrook


a
1
/D
= 2 log
+
b
f
IReD f

a = 2.52

(14)

b = 3.71

a representada en lo que
donde el valor = ks es la rugosidad equivalente a la Nikuradse. Esta ecuacion est
se conoce como el diagrama de Moody mostrado a continuaci
on

Figura 1. Diagrama de Moody.


La ecuacion anterior es asint
otica al valor

ft =


2 2
b
f = log
IReD
/D
lim

(15)

que es el valor del factor de fricci


on cuando el n
umero de Reynolds tiende al innito.
Conductos Abiertos. Para los conductos abiertos uniforme en regimen turbulento es extensivo el
uso de la ecuacion de Chezy
 2
U
1
So =
(16)
Rh C
214

FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

acompa
nada de la correlaci
on de Manning para el coeciente de fricci
on C


3
g
C=
Rh U
g IReD =
6
3

(Laminar)
(17)

1/6

R
C= h
n

Manning

(Turbulento)

donde n es una rugosidad equivalente del fondo del canal que oscila entre los valores 0.01 y 0.15 ( = 1 para
el sistema metrico internacional = MKS). Para el regimen laminar faltara un factor de cos2 para que la
expresion de arriba fuese identica a la que se analiz
o en el regimen laminar para canales abiertos. Existe una
correlacion que afecta el exponente del n
umero de Reynolds de la siguiente forma (Pavlovsky,1925)

C =

= 2.5 n 0.13 0.75 Rh ( n 0.10)

Rh
n

(18)

on es ampliamente
dependiendo tanto de la rugosidad n, como de la relacion hidra
ulica Rh . Esta expresi
usada en lo que anteriormente era la U.R.S.S.
Una compararci
on entre la ecuaci
on de Darcy-Weisbach y la ecuacion de Chezy nos da la siguiente
correspondencia entre el factor y el coeciente de friccion
L U2
= So L
hf = f
D 2g

f
w = U 2 = g So Rh
8

D = 4 Rh

C=

8g
f

(19)

siendo D el di
ametro hidra
ulico, que en el caso de la tubera circular coincide con su di
ametro de igual
manera. Metiendo la correlacion de Manning dentro de la de Chezy se obtiene la siguiente expresion nal
donde se ha preferido usar el caudal volumetrico Q en lugar de la velocidad

So =

4/3

Rh

Un

2

4/3

/
S
A10/3

Qn

2

Q = U A = CA(Rh So )1/2 =

A5/3 So
2/3
n S
/

(20)

Q = U A = CA(Rh So )1/2 =

A+1.5 So
n S/ +0.5

(21)

En el caso general con el exponente esto sera

So =

1
Rh2+1

Un

2

2+1

S/
A2+3

Qn

2

Insertando el factor ft de la correlacion de Colebrook dentro de la correlaci


on de Manning se pueden
establecer equivalencia entre ambas rugosidades como

C = 4 2g log

b
/D


=

D1/6

n 32

(22)

donde se hace evidente que el adimensionamiento de la rugosidad n/ debe hacerse con D1/6 / g. Esta
equivalencia se ha hecho bajo la hip
otesis de que la correlacion de Manning, as como la de ft , se han
establecido para IReD . Una vez hecha la mencionada equivalencia entre n y  se puede especular sobre
la validez de la ecuaciones de Darcy-Weisbach-Colebrook para canales abiertos.

SECT. 2.4. EQUIVALENCIA ENTRE CONDUCTOS

215

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (COMPRESIBLES)


3.1. FLUJO ISOENTROPICO
El ujo isoentr
opico (entropa constante) debe ser adiabatico y reversible. Adiab
atico es que el sistema
abierto o cerrado no percibe (recibe o cede) calor de ninguna fuente. Esto se logra haciendo pasar el uido
por el sistema lo mas breve posible o colocando aislamientos para evitar la transferencia de calor. Reversible
es que todos los trabajos realizados por las fuerzas presentes son todos conservativos. Esto se logra obviando
o despreciando las fuerzas no conservativas como son las viscosas. El cambio de la entropa s se puede
establecer a partir del equilibrio termodin
amico diferencial dado por la ecuacion
T ds = de + P dv = dh vdP

h = e + pv

v = 1/

(1)

con e como la energa interna especca y h como la entalpa especca. Para un gas ideal la ecuaci
on de
estado y relaciones termodinamicas establecidas son
R = Cp Cv

P = RT

k=

Cp
Cv

Cp =

k
R
k1

Cv =

1
R
k1

(2)

siendo R = R/M
, donde R=8.315
J/(kmol K) es la constante universal para los gases y M su correspondiente
peso molecular en kg/kmol. Integrando la ecuacion (1) teniendo en cuenta (2) se obtiene la expresion para
un cambio de la entropa en un gas ideal
s2 s1 = Cp ln

 k
P2 1
T2
P2
T2
2
R ln
= Cv ln
R ln
= Cv ln
T1
P1
T1
1
P1 2

(3)

Los calores especcos a presion y volumen constantes son Cp y Cv (ver Seccion III.4.3, ec.(14)).
on (3) se reduce a
Para un proceso isoentr
opico s1 = s2 , por lo que la ecuaci
P2
=
P1

T2
T1

k
 k1

2
1

k
(4)

por lo que a k a veces se le conoce como exponentes isoentropico.


3.1.1. Velocidad del Sonido y N
umero de Mach
La propagacion de una perturbaci
on en un medio compresible es lo que se le conoce como sonido. Sea
una preturbaci
on traslad
andose con una velocidad c hacia la izquierda. Antes de alcanzar la perturbaci
on
el medio compresible tiene un estado P , T , , U = 0. Luego de la perturbacion el estado se altera a

P + P , T + T , + , U = U .Una propagaci
on trasladdose
de esta forma puede analizarse con un
volumen de control traslad
ansose con ella. De forma relativa desde el volumen de control traslad
andose
con la perturbacion las velocidades son ahora antes de la perturbaci
on a la izquierda U = c y despes de l
aperturbaci
on U = c U . El principio de conservaci
on de la masa da
A c = ( + ) A (c U )

(5)

El principio de conservaci
on de cantidad de movimiento lineal da
P A (P + P )A = A c [ (c U ) c ]

(6)

Despejando U de (5)
U = c
216

(7)
FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

y substituyendola en (6), se obtiene


c2 =




1+

(8)

Por las hip


otesis hecha para la propagaci
on de esta perturbacion, se puede decir que en lmite para perturbaciones peque
nas ( 0) para cualquier material
c2 =


=k
s

Para un gas ideal esto sera


c2 = kRT

c=

(9)
T

kRT

(10)

No obstante, para un s
olido o lquido/gas esto sera distinto
c2 =

K=

E
3(1 2)

K=

(11)

donde E es el modulo de elasticidad lineal, K es el modulo de elasticidad volumetrica, es el modulo de


Poisson del solido y es la compresibilidad del lquido/gas (los lquidos tienen k = 1).
Con esta velocidad c de propagaci
on de un perturbaci
on de presion (sonido) se dene un n
umero
adimensional denominado Mach IMa = U/c, que es la velocidad relativa a la del sonido. Con el n
umero de
Mach se suele tradicionalmente clasicar los ujos compresibles de la siguiente forma:

IMa < 0.3

0.3 < IMa 0.8


0.8 < IMa 1.2

1.2 < IMa 3.0


3.0 < IMa 0.8

Flujo
Flujo
Flujo
Flujo
Flujo

Incompresible
Subsonico
Trans
onico
Supers
onico
Hipers
onico

Esta clasicacion es obedece a razones tecnicas por la facilidad de trabajar con un uido compresible como
si fuese incompresible o por las dicultades que involucran romper la barrera del sonido (IMa 1), e incluso
ir m
as all
a. Aunque la distinsi
on m
as sencilla es:


IMa < 1 Flujo Subsonico


IMa = 1 Flujo S
onico o Crtico
IMa > 1 Flujo Supers
onico

y es la que usaremos de ahora en adelante.


3.1.2. Flujo en Toberas
Llamaremos tobera a cualquier conducto manejando ujo compresible donde la seccion de ujo puede
ir variando gradualmente. Adem
as asumimos que el ujo es isoentropico. Los principios de conservaci
on en
este caso son:
Masa
d dU
dA
m
= U A = cte
+
+
=0
(12)

U
A
Cantidad de Movimiento
dP
+ U dU = 0

(13)

P
= RT

(14)

Ecuacion de Estado

SECT. 3.1. FLUJO ISOENTROPICO

217

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Velocidad del Sonido

dP = c2 d

(15)

dh + U dU = 0

(16)

Energa
Entropa
T ds = dh

dP
=0

(17)

La energa y la entropa originan la ecuaci


on de cantidad de movimiento. Eliminando las variables adecuada
nalmente se obtiene esta doble igualdad que relaciona todas las cantidades A, P y U involucradas en el ujo
dentro de una tobera
1
dP
dA
dU
=
= 2
U
IMa2 1 A
U

(18)

La tabla 1 contiene resumido las tendencia de la evolucion del ujo en un tobera para ujo subs
onico y
supersonico y para distintas variaciones del area. El cambio del comportamiento de subsonico a supersonico
lo determina el denominador del termino del centro que contiene IMa2 1 que pasa de ser negativo a positivo
de forma abrupta alrededor de IMa = 1.
Tabla 1. Evoluci
on del ujo en una tobera
Subs
onico - Supers
onico
Area
dA > 0

dA < 0

IMa < 1

IMa > 1

dU < 0

dU > 0

dP > 0

dP < 0

dU > 0

dU < 0

dP < 0

dP > 0

picas se basa principalmente en las expresiones (4) y la conservacion de la


Las relaciones isoentr
entalpa de estancamiento ho . Recordemos que en un sistema abierto de una s
ola entrada y salida, que es
nuestro caso, sin agregar trabajo, ni extraer calor, sin acumulaci
on, sin energa potencial se conserva el ujo
de la entalpa de estancamiento (ver Seccion VI.1.1.2). Esto es,
ho
U2
U2
= To = To1 = T1 + 1 = T2 + 2 = To2
Cp
2Cp
2Cp

ho = ho1 = ho2

(19)

Si expresamos las velocidades en funci


on del n
umero de Mach aparece la temperatura como factor com
un.
Relacionando un punto con el otro para la temperatura aparece la fracci
on , que, luego de incluir las
expresiones (4), hacen aparecer las siguientes relaciones isoentr
opicas

1 + 0.5(k 1)IMa21
=
1 + 0.5(k 1)IMa22


218

T2
T1


=

P2
P1

 k1
k
=

2
1


(20.a)

k1
=

(20.b)
FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

U2
IMa2 1/2
=

U1
IMa1

k+1
A1
IMa2 0.5 k1
=

A2
IMa1

(20.c, d)

Las relaciones anteriores son generales y se pueden aplicar a situaciones especiales a saber. Las condiciones de estancamiento son aquella donde la velocidad es nula y se han alcanzado luego de un proceso
isoentr
opico. Por lo que es suciente en las expresiones (20) colocar para dicho punto IMa = 0 y el subndice
o indicativo de estacamiento.
Las condiciones crticas son otras situaciones especiales que consisten en alcanzar las condiciones sonicas
U = c mediante un proceso isoentropico, lo que implica es particularizar para el punto en cuestion su n
umero
de Mach IMa = 1, indicando con un superndice * las cantidades correspondientes.
Tobera Convergente. Una tobera convergente se caracteriza porque siempre su area se va reduciendo
paulatinamente a medida que el ujo avanza, siendo el ujo m
asico m
siempre el mismo en todas las secciones
(porque estamos en regimen estacionario). A medida que la diferencia de presion se incremente entre la
entrada y la salida, este ujo m
asico va creciendo, pero llega un punto donde el n
umero de Mach no puede
crecer mas a medida que el area se reduce (en subs
onico, porque en supers
onico es lo contrario. Ver tabla 1)
y necesariamente debe llegar a una condici
on crtica a la salida que denominamos garganta. En este caso
decimos que la tobera esta estrangulada y no puede hacer pasar m
as ujo m
asico y en la garganta IMa = 1.
En una tobera convergente subs
onica la presi
on siempre se reduce hacia la salida donde el ujo va m
as rapido.
Tobera Convergente-Divergente. Una tobera convergente-divergente se caracteriza por tener un
rea mnima intermedia en su recorrido gradual que denominamos igualmente garganta. El ujo si entra
a
subs
onico se mantiene subsonico a lo largo de toda la tobera (igual si es supers
onico), salvo cuando se alcanzan
las condiciones de estrangulamiento en la graganta. En este caso el ujo aguas abajo de la graganta presenta
una bifurcaci
on. Puede ser subsonico de nuevo o supers
onico y seguirse acelerando. Si se sigue el camino
subs
onico en la parte divergente la presion se vuelve a restituir y en la misma area el ujo sera identico que en
la parte convergente. Si se sigue el camino supersonico el ujo se acelerera por encima de IMa = 1 y la presi
on
seguir
a disminuyendo. Cuando las condiciones a la salida as lo imponen, pueden presentarse cualquiera de
las siguientes situaciones: Flujo subsonico a la salida. Flujo supers
onico a la salida. Entre estas dos puede
ocurrir un fen
omeno denominado onda de choque que en una cierta area de la parte divergente ocurre para
ajustar las condiciones a la salida. Esta onda de choque puede ubicarse hasta la salida e inclusive puede
salir de la tobera de forma oblicua. Para una presion de salida por debajo del comportamiento puramente
supersonico pueden presentarse ondas de expansi
on oblicuas fuera de la tobera.
3.1.3. Onda de Choque
Un onda de choque es una supercie singular y perpendicular al ujo, donde se tiene un cambio
abrupto de ujo supers
onico a ujo subs
onico (al reves es imposible porque viola el segundo principio de la
termodin
amica) y donde las condiciones y propiedades (con la sola excepcion de To ) son discontinuas. Las
relaciones que aplican en este fenomeno se derivan de aplica los mismos principios de conservaci
on de siempre,
entre un punto 1 antes de la onda de choque y un punto 2 despues de la onda de choque:
Masa
Cantidad de Movimiento

1 U 1 = 2 U 2 = G

(21)

P1 P2 = G (U2 U1 ) = 2 U22 1 U12

(22)

Ecuacion de Estado
P2
P1
=
1 T 1
2 T 2

h = Cp T =

k P
k1

(23)

Energa
h1 + 12 U12 = h2 + 12 U22 = ho

(24)

Entropa
s2 s1 = Cp ln
SECT. 3.1. FLUJO ISOENTROPICO

T2
P2
R ln
T1
P1

(s2 > s1 )

(25)
219

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Eliminando las variables necesarias y expresando todas las relaciones en funcion de los n
umeros de Mach,
obtenemos
1 + kIMa21
1
P2
[2kIMa21 (k 1)]
=
=
(26.a)
P1
1 + kIMa22
k+1
T2
2kIMa21 (k 1)
= [2 + (k 1)IMa21 ]
T1
(k + 1)2 IMa21

(26.b)

1 + k+1
U1
2
(k + 1)IMa21
k1 (P2 /P1 )
=
=
=
2
k+1
U2
1
2 + (k 1)IMa1
k1 + (P2 /P1 )

(26.c)

k
1

k1
k1
(k + 1)IMa21
k+1
Po2
o2
=
=
Po1
o1
2 + (k 1)IMa21
2kIMa21 (k 1)
k+1

0.5 k1
A2
IMa2 2 + (k 1)IMa21
=
A1
IMa1 2 + (k 1)IMa22

(26.d)

(26.e)

EL area crtica A1 sera el area real de la garganta de la tobera convergente-divergente. El area crtica sera
el area crtica si el ujo se revertiera isoentr
opicamente a partir del punto 2. Las presiones de estancamiento
pueden representar las presiones de sendos recipientes a uno y otro lado de la tobera convergente-divergente
donde ocurra una onda de choque.
Para calcular la diferencia de entalpa uno y otro lado de la onda de choque se utiliza la relaci
on de
Rankine-Hugoniot


1
1
1
+
(27)
h2 h1 = 2 (P2 P1 )
2
1
3.2. FLUJO NO ISOENTROPICO
En esta parte describiremos ujos, b
asicamente a traves de conductos, donde la viscosidad del uido
se hace importante y por consiguiente se debe tener en cuenta a traves de un factor de fricci
on viscosa.
Puede tener tambien transferencia de calor por lo que hay que tenerla en cuenta en las ecuaciones. Todas
las ecuaciones diferenciales se colocan de forma homogenea y estaran expresadas con derivadas respecto a
la variable independiente x que es la coordenada longitudinal del conducto a lo largo de su eje. De nuevo
aplicamos los principios de conservacion:
Masa
1 d
1 dU
m

= U = G (Cte)
+
=0
(28)
A
dx U dx
Cantidad de Movimiento Lineal
dU
dP
S/
=
w
dx
dx
A
/
S
4
f
=
w = U 2
A
D
8
U

dP
f U 2
dU
+
+
=0
dx
dx
D 2

(29)

Gas Ideal
P = RT
h = Cp T =

k
RT
k1

U
U
= IMa
=
c
kRT
220

1 d
1 dT
1 dP

=0
P dx
dx T dx

(30)

dh
k
dT

R
=0
dx k 1 dx

(31)

1 dU
1 dIMa 1 1 dT

=0
U dx
IMa dx
2 T dx
FLUIDOS PERFECTOS

(32)
CAP.IX

APLICACIONES

Energa Termica
ho = h +

U2
2

Q w = H(T T )

dho
/ Q w = mq
=S
w
dx
/ Q w
/ Q w
S
4Q w
S
=
=
qw =
m

A G
U D
m

dh
dU
+U
qw = 0
dx
dx

(33)

Entropa
1
T ds = dh dP

ds
dh 1 dP

+
=0
dx dx dx

(34)

La variable Q w se utiliza cuando se tiene transferencia de calor a traves de la pared del condcuto mediante los
mecanismos de conducci
on-convecci
on. El coeciente H es el global de la transferencia de calor e involucra
on
todas las resistemcias termicas. La variable qw se utiliza mejor cuando se tiene ujo reactivo con generaci
(exotermico) o absorcion de calor (endotermico), o cuando se calienta o enfra directamente con una fuente
o sumidero del cual se sabe cu
anto cede o absorbe por unidad de masa de uido.
3.2.1. Flujo Adiab
atico con Fricci
on
Las ecuaciones diferenciales anteriores involucran variables que se pueden desacoplar de la siguiente
manera, todas en funci
on de un n
umero de Mach IMa generico


1 dP
1 + (k 1)IMa2 f
= kIMa2
(35.a)
P dx
2(1 IMa2 )
D


(k 1)
1 dT
f
= kIMa4
(35.b)
T dx
2(1 IMa2 ) D


1
1 d
f
1 dU
= kIMa2
=
(35.c)
dx
2(1 IMa2 ) D
U dx


2
1 dIMa
f
2 1 + 0.5(k 1)IMa
= kIMa
(35.d)
IMa dx
2(1 IMa2 )
D
1 dPo
kIMa2 f
1 do
=
=
Po dx
2 D
o dx


(IMa2 1) R
dIMa
ds
=
dx
(1 + 0.5(k 1)IMa2 )IMa dx

(35.e)
(35.f )

La tabla 2 muestra cuales son las tendencias de las diferentes variables involucradas en el ujo
adiab
atico con fricci
on, cuando es subsonico o supersonico.
Tabla 2.Tendencia del ujo adiab
atico con fricci
on
IMa < 1

dP < 0

dU > 0

d < 0

dT < 0

IMa > 1

dP > 0

dU < 0

d > 0

dT > 0

Las soluciones de las ecuaciones anteriores entre una posicion generica inicial donde se conoce IMa y
una otra posici
on al nal del conducto donde las condiciones son crtica IMa = 1 dan los siguientes resultados


(k + 1)IMa2
f L
1 IMa2
k+1
=
ln
+
(36.a)
D
kIMa2
2k
2 + (k 1)IMa2
SECT. 3.2. FLUJO NO ISOENTROPICO

221

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

1/2

k+1
P
1
=
P
IMa 2 + (k 1)IMa2

(36.b)


1/2

1 2 + (k 1)IMa2
U
=
=

U
IMa
k+1


k+1
T
c2
= 2 =
T
2 + (k 1)IMa2
c

(36.c)
(36.d)

k+1

0.5 k1
o
1 2 + (k 1)IMa2
Po
= =
Po
o
IMa
k+1

(36.e)

La expresion (36.a) se aplica de forma diferencial como en


L
=
f
D

f L
D


1

f L
D

L = L1 L2 < L (IMa1 )

(37)

Mientras que las expresiones restantes se aplican de forma fraccionadas como en


P1
=
P2

P
P

 
1

P
P


(38)
2

La relacion (36.a) en el lmite IMa innito tiene un valor acotado igual a


lim f

IMa



k+1
1 k+1
L
= +
ln
D
k
2k
k1

(39)

que para el caso de aire k = 1.4 da (6 ln 6 5)/7 0.821508. Esto quiere decir que un ujo supersonico
nunca existir
a si su valor supera el lmite indicado.
El ujo m
asico para el caso de ujo adiab
atico con fricci
on se calcula de forma integral con la siguiente
ecuacion
m
2=

kRTo A2 22 2
( 1)
Kf

Kf = kf

L
+ (k + 1) ln
D

U2
1
P1 T2
=
=
U1
2
T1 P2

(40)

Una forma de relacionar la entalpa vs. la entropa para este problema es lo que denomina en la bibliografa
como la Curva de Fanno representada en la siguiente ecuacion

k R
s = s1 + Cv ln 1
P1 Cp

 k1
2
+ Cv ln[h(ho h)(k1)/2 ]
G

(41)

aunque esta de forma inversa.


3.2.2. Flujo Isot
ermico con Fricci
on
El ujo isotermico evoluciona con la temperatura constante. El lfujo tiende hacia un ujo crtico

on indicada en las variables con el superndice


determinado por el n
umero de Mach IMa+ = 1/ k, condici
+. Haciendo dT = 0 en las ecuaciones diferenciales (28)-(34) nalmente quedan las siguientes ecauciones
algebraicas
1 kIMa2
dL+
=
+ ln(kIMa2 )
(42.a)
D
kIMa2
P
1

=
P+
IMa k
222

(42.b)
FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

U
+
=
I
Ma
=
k
U+

(42.c)

Las cuales se aplican de forma diferencia o fraccionada como en el caso anterior.


Para el clculo del ujo m
asico del ujo isotermico se puede usar la siguiente ecuacion integral
m
2=

A2 P12 2 1
RT Kf 2

Kf = f

L
+ 2 ln
D

P1
1
U2
=
=
P2
2
U1

(43)

a condiciones estandares, tal que


Esta ecuacion se puede colocar en funci
on del caudal volumetrico Q
2
2

2 = A2 Ta P1 P2
Q
Pa a Kf T Sg

Pa
P1
=
T 1
Ta a Sg

= a Sg Q
m
= Q = Q

(44)

donde Sg = /a es la densidad relativa a la del aire a a conticiones est


andares de presion Pa y temperatura
Ta .
La expresion para el caudal est
andar en el ujo isotermico se puede colocar en una forma similar a la
expresion 1.4.(36)
(45)
F (Q) = PB PA + Cf Q |Q| + Kg (ZB ZA ) = 0
donde los coecientes de perdida Cf y del energapotencial Kg involucrados son
Tm a Sg Pa
Cf =
Kf
Ta 2 A2 Pm

Kf =

Ki /Yi2

+ f (L +


j



PA
S


+ 2 ln
Lj )
4A
PB

2
Ta Prms
(46)
Kg = a g Sg
Tm Pa Pm

donde
Pm =

PA + PB
2

Tm =

TA + TB
2

2
Prms
=

PA2 + PB2
2

(47)

El primer termino de Kf , donde involugra las Ki , se denomina perdidas localizadas e incluye las perdidas de
presion ocasionadas por accesorios (codos, tees, yees, reducciones, expansiones, valvulas, etc.) a lo largo de
la tubea, afectado por un factor Yi de expansion neta que tiene en cuenta el efecto de la compresibilidad en
los accesorios. El segundo termino de Kf son las perdidas distribuidas ocasionadas por la friccion viscosa con
la pared de la tubera a lo largo de la longitud L real de la misma tubera. Las longitudes Lj son perdidas
menores (localizadas), pero expresada como longitud equivalente de tubera que producira la misma perdida
de la presion, que si se reemplaza por dicha longitud equivalente adicionada a la longitud original de la
tubera. El tercer termino incluye el efecto de la diferencia de presion en la reducci
on del ujo m
asico y se
ha encerrado entre valores absolutos por si el ujo se revierte (PA debe ser siempre mayor que PB cuando el
sentido del ujo es el correcto).
El factor de fricci
on de Darcy-Weisbach f interviene como una funci
on del tipo
f = f (IRe, /D)

IRe =

D
a Sg |Q|
A

D = 4 Rh
Rh = A/S

w =

f
cf
U2 =
U2
8
2

(48)

dependiente del n
umero de Reynolds IRe y la rugosidad relativa /D mediante, por ejemplo, la correlaci
on
de Colebrook 1.4.(30). La longitud D es el denominado Di
ametro Hidra
ulico y en el caso de una tubera de
seccion circular coincide con su propio di
ametro. El esfuerzo cortante en la pared de la tubera w expresa
b
asicamente la ecuacion de Darcy-Weisbach hf = f (L/D)U 2 /(2g), que para la ecuacion (36) coincide con
hf = Cf Q2 /g. El coeciente casico cf = f /4, denominado coeciente de fricci
on de Fanning, es un n
umero
adimensional de Euler. Cuando el tramo de la tubera es recto y forma un angulo con la horizontal, entonces
on Rh se denomina Relacion Hidra
ulica y expresa el balance entre las fuerzas
(ZB ZA ) = L sen . La fracci
SECT. 3.2. FLUJO NO ISOENTROPICO

223

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

inerciales de ujo en la seccion A y las fuerzas viscosas en la pared del conducto en el permetro S por la
condici
on de no delizamiento. Por eso dicho permetro se denomina mojado, porque si no lo est
a (mojado),
no produce esfuerzo viscoso en dicha pared.
Particularmente, cuando la tubera es de seccion circular las siguientes variable se reducen a
Cf = 8

Tm a Sg Pa
Kf
Ta D4 Pm

IRe = 4

D
a Sg |Q|
D

(49)

El valor absoluto que aparece en Q en las ecuaciones de arriba es para contemplar que, si el ujo no va del
punto A al Punto B, sino al contrario, las ecuaciones conservan de igual manera su signo correcto. Si Q
es positivo entonces la presion PB es menor que PA en una tubera horizontal. SI Q es negativo, entonces
ocurre lo contrario. El coeciente Kg en la ecuacion (45) interviene para considerar el efecto de la gravedad
como se hizo en 1.4.(36). Dicha ecuacion se ha colocado igualada a cero para formar, en caso de una red de
tuberas, un sistema de ecuaciones algebraicas no lineales del tipo homogenea f (x) = 0.
3.2.3. Flujo Politr
opico
Se denomina ujo politr
opico a aquel ujo con un uido que tenga un comportamiento intermedio entre
isotermico e isoentropico. Debido a esto se puedew suponer un exponente que tenga valores 1 < < k.
En la medida que el ujo pase m
as r
apido a traves del dispositivo, suponemos al ujo m
as parecido al
isoentr
opico. En la medida que el ujo pase m
as lento a traves del dispositivo, suponemos que al ujo le da
tiempo de intercambiar calor de forma natural y por consiguiente se vuelve m
as isotermico.
3.2.4. Flujo con Transferencia de Calor
Las ecuaciones de conservacion en este ujo con transferencia de calor son
Masa
G = U = cte

(50)

Cantidad de Movimiento
B=P+

G2
= cte

P1 P2 = G(U2 U1 )

Energa Termica
qw l = ho2 ho2 = Cp (To2 To1 )

(51)

qw L = Cp (To To )

(52)

Resolviendo estas ecuaciones se obtienn las siguientes relaciones


k+1
P
=
P
1 + kIMa2

(53.a)

(k + 1)2 IMa2
T
=

T
(1 + kIMa2 )2

(53.b)

U
(k + 1)IMa2

=
=
U

1 + kIMa2

k
2 + (k 1)IMa2 k1
Po
k+1
=
Po
1 + kIMa2
k+1

(53.c)

(53.d)

To
(k + 1)IMa2 [2 + (k 1)IMa2 ]
=
To
(1 + kIMa2 )2

(53.e)

Las tendencias de este tipo de ujo con transferencia de calor se muestra en la tabla 3 cuando existe calentamiento sin friccion y por consiguiente dTo > 0 y siempre es creciente. Algo levemente diferente ocurre con

la temperatura en el ujo subs


onico. Crece hasta IMa+ = 1/ k y luego desde aqu hasta IMa = 1 decrece.
224

FLUIDOS PERFECTOS

CAP.IX

APLICACIONES

Tabla 3. Tendencia del ujo no adiab


atico (Calentado, dTo > 0) sin fricci
on

IMa < 1

dP < 0

dU > 0

d < 0

dT > 0 hasta IMa = 1/ k luego dT < 0

IMa > 1

dP > 0

dU < 0

d > 0

dT > 0

Una forma de relacionar la entalpa vs. la entropa para este problema es lo que denomina en la
bibliografa como la Curva de Rayleigh representada en la siguiente ecuacion

 k


B G2 /
s = s1 + Cv ln 1 + Cv ln
P1
k

h=



Cp 1
G2
B
R

(54)

aunque esta de forma parametrica utilizando el par


ametro (h() vs. s()).

BIBLIOGRAFIA
[1] Boltzmann, L. Lectures on Gas Theory. University of California Press, 1964. Dover Publications,1995.
[2] Chow, V. T. Open Channel Hydraulics. McGraw-Hill (New York), 1959.
[3] Courant, R.; Friedrichs, K. O. Supersonic Flow and Shock Waves. Interscience Publishers, 1948.
Fifth Printing, 1967.
[4] Currie, I. G. Fundamental Mechanics of Fluids, Second Edition. McGraw-Hill, 1993.
[5] Fl
ugge, S.; Truesdell, C. A.; (Eds.). Encyclopedia of Physics. Vol.IX: Gas Dynamics III.
Springer-Verlag, 1960.
[6] Kumar, S. Gas Production Engineering. Gulf Problishing Company, 1987.
[7] Lamb, H. Statics, Including Hydrostatics and the Elements of The Theory of Elasticity, Third Edition.
Cambridge University Press, 1928. 6th Reprint, 1949.
[8] Liepmann, H. W.; Roshko, A. Elements of Gasdynamics. John Wiley & Sons, 1957.
[9] Serrin, J. Mathematical Principles of Classical Fluid Mechanics. Encyclopedia of Physics. Ed.
S. Fl
ugge. Vol.VIII/1, pp.125-263. Springer-Verlag, 1959.
[10] Shames, I. H. Mec
anica de Fluidos, Tercera Edici
on. McGraw-Hill (Bogot
a), 1995.
[11] Shapiro, A. H. The Dynamics and Thermodynamics of Compressible Fluid Flow, Vol.I-II.
John Wiley & Sons, 1953.
[12] Truesdell, C. A.; Muncaster, R. G. Fundamentals of Maxwells Kinetic Theory of a Simple
Monatomic Gas, Treated as a Branch of Rational Mechanics. Academic Press, 1980.
[13] Von Mises, R. Mathematical Theory of Compressible Fluid Flow. Academic Press, 1958.
Second Printing, 1966.
[14] White, F. M. Mec
anica de Fluidos, Quinta Edici
on. McGraw-Hill (Madrid), 2004.
[15] Wylie, E. B.; Streeter, V. L.; Suo, L. Fluid Transients in Systems. Prentice-Hall, 1993.
[16] Yahya, S. M. Fundamentals of Compressible Flow: With Aircraft and Rocket Propulsi
on,
Second Edition (SI Units). Wiley Eastern Limited, 1982. Reprint, 1992
[17] Yuan, S. W. Foundations of Fluid Mechanics. Prentice Hall, (Englewood Clis, New Jersey),
1967.
[18] Zierep, J. Theoretical Gasdynamics. Springer-Verlag, 1978.
SECT. BIBLIOGRAFIA

225

CAPITULO X
FLUIDOS
VISCOSOS

CONTENIDO
1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO.

228

1.1. Ecuaci
on General.
1.2. Ecuaci
on de Navier-Stokes-Duhem.

228
232

1.3. Ecuaci
on de Navier-Stokes.

232

1.3.1. Presi
on Piezometrica.
1.4. Ecuaci
on de la Energa Termica.

233
234

2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (ESTACIONARIOS).


2.1. Flujo entre Dos Placas (Couette).
2.1.1. Placas Planas.
2.1.2. Placas Circulares.

236
236
236
237

2.2. Flujo en una Tubera (Poiseuille).


2.2.1. Secci
on Circular.

238
238

2.2.2. Secci
on Anular.
2.3. Flujo entre dos Cilindros (Taylor).

238
239

3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (TRANSITORIOS).


3.1. Problemas de Stokes.
3.1.1. Primer Problema de Stokes.
3.1.2. Segundo Problema de Stokes.

240
240
240
241

3.2. Oscilaci
on en Tubera.

241

3.2.1. Oscilaci
on Tubo S
olo.
Laminar.

241
242

Turbulento.
3.2.2. Oscilaci
on entre Tanques.

243
243

3.2.2. Oscilaci
on con Recipiente.
3.3. Golpe de Ariete.

244
245

3.3.1. Velocidad de Propagaci


on.
3.3.2. Tubera Rgida (Joukowski).

245
246

3.3.3. Tubera El
astica.

246

227

4. TEORIA DE LA CAPA LIMITE.

247

4.1. Capa Lmite Laminar.

247

4.1.1. Fundamentos.

247

4.1.2. Capa Lmite en Placa Plana.

247

4.1.3. Capa Lmite Tubular Externa.

250

4.1.4. Capa Lmite Tubular Interna.

252

4.1.5. Modelo de Blasius.

254

4.2. Capa Lmite Turbulenta.

255

4.2.1. Fundamentos.

255

4.2.2. Navier-Stokes.

255

4.2.3. Ley de Potencia.

255

4.2.4. Longitud de Mezcla.

257

4.2.5. Acoplamiento Laminar-Turbulento.

258

BIBLIOGRAFIA.

259

1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO


1.1. ECUACION GENERAL
La ecuacion del movimiento de Cauchy es
a = g + .T

a=

v
+ v.v
t

(1)

La relacion constitutiva para un uido newtoniano es


T = P I + T = P I + I + 2 D

T = I + 2 D

= .v = trD

(2)

donde
D=

1
(G + Gt )
2

G = (v)t

(3)

Esta relacion constitutiva, aunque fue inferida por Stokes, dene lo que se denomina un uido newtoniano.
Sin embargo, un uido newtoniano es un caso particular de lo que se conoce como uidos stokesianos, cuya
relacion constitutiva es menos restrictiva (ver Cap. VII).
La ecuacion general v
alida para uidos compresibles, donde las viscosidades y pueden variar de
un punto a otro, se expresa de forma simbolica como
a = g P + ( + ) + 2 v + + 2 .D

(4)

la cual ha sido obtenida directamente de substituir la denici


on (3) en la relaci
on (2) y a su vez en la ecuacion
de Cauchy (1).
La forma de calcular la divergencia de la velocidad en distintos sistemas de coordenadas curvilneas
ortogonales esta presentada en la Tabla 1 de la seccion IX.1.6. Para un uido incompresible este valor es
nulo en cualquier sistema de coordenadas y se dice que el ujo es solenoidal.
La tabla 1 presenta la ecuaci
on de Cauchy (1), substituida la descomposici
on T = P I + T , en
distintos sistemas de coordenadas curvilneas ortonormales: Cartesianas, Cilndricas y Esfericas. El angulo
en el sistema de coordenadas cilndricas se denomina angulo acimutal. Por otro lado, Los angulos y
en el sistema de coordenadas esfericas se denominan el angulo cenital y angulo acimutal, respectivamente.
228

En coordenadas cilndricas, cuando no existe dependencia de la coordenada z, se dice que el sistema de


coordenadas es polar y al angulo se le denomina angulo polar.

Tabla 1. Ecuaciones de Cauchy a = g P + .T .


Coordenadas

Ecuaciones

Cartesianas (x, y, z)



P
xx
yx
zx
+
+
+
x
x
y
z


xy
yy
zy
P
+
+
+
ay = gy
y
x
y
z


xz
yz
zz
P
+
+
+
az = gz
z
x
y
z

Cilndricas (r, , z)

zr
P
1 r
+
(rrr ) +

+
ar = gr
r
r r
r
r
z


1 2
z
1 P
1
+ 2 (r r ) +
+
a = g
r
r r
r
z


1
zz
P
1 z
+
(rrz ) +
+
az = gz
z
r r
r
z

Esfericas (r, , )



1

P
1
1 r
+ 2 (r2 rr ) +
(r sen) +

r
r r
r sen
r sen
r


1 2
r cot
1 P
1
1
+ 2 (r r ) +
( sen) +
+
a = g
r
r r
rsen
rsen
r


1 2
1
r + 2 cot
1 P
1
+ 2 (r r ) +
+
+
a = g
rsen
r r
r
r sen
r

ax = gx

ar = gr

Los esfuerzos viscosos se indican en la pr


oxima tabla 2 en los mismos sistemas de coordenadas ortonormales utilizados anteriormente. Bajo la hip
otesis de Stokes el valor de la viscosidad es 2/3 (ver Seccion
III.2.3.1). El gradiente de la presion resulta de aplicar el operador diferencial nabla (), denido en los
distintos sistemas de coordenadas antes expuestos por

+ j
+k
= i
x
y
z

z
r
+e
+e
=e
r
r
z

1
1

r
+e
+e
=e
r
r
r sen

229

(5)

Tabla 2. Componentes del tensor de esfuerzos viscosos T = I + 2 D.


Coordenadas

Ecuaciones
vx
xx = + 2
x


vy
vx
+
xy =
y
x

Cartesianas (x, y, z)

vy
yy = + 2
y


vz
vy
+
yz =
z
y

xz

vz
zz = + 2
z


vz
vx
+
=
z
x



1 v
vr
vr
vz
= + 2
+
= + 2
zz = + 2
r
r
r
z






1 vr
v
vr
v
v
1 vz
vz
+

+
+
=
z =
rz =
r
r
r
z
r
z
r

rr
Cilndricas (r, , z)
r



1 v
vr
vr
= + 2
+
rr = + 2
r
r
r


1 v
vr
v cot
+
+
= + 2
r sen
r
r


 


1 vr
1 v
v
sen
v
+r
=
+
r =
r
r r
r sen
r sen

 
1 vr
v
+r
r =
r sen
r r

Esfericas (r, , )

La tabla 3 muestra las diferentes componentes del tensor velocidad de deformaci


on D para los distintos
sistemas de coordenadas curvilneas ortonormales.
Tabla 3. Componentes del tensor velocidad de deformacion D = 12 (G + Gt ).
Coordenadas

Ecuaciones
vx
vy
vz
Dyy =
Dzz =
x
y
z






vy
vz
vz
1 vx
1 vy
1 vx
+
+
+
=
Dyz =
Dxz =
2 y
x
2 z
y
2 z
x

Dxx =
Cartesianas (x, y, z)
Dxy

vr
vr
1 v
vz
D =
+
Dzz =
r
r
z 
 r


v
v
1 vz
vz
1 1 vr
1 v
1 vr
+

+
+
=
Dz =
Drz =
2 r
r
r
2 z
r
2 z
r

Drr =
Cilndricas (r, , z)
Dr

vr
vr
1 v
1 v
D =
+
D =
+
r
r
r
r sen

 

v
1 v
sen
1 1 vr
1
+r
+
=
D =
2 r
r r
2 r sen
r

 
1 vr
v
1
+r
=
2 r sen
r r

Drr =
Esfericas (r, , )

Dr
Dr

230

vr
v cot
+
r
r



v
sen

APLICACIONES

Expresando los terminos correspondientes en funci


on de los campos de velocidades y viscosidades, la
expresion (4) se puede expresar de forma mas expandida como


v
+ v.v
t

= g P + ( + ) (.v) + 2 v + (.v) + . [ (v)t + v]

(4 )

No obstante, aparte de cumplirse la ecuacion (4) o (4 ), tambien debe satisfacerse la ecuacion de continuidad

+ .( v) = 0
t

(6)

Esta ecuacion s
olo se satisface para el campo de velocidades, cuando correspondientemente el campo de
presiones es el correcto en (5). Sin embargo, particularmente para los lquidos, bajo la hip
otesis de ujo
incompresible ( = 0), cualquier perl de presiones paralelo satisface igualmente esta condicion, puesto que
la presion interviene en la ecuaciones en forma de derivada.
La tabla 4 presenta la ecuaci
on de continuidad (6) expresada en distintos sistemas de coordenadas
ortonormales.
Tabla 4. Ecuacion de continuidad.
Coordenadas

Ecuaciones

Cartesianas (x, y, z)

+
( vx ) +
( vy ) +
( vz ) = 0
t
x
y
z

Cilndricas (r, , z)

1
+
( r vr ) +
( v ) +
( vz ) = 0
t
r r
r
z

Esfericas (r, , )

1
1
+ 2 ( r2 vr ) +
( v sen) +
( v ) = 0
t
r r
rsen
rsen

Cuando el ujo es incompresible las relaciones de arriba se reducen a la de la divergencia de la velocidad


nula, por lo que se recomienda usar las expresiones de la tabla 1 de la Seccion IX.1.6.
El tensor gradiente de velocidad G = [v]t tiene las siguientes componentes en los sistemas de
coordenadas cartesiano, cilndrico y esferico
vx

[G]x,y,z =

x
vy
x
vz
x

vx
y
vy
y
vz
y

[G]r,, =

vx
z
vy
z
vz
z
vr
r
v
r
v
r

vr

1
r
1
r

vr

v
+
1 v
r

[G]r,,z =

v
r
vr
r

r
v
r
vz
r

1
r
1
r

vr

v
+
1 vz
r

v
vr
1
r sen r
v cot
v
1
r sen
r
v
v cot
vr
1
+
+
r sen
r
r

v
r
vr
r

vr
z
v
z
vz
z

(7.a, b)

(7.c)

respectivamente.
La tabla 5, adicionalmente, contiene la expresion de la aceleracion a en los sistemas de coordenadas
ya mencionados, donde se pueden identicar el termino transitorio v/t y el termino convectivo v.v.

SECT. 1.1. ECUACION GENERAL

231

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Tabla 5. Ecuaciones para la aceleracion a = v/t + v.v.


Coordenadas

Ecuaciones

Cartesianas (x, y, z)

vx
vx
vx
vx
+ vx
+ vy
+ vz
t
x
y
z
vy
vy
vy
vy
+ vx
+ vy
+ vz
ay =
t
x
y
z
vz
vz
vz
vz
+ vx
+ vy
+ vz
az =
t
x
y
z

Cilndricas (r, , z)

v vr
v2
vr
vr
vr
+ vr
+
+ vz
t
r
r
r
z
v
v
v v
vr v
v
+ vr
+
+
+ vz
a =
t
r
r
r
z
v vz
vz
vz
vz
+ vr
+
+ vz
az =
t
r
r
z

Esfericas (r, , )

v2 + v2
v vr
v vr
vr
vr
+ vr
+
+

t
r
r
rsen
r
v2
v v
v v
vr v
v
v
+ vr
+
+
+

cot
a =
t
r
r
rsen
r
r
v v
v v
vr v
v v
v
v
a =
+ vr
+
+
+
+
cot
t
r
r
rsen
r
r

ax =

ar =

ar =

1.2. ECUACION DE NAVIER-STOKES-DUHEM


La ecuacion de Navier-Stokes-Duhem v
alida para uidos compresibles, donde la viscosidad se considera
constante, se expresa de forma simbolica como


+ v.v
t


= g P +

+ 2 v
3

= .v

(1)

Esta ecuacion se obtiene de la ecuaci


on general 1.1.(5) eliminando las variaciones de las viscosidades y
considerando la condici
on de Stokes en la cual se establece que = 2/3 para que el uido sea un uido
de Stokes (ver secci
on III.2.3.1).
1.3. ECUACION DE NAVIER-STOKES
La ecuacion de Navier-Stokes v
alida para uidos incompresibles se expresa de forma simbolica como


v
+ v.v
t

= g P + 2 v

(1)

Esta ecuacion se obtiene de la ecuaci


on 1.2.(1) y considerando la ecuaci
on de continuidad para uidos incompresibles .v = 0.
La ecuacion de Navier-Stokes esta expresada en los distintos sistemas de coordenadas ortonormales en
la tabla 6.

232

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

Tabla 6. Ecuaciones de Navier-Stokes.


Coordenadas

Ecuaciones

Cartesianas (x, y, z)

 2

vx
P
2 vx
2 vx
+
ax = gx
+
+
x
x2
y 2
z 2
 2

2
vy
P
vy
2 vy
ay = gy
+
+
+
y
x2
y 2
z 2
 2

2
vz
P
vz
2 vz
az = gz
+
+
+
z
x2
y 2
z 2

Cilndricas (r, , z)




2 vr
1
P
1 2 vr
2 v
+
(r vr ) + 2
+
ar = gr
2
r
r r r
r 2
r
z 2



2
1
2 v
1 P
1 v
2 vr
+
(r v ) + 2
+
+ 2
a = g
r
r r r
r 2
r
z 2




2
2
1
P
vz
vz
1 vz
az = gz
+
+
r
+ 2
z
r r
r
r 2
z 2

Esfericas (r, , )



2 v cot
P
2 vr
2 v
2 v
+ 2 vr 2 2

r
r
r
r2
r2 sen


v
1 P
2 vr
2 cos v
+ 2 v + 2
2 2 2 2
a = g
r
r
r sin r sin


2 cos v
1 P
v
2 vr

2
+ v 2 2 + 2
+ 2 2
a = g
rsen
r sin r sen
r sin
ar = gr

Nota: Las coordenadas esfericas requieren de la expresion del laplaciano (ver Tabla 2 de la Secci
on IX.1.6)




2

1
1

1
2
= 2
r
+ 2
sen
+ 2 2
r r
r
r sen

r sin 2
2

Para uidos newtonianos compresibles que siguen la hip


otesis de Stokes, las ecuaci
on de Navier-Stokes
arriba mencionada debe contener adicionalmente el termino /3 ( = .v). Es decir, se debe usar la
ecuacion 1.2.(1), donde el termino se puede facilmente obtener de la tabla 2 en los correspondientes
sistemas de coordenadas.
1.3.1. Presi
on Piezom
etrica
Es frecuente que en la ecuacion de Navier-Stokes (para uidos incompresibles) se agrupen los terminos
de fuerza a distancia g y gradiente de presion P en un s
olo termino P , cuando aquellas se derivan
de un potencial en la forma g = , puesto que constituyen fuerzas conservativas. Por consiguiente, se
tiene
g P = (P + ) = P
P = P +
(2)
como similarmente se hizo en la Seccion IX.1.1., pero ahora en un contexto mucho m
as general. La presi
on
P se denomina de forma general presion reducida o particularmente presion piezometrica en el ambito de la
gravedad vertical.
Existen tpicamente dos casos que utilizan marcadamente por su amplia aplicabilidad. La gravedad
vertical, descendente y uniforme y la gravedad radial, concentrica, homogenea, descritas por el siguiente par
de ecuaciones
M
(3)
g = g k (Vertical)
g = G 2 er (Radial)
r
SECT. 1.3. ECUACION DE NAVIER-STOKES

233

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

donde g es la aceleracion de la gravedad, k es el versor coordenado con el eje z vertical ascendente, G es la


constante de la gravitacion universal, M es la masa del cuerpo que origina el campo de fuerza gravitatoria
concentrada en el origen, y er es el versor coordenado con el eje r. En ambos casos las funciones potenciales
que originan el campo de las fuerzas son
= gz

= G

(Vertical)

M
r

(Radial)

(4)

Para el caso particular de la hidrost


atica P = g, esta relaciones son
P
= g
z

P
M
= G 2
r
r

(Vertical)

(Radial)

(5)

la cuales integradas dan las siguientes soluciones




P2 P1 = g(z2 z1 )

1
1
P2 P1 = GM

r2
r1

(Vertical)


(Radial)

(6)

SI P2 > P1 , entonces sobre el punto donde act


ua la presion P2 existe una columna equivalente de lquido de
densidad y de altura h hasta el punto donde act
ua la presion P1 , tal que
P2 P1 = gh

(Vertical)

2
P2 P1 = GM h/rrms

(Radial)

(7)

donde rrms = r1 r2 es la posicion radial media geometrica. Se puede decir que en la gravitacion radial existe
2
, como lo sugiere la expresion (3.b). Particularmente,
una aceleracion de gravedad equivalente grms = GM/rrms
en el caso vertical se establece una relacion entre el gradiente de la presion piezometrica P y el gradiente de
= h + z de la forma P = gh.
Algo similar pasa en el caso radial s
la altura piezometrica P /(g) = h
olo
cuando los radios son grandes y rrms es aproximadamente constante al igual que grms .
1.4. ECUACION DE LA ENERGIA TERMICA
La ecuacion de la energa termica presentada en esta seccion como
Cp

dP
dT
= T
. q +
dt
dt

q = k T

(1)

no es mas que una de las ecuaciones de la temperatura presentadas antes en la seccion III.4.3.4, adicionalmente
con la ley de Fourier para la transferencia de calor por conducci
on (1.b).
La tabla 7 presenta la ecuaci
on de la energa termica (1) expresada en los distintos sistemas de coordenadas ortonormales. La tabla 8 completa la informaci
on de la tabla 7 en lo que respecta al termino de
disipacion viscosa.

234

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

Tabla 7. Ecuaciones de la energa termica.


Coordenadas

Ecuaciones

Cp

Cartesianas (x, y, z)

Cp
Cilndricas (r, , z)

T
T
T
T
+ vx
+ vy
+ vz
t
x
y
z

T
T
T
v T
+ vr
+
+ vz
t
r
r
z


=






T
k
+
k
x
x
y
y



T
dP
+ + r
+
k
+ T
z
z
dt





1
T
1 k T
=
kr
+
r r
r
r r



T
dP
+ + r
+
k
+ T
z
z
dt

Esfericas (r, , )




T
v T
v T
1
T
2 T
Cp
+ vr
+
+
= 2
kr
t
r
r
rsen
r r
r




k T
1 ksen T
1
dP
+ + r
+
+
+ T
rsen
r
rsen rsen
dt

Tabla 8. Termino de disipacion viscosa = T : v = 2 + 2 D : G.


Coordenadas

Ecuaciones
2

= + 2
Cartesianas (x, y, z)

vx
x

vy
y


2 
2
2
vz
vy
vx
+
+
+
z
x
y

2 
2
vz
vz
vy
vx
+
+
+
+
y
z
x
z

2 
2 
2
vr
1 v
vz
vr
+
+
+
r
r
r
z


 
2
2
v
1 vz
v
1 vr
+
+
+ r
+
r r
r
r
z

2
vz
vr
+
+
z
r

= 2 + 2
Cilndricas (r, , z)

Esfericas (r, , )

2


2 
2 
2
vr
1 v
1 v
vr
vr
v cot
+
+
+
= 2 + 2
+
+
r
r
r
r sen
r
r


 
2
  2
1 vr
v
v
1 vr
+r
+ r
+
+
r r
r
r sen
r r



2
sen
v
1 v
+
+
r sen
r sen

SECT. 1.4. ECUACION DE LA ENERGIA TERMICA

235

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (ESTACIONARIOS)


En esta parte se describiran brevemente algunos problema para ujo viscoso (newtonianos) en regimen
estacionario (v/t = 0) y generalmente desarrollados (v.v = 0), aunque en este u
ltimo aspecto pueden
aparecer aceleraciones centrpetas en el termino convectivo.
2.1. FLUJO ENTRE DOS PLACAS (COUETTE)
2.1.1. Placas Planas
Este es el ujo mas sencillo que puede ocurrir en un dominio connado entre dos placas planas y con
un movimiento plano rectilneo y uniforme (en x). Sean dos placas paralelas distanciadas una longitud h
perpendicular a ellas. La coordenada x es paralela tambien al ujo, por lo que podemos decir que solo existe
veloccidad en esa direccion y tenemos que el perl de velocidades es funcion de la distancia perpendicular y
vx = U (y)

(1)

La ecuacion de Navier-Stokes 1.3.(1) (tambien la tabla 6 de la misma seccion) se reduce a la ecuacion


diferencial con sus respectivas condiciones de borde
d2 U
=0
dy 2

y=0

U =0

y=h

U = Uo

(2)

Las derivadas parciales se han convertido en ordinarias por la u


nica dependencia que existe respecto a y. Las
condiciones de borde existen de esa forma porque se ha impuesto la condici
on de no deslizamiento respecto
a las supercies s
olidas e impermeables que connan el ujo (ver secci
on III.2.2.3).
La solucion de (2) es la siguiente
C0 = 0

U = C1 y + C0

(3)

C1 = Uo /h

Por lo que en denitiva el perl de velocidades es


U = Uo

Q
Uo h
=
b
2

y
h

(4)

siendo Q/b el caudal volumetrico por unidad de ancho b (en la direcci


on de z).
Si al problema anterior le agregamos un gradiente de presi
on piezometrica en la direccion de x, entonces
la ecuacion (2) se convierte en
0=+

d2 U
dy 2

P
x

y=0 U =0
y=h

(5)

U = Uo

cuya soluci
on es
U =

2
y + C1 y + C0
2

C0 = 0
C1 =

(6)

Uo

h+
2
h

y denitivamente queda como


U=
236

h2
2



y
y
y
1
+ Uo
h
h
h

Q
h3
Uo h
=
+
b
12
2

(7)
FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

En este caso, el problema se puede muy bien denominar ujo de Couette-Poiseuille. Si no existe desplazamiento de la placa de arriba (Uo = 0) el ujo se convierte un un ujo de Poiseuille plano y cuyo caso circular
se vera adelante en la seccion 2.2. Los ujos de Poiseuille y Poiseuille-Couette tubular entre dos cilindros se
describir
an en la Secci
on 2.2.2.
2.1.2. Placas Circulares
El problema anterior cambia dr
asticamente cuando la placa de arriba, en lugar de desplazarse en lnea
recta, gira respecto a un eje (r = 0) con una velocidad angular , sobre un plano (z = h), mientras la placa
de abajo (z = 0) esta ja. Debido a la simetra axial presente, las derivadas parciales respecto a son todas
nulas. El perl de velocidades viene determinado s
olamente por la velocidad tangencial v en funci
on de dos
variables cilndricas de la forma
(8)
v = V (r, z)
Substituyendo esto en la ecuacion de Navier-Stokes 1.3.(1), junto con la condici
on de no deslizamiento
III.2.2.(4) y teniendo en cuenta la simetra axial, se reduce a la siguiente ecuacion diferencial


2V
V
1 V
2V
2V
1
(r V ) +

=
+
+
0=
r r r
z 2
r r
r2
r2
z 2

z=0 V =0
z = h V = r

r = Ro

V =0

(9)

En r = 0 obviamente no hay movimiento tangencial (V = 0).


Para resolver (9) aplicamos el metodo de separacion de variables de la forma
1 
1
R Z 2 RZ + R Z + RZ  = 0
r
r

V (r, z) = R(r) Z(z)

(10)

Ralizando la correspondiente separacion se obtiene


1
Z 
R
1 R
2+
=
= 2
r R
r
R
Z

r2 R + r R + (r2 2 1) R = 0
Z  2 Z = 0

(11)

Las soluciones de las ecuaciones diferenciales resultantes son: La de arriba es la ecuacion de Bessel de orden 1
cuyas soluciones son las funciones de Bessel J1 (r) y Y1 (r) (ver Seccion E.2.1.2); la de abajo es la ecuaci
on
cuyas soluciones son las funciones exponenciales senh (z) y cosh(z) (la segundas soluciones Y1 (x) de la
ecuacion de Bessel y cosh(z) de la otra se descartan por no satisfacer las condiciones de borde en (9)).
Resulta nalmente


V =
ai J1 (i r) senh (i z)
(12)
i=1

Los diferentes valores de i se obtienen de las innitas races de la ecuacion


J1 (Ro ) = 0

(13)

originada de la u
ltima condici
on de borde en r = Ro . Los diferentes valores de los coecientes ai se obtienen
de
!1 2
r J1 (i r) dr

ai =
(14)
!0
senh (i h) 1 r [J1 (i r)]2 dr
0
originada de la condici
on de borde en z = h y obtenida de aplicar a la expresi
on (12) la ortogonalidad de la
!1
funci
on J (x) bajo la integraci
on (producto interior) 0 x J (x) J (x) dx = 0 (
= ).

SECT. 2.1. FLUJO ENTRE DOS PLACAS (COUETTE)

237

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

2.2. FLUJO EN UNA TUBERIA (POISEUILLE)


2.2.1. Secci
on Circular
El ujo dentro de una tubera con cualquier inclinaci
on y de secci
on circular se describe con un perl
radial de velocidad axial con simetrial y un gradiente de presi
on piezometrica (ver Seccion 1.3.1) constante
que impulsa el ujo en la forma
P
(1)
=
vz = U (r)
z
La ecuacion de Navier-Stokes (ec. 1.3.(1) y tabla 6) ya simplicadas es la siguiente
1d
0=+
r dr

dU
dr

r=0

dU/dr = 0

r=R

U =0

(2)

donde se aplicado la condici


on de no deslizamiento en contacto con la pared de la tubera y simetra axial en
el eje z.
La solucion de (2) es la siguiente
C1 = 0

U = r2 + C1 ln r + Co
4

Co =

R2
4

(3)

El termino con el logaritmo se descarta porque en el origen tiende a . Por lo que denitivamente el perl
de velocidades es

 2
r
R4
R2
(4)
Q=
U=
1
4
R
8
La segunda expresion es la ecuacion de Hagen-Poiseuille para tuberas lisas en regimen laminar.
2.2.2. Secci
on Anular
En el problema anterior, cuando el ujo se conna a una secci
on anular, entonces la ecuaci
on diferencial
es la misma y solo cambian las condiciones de borde en al forma
0=+

1d
r dr

dU
dr

r = Ro

U =0

(5)

r=R U =0

donde en ambas supercies extremas que connan el ujo se han aplicado la condici
on de no selizamiento.
La solucion de (5) es la siguiente

U =

2
r + C1 ln r + Co
4

C1 =
4

R2 Ro2
ln(R/Ro )

R2 Ro2
2
ln R
Co =
R
4
ln(R/Ro )

(6)

En C1 y Co da lo mismo si se intercambian R por Ro . En denitiva, el perl de velocidades queda como


 
r
1 (Ro /R)2
ln
ln(Ro /R)
R
 

 2
r
r
Ro2
(R/Ro )2 1
ln
U=

1
4
Ro
ln(Ro /R)
Ro
U=

238

R2
4

r
R

2

R4
Q=
8

Ro
1
R

4

(1 (Ro /R)2 )2
+
ln(Ro /R)

FLUIDOS VISCOSOS


(7)

CAP.X

APLICACIONES

donde Q es el caudal volumetrico a traves de la seccion anular.


Si en este problema el cilindro solido del centro se desliza con un velocidad paralela al eje z de magnitud
Uo , entonces los coecientes cambian
Co = Co

ln R
Uo
ln(Ro /R)

C1 = C1 +

1
Uo
ln(Ro /R)

(8)

Si por el contrario el cilindro que se mueve es el de afuera, entonces los mismos coecientes se modican como
Co = Co +

ln Ro
Uo
ln(Ro /R)

C1 = C1

1
Uo
ln(Ro /R)

(9)

Si ambos cilindros se deslizan, entonces se ja el marco de referencia a uno de ellos y se resuelve el problema
como alguno de los dos anteriores. Este u
ltimo problema se podra muy bien denominar ujo PoiseuilleCouette tubular.
2.3. FLUJO ENTRE DOS CILINDROS (TAYLOR)
En este problema el cilindro exterior de radio R gira con un avelocidad angular , mientras que el
cilindro interior de radio Ro gira con un avelocidad angular o . El perl de velocidades tangenciales v es
dependiente u
nicamente del radio r y posee una simetra axial. Esto es,
v = V (r)

(1)

Eliminando de la ecuaci
on de Navier-Stokes los terminos nulos y considerando que, en este caso la condicion
de no deslizamiento se establece con respecto a cada cilindro, una de las ecuaciones que sobrevive es la de la
direccion angular


r = Ro V = Ro
1 d
0=
(r V )
(2)
r dr
r = R V = R
La solucion de (2) es la siguiente

1
V = C1 r + C2
r

C1 =

R2 Ro2 o
R2 Ro2

C2 =

Ro2 o

(3)

C1 Ro2

y substituyendo los coecientes denitivamente queda como


V =

1
R2 Ro2

(R2 Ro2 o ) r Ro2 R2 ( o )

1
r


(4)

Otra ecuaci
on que sobrevive es la de la direccion radial
1
P
= V 2
r
r

r=R

P = Pz

(5)

que permite obtener el campo de presiones. El termino en el miembro de la derecha es el negativo aceleracion
centrpeta (positivo de la aceleracion centrfuga) contenida en el termino convectivo de la aceleracion en
coordenadas cilndrica (ver Tabla 5 de la Secci
on 1.1). La condici
on Pz es la presion en la periferia (r = R)
y cuyo gradiente puede ser igual al gradiente axial dPz /dz = P/z.
SECT. 3.1. FLUJO SOBRE PLACA MOVIL (STOKES)

239

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

La solucion de (25), una vez sustituida la soluci


on para V (r), es la siguiente
 
2 2  2
 2
r
R C1 r

C22 R

+ 2C1 C2 ln
P =
(R2 C12 C22 /R2 ) + Pz

2
R
R
2R2 r
2

(6)

que representa el crecimiento de la presion hacia la periferia debido a la fuerza centrfuga de la ecuaci
on (5).

3. PROBLEMAS FUNDAMENTALES (TRANSITORIOS)


3.1. FLUJO SOBRE PLACA MOVIL (STOKES)
Los problemas de Stokes son los ejemplos m
as representativos de los ujos transitorios. Conforman
fundamentalmente dos problemas: Movimiento repentino de una placa plana y movimiento oscilatorio de la
misma placa. Ambos se decribir
an en breve a continuaci
on.
3.1.1. Primer Problema de Stokes
El primer problema de Stokes consiste en el movimiento repentino de una placa plana, lo que origina un ujo transitorio del tipo vx = u(t, y). La simplicacion de la ecuaci
on de Navier-Stokes se reduce
en la siguiente ecuacion diferencial en derivadas parciales y su respectiva condici
on inicial y de borde (no
deslizamiento)

2u
u
0 para t 0
=
u(t,
0)
=
(1)
U para t > 0
t
y 2
Haciendo el analisis de similaridad se obtiene que el problema en analisis se puede describir de la siguiente
forma alternativa
y
u(t, y)
= f ()
=
(2)
U
2 t
transformando a la ecuaci
on diferencial parcial (1) en una ecuaci
on diferencial ordinaria equivalente
f  + 2 f  = 0

f  () = C1 e

f (0) = 1

(3)

f () = 0

con sus respectivas condiciones de borde.


La soluci
on general de (3) es

f () = C1

C0 = 1

e d + C0

C1 = 2/

(4)

y la aplicaci
on de las condiciones de borde denitivamente dan la siguiente soluci
on


y
u(t, y)
= 1 erf
U
2 t

2
erfx =

e d

(5)

donde se utiliza la funci


on de error.
Un an
alisis de la soluci
on indica que la misma se reduce en un 4lo que produce que la capa de espesor

= 3 t

= 3/2 =
2 t

(6)

es la zona de inuencia del ujo alrededor de la placa plana.


240

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

3.1.2. Segundo Problema de Stokes


El segundo problema de Stokes consiste en el movimiento oscilatorio de una placa plana, lo que origina
on de Navierun ujo transitoriamente oscilatorio de la forma vx = u(t, y). La simplicacion de la ecuaci
Stokes se reduce en la siguiente ecuaci
on diferencial en derivadas parciales y su respectiva condici
on inicial y
de borde (no deslizamiento)
2u
u
= 2
u(t, 0) = U cos t
(7)
t
y
La solucion de (1) se puede obtener en el plano complejo mediante el siguiente cambio de variables

d2 w
i w =0
dy 2

u(t, y) = ![w(y) eit ]

que origina un problema oscilatorio equivalente. Notando que


ecuacion diferencial (8) es la siguiente



w(y) = C1 (1 + i)

(8)

i = (1 + i)/ 2, la soluci
on general de la

y + C2 (1 + i)
y
2
2

C1 = U
C2 = 0

(9)

Substituyendo las condiciones iniciales y de borde, resulta en la siguiente soluci


on particular

 



u(t, y)

= exp
y cos t
y
U
2
2

(10)

La mayor amplitud se tiene en contacto con la placa y es igual a U . La segunda mayor amplitud se
tiene a un adistancia igual a

= 2/
u = 1/e
(11)
lo que marca el tama
no de la zona de inuencia.
3.2. OSCILACION EN TUBERIA
3.2.1. Oscilaci
on Tubo S
olo
La oscilacion de un lquido de densidad y viscosidad dentro de un tubo s
olo es un problema
transitorio dependiente por supuesto del tiempo, pero tambien dependiente de la posicion espacial x a lo
largo de la tubera como una coordenada curvilnea
U
1 P
z
4w
U
+U
+
+g
+
=0
t
x
x
x
D

(1)

Esto si no hay cambio en la seccion del ujo, que es el caso que nos ocupa. La velocidad U es la velocidad
media del ujo en la tubera por lo que el problema se trata como un tubo de corriente en la ecuacion (1)
(ver Seccion IX.1.4.2). Cuando el conducto no es de seccion circular de di
ametro D, entonces esta variable
se convierte en lo que denominamos el diametro hidr
ulico.
El esfuerzo cortante se relaciona con el ujo medio U mediante la ecuaci
on de Darcy-Weisbach en la
forma
|U |D
f
f = f (IRe, /D)
IRe =
(2)
w = U |U |
8

donde f es el factor de fricci


on que depende del regimen del ujo en el n
umero de Reynolds IRe y eventualmente
en regimen turbulento tambien muestra dependencia de la rugosidad relativa /D.
SECT. 3.2. OSCILACION EN TUBERIA

241

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Laminar
Cuando el regimen es laminar entonces el factor de fricci
on est
a dado unvocamente por la ecuacion
de Hagen-Poiseuille 2.2.(4.b) como
64
8U
w =
(3)
f=
IRe
D
Teniendo en cuenta que la energa cinetica no vara a lo largo del conducto, lo que anula el segundo termino de
(1), las presiones al inicio y nal son las mismas atmosfericas, anulando el tercer termino, y existe u
nicamente
cambio de la energa potencial y friccion viscosa en los dos u
ltimos terminos, respectivamente, entonces la
integraci
on de (1) a lo largo del tubo se reduce a un oscilador simple amortiguado sin forzamiento
m

d2 x
dx
+ kx = 0
+c
2
dt
dt

(4)

donde U = dx/dt y los coecientes son


m=L

c=

32L
D2

k = 2g

(5)

siendo L la longitud de lquido a lo largo del tubo y representa la inercia del sistema, = / es la viscosidad
cinematica e interviene en el termino de amortiguamiento del sistema, porporcional a la longitud e inversamente proporcional al di
ametro al cuadrado, y el termino elastico k conforma la diferencia de potencial entre
la entrada y la salida z2 z1 = 2x, considerando x = 0 cuando las supercies libres ent
an niveladas./
La solucion de (4) bajo las condiciones iniciales x(0) = xo , x (0) = v o es
x(t) = et [ C1 cos(d t) + C2 sen (d t) ]

C1 = xo

C2 = (v o + xo )/d

(6)

donde
d = n


1 2


n =

k
m

c
=
n
co

co = 2 m n

c
2m

(7)

siendo co en coeciente de amortiguamiento crtico, debajo del cual el valor de c < co da un comportamiento
subamortiguado como en (6). El coeciente es el inverso del tiempo de amortiguamiento, d es la frecuencia
amortiguada y n es la frecuencia natural que se tuviera en el sistema si no hubiese amortiguamiento. Una
forma de estimar la frecuencia amortiguada es mediante el uso de lo que se denomina decremento logartmico
denido con dos m
aximos de oscilaciones seguidas (del mismo lado) como
= ln

xk
2
2
c
= Td =
= 
=
k+1
x
d
md
1 2

(8)

donde Td = 2/d es el perodo amortiguado. De aplicar (6) a dos m


aximos consecutivos se tiene que
xk /xk+1 = exp(Td ) y de all se obtiene facilmente (8).
Cuando c > co ( > 1) entonces el comportamiento es sobreamortiguado de la forma
x(t) = C1 e1 t + C2 e2 t


2 1

2 = n 2 1
1 = + n

C1 = (xo v o /2 )/(1 1 /2 )
C2 = (xo v o /1 )/(1 2 /1 )

(9)

ltimo comportamiento
con 1 y 2 las races de la ecuacion caracterstica de la ecuacion diferencial. Este u
se obtiene s
olo en caso de lquidos altamente viscosos.
242

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

Turbulento
En regimen turbulento el factor de fricci
on no se subtituye sino que es dependiente del n
umero de
Reynolds y por ende de la velocidad U , lo que hace resoluble el problema s
olo de forma numerica. No
obstante, si se deja indicado el factor de fricci
on la ecuaci
on (1) integrada a lo largo del tubo da el siguiente
resultado
 2
dx
d2 x
+ kx = 0
(10)
m 2 c
dt
dt
donde los coecientes son
m=L

c=

fL
2D

k = 2g

(11)

y donde el doble signo contempla si la oscilacion es en el sentido positivo o negativo.


Ahora teniendo en cuenta

d2 x
dU dU
1 dU 2
dU
=
=
=
2
dt
dt
dx dx
2 dz

(12)

m dU 2
cU 2 + kx = 0
2 dx

(13)

entonces (10) queda de la forma

y acepta un factor integrante exp(x), con = 2c/m. Aplic


andolo se obtiene


d m 2 x
U e
= kxex
dx 2

(14)

Integrando entre dos puntos consecutivos con velocidad nula en oscilaciones continuadas (de uno y otro lado)
queda nalmente
F (xk+1 ) = F (xk )
F (x) = (1 x)ex
(15)
on primitiva del miembro de la derecha de (14), y
donde la funci
on F es, salvo el factor k/2 , la funci
que es la constante de integracion por la nulidad de U . Sabiendo entonces un mnimo podemos obtener un
maximo con el signo positivo y teniendo un m
aximo podemos tener un mnimo usando el signo negativo.
Particularmente, la funci
on F + () = (1 )e esta acotada entre 0 y 1, con = |x|, mientras que la
funci
on F () = (1 + )e queda por encima. Las oscilaciones (15) saltan de una funci
on a la otra de
manera alternativa. Horizontalmente, para cambiar el valor de y verticalmente para cambiar la constante
de integracion al cambiar el tipo de funci
on.
Un observaci
on necesaria es que un ujo oscilante nunca sera permanentemente turbulento, porque su
velocidad siempre disminuir
a por debajo un valor crtico, y se convertir
a en laminar cerca de los extremos
donde la velocidad es nula. Sin embargo, considerando estos son lapsos de tiempo son peque
nos en lo que
dura el regimen laminar cerca de los maximos y mnimos, el modelo anterior se puede aceptar valido dentro
de cierto margen.
3.2.2. Oscilaci
on Entre Tanques
Suponiendo que los tanques tienen el fondo al mismo nivel, la integraci
on de la ecuaci
on de Bernoulli
(1) se realiza de forma parecida, salvo que con tres observaciones adicionales. Primero se han despreciado
las energa cineticas de las supercies libres de los tanques y sus diferencias. Segundo, las perdidas viscosas
(
ultimo termino) involucran una longitud equivalente Le > L mayor que la original de la tubera, que
incorpora las perdidas en los accesorios intermedios y en la entrada y salida de la tubera, desde y hacia
los tanques. Tercero, la integraci
on del termino de energa potencial (pen
ultimo termino) da la resta de
on de la supercie libre del tanque 2 hacia
las cotas z2 z1 = x2 + x1 . La coordenada x2 mide la ubicaci
on de la supercie libre del tanque 2 hacia abajo. La coordenada x
arriba y la coordenada x1 mide la ubicaci
SECT. 3.2. OSCILACION EN TUBERIA

243

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

mide la posicion una partcula dentro de la tubera. Un balance de caudal volumetrico y su correspondiente
integraci
on dan
dx
dx1
dx2
=A
= A2
A1 x1 = Ax = A2 x2
(16)
A1
dt
dt
dt
donde A1 , A, A2 son las areas del tanque 1, de la tubera y del tanque 2, respectivamente. Las condiciones
iniciales en la integraci
on se escogieron todas coincidencialmente nula para simplicar los resultados, pero no
siempre es as. El cambio de variables en (16.b) da que el termino de energa potencial se pueda colocar entonces completamente en funcion de x. Incorporando estas dos observaciones entonces la ecuaci
on diferencial
(4) en regimen laminar queda identica, pero los coecientes se modican a los siguientes


1
1
k = gA
+
A1
A2

32Le
c=
D2

m=L

(17)

Para regimen turbulento la ecuacion diferencial que aplica es la (10), pero con los nuevos coecientes


1
1
k = gA
+
A1
A2

f Le
c=
2D

m=L

(18)

La resoluciones de las ecuaciones diferenciales es igual que en el caso de la tubera sola para cada regimen.
Cuando los tanques no estan nivelados, sino que, por ejemplo, el fondo tanque 2 se eleva por encima del
fondo del tanque 1, entonces las soluciones (16) siguen inalteradas, puesto que se ha usado como referencia
(cuando se anularon las condiciones iniciales) para las cotas en la energa potencial el nivel del lquido sin
perturbar.
3.2.3. Oscilaci
on con Recipiente
Cuando se tiene un recipiente presurizado, por ejemplo del lado de 2, todo lo dicho antes para oscilaciones entre tanques sigue exactamente igual, pero el cambio de variables se altera un poco y existe presiones
que no se cancelan al integrar el tercer termino de (1). El cambio de variables se plantea de nuevo como un
balance de caudal volumetrico y luego se integra
A1

dx
dx1
dx2
=A
= A2
dt
dt
dt

A1 x1 = Ax = A2 (x2 xo2 )

(19)

donde hemos supuesto que los orgenes de x y x1 son coincidentes (nulos en ambos) y diferente para x2 .
Esto puede ocurrir si ese extremo esta presurizado e inicialmente las supercies libres no est
an nivelada.
No obstante se utiliza la misma referencia (la de x1 ) para medir las energa potencial en ambos tanque y
recipiente. El cambio de variables se hace m
as elaborado
x1 =

A
x
A1

x2 =

A
x + xo2
A2



1
1
z2 z1 = x1 + x2 = A
+
x + xo2
A1
A2

(20)

lo que agrega a la ecuacion diferencial, ya no homogenea, un termino de forzamiento tipo escalon.


Elermino de presion ya no es nulo, sino que es
P2 P1
P Pa
=

P =

P oV ok
[ V o (x2 xo2 )A2 ]k

(21)

donde se aplicado la expansi


on-compresi
on del gas presurizado mediante la relaci
on isoentr
opica con presiones
as originalmente atrapado sin
absolutas, siendo Pa la presion atmosferica absoluta y V o el volumen de g
oscilacion en la posici
on xo2 . Esta u
ltima modicacion le agrega a la ecuacion diferencial no linealidades que
antes no existan.
244

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

3.3. GOLPE DE ARIETE


El fen
omeno de golpe de ariete se distingue del anterior de oscilaciones en que en este no tiene salida
libre para el ujo o la tiene reducidad con mucha rapidez. En oscilaciones el ujo est
a libre a uno y otro lado
reduciendo su amplitud por la viscosidad. En golpe de ariete se origina una onda de presi
on que se propaga
a lo largo del conducto.
3.3.1. Velocidad de Propagaci
on
Sea una tubera de di
ametro D, area A, llevando un lquido de densidad y viscosidad a una velocidad
U de izquierda a derecha. AL nal de la tubera existe una valcula que se cierra rapida o paulatinamente,
total o parcialmente. Justo en los alrededores de la valvula se genera una sobrepresi
on P por el frenado del
uido, siendo esta perturbacion propagada aguas arriba a la velocidad del sonido c en el medio.
Las ecuaciones que describen el fenomeno son las de conservaci
on de:
Masa
1 dA
1 d U
+
+
=0
(1)
dt
x
A dt
Cantidad de Movimiento

U
1 P
f U |U |
U
+U
+
+ g sen +
=0
t
x
x
2D

(2)

Las formas de las ecuaciones son tales que incluyen el hecho de que el area de la seccion de la tubera se
puede deformar y por lo tanto afecta el ujo. Las derivadas totales d/dt = /t + U /x tienen una parte
transitoria y otra parte convectiva. La conservaci
on de la masa se ha obtenido de aplicar el teorema del
transporte a un volumen diferencia Ax y luego hallar el lmite.
Dos propiedades de los uidos estan relacionada con la propagaci
on de un onda de presion, el m
odulo
de elasticidad volumetrica y la compresibilidad

dP
dP
=
K = v
dv s
d





1 v
1
=
=
v P T
P T

k
K=

(3)

Aunque comunmente K no se especica a entropa constante, las pruebas para obtenerla se hacen sin calor
(adiab
atico) y con velocidades moderadas (cuasi-est
atico-reversible). De aquse obtiene que
1 d
1 dP
=
dt
K dt

(4)

que usaremos mas adelante.


Un casquete de la mitad de una tubera se analiza y posee una fuerza tangencial interna T por unidad
de longitud que al dividirlo entre el area de espesor e nos da el esfuerzo , que esta relacionado con la
deformacion 
d(P D)
d = E d =
2e
PD
T
T=
= = E
(5)
/
2
e
1 dA
dS
=
d =
/
2 A
S
de donde se obtiene que



D dP
1 dA
PD
1 dA
=
1

eE dt
A dt
2eE
A dt

(6)

Substituyendo (4) y (6) en la ecuacion de continuidad (1) queda la siguiente ecuaci


on diferencial
1 dP
U
+ c2
dt
x
SECT. 3.3. GOLPE DE ARIETE

c2 =

K/
1 + (K/E)(D/e)

(7)
245

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

donde c es la velocidad de propagacion de la onda de presion y que depende en cierta medida de la elasticidad
de la tubera.
3.3.2. Tubera Rgida (Joukowski)
Cuando la tubera es rgida (E ) en la ecuacion (7.b) debe suprimirse en el denominador el segundo
termino y queda

K
(8)
c=

Un modelo muy simple de aplicar asumiendo la tubera rgida es el modelo de Joukowski. Asumimos que
una v
alvula se cierra de forma repentina dejando salir todava una velocidad V . La onda se propaga y va
recorriendo una distancia L para el instante de an
alisis formando un volumen de control de area A y longitud
L, dejando salir una velocidad del lado derecho de V a la sobrepresi
on P y dejando entrar una velocidad del
lado izquierdo de W a la presi
on original Po inalterada todava. Aplicamos los principio de conservaci
on:
Masa
d
(AL) + A [ V (W + C) ] = 0
(9)
dt
Cantidad de Movimiento
(Po P )A =

d
(V AL) + A [ V 2 U (V + c) ]
dt

(10)

De la primera ecuacion se obtiene que W = V , incluyendo que dL/dt = c. De la segunda ecuacion se


obtiene
P Po = (U V ) (c + V )
(11)
Si gracamos la curva de (P Po )/ vs. V observamos que es una par
abola y su valor maximo es [(U + C)/2]2
y se obtiene para V = (U c)/2 que es un valor negativo. Cuando no existe una fuga V = 0 por la v
alvula
entonces la sobrepresion se estima sencillamente P Po = U c.
Cuando adicionalmente la variaci
on de la velocidad en la v
alvula es transitoria, entonces la ecuacion
de conservacion de cantidad de movimiento (10) no es necesario modicarse, sino que hay que tener en cuenta
que V se deriva con el tiempo, con lo que se obtiene
P Po = (U V ) (c + V ) c t

dV
dt

(12)

Esta expresion permite ahora considerar como afecta la sobrepresion el hecho de que la v
alvula ya no tiene
un cierre instant
aneo como (11), sino gradual.
3.3.3. Tubera El
astica
Para una tubera elastica la velocidad de propagacio de la onda de presion es

c=

K/
1 + (K/E)(D/e)

(13)

Despreciando el termino convectivo de la velocidad en (2) y despreciando el termino convectivo de la presion


en (7), se obtienen el siguiente par de ecuaciones diferenciales respectivamente, que intentaremos resolver con
el metodo de las caractrsticas
L1 =

1 P
f U |U |
U
+
+ g sen +
=0
t
x
2D

(14.a)

U
P
+ c2
=0
t
x

(14.b)

L2 =
246

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

Estas dos ecuaciones se pueden combinar linealmente y hacer



L = L1 + L2 =

U
U
+ c2
t
x


+

P
1 P
+
t
x


+ g sen +

f U |U |
2D

(15)

El primer termino de (15) en el parentesis es la derivada total dU/dt si c2 = dx/dt. En forma similar, el
segundo termino en parentesis e sla derivada total dP/dx si 1/() = dx/dt. Estas ecuaciones son ambas
correctas si dx/dt tiene el mismo valor
dx
1
= c2 =
= c
dt

1
c

(16)

dU
1 dP
f U |U |

+ g sen +
=0
dt
c dt
2D

(17)

Finalmente la ecuacion completa para L es


L=

Esta es la ecuacion que permite aplicar el metodo de las caractersticas una vez discretizada en una lnea
caracterstica positiva y otra negativa que lleven al mismo punto.

4. TEORIA DE LA CAPA LIMITE


4.1. CAPA LIMITE LAMINAR
4.1.1. Fundamentos
La capa lmite es un termino acu
nado por Prandtl (1904) [Prandtl & Tietjens,1934] al intentar separar
el ujo en dos regiones. Una externa donde los efectos viscosos son despreciables y son v
alidas las hip
otesis
de ujo potencial con velocidad local U y una interna cercana a la pared solida donde los efectos de la
viscosidad se vuelven predominante debido a la condici
on de no deslizamiento y existe un perl de velocidad
v, lo que ocasiona una gradiente predominante de velocidad en la direcci
on perpendicular a dicha pared.
Prandtl fue el primero en darse cuenta que los efectos de entrada del ujo aguas arriba se ven minimizados
para n
umeros de Reynolds altos y la regi
on donde los efectos viscosos son importantes se convierte en una
capa delgada a la que denomin
o Capa Lmite. Para su an
alisis en el caso plano supuso que las variaciones
transversales (direcci
on y, con velocidad v) a la capa son m
as pronunciados que las variaciones longitudinales
(direcci
on x, con velocidad u) al ujo. Estas hip
otesis se pueden resumir en las siguientes expresiones
vu

u
u

x
y

v
v

x
y

2u
2u

2
x
y 2

P
0
y

IRex =

U x
1

(1)

pudiendo existir un gradiente de presion longitudinal favorable o adverso.


4.1.2. Capa Lmite en Placa Plana
El primer estudio analtico de la capa lmite lo realiz
o von K
arm
an (1921) mediante procedimientos
integrales aplicados al ujo sobre una placa plana impermeable. El an
alisis que se sigue en esta parte
reproduce pr
acticamente el mismo analisis, solo que a
nadiendo el efecto de una velocidad horizontal exterior
on a lo largo de la placa y a
nadiendo el efecto de un gradiente
(paralela a la placa) U variable con la posici
de presion que en principio puede no ser constante (luego se revisa el caso donde se le supone constante a
cada una de las variables).
Se ha idealizado un volumen de control que va desde la entrada de la placa hasta una posici
on generica x
donde la capa tiene un espesor , el mismo alto que el volumen de control, donde se supone que la velocidad
alisis se hara solo sobre la parte superior,
alcanza casi (99%) la velocidad exterior U horizontal. El an
entendiendo que en la parte inferior ocurre exactamente lo mismo que una imagen especular de lo de arriba.
SECT. 4.1. CAPA LIMITE LAMINAR

247

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

En cada posici
on x se supone conocido el perl de velocidades expresado de forma similar para una posicion
generica como
 
y
u
=f
(2)
U

siendo la distancia y la coordenada perpendicular a la supercie de la placa donde existe un esfuerzo cortante
calculado para el uido newtoniano como

u
U
D0
=
w =

y y=0

D0 = f  (0)

(3)

El area perpendicular de ujo en la entrada y la salida es A = b y el area lateral A = x b, siendo b el ancho


de la placa. Puede existir una gradiente de presi
on longitudinal determinado por la ecuaci
on de Bernoulli
como
dP
dU
=
= U
(4)
dx
dx
Cuando el gradiente de presion se considera constante, entonces se obtiene las soluciones particulares
U2 =

P = x + Po

2
x + (Uo )2

(4 )

donde U se considera funci


on de la posici
on x y Uo es una constante de integracion.
El principio de conservaci
on de la masa aplicado al mencionado volumen de control por unidad de
ancho b resulta en los siguientes terminos

u dy U +
o

v.n dA /b = 0

(5)

A

siendo el u
ltimo termino el ujo a traves del area lateral A . La velocidad Uo , una constante, es la que
presenta el ujo justo antes de notarse la presencia de la placa para la posici
on x = 0.
El principio de conservaci
on de la cantidad de movimiento lineal aplicado al mismo volumen de control
resulta en los siguientes terminos

w dx =

o 2

u dy (U ) +

U v.n dA /b
A


+ (P Po )

(6)

donde Po , una constante, es la presion justo antes de notarse la presencia de la placa para la posicion x = 0.
La resolucion del ujo sobre el area A de la ecuacion (5) nos da

A

donde

v.n dA/b = U + (Uo U )


u
=
1
dy = B0
U
0

B0 =

(7)

[1 f (Y )] dY

(8)

es lo que se denomina el Espesor de Desplazamiento y coincide con la distancia medida desde la pared donde
el perl de velocidades origina el mismo ujo por debajo, que su complementario (U u) por encima. El
coeciente B0 es una constante en el calculo anterior, porque en la variable Y = y/ se vuelve independiente
de la posicion x.
248

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

La substituci
on de (7) en (6), una vez que se ha derivado con respecto a x, nos da el siguiente resultado

w =

d
dx

u2 dy U (U Uo )

d
d
U
dx
dx

u dy

d
[(P Po )]
dx

(9)

que luego de reagrupar y cancelar terminos nos da



w =
donde

=
0

d
1 dU2
d
(U2 ) + [ Uo (Uo U ) (P Po )/ ]
+

dx
dx 2 dx

u
U



u
1
dy = C0
U

C0 =

1
0

f (Y ) [1 f (Y )] dY

(10)

(11)

es el Espesor de Momento. El coeciente C0 igualmente es una constante de calculo. Para el caso particular
de gradiente de presi
on constante, la expresi
on anterior se reduce a

w =

d
(U2 ) +
dx

 (Uo )2 +

d

+

dx


 = (1 U /Uo )

(10 )

donde si > 0 el gradiente de presion es favorable al ujo y desfavorable en el caso negativo. El valor de la
funci
on  se obtiene de la solucion (4 ) incluida en la siguiente expresion equivalente

w =

d
d
(U2 ) + (  + x)
+
dx
dx

2 x
= 
(2 x + ) +

(10 )

donde
U2 = 2 x +

= (Uo )2

(12)

Particularmente en el caso sin aceleracion externa, con = 0 (U =Constante), la ecuaci


on diferencial
(10 ) se reduce a la bien conocida ecuacion
w = U2

d
dx

(13)

que igualada a la expresi


on (3) da el siguiente resultado para el espesor de la capa lmite

=

2D0 x
U C0

=
x


2D0 /C0

IRex =

1/2
IRex

U x

(14)

y el siguiente para el esfuerzo cortante en la pared y el coeciente de friccion local


w = U3/2


D0 C0 /2 x1/2

Cx =


2D0 C0 IRe1/2
x

(15)

FD /(bL) 
1/2
= 8D0 C0 IReL
1
2
U

(16)

w
1
2
U

Globalmente la fuerza de arrastre y el coeciente de arrastre dan

FD =

w b dx = bU3/2


2D0 C0 L

CD =

para una s
ola cara de la placa de longitud L y ancho b inmersa en un uido de densidad y viscosidad
( = /) (Ver Munson et al. Ejemplo 9.4, pp.555-559).
SECT. 4.1. CAPA LIMITE LAMINAR

249

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

La siguiente tabla es un resumen de los resulados para varios tipos de perles en la capa lmite laminar
sin aceleracion externa sobre una placa plana
Tabla 1. Resultados en el analisis de momentum en una placa plana para varios perles de velocidad
1/2

PERFIL

IRex /x

u/U = y/

1/2

1/2

Cx IRex

CD IReL

3.46

0.578

1.156

u/U = 2y/ (y/)2

5.48

0.730

1.460

u/U = 3(y/)/2 (y/)3 /2

4.64

0.646

1.292

u/U = Sen[(y/)/2]

4.79

0.655

1.310

Blasius

5.00

0.664

1.328

El modelo de la par
abola es el de von K
arm
an, mientras que el modelo de la c
ubica es de Prandtl. El modelo
de Blasius, cuya solucion se da al nal de la tabla se analizar
a mas adelante.
4.1.3. Capa Lmite Tubular Externa
Similar a como se hizo con la capa lmite en una placa plana se puede hacer con el ujo exterior a una
tubera, pero con simetra axial. El volumen de control se escoge ocupando la regi
on anular entre la entrada
de la tubera (x = 0) y una posici
on generica x, siendo el anillo un cuerpo de revoluci
on de espesor que es
el espesor de la capa lmite en la salida del volumen. De esta forma se dene un area perpendicular de ujo
A = (2R + ), siendo el permetro del tubo calculado con su radio R como S = 2R. El diferencial de area
distanciada de la pared impermeable en y hacia afuera se calcula como dA = 2r dr con r = R + y el radio de
ubicaci
on de dicha posici
on. El area lateral cilndrica del ujo que se aleja de la tubera es A = 2(R + ) x.
Supondremos de igual manera que el perl de velocidades aunque axisimetrico tiene la misma dependencia
funcional generica que (2).
Puede existir una gradiente de presi
on longitudinal determinado por la ecuaci
on de Bernoulli como en
(4) y (4 ), donde la velocidad en el exterior de la capa lmite U se considera funci
on de la posici
on x y Uo
es una constante de integracion y representa de nuevo la velocidad de entrada del fujo que todava no se ha
percatado de la existencia de la pared s
olida.
El principio de conservaci
on de la masa aplicado al mencionado volumen de control resulta en los
siguientes terminos

u dA Uo A +
v.n dA = 0
(17)
A

A

siendo el u
ltimo termino el ujo a traves del area lateral A . La velocidad Uo , una constante, es la que
presenta el ujo justo antes de notarse la presencia de la placa para la posici
on x = 0.
El principio de conservaci
on de la cantidad de movimiento lineal aplicado al mismo volumen de control
resulta en los siguientes terminos

w S dx =

u2 dA (Uo )2 A +

U v.n dA
A


+ (P Po ) A

(18)

donde Po , una constante, es de nuevo la presion justo antes de notarse la presencia de la tubea para la
posici
on x = 0.
250

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

La resolucion del ujo sobre el area A de la ecuacion (5) nos da

A

v.n dA = U + (Uo U ) A

(19)

donde
=


dA
1
u
= (B0 + B1 )
1
U
S

B0 =

[1 f ()] d

B1 =

[1 f ()] d (20)

es lo que se denomina el Espesor de Desplazamiento y coincide con la distancia medida desde la pared donde
el perl de velocidades origina el mismo ujo por debajo, que su complementario (U u) por encima. Los
coecientes B0 y B1 son un par de constantes en el calculo anterior, porque en la variable = y/ se vuelve
independiente de la posici
on x. La posicion radial se expresa entonces como r = ( + ), siendo = R/ y
dr = d. El diferencial del area entre el permetro se expresa entonces como
dA = 2r dr

dA

= ( + ) d
S

S = 2R

r = ( + )

= R/

= y/

dr = d

(21)

La substituci
on de (19) en (18), una vez que se ha derivado con respecto a x, nos da el siguiente
resultado

w S =

d
dx

o 2 dA

d
d
u dA (U )
+ U (U A) U
dx
dx
dx
A
2

u dA
A

d
[(P Po )]
dx

(22)

que luego de reagrupar y cancelar terminos nos da



w =

1 dU2
dA/S
d
(U2 ) + [ (Uo )2 U2 ) (P Po )/ ]
+
( A/S)
dx
dx
2 dx


(23)

donde

=
0

u
U



dA
1
u
= (C0 + C1 )
1
U
S

C0 =

f () [1 f ()] d

C1 =

f () [1 f ()] d

(24)
alculo. Para el caso
es el Espesor de Momento. Los coecientes C0 y C1 igualmente son constantes de c
particular de gradiente de presi
on constante, la expresi
on anterior se reduce a

w =

(U2 ) +
dx

dA/S
A
x
S
dx


(23 )

donde si > 0 el gradiente de presion es favorable al ujo y desfavorable en el caso negativo. El valor de la
funci
on A/S y su derivada se obtienen de
A = (2R + )



A

= 1+
S
2R

dA/S
=
dx



d
1+
R dx

(25)

De nuevo U2 se calcula con (12).


Particularmente en el caso sin aceleracion externa, con = 0 (U =Constante), la ecuaci
on diferencial
(23 ) se reduce otra vez a la ecuacion diferencial (13), s
olo que en este caso el espesor de momento (24) se


SECT. 4.1. CAPA LIMITE LAMINAR

251

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

expresa de forma distinta, por lo que la ecuacion diferencial nal da una expresi
on diferente. Igualando (23 )
con (3) resulta
C0 2 2 C1 3
2C1
D0
D0
x=
(26)
= C0 +

U
R
U
2
3 R
Esta ecuacion c
ubica reordenada da
3 + a 2 b = 0

a=

3 C0
R
4 C1

b=

3 D0
Rx2
2 C1 U x

(27)

y el resultado se obtiene aplicando la resolvente de Cardano (Seccion E.1.1.2)

21/3 a2
a
(B + 3 C)1/3

= +
+
3 3(B + 3 C)1/3
21/3 3

(28a)

donde

B = 27b 2a3
C = 3b(B 2a3 )

El segundo termino es equivalente a (B 3 C)1/3 /(21/3 3)

(28b)

4.1.4. Capa Lmite Tubular Interna


En la capa lmite tubular interior la secci
on de ujo del tubo de radio R se puede dividir en dos
regiones. Una regi
on central de area Ao que denominaremos el n
ucleo y una regi
on periferica de area A que
es la que encierra la capa lmite circundante en contacto con la pared s
olida. De esta forma se tiene que la
suma de estas areas dan el area total de la tubera
At = Ao + A = R2

Ao = (R )2

A[R2 (R )2 ] = (2R )

(29)

Para el ujo interior las expresiones (21) cambian ligeramente a


dA = 2r dr

dA

= ( ) d
S

r = ( )

S = 2R

= R/

= y/

dr = d

(30)

y el perl del velocidades se conoce para una posici


on generica de la forma
 
y
u
=g
Uo

(2)

donde Uo es la velocidad uniforme del n


ucleo que es la mayor de la seccion. Ntese la diferencia con (2). El
volumen de control con simetra axial es entonces la region de revoluci
on en el intervalo [0, x] y entre los
radios [R , R] (equivalente a y en el intervalo [0, ]) que engloba toda la capa lmite.
El principio de conservaci
on de la masa aplicado al mencionado volumen de control resulta en los
siguientes terminos

u dA + Uo Ao Uo At = 0
(31)
A

que reordenados dan las siguientes dos expresiones

u dA + (Uo U )Ao U A = 0
o

(u Uo ) dA + (Uo Uo )At = 0

Uo S = (Uo Uo )At
(32)

252

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

donde



u
dA
1
1
=
= (B0 B1 )
U
S

o
A

B0 =

[1 g()] d

B1 =

[1 g()] d

(33)

on Po contin
uan siendo los valores del ujo antes
es el espesor de desplazamiento. La velocidad Uo y la presi
de alcanzar la tubera en la entrada de la misma.
El principio de conservaci
on de cantidad de movimiento lineal aplicado al mismo volumen de control
arroja lo siguientes terminos

w S dx =

u dA +
A

Uo2 Ao

o 2

(U ) At


+ (P Po ) At

(34)

Substituyendo (32) en esta u


ltima expresion y reorganizando los terminos se obtiene

x
w S dx =
u2 dA + (Uo + Uo ) (Uo Uo )Ao (Uo )2 A + (P Po ) At

= (Uo2 + Uo Uo ) S + (P Po ) At

(35)

donde

=
0

u
Uo



dA
1
u
= (C0 C1 )
1
Uo
S

C0 =

g() [1 g()] d

C1 =

g() [1 g()] d

(36)
es el espesor de momento. Notese las diferencias de las expresiones (33) y (36)con las expresiones (20) y (24).
Ahora, derivando respecto a la variable x se despeja el esfuerzo cortante w en la pared

w = Uo

d
d
Uo
Uo
dx
dx


+

At dP
dUo
( 2Uo Uo )
dx
S dx

(37)

donde el esfuerzo tambien se expresa como para un uido newtoniano mediante la expresion


1
1
u
u
= Uo Do
w =
=


y y=0
=0

Do = g  (0)

(38)

Igualando ambas relaciones se obtiene


Uo Do
donde
=

= (Uo )2

Uo
At
=
o
U
At S

d
d
+ [ (2 ) 1 ]
dx
dx

dUo
d
= Uo
dx
dx

At dP
S dx

= S/At = 2/R

(39)

(40)

Llamando  a lo que esta entre los corchetes, nalmente resulta la siguiente ecuacion diferencial

2
R dP/dx
Do = (Co + Bo ) (C1 + B1 ) 2
o
U
R
2 (Uo )2

(41)

donde a continuaci
on se han substituido todas las relaciones
=

At
At S(Bo B1 /R)

SECT. 4.1. CAPA LIMITE LAMINAR

 = [ 2 (Co C1 /R) (Bo B1 /R) ] 1

(42)
253

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

La siguiente tabla muestra los valores tpicos de los coecientes que presentan los distintos modelos
donde lo que determina su valores son el perl de velocidades.
Tabla 2. Valores de los coecientes para distintos perles de velocidades.

PERFIL

Do

Bo

B1

Co

C1

f () =

1/2

1/6

1/6

1/12

f () = 2 2

1/3

1/12

2/15

1/20

f () = (3 3 )/2

3/2

3/8

1/10

39/280

9/160

f () = Sen(/2)

/2

1 2/

1/2 4/ 2

2/ 1/2

7/ 2 1/4

Blasius

1.66

0.1328

Por ejemplo, el modelo de la par


abola es debido a von K
arm
an, mientras que el modelo de la c
ubica
es debido a Prandtl. El modelo de Blasius que se menciona al nal de la tabla se explicar
a en la pr
oxima
seccion.
4.1.5. Modelo de Blasius
Blasisus, un alumno de Prandtl, propuso un modelo (presentado en su tesis doctoral en G
ottingen en
1908) de la capa lmite laminar sobre una placa plana, basado en la resoluci
on de la ecuaci
on de Navier-Stokes
sin gradiente de presion (sin aceleracion exterior)
u

u
u
2u
+v
=
x
y
y 2

(43)

Utilizando una ingeniosa transformaci


on de coordenadas donde el campo de velocidades plano (u, v) se dene
de la forma
U

= U F  ()
=
u=
v=
[ F  () F () ]
(44)
y
x
2 IRex
basado en una funci
on de corriente dependiente de una variable independiente satisfaciendo las condiciones
de similaridad

y
=
(45)
= U x F ()
x/U
Con lo cual obtiene nalmente la siguiente ecuacion diferencial
F  +

1
2

F F  = 0

(46)

con las siguientes condiciones de contorno


F (0) = F  (0) = 0

F () = 1

(47)

lo cual se puede resolver con el metodo del disparo en la condici


on F  (0) si se utiliza un metodo numerico

de valor inicial. Esto dar
a un valor estimado de F (0) 0.33206. Para un valor de 5 se considera que
se esta en el borde de la capa lmite, puesto que F  () 0.99155.
254

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

4.2 CAPA LIMITE TURBULENTA


4.2.1. Fundamentos
En esta parte del estudio del ujo turbulento en una capa lmite se tiene la mismas hipotesis que en la
capa laminar, s
olo que las soluciones y modelos planteados son concebidos promediados en el tiempo (ujo
estadsticamente estacionario).
4.2.2. Navier-Stokes
La cuacion de continuidad en coordenadas cartesianas para este tipo de ujo incompresible y plano es
u v
+
=0
x y

(1)

De esta ecuacion diferencial se puede obtener la velocidad v en y despejando como

v=

d
u
dy =
x
dx

(U u) dy = U

d
dx

(2)

donde los dos u


ltimos miembros han resultado de aplicar la Regla de Leibniz
d
dx

u dy =
0

d
u
dy + u()
x
dx

(3)

y la denici
on del espesor de desplazamiento



u
=
1
dy = Bo
U
0

(4)

igualmente denida para el ujo laminar.


La ecuacion de Navier-Stokes para este tipo de ujo esta promediada en el tiempo y es parecida al
ujo laminar
u
u
dP
1
u
+v
=
+
(5)
x
y
dx
y
No obstante, el esfuerzo se calcula de forma diferente como se indica a continuaci
on

y
=

u v 
y

Laminar
(6)
Turbulento

Para el calculo de la parte turbulenta, adelante se encontrar


a el modelo de la longitud de mezcla de Prandtl.
4.2.3. Ley de Potencia
El modelo de la ley de potencia se basa en un perl de velocidades propuesto por Prandtl de la forma
u
=
U

 1/7
y

(7)

donde el exponente se ha correlacionado bien con los resultados experimentales, seg


un Blasius, en el rango
5
7
5 10 < IReL < 10 . Los valores de los coecientes para este perl estan mostrados en la siguiente tabla
SECT. 4.2 CAPA LIMITE TURBULENTA

255

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Tabla 1. Valores de los coecientes para el perl de velocidades ley de potencia 1/7.
PERFIL

Do

Bo

B1

Co

C1

f () = 1/7

1/8

1/30

7/72

7/240

Como es de observarse el perl predice un gradiente de velocidad que es fsicamente imposible, por lo
que se hace necesario en el modelo estimar el esfuerzo cortante en la pared correlacionando, por sugerencia
de Prandtl (ver [White,2004], pp.451-453), los resultados experimentales del coeciente de fricci
on local de
la forma
d
1/6
0.02 IRe
= 0.027 IRe1/7
(8)
Cx = 2
x
dx
donde

=
0



u
u
1
dy = Co
U
U

(9)

es el mismo espesor de momento que para regimen laminar. Finalmente, se obtienen los siguientes resultados
0.16

=
1/7
x
IRex

CD =

0.031
1/7

IReL

7
Cx (L)
6

(10)

Blasius por su parte (ver [Shames,1995], pp.593-598) recomendo en su lugar usar la siguiente correlaci
on
del coeciente de friccion local para el esfuerzo cortante en la pared
Cx = 2

d
1/4
0.045 IRe
= 0.0577 IRe1/5
x
dx

(11)

con lo cual obtuvo los siguientes resultados alternativos

0.37
=
1/5
x
IRex

CD =

0.072
1/5

IReL

5
Cx (L)
4

(12)

La u
ltima correlacion se ha corregido para incluir la porci
on de entrada laminar en la forma
CD =

CD =

0.074
1/5

IReL

A
IReL

0.455
A

(ln IReL )2.58


IReL

5 105 < IReL < 107

(13.a)

107 < IReL < 109

(13.b)

donde el coeciente A se escoge de la siguiente tabla


Tabla 2. Coeciente de correccion de la ecuaci
on (13).
IReL

3 105

5 105

106

3 106

1050

1700

3300

8700

Particularmente para la ecuaci


on (13.b), conocida como la formula de Prandtl-Schlichting, la cual es v
alida
desde la transicion, el valor de IReL de la tabla para obtener A, es la posicion de la transici
on.
256

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

APLICACIONES

4.2.4. Longitud de Mezcla


El modelo de la longitud de mezcla es debido a Prandtl, quien propuso que las uctuaciones de la
velocidades son proporcionales a una longitud caracterstica
por el gradiente de velocidad. Especcamente

u
v = u =

y


= y

(14)

donde 0.41 es la constante de von K


arm
an y la longitud caracterstica ell es proporcional a su vez a la
distancia y perpendicular a la pared. Las uctuaciones en contacto con la pared son ambas nulas, es decir, en
y = 0 u = 0 y v  = 0, la primera por la condici
on de no deslizamiento y la segunda por la impermeabilidad
de la pared s
olida. De esta forma el esfuerzo cortante turbulento se puede estimar principalmente como
(despreciando la componente molecular del esfuerzo debido a la viscosidad din
amica)
=

u v 


u
u
= t
=

y y
y


u
t =

y

2 u

(15)

El par
ametro t a veces es denominado la viscosidad turbulenta, lo que justica su notaci
on.
Si se acepta que este esfuerzo es constante a lo largo del ujo e igual a su valor w en la pared, entonces
la raz cuadrada de la expresion anterior (pasando la densidad al miembro de la derecha) y considerando s
olo
dependencia respecto a y, da el siguiente resultado

y

du
dy


=

w
= U

(16)

donde la constante U (respecto a y), por el hecho de tener dimensiones de velocidad, se le denomina velocidad
de friccion, y posee un valor local diferente (respecto a x). La integraci
on de la ecuaci
on diferencial anterior,
luego de un conveniente adimensionamiento de las variables, resulta en lo que se denomina la ley logartmica
u+ =

1
ln y + + A+

A+ 5.5

0.41

(y + > 20)

(17)

Los valores de las constantes y A+ se han adaptado a los experimentos con placas planas. Las variables
adimensionales utilizadas
u
y U
(18)
y+ =
u+ =
U

reciben el nombre de Variables de Pared. Normalmente esta ley logartmica es v


alida para y + > 20. Para
valores menores y + , 5 el efecto de la viscosidad se hace predominante y la proporcionalidad lineal del esfuerzo
con el gradiente de velocidad (uido newtoniano) se reduce a
u+ = y +

(y + < 5)

(19)

En el rango 5 y + 20 existe una transicion que se modela con una funci


on de amortiguamiento (Van
Driest).
Todo lo dicho anteriormente es para el contacto con una supercie lisa. Cuando la supercie es rugosa
la ley logartmica se cambia por esta otra
u+ =

1 y+
ln
+ B
k+
s

k+
s =

k s U

B  8.5

(20)

amica de la pared, la cual se correlaciona experimentalmente (no tiene que


siendo ks la rugosidad hidrodin
ver nada con la rugosidad real de la supercie, excepto que son directamente proporcionales entre si). La
+
constante de integracion B 
= 8.5 depende de la rugosidad B  = B  (k+
s ) para valores en el rango 5 ks 70.
SECT. 4.2 CAPA LIMITE TURBULENTA

257

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Por debajo (k+


amicamente lisa. Una relacion que permite encontrar
s < 5) la supercie se considera hidrodin
 +
aproximadamente la funcion B (ks ) en el rango de transicin k+
s < 43.6 es
3
B  (k+
s )= B+X CX

X = 1 ln k+
s

(21)

con B = 5.5 y C = 0.007666746 [Granados,2003]. Por encima de este rango de transicion, se asume B  = 8.5
(Ec.(30), Secci
on XV.3.4.4).
4.2.5. Acoplamiento Laminar-Turbulento
Los modelos para la capa lmite laminar sobre una placa plana obviamente comienza al inicio de la
misma por las hip
otesis hechas para la misma. No obstante, los otros modelos para la capa lmite turbulenta
se han desarrollado para una longitud de la parte laminar despreciable. Cuando se est
a cerca de la zona de
transicion (IRex 5 105 ) esto ya no es del todo cierto. Es por ello es que se hace necesaria una forma de
acoplar los dos regmenes con los modelos existentes. Un aforma de hacerlo es denir para la parte turbulenta
un origen de la coordenada longitudinal diferente a la regi
on laminar.
Sea el origen de la regi
on laminar la punta de la placa plana con una coordenada longitudinal que
denotaremos x. El origen virtual de la regi
on turbulenta comienza un poco antes, una distancia x, previa a
la transicion en donde se estima que IRex 5 105 , ubicada a una distancia xc medida desde desde la punta.
Esto se debe hacer asporque los modelos de la capa lmite turbulenta suponen que para su origen en x
=0
la capa turbulenta tiene espesor nulo, donde denotaremos su coordenada longitudinal x
. Existe entonces una
transformacion de coordenadas de una capa a la otra establecida como
x = x xc + x

dx = d
x

(22)

lo que signica que en el intervalo [xc x, xc ] la capa sigue siendo laminar, pero virtualmente ya ha
comenzado la parte turbulenta. El valor de se calcula igualando los espesores de las capa laminar y
turbulenta en el mismo lugar de transici
on. Suponemos que los modelos laminar y turbulento tiene la misma
forma para el espesor

al
at

=
=
(23)
x
IRe
x

IRex
x
y para el coeciente de friccion local
Cx =

bl
IRe
x

Cx =

bt

(24)

IRex

Por ejemplo, para el modelo de Blasius laminar al = 4.96, bl = 0.664 y = 1/2. Para el modelo de Blasius
turbulento at = 0.37, bt = 0.0577 y = 1/5. Haciendo la mencionada igualacion para el punto crtico,
tenemos que
al xc
at x
c =
=
(25)
IRe
IRex
xc
con lo que despejando se obtiene

al (U /)
x =
xc
at IRe
xc

1
1

(26)

El coeciente de arrastre de la porcion laminar se calcula como


CD =
258

1
xc

xc

Cx dx =

(/U ) bl
xc

xc

x dx =

(/U ) bl
x1
xc
1 c
FLUIDOS VISCOSOS

(27)
CAP.X

APLICACIONES

El coeciente de arrastre de la porcion turbulenta se calcula como


CD =

1
L xc

Cx dx =
xc

1
L xc

Lxc +x

Cx d
x=

(/U ) bt
L xc

Lxc +x

x d
x

(/U ) bt
[ (L xc + x)1 x1 ]
=
L xc 1

(28)

Finalmente se obtiene la fuerza de arrastre global y la potencia disipada


FD =

1
U2 B [ CD xc + CD (L xc ) ]
2

= FD U
W

(29)

como la combinaci
on lineal de los coecientes de arrestre de la porci
on laminar y la porci
on turbulenta. La
dimension B es el ancho de la placa plana y L es la longitud total de la misma.

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259

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

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[24] Robertson, J. M. Hydrodynamics in Theory and Application. Prentice-Hall - Englewood Clis,
1965.
[25] Schetz, J. A. Boundary Layer Analysis. Prentice-Hall, 1993.
[26] Schlichting, H. Boundary Layer Theory, 6th /7th Editions. McGraw-Hill (New York), 1968/79.
[27] Serrin, J. Mathematical Principles of Classical Fluid Mechanics. Encyclopedia of Physics. Ed.
S. Fl
ugge. Vol.VIII/1, pp.125-263. Springer-Verlag, 1959.
[28] Shames, I. H. Mechanics of Fluids. McGraw-Hill, 1962.
[29] Shames, I. H. Mec
anica de Fluidos, 3ra Edici
on. McGraw-hill (Bogot
a), 1995.
[30] Sherman, F. S. Viscous Flow. McGraw-Hill, 1990.
[31] Streeter, V. L.; Wylie, E. B. Mec
anica de Fluidos. McGraw-Hill, 1988.
[32] Streeter, V. L.; Wylie, E. B.; Bedford, K. W Mec
anica de Fluidos, Novena Edici
on. McGraw-Hill,
2000.
[33] Thomson, W. T. Teora de Vibraciones, Aplicaciones. Prentice-Hall Hispanoamericana, 1982.
[34] Thomson, W. T.; Dahleh, M. D. Theory of Vibration with Applications, 5th Edition. PrenticeHall, 1998.
[35] Van Dyke, M. An Album of Fluid Motion. Parabolic Press, 1982.
[36] Von K
arm
an, Th. On Laminar and Turbulent Friction, Z. Angew. Math. Mech., Vol.1, (1921),
pp.235-236.
[37] Whitaker, S. Introduction to Fluid Mechanics. Krieger, 1968.
[38] White, F. M. Mec
anica de Fluidos, Quinta Edici
on. McGraw-Hill (Madrid), 2004.
[39] White, F. M. Viscous Fluid Flow. McGraw-Hill, 1974.
[40] Yuan, S. W. Foundations of Fluid Mechanics. Prentice Hall, (Englewood Clis, New Jersey),
1967.

260

FLUIDOS VISCOSOS

CAP.X

CAPITULO XI
SOLIDOS
ELASTICOS

CONTENIDO
1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO.
1.1. Ecuaciones Basicas del Movimiento.

262
262

1.1.1. Deformaci
on-Desplazamiento y Compatibilidad.

262

1.1.2. S
olido El
astico Lineal de Hooke.
1.1.3. Ecuaci
on de Cauchy y de Equilibrio.

262
264

1.2. Ecuaci
on de Cauchy-Navier.

264

1.3. Ecuaci
on de Beltrami-Michell.

266

2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES.

267

2.1. Problemas con Simetra Polar.

268

2.1.1. Metodo Inverso.

268

2.1.2. Presi
on Externa-Interna.
2.2. Problemas de Saint-Venant.

268
269

2.2.1. Fundamentos.

269

2.2.2. Principio de Saint-Venant.

270

2.2.3. Extensi
on.

270

2.2.4. Flexi
on.

270

2.2.5. Torci
on.
3. VIGAS CON GRANDES DEFLEXIONES.

271
272

3.1. Introducci
on.

273

3.1.1. Antecedentes.

273

3.1.2. Geometra.

273

3.1.3. Descripciones.

274

3.1.4. Cinem
atica.

274

3.2. Din
amica de la Viga.
3.2.1. Fuerzas y Momentos.

275
275

3.2.2. Cantidad de Movimiento Lineal.

275

3.2.3. Cantidad de Movimiento Angular.

275

3.2.4. Relaciones Constitutivas.

276

3.2.5. Condiciones Iniciales y de Frontera.

277

261

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

3.3. Problema de Contacto.


3.3.1. Contacto Singular.
3.3.2. Contacto Distribuido.
3.3.3. Teora de Colision.
BIBLIOGRAFIA.

277
277
277
277
277

1. FORMAS ESPECIALES DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO


En esta seccion se trataran las ecuaciones especiales que se emplean para un material s
olido el
astico
lineal de Hooke is
otropo, sufriendo deformaciones innitesimales.
1.1. ECUACIONES BASICAS DEL MOVIMIENTO
Las ecuaciones basicas del movimiento de un solido de Hooke con deformaciones innitesimales son:
Relacion deformaci
on-desplazamiento o ecuaci
on de compatibilidad.
Ecuacion constitutiva para un s
olido de Hooke is
otropo.
Ecuacion de equilibrio din
amico.
En el primer grupo de ecuaciones se puede emplear la relacion deformaci
on-desplazamiento o la ecuaci
on
de compatibilidad, pero no ambas. En el segundo grupo se puede emplear la ecuaci
on constitutiva del esfuerzo
en funci
on de la deformacion o su inversa. En el tercer grupo existe una sola ecuaci
on disponible.
1.1.1. Deformaci
on-Desplazamiento y Compatibilidad
La ecuacion de deformacion-desplazamiento
E=

1
[ (u)t + u ]
2

(1)

realmente dene al tensor E como una variable auxiliar en las ecuaciones de movimiento (Nota: En lo que
tiene una descripcion de tipo material). Esta variable no puede ser cualquiera, sino que debe
sigue
cumplir con las ecuaci
on de compatibilidad para deformaciones innitesimales
2 E + = (.E) + [ (.E) ]t

(2)

Esta dos ecuaciones no pueden ser utilizadas al mismo tiempo, puesto que son mutuamente excluyentes.
Cuando se desea obtener la soluci
on en u, se debe emplear la ecuacion (1). Cuando se desea obtener la
soluci
on en E, se debe emplear la ecuacion (2).
1.1.2. S
olido El
astico Lineal de Hooke
La ecuacion constitutiva para un s
olido el
astico lineal e is
otropo permite obtener el tensor de esfuerzo
de Piola-Kirchho S en funci
on del tensor de deformaci
on innitesimal E, en la forma
S = e I + 2e E =

E "
(
) I+ E
1 + 1 2

= trE = .u

(3)

o, recprocamente, permite obtener E en funci


on de S, mediante la inversion funcional. Esto es,
E=

1
[ (1 + )S I ]
E

= trS =

E

1 2

(4)

Estas dos ecuaciones son la misma relacion constitutiva, expresadas de dos formas distintas, es decir, despejando diferentes variables. Por consiguiente, estas ecuaciones no deben ser empleadas simult
aneamente. Se
debe emplear o una u otra. Esto las hace mutuamente excluyentes, como las ecuaciones de la secci
on anterior.
La tabla 1 contiene las expresiones para los esfuerzos (3) en los distintos sistemas de coordenadas curvilneos
ortonormales.
262

SOLIDOS ELASTICOS

CAP.XI

APLICACIONES

Tabla 1. Componentes del tensor de esfuerzos elasticos S = e I + 2e E.


Coordenadas

Ecuaciones

Cartesianas (x, y, z)

ux
xx = e + 2e
x


ux uy
+
xy = e
y
x
rr

Cilndricas (r, , z)
r

xz

uz
zz = e + 2e
z


ux uz
+
= e
z
x



1 u
ur
ur
uz
= e + 2e
+
= e + 2e
zz = e + 2e
r
r
r
z






1 ur
u
ur
u
u
1 uz
uz
+

+
+
= e
z = e
rz = e
r
r
r
z
r
z
r
rr = e + 2e

Esfericas (r, , )

uy
yy = e + 2e
y


uz
uy
+
yz = e
z
y



1 u
ur
= e + 2e
+
r
r

1 u
ur
u cot
+
+
rsen
r
r

 


1 u
u
sen
u
+r
= e
+
r r
rsen
r sen
 
ur
u
+r

r r

ur
r


= e + 2e

1 ur
r = e
r

1
r = e
rsen

Las deformaciones en los materiales elasticos pueden no s


olo ser inducidas por los esfuerzos, sino
tambien por los cambios de temperatura. Un cambio de temperatura T = T Ta (Ta temperatura ambiente)
en un s
olido is
otropo incrementa el tensor de deformacion en T I. Este valor debe sumarse en el miembro
derecho de la expresion (4.a). Es decir,
E=

1
[ (1 + )S I ] + T I
E

= trS =

E
( 3 T )
1 2

(5)

Obviamente como se puede observar, la expresion (4.b) ya no es v


alida para este caso. La expresion inversa
de (5) queda entonces de la forma
S=

E
E "
(
) I + E
T I
1 + 1 2
1 2

= trE = .u =

1 2
+ 3 T
E

(6)

Existe diferentes parejas de constantes que se pueden emplear en la relacion constitutiva para un s
olido
de Hooke, aparte de las ya usadas en (3) (ver seccion III.2.3.2). Estas constantes se resumen en la siguiente
tabla [Shames & Cozzarelli,1992]. Las propiedades e y e son los coecientes de Lame descritos en aquella
oportunidad.

SECT. 1.1. ECUACIONES BASICAS DEL MOVIMIENTO

263

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Tabla 2. Relaciones entre las constantes el


asticas para la ley de Hooke.
E

G (= e )

E/[2(1 + )]

E/[(1 + )(1 2)]

E/[3(1 2)]

G(2G E)/(E 3G)

EG/[3(3G E)]

E,
E, G

(E 2G)/(2G)

E, e

(R E e )/(4e )

(R + E 3e )/4

E, K

(3K E)/(6K)

3EK/(9K E)

, G

2G/(1 2)

3K(1 2)
9KG/(3K + G)

e , K 9K(K e )/(3K e )

2
3 G(1

e (1 2)/(2)
3
2 K(1

G, e G(2G + 3e )/(G + e )
G, K

3K(3K E)/(9K E)

2G(1 + )

, e e (1 + )(1 2)/
, K

(R + E + 3e )/6

e (1 + )/(3)

2)/(1 + )

3K/(1 + )

e /[2(G + e )]
1
2 (3K

+ )/(1 2)

(2G + 3e )/3

2G)/(3K + G)

(3K 2G)/3

e /(3K e )

3(K e )/2

Nota: La constante auxiliar R se dene como R =


(E + e )2 + 82e .

Cualquier pareja de las constantes que aparecen en las dos primeras columnas de la tabla anterior
pueden substituir a E y en (3) y la relacion constitutiva seguir
a siendo la misma.
1.1.3. Ecuaci
on de Cauchy y de Equilibrio
La ecuacion de Cauchy III.2.2.(1) para el caso de deformaciones el
asticas no puede ser empleada, puesto
que todas las variables involucradas en las ecuaciones antes planteadas poseen una descripci
on material. La
ecuacion de Cauchy, por el contrario, posee una descripcion espacial. Debido a esta circunstancia se hace
necesario expresar la ecuacion de movimiento con una descripcion material en la forma
+ o g
= o a

.S

=
a

2u
t2

(7)

Esta ecuacion es la misma ecuacion II.2.7.(8.a), deducida en la ocasion en que se deni


o el tensor de PiolaKirchho S(t, X), el cual posee una descripcion material. En esta oportunidad se puede denir una fuerza
de volumen
f = o (
)
ga
(8)
como una fuerza inercial por unidad de volumen. Esta variable va a simplicar
donde se ha interpretado o a
algunos resultados que se presentaran m
as adelante. La ecuaci
on que resulta de (7), substituyendo (8), es
+ f = 0
.S

(9)

y se denomina la ecuacion de equilibrio din


amico.
La segunda igualdad (7.b) expresada arriba se deriva de la denici
on del vector desplazamiento con una
descripcion material I.3.1.(13.a), y permite expresar al vector aceleracion a(t, x) en su descripcion material
(t, X).
a
1.2. ECUACION DE CAUCHY-NAVIER
La ecuacion de Cauchy-Navier es la uni
on de las ecuaciones 1.1.(1) y 1.1.(3), junto con la ecuaci
on
de equilibrio 1.1.(9), de manera tal, que al nal queda una ecuaci
on cuya variable a resolver es el vector
desplazamiento u.
264

SOLIDOS ELASTICOS

CAP.XI

APLICACIONES

Extrayendo la divergencia a 1.1.(1), se tiene


.E =

1
( + 2 u)
2

(1.a)

Extrayendo la divergencia de 1.1.(3), se tiene


.S =

E
1+

+ .E
1 2


(1.b)

Introduciendo la primera en la segunda, y reemplazando este resultado en la ecuacion de equilibrio 1.1.(9),


resulta


1
E
2

+ u
(2)
f = .S =
2(1 + ) 1 2
Finalmente, pasando el factor al otro miembro, y reorganizando los terminos, se obtiene la ecuacion de
Cauchy-Navier
2(1 + )
1
(.u) +
f =0
(3)
2 u +
1 2
E
Tabla 1. Divergencia de los desplazamientos o dilatacion = trE = .u.
Coordenadas

Ecuaciones
.u =

Cartesianas (x, y, z)

.u =

Cildricas (r, , z)
Esfericas (r, , )

.u =

uy
uz
ux
+
+
x
y
z

uz
1
1 u
(r ur ) +
+
r r
r
z

1 2
1
1 u
(r ur ) +
(u sin ) +
2
r r
r sin
r sin

La ecuacion de Cauchy-Navier puede expresarse en sus tres componentes para distintos sistemas de
coordenadas. La tabla 2 expresa la ecuacion de Cauchy-Navier en los sistemas de coordenadas cartesianas,
cilndricas y esfericas. El angulo en el sistema de coordenadas cilndricas se denomina angulo acimutal. Por
otro lado, Los angulos y en el sistema de coordenadas esfericas se denominan el angulo cenital y
angulo
acimutal, respectivamente. La tabla 1 contiene la divergencia del vector desplazamiento para estos mismo
sistemas de coordenadas, con el objetivo de completar la informaci
on que aparece en la tabla 2.

SECT. 1.2. ECUACION DE CAUCHY-NAVIER

265

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

Tabla 2. Ecuaciones de Cauchy-Navier.


Coordenadas

Ecuaciones
 2

ux

2 ux 2 ux
2 ux
+
G
=

+
(
+
G)
+
+
o x
e
t2
x
x2
y 2
z 2
 2

2
2
uy
uy

uy
2 uy
+G
+
+
o 2 = o gy + (e + G)
t
y
x2
y 2
z 2
 2

2
2
uz

uz
2 uz
uz
+G
o 2 = o gz + (e + G)
+
+
t
z
x2
y 2
z 2

o
Cartesianas
(x, y, z)

Cilndricas
(r, , z)




1
2 ur
2 ur

1 2 ur
2 u
+
G
(r
u
+
=

+
(
+
G)
)
+

o
r
e
r
t2
r
r r r
r2 2
r2
z 2



2
2
2
1
u
u
e + G
1 u
2 ur
o 2 = o g +
+G
(r u ) + 2
+
+ 2
t
r
r r r
r 2
r
z 2




2
2
2
1
uz

uz
uz
1 uz
+G
+
o 2 = o gz + (e + G)
r
+ 2
t
z
r r
r
r 2
z 2

Esfericas



2 u cot
2 ur

2 ur
2 u
2 u
2
+ G ur 2 2

o 2 = o gr + (e + G)
2
t
r
r
r
r2
r sin


u
2 u
u
2
cos

u
e + G
2
r

2
+ G u + 2
2 2 2 2
o 2 = o g +
t
r
r
r sin r sin


2
2 cos u
u
e + G
u
2 ur
2
+ G u 2 2 + 2
+ 2 2
o 2 = o g +
t
r sin
r sin r sin
r sin

(r, , )

Nota: La tabla incluye las siguientes deniciones


E
e =
(1 + )(1 2)

E
e = G =
2(1 + )





2

1
1

1
2
= 2
r
+ 2
sin
+ 2 2
r r
r
r sin

r sin 2
2

Cuando existe dilatacion termica, entonces las ecuaciones de Cauchy-Navier deben incluir el termino
[E/(1 2)] T , donde es el coeciente de expansion termica [Mendelson,1968;Fenner,1987]. Es decir,
o

2u
E
+ (e + G) + 2 u
T
= o g
2
t
1 2

= .u

(4)

Los cambios de temperatura pueden afectar tambien los valores de las constantes elasticas. Para la mayora de
los materiales elasticos este efecto es insignicante, excepto para los casos donde los cambios de temperatura
son elevados [Fenner,1987]. Las ecuaciones de Cauchy-Navier colocadas arriba en forma tabular no considera
estos u
ltimos efectos de la temperatura.
1.3. ECUACION DE BELTRAMI-MICHELL
La ecuacion de Beltrami-Michell es la uni
on de las ecuaciones 1.1.(2) y 1.1.(4), junto con la ecuaci
on
de equilibrio 1.1.(9), de manera tal, que al nal queda una ecuaci
on cuya variable a resolver es el tensor de
esfuerzo S.
Introduciendo la ecuacion 1.1.(4) en la ecuaci
on 1.1.(2) por etapas, resulta, en el miembro de la
izquierda,
1+ 2

1 2
S 2 I +

(1.a)
2 E + =
E
E
E
266

SOLIDOS ELASTICOS

CAP.XI

APLICACIONES

Luego, en el miembro de la derecha


(.E) + [(.E)]t =

1+
2
{(.S) + [(. S)]t }

E
E

(1.b)

De esta forma se obtiene


2 S +

= (.S) + [(.S)]t +
2 I
1+
1+

(2)

Extrayendo la traza de esta u


ltima expresion, resulta
1+
. (.S)
1

(3)

= (.S) + [(.S)]t +
. (.S)
1+
1

(4)

2 =
Substituyendo en (2), nalmente queda
2 S +

Esta u
ltima expresiondepende exclusivamente de S, al igual que el resultado (2), pero en esta oportunidad
se puede substituir la ecuaci
on de equilibrio 1.1.(9), con lo cual se obtiene denitivamente la ecuacion de
Beltrami-Michell
1

= f (f )t
.f
(5)
2 S +
1+
1

2. PROBLEMAS FUNDAMENTALES
Denici
on. Sea una regi
on. Sean u y f los campos vectoriales de desplazamiento y fuerzas, y sean
E, S los campos tensoriales de deformacion innitesimal y esfuerzos denidos en . Sean y propiedades
del material correspondientes a los m
odulos de corte y de Poisson. Decimos que S = [u, E, S] es un estado
elastico correspondiente a la fuerza de volumen f y las constantes el
asticas y en la region y escribimos
S

= [u, E, S]

C(f , , , )

C = Clase de equivalencia de estados elasticos

si y solo si u, E y S satisfacen

+ f = 0
.S

I+ E
S = 2
1 2


E=


1
t
u + [u]
2

que son la ecuaci


on de equilibro 1.1.(9), la relacion constitutiva 1.1.(3) y la relaci
on de compatibilidad 1.1.(1).
Dados los siguientes datos:
a:) Una regi
on cerrada con una frontera .
b:) Dos constantes el
asticas , .
c:) Un campo vectorial de fuerzas f .
d:) Ciertas condiciones de borde en la fronterA .
El problema se reduce a:
Encontrar S = [u, E, S] C(f , , , ) que satisfaga las condiciones de borde. Las condiciones de borde
deben satisfacer que, en al menos una regi
on o punto de la frontera, debe conocerse el desplazamiento u = uo .
SECT. 1.3. ECUACION DE BELTRAMI-MICHELL

267

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

2.1. PROBLEMAS CON SIMETRIA POLAR


2.1.1. M
etodo Semi-Inverso
Decimos que

= [u, E, S] es un estado elastico con simetra polar si el campo de desplazamiento es


r = u

u(r) = (r) r

r =

r
= er
r

(1)

donde r es el radio vector de posici


on y su versor es er .
Para este estado el gradiente de desplazamiento queda caracterizado por
L = [u]t = I + 

trL = .u = 3 +  r

= rr

(2)

El tensor E de deformacion innitesimal es exactamente igual a L por la simetra de este u


ltimo
E = 12 (L + Lt ) = L = I + 

trE = trL = .u =

(3)

donde es el tensor di
adico del radio vector.
El laplaciano de u y el gradiente de coinciden por la misma simetra
 



u = = 4 + r
r
2

(4)

De la ecuacion de Cauchy-Navier 1.2.(3) se obtiene que


2(1 )
1 2)


 
2(1 + )


f
4 + r=
r
E

(5)

Si obviamos las fuerzas de volumen haciendo f = 0, entonces


 + 4


=0
r

d 4 
(r ) = 0
dr

(6)

Lo que da como solucion


(r) = C1 +

C2
r3

 =

3 C2
r4

 =

12 C2
r5

(7)

y el tensor de esfuerzos queda nalmente como.




K2
K2
S = K1 + 3 I 3 5
r
r

1+
C1
1 2

K1 = 2

(8)

K2 = 2 C2

2.1.2. Presi
on Externa-Interna
En un problema con un dominio y su frontera denidos por

= {r | Ro r R}
268

n=

er
er

en o
en

(9)
SOLIDOS ELASTICOS

CAP.XI

APLICACIONES

Teniendo en consideraci
on que .er = r2 er , entonces el vector de traccion en la frontera resulta ser

s = n.S =

(K1 2K2 /Ro3 ) n


(K1 2K2 /R3 ) n

en o
en

(10)

Para el caso donde las fuerzas en las fronteras son de presi


on s = P n (esto es porque la presion siempre
act
ua a compresion), entonces las constantes de la soluci
on son
K1 =

P R3 Po Ro3
R3 Ro3

K2 =

R3 Ro3 P Po
2 R3 Ro3

(11)

donde podemos anular P si queremos presi


on puramente interna o anulamos Po si la queremos puramente
externa.
2.2. PROBLEMAS DE SAINT-VENANT
2.2.1. Fundamentos
El planteamiento de Saint-Venant se enmarca en un dominio alargado que consiste en un cilindro
de seccion generica que lo genera, de tal forma que la lneas generatrices son todas paralelas a un eje z
perpendicular a dicha secci
on. La siguiente gura 1 muestra como se vera este dominio de Saint-Venant

Figura 1. Problema de Saint-Venant.


La seccion puede tener una forma relativamente arbitraria pero tiene que ser una region simplemente
conexa y por tanto cerrada por una curva que genera la porci
on de la frontera lateral designada por 1 . Las
otras dos porciones de la frontera las conforma las tapas del inicio 2 y del nal 3 . de manera tal que
= 1 2 3

(1)

El eje z es generado por el centroide c de la seccion generica y se escoge c para que sea el origen del sistema
de coordenadas.
En el problema de Saint-Venant no existe fuerzas de volumen f = 0 y la condici
on de contorno en la
frontera 1 es nula. De manera que se tiene un estado elastico S = [u, E, S] C(0, , , ) con
s=0

en 1

s = s

s = s

en 2

en 3

(2)

y con fuerzas y momentos resultantes en las tapas iguales a


F =

SECT. 2.2. PROBLEMAS DE SAINT-VENANT

s dA = F

F =

s dA

(3)

269

A. GRANADOS

MECANICA Y TERMODINAMICA DE SISTEMAS MATERIALES CONTINUOS

M =

r s dA = M

M =

r s dA

(4)

por la condici
on de equilibrio est
atico. El problema planteado tiene soluci
on u
nica salvo por un desplazamiento
rgido innitesimal.
2.2.2. Principio de Saint-Venant
Sean S y S dos estados elasticos que resuelven el mismo tipo de problema de Saint-Venant. Entonces,
lejos de 2 y 3 los estados S y S se parecen. En esa lejana la permanencia de la condicion de borde en la
frontera 1 hace a los estados elasticos parecerse por el aplastamiento que ella induce. Sean S = S S un
estado elastico combinado. Obviamente S[u, E, S] C(0, , , ) y las fuerzas y momentos se anulan en una
seccion lo sucientemente alejada de 2 y 3

F=

s dA =



(s s ) dA = 0

M=

r s dA =

El principio de Saint-Venant dice que lejos de las tapas un estado

r (s s ) dA = 0

(5)

= S S que satisfaga (5) es peque


no.

Sean S(i) = [u(i) , E(i) , S(i) ] C(0, , , ) estados elasticos de Saint-Venant de diferentes tipos. En$n
tonces la combinacion lineal i=1 i S(i) con i S(i) = [i u(i) , i E(i) , i S(i) ] C(0, , , ) tambien es un problema de Saint-Venant. Los problemas ms tpicos de Saint-Venant son los de Extensi
on, Flexi
on y Torsion,
que se describiran a continuaci
on.
2.2.3. Extensi
on
Una distribucion de fuerza axial f uniforme en la seccion de area A constante da un esfuerzo axial
= f /A y se denomina extension. El tensor de esfuerzos y sus componentes son

0
[S] = 0
0

S = k

0 0
0 0
0

(6)

El escalar se asume constante en la seccion y uniforme en z.


2.2.4. Flexi
on
Una distribuci
on de esfuerzos axiales zz con dependencia lineal del tipo

0
[S] = 0
0

S = zz k

0 0
0 0
0 zz

zz = .r

(7)

da un estado elastico denominado exi


on, donde el coeciente vectorial es una constante. En la frontera
las condiciones de borde para s = n.S son

s = zz k

s = 0 en 1

en 2

s = zz k

en 3

(8)

en 2 y n = k
en 3 .
con n = k
En una secci
on generica las fuerzas internas se calculan como

F=

s dA =

= (.rc A) k
=0

zz k dA = .
r dA k

1
rc = "r# =
A

r dA 0

(9)

siendo nulo el resultado porque el centroide de area coincide con el origen del sistema de coordenadas.
270

SOLIDOS ELASTICOS

CAP.XI

APLICACIONES

En la misma secci
on los momentos de fuerzas internas se calculan como

M=

r S dA =

= (."#A) k

zz r k dA = .
rr dA k

1
"# =
A

rr dA (10)

donde es el tensor simetrico formado por la di


adica = rr (ver 2.1.(2.b)).
2.2.5. Torsi
on
En la tosi
on de una secci
on circular, la secci
on rota en torno al eje z como una l
amina rgida en un
angulo = z, siendo el desplazamiento para cada punto en r de la forma

r = z k
r
u =k

(11)

El tensor gradiente de deformacion y de deformacion innitesimal coinciden por ser el primero simetrico.
Esto es,

0 0 y
S

L=E=
= u
[L] = 0 0 x
(12)
2
2
y x 0
El tensor S/(2) igualmente coincide porque la traza de los tres tensores es nula.
En la frontera de la seccion los vectores unitarios tangencial t y normal n satisfacen
t=

dr
dx dy
=
i+
j
ds
ds
ds

=
n =tk

dy dx
i
j
ds
ds

(13)

por lo que en la frontera de la secci


on el vector s de traccion es

s = n.S

0
0
y

0
0
x



y
dy/ds
dy
dx
d
= [0] (14)
x dx/ds = y
+x
[k] = (x2 + y 2 ) [k]
ds
ds
2 ds
0
0

lo que da que x2 + y 2 es una constante cuando se aplica (12), por lo que es v


alida s
olamente para una secccion
circular.
Cuando la seccion es no circular entonces (11) se modica de la siguiente forma
r + (x, y) k

u = z k

(15)

El tensor gradiente de deformacion y de deformacion innitesimal igualmente coinciden por ser el primero
simetrico, lo que da de manera similar

L=E=

S
= u
2

[L] =

0
0
y +

y +
x

x +
y

0