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Tesis
Que para obtener el grado de Ingeniero en Aeronutica
Presentan:
Cesar Arias Pea
Julio Cesar Cortes Aguilar
Directores de Tesis
M. en I. Raymundo Hernndez Brcenas
Dr. Jorge A. Dvila Montoya
M. en C. Jorge Sandoval Lezama
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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Agradecimientos
Doy las gracias a la institucin que nos ha unido a todos para la realizacin de este proyecto, a
la que nos abri las puertas y nos brind siempre lo necesario para nuestro desarrollo,
agradezco a nuestra Alma Mater el Instituto Politcnico Nacional y a la ESIME U. P. Ticomn.
Doy las gracias a todas esas personas que me permitieron culminar esta meta, que nunca me
dejaron solo, y que sin preguntar me dieron el apoyo que necesit. Sin importar los sacrificios,
los desvelos, los contratiempos. No creo poder escribir en palabras lo agradecido que estoy con
Irma Pea Paz, Jos Luis Arias Pea y Enrique Pea, mi madre y hermanos. Con Ral Pea,
Jos Eduardo Pea y Blanca Iris Pea, tos que depositaron su confianza en m.
Te agradezco de todo corazn a Ti, por darme ese gran apoyo al final y ese ltimo esfuerzo
para estar aqu. Por tu motivacin, preocupacin y paciencia. Por dejarme ser parte de T
familia ya que me apoyaron incondicionalmente en cada momento. Sobre todo,agradezco T
AMOR! TE AMO LILI!
Gracias al M. En I. Raymundo Hernndez por su paciencia y apoyo a quien le tengo una gran
admiracin por darme las herramientas necesarias para enfrentar nuevos retos. As mismo,
reconozco, al M. en C. Jorge Sandoval y al Dr. Jorge Dvila por confiar en nosotros y ayudarnos
a lograr esta meta.
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Le agradezco a dios por los padres que medio; ya que fueron ellos que con su fe, motivacin,
esfuerzo y sabidura me han guiado por un camino de bien; que con este trabajo se ve reflejado
el esfuerzo de una parte de mi vida y el sacrificio que han hecho por m desde el da en que
nac; aunque no se cmo expresar mis sentimientos, desde mi corazn les digo por medio de
estas palabra escritas que los amo y que son una parte importante de mi ser. Tambin con este
trabajo realizado tengo la esperanza de ser un motivo de esfuerzo y superacin para mis
hermanas.
Por otro lado le agradezco al Instituto Politcnico Nacional que es la Institucin en la cual me he
desarrollado en lo acadmico y profesional. Siempre tendr el orgullo de ser del Poli y hare
todo lo posible para representarlo con honor.
Atentamente Julio.
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Resumen
Se trabaj con la dinmica longitudinal de la aeronave, buscando controlar este eje, mediante la
creacin de un control de lazo cerrado. Recalcando que no se est realizando un simulador
propiamente, sino una simulacin de la dinmica longitudinal.
Se cre un archivo en el editor del programa Matlab R2007a, con el cual se simul
matemticamente la dinmica longitudinal de la aeronave, as como el programa de simulacin
en el ambiente de Simulink de dicho programa, haciendo uso de las herramientas de ste
mismo.
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Abstract
With the following work, it made for the simulation of the longitudinal stability of the Cessna 337,
by numerical simulation program Matlab R2007a and using information from the data sheet of
the aircraft, the equation solver Maple 8 and various mathematical and physical fundamentals.
Detailed information aresought in specialized aeronautic sites, as well as directly from the
manufacturer's website. Will be undertaken extensive research on fundamentals of
aerodynamics, which will be useful in understanding the program.
They work with the longitudinal dynamics of the aircraft, looking for to control this axis of the
aircraft, by creating a closed loop control.Stressing that is not being be a simulator properly, but
a simulation of longitudinal dynamics.
Will be create a file in Matlab R2007a program editor, with which will mathematically simulate
the longitudinal dynamics of aircraft, as well as the simulation program in the Simulink
environment of the program, using the tools of this one.
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Prefacio
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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ndice
Capitulado.......................................................................................................................................ii
Agradecimientos............................................................................................................................iii
Resumen.........................................................................................................................................v
Abstract..........................................................................................................................................vi
Prefacio.........................................................................................................................................vii
ndice............................................................................................................................................viii
Glosariodeacrnimos.................................................................................................................10
Glosariodetrminos....................................................................................................................10
Listadodefiguras.........................................................................................................................13
Listadodetablas..........................................................................................................................15
Antecedentes...............................................................................................................................16
Justificacin..................................................................................................................................16
Objetivo........................................................................................................................................17
Metodologa.................................................................................................................................18
Generalidades.SistemasdeControl......................................................................................19
SistemasdeControl.....................................................................................................................20
Criteriosbsicos...........................................................................................................................20
Ecuacionesdiferencialeslinealesynolineales............................................................................21
Sistemaslinealesynolineales.....................................................................................................22
Elaboracindemodelosmatemticos.........................................................................................23
Sistemasdecontroldelazocerrado............................................................................................24
Sistemasdecontroldelazocerradoencomparacinconlossistemasdelazoabierto.............25
Enfoquedelarespuestadefrecuenciaparaeldiseodeunsistemadecontrol.......................26
Especificacionesdelarespuestatransitoria................................................................................27
CaptuloI.AeronaveyAerodinmica....................................................................................30
Historiadelaaeronave................................................................................................................31
Caractersticas..............................................................................................................................32
Utilizacin.....................................................................................................................................34
Aerodinmica...............................................................................................................................36
Porquvuelanlosaviones?.......................................................................................................36
Fuerzasqueactanenelvuelo....................................................................................................37
Sustentacin.................................................................................................................................37
Conceptosqueinfluyenenlasustentacin.................................................................................38
Ejesdelavin................................................................................................................................42
Estabilidad....................................................................................................................................43
Estabilidaddinmica....................................................................................................................44
Estabilidadesttica......................................................................................................................45
Amortiguamientovertical............................................................................................................45
Amortiguamientodealabeo........................................................................................................47
Estabilidadlongitudinal................................................................................................................48
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CaptuloII.Simulacindeladinmicalongitudinaldelaaeronave.......................................50
Ecuacionesdemovimientodeunaaeronave..............................................................................51
Modelomatemtico.....................................................................................................................51
Creacindelprogramadesimulacin.........................................................................................53
IntroduccinaMatlab..................................................................................................................53
CdigodelprogramaSimulacindedinmicalongitudinal.....................................................54
SimulacinenSIMULINK..............................................................................................................58
IntroduccinaSIMULINK.............................................................................................................58
ProgramadesimulacinenSIMULINK........................................................................................62
Prueba1delasimulacin............................................................................................................68
CaptuloIIIProcedimientodeLinealizacindeunSistemadeEcuacionesDiferenciales
NoLineales..........................................................................................................................69
Mtododeloscuatropasosyestabilidaddelsistema................................................................70
Obtencindelaestabilidaddelsistema......................................................................................71
LinealizacinenelsoftwaredesolucionesmatemticasMaple8..............................................73
Movimientolongitudinal..............................................................................................................73
Maple8........................................................................................................................................75
ConsideracionespreviasdeMaple8...........................................................................................76
CdigodelprocesodelinealizacinenelsoftwareMaple8.......................................................78
Comandosempleados..................................................................................................................86
CaptuloIVControldelasimulacin.....................................................................................90
Programadecontrol....................................................................................................................91
Creacindelprogramadecontrol..............................................................................................91
Ambiente......................................................................................................................................91
Descripcindelprogramadecontrol...........................................................................................92
Cdigodelprogramadecontrol..................................................................................................93
ReestructuracindelprogramadesimulacinenSIMULINK......................................................94
Nuevoselementos.......................................................................................................................95
Descripcindelprogramadesimulacin.....................................................................................95
ResultadosyConclusiones..................................................................................................103
AnexoA..............................................................................................................................107
AnexoB..............................................................................................................................111
Fuentesdeconsulta............................................................................................................120
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Glosario de Acrnimos
Cd
Cl
Cm
V
qbar
T
H
cbar
cbare
Jy
S
Se
m
Coeficiente de arrastre
Coeficiente de levantamiento
Coeficiente de momento
Velocidad
Presin dinmica
Traccin
Altura
Densidad atmosfrica
Cuerda media aerodinmica del ala
Cuerda media aerodinmica del empenaje horizontal
Momento de inercia de la aeronave
Superficie alar
Superficie alar del empenaje horizontal
Masa de la aeronave
ngulo de cabeceo
ngulo de ataque
ngulo de ataque inducido
Glosario de Trminos
Actitud. Posicin de un cuerpo con respecto a sus ejes, determinada por el alabeo (roll),
cabeceo (pitch) y guiada (yaw).
Alabeo. Termino que describe el movimiento de una aeronave alrededor del eje longitudinal
(de la punta a la cola).
ngulo de ataque. Es el ngulo entre la cuerda de una superficie de sustentacin y el viento
relativo.
Cabeceo. ngulo del eje longitudinal de una aeronave con respecto a la horizontal.
Movimiento de una aeronave sobre su eje lateral.
Control automtico. rea de la investigacin y base terica para la mecanizacin y
automatizacin, empleando los mtodos de las matemticas y la ingeniera.
Control retroalimentado. Se refiere a una operacin que, en presencia de perturbaciones,
tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo
contina haciendo con base en una diferencia.
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Sistema esttico. Sistema continuo (o discreto) que puede ser modelado matemticamente
por medio de ecuaciones algebraicas que relacionan directamente las salidas con las
entradas.
Teora de control. Campo de las matemticas aplicadas e ingeniera que es relevante para
el control de sistemas dinmicos.
Variable controlada. Variable dinmica que se regula. Esta variable es medida por los
sensores. Ver figura en sistema de control.
Variable de control. Variable entregada por el controlador para ser aplicada al actuador,
despus de ser transformada y amplificada. Ver figura en sistema de control.
Variable manipulada. Variable dinmica que cambia como funcin de la variable de control
y que modifica directamente la variable controlada.
Variable medida. Variable dinmica dada por los sensores, proporcional a la variable
controlada.
Listado de figuras
Figura 001. Descripcin simplificada de un sistema de control ............................................. 20
Figura 002 Diagrama que muestra las especificaciones de la respuesta transitoria ............ 28
Figura 003. Vista en planta de la aeronave Cessna 337 ........................................................ 32
Figura 004. Fotografa de una de las aeronaves de Los Hermanos al Rescate ................. 35
Figura 005. Diagrama de presin contra velocidad. ............................................................... 37
Figura 006. Trayectoria de vuelo y viento relativo ................................................................. 38
Figura 007. ngulo de incidencia ........................................................................................... 39
Figura 008. Centro de presiones ........................................................................................... 40
Figura 009. Direccin y sentido del peso ............................................................................... 40
Figura 010. Centro de gravedad de una aeronave ................................................................ 41
Figura 011. Direccin y sentido de la resistencia .................................................................. 41
Figura 012. Direccin y sentido del empuje ........................................................................... 41
Figura 013. Ejes del avin y movimientos sobre ellos ............................................................ 42
Figura 014. Tipos de estabilidad ............................................................................................ 44
Figura 015. Desarrollo del amortiguamiento vertical ............................................................. 46
Figura 016. Prdida de amortiguamiento vertical .................................................................. 46
Figura 017. Desarrollo del amortiguamiento al albeo ............................................................ 47
Figura 018. Estabilizador horizontal y centro de gravedad .................................................... 48
Figura 019. Estabilidad longitudinal ....................................................................................... 49
Figura 020. Ubicacin de Matlab en la barra de inicio ........................................................... 53
Figura 021. Ubicacin del comando M-File en la barra principal de Matlab R2007a ............. 53
Figura 022. Visualizacin de la ventana M-File, Matlab R2007a ........................................... 54
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Listado de tablas
Tabla 001.Comparacion del rendimiento de algunas variaciones del Cessna 337...............34
Tabla 002. Herramientas de simulacin, ubicacin, funcin y figura.....................................61
Tabla 003. Nuevos elementos de MATLAB............................................................................95
Tabla 004 Parmetros adicionales de la aeronave..............................................................108
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Antecedentes
La realizacin de este tema de tesis surgi desde el sptimo semestre, en donde se estudi
la materia de Dinmica de Vuelo. Ah se comenz con el estudio de los sistemas de control,
al realizar como proyecto final del curso, una pequea simulacin de la dinmica
longitudinal. Se estudi acerca de las ecuaciones dinmicas que rigen dicho movimiento, la
linealizacin de sistemas no lineales, el uso de la ganancia de retroalimentacin, as como
principios bsicos de los sistemas de control.
Justificacin
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Objetivo
Objetivo general
Crear un programa que permita, de manera didctica, visualizar la estabilidad longitudinal de
la aeronave Cessna 337 y comprobar que dicha aeronave puede conservar la estabilidad
sobre este eje a bajas velocidades y alturas. Se le nombrar simulacin didcticadebido a
que se tomarn condiciones ideales en el comportamiento de la aeronave y solo ciertas
superficies de control. As mismo el trabajo pretende buscar ser una gua para futuros
proyectos.
Objetivos particulares
Determinar las constantes aerodinmicas de las superficies de control y recolectar datos de
la ficha tcnica de la aeronave a emplear en la simulacin. Conocer la historia de la
aeronave, sus aplicaciones y principales aportaciones.
Determinar la ley de control de lazo cerrado que garantice la estabilidad del sistema, as
como crear un programa que realice la retroalimentacin.
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Metodologa
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Generalidades
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Sistemas de control.
Los sistemas de control son parte integrante de la sociedad moderna y sus numerosas
aplicaciones estn alrededor de nosotros. Es importante recordar que no somos los nicos
creadores de los sistemas controlados automticamente, ya que tambin se encuentran en
la naturaleza.
Un sistema de control est formado por subsistemas y procesos unidos con el fin de
controlar las salidas de los procesos, en su forma ms sencilla un sistema de control
produce una salida o respuesta para una entrada o estmulo dado.
Entrada;estmulo
Respuestadeseada
Sistemade
Control
Salida;respuesta
Respuestareal
Amplificacin de potencia
Control remoto
Criterios bsicos
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Una ecuacin diferencial lineal invariante en el tiempo es aquella en la cual una variante
dependiente y sus derivadas aparecen como combinaciones lineales, el siguiente es un
ejemplo de esta clase de ecuacin.
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Es importante recordar que con objeto de que sea lineal, la ecuacin no debe contener
potencias, productos u otras funciones de las variables dependientes y sus derivadas.
Una ecuacin diferencial se denomina no lineal, cuando no es lineal. Entre los ejemplos de
ecuaciones diferenciales no lineales est el siguiente.
Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. La propiedad
ms importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio de
superposicin. El cual establece que la respuesta producida por la aplicacin simultanea de
dos funciones de excitacin diferente o entrada, es la suma de dos respuestas individuales.
En consecuencia, en los sistemas lineales la respuesta a varias entradas puede calcularse
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tratando una entrada cada vez y despus sumando los resultados. Con lo que las
complicadas soluciones de las ecuaciones diferenciales lineales se pueden obtener de la
suma de soluciones simples.
Los sistemas no lineales son aquellos que se presentan mediante ecuaciones no lineales.
En estos sistemas la caracterstica ms importante es que el principio de superposicin no
es aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solucin de problemas que
involucran tales sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad
matemtica que presentan esta clase de sistemas, con frecuencia es necesario linealizarlos
alrededor de una condicin de operacin. Una vez que un sistema no lineal se aproxima
mediante un modelo matemtico lineal, se deben usar trminos lineales para propsitos de
anlisis y diseo.
Ningn modelo matemtico puede representar cualquier componente o sistema fsico con
precisin. Siempre se involucran aproximaciones y suposiciones.
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2.- Utilizando leyes fsicas, escribir ecuaciones para cada componente, cambindolos de
acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemtico.
3.- Para verificar la validez del modelo, la prediccin acerca del funcionamiento obtenida al
resolver las ecuaciones del modelo, se compara con resultados experimentales, si los
resultados experimentales se alejan de la prediccin en forma considerable, debe
modificarse el modelo. Entonces se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se
comparan con los resultados experimentales. El proceso se repite hasta que se obtiene una
concordancia satisfactoria entre la prediccin y los resultados experimentales. [3]
Sistema de control realimentado. Es un sistema que mantiene una relacin prescrita entre
la salida y la entrada de referencia como medio de control.
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conveniente. El termino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de
control realimentado para reducir el error del sistema.
Sistema de control en lazo abierto. Son sistemas en los cuales la salida no afecta la
accin de control. En este tipo de sistema no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la salida.
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin vuelve
la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones internas en los parmetros del sistema,
Los sistemas en lazo cerrado solo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones
impredecibles y/o variaciones impredecibles, en los componentes del sistema.
Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin embargo, es posible
aproximarlos mediante modelos matemticos lineales, es posible utilizar varios mtodos de
diseo. Los sistemas pueden disearse mediante un enfoque convencional limitado a una
entrada y una salida, cuando son lineales e invariantes con el tiempo. El diseador busca
satisfacer todas las especificaciones de desempeo mediante la repeticin estudiada de
prueba y error.
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En tanto que el diseo de un sistema de control mediante los enfoques del lugar geomtrico
de las races y de la respuesta en frecuencia es una tarea de la ingeniera, el diseo del
sistema en el contexto de la teora de control moderna (mtodos en el espacio de estados)
emplea formulaciones matemticas del problema y aplica la teora matemtica para disear
los problemas en los que el sistema puede tener entradas y salidas mltiples y ser variantes
con el tiempo. Aplicando la teora de control moderna, el diseador puede iniciar a partir de
un ndice de desempeo, junto con las restricciones impuestas en el sistema, y avanzar para
disear un sistema estable mediante un procedimiento completamente analtico. La ventaja
del diseo basado en la teora de control moderna es que permite al diseador producir un
sistema de control ptimo en relacin con el ndice de desempeo considerado.
Un sistema estable, lineal e invariante con el tiempo, sujeto a una entrada senoidal, tendr,
en estado estable, una salida senoidal de la misma frecuencia que la entrada. Pero, en
general, la amplitud y la fase de la salida sern diferentes de las de la entrada.
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Una razn de que los sistemas con almacenamiento de energa no puedan responder
instantneamente, es que presentaran una respuesta transitoria al someterlos a una entrada
o perturbacin. En consecuencia, las caractersticas de la respuesta transitoria constituyen
uno de los factores con respecto a la frecuencia, las caractersticas del comportamiento de
los sistemas, se especifican en trminos de la respuesta transitoria, a la entrada del escaln
unitario, puesto que es fcil de generar y es muy eficaz (si la respuesta de un sistema lineal
a una entrada de escaln se conoce, es posible calcular matemticamente la respuesta a
cualquier entrada).
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Figura 002 Diagrama que muestra las especificaciones de la respuesta transitoria. Dinmica de
sistemas, KatsushicoOgata.
Tiempo de retardo. Es el tiempo necesario para que la respuesta llegue a la mitad del valor
final la primera vez.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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Tiempo pico. Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de
sobrepaso.
Sobrepaso mximo. Es el valor del pico mximo de la curva de respuesta o(t) contra t
medida desde la cota unitaria. Si el valor en estado estable final de la respuesta difiere de la
unidad, entonces es una prctica comn usar el porcentaje de sobrepaso.
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Captulo I
Aeronave y
Aerodinmica
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Historia de la aeronave
El desarrollo del Cessna 337, conocido como Skymaster, surge con la necesidad de dar una
solucin a los problemas que presentaban los aviones bimotores de configuracin
tradicional, los cuales montan los motores en las alas. Ya que al fallar uno de los motores
puede caer a su velocidad mnima de control, lo que causa una guiada hacia el lado del
motor inoperativo lo que puede dar como resultado un terrible accidente.
El primer prototipo del Skymaster en volar fue el Cessna 336 el 28 de febrero de 1961 y la
FAA (Federal Aviation Administration) lo certific el 22 de mayo de 1962, sin embargo la FAA
declar que los pilotos deban tener licencia multimotor para poder pilotear aviones de
configuracin traccin-empuje. Fue en agosto de este ao cuando el primer Cessna 336
construido vol. Entre 1963 y 1964 fue producido y tena el tren de aterrizaje fijo; de este
avin se produjeron 195 unidades.
Para el 30 de marzo de 1964 vol por primera vez el prototipo del Cessna 337. Ya en
febrero del ao1965 se produce el Cessna 337 llamado SuperSkymaster aunque en el ao
de1972 la palabra Sper fue eliminada del nombre; este modelo fue un rediseo del Cessna
336. Las mejoras que presentaba el Cessna 337 eran, que ngulo de ataque de las alas se
increment, se mejor la toma de aire del motor trasero, tena tren de aterrizaje retrctil,
tena ms potencia, las aletas ventrales se acortaron y tena mayor capacidad de carga. La
fabricacin del Cessna 337 ocurri entre 1985 hasta 1981 cuando la Cessna ces su
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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Sin embargo la empresa Reims Aviation compro los derechos del Skymaster y contino con
su fabricacin en Francia con un nuevo modelo el FTB-337-Milirole (versin militar). Reims
fabric un total de 94 Skymaster
Caractersticas
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Tripulacin: 1
Capacidad: 5 pasajeros
Longitud: 9,07 m
Envergadura: 11,58 m
Altura: 2,84 m
Rendimiento
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Tabla 001.Comparacion del rendimiento de algunas variaciones del Cessna 337.Con color gris se identifica la versin
del Skymaster utilizada.
Utilizacin
El Skymaster 337 y sus variantes se han aplicado como aviones de uso civil (en el transporte
privado de personas), militar y rescate y salvaguardo, a lo largo de su historia. En este
trabajo mencionaremos los de mayor relevancia.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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Para el salvaguardo entre 1976 hasta mediados de los aos 90, la Divisin Forestal de
California de los Estados Unidos utilizaron diversas variantes del Skymaster 337 como avin
tctico de observacin durante operaciones de lucha contra incendios forestales.
Para 1994 un grupo de exiliados cubanos conocidos como Hermanos al Rescate utilizo
Skymaster`s 337 para lanzar vveres a balseros cubanos que intentaban alcanzar las costas
de Florida. Asimismo los usaron para violar el espacio areo cubano al volar sobre La
Habana para lanzar panfletos con propaganda anticastrista. Escogieron los Skymaster
porque son ms fciles de controlar a bajas velocidades que los bimotores convencionales.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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Aerodinmica
El ala produce un flujo de aire en proporcin a su ngulo de ataque y a la velocidad con que
el ala se mueve, respecto a la masa de aire que la rodea; de este flujo de aire, el que circula
por la parte superior del perfil tendr una velocidad mayor (efecto Venturi), que el que circula
por la parte inferior. Esa mayor velocidad implica menor presin (teorema de Bernoulli).
Tenemos entonces que la superficie superior del ala soporta menos presin que la superficie
inferior. Esta diferencia de presiones produce una fuerza aerodinmica que empuja al ala de
la zona de mayor presin (intrados) a la zona de menor presin (extrados), conforme a la
Tercera Ley del Movimiento de Newton.
36
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
A
Adems,
la corriente de aire que fluye a mayor velo
ocidad por enccima del ala, al concurrir con
c
l que fluye por debajo deflecta
la
d
a essta ltima haccia abajo, prroducindose una fuerza de
r
reaccin
adic
cional hacia arriba. La su
uma de estass dos fuerza
as es lo que se conoce por
p
f
fuerza
de sus
stentacin, qu
ue es la que mantiene
m
al avvin en el aire
e. [5]
F
Fuerzas
qu
ue actan en el vuelo
o
Sustentacin
S
L sustentac
La
cin es la fue
erza generada sobre un cuerpo
c
que se
s desplaza a travs de un
f
fluido,
de dire
eccin perpen
ndicular a la de
d la velocidad dela corrien
nte incidente.
C
Como
con otras fuerzzas aerodin
micas, en la prctica
a se utiliza
an coeficienttes
a
adimensional
les que repre
esentan la efectividad
e
de
e la forma de
d un cuerpo
o para produ
ucir
s
sustentacin
y se usan para facilitar loss clculos y lo
os diseos.
es:
E modelo ma
El
atemtico de la fuerza de sustentacin
s
3
37
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Donde:
L es la fuerza de sustentacin en N (Newtons).
es la densidad del fluido, en kg/m3.
V es la velocidad, en m/s.
A es el rea de referencia del cuerpo (tambin llamado "superficie alar"), representado por
m2.
CL es el coeficiente de sustentacin. Como el resto de coeficientes aerodinmicos, es
adimensional. [4]
Viento relativo. Es el flujo de aire que produce el avin al desplazarse. El viento relativo es
paralelo a la trayectoria de vuelo y de direccin opuesta
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
ngulo de incidencia.Es el ngulo agudo formado por la cuerda del ala con respecto al eje
longitudinal del avin. Este ngulo es fijo, pues responde a consideraciones de diseo.
La forma del perfil del ala. Hasta cierto lmite, a mayor curvatura del perfil mayor diferencia
de velocidad entre las superficies superior e inferior del ala y por tanto mayor diferencia de
presin, o lo que es igual mayor fuerza de sustentacin.
La superficie alar. Cuanto ms grandes sean las alas mayor ser la superficie sobre la que
se ejerce la fuerza de sustentacin.
La densidad del aire. Cuanto mayor sea la densidad del aire, mayor es el nmero de
partculas por unidad de volumen que cambian velocidad por presin y producen
sustentacin
39
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Centro de presiones. Es el punto terico del ala donde se considera aplicada toda la fuerza
de sustentacin. La posicin del centro de presiones se suele dar en % de la cuerda del ala
a partir del borde de ataque.
40
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Centro de gravedad (C. G.).Es el punto donde se considera ejercida toda la fuerza de
gravedad, es decir el peso. El avin realiza todos sus movimientos pivotando sobre el C.G.
Empuje o traccin.Es la fuerza necesaria para romper la inercia del avin parado. Esta
fuerza se obtiene acelerando una masa de aire a una velocidad mayor que la del aeroplano.
La reaccin, de igual intensidad pero de sentido opuesto, mueve el avin hacia adelante. [4]
41
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Eje longitudinal. Es el eje imaginario que va desde el morro hasta la cola del avin. El
movimiento alrededor de este eje (levantar un ala bajando la otra) se denomina alabeo (en
ingles "roll"). Tambin se le denomina eje de alabeo.
Eje transversal o lateral. Eje imaginario que va desde el extremo de un ala al extremo de la
otra. El movimiento alrededor de este eje (morro arriba o morro abajo) se denomina cabeceo
("pitch" en ingles). Tambin denominado eje de cabeceo.
Eje vertical. Eje imaginario que atraviesa el centro del avin. El movimiento en torno a este
eje (morro virando a la izquierda o la derecha) se llama guiada ("yaw" en ingls).
Denominado eje de guiada. [5]
42
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Estabilidad
Un cuerpo que no est acelerando ni desacelerando se dice que est en equilibrio, como lo
puede ser por ejemplo una aeronave en vuelo recto y nivelado a velocidad constante. Siendo
el caso contrario un giro a velocidad y altura constante, debido a que la aeronave est
acelerando hacia el centro de giro.
43
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Estabilidad dinmica
Se refiere a las fuerzas que se desarrollan en funcin de la velocidad. Las fuerzas tendentes
a recuperar la posicin de equilibrio, pueden ser tan grandes que fuercen al sistema a ir ms
all de la posicin inicial. Un sistema posee estabilidad dinmica, si el movimiento del
sistema produce una fuerza que se opone a ese movimiento.
Tambin la estabilidad dinmica puede ser positiva, neutra, o negativa; positiva cuando las
oscilaciones se amortiguan cada vez ms hasta pararlas; neutra cuando no se amortiguan; y
negativa cuando se van haciendo cada vez mayores.
44
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Estabilidad esttica
Amortiguamiento vertical
Normalmente un aeroplano est en equilibrio, cuando todas sus fuerzas estn en balance,
para comprender como la aeronave mantiene este equilibrio nos enfocaremos en la
explicacin de la Fig. 015.
Inicialmente la aeronave se encuentra en vuelo recto y nivelado, las fuerzas verticales estn
en equilibrio. Sbitamente aparece una perturbacin en dicho equilibrio, por ejemplo se corta
el viento que tena la aeronave de frente, provocando una prdida de velocidad y a su vez
que la fuerza de sustentacin sea menor a la del peso de la aeronave. Lo que provocara
que la aeronave entrara en una trayectoria descendente.
Sin embargo no es esto lo que ocurre, pues tan pronto como las alas inciden hacia abajo con
una velocidad apreciable el ngulo de ataque es diferente. No hemos cambiado nuestra
actitud y la cuerda del ala sigue la misma lnea, pero el viento relativo ha cambiado de
45
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
direccin, viene de adelante y abajo. Esto supone que tenemos mayor ngulo de ataque
causando mayor sustentacin, y este extra equilibrar de nuevo las fuerzas verticales. Pero
un mayor ngulo de ataque tambin implica una mayor resistencia, la cual equilibra la
tendencia a acelerar. El resultado sera una trayectoria descendente no acelerada.
46
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Amortiguamiento de alabeo
Ahora nos enfocaremos en cmo responde el desequilibrio de fuerzas, que causa el giro
sobre el eje de alabeo.
Partimos del vuelo recto y nivelado y con las fuerzas equilibradas, y se supondr que la
carga de la aeronave se desplaza hacia el mismo lado de la aeronave, provocando un
repentino desequilibrio del peso a soportar en cada ala.
Aunque el morro del avin seguira su movimiento hacia adelante, el ala con menor peso se
mover hacia adelante y arriba disminuyendo su ngulo de ataque, simultneamente el ala
con mayor peso se mover adelante y abajo aumentando el ngulo de ataque. El ala con el
ngulo de ataque disminuido minora su sustentacin, sucediendo lo contrario con el ala de
ngulo aumentado. De esta manera cada ala equilibra el diferente peso que soporta con
diferente sustentacin.
Puede suceder que el ala que aumenta su ngulo de ataque, rebase el ngulo de ataque
crtico, y entre en prdida, con lo cual disminuye la sustentacin y se amplifica el movimiento
provocando que la aeronave entre en barrena.
47
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Estabilidad longitudinal
La estabilidad longitudinal, se refiere al movimiento del avin sobre su eje transversal (morro
arriba y abajo), siendo la ms importante por que determina en gran medida las
caractersticas del cabeceo del mismo, particularmente las relativas a la prdida.
48
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Figura 019. Estabilidad longitudinal en funcin del centro aerodinmico y el centro de gravedad.
www.manualdevuelo.com.
49
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Captulo II
Simulacin de la dinmica
longitudinal de la aeronave
50
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Las ecuaciones de movimiento de una aeronave estn en funcin del propsito para el cual
la aeronave fue construida y proveen la llave esencial para entender las caractersticas del
vuelo y su manipulacin. Para simplificar, las ecuaciones de movimiento pueden describir
pequeas perturbaciones en el movimiento sobre el equilibrio. Y para ser mas complejos
pueden describir completamente la estabilidad esttica, estabilidad dinmica, efectos de
aeroelasticidad, disturbios atmosfricos y el sistema de control dinmico simultneamente de
la aeronave.
Modelo matemtico
51
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Ecuaciones dinmicas
52
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Introduccin a Matlab
realiz la dinmica
longitudinal de la aeronave.
53
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
En este comando, se edit el programa de simulacin, obteniendo al final del mismo las
salidas, que son datos a utilizar en la simulacin de estabilidad. (Fig. 022)
54
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
S=18.7;%superficie alar
Se=3.508172;%superficie empenaje horizontal
lx=4.7361;%distancia entre el centro aerodinmico del ala y el
centro aerodinmico del empenaje horizontal
H=1.3;%factor propuesto entre 1 y 2 para obtener el momento de
inercia(Jy)
Jy=m*H;%momento de inercia donde m es la masa y H el factor
Clco=1.2/(60*(pi/180));
alphai=20.45451136*(pi/180);
alphaEH=alpha+alphai;
%Constantes Aerodinmicas del ala
Cd0=0.0141;
Cd1=-0.0412;
Cd2=0.9256;
Cl0=0.146;
Cl1=6.2798;
Cm0=-0.0531;
Cm1=-0.0719;
Cm2=1.4071;
%constantes Aerodinmicas del empenaje horizontal
Cde0=0.0097;
Cde1=-0.0083;
Cde2=1.145;
Cle0=-0.0142;
Cle1=5.8901;
Cme0=-0.0005;
Cme1=0.066;
Cme2=0.1051;
%Ecuaciones
rho=1.225;%densidad
T=52.17300346;%traccin
qbar=0.5*rho*V^2;%presindinmica
55
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Donde:
Comando function; comando con el cual se guard el programa, para posteriormente ser
llamado a la simulacin.
56
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Apartados
Coeficientes
aerodinmicos
del
empenaje
horizontal
coeficientes
aerodinmicos del ala; aqu se establecieron las ecuaciones para determinar los
coeficientes de levantamiento, arrastre y momento respectivamente
57
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Simulacin en SIMULINK
Introduccin a SIMULINK
Hasta ahora, solo hemos realizado y resuelto ecuaciones, pero no tenemos ningn resultado
numrico, ni es posible visualizar la estabilidad requerida. Para ello, utilizamos otra opcin
del programa MATLAB, el cual, esta diseado para realizar simulaciones. Esta opcin es
Simulink, el cual tiene un cono de acceso directo dentro del ambiente de MATLAB. (Fig.
023).
Figura 023. Ubicacin de la opcin SIMULINK en la ventana principal de Matlab, Matlab R2007a.
58
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Ahora, para realizar la simulacin, fue necesario conocer acerca de algunas herramientas
tiles en este proceso.
59
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
60
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Aqu, encontraremos todas las herramientas necesarias, para muy diversos tipos de
simulacin, pero nos enfocaremos a las que fueron en est ocasin tiles para
nosotros(Tabla 002).
61
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Para llevar estas herramientas al ambiente de Simulink, solo fue necesario seleccionarla y
arrastrarla hasta la pantalla, es un ambiente muy amigable con el usuario.
Para realizar la conexin entre las herramientas, fue necesario arrastrar la salida de un pin
de esta hasta la entrada del pin de la siguiente.
Figura 027. Posicin de las herramientas en el ambiente de simulacin, SIMULINK, Matlab R2007a.
62
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Figura 028. Parmetros del bloque constante y cambio del valor de la constante. Matlab R2007a.
63
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Figura 029. Parmetros del bloque MatlabFcn y llamado de la funcin AvionEV. Matlab R2007a.
Figura 030. Parmetros del bloque Integrator, y cambio de las condiciones iniciales. Matlab R2007a
64
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Figura 031. Parmetros del bloque Demux y cambio del nmero de salidas. Matlab R2007a
1. La herramienta Constant ser conect a uno de los pines de entrada del Mux
2. La salida del Mux ser conect al pin de entrada del bloque MatlabFcn
3. El pin de salida del bloque de funcin, se conect al pin de entrada del integrator
65
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
La simulacin se puede visualizar en la figura 033, donde es posible apreciar que el sistema
no es estable, ya que hay demasiadas perturbaciones en las seales obtenidas. Por lo que
ser necesario realizar una linealizacin de las ecuaciones diferenciales dadas y la creacin
de un programa de control de los cuales se hablar en los captulos siguientes.
66
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
67
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Prueba 1 de la simulacin
Figura 033. Resultado de la visualizacin de la primera simulacin, donde los resultados fueron incorrectos, lo que
se puede apreciar al no lograr la estabilidad deseada. Ventana Scope de MATLAB, SIMULINK
68
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Captulo III
Procedimiento de Linealizacin
de un Sistema de Ecuaciones
Diferenciales No Lineales
69
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Para el problema planteado, fue necesario realizar una linealizacin del sistema de
ecuaciones, la cual se hizo por el mtodo de los cuatro pasos, que est basado en la
aproximacin de series de Taylor de una funcin. El cual se mostrar a continuacin.
70
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Suponiendo
Se realiz el proceso para determinar las races (soluciones), para las cuales el sistema ser
estable.
71
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Donde:
det= determinante de la funcin
I= Valor multiplicado por la matriz identidad
A= Matriz del sistema
Con lo cual se obtuvo el polinomio caracterstico del sistema y las posibles races
(soluciones) para determinar la estabilidad del sistema.
Si este principio es correcto, los valores numricos que cumplirn con la estabilidad, se
determinan, multiplicando por producto punto () el vector de races y la matriz K (ganancia
de retroalimentacin), la cual ser de la forma:
Con lo que se lleg a un valor escalar, siendo este el resultado de la multiplicacin por
producto punto.
72
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
para ello,
Movimiento longitudinal
En donde:
;
Y el polinomio que describe la dinmica longitudinal de una aeronave es de la forma:
73
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Donde
Partiendo de dichas ecuaciones y de las utilizadas en el capitulo II, se cre l cdigo que
permiti realizar la linealizacin, en el programa de soluciones matemticas Maple 8.
74
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Maple 8
Una vez iniciado el programa, se pudo visualizar el ambiente de trabajo de Maple 8, el cual
es muy amigable con el usuario.
75
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
8.
<restart:
<with(linalg):
El cual arrojar un mensaje de precaucin, con lo que se podr dar inicio al cdigo
matemtico y a sus soluciones.
76
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
<Suma1:= 5+3
bir el signo de
e operacin por
p
En ell caso de las multiplicaciones, ser neccesario escrib
(*) en
ntre los eleme
entos.
>
>Ejemplo:=
a*b;
a
El c
digo introduccido por el ussuario se visu
ualizar de co
olor rojo, y el arrojado porr el
softw
ware ser de color
c
azul.
>
>a:=b+c;
Cd
digo del opera
ador
C
Cdigo
arrojad
do por el softw
ware
Al de
efinir una ecuacin, guarrdarla en la memoria
m
mediante los do
os puntos (:)) y
terminar con punto y coma (;). Se teclear ENTER lo qu
ue har que la
l ecuacin sea
s
repro
oducida y si ess el caso resu
uelta en base
e al orden del sistema a rea
alizar.
Si se presenta alg
gn un error el
e la ultima ecu
uacin plante
eada, el sistem
ma lo detecta
ar,
y si se
s desea realiizar un cambio en alguna ecuacin previa, no siemp
pre se efectua
ar
en la
as ecuacione
es posterioress a esta, po
or lo que se tendr que recurrir a otra
o
herra
amienta
de
el
software
e,
llamada
Executettheworksheett
repre
esentado por el cono.
El prrograma se guard
g
en la
a carpeta don
nde se estn
n guardando los program
mas
empleados anterio
ormente, para
a facilitar la orrganizacin del
d material a emplear. En el
7
77
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Figura 038. Ventana de guardar como (save as) y asignacin del nombre al programa Maple 8.
78
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
> restart:
>
>with(linalg):
W
Warning,
the protected names norm an
nd trace have been redefined and unpro
otected
> q_:=0.5*rho
o*V^2;
> CX:=CD0+C
CD1*alpha+C
CD2*alpha^2;
>
>CXe:=CDe0
0+CDe1*(alph
ha+alpha_i)+C
CDe2*(alpha+
+alpha_i)^2;
>
>CZe:=CLe0+
+CLe1*(alpha
a+alpha_i)+C
CLed*d;
>
>CMe:=CMe0
0+CMe1*(alpha+alpha_i)+
+CMe2*(alpha
a+alpha_i)^2;
> X:=q_*S*CX
X;
> Z:=q_*S*CZ
Z;
> M:=q_*S*c**CM;
> Xe:=q_*Se**CXe;
7
79
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
>
>Ze:=q_*Se*C
CZe;
> Me:=q_*Se*ce*CMe;
>
>dV:=(1/m)*(T
T*cos(alpha)--X-m*g*sin(th
heta-alpha));
>
>d(alpha):=(1
1/(m*V))*(-T*ssin(alpha)-Z+m
m*g*cos(theta
a- alpha)+m*V
V*q);
>
>d(theta):=q;
>
>dq:=(M-Ze*l
x)/Jy;
>
>dh:=V*sin((-theta)+alpha);
>
>xdot:=vector
r([dV,d(alpha),d(theta),dq,dh]);
80
8
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
>
>dfdX:=jacob
bian(xdot,[V,alpha,theta,q,h
h]);
>
>A:=simplify(
subs({CD0=0
0.0141,CD1=0
0.0412,CD2=0.9256,CL0=
=0.146,CL1=6
6.2798,CM0=0
0.
0
0531,CM1=0
.0719,CM2=1
1.4071,CDe0=
=0.0097,CDe
e1=0.0083,CD
De2=1.145,CL
Le0=0.0142,C
CL
e
e1=5.8901,C
Me0=0.0005,,CMe1=0.066
6,CMe2=0.105
51,c=1.9122,ce=0.445384
45,rho=1.225,S
=
=18.7,Se=3.5
508172,m=20
03.3639,lx=4.7
7361,CLed=1.14591559,T
T=52.1730034
46,alpha_i=0.3
35
8
81
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
6
69985701186
6,g=9.81,Jy=2
264.37307,V=
=7.384134754
4,alpha=0.1396,theta=0.13
396,q=0,h=0,d=
0
0.1},jacobian(
(xdot,[V,alpha
a,theta,q,h]))));
>
>rank
(A);
>
>R1
:= linalg[['trace'](A);
>
>R0
:= [linalg
g['rowdim'](A),, linalg['coldim
m'](A)];
>
>B:=simplify(
subs({CD0=0
0.0176,CD1=0
0.293,CD2=2.8578,CL0=0
0.577,CL1=4.1
1642,CM0=0..1
0
033,CM1=0.0
0206,CM2=1.4
4105,CDe0=0
0.0097,CDe1=0.0083,CDe
e2=1.145,CLe
e0=0.0142,CL
Le
1=5.8901,CM
Me0=0.0005,C
CMe1=0.066,C
CMe2=0.1051
1,c=1.2475,ce
e=0.716,rho=
=1.225,S=12.2
26
,
,Se=1.63,m=4
48.16513761,lx=4.1583,CLed=1.14591559,T=13.39792924,alpha
a_i=.2256411
11
5
56,g=9.81,Jy
=62.608,V=7.384134754,a
alpha=0.1396
6,theta=0.1396,q=0,h=0,d=
=0
0.1},jacobian(
(xdot,[d])));
>
H
H:=matrix([[la
ambda,0,0,0,0
0],[0,lambda,0
0,0,0],[0,0,lam
mbda,0,0],[0,0
0,0,lambda,0],[0,0,0,0,lamb
bd
a
a]]);
8
82
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
> P:=simplify((evalm(H-A));;
>
>R2
:= linalg[['det'](P);
>
>R3
:= Re(R2
2);
>Ma:=eigenvalues(A);
>
> Mb:=solve(R2=0,lambda
a);
> K:=matrix([[[k1,k2,k3,k4,kk5]]);
> De:=evalm(((A-B&*K));
> Dee:=simpllify(evalm(H-D
De));
83
8
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
>
>R4
:= simplify(linalg['det']](Dee));
> De5:=collec
ct(R4,lambda);
> PCD:=expa
and((lambda+
+5)*(lambda+1
10)*(lambda+
+15)*(lambda+
+20)*(lambda
a+25));
> A5:=coeff(D
De5,lambda,5
5);
> A4:=coeff(D
De5,lambda,4
4);
> A3:=coeff(D
De5,lambda,3
3);
> A2:=coeff(D
De5,lambda,2
2);
8
84
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
> A1:=coeff(D
De5,lambda,1);
> A0:=coeff(D
De5,lambda,0
0);
> PD5:=coefff(PCD,lambda
a,5);
> PD4:=coefff(PCD,lambda
a,4);
> PD3:=coefff(PCD,lambda
a,3);
> PD2:=coefff(PCD,lambda
a,2);
> PD1:=coefff(PCD,lambda
a,1);
> PD0:=coefff(PCD,lambda
a,0);
>
>solve({A4=P
PD4,A3=PD3,,A2=PD2,A1=
=PD1,A0=PD0
0},{k1,k2,k3,kk4,k5});
S
Siendo
los va
alores de la ga
anancia de re
etroalimentacin K estos ltimos.
85
8
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
C
Comandos
s empleado
os
L
Los
clculos empleados en la solucin de las eccuaciones, son bsicame
ente, signos de
potencias, ve
p
puntuacin,
ectores y matrices, as como el pro
oducto entre estos, ya sea
s
p
producto
pun
nto o producto
o cruz, lo que
e fue nuevo en
e esta ocasi
n, es la impllementacin del
d
s
software
de soluciones matemticas,
m
ya que com
mo se ha vistto, la progra
amacin de sus
s
c
comandos
es
s similar a la de
d una calculadora, es de
ecir, se tendr
que escribirr la ecuacin de
f
forma
lineal pero
p
con alcan
nces mayoress.
M
Maple
8 tien
ne una amp
plia gama de
e comandoss a utilizar con
c
diversoss propsitos, a
c
continuacin
se describir
n los utilizado
os para la solucin del pro
oblema plante
eado, en base
ea
l ayuda del mismo
la
m
softwa
are.
C
Comenzarem
mos con funcio
ones trigonom
mtricas: cos y sin, que all igual que la mayora de los
p
programas
de
e este tipo, so
olo aceptan valores en rad
dianes, siendo
o la conversi
n:
A continuaci
n se muestra
an dos ejemplos sobre esta
as funciones trigonomtriccas.
>
>sin(0);
>
>cos(Pi);
E el cdigo empleado en
En
n la linealizaccin, las letrass griegas utilizadas fueron
n: , , y . El
s
software
acep
pta letras grie
egas, siempre
e y cuando se
ean escritas correctamente
c
e, de no ser as,
a
l tomar co
las
omo algn nombre asignad
do. Como se muestra en el
e siguiente eje
emplo.
>
>lambda,rho
o,alpha,theta;Manera corrrecta de empllear el alfabetto griego
8
86
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
>
>lamda,ro,al
lpa;Manera in
ncorrecta de emplear
e
el alffabeto griego
L funcin ve
La
ector, crea un
n vector con lo
os atributos y coordenadas deseadas del
d sistema, hay
h
v
varias
manerras de crear un
u vector, de las cuales mencionaremo
m
os la ms bssica y la que se
e
empleo
en la linealizacin.
E primera de
En
eber ser ingresado el nom
mbre con el cual
c
ser cono
ocido el vecto
or, dos puntoss e
i
igual,
posteriormente se colocarn
c
loss valores de los
l elementos del vector, los cuales irrn
d
dentro
de los signos de ma
ayor y menorr que (<>). Como
C
se apre
ecia en el eje
emplo.
> vector1:<a,b,c>;
L segunda manera y em
La
mpleada en el
e cdigo de linealizacin,, es una vezz establecidoss y
g
guardados
va
alores con an
nterioridad, fueron llamado
os a ser parte de los eleme
entos, median
nte
e siguiente cdigo
el
c
de ejem
mplo.
>
>a:=1;
>
>b:=2;
>
>c:=3;
> vector1= ve
ector ([a,b,c]);;
C
Con
lo cual, se obtuvo
o un vectorr con los elementos
e
de
e ecuacione
es establecid
das
a
anteriormente
e.
8
87
Simu
ulacinenvuelodelaestaabilidadlongittudinal
delaaaeronaveCesssna337
E comando jacobian,
El
j
devvuelve el jaco
obiano de una
a matriz, es decir,
d
una mattriz formada por
p
l
las
derivadas
s parciales de primer ord
den de la fun
ncin. La prin
ncipal caracte
erstica de essta
m
matriz,
es la posibilidad
p
de
e acercar linealmente la funcin a un pu
unto.
E procedimie
El
ento jacobian
no es, el clculo de la mattriz jacobiana
a, con respeccto al vector. Lo
q se aprecia en el siguie
que
ente ejemplo..
> := vector( [x^2, x*y, x*zz] );
>A
>
>jacobian(A,
[x,y,z]);
E comando matrixnos
El
m
pe
ermite escribirr una matriz, con
c las dimen
nsiones necessarias, como se
p
puede
apreciar en el ejemplo
>
>linalg[matrix
x](2,3,[x,y,z,a,,b,c]);
L comando
Los
os:
simp
plify. Es el comando que e encarga de simplificar el resultado de las ecuacion
nes
a la mnima
m
expresin posible.
evalm
m. Es el coma
ando que se encarga
e
de evaluar las exp
presiones dad
das.
linalg
g. Es el coma
ando que se encarga
e
de devolver
d
el ressultado de la forma lineal de
la exp
presin.
Subs
s. Es el com
mando que se
s encarga de sustituir valores en las ecuacion
nes
guard
dadas anterio
ormente.
solve
e. Es el coma
ando que se encarga
e
de re
esolver ecuaciones.
eigen
nvalues. Este
e comando ca
alcula matrice
es o vectores.
8
88
Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Estos son los cdigos y elementos utilizados en el proceso de linealizacin del sistema de
ecuaciones diferenciales, con los cuales, obtuvimos los valores en los que el sistema ser
estable.
Pero esto no es todo, en el siguiente captulo, se crear un programa que permita darle un
mayor control al simulador y lograr la estabilidad del sistema, as como una representacin
grfica de ello.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Captulo IV
Control de la Simulacin
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Programa de control
Ahora bien, sabemos que una vez determinados los valores de la ganancia de
retroalimentacin k, para los cuales el sistema fue estable, podremos realizar la simulacin,
que es el principal objetivo propuesto, pero Dnde colocar esos valores?
Fue necesaria la creacin de un programa que permita integrar esos valores a la primera
simulacin y la reestructuracin de la misma. Todo esto se realiz en el programa Matlab
R2007a.
Ambiente
El proceso para la creacin de este nuevo programa fue similar a la anterior, tambin se
realiz en el editor del programa, como archivo de extensin m (.m), el cual se guard en la
misma carpeta que el programa de simulacin en SIMULINK y el programa AvionEV, con el
nombre de control.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Ahora bien, se cre y salv el ambiente en donde se desarrollar la estabilidad, pero como
la haremos posible?
Como primer paso, y al igual que el programa AvinEV, se estableci al programa como
una funcin.
Se definieron las entradas del programa (Velocidad, alpha, theta, q), las cuales fueron las
salidas de la simulacin, lo que comenzar con la retroalimentacin de nuestro programa.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Se estableci una ecuacin llamada xref, que como su nombre lo indica, ser la referencia
para realizar la estimacin del porcentaje de error.
Se defini al elemento x, que fueron los valores de las entradas y con las cuales se hizo la
estimacin del porcentaje de error.
Se cre la ecuacin con la cual se determin ese porcentaje de error, el cual fue
disminuyendo hasta que el porcentaje de error fue mnimo, lo cual nos permiti lograr la
estabilidad del sistema, ya que los valores de salida cada vez fueron ms cercanos a los
valores de entrada del sistema.
Como ltimo paso se defini la salida del programa, siendo la base la ecuacin definida
anteriormente, bsicamente se le cambi el nombre de la variable para evitar redundancias.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
%h=X1(5);%altura
xref=[X1(5);X1(6);X1(7);X1(8)];
%Control
K=[86589.45153,-20914.07711,20450.93089,-17.45817168,-113089.0566];
x=[V;alpha;theta;q];
u=-K*x+K*xref;
%salidas
c=u;
Partiendo del programa hecho en SIMULINK para la primera simulacin, fue necesaria una
reestructuracin, con la cual sea introducido el nuevo programa de control, as como un
nuevo camino en la retroalimentacin del mismo.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Nuevos elementos
Para el este programa de simulacin, fueron necesarios nuevos elementos, los cuales se
describirn a continuacin:
Los nuevos elementos se colocarn al inicio del programa, comenzando con el nuevo bloque
de constante y el mux. Este bloque de constante fue conectado al segundo pin del mux. El
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
primer pin del mux se conect en puente a la primera retroalimentacin del programa de
simulacin original, quedando de la siguiente manera:
Al pin de salida del mux, se le conect el bloque MATLAB Fcn el cual a su vez se conect a
un pin de entrada del bloque sum, al otro pin de entrada se le conect el primer bloque
constant. De esta manera, se conect el pin de salida del bloque sum al pin de entrada
del bloque mux del programa inicial. Quedando de la siguiente manera:
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Al colocar los elementos delante del arreglo inicial, se logr obtener una segunda
retroalimentacin.
El segundo bloque mux dio una mayor precisin para lograr la estabilidad del sistema de la
aeronave. Mediante esa segunda retroalimentacin.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Mediante el bloque sum y el bloque MATLAB Fcn se logr darle un mayor control al
sistema, mediante el cdigo creado para esta funcin, as como el bloque constant donde
se agregarn las constantes externas, de las cuales ya se mencion anteriormente sern
cero, debido a la idealizacin de los elementos externos.
Son los nicos cambios que se le practicaron al programa, por lo que el arreglo final quedar
de la siguiente manera:
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Al correr la simulacin, se pudo ver un resultado favorable una vez ajustada la resolucin de
la escala, ya que la vista dentro del elemento scope, presentaba demasiadas oscilaciones
visibles para el programa, pero fsicamente invisibles para e ojo humano o para ser tomadas
en cuenta en el modelo de la aeronave.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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Figura 046. Vista de la ventana scope donde se visualiza el resultado de la simulacin, sin utilizar el comando
autoescala
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Fig. 048. Vista final de la simulacin, en donde es posible observar la estabilidad de la aeronave, adems
del tiempo aproximado para el cual esta logra llegar al punto de equilibrio.
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Resultados y Conclusiones
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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Resultados
Es visible la estabilidad del sistema en la figura 048, ya que comparada con la figura 033,
hay una gran diferencia con respecto a la respuesta de cada elemento de la simulacin.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Conclusiones
Los simuladores son de vital importancia para las industrias aeronuticas, en especial para
las aerolneas, ya que en algunas ocasiones resulta ms costoso un simulador de vuelo que
la misma aeronave, sin mencionar costos y beneficios que trae consigo tener un simulador,
hablando de mantenimiento e ingresos (como lo pueden ser: rentas a otras aerolneas para
adiestramiento de pilotos o adiestramiento de los pilotos de la misma aerolnea).
En ocasiones los simuladores son poco valorados, sin ver la importancia verdadera de ellos.
Este caso es fcilmente observable dentro de nuestra escuela, una gran parte de los
trabajos de titulacin estn enfocados al diseo de elementos fsicos de la aeronave sea ala
fija o rotativa, algunos otros hacia el mantenimiento de estos u otros elementos y algunos
otros a reglamentos, manuales, legislaciones, aeropuertos, etc. Lo que nos motiv a la
realizacin de este proyecto y a la presentacin del como tema de tesis. Para la simulacin
fueron necesarios conocimientos de diversas materias, y gracias a la asesora no solo de los
asesores de tesis, sino de otros profesores, se pudieron obtener las formulas y bases por las
cuales se pudo iniciar con el proyecto.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Esto se logr mediante la utilizacin del programa Profili 2 versin demo. Programa con el
cual es posible obtener los valores de Cd, C y Cm para los perfiles de la aeronave, siendo
en este caso el perfil NACA2412 para el ala y el empenaje horizontal.
Este programa contiene una amplia base de datos sobre perfiles aerodinmicos, y a pesar
de ser utilizado para aeromodelismo, se acerca demasiado a la realidad, con valores muy
similares.
Al simular los perfiles, el programa nos permite visualizar las grficas, pero tambin existe la
opcin de llamarlas en forma de tabla de Excel, lo que es ms conveniente al trabajo a
realizar. Se importaron estas tablas a Excel y ah se graficaron nuevamente de la manera Cl
vs , Cd vs y Cm vs . En las nuevas grficas se utiliz la opcin de lnea de tendencia y la
opcin de visualizar ecuacin de la lnea de tendencia. Lo que nos dio para cada grfica las
constantes a utilizar.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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Cd0
0.0141
Cde0
0.0097
Cd1
-0.0412
Cde1
-0.0083
Cd2
0.9256
Cde2
1.145
Cl0
0.146
Cle0
-0.0142
Cl1
6.2798
Cle1
5.8901
Cm0
-0.0531
Cme0
-0.0005;
Cm1
-0.0719
Cme1
0.066
Cm2
1.4071
Cme2
0.1051;
Cuerda en la raz
1.83 metros
Cuerda en la punta
1.22 metros
0.4453845 metros
0.2227 metros
13.0838 m/seg
Alphai
-9.1737
4.7361 m
2000 kg
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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X= [V, , , q]
Donde
ser cero.
Donde
es la Matriz identidad.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Para poder observar matemticamente la influencia de nuestra matriz de control (B) sobre
nuestra matriz de movimiento (A) debemos resolver la siguiente operacin de matrices:
Donde K=[k1,k2,k3..]es una matriz de valores incognitos los cuales obtenemos ya que estos
valores son los que que necesitamos para lograr la estabilidad del sistema.
Para encontrar los valores de la matriz K se tiene que resolver la siguiente operacin:
Con esta operacin obtenemos su polinomio caracterstico; Obtenemos las races de dicho
polinomio en funcin de K y de . Y con un polinomio caracterstico conocido de la misma
forma que tenemos. Podemos
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Simuladores de vuelo
hidrulicos
(o
electromecnicos),
controlados
por
sistemas
modernos
computarizados.
Los simuladores de vuelo son muy utilizados para el entrenamiento de pilotos en la industria
de la aviacin, el entrenamiento de pilotos militares, simulacin de desastres o fallas en
vuelo y desarrollo de aeronaves.
Breve Historia
Desde la antigedad el hombre se vio tentado por conquistar el espacio areo. Esto lo
podemos ver en las mitologas de todos los pueblos de la antigedad.
El primer dato histrico que se tiene sobre una mquina voladora, est referido a la paloma
mecnica de Arquitas de Tarento (filsofo pitagrico griego; del 400 a. de J.C.). A quin se
le atribuye la invencin del tornillo, de las poleas y de la cometa.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Leonardo de Vinci, comenz estudiando el vuelo de las aves, se puede ver que la teora
cientfica del vuelo haba sido expuesta por l mismo, al establecer que el pjaro que es ms
denso que el aire, se sostiene y avanza haciendo que el aire sea ms denso bajo las alas
por donde pasa el pjaro que por dnde no ha pasado (afirmacin que encierra la teora del
aeroplano moderno).
Debido a que los vuelos reales son peligrosos para pilotos sin un entrenamiento previo,
desde los primeros das de la aviacin, diversos esquemas fueron usados para que los
pilotos pudieran sentir la sensacin de volar sin ser realmente aerotransportados.
Estos son solo algunos ejemplos de la gran familia histrica de los simuladores de vuelo.
1.- Simulador de vuelo de 1910, Simulador de vuelo de los primeros das, consista en un
barril montado en un marco.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
2.- SanderTeacher 1910, aeroplano completo montado en una articulacin universal que era
orientado hacia el viento con la capacidad de girar e inclinarse libremente.
3.- Link Trainer 1930, la primer versin solo simulaba movimientos mecnicos, para la
segunda versin ya inclua instrumentos de control y fue utilizado durante la Segunda Guerra
Mundial.
Imagen 051Link Trainer del Freeman Field, Seymour, Indiana. Robert B. Parke. The
Pilot Maker. New York: Grosset& Dunlap, 1979, First edition 1970
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Imagen 052. Superior izquierda Modelo escala 45:1 del Celestial NavigationTrainer.
Central Esquema del Celestial NavigatonTrainer. Superior derecha fotografa del
CelestailNavigationTrainer (1941), www.britmodeller.com y http://design.osu.edu
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delaaeronaveCessna337
6.- La utilizacin de las computadoras digitales para la simulacin de vuelo empez en los
aos 60
Imagen 054. Diagrama de simulador de
fija, julio de 1960, Analog Flight
base
Simulations
NASA foto E5636. Izquierda
Imagen
055. Simulador de vuelo de transporte de uso
general,
Marzo de 1967, Analog Flight Simulations NASA
foto E18728
7.- En 1969 fueron desarrollados simuladores para aerolneas con actuadores hidrulicos
controlando cada eje movimiento, as es como los simuladores comenzaron a ser
construidos con sus seis ejes de movimiento: Cabeceo (pith), Alabeo (roll), Guiada (yaw)
para movimientos angulares y movimientos horizontales (X), laterales (Y) y verticales (Z).
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delaaeronaveCessna337
Imagen 057. Simulador de vuelo del B737 con 6 grados de libertad, The Art of
Flight Simulator.com, derecha
8.- Despus de este avance, los desarrollos tecnolgicos se enfocaron en las tcnicas de
visualizacin, as en 1972 Singer desarroll una lente policromada que proyectaba las vistas
del exterior de la cabina, mejorando considerablemente la sensacin de vuelo. En los aos
80 las imgenes proyectadas de alta definicin se convirtieron en el estndar de los
simuladores comerciales.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
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Simuladores modernos
Estos simuladores, de ltima generacin, al igual que los simuladores simples, son
bsicamente utilizados para el entrenamiento de pilotos, su funcin esencial es la de
capacitar a la tripulacin en procedimientos normales y de emergencia, antes y durante el
vuelo, practicando innumerables situaciones, tales como: fallas en los sistemas electrnicos,
perdidas de potencia, vientos de cola y muchos otros, que no pueden ser realizados de
forma segura con una aeronave en situaciones reales.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Un simulador de movimiento completo, denominado full motion simulator flight, duplica todos
los aspectos de una aeronave y de su entorno, incluyendo movimientos bsicos de la
aeronave. Este tipo de simuladores pueden generar movimientos de modo que los
ocupantes sientan un nivel de realismo tal como pasara en una aeronave real, engaando a
las tripulaciones y hacindoles creer que estos se encuentran volando. Para poder realizar
esto se combina una serie de aspectos tecnolgicos que estimulan el sistema visual y
vestibular de los pilotos. Lo que convierte a la simulacin de vuelo en un rea de
conocimientos intensivos.
Adicionalmente, muchos simuladores son equipados tambin con funcionalidades que son
utilizadas por los instructores. Estas estaciones que se encuentran dentro la cabina, son
conocidas como IOS (Instructor Operador Stations), en el cual el instructor puede
rpidamente crear cualquier normal y/o anormal situacin en la aeronave simulada o en su
entorno exterior simulado, los mismos que pueden ir desde:
Fuegoenlosmotores.
Malfuncionamientoeneltrendeaterrizaje.
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delaaeronaveCessna337
Fallaselectrnicas.
Tormentas.
Rayos.
Riesgosdecolisinconotrosaviones.
Pistasdeaterrizajeresbaladizas.
Fallasenlossistemasdenavegacin
Hasta otros inimaginables problemas con los que la tripulacin deber familiarizarse y sobre
todo saber cmo actuar en cortos instantes de tiempo. La misin de los simuladores reales
con movimiento completo, finalmente, es esencial para los pilotos, el entrenamiento de las
tripulaciones y las empresas areas, ya que su objetivo final es el de ahorrar tiempo, dinero
y capacitar a los pilotos para salvar vidas en momentos crticos.
119
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delaaeronaveCessna337
Fuentes de consulta.
Libros
Janes All the Worlds Aircraft 1967-1968 Paginas 240-241, Editado por: John W.
R. Taylor Editorial: McGraw Hill Book Company.
Theory of Wing Sections. Abbot, Ira H. & Von Doenhoff, Editorial: Albert E. Dover
publications, INC. Pginas 452-453, 462-463.
Flight Dynamics Principles. Michal V. Cook. Second Edition. M.V. Cook. Published
by Elsevier Ltd. Allrightsreserved, Copyright 2007.
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Simulacinenvuelodelaestabilidadlongitudinal
delaaeronaveCessna337
Aircraft Systems, Ian Moir and Allan Seabridge, Thirt Edition, John Wiley and Sons.
2008.
Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Tercera Edicin. Editorial PrenticeHall Hispanoamericana S. A. 1998.
Black magic and gremlins: Analog flight simulations at NASAs flight research center.
Gene L. Waltman. Monographs in Aerospace History Number 20, 2000.
Internet.
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http://www.worldlingo.com/ma/enwiki/es/Cessna_Skymaster
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