CONTROL MECATRONICO I

5.2 REGLAS GENERALES PARA

CONSTRUIR LOS LUGARES DE LAS
RAICES.
Autor: ING. MARCELO JAIME QUISPE CCACHUCO

MOTIVACIN
Control de balanceo de una bicicleta 2010

MOTIVACIN
Control de navegacin de un bote (2007)

MOTIVACIN
Control de trayectoria de un helicptero cudrotor (2007)

Contenidos.
Introduccin.

LGR con MATLAB.

Mtodo para construir el

LUGAR DE LAS RAICES.

Problemas

1.- Introduccin
En labores de diseo es interesante conocer cmo vara la
ubicacin de los polos del sistema en funcin de un
parmetro que el ingeniero pueda modicar a su arbitrio. Con
esta informacin se puede saber qu especiaciones de
rgimen transitorio se pueden imponer en la respuesta del
sistema. Habitualmente el parmetro de diseo es una
ganancia proporcional dentro del lazo de control. El clculo de
los polos es sencillo con una funcin de transferencia de
segundo orden:

Sistema controlado de segundo orden

1.- Introduccin
Los polos del sistema son las races del denominador, es decir:
La siguiente figura muestra el lugar que van ocupando estos
polos, variando K entre cero e innito.
El sistema es siempre estable para cualquier
valor del parmetro K.
Adems, su respuesta se
puede imponer
subamortiguada,
con cualquier valor de
amortiguamiento.

Lugar delas races del Sistema de segundo orden

1.- Introduccin
El estudio analtico de sistemas de tercer orden o superior es
ms complicado. El mtodo del lugar de las races ideado en
1948 por el norteamericano Walter Richard Evans (19201999), permite obtener de forma grca la localizacin de los
polos del sistema sin tener que realizar su clculo numrico.

2.- Pasos para construir el LGR

Para la funcin de transferencia en lazo abierto construir el LGR

Paso 1: Hallando polos y ceros

2.- Pasos para construir el LGR

Para la funcin de transferencia en lazo abierto construir el LGR

Paso 2: Hallando numero de asntotas

Paso 3: Hallar la interseccin de las asntotas con el eje real

2.- Pasos para construir el LGR

Para la funcin de transferencia en lazo abierto construir el LGR

Paso 4: Hallando ngulos de las asntotas.

2.- Pasos para construir el LGR

Paso 5: Hallando punto de interseccin con el eje real.

2.- Pasos para construir el LGR

Paso 5: Hallando punto de interseccin con el eje real.
Pero no todos pertenecen al LGR

2.- Pasos para construir el LGR

Paso 6: Hallando corte con ele eje imaginario.
Tenemos que hallar
los valores crticos
primera forma (Rooth Hurwitz)
de K con esta
Funcin

As que lo
primero que se
debe hacer es
igualarla a 0

2.- Pasos para construir el LGR

Paso 6: Hallando corte con ele eje imaginario.
primera forma (Rooth Hurwitz)

2.- Pasos para construir el LGR

Paso 6: Hallando corte con ele eje imaginario.
segunda forma (en el Pc, cambiar s=jwc)

Igualamos la parte real a 0 y la parte imaginaria tambin a 0

Luego se resuelve el sistema de ecuaciones

2.- Pasos para construir el LGR

Paso 7: Hallando ngulos de entrada y de salida.
Cero (Angulo de entrada o llegada):

2.- Pasos para construir el LGR

Paso 7: Hallando ngulos de entrada y de salida.
Polo (Angulo de salida):

2.- Pasos para construir el LGR

Grfica final:

3.- LGR con MATLAB

Grfica final:

clear all, close all, clc

num=[1 2 4];
den=conv([1 10 24],[1 1.4 1])
den2=conv([1 0],den)
G=tf(num,den2)
rlocus(G)

Root Locus

20

15

10

Imaginary Axis

-5

-10

-15

MATLAB