UNIVERSIDAD TCNICA FEDERICO SANTA MARA

CASA CENTRAL, S1 2013

DEPARTAMENTO DE INGENIERA QUMICA Y AMBIENTAL

LABORATORIO
FUNDAMENTOS DE CONTROL INDUSTRIAL

EXPERIENCIA N 6

Profesor

Luis Bergh

Bloque horario :
Nombre alumno
N1
:
Nombre alumno
N2
:

Martes 3-4
Francisca Contreras
Vctor Narbona

Laboratorio N6, Contreras, Narbona

DESARROLLO:
Dado un proceso con g = 15, T = 55, td = 5, encontrar el rango de parmetros del
controlador para un cambio escaln en el setpoint de 20, tal que:
a) No haya oscilaciones y el Offset sea inferior al 50%
b) Se observan oscilaciones pero converge en menos de 20 minutos.
c) Es crticamente estable (oscilacin permanente).
1. Simule para encontrar cada una de las condiciones anteriores, usando:
Nota: Para TODOS los casos del desarrollo de esta pregunta se consider un valor de ruido de
0,001, pero s se consider las condiciones impuestas en la pauta.

Control proporcional P (con y sin ruido)

Caso a)
Para este caso se prob inicialmente con un valor de = 0,08 donde se obtuvieron las
siguientes curvas respuestas con y sin ruido, respectivamente:

(Figura N1: Curva respuesta en Control P, con ruido, al asignar = 0,08)

FCI, 2

Laboratorio N6, Contreras, Narbona

Sin embargo el ruido provoca un offset ms all del 50%, y al asignar un valor de 0,1 vemos que
en efecto s se cumple tal condicin:

(Figura N2: Curva respuesta en Control P, con ruido, al asignar = 0,1)

(Figura N3: Curva respuesta en Control P, sin ruido, al asignar = 0,1)

Por lo que el valor de la constante proporcional adecuada es: > 0,1 ; siendo el lmite mximo
un valor de 0,30. Superiores a este el sistema oscila.

FCI, 3

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Tambin podemos notar que no se alcanza el set point:

(Figura N4: Curva respuesta en Control P, sin ruido, al asignar = 0,30)

FCI, 4

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Caso b):
En este caso tras probar sucesivos Kp, se observa el sistema comienza a oscilar para valores de
desde 0,4 hasta 1,14 (superiores a 1,14 la respuesta se vuelve oscilatoria e inestable),
cumplindose la condicin de estabilidad previo a los 20 [min] que grficamente sera a los 1200
[seg], las curvas obtenidas con y sin ruido respectivamente, fueron las siguientes:

(Figura N5: Curva respuesta en Control P, con ruido, al asignar = 1,14)

(Figura N6: Curva respuesta en Control P, sin ruido, al asignar = 1,14)

Siendo = 1,14 el valor para escogido para la constante, sin embargo se observa que bajo esta
condicin el sistema de control no permite alcanzar el set-point, por lo que no es adecuado.

FCI, 5

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Caso c):
Para que un sistema sea crticamente estable se debe cumplir que el sistema debe oscilar entre
valores mximos y mnimos. Se obtienen los siguientes resultados:
Para tiempo tendiendo a infinito:

(Figura N8: Curva respuesta en Control P, sin ruido, al asignar = 0,1948)

Haciendo un zoom:

(Figura N9: Curva respuesta en 20[min] para Control P, sin ruido, al asignar = 1,1948)

FCI, 6

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Control proporcional integral PI (con y sin ruido). Fije el valor del parmetro
proporcional con el valor medio del rango encontrado en el caso anterior.

Caso a):
Para : 0,2 , correspondiente al valor intermedio del rango de valores para el caso a) del control
P, se obtiene que el rango de valores del parmetro integral, con tal que el offset sea inferior al
50%, es entre mayor a 0 y 0,0039. Con el valor mnimo se obtiene un offset del 25%, mientras
que con el valor mximo se obtiene un offset del 0%.

(Figura N10: Curva respuesta en Control PI, sin ruido, al asignar = 0,2 y =
0,00195( ))

FCI, 7

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(Figura N11: Curva respuesta en Control PI, con ruido, al asignar = 0,2 y = 0,00195)

FCI, 8

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Caso b)
Utilizando un valor de = 0,77 el sistema comienza a oscilar para valores muy pequeos, de
(siempre mayores a cero) y pudiendo tomar un valor mximo de 0,08555 para que se estabilice
en menos de 1200 seg. Junto con ello tambin se observa que se alcanza el set point. Luego las
curvas obtenidas fueron las siguientes:

(Figura N12: Curva respuesta en Control PI, sin ruido, al asignar = 0,77 y = 0,08555 )

(Figura N13: Curva respuesta en Control PI, con ruido, al asignar = 0,77 y = 0,08555 )

FCI, 9

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Caso c):
Para un =

0,1948
2

= 0,0974, se obtuvieron curvas crticamente estables para un = 0,03185

(Figura N14: Curva respuesta en Control PI, sin ruido, al asignar = 0,0974 y =
0,03185)

(Figura N15: Curva respuesta en Control PI, con ruido, al asignar = 0,0974 y =
0,03185)

FCI, 10

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2. Encuentre los parmetros del controlador usando control PI de manera que frente a un
cambio en el Set Point, sin ruido, la respuesta presente un Decay Ratio de (la amplitud de
la oscilacin decrece a la mitad en medio ciclo y a la cuarta parte en un ciclo completo
aproximadamente.)
Utilizando un = 0,77 el valor de la constante proporcional para tener un DR de 0,25 es de
= 0,01, como lo muestra la figura.

(Figura N16: Curva respuesta con un Decay Ratio de en PI, para = 0,77y = 0,01)
Se observa que este es un buen criterio para asegurar que el sistema alcance ms rpido el SetPoint al existir oscilacin.

FCI, 11

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3. Analice el efecto de cambiar los parmetros del proceso, aumentando y disminuyendo en

un 50% el valor de cada parmetro, uno a la vez. Mantenga los parmetros del controlador
PI con el valor mximo del rango encontrado en la pregunta N 1. Comente cada resultado.
Considerando el caso donde se genera una respuesta sin oscilaciones y con offset del 0 % (primer
orden), se tienen los siguientes valores mximos correspondientes a los parmetros del
controlador:

g
15

Parmetros del proceso

T
55

Kp
0.3

Parmetros del controlador

Ki
0,0039

td
5

(Figura N17: Curva respuesta en Control PI, con ruido, al asignar = 0,3 y = 0,0030
valores mximos caso b))

FCI, 12

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Aumentar 50% ganancia

(Figura N18: Curva respuesta en Control PI, con ruido, al aumentar un 50% la ganancia del
proceso representada en la figura 17)
Disminuir 50% ganancia

(Figura N19: Curva respuesta en Control PI, con ruido, al disminuir un 50% la ganancia del
proceso representada en la figura 17)
FCI, 13

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Aumentar 50% tiempo de residencia

(Figura N20: Curva respuesta en Control PI, con ruido, al aumentar un 50% el tiempo de
residencia del proceso representado en la figura 17)
Disminuir 50% tiempo de residencia

(Figura N21: Curva respuesta en Control PI, con ruido, al disminuir un 50% el tiempo de
residencia del proceso representado en la figura 17)
FCI, 14

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Aumentar 50% tiempo de retardo

(Figura N22: Curva respuesta en Control PI, con ruido, al aumentar un 50% el tiempo de
residencia del proceso representado en la figura 17)
Disminuir 50% tiempo de retardo

(Figura N23: Curva respuesta en Control PI, con ruido, al disminuir un 50% el tiempo de
retardo del proceso representado en la figura 17)

FCI, 15

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Anlisis de resultados
Las curvas respuestas representadas grficamente desde la figura 18 hasta la 23, sern analizadas
respecto a la curva repuesta de la figura 17.
Aumento de la ganancia: Segn la figura 18, se percibe que el proceso llega al setpoint en
menor tiempo, implicando una mayor inestabilidad en el proceso. El nmero de oscilaciones
aumenta, por lo tanto el periodo disminuye
Disminucin de la ganancia: En la figura 19, se distingue que la pendiente de la curva respuesta
disminuye (proceso ms estable), adems tarda ms tiempo en que el proceso alcance el setpoint.
Como la curva es ms suave, se puede deducir que para una respuesta oscilatoria, el nmero de
oscilaciones disminuye.
Aumento del tiempo de residencia: Al ver la figura 20, el comportamiento de la curva respuesta
es similar al efecto provocado en la disminucin de la ganancia, es decir el proceso es ms
estable, sin embargo demora menos tiempo en alcanzar el valor deseado.
Disminucin del tiempo de residencia: Respecto a la figura 21, existe un aumento es nmero de
oscilaciones, disminuy el tiempo de oscilacin, pero el tiempo en alcanzar el setpoit no se
modific considerablemente, es ms aumento levemente.
Aumento del tiempo de retardo: Segn la figura 22, no hay modificacin en el tiempo para
alcanzar un setpoint, pero el proceso se torna ms inestable, pues aumenta el nmero de
oscilaciones
Disminucin del tiempo de retardo: En la figura 23, tambin no hay modificacin en el tiempo
para alcanzar el setpoint (llegar a un punto estacionario), pero el sistema aumenta su estabilidad
ya que la pendiente es ms suave e inclinada.

FCI, 16

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4. Realice un anlisis y comente que ocurre al ingresar el parmetro derivativo en el bloque

PID.
Se realizar el anlisis respectivo al control PID con tal que el proceso presente variacin en el
valor del error. Para esto, se consider los siguientes valores para los parmetros
Parmetros del proceso
T
td
g
55
6
15

Kp
0.9

Parmetros del controlador

Ti
0,02

(Figura N24: Curva respuesta en Control PI, sin ruido, al asignar = 0,9 y = 0,02)
Se agregar el parmetro derivativo con distintos valores, para analizar el comportamiento de la
respuesta

FCI, 17

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(Figura N25: Curva respuesta en Control PID, sin ruido, al asignar = 0,9 , = 0,02 y
Kd=0,1)
Si se ejerce un control PID al integrar el parmetro derivativo del controlador, se observa en la
figura 25 que un parmetro derivativo pequeo, la seal del error disminuye en el tiempo, en
comparacin con la figura 24. Sin embargo, la respuesta sigue con comportamiento oscilatorio.

(Figura N26: Curva respuesta en Control PID, con ruido, al asignar = 0,9 , = 0,02 y
Kd=2)
FCI, 18

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Considerando un parmetro derivativo ms grande en valor, la seal se acerca bastante al setpoint

(Figura 26)
Ahora se analizar la curva respuesta, considerando los mismos parmetros para el caso de la
figura 27, pero sin ruido.

(Figura N26: Curva respuesta en Control PID, sin ruido, al asignar = 0,9 , = 0,02 y
Kd=2)
Se desprende que la curva de la figura 26 y 27, son diferentes, en cuanto al carcter oscilatorio,
por lo que se puede decir que el control PID es sensible al ruido.

FCI, 19

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(Figura N27: Curva respuesta en Control PID, sin ruido, al asignar = 0,9 , = 0,02 y
Kd=5)
Sin embargo, si se aumenta considerablemente el parmetro derivativo, despus de un tiempo, el
sistema volver a desestabilizarse, por ende es vital controlar el valor de ste parmetro
dependiendo de la curva respuesta. Sin embargo, cuando el error no vara en el tiempo, el control
PID toma menor relevancia.

FCI, 20

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CONCLUSIONES:
Con la realizacin de este informe pudimos analizar los distintos tipos de Control posibles de
aplicar en un Proceso, tales como Control Proporcional (P), Control Proporcional Integral (PI),
Control Proporcional Integral (PID).
Frente a un valor establecido de ganancia, un tiempo de retardo, T, y una perturbacin del tipo
Salto Escaln; se pidi cumplir con ciertas condiciones a travs de un anlisis grfico para los
Control P y PI, obtenindose los siguientes resultados, presentados en la tabla resumen:

Control P:
Rango Kp
(0,1-0,3)
(0,4-1.14)
0,1948

Caso A
Caso B
Caso C

Pudiendo tambin notar que si bien este tipo de Control es rpido, no es del todo efectivo pues
para todos los casos se produjo un Offset permanente.

Control PI:
Caso A

Kp
0,2

Caso B

0,77

Caso C

0,0974

Rango Ki
(mayor a cero0,0039)
(mayor a cero 0,08555)
0,03185

Este control mejor la respuesta del sistema frente a la perturbacin pues elimin el offset que se
produca en los casos A y B al usar PI.
Adems para todos los casos se comprob que existe un lmite en el cual el sistema se vuelve
completamente inestable (oscilacin infinitamente creciente), as como tambin en oscilacin
perfecta (crticamente estable) que fue lo analizado para el Caso C.
Respecto al Criterio del DR= 0,25 se puede concluir que efectivamente es un buen criterio para
estabilizar rpidamente el proceso y que se alcance con ello el Set-Point. Siendo el valor de los
parmetros encontrados de:
Kp
D-R 1/4

FCI, 21

Rango Ki
0,77 0,01

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Adems, se pudo deducir que el ruido en el proceso, no afect considerablemente al rango de

valores para los parmetros proporcionales e integrales, pero s para los parmetros derivativos.
El control PID, es muy til para eliminar la seal de error en la respuesta, cuando el error es
variable en el tiempo, pero habr que regular los parmetros para no desestabilizar el proceso.

FCI, 22