Dinmica de las Estructuras (S-03) - Respuesta de Sistemas a Excitaciones

Armnicas Peridicas
M.I. Carlos Villaseor M.

La respuesta de un sistema de un grado de libertad (UGL) a excitaciones armnicas es un problema clsico de la dinmica de
las estructuras, dichas exitaciones se encuentran en diversos problemas de ingeniera tales como la la vibracin forzada debida a
sismos, al desbalaceo en equipos rotarios como bombas, imprentas u otros equipos, etc.

Vibracin Forzada en Sistemas sin Amortiguamiento

La ecuacin que gobierna el

movimiento de uns sistema sometido
a una fuerza armnica es:

donde = fecuencia circular de la excitacin

tambien se debe observar que no
necesariamente es igual a n.

m ( u'' ( t) ) k u ( t) = P0 sin( t)

solucin complementaria:
La solucin de la ecuacin diferencial
bajo als condiciones iniciales u 0 y u0
queda como

u' 0
u c( t) = u 0 cos n t
sin n t
n

P0
u F( t) = u c( t) u p ( t) = A cos n t B sin n t

obteniendo la funcin
aplicando la condiciones
iniciales:

solucin particular:

u p ( t) =

P0
k

sin( t)

sin( t)

u'
0
u F t n k u 0 u' 0 P 0 u 0 cos n t

sin n t
2

1

n

P0
k

Parte Transitora

P0
k

sin( t)

Parte Estacionaria o
Permanente

Ejemplo 1.
Grafique la respuesta de vibracin armnica forzada sin amortiguamiento de un sistema estructural con las caractersticas
mostradas. El sistema est sometido a una excitacin senoidal. Grafique la respuesta considerando la ecuacin completa y la parte
estacionaria por separados. Considere la frecuenacia circular de la excitacin como 0.2 de la frecuencia circular natural del
sistema y u' 0 =

k 1975

Ton
m

n P0
k
2
s
ms 2Ton
m

u 0 0

P0 60Ton
n

Calculando los parmetros

del sistema:

k
ms

31.425

u'
0
2
u0
n

2
TP
1s

rad

u' 0

n P0

1

n

P0
k

2
Tn
0.2 s
n

Pg.- 1

0.955

0.2 n

P0
k

fn

1
Tn

5.57 cm

observe que esta fmula

solo sirve cuando

= 0.2

5.001 Hz

14/Mar/2011

22:37

Recordando que apra la vibraci libre:

u' 0
u libre t n u 0 u' 0 u 0 cos n t
sin n t
n

para graficar la respuesta completa:

u F' ( t) u F t n k u 0 u' 0 P 0

u libre' ( t) u libre t n u 0 u' 0

sin n t
2

1

n

P0
k

u F' Trans( t) u F Trans t n P0 k

para graficar la parte estacionaria:

u F Est t n P 0 k

P0
k

u'
0
u F Trans t n P 0 k u 0 cos n t
n

para graficar la parte estacionaria:

sin( t)

u F' Est( t) u F Est t n P 0 k

6
4
u F' ( t) ( cm)

u F' Est( t) ( cm)

2
1

0.333

0.667

1.333

1.667

2.333

2.667

3.333

3.667

2
4
6
t ( s)

6
4
u F' Est( t) ( cm)

u F' Trans( t) ( cm)

0.333

0.667

1.333

1.667

2.333

2.667

3.333

3.667

2
4
6
t ( s)

Pg.- 2

14/Mar/2011

22:37

6
4
u F' Trans( t) ( cm)
u libre' ( t) ( cm)

1 2

0.25

0.5

0.75

1.25

1.5

1.75

2.25

2.5

2.75

2
4
6
t ( s)

Podemos observar que es ecuacin de la respuesta

total de la estructura tiene varios componentede
vibracin:

Si la condiciones iniciales de vibracin libre son

nulas, tenemos la siguiente respuesta:

u 0 0

u' 0 0

u F' ( t) u F t n k u 0 u' 0 P 0

6
4
u F' ( t) ( cm)

u F' Est( t) ( cm)

2
1

0.333

0.667

1.333

1.667

2.333

2.667

3.333

3.667

2
4
6
t ( s)

observamos que el
sistema no describe
una respuesta
pramente senoidal
esto es:

u'
0
u 0 cos n t
n

sin n t
2

1

n

P0
k

Pg.- 3

P0
k

sin( t) =

P0
k

sin( t) sin n t

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22:37

Trnino Estacionario
P0

Ms tarde nos ocuparemos del trmino transitorio, ahora en el

trmino estacionario o permanente, podemos observar que los
factores P0 y k con propios de la condiciones y caractersticas
del sistema, de hecho

P0
k

sin( t)

es el mxima desplazamiento
20

esttico del sistema.

entonces Rd =

acta como amplificador de

dicho desplazamiento.

10
1

1 /n 2

10

20
/n

Revisando el ejemplo 1

0.985n

2
Tn
0.2 s
n

resp. total

parte estacionaria

u F' ( t) u F t n k u 0 u' 0 P 0

2
Tp
0.203s

u F' Est( t) u F Est t n P 0 k

200
133.333
u F' ( t) ( cm)

u F' Est( t) ( cm)

66.667
1

0.417

0.833

1.25

1.667

2.083

2.5

2.917

3.333

3.75

4.167

4.583

66.667
133.333
200
t ( s)

200

100

133.333
50
66.667
u F' ( t) ( cm)

1
0

0.417

0.833

1.25

1.667

2.083

2.5

2.917

3.333

3.75

4.167

4.583

P0 sin( t) ( Ton)

66.667
50
133.333
200

100
t ( s)

Pg.- 4

14/Mar/2011

22:37

Vibracin Forzada en Sistemas con Amortiguamiento

La ecuacin que gobierna el

movimiento de uns sistema sometido
a una fuerza armnica es:

m u'' ( t) c u' ( t) k u ( t) = P0 sin( t)

solucin complementaria:
La solucin de la ecuacin diferencial
bajo las condiciones iniciales u 0 y u0
queda como

u FD c( t) = e

n t

solucin particular:

A cos n t B sin n t

u FD p ( t) = C sin( t) D cos ( t)

Parte Transitora

Encontrando las constantes A y B para t = 0, u(0) = u0 y u'(0) = u'0

u FD( t) e

n t

Given

d
dt

u 0 u 0

u' 0 u' 0

( Csin( t) Dcos( t) )

n n

P0 P 0

k k

A Find ( A ) u 0 D

u FD( 0 ) = u 0

u' FD( t)

Given

A cos D t B sin D t

Parte Estacionaria o
Permanente

u FD( t) simplify C cos ( t) D sin( t) A D e

B Find ( B )

u' FD( 0 ) = u' 0

t n

sin t D B D e

u' 0 C D n u 0 n

t n

u' 0

cos t D A n e

t n

cos t D B

C D u 0

Tenemos que del texto los valores de las constantes C y D son

C

P0
k

2
1

1 2

2
( 2 )

P0
k

1 2

2
( 2 )

Sustituyendo en A y B:
2 P0

A u 0 D simplify u 0

u' 0

D n

n
D

u' 0

C D

P0

u0

P0
A u 0

2 2
4
2
k 4 2 1

u 0

simplify

2
1

2
2

u' 0 u 0 n
D

2
2
2
4 2

2
3
2 P0 n P0 n P0 n
2 2
4
2
k D 4 2 1

1
2

Contruyendo las funciones tenemos:

Af u 0 P0 k u 0

P0
k

P0

Cf P 0 k

1
2
2
2

2
1

1 2

2
( 2 )

Bf u 0 u' 0 P 0 k n D

P0

Df P 0 k

Pg.- 5

n
D

u' 0

u0

P0
k

2
1

2
2

1
2

1 2

2
( 2 )

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22:37

La funcin completa sera entonces....

n t

A f u 0 P 0 k cos D t B f u 0 u' 0 P0 k n D sin D t

Cf P0 k sin( t) Df P 0 k cos ( t)

u FD t u 0 u' 0 P 0 k n D e

La parte estacionaria o permanente:

u FD Est t P 0 k Cf P 0 k sin( t) Df P0 k cos ( t)

Ejemplo 2.
Grafique la respuesta de un sistema con la mismas caractersitcas del ejempli 1. Considere la relacin de amortiguamiento
mostrada.
k 1975

2
s
ms 5Ton
m

Ton
m

u 0 0

P0 60Ton
k

Calculando los parmetros

del sistema:

La respuesta completa es:

ms

5%

19.875

0.2

rad

n P0

u' 0

D n 1

0.604

19.85

0.2 n 3.975

rad
s

u FD' ( t) u FD t u 0 u' 0 P0 k n D

rad

u FD' Est( t) u FD Est t P0 k

6
4
u FD' ( t) ( cm)

u FD' Est( t) ( cm)

1
0

2
4
t

En esta grfica se puede apreciar a qu nos referimos cuando clasificamos la parte transitoria de la respuesta de un sistema.
Tenemos que los vibracin de la parte transitoria de la ecuacin disminuye de forma exponencial con el tiempo a una tasa que
depende de /n y del amortiguamiento . Despus de un tiempo corto, la respuesta permanece en el estado estacionario. Si el
sistema tiene condiciones iniciales cero, es decir en reposo, el trmino transitorio tiene menor duracin todava.
Analizada esta ltima condicin, es evidente que es suficiente considerar solamente el estado estacionario de la respuesta de un
sistema, por lo que en el resto de esta discucin nos enfocaremos a dicho estado.
Ahora analizaremos la condicin de resonancia:
n
C

P0 P 0

k k

supondremos que el sistema estaba completamente en reposo

1
P0

n n

2
1

1 2

2
( 2 )

0
2

P0
k

1 2

La constante A queda como

P0
A u 0 D simplify
2 k

Y la constante B queda como

2
( 2 )

u' 0 C D n u 0 n
D

simplify

u 0 0

P0

D n 1

2 k

u' 0 0

P0
2k 1

Pg.- 6

D D

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22:37

La ecuacin de la respuesta del sistema quedara ahora como:

u FD =n t P0 k n D

P0
k

1
2

n t

cos D t

sin D t

cos nt

No hay que olvidar que cuando la relacin de amortiguamiento es menor o igual al 20% n D , y para valores menores de el
trmino senoidal puede despreciarse de modo que obtenemos una versin simplificada de la respuesta en resonancia.
u FDS =n

P0
k

1
2

n t

1 cos n t

u FDS =n t P 0 k n

P0
k

1
2

n t

1 cos n t

Con esta simplificacin tambin obtenemos la envolvente:

P0

FD t n P 0 k

1
2

n t

Esta es la envolvente, y es el factor que limita la amplitud de la respuesta en un

sistema amortiguado en resonancia.

Ejemplo 3
Grafique la respuesta y su envolvente de un sistema amortiguado cuya frecuencia de la excitacin est en resonancia.

la funcin de respuesta
en resonancia:

5%

FD mx

P0
k

1
2

u FD' =n ( t) u FD =n t P 0 k n D

la envolvente:

FD' ( t) ( cm)

30.38 cm

40
u FD' =n ( t) ( cm)

FD' ( t) FD t n P0 k

FD mx ( cm)

P0

1
2

20

FD' ( t) ( cm)

0
1

20
FD mx ( cm)

40

P0
k

1
2

Ejemplo 4
Compare grficamente la funcin simplificada con la completa en resonancia.

5%

u FDS' =n ( t) u FDS =n t P 0 k n

40
u FD' =n ( t) ( cm)

u FDS' =n ( t) ( cm)

20

0
1
20

40
t
15%

u FDS' =n ( t) u FDS =n t P 0 k n

40
u FD' =n ( t) ( cm)

u FDS' =n ( t) ( cm)

20

0
1
20

40
t

Se observa que la funcin simplificada pierde precisin para valores ya no tan pequeos del amortiguamiento.
Pg.- 7

14/Mar/2011

22:37

Ejemplo 5
Grafique la respuesta de uns sistema amortiguado cuya frecuencia de la excitacin est en resonancia. Considere los siguientes
valores del amortiguamiento:
a) = 10%

b) = 5%

c) = 1%

10%

u FD' =n 1 ( t) u FD =n t P0 k n D

5%

u FD' =n 2 ( t) u FD =n t P0 k n D

1%

u FD' =n 3 ( t) u FD =n t P0 k n D
100

u FD' =n 1 ( t) ( cm)
u FD' =n 2 ( t) ( cm)
u FD' =n 3 ( t) ( cm)

50

1
0
1

50

100
t

Para investigar el nmero de ciclos para llegar a la

amplitud mxima
P0

P0 1
ya sabemos que la
FD mx =

amplitud mxima es:

k 2

1
2

P0

FD j ( j ) e

2 j

cos n t = 1

n j Tn

tomado el
valor absoluto
de la amplitid

t = j Tn

1
=e

porque es cuando se obtiene el mximo en

la funcin coseno

n j Tn

n j
1=e

2
n

1=

FD j
FD mx

1
FD j ( 1% j )
FD j ( 2% j )
FD j ( 5% j )
0.5
FD j ( 10% j )

20

40

60

80

100

Se observa que el amortiguamiento influye en el nmero de ciclos necesario para alcanzar cierto porcentaje del desplazamiento
mximo

Pg.- 8

14/Mar/2011

22:37

Deplazamiento Mximo y Desfase

La parte estacionaria del la ecuacin de respuesta

puede expresarse en fucin del ngulo de fase de
modo que

Esto es porque

2
2
C D
P0
k

1 2

= Rd

2
( 2 )

Graficando R d (factor de respuesta dinmica) y

u FD Est t P 0 k

= atan

= atan

P0
k

1 2

1 2

( 2 )

2
1

Rd ( )

sin( t )

FD =

2
( 2 )

P0
k

Rd ( )

0 0.01 3

De las grficas se observa que:

12

11
Rd ( 1% )
Rd ( 5% )

10
9
8

Rd ( 10% )

Rd ( 20% )

Rd ( 70% )

Si /n <<1 T >> Tn, implica que

la fuerza de la excitacin vara en
forma muy lenta por lo tanto el factor
de amplificacin dinmica es 1 lo
que indica que la respuesta es
escencialmente esttica y es
independiente del amotiguamiento:
FD mx

5
4

Rd ( 100% ) 3
2
1
0

0.5

1.5

2.5

P0
k

Si /n >>1 T << Tn, implica que

la fuerza de la excitacin vara en
forma muy rpida por lo tanto el
factor de amplificacin dinmica
es tiende a cero y tambin no es
afectado por el amortiguamiento.
Es sistema es afectado por la
masa.
2
P0 n
P0
FD mx

=
k
2
k
2
2

m
P0

Si /n 1 T Tn, la fuerza de
la excitacin tiene una frecuencia
cercana a la del sistema, el factor
de amplificacin dinmica es muy
sencible al amortiguamiento, para
valores muy pequeos de
amortiguamiento los
deplazamiento son muy grandes
comparado con el desplazamiento
esttico

= n

Pg.- 9

FD =

P0
k

1
2

14/Mar/2011

22:37

Ejemplo 6
Grafique la respuesta de un sistema cuya exitacin tiene un = 1 rad/s para los siguientes relaciones de frecuencias:
a) = 0.05.

b) = 0.5

c) = 1

d) = 2

Considere la expresin en funcin del ngulo de fase, compare con la aplicacin de una carga esttica con la misma variacin
senoidal
2
s
ms 5 Ton
m

0.2

k 1975

Ton

P0 60 Ton

P0

Del trmino estacionario

haciendo que sea muy pequea, o

bien el periodo T sea muy largo
encontramos lo siguiente

u0 0

P0
k

1 2

1 2

Entonces el trmino estacionario de la

respuesta del sistema de vuelve una
variacin del desplazamiento esttico

u' 0 0

( 2 )

( 2 )

3.038 cm

los efectos dinmicos son

despreciables prcticamente

sin( t ) =

P0

tenemos que en la respuesta del

sistema est involucrado el
desplazamiento esttico P0/k
afectado por los factores
dnmicos de Rd y .

1 2

0 st

sin( t )

2
( 2 ) 1.0

rad

P0
k

sin( t)

u P0 t P0 k

rad
n
20

a) 0.05

2
Tn
0.314s
n

u FD' Est( t) u FD Est t P0 k

2
T
6.283s

atan

2
1

P0
k

sin( t)

1.1486337

u P0' ( t) u P0 t P0 k

2
u FD' Est( t)

0 st
u P0' ( t)
0 st

1
2
t

Tenemos que el efecto dinmico es nulo dado que la variacin de la aplicacin de la carga es muy lenta, por lo tanto la respuesta
esttica y la dinmica coinciden. El ngulo es muy pequeo tendiendo a cero, eso quiere decir que la fuerza aplicada est
completamente en fase.
b) 0.5

rad
n
2

2
Tn
3.142s
n

u FD' Est( t) u FD Est t P0 k

2
T
6.283s

atan

2
1

14.9314172

u P0' ( t) u P0 t P0 k

Pg.- 10

14/Mar/2011

22:37

2
u FD' Est( t)

0 st
u P0' ( t)
0 st

1
2
t

Comenzamos a observar los efectos dinmicos de la aplicacin de la carga. El ngulo muestra ya un ligero desfase con la
respuesta del sistema.
2
Tn
6.283s
n

rad
n
1

c) 0.9999999999

u FD' Est( t) u FD Est t P0 k

2
T
6.283s

atan

2
1

90

u P0' ( t) u P0 t P0 k

3
u FD' Est( t) 2
1

0 st
u P0' ( t)
0 st

2
3
t

La frecuencia de aplicacin de la carga es la misma que el de la frecuencia natural del sistema. El ngulo = 90 para cualquier
valor de y el desplazamiento es mximo cuando la fuerza aplicada es cero
2
Tn
12.566 s
n

rad
n
0.5

d) 2

u FD' Est( t) u FD Est t P0 k

2
T
6.283s

atan

2
1

14.9314172

u P0' ( t) u P0 t P0 k

1
u FD' Est( t)

0.5

0 st
u P0' ( t)
0 st

0.5
1
t

El ngulo indica que la fuerza est en desfase pero ahora en sentido contrario al desplazamiento del sistema, lo que hace que
el desplazamiento sea limitado, es decri que tiende a deterner el sistema.

Factores de Respuesta Dinmica

La respuesta de un sistema no solo est limitada al desplazamiento, durante la vibracin en el estado estacionario se observa
que el desplazamiento del sistema vara con respecto al tiempo lo que indica que hay una velocidad en un determinado
segmento de la grfica, y si la velocidad a su tambien vara con respecto al tiempo, se registra como una aceleracin, entonces:
Derivando la ecuacin de desplazamiento (estado estacionario) para obtener la velocidad:

Pg.- 11

14/Mar/2011

22:37

u FD( t)

= Rd sin( t )

P0

u' FD( t)
P0

u' FD( t)

= Rd cos ( t )

P0

u' FD( t)

= Rd
cos ( t )
n

P0

R = Rd
n

u' FD( t)

= Rd
cos ( t )
n

P0
k

= Rd
cos ( t )
n

ms

R( ) Rd ( )

k ms

Derivando para obtener la velocidad para obtener la aceleracin:

u' FD( t)

u''FD( t)

= Rd
cos ( t )
n

P0

P0

k ms

k ms

u''FD( t)
P0

k ms

k ms

= Rd
sin( t )
n n

u''FD( t)
P0

= Rd
sin( t )
n

u''FD( t)
P0

ms

= Rd
sin( t )
n n

2
sin( t )
= Rd

Ra = Rd

2
Ra ( ) Rd ( )

ms

Graficando, repetiremos nuevamente la grfica del factor de respuesta dinmica para desplazameinto.
0 0.01 3

12
11
Rd ( 1% )

10
9

Rd ( 5% )

8
Rd ( 10% )

Factor de respuesta dinmica para

desplazamiento, para sistemas
amortiguados excitados por una fuerza
armnica

Rd ( 20% )

Rd ( 70% )

Rd ( 100% ) 3
2
1

1
0

0.5

1.5

2.5

12
11
R( 1% )
R( 5% )

10

Factor de respuesta dinmica para

velocidad para sistemas
amortiguados excitados por una fuerza
armnica

9
8

R( 10% )
R( 20% )
R( 70% )

7
6
5
4

R( 100% ) 3
2
1

1
0

0.5

1.5

2.5

Pg.- 12

14/Mar/2011

22:37

12
11
Ra ( 1% )
Ra ( 5% )

10
9
8

Ra ( 10% )
Ra ( 20% )
Ra ( 70% )

Factor de respuesta dinmica para

aceleracin para sistemas
amortiguados excitados por una fuerza
armnica

7
6
5
4

Ra ( 100% ) 3
2
1

1
0

0.5

1.5

2.5

Frecuancias de resonancia

La frecuencia de resonancia se define como la frecuancia de la fuerza a la cual la magnitud de respuesta es mayor, en las
grficas de los factores de respuesta dinmica se muestra que los valores mximos ocurren alrededor de /n = 1, pero como
se observa, dichos picos ocurren ligeramente alrededor. Si aplicamos las derivadas respectivas e igualamos con cero ,
obtendremos los

para el desplazamiento

Given

d
d

para la velocidad

Given

d
d

para la aceleracin

Given

Rd ( ) = 0

Find ( ) 0

Rd( ) = 0

Find ( ) ( 1 1 i i )

2 R

2
2

Find ( ) 0 1 2

d ( ) = 0

1 2

1 2

1 2

=1

2
1 2

1 2

Para sistemas sin amortiguamiento las frecuencias de resonancia son idnticas y ocurren cuando = 1 para valores de

1
2

El valor mximo para el factor del

desplazamiento:

1 2

El valor mximo para el factor de la 1

velocidad:
El valor mximo para el factor de la

aceleracin:

Rd ( ) simplify

R( ) simplify

1
1 2

2 1

csgn( )

1
R =
2

2
1

Ra ( ) simplify

2 2

Pg.- 13

Rd =

2 2

2 2 1

14/Mar/2011

22:37