ANALISIS

DE CIRCUITOS

ELECTRICOS
I

Ing. Norman Cesar Mercado Cruz

Profesor Titular

Ing. Jose David Lopez Hincapie MSc. PhD.

Profesor Asistente

UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA
FACULTAD DE INGENIERIA

DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRONICA

TERCERA EDICION
MEDELLIN, 6 de septiembre de 2013

Norman Cesar Mercado Cruz, Jose David Lopez Hincapie

Reimpresos, duplicacion de textos y documentos academicos de la Universidad
de Antioquia

ISBN: 958-655-810-X
Primera impresi
on 6 de septiembre de 2013
Terminaci
on: Imprenta Universidad de Antioquia
Distribuci
on: Precooperativa de Servicios Estudiantiles Prospectiva U
Impreso y hecho en Colombia / Printed and made in Colombia
Prohibida la reproducci
on total o parcial, por cualquier medio o con cualquier
proposito, sin la autorizaci
on escrita de Reimpresos, duplicacion de textos academicos de la Universidad de Antioquia
Reimpresos duplicaci
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y el Departamento de Publicaciones que tiene como objetivo editar y distribuir
textos y documentos academicos de mayor demanda, para hacerlos asequibles a la
comunidad universitaria, en cumplimiento de disposiciones legales y con criterios
de economa y calidad.

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de


PRESENTACION

CONTENIDO DEL CURSO

Contenido detallado
Sistemas y se
nales de variable continua (5 sesiones):
1. Introduccion al curso, sistemas lineales invariantes (SLI), propiedades de los SLI,
sistemas (elementos de un sistema), se
nales, se
nales periodicas, transformaciones
(desplazamiento, reflexion, escalado temporal).
2. Se
nales singulares: escalon, impulso, relacion entre escalon e impulso, rampa, exponencial, sinusoidal.
3. Respuesta natural de un sistema, integral de convolucion.
4. MATLAB 1, taller.
5. Examen 1.
Elementos y principios electricos (9 sesiones):
6. Definicion de voltaje, corriente, potencia, elementos activos y pasivos, modelo real
de los elementos (simplificaciones), circuitos resistivos, Leyes de Kirchhoff, elementos en serie y paralelo.
7. Tecnicas de simplificacion: fuentes ideales, resistores en serie y paralelo, divisor de
voltaje, transformacion de fuentes reales (serie, paralelo, corrimiento de ideales).
8. Equivalentes Thevenin y Norton, teorema de maxima transferencia de potencia,
transformacion Y-Delta.
9. SPICE 1, taller.
10. Examen 2. Tecnica de corrientes de nodo
11. Tecnica de voltajes de malla
12. Principio de superposicion, fuentes controladas.
13. SPICE 2, taller.
v

14. Examen 3. MATLAB 2, sistemas lineales invariantes en el tiempo: Ecuacion diferencial de un sistema, solucion complementaria, solucion particular, integral de
convolucion.
Elementos circuitales dinamicos y respuesta en el tiempo (8 sesiones):
15. Elementos circuitales dinamicos: Constitucion fsica, modelo circuital, elementos
en serie y paralelo.
16. Analisis en el dominio del tiempo de circuitos RC y RL: Respuesta al escalon,
respuesta natural.
17. Taller.
18. Examen 4. Circuitos RLC: Serie, estabilidad (movimiento sub, crtico y sobreamortiguado), paralelo, movimiento oscilatorio puro, otras configuraciones.
19. MATLAB 3, taller.
20. Examen 5. Inductancia mutua, circuitos con bobinas acopladas.
21. EAGLE 1, taller.
22. Examen 6. EAGLE 2.
Amplificador operacional (6 sesiones):
23. Introduccion, modelo ideal y real del amplificador operacional.
24. Configuraciones basicas: inversor, no inversor, seguidor, diferencial, sumador inversor, derivador e integrador inversor.
25. Respuesta en el tiempo: sistema de primer orden, sistema de segundo orden.
26. Circuitos comparadores, detectores, computador analogico.
27. Taller.
28. Examen 7.

Evaluaci
on
Examen 1 (15 % - 1.5 horas): Sistemas y se
nales de variable continua.
Examen 2 (10 % - 0.5 horas): Tecnicas de simplificacion de circuitos.
Examen 3 (15 % - 1 hora): Tecnicas de analisis de circuitos.
Examen 4 (5 % - 0.5 horas): Circuitos RL y RC.
Examen 5 (10 % - 0.5 horas): Circuitos RLC.

Examen 6 (10 % - 0.5 horas): Circuitos con bobinas acopladas.

Examen 7 (15 % - 1.5 horas): Amplificador operacional.
Laboratorio (20 %).

INDICE GENERAL

Contenido del curso

Indice general

IX

Indice general

1. Sistemas y se
nales de variable continua
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Sistemas fsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Propiedades de los sistemas lineales invariantes . . . . . .
1.4. Elementos de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Se
nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1. Se
nales periodicas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3. Reflexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.4. Escalado temporal . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Se
nales singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Funcion escalon unitario o funcion de Heaviside .
1.6.2. Funcion impulso unitario . . . . . . . . . . . . . .
1.6.3. Relacion entre el escalon y el impulso . . . . . . .
1.6.4. Funcion rampa unitaria . . . . . . . . . . . . . .
1.6.5. Funcion exponencial . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.6. Funcion sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Respuesta de un sistema lineal invariante (S.L.I.) . . . .
1.7.1. Respuesta natural de un sistema lineal invariante
1.7.2. Integral de convolucion . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ix

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1
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8
8
12
12
14
15
16
18
20
20
20
21
23

1.9. Ejercicios del captulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.10. Examen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Sistemas lineales invariantes en el tiempo
2.1. La ecuacion diferencial de un sistema . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Solucion complementaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Respuesta al escalon unitario y respuesta al impulso . . . . . . .
2.4. Respuesta ante cualquier excitacion: La integral de convolucion .

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37
41
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48
57

CAPITULO 1

SISTEMAS Y SENALES
DE
VARIABLE CONTINUA

1.1.

Introducci
on

Es bastante complicado encontrar una buena definicion para sistema, sin embargo podemos
aproximarnos a una definicion de un sistema fsico, cuyo esquema se ilustra en la Figura 1.1,
mediante modelos con elementos idealizados que tienen una descripcion matematica precisa.

x(t)

y(t)
S.L.I.

Figura 1.1

Un sistema consiste en la interconexion de cierto n

umero de elementos que ejecutan una
operacion determinada. El producto final de un sistema depende tanto de los elementos que
lo componen como de la excitacion que lo activa. En el analisis de un sistema es necesario
conocer completamente cada uno de sus elementos constitutivos as como los principios de
operacion de los mismos. A cada disciplina de ingeniera le correspondera el analisis de los
sistemas que le sean afines. En ingeniera electrica, electronica y de telecomunicaciones, por
ejemplo, se estudian sistemas circuitales tales como: motores, transformadores, amplificadores,
osciladores, filtros, servomecanismos, entre otros.
1


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

1.2.

Sistemas fsicos

Dado un sistema fsico, analizarlo consiste en predecir la respuesta y(t) cuando se excita con
la se
nal x(t). Para efectuar el analisis es necesario conocer las leyes y los principios que rigen a
los elementos del sistema. La aplicacion de estas leyes y principios conducen al planteamiento
del problema de valor inicial:


dy(t) d2 y(t)
dn y(t)
,
=0
F t, y(t),
,...,
dt
dt2
dtn
Dadas las condiciones iniciales (energa inicial del sistema):
y(0),

dy(0) d2 y(0)
dn1 y(0)
,
,
.
.
.
,
dt
dt2
dtn1

Como puede observarse, resolver el problema de valor inicial requiere de la solucion de una
ecuacion diferencial, asunto muy complicado en terminos generales. Afortunadamente recurriremos a modelos de sistemas lineales, cuyo analisis es relativamente simple ya que conduce
a ecuaciones diferenciales lineales cuya forma general es la siguiente:
an

dn
dn1
d
y(t)
+
a
y(t)
+

+
a
y(t) + a0 y(t) = x(t)
n1
1
dtn
dtn1
dt

Los coeficientes de la ecuacion diferencial lineal arriba mostrada son, en general, variables
dependientes del tiempo. Particularmente estaremos interesados en las ecuaciones diferenciales
de coeficientes constantes.
Un sistema lineal es aquel que est
a regido por una ecuaci
on diferencial lineal
Una manera mas comoda y u
til de escribir una ecuacion diferencial lineal es haciendo uso del
operador D:
(an Dn + an1 Dn1 + + a2 D2 + a1 D + a0 )y(t) = x(t)
La parte entre parentesis es un operador lineal y se puede simbolizar como L(t, D), con lo
cual resulta una simbologa mas resumida para la ecuacion diferencial:
L(t, D)y(t) = x(t)
Los sistemas lineales presentan la importante propiedad conocida como principio de superposicion, que establece:
Si las respuestas a las excitaciones: x1 (t) y x2 (t) son respectivamente y1 (t) y
y2 (t), entonces la respuesta a la excitaci
on: ax1 (t) + x2 (t) ser
a: ay1 (t) + y2 (t)

1.2. SISTEMAS FISICOS

Donde a es una constante real. Se puede visualizar el principio de superposicion mediante la

siguiente secuencia de identidades:
L(t, D)y1 (t) =x1 (t)
L(t, D)y2 (t) =x2 (t)
L(t, D)ay1 (t) =ax1 (t)
Sumando la segunda y tercera identidad tenemos:
L(t, D)[ay1 (t) + y2 (t)] = ax1 (t) + x2 (t)
Ejemplo 1.1. Un sistema consta de una varilla con un extremo articulado y del otro
extremo cuelga un peso W . Si el sistema es lineal, la deformacion de la varilla es proporcional
al peso, esto es: kW . Donde k es una constante que depende del material de la varilla.


Soluci
o
n:

Puede

verse que:

1 kW1

2 kW2

a1 akW1

Concluimos que:
a1 + 2 k(aW1 + W2 )

Los sistemas lineales se clasifican en dos grandes categoras, a saber: los sistemas lineales
variantes en el tiempo y los sistemas lineales invariantes en el tiempo. Nos interesan particularmente los sistemas lineales invariantes, caso en el cual la ecuacion diferencial que los rige es
de coeficientes constantes. Una ecuacion diferencial lineal de coeficientes constantes se puede
resolver facilmente.
Un sistema lineal invariante est
a regido por una ecuaci
on diferencial lineal de
coeficientes constantes
El problema de valor inicial asociado a los sistemas lineales invariantes es el siguiente:
L(D)y(t) = x(t);

y(0), Dy(0), D2 y(0), . . . , Dn1 y(0)

Las condiciones iniciales dan cuenta de la energa inicial del sistema.

En un curso regular de ecuaciones diferenciales ordinarias se estudia la solucion de dicho
problema, siguiendo los siguientes pasos:


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

1. Se determina la solucion complementaria yc (t):

yc (t) = C1 y1 (t) + C2 y2 (t) + + Cn yn (t)
Donde:{y1 (t), y2 (t), . . . , yn (t)} es un conjunto fundamental de soluciones de la homogenea asociada.
2. Se determina la solucion particular o respuesta forzada: yss (t). La solucion particular,
tambien conocida como respuesta de estado estacionario, depende fundamentalmente de
la excitacion y se encuentra usando diversas tecnicas, entre las cuales podemos mencionar: operador inverso, coeficientes indeterminados y variacion de parametros. Se escribe
la solucion general de la ecuacion diferencial, as:
yg (t) = C1 y1 (t) + C2 y2 (t) + + Cn yn (t) + yss (t)
3. Se aplican las condiciones iniciales para determinar las constantes: C1 , C2 , . . . , Cn .
4. Finalmente, se escribe la solucion del problema de valor inicial y se representa graficamente. Normalmente la solucion del problema de valor inicial tiene dos partes: la
respuesta natural del sistema y la respuesta forzada (depende de la excitacion)
y(t) = yn (t) + yss (t)

1.3.

Propiedades de los sistemas lineales invariantes

Cuando un sistema lineal invariante esta inicialmente en reposo presenta algunas propiedades
importantes, a saber:
Si la respuesta a la excitacion x(t) es y(t), entonces la respuesta a la excitacion x(t )
es y(t ). Lo anterior significa que si la excitacion se traslada en el tiempo la respuesta
tambien se traslada en la misma cantidad.
Si la respuesta a la excitacion x(t) es y(t), entonces la respuesta a la derivada de x(t)
sera la derivada de y(t).
Si la respuesta a la excitacion x(t) es y(t), entonces si la excitacion se integra la respuesta
tambien se integra.
A continuacion podemos visualizar mas adecuadamente las propiedades expuestas:
Excitacion
x(t)
x(t )
dx(t)
Z t dt

Respuesta
y(t)
y(t )
dy(t)
Z t dt

x( )d
0

y( )d
0

1.4. ELEMENTOS DE UN SISTEMA

Ejemplo 1.2. Un sistema lineal invariante esta inicialmente en reposo, en t = 0 se aplica

la excitacion x(t) = sen(t)u(t), obteniendo como respuesta la funcion y(t) = t sen(t)u(t).
La funcion u(t) es la funcion escalon unitario, la cual estudiaremos mas adelante en detalle.
Determine la respuesta del sistema cuando se excita con las siguientes funciones:
1. sen(t )u(t )
2. cos(t)u(t)


Soluci
o
n:

De

acuerdo con las propiedades, las respuestas son:

1. (t ) sen(t )u(t )
2. [t cos(t) + sen(t)]u(t)

1.4.

Elementos de un sistema

Los elementos de un sistema son los encargados de procesar la informacion de entrada: x(t),
por tanto se hace necesario caracterizarlos adecuadamente para efectos de analisis, cada elemento presenta cierta caracterstica o parametro intrnseco que lo diferencia de los demas. Los
elementos de un sistema pueden tener dos o mas terminales, aunque preferiblemente haremos
alusion a los de dos terminales para el caso de los circuitos electricos. Un circuito electrico en
su forma mas simple se modela con elementos idealizados, as:
Elementos activos: Son los que suministran la energa al circuito; es decir, las fuentes
tanto de voltaje como de corriente.
Elementos pasivos: Son los que procesan la energa suministrada por las fuentes: resistores, capacitores e inductores. El primero disipa la energa y los otros dos la almacenan
y reciben el calificativo de dinamicos. Los sistemas electronicos (ademas de los elementos
mencionados) pueden ser: diodos, transistores, amplificadores operacionales y una gran
diversidad de circuitos integrados.
Los elementos circuitales pasivos son en general bilaterales, esto es, la informacion se
transmite en igual forma en cualquiera de las dos direcciones. Los capacitores electrolticos y los diodos son ejemplos de elementos unilaterales.

1.5.

Se
nales

Una se
nal es una funcion del tiempo que puede ser de variable continua o de variable discreta; aqu nos referiremos u
nicamente a las funciones de variable continua. Una funcion de


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

variable continua toma valores en un intervalo de los n

umeros reales, normalmente para t > 0.
Las se
nales tienen cierto contenido de energa o mejor, contienen alguna informacion; una
se
nal electrica se presenta en terminos de corriente o voltaje. Es necesario hacer un estudio
de las se
nales que aparecen en el analisis de sistemas electricos, tales se
nales pueden tener
una descripcion matematica precisa o pueden ser se
nales reales cuyo estudio se hara a la
luz de la transformada de Fourier (Este tema se estudia con bastante detalle en un curso de
matematicas especiales).
Hay diversas operaciones importantes que pueden realizarse sobre se
nales, algunas de ellas
son facilmente identificables y comprender su tratamiento sera de gran utilidad mas adelante
en el curso. Tres de estas transformaciones de la variable independiente (es decir, modificamos
la variable independiente para lograr el efecto deseado en la variable dependiente) se presentan a continuacion, pero antes definiremos una propiedad elemental de las se
nales llamada
periodicidad.

1.5.1.

Se
nales peri
odicas

Una se
nal f (t) es periodica si existe un n
umero real T , denominado periodo, tal que n Z
se verifica que:
f (t + nT ) = f (t)
La frecuencia angular fundamental de una se
nal periodica se define como 0 = 2/T y se
mide en radianes/segundo. La frecuencia se puede medir en Hertz y esta dada por: f0 = 1/T .
Seg
un se estudiara en un curso de matematicas especiales, una se
nal periodica se puede expresar mediante una serie infinita de sinusoides de frecuencias 0 , 20 , 30 , . . .
Para representar graficamente una funcion periodica se hace la grafica en un perodo y luego
se repite el n
umero de ciclos que se deseen. En general, si f (t) es una se
nal definida en un
perodo T , la se
nal periodica g(t) se puede expresar en la forma:

X
g(t) =
f (t nT )
n=

Una se
nal periodica se puede caracterizar mediante dos medidas, a saber:
Valor promedio: El valor promedio o valor DC de una se
nal periodica se define como:
Z t0 +T
1
f (t)dt
fprom =
T t0
Valor cuadr
atico medio: El valor cuadratico medio o valor eficaz de una funcion
periodica se define como:
s Z
1 t0 +T
frms =
(f (t))2 dt
T t0


1.5. SENALES

Puede verificarse, facilmente, que los valores promedio y efectivo deuna sinusoide de amplitud
A y de cualquier frecuencia, estan dados por fprom = 0, frms = A/ 2 .

1.5.2.

Desplazamiento

La se
nal x(t t0 ) es la misma se
nal x(t) desplazada t0 en el tiempo. La Figura 1.2 muestra la
se
nal x(t) y su desplazamiento con t0 > 0. En este caso la se
nal se ha atrasado con respecto
a su valor original; para t0 < 0 se habra adelantado (desplazado hacia la izquierda).

x(t-t0)

x(t)

t0

Figura 1.2

Para realizar la operacion desplazamiento se debe reemplazar el argumento original por el

argumento desplazado, veamos un ejemplo para clarificar el concepto.

Ejemplo 1.3. Desplace 3 unidades a la derecha la se

nal x(t) = sen(t) para 0 < t < 1,
es decir halle x(t 3).


Soluci
o
n:

En

la Figura 1.3(a) se observa la se

nal x(t), graficamente es sencillo realizar el
desplazamiento de 3 unidades a la derecha como se observa en la Figura 1.3(b).

x(t-3)

x(t)
1

(a)

(b)

Figura 1.3


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

Pero tambien es necesario realizar el desplazamiento analticamente, para ello vamos a reemplazar el argumento en la ecuacion:
x(t) = sen(t)
x(t 3) = sen((t 3))
x(t 3) = sen(t 3))

Note la importancia de utilizar radianes, no podemos eliminar el termino de desfase de la

sinusoidal como lo haramos en el calculo tradicional porque este es el que indica nuestro
desplazamiento.

1.5.3.

Reflexi
on

Si f (t) es nuestra se
nal a transformar, entonces f (t) sera su reflexion. La operacion reflexion
es similar al concepto de se
nal par en calculo dado que la se
nal gira alrededor del eje x, pero
en este caso no hace las veces de espejo. Veamos la Figura 1.4 para clarificar el concepto, la
operacion reflexion se ha realizado sobre la se
nal f (t) dando como resultado la misma se
nal
pero al lado contrario del eje x.

f(t)

f(-t)

-1

Figura 1.4

En este caso debemos poner atencion al concepto de tiempo en el eje negativo: en ingeniera es
com
un determinar el momento preciso de un evento dado, dicho evento suele marcarse como
el inicio del tiempo (t = 0) ya que a partir de all puede observarse su efecto (mas adelante
lo veremos como un disparo para activar se
nales); pero en algunos casos tambien es necesario
incluir los sucesos antes de dicho evento, este lapso de tiempo anterior suele graficarse con
tiempo negativo y su cuenta por supuesto va hacia atras.

1.5.4.

Escalado temporal

Las se
nales tambien pueden ampliarse o reducirse en el tiempo. La Figura 1.5 muestra una
se
nal triangular f (t).


1.5. SENALES

f(t)
1
-2

-1

Figura 1.5

El escalado temporal consiste en multiplicar o dividir el argumento de la funcion (en este caso
el tiempo), su efecto sera un ensanchamiento de la misma si dividimos: f (t/2) por ejemplo; o
un encogimiento si multiplicamos: f (2t), como puede observarse en la Figura 1.6.

f(t/2)

f(2t)

1
-4

-2

1
2

-1 -1/2

1/2

Figura 1.6

Estas tres operaciones pueden aplicarse simultaneamente a una se

nal dada.
Ejemplo 1.4.

Considere la se
nal:

t
f (t) =
2

si
t<0
si 0 t 2
si 2 < t < 4
si
t4

1. Represente graficamente la funcion en el intervalo: 0 t 4.

2. Represente graficamente la funcion: f (t/2 2).


Soluci
o
n:



1. La grafica de la funcion se muestra en la Figura 1.7

2. Para hallar la grafica de f (t/2 2) se debe comenzar por determinar el nuevo dominio. El dominio inicial de la funcion es [0, 4] (tal como se observa en la Figura 1.7).
Inicialmente cambiamos el argumento para el dominio dado:
0 t/2 2 4
ahora despejamos t para determinar el nuevo dominio:

(1.1)


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

10

f(t)
2

Figura 1.7

Sumamos 2 en la desigualdad (desplazamiento): 2 t/2 6

Multiplicamos por dos (escalado temporal): 4 t 12
Multiplicamos por menos uno (reflexion): 4 t 12, que se puede reescribir
como 12 t 4
Podemos realizar el mismo procedimiento sobre la grafica de la funcion. La Figura 1.8(a)
presenta el desplazamiento en 2 de la se
nal original, la Figura 1.8(b) presenta el escalado
temporal, y finalmente la Figura 1.8(c) muestra el resultado final luego de hacer la
reflexion. Podemos corroborar que efectivamente el dominio final es [12, 4]

f(t-2)
2

f(t/2-2)
2
2

(a)

(b)

f(-t/2-2)
2
-12

-4

-8
(c)

Figura 1.8

12


1.5. SENALES
Ejemplo 1.5.

11
Considere la se
nal:

1
f (t) =
3t

t5

si
si
si
si
si
si

t<0
0t1
1<t<2
2t4
4<t<5
t5

1. Represente graficamente la funcion en el intervalo: 0 t 5.

2. Represente graficamente la funcion: f (t/2 2).


Soluci
o
n:



1. La grafica de la funcion se muestra en la Figura 1.9.

f(t)
1
-1

-1
Figura 1.9

2. Para este literal es necesario realizar las tres transformaciones del mismo modo que se
realizo en el ejemplo anterior. El dominio original es [0, 5] y el de la funcion transformada
sera [14, 4]. La Figura 1.10 presenta la grafica de la se
nal transformada.

f(-t/2-2)
1
-14 -12 -10

-8

-6

-4

-2
-1

Figura 1.10


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

12

1.6.

Se
nales singulares

Una se
nal singular es aquella que tiene una representacion matematica simple que permite
manipularla desde el punto de vista del calculo (diferencial e integral); sin embargo, algunas
se
nales singulares no pertenecen al esquema de calculo tradicional y por tanto es necesario
introducir algunos conceptos adicionales que nos permitan efectuar un estudio mas detallado
de las mismas.

1.6.1.

Funci
on escal
on unitario o funci
on de Heaviside

Tambien conocida como funcion paso unitario, esta funcion se describe matematicamente
como una funcion que vale cero si el argumento es menor que cero, esto es, si t < 0; y que
vale uno para t > 0. Puede observarse que en t = 0 la funcion no esta definida. En las Figuras
1.11(a) y 1.11(b) se representan graficamente la funcion escalon unitario: u(t), y la funcion
desplazada hacia la derecha. La funcion escalon es muy importante ya que puede usarse para
generar otras funciones en el analisis de circuitos, veamos algunos ejemplos.

u(t)

u(t-a)

t
(a)

(b)

Figura 1.11

Ejemplo 1.6.

Representemos graficamente las funciones definidas a continuacion:

f (t) = u(t + 1) u(t 1)
g(t) = u(t) u(2 t)



on: La
Soluci

Figura 1.12(a) muestra la secuencia para dibujar la funcion f (t). La funcion

resultante es un pulso rectangular de dos unidades de ancho y una unidad de altura. Desde
el punto de vista del calculo la funcion es par y presenta dos discontinuidades finitas.
La Figura 1.12(b) muestra la secuencia para dibujar la funcion g(t). La funcion resultante es
un pulso rectangular de dos unidades de ancho y una unidad de altura. Desde el punto de
vista del calculo, la funcion es la que resulta de trasladar f (t) una unidad hacia la derecha,


1.6. SENALES
SINGULARES

13

u(t+1)

-1

u(t)

t
u(t-1)

u(2-t)

u(t+1) - u(t-1)

-1

u(t)u(2-t)

(a)

(b)

Figura 1.12

es decir, g(t) = f (t 1).

Ejemplo 1.7.

Dada la funcion:
f (t) = u(t2 + t 6)

1. Exprese f (t) en terminos de la funcion escalon unitario.

2. Represente graficamente la funcion.
3. Represente graficamente la funcion: 1 f (t).


Soluci
o
n:



1. La funcion toma el valor cero cuando el argumento es negativo, esto es, cuando verifica
que:
t2 + t 6 < 0
La inecuacion anterior se puede expresar como:
(t + 3)(t 2) < 0


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

14

Con base en lo anterior podemos redefinir la funcion de la siguiente manera:

t < 3
1 si
f (t) = 0 si 3 t 2

1 si
t>2
Por tanto, la funcion se puede expresar como: f (t) = u(t 3) + u(t 2).
2. La Figura 1.13(a) muestra la grafica de la funcion.
f(t)

g(t)
1

1
-4

-3

-2

-1

-4

-3

-1

-2

(a)

(b)

Figura 1.13

3. Puede notarse que la funcion 1 f (t), cuya grafica se muestra en la Figura 1.13(b), se
puede escribir en la forma: g(t) = 1 f (t) = u(t + 3) u(t 2).

1.6.2.

Funci
on impulso unitario

Tambien conocida como funcion Delta de Dirac, esta funcion es de fundamental importancia en
el analisis de sistemas lineales de ingeniera. La funcion no hace parte del calculo tradicional
y se obtiene a partir de un pulso rectangular de acuerdo con el siguiente procedimiento.
Consideremos el pulso rectangular h(t, a) definido como:
1
h(t, a) = [u(t + a/2) u(t a/2)]
a
La Figura 1.14 ilustra la grafica del pulso.

h(t,a)
1/a
-a/2

a/2
Figura 1.14

Si analizamos la situacion mostrada en la grafica vemos que:


1.6. SENALES
SINGULARES

15

1. El area bajo la curva es la unidad para cualquier valor de a.

2. La altura del pulso tiende a infinito cuando a tiende a cero.
Precisamente, definiremos la funcion impulso a partir de h(t, a), as:
Z
(t)dt = 1
(t) = lm {h(t, a)}
a0

La funcion impulso presenta algunas propiedades importantes. Si f (t) es una funcion definida
en t = t0 entonces:
Z
f (t)(t)dt = f (t0 )
f (t)(t t0 ) = f (t0 )(t t0 )

Para efectos de representacion grafica de la funcion impulso se adoptara la convencion mostrada en la Figura 1.15(a), el impulso desplazado se presenta en la Figura 1.15(b).

(t-t0)

(t)
t0

t
(a)

(b)

Figura 1.15

Podemos visualizar la primera propiedad de la siguiente manera: si f (t) es continua en t = t0 ,

entonces al multiplicarla por el impulso (t t0 ) el producto es cero para t 6= t0 , y en t = t0
el producto es igual al valor de la funcion multiplicada por el impulso. La segunda propiedad
se deriva del hecho de que la integral del impulso es la unidad.

1.6.3.

Relaci
on entre el escal
on y el impulso

En este punto es conveniente encontrar la relacion entre las funciones escalon e impulso.
Consideremos la funcion x(t, a) definida de la siguiente manera:
1
x(t, a) = [tu(t) (t a)u(t a)]
a
Para una mejor ilustracion definimos la funcion por tramos y la representamos graficamente
en la Figura 1.16(a). Es claro que si a tiende a cero la funcion x(t, a) tiende a la funcion
escalon unitario, esto es:
lm {x(t, a)} = u(t)
a0


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

16

Sabemos desde el punto de vista del calculo tradicional que la funcion x(t, a) no es derivable
en t = 0 y tampoco en t = a. Podemos sin embargo derivar la funcion en los intervalos
abiertos t < 0, 0 < t < a y t > a. Si denotamos por y(t, a) a la derivada de x(t, a) y representamos graficamente obtenemos la situacion mostrada en la Figura 1.16(b). Recordemos que
la expresion matematica para y(t, a) es la siguiente:
1
y(t, a) = [u(t) u(t a)]
a

x(t,a)

y(t,a)
1/a

1
a

(a)

(b)

Figura 1.16

De la grafica se observa que y(t, a) tiende a la funcion impulso cuando a tiende a cero. Lo
anterior nos lleva a la siguiente definicion:
La derivada de la funci
on escal
on unitario es la funci
on impulso unitario
Matematicamente presentamos la relacion diferencial y la relacion integral, as:
Z t
du(t)
= (t)
u(t) =
(t)dt
dt

1.6.4.

Funci
on rampa unitaria

La funcion rampa unitaria se define como:


r(t) =

0 si t < 0
t si t 0

Por otro lado, la rampa desplazada a unidades hacia la derecha, viene dada por:

0
si t < a
r(t a) =
t a si t a
La Figura 1.17(a) muestra la grafica de la funcion rampa, la rampa trasladada a unidades
hacia la derecha se muestra en la Figura 1.17(b).


1.6. SENALES
SINGULARES

17

r(t-a)

r(t)
1

1
1

(a)

a+1

(b)

Figura 1.17

Observe que entre la funcion rampa y la funcion escalon se presentan las siguientes relaciones:
r(t a) = (t a)u(t a)
dr(t a)
= u(t a)
dt
Z

u(t a)dt = r(t a)

Ejemplo 1.8. Considere la funcion f (t) definida por tramos, como se indica a continuacion para el intervalo (0, 3):

t si 0 < t 1
f (t) =
2 si 1 t < 3
1. Represente graficamente la funcion.
2. Exprese f (t) mediante las se
nales singulares.
3. Encuentre la derivada de f (t) y grafique.


on: 
Soluci

1. Observe que f (t) no esta definida en t = 1; la grafica se muestra en la Figura 1.18(a).

2. Ahora expresamos f (t) en terminos de las se
nales singulares, as:
f (t) = tu(t) + u(t 1) (t 1)u(t 1)
3. En cuanto a la derivada de f (t) usamos las reglas de derivacion tradicionales junto con
las propiedades del impulso, denotamos la derivada como g(t):
g(t) = t(t) + u(t) + (t 1) (t 1)(t 1) u(t 1)


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

18

Como ejercicio complementario verifique que el primero y el cuarto termino de g(t) son
iguales a cero, dando como resultado:
g(t) = u(t) + (t 1) u(t 1)
La Figura 1.18(b) presenta la derivada g(t).

f(t)

g(t)

1
1

(a)

(b)

Figura 1.18

Ejemplo 1.9.

Represente graficamente las se

nales:

1. f (t) = t[u(t) u(t 1)]

2. g(t) =

3
X

f (t n)

n=2

3. h(t) =

2
X

f (t 2n)

n=1



Soluci
o
n:

La

secuencia de Figuras 1.19 ilustran las se

nales correspondientes. Puede observarse que la se
nal: g(t) es periodica con periodo T = 1, mientras que h(t) tiene como periodo
T = 2.

1.6.5.

Funci
on exponencial

La funcion exponencial real es una de las mas importantes en el analisis de sistemas de

ingeniera, normalmente se define como:
x(t) = [F + (P F )et ]u(t)


1.6. SENALES
SINGULARES

19

f(t)

g(t)
1

1
1

-2

-1

h(t)
1
-2

-1

Figura 1.19

Donde F es el valor final, P es el valor inicial o valor presente y = 1/ es la constante de

tiempo. Para propositos practicos se supone que la funcion alcanza su valor final al cabo de
cinco constantes de tiempo. Observe en efecto que e5 es practicamente cero.
Ejemplo 1.10.

Represente graficamente las funciones:

f (t) = 10(1 et )[u(t) u(t 5)]
g(t) = 10et [u(t) u(t 5)]



Soluci
o
n:

Las

graficas se muestran en las Figuras 1.20(a) y 1.20(b).

f(t)

g(t)

10

10

(a)

(b)

Figura 1.20

20

1.6.6.

CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES

DE VARIABLE CONTINUA

Funci
on sinusoidal

Una sinusoide es una combinacion lineal de las funciones seno y coseno, as:
f (t) = C1 cos(t) + C2 sen(t);

C1,2 <

La funcion se puede escribir alternativamente de diversas formas, entre las mas usuales, tenemos:
f (t) = A cos(t )
f (t) = A sen(t + )
A es la amplitud de la sinusoide, omega () es la frecuencia angular y alfa () y beta () son
los angulos de fase en cada caso. Puede mostrarse facilmente que:
q
A = C12 + C22
= tan1 (C2 /C1 )
= tan1 (C1 /C2 )
C1 = A cos()
C2 = A sen()

A se mide en las unidades de la se

nal, se mide en radianes/segundo y se mide en radianes.
La frecuencia en Hertz de la sinusoide se denota por f y esta dada por: f = /2. El perodo
de la se
nal es T = 1/f y se mide en segundos.
A continuacion representamos varios ciclos de la sinusoide: f (t) = 5 sen(t). Observemos que
la frecuencia angular es = y por tanto el perodo es T = 2. Para representar cuatro ciclos
de la onda asignamos al tiempo valores en el intervalo: [4, 4]. La Figura 1.21 muestra la
grafica de la sinusoide.

1.7.

Respuesta de un sistema lineal invariante (S.L.I.)

Un sistema lineal invariante, en su forma mas elemental, se representa mediante un bloque

con una entrada y una salida tal como se ilustra en la Figura 1.22. Analizar el sistema consiste
en predecir la respuesta y(t) ante una excitacion denominada x(t).

1.7.1.

Respuesta natural de un sistema lineal invariante

Es la respuesta de un sistema que se excita con el impulso unitario y se denota por h(t), tal
como se ilustra en la Figura 1.22.

1.7. RESPUESTA DE UN SISTEMA LINEAL INVARIANTE (S.L.I.)

21

f(t)
5

4
t

-4

-5
Figura 1.21

(t)

h(t)
S.L.I.

Figura 1.22

1.7.2.

Integral de convoluci
on

La integral de convolucion de dos se

nales: f (t) y g(t) definidas para t > 0, se define como:
Z t
f ( )g(t )d
f (t) g(t) =
0

La convolucion de dos se
nales es conmutativa, es decir, se verifica que:
f (t) g(t) = g(t) f (t)
Conocida la respuesta natural h(t) de un sistema lineal invariante es posible determinar la
respuesta ante cualquier excitacion x(t), as:
y(t) = h(t) x(t)
A continuacion se presentan las respuestas de un sistema a diferentes excitaciones:
Excitacion
(t)
(t )
Z f ( )(t )
f ( )(t )d

f (t)

f ( )h(t )d (Nota 1)
Z
t
f ( )h(t )d (Nota 2)
0

x(t)

Respuesta
h(t)
h(t )
f ( )h(t )

x(t) h(t)


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

22

Nota 1. La funcion impulso es una funcion par, esto es, (t ) = ( t).

Nota 2. Se aplica la propiedad de la funcion impulso, que establece:
Z
f (t)(t a)dt = f (a)

Si la excitacion x(t) se aplica en t = 0, la variable tomara valores significativos entre = 0

y = t.
Ejemplo 1.11.

La respuesta natural de un sistema esta dada por h(t) = et u(t).

Determine la respuesta para cada una de las siguientes excitaciones representando graficamente la entrada y la salida en cada caso:
1. x(t) = u(t)
2. x(t) = tu(t)
3. x(t) = et u(t)
4. x(t) = sen(t)u(t)


Soluci
o
n:



1. y1 (t) = et u(t) =

Rt
0

e u(t )d =

hR

t
e d
0

u(t). Evaluando la integral, resulta

y1 (t) = (1 et )u(t).
2. y2 (t) = et tu(t) =
t

(e

hR
t
0

i
e (t )d u(t). Evaluando la integral, resulta y2 (t) =

+ t 1)u(t).
t

3. y3 (t) = e

e u(t) =

hR
t
0

(t )

e e

d u(t). Evaluando la integral, resulta y3 (t) =

te u(t).
hR
i
t
4. y4 (t) = et sen(t)u(t) = 0 e sen(t )d u(t). Evaluando la integral, resulta
1
y4 (t) = (et cos(t) + sen(t))u(t).
2
Las Figuras 1.23 muestran las graficas correspondientes obtenidas con el software Matlab (ver
??).

1.8. EJEMPLOS

23

4
3

0.6

y2(t)

y1(t)

0.8

0.4

0.2

0
2

10

0.4
0.6
0.3

0.4
y4(t)

y3(t)

0.2
0.2

0
0.2

0.1

0.4
0.6

0
2

0.8
2

Figura 1.23

1.8.

Ejemplos

Ejemplo 1.12.

Una se
nal esta definida como:

0 si |t| > 1
f (t) =
1 si |t| 1

1. Represente graficamente la funcion.

2. Exprese la funcion mediante la funcion escalon unitario.
3. Encuentre la derivada de la funcion y represente graficamente.

4
t


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

24

4. Encuentre la integral entre menos infinito y un instante t cualquiera y represente graficamente.

5
X

5. Represente graficamente las funciones: f (t/2), f (2t), g(t) =

f (t 3n).

n=5

6. Encuentre los valores promedio y eficaz de la funcion periodica: g(t).



Soluci
o
n:



1. Se hace la grafica de la funcion f (t) tal como se definio y se ilustra en la Figura 1.24.

f(t)

-1

Figura 1.24

2. A partir de la grafica se puede expresar la funcion en terminos de la se

nal escalon, as:
f (t) = u(t + 1) u(t 1)
3. La derivada de la funcion esta dada por:
Df (t) = (t + 1) (t 1)
La Figura 1.25(a) muestra la grafica de la derivada de la funcion.

If(t)
Df(t)

(t+1)

-1

-(t-1)
1

-1

(a)

1
(b)

Figura 1.25

1.8. EJEMPLOS

25

Rt
4. Sea If (t) = f (x)dx la integral pedida. Se sabe que la integral de la funcion escalon
u(t) es la rampa unitaria tu(t). En consecuencia, la integral de la funcion dada es:
If (t) = (t + 1)u(t + 1) (t 1)u(t 1)
La Figura 1.25(b) muestra la grafica de la integral de la funcion.
5. Las Figuras 1.26(a) y 1.26(b) muestran las funciones con el escalamiento en el tiempo.
Puede observarse que f (t/2) es la funcion original amplificada el doble en el tiempo,
mientras que f (2t) es la se
nal original contrada a la mitad.
6. En cuanto a la funcion periodica, la Figura 1.26(c) ilustra algunos periodos de la se
nal.

f(2t)

f(t/2)

1
-2

-1

1
1

-2

-1

(a)

1
(b)

g(t)
1
-4 -3 -2 -1

1 2 3 4

(c)

Figura 1.26

Ejemplo 1.13.

Una se
nal f (t) esta definida como:

f (t) =

0
si |t| > 1
1 |t| si |t| 1

1. Represente graficamente la funcion.

2. Exprese la funcion mediante la funcion escalon unitario.
3. Encuentre la derivada de la funcion y represente graficamente.


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

26

4. Encuentre la integral entre menos infinito y un instante t cualquiera y represente graficamente.

5. Represente graficamente las funciones: f (t/2), f (2t), g(t) =

5
X

f (t 3n).

n=5

6. Encuentre los valores promedio y eficaz de la funcion periodica g(t).



Soluci
o
n:



1. La Figura 1.27(a) muestra la grafica de la funcion.

2. La expresion matematica para la funcion es:
f (t) = (t + 1)u(t + 1) 2tu(t) + (t 1)u(t 1)
3. La derivada de la funcion viene dada por: Df (t) = u(t + 1) 2u(t) + u(t 1) y su grafica
se ilustra en la Figura 1.27(b).

Df(t)

f(t)
1
-2

-1

-2

(a)

-1

(b)

Figura 1.27

4. La integral de la funcion, cuya grafica se muestra en la Figura 1.28(a), viene dada por:
1
1
If (t) = (t + 1)2 u(t + 1) t2 u(t) + (t 1)2 u(t 1)
2
2
5. La Figura 1.28(b) muestra la grafica de la funcion f (t/2), la Figura 1.28(c) corresponde
a la funcion f (2t), y la Figura 1.28(d) muestra algunos ciclos de la se
nal periodica.
6. Finalmente, el estudiante puede verificar que los valores promedio y eficaz, son:
gprom u 0.333

grms u 0.471

1.8. EJEMPLOS

27

If(t)
1

f(t/2)
1

-1

-4 -3 -2 -1

(a)

1 2 3 4
(b)

f(2t)

g(t)

1
1/2

-1 -1/2

-4

-3

-2

-1

(c)

(d)

Figura 1.28

Ejemplo 1.14.

Considere la se
nal:

1
f (t) =
3t

t5

si
si
si
si
si
si

t<0
0t1
1<t<2
2t4
4<t<5
t5

1. Represente graficamente la funcion en el intervalo: 2 t 8

2. Exprese la funcion en terminos de la se
nal escalon
3. Encuentre Df (t) y grafique.
Rt
4. Encuentre f (x)dx y grafique.
5. Represente graficamente la funcion: f (2t)


on: 
Soluci

1. La grafica de la funcion se muestra en la Figura 1.29

2. La expresion matematica para la funcion es:
f (t) = tu(t) (t 1)u(t 1) (t 2)u(t 2) + 2(t 4)u(t 4) (t 5)u(t 5)

28

CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES

DE VARIABLE CONTINUA

f(t)
1
-1

-1
Figura 1.29

3. La Figura 1.30 muestra la grafica de la primera derivada, cuya expresion matematica

es:
Df (t) = u(t) u(t 1) u(t 2) + 2u(t 4) u(t 5)

Df(t)
1
-1

-1
Figura 1.30

4. En cuanto a la integral de la funcion, se aplican las reglas de integracion, resultando:

1
1
1
1
If (t) = t2 u(t) (t 1)2 (t 2)2 u(t 2) + (t 4)2 u(t 4) (t 5)2 u(t 5)
2
2
2
2
La Figura 1.31 muestra la grafica de la funcion If (t).
5. Finalmente, se deja al estudiante la representacion grafica de f (2t).

If(t)
2
1
-1

Figura 1.31

1.8. EJEMPLOS
Ejemplo 1.15.

29
Dada la funcion:
f (t) = sen(t)[u(t) u(t 1)]

1. Represente graficamente la funcion

2. Muestre que la funcion se puede escribir en la forma:
f (t) = sen(t)u(t) + sen((t 1))u(t 1)
3. Determine Df (t) y represente graficamente
Rt
4. Determine f (x)dx y represente graficamente
5. Represente la se
nal g(t) = f (t) + f (t + 1)


Soluci
o
n:



1. La grafica de la funcion se ilustra en la Figura 1.32(a).

f(t)
Df(t)

1
1

(a)

(b)

Figura 1.32

2. La funcion se puede expresar en la forma:

f (t) = sen(t)u(t) sen(t)u(t 1)
= sen(t)u(t) sen((t 1 + 1))u(t 1)
= sen(t)u(t) sen((t 1) + )u(t 1)
= sen(t)u(t) + sen((t 1))u(t 1)
3. En la deduccion anterior se hizo uso de la identidad: sen( + ) = sen(). Con base
en lo anterior, tenemos:
Df (t) = cos(t)u(t) + cos((t 1))u(t 1)
La Figura 1.32(b) muestra la derivada de la funcion.


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

30

4. Para evaluar la integral de la funcion, se procede calculando la integral de sen(t)u(t):

Z t
1
sen(x)dx = [1 cos(t)]u(t)

0
y luego se agrega la misma integral desplazada en el tiempo:
If (t) =

1
1
[1 cos(t)]u(t) + [1 cos((t 1))]u(t 1)

La descripcion por tramos de la integral viene dada por:

0
si
t<0

If (t) = 1 [1 cos(t)] si 0 t 1

2
si
t>1

La Figura 1.33(a) muestra la grafica de la integral de la funcion.

5. Finalmente, la Figura 1.33(b) ilustra la grafica de la funcion g(t) = f (t) + f (t + 1).

g(t)=f(t)+f(t+1)

If(t)
1

2/

-1

(a)

(b)

Figura 1.33

Ejemplo 1.16.

Considere la funcion: f (t) = sen(t)[u(t) u(t 1)].

1. Genere algunos ciclos de la se

nal periodica: g(t) =

f (t n) y encuentre sus valores

n=

promedio y efectivo
2. Repita el literal anterior para la funcion: s(t) =

f (t 2n)

n=

3. Si la respuesta natural de un sistema esta dada por h(t) = et u(t), determine la respuesta
cuando se excita con la funcion: f (t) y grafique.

1.8. EJEMPLOS

31



Soluci
o
n:



1. La funcion bajo estudio recibe el nombre de onda seno rectificada en onda completa y
es de mucha importancia en el analisis de algunos sistemas de ingeniera. El estudiante
puede comprobar que los valores promedio y cuadratico medio, vienen dados por:
s
Z
Z
1 1
1 1
sen(t)dt u 0.637
grms =
sen2 (t)dt u 0.707
gprom =
1 0
1 0
2. La se
nal s(t) es la onda seno rectificada en media onda, sus valores promedio y eficaz
vienen dados por:
s
Z
Z
1 1
1 1
sprom =
sen(t)dt u 0.318srms
=
sen2 (t)dt u 0.0.5
2 0
2 0
3. Finalmente, aplicando la integral de convolucion tenemos:

h(t) f (t) = 2
[et cos(t)]u(t) + 2
[e(t1) cos((t 1))]u(t 1)
+1
+1
Ejemplo 1.17.

Consideremos la se
nal:

sen(t)

sen(t)
f (t) =
0

si 0 t 1
si 1 < t 2
si
t<0
si
t>2

1. Represente graficamente la se
nal y expresela mediante las se
nales singulares.
2. Determine la derivada de la funcion y represente graficamente.
3. Encuentre la integral de la funcion entre cero y cualquier instante t y represente graficamente.
4. Determine los valores promedio y efectivo de la se
nal periodica g(t) =

f (t 3n)

n=



Soluci
o
n:



1. La grafica de la funcion se muestra en la Figura 1.34. Expresamos la funcion usando el

escalon unitario, as:
f (t) = sen(t)u(t) + 2 sen((t 1))u(t 1) + sen((t 2))u(t 2)


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

32

f(t)
1

Figura 1.34

2. La derivada de la funcion se describe a continuacion y su representacion grafica se ilustra

en la Figura 1.35(a):
Df (t) = cos(t)u(t) + 2 cos((t 1))u(t 1) + cos((t 2))u(t 2)
3. En cuanto a la integral, sea la funcion:
Z

g(t) =

sen(t)dt

Puede verse que la integral pedida es:

If (t) = g(t) + 2g(t 1) + g(t 2)
Donde:
g(t) =

1
[1 cos(t)]u(t)

La grafica se muestra en la Figura 1.35(b).

If(t)
Df(t)

2/
1/
1

t
2

(a)

(b)

Figura 1.35

1.8. EJEMPLOS

33

4. La se
nal periodica es de periodo T = 3 y sus valores promedio y eficaz, son:

Z 1
Z 2
1
sen(t)dt = 0.424
sen(t)dt
gprom =
3
1
0
s Z

Z 2
1
1
grms =
sen(t)dt
sen(t)dt = 0.577
3
0
1

Ejemplo 1.18.

Considere la se
nal seno rectificada en onda completa: f (t) = | sen(t)|

1. Verifique que el periodo de la se

nal es T = y represente 4 ciclos de la se
nal.
2. Represente graficamente la funcion: y(t) = u(t) u(t ), 0 < <
2
X

3. Represente graficamente la se
nal: x(t) =

y(t n)

n=2

4. Represente graficamente la se
nal: g(t) = f (t) x(t)
5. Determine el valor de de tal manera que el valor eficaz de g(t) sea grms = 0.5


Soluci
o
n:



1. A partir de la Figura 1.36 es claro que el periodo de la se

nal es T = .

f(t)
1

-2

Figura 1.36

2. La Figura 1.37 muestra la grafica del pulso rectangular y(t), con = 3/4.
3. La Figura 1.38 muestra la grafica de la se
nal x(t) que se obtiene de la anterior.
4. Finalmente, la Figura 1.39 muestra la grafica de g(t)

34

CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES

DE VARIABLE CONTINUA

y(t)
1

-2

3 /4

Figura 1.37

x(t)
1

-2

3 /4

Figura 1.38

g(t)
1

-2

3 /4

Figura 1.39

5. El valor eficaz de la se
nal g(t) esta dado por:
grms

s Z
1 +
sen2 (t)dt
=

Evaluando la integral y haciendo grms = 0.5, tenemos la ecuacion:

 1
1

cos() sen() + =

2
4
La ecuacion obtenida se resuelve numericamente, obteniendo como resultado el valor de
= 1.1549. En conclusion, el valor de que hace que el valor eficaz de la se
nal sea 0.5,
es de aproximadamente 66 grados.

1.8. EJEMPLOS
Ejemplo 1.19.

35
Un sistema se caracteriza mediante la relacion entrada-salida siguiente:

0 si Vi < 0
Vo =
1 si Vi 0

Con base en la informacion suministrada, determine la respuesta del sistema cuando se excita
con las siguientes entradas:
f (t) = sen(t)u(t) sen((t 2))u(t 2)
g(t) = tu(t) 2(t 1)u(t 1) + 2(t 3)u(t 3) (t 4)u(t 4)
En ambos casos, represente graficamente tanto la entrada como la salida.


Soluci
o
n:

Las

Figuras 1.40(a) y 1.40(b) muestran las respectivas entradas rotuladas por

f (t) y g(t).

f(t)
1
g(t)
1
1

t
2

(a)

(b)

Figura 1.40

En ambos casos, las salidas son:

Vo1

0
si
t<0

= 2 sen(t) si 0 t 1

0
si
t>1

Vo2

si
t<0
si 0 t 1
1
= 2 (1 t) si 1 < t < 3

(3 t) si 3 t 4

2
0
si
t>4
t
2

Se deja como ejercicio al estudiante la representacion grafica de las salidas.

Ejemplo 1.20.

Considere la funcion: f (t) = u(t) + (t 1)u(t 1) 2tu(t 3) + tu(t 5)


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

36

1. Muestre que la funcion se puede expresar en la forma:

f (t) = u(t) + (t 1)u(t 1) 2(t 3)u(t 3) 6u(t 3) + (t 5)u(t 5) + 5u(t 5)
2. Represente graficamente la funcion.
3. Encuentre la derivada de la funcion y represente graficamente.
4. Encuentre la integral entre menos infinito y un instante cualquiera de la funcion y
represente graficamente.


Soluci
o
n:



1. Este tem lo verifica el estudiante.

2. La Figura 1.41(a) muestra la grafica de la funcion.

f(t)

Df(t)

1
(t)

1
-1
-1

5 (t-5)

-1

-1

-2

-2

-3

-3

-4

-4

-5

-5

-6
(a)

-6(t-3)

(b)

Figura 1.41

3. La derivada de la funcion, cuya grafica se muestra en la Figura 1.41(b), viene dada por:
Df (t) = (t) + u(t 1) 2u(t 3) 6(t 3) + u(t 5) + 5(t 5)

1.9. EJERCICIOS DEL CAPITULO

37

4. La integral viene dada por:

1
If (t) = tu(t) + (t 1)2 u(t 1) (t 3)2 u(t 3) 3(t 3)u(t 3)
2
1
+ (t 5)2 u(t 5) + 5(t 5)u(t 5)
2
Se deja como ejercicio la correspondiente representacion grafica.

1.9.

Ejercicios del captulo

1. Dada la se
nal: f (t) = tu(t) (t 2)u(t 2) 2u(t 2)
a) Represente graficamente la funcion.
b) Encuentre la derivada de la funcion y grafique.
c) Encuentre la integral de la funcion y grafique.
2. Un sistema lineal invariante se excita con la funcion impulso y su respuesta es la funcion:
f (t) = sen(t)u(t)
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:
a) x1 (t) = u(t)
b) x2 (t) = tu(t)
c) x3 (t) = (t 1)u(t 1)
d ) x4 (t) = et u(t)
3. Una se
nal periodica esta definida en un periodo de la siguiente manera:

t/2 si 0 t 2
f (t) =
3 t si 2 < t 4
a) Represente tres ciclos de la se
nal
b) Exprese la se
nal en terminos de las se
nales singulares
c) Determine los valores promedio y cuadratico medio.
4. Dada la se
nal:


f (t) =

| sen(t)| si
0t4
0
si (t < 0) (t > 4)

a) Represente graficamente la funcion.

38

CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES

DE VARIABLE CONTINUA
b) Exprese la funcion mediante se
nales singulares.
c) Represente graficamente las se
nales: f (t/2) y f (2t).
d ) Encuentre la derivada de la funcion y grafique.
e) partir de la se
nal dada genere una onda periodica de periodo: T = 2 y encuentre
sus valores promedio y eficaz.
5. La respuesta natural de un sistema lineal invariante esta dada por: h(t) = et . Determine
la respuesta ante las siguientes excitaciones:
a) x1 (t) = u(t)
b) x2 (t) = tu(t)
c) x3 (t) = sen(t)u(t)
d ) x4 (t) = et u(t)
6. Dada la funcion:


|t 1| si
0t1
f (t) =
0
si (t < 0) (t > 1)

a) Represente graficamente la funcion.

b) Exprese la funcion mediante se
nales singulares.
c) Represente graficamente las se
nales: f (t/2) y f (2t).
d ) Encuentre la derivada de la funcion y grafique.
e) A partir de la se
nal dada genere una onda periodica de periodo: T = 2 y encuentre
sus valores promedio y eficaz.
7. Una se
nal periodica esta definida en un periodo de la siguiente manera:

si 0 t 1
t
1
si 1 < t < 2
f (t) =

3 t si 2 t 3
a) Exprese la funcion mediante las se
nales singulares.
b) Encuentre los valores promedio y eficaz de la se
nal periodica.
8. Dada la se
nal: x(t) = u(t) + (t 1)u(t 1) 2tu(t 2) + 4u(t 2)
a) Determine la derivada de la funcion y represente graficamente.
b) Determine la integral de la funcion y represente graficamente.
9. Represente graficamente las siguientes funciones:
a) f (t) = u(1 t2 )

1.9. EJERCICIOS DEL CAPITULO

39

b) g(t) = [1 et/5 ]u(t)

c) x(t) = sen(t/2)[u(t) u(t 4)]
Rt
d ) y(t) = 0 [u(t) + u(t 1) + u(t 1) 3u(t 3)]dt
e) z(t) = 3 sen(t) + 4 cos(t)
10. Dada la funcion:

1
t
2t

1
x(t) =

5t

si
t<0
si 0 t 1
si 1 < t < 2
si 2 t 5
si
t>5

a) Represente graficamente la funcion.

b) Exprese la funcion mediante se
nales singulares.
c) Halle la derivada de la funcion y grafique.
Rt
d ) Halle 0 x(t)dt y grafique.
e) Represente graficamente la se
nal: w(t) = 21 [x(t) + x(t)].
11. Dada la se
nal f (t) = sen(t)[u(t) u(t 2)]
a) Determine la derivada de la funcion y represente graficamente.
b) Determine la integral de la funcion y represente graficamente.
12. La respuesta natural de un sistema lineal invariante esta dada por:
h(t) = [1 cos(t)]u(t)
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:
a) x1 (t) = u(t)
b) x2 (t) = tu(t)
c) x3 (t) = sen(t)u(t)
d ) x4 (t) = et u(t)
13. Considere la funcion: x(t) = tu(t t2 )
a) Represente graficamente la funcion.
b) Encuentre la derivada de la funcion y represente graficamente.
c) Encuentre la integral de la funcion y represente graficamente.
d ) A partir de la se
nal dada genere una se
nal periodica de periodo: y encuentre sus
valores promedio y eficaz.

40

CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES

DE VARIABLE CONTINUA

14. Considere la se
nal:

si
0t2
1
2<t4
f (t) = 1 t si

0
si (t < 0) (t > 4)

a) Exprese la funcion mediante las se

nales singulares.
b) Represente graficamente la funcion.
c) Encuentre la derivada de la funcion y represente graficamente.
d ) Encuentre la integral de la funcion y represente graficamente.
e) A partir de la se
nal dada genere una se
nal periodica de periodo: y encuentre sus
valores promedio y eficaz.
15. Represente graficamente cada una de las siguientes se
nales
f (t) = u(cos(t))
g(t) = u(t) u(sen(t/2))
16. La respuesta al escalon unitario de un sistema lineal invariante esta dada por:
ye (t) = (1 et )u(t)
a) Encuentre la respuesta natural y represente graficamente.
b) Encuentre la respuesta ante las siguientes excitaciones:
x1 (t) = tu(t 1)
x2 (t) = tet u(t)
x3 (t) = cos(t)u(t)
17. Para cada una de

1
x(t) = 2

las siguientes se
nales:
si
0t1
si
1<t2
si (t < 0) (t > 2)

0
si
t<0
y(t) = |1 t| si 0 t 2

0
si
t>2

z(t) = sen(2t)[u(t + 1) u(t 1)]

a) Exprese mediante las se
nales singulares.
b) Determine la derivada y represente graficamente.
c) Determinar la integral y represente graficamente.
d ) A partir de cada una de ellas genere sendas se
nales periodicas de periodo: T = 4 y
encuentre los valores promedio y eficaz.

1.10. EXAMEN

41

18. La caracterstica: entrada-salida de un sistema esta dada por:

si
vi (t) < 0
0
Vo (t) = vi (t) si 0 vi (t) 1

1
si
vi (t) > 1
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones y represente graficamente:
a) vi (t) = 2 sen(t)u(t)
b) vi (t) = 2u(sen(t))u(t)
19. Considere las funciones:

t
f (t) =
t

si
t<0
si 0 t 1
si 1 < t 2
si
t>2

t
g(t) =
t

si
t<0
si 0 t 1
si 1 < t 2
si
t>2

a) Represente graficamente.
b) Represente en terminos de funciones singulares.
c) Encuentre la derivada y represente graficamente.
d ) Encuentre la integral y represente graficamente.
e) Genere una se
nal periodica de periodo T = 2 y encuentre sus valores promedio y
eficaz.
f ) Genere una se
nal periodica de periodo T = 3 y encuentre sus valores promedio y
eficaz.
20. Considere los pulsos sinusoidales de las Figuras 1.42(a) y 1.42(b).
a) Exprese mediante se
nales singulares.
b) Encuentre la derivada de cada funcion y represente graficamente.
c) Encuentre la integral de cada funcion y represente graficamente.
d ) Represente graficamente la funcion h1 (t) = f (t) + f (t).
e) Represente graficamente la funcion h2 (t) = g(t) + g(t).

1.10.

Examen

En esta seccion se presentan diversos ejercicios que han hecho parte en examenes parciales
de cursos de circuitos electricos, se recomienda al estudiante resolverlos luego de los ejercicios
propuestos con el objetivo de evaluar los conocimientos aprendidos en el captulo.


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

42

f(t)
1
g(t)
1
1

-2
(a)

(b)

Figura 1.42

ye(t)

1
0

3
t

Figura 1.43

1. La Figura 1.43 ilustra la respuesta al escalon unitario de un sistema lineal invariante en

el tiempo.
a) Exprese la respuesta al escalon en terminos de las se
nales singulares
b) Encuentre la respuesta natural y grafique
c) Encuentre la respuesta a la rampa y grafique
2. Una se
nal esta definida, as:
f (t) =

0
| sen(t)|

si
si
si

t<0
0 t 2
2 < t < 3

a) Exprese la se
nal en terminos de las se
nales singulares

1.10. EXAMEN

43

b) Calcule el valor cuadratico medio de la se

nal periodica de periodo T = 3 generada
por f (t)
3. La respuesta natural de un sistema lineal invariante en el tiempo viene dada por:
h(t) = 2(t) + et u(t)
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:
a) tet u(t)
b) 3u(t 1)
4. La Figura 1.44 ilustra la grafica de una se
nal x(t).

x(t)

2
1
0
1
3

0
t

Figura 1.44

a) Exprese la se
nal en terminos de las se
nales singulares
b) Encuentre la derivada y grafique.
c) Encuentre la integral y grafique.
d ) Represente graficamente la se
nal dada por y(t) = x(t) x(t 4).
5. Una se
nal esta definida, as:

sen(2t)
sen(2t)
f (t) =

si
si
si

1/2 t 0
0 < t 1/2
(t < 1/2) (t > 1/2)

a) Represente graficamente la se
nal.
b) Calcule el valor cuadratico medio de la se
nal periodica de periodo T = 2 generada
por la se
nal.


CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES
DE VARIABLE CONTINUA

44

c) Exprese la se
nal mediante las se
nales singulares.
d ) Represente graficamente la se
nal f (t/2).
6. La respuesta natural de un sistema lineal invariante en el tiempo viene dada por:
h(t) = (t) + 2et u(t)
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:
a) tu(t 2)
b) 3tet u(t)
7. La respuesta natural de un sistema lineal invariante en el tiempo viene dada por:
h(t) = 2(t) + et u(t)
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:
a) x1 (t) = tu(t 1)
b) x2 (t) = tet u(t)
c) x3 (t) = et sen(t)u(t)
8. La Figura 1.45 ilustra 4 ciclos de una se
nal periodica h(t).

h(t)

2
1
0
1
2

2
t

Figura 1.45

a) De la descripcion por tramos de la se

nal en el intervalo [0, 2).
b) De el valor cuadratico medio de la se
nal.

1.10. EXAMEN

45

9. La respuesta al escalon unitario de un sistema lineal invariante en el tiempo viene dada

por:
ye (t) = et sen(t)u(t)
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:
a) x1 (t) = (t)
b) x2 (t) = tu(t)
c) x3 (t) = et u(t)
10. Considere la se
nal:
x(t) = u(3 2t t2 )
a) Exprese la se
nal mediante funciones escalon.
b) Represente graficamente la se
nal z(t) = x(t) + 2x(t 4).
Rt
c) Calcule 1 z(t)dt y represente graficamente.
11. La respuesta al escalon unitario de un sistema lineal invariante en el tiempo viene dada
por:
ye (t) = (3 3e2t 2et )u(t)
Determine la respuesta ante las siguientes excitaciones:
a) x1 (t) = (t)
b) x2 (t) = tu(t)
c) x3 (t) = et u(t)

46

CAPITULO 1. SISTEMAS Y SENALES

DE VARIABLE CONTINUA

CAPITULO 2
SISTEMAS LINEALES
INVARIANTES EN EL TIEMPO

2.1.

La ecuaci
on diferencial de un sistema

Un sistema lineal invariante, en su forma mas elemental, se representa usualmente mediante

un bloque en el que se muestran tanto la excitacion como la respuesta, tal como lo ilustra la
Figura 2.1.
x(t)
Excitacion

y(t)
S.L.I.T.

Respuesta

Figura 2.1

Al aplicar las leyes y principios que rigen el comportamiento de los elementos del sistema se
obtiene un problema de valor inicial de orden n, as:
an

dn
dn1
d
y(t)
+
a
y(t) + + a1 y(t) + a0 y(t) = f (t)
n1
n
n1
dt
dt
dt

Donde f (t) depende de la excitacion y sus m primeras derivadas, as:

f (t) = bm

dm1
d
dm
x(t)
+
b
x(t) + + b1 x(t) + b0 x(t)
m1
m
m1
dt
dt
dt

Las condiciones iniciales del sistema son las siguientes:

y(0), y 0 (0), y 00 (0), . . . , y n1 (0)
47

48

CAPITULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Haciendo uso del operador D la ecuacion diferencial del sistema es la siguiente:

(an Dn + an1 Dn1 + + a2 D2 + a1 D + a0 )y(t)
= (bm Dm + bm1 Dm1 + + b2 D2 + b1 D + b0 )x(t)
Analizar el sistema consiste en determinar la respuesta ante una excitacion determinada y
sabiendo que el sistema esta inicialmente en reposo, esto es, las condiciones iniciales son iguales
a cero. Para llevar a cabo el analisis es necesario resolver la ecuacion diferencial. Recordemos
que la solucion general de la ecuacion diferencial consiste de dos partes a saber: una solucion
complementaria y una solucion forzada. La solucion complementaria es una combinacion lineal
de las n soluciones de la homogenea, mientras que la solucion forzada depende de la excitacion.

2.2.

Soluci
on complementaria

La homogenea asociada a la ecuacion diferencial esta dada por:

(an Dn + an1 Dn1 + + a2 D2 + a1 D + a0 )y(t) = 0
Suponiendo que la homogenea admite soluciones de tipo exponencial, es decir, soluciones de
la forma y(t) = et ; resulta el polinomio caracterstico de la ecuacion diferencial, as:
L() = an n + an1 n1 + + a2 2 + a1 + a0
A partir de las races del polinomio caracterstico se encuentran las n soluciones linealmente
independientes de la homogenea y su combinacion lineal es la solucion complementaria, as:
yc (t) = C1 y1 (t) + C2 y2 (t) + + Cn yn (t)
La solucion forzada depende de la excitacion y, por el momento, consideramos el caso en que
la excitacion es la se
nal escalon unitario.

2.3.

Respuesta al escal
on unitario y respuesta al impulso

Cuando la excitacion es el escalon unitario la ecuacion diferencial es la siguiente:

(Dn + an1 Dn1 + + a2 D2 + a1 D + a0 )y(t) = Ku(t)
Donde K es una constante real: K = 1/an . De acuerdo con lo estudiado en un curso de
ecuaciones diferenciales, la solucion general de la ecuacion diferencial es:
ygen (t) = C1 y1 (t) + C2 y2 (t) + + Cn yn (t) + K/a0

 UNITARIO Y RESPUESTA AL IMPULSO

2.3. RESPUESTA AL ESCALON

49

En la expresion anterior, el u
ltimo termino es la solucion particular o respuesta forzada del
sistema. Las constantes de integracion de la solucion general se encuentran con base en las
condiciones iniciales. Despues de hallar las constantes arbitrarias se escribe la respuesta al
escalon unitario: ye (t). La respuesta al impulso unitario o respuesta natural del sistema se
determina mediante la derivada con respecto al tiempo de la respuesta al escalon unitario,
as: h(t) = ye0 (t).
Ejemplo 2.1. Un sistema lineal invariante de segundo orden, inicialmente en reposo,
esta regido por el problema de valor inicial:
(D2 + 4D + 3)y(t) = x(t);

y(0) = 0, Dy(0) = 0

1. Determine la respuesta al escalon unitario.

2. Determine la respuesta al impulso unitario.
3. Usando Matlab, determine la respuesta al escalon unitario.
4. Represente en la misma figura la respuesta al escalon unitario y la respuesta natural del
sistema.


Soluci
o
n:



1. Puesto que el escalon unitario es la unidad para t > 0, el problema a resolver es:
(D2 + 4D + 3)y(t) = 1;

y(0) = 0, Dy(0) = 0

Primero que todo se determina un conjunto fundamental de soluciones de la homogenea

asociada a partir del polinomio caracterstico L() = 2 +4+3. Las races del polinomio
son 1 = 1, 2 = 3 y en consecuencia el conjunto fundamental de soluciones de la
homogenea asociada es: {et , e3t }. A continuacion se determina la respuesta de estado
estacionario por el metodo del operador inverso, as:


1
1
1
=
yss = 2
D + 4D + 3
3
D=0
Ahora se escribe la solucion general: y(t) = C1 et + C2 e3t + 1/3.
La primera derivada de la solucion general es: Dy(t) = C1 et + 3C2 e3t .
Teniendo en cuenta las condiciones iniciales, resulta el sistema de ecuaciones:
0 = C1 + C2 + 1/3
0 = C1 3C2

50

CAPITULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Al resolver el sistema y sustituir en la solucion general, resulta la respuesta al escalon
unitario, as:


1 t 1 3t
ye (t) = e + e + 1/3 u(t)
2
6
2. La respuesta al impulso unitario, conocida como respuesta natural del sistema, se determina como la derivada de la respuesta al escalon y se representa como:


1 t 1 3t
u(t)
e e
h(t) =
2
2
3. Usando el comando dsolve de Matlab, se tiene:

Matlab:
y = dsolve(D2y = 1-3*y-4*Dy, y(0) = 0, Dy(0) = 0)
>> y = 1/(6*exp(3*t)) - 1/(2*exp(t)) + 1/3

4. Para la representacion grafica se usa Matlab, as:

Matlab:
t = 0:0.001:5;
ye = (1/6).*exp(-3*t)-(1/2).*exp(-t)+1/3;
h = (1/2).*exp(-t)-(1/2).*exp(-3*t);
plot(t,ye,k,linewidth,2)
grid on
hold on
plot(t,h,--,linewidth,2)
dando como resultado la Figura 2.2.
Ejemplo 2.2. Un sistema lineal invariante de segundo orden, inicialmente en reposo,
esta regido por el problema de valor inicial:
(D2 + 4D + 4)y(t) = x(t);
1. Determine la respuesta al escalon unitario.

y(0) = 0, Dy(0) = 0

 UNITARIO Y RESPUESTA AL IMPULSO

2.3. RESPUESTA AL ESCALON

51

0.3
0.25

ye(t)

0.2

h(t)

0.15
0.1
0.05
0
0.05
0

t
Figura 2.2

2. Determine la respuesta al impulso unitario.

3. Usando Matlab, determine la respuesta al escalon unitario.
4. Represente en la misma figura la respuesta al escalon unitario y la respuesta natural del
sistema.


Soluci
o
n:



1. Puesto que el escalon unitario es la unidad para t > 0, el problema a resolver es:
(D2 + 4D + 4)y(t) = 1;

y(0) = 0, Dy(0) = 0

Primero que todo se determina un conjunto fundamental de soluciones de la homogenea

asociada a partir del polinomio caracterstico L() = 2 +4+4. Las races del polinomio
son 1 = 2, 2 = 2 y en consecuencia el conjunto fundamental de soluciones de la
homogenea asociada es {e2t , te2t }. A continuacion se determina la respuesta de estado
estacionario por el metodo del operador inverso, as:


1
1
yss = 2
1
=
D + 4D + 4
4
D=0
Ahora se escribe la solucion general: y(t) = C1 e2t + C2 te2t + 1/4.
La primera derivada de la solucion general es: Dy(t) = 2C1 e2t + C2 e2t 2C2 te2t .

52

CAPITULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

Teniendo en cuenta las condiciones iniciales, resulta el sistema de ecuaciones:
0 = C1 + 1/4
0 = 2C1 + C2
Al resolver el sistema y sustituir en la solucion general, resulta la respuesta al escalon
unitario, as:


1 2t 1 2t
ye (t) = e te + 1/4 u(t)
4
2
2. La respuesta al impulso unitario, conocida como respuesta natural del sistema, se determina como la derivada de la respuesta al escalon y se representa como: h(t) =
(te2t ) u(t).
3. Usando dsolve de Matlab, se tiene:
Matlab:
y = dsolve(D2y = 1-4*y-4*Dy, y(0) = 0, Dy(0) = 0)
>> y = 1/4 - t/(2*exp(2*t)) - 1/(4*exp(2*t))

4. Para la representacion grafica se usa Matlab, as:

Matlab:
t = 0:0.001:5;
ye = 1/4 - t./(2*exp(2*t)) - 1./(4*exp(2*t));
h = t./exp(2*t);
plot(t,ye,k,linewidth,2)
grid on
hold on
plot(t,h,--,linewidth,2)
dando como resultado la Figura 2.3.
Ejemplo 2.3. Un sistema lineal invariante de segundo orden, inicialmente en reposo,
esta regido por el problema de valor inicial:
(D2 + 2D + 5)y(t) = x(t);

y(0) = 0, Dy(0) = 0

 UNITARIO Y RESPUESTA AL IMPULSO

2.3. RESPUESTA AL ESCALON

53

0.25
0.2

ye(t)
h(t)

0.15
0.1
0.05
0
0

t
Figura 2.3

1. Determine la respuesta al escalon unitario.

2. Determine la respuesta al impulso unitario.
3. Usando Matlab, determine la respuesta al escalon unitario.
4. Represente en la misma figura la respuesta al escalon unitario y la respuesta natural del
sistema.


on: 
Soluci

1. Puesto que el escalon unitario es la unidad para t > 0, el problema a resolver es:
(D2 + 2D + 5)y(t) = 1;

y(0) = 0, Dy(0) = 0

Primero que todo se determina un conjunto fundamental de soluciones de la homogenea

asociada a partir del polinomio caracterstico L() = 2 +2+5. Las races del polinomio
son 1 = 1+j2, 2 = 1j2 y en consecuencia el conjunto fundamental de soluciones
de la homogenea asociada es {et cos(2t), et sen(2t)}. A continuacion se determina la
respuesta de estado estacionario por el metodo del operador inverso, as:


1
1
1
=
yss = 2
D + 2D + 5
5
D=0
Ahora se escribe la solucion general: y(t) = et (C1 cos(2t) + C2 sen(2t)) + 1/4.

54

CAPITULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

La primera derivada de la solucion general es: Dy(t) = et ((2C1 C2 ) sen(2t) +
(2C2 C1 ) cos(2t)).
Teniendo en cuenta las condiciones iniciales, resulta el sistema de ecuaciones:
0 = C1 + 1/5
0 = 2C2 C1
Al resolver el sistema y sustituir en la solucion general, resulta la respuesta al escalon
unitario, as:


 
1
1
1
t
cos(2t)
sen(2t) +
u(t)
ye (t) = e
5
10
5
2. La respuesta al impulso unitario, conocida como respuesta natural del sistema, se determina como la derivada de la respuesta al escalon y se representa como:


1 t
h(t) =
e sen(2t) u(t)
2
3. Usando dsolve de Matlab, se tiene:

Matlab:
y = dsolve(D2y = 1-5*y-2*Dy, y(0) = 0, Dy(0) = 0)
>> y = 1/5 - sin(2*t)/(10*exp(t)) - cos(2*t)/(5*exp(t))

4. Para la representacion grafica se usa Matlab, as:

Matlab:
t = 0:0.001:5;
ye = 1/5 - sin(2*t)./(10*exp(t)) - cos(2*t)./(5*exp(t));
h = (1/2)*sin(2*t).*exp(-t);
plot(t,ye,k,linewidth,2)
grid on
hold on
plot(t,h,--,linewidth,2)
dando como resultado la Figura 2.4.

 UNITARIO Y RESPUESTA AL IMPULSO

2.3. RESPUESTA AL ESCALON

55

0.3

0.2
ye(t)

0.1

h(t)

0.1
0

t
Figura 2.4

Ejemplo 2.4. Un sistema lineal invariante de tercer orden, inicialmente en reposo, esta regido por la ecuacion diferencial:
(D3 + 3D2 + 4D + 2)y(t) = x(t)
1. Determine la respuesta al escalon unitario.
2. Determine la respuesta al impulso unitario.
3. Usando Matlab, determine la respuesta al escalon unitario.
4. Represente en la misma figura la respuesta al escalon unitario y la respuesta natural del
sistema.


Soluci
o
n:



1. Puesto que el escalon unitario es la unidad para t > 0, el problema a resolver es:
(D3 + 3D2 + 4D + 2)y(t) = 1;

y(0) = 0, Dy(0) = 0, D2 y(0) = 0

Primero que todo se determina un conjunto fundamental de soluciones de la homogenea

asociada a partir del polinomio caracterstico L() = 3 + 32 + 4 + 2. Las races del
polinomio son 1 = 1 + j1, 2 = 1 j1, 3 = 1 y en consecuencia el conjunto
fundamental de soluciones de la homogenea asociada es {et cos(t), et sen(t), et }. A

56

CAPITULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

continuacion se determina la respuesta de estado estacionario por el metodo del operador
inverso, as:


1
1
1
=
yss = 3
2
D + 3D + 4D + 2
2
D=0
Ahora se escribe la solucion general:
y(t) = et (C1 cos(t) + C2 sen(t)) + C3 et + 1/2
La primera derivada de la solucion general es:
Dy(t) = et ((C1 C2 ) sen(t) + (C2 C1 ) cos(t)) C3 et
La segunda derivada de la solucion general es:
D2 y(t) = et (2C2 sen(t) + 2C1 cos(t)) + C3 et
Teniendo en cuenta las condiciones iniciales, resulta el sistema de ecuaciones:
0 = C1 + C3 + 1/2
0 = C2 C1 C 3
0 = 2C1 + C3
Al resolver el sistema y sustituir en la solucion general, resulta la respuesta al escalon
unitario, as:
 


1
1
1
t
t
ye (t) = e
cos(t) sen(t) e +
u(t)
2
2
2
2. La respuesta al impulso unitario, conocida como respuesta natural del sistema, se determina como la derivada de la respuesta al escalon y se representa como:
1
h(t) = et (1 cos(t))u(t)
2
3. Usando dsolve de Matlab, se tiene:

Matlab:
y = dsolve(D3y = 1-1*y-4*Dy-3*D2y,...
y(0) = 0, Dy(0) = 0, D2y(0) = 0)
>> y = cos(t)/(2*exp(t)) - 1/exp(t) - sin(t)/(2*exp(t)) + 1/2

 LA INTEGRAL DE CONVOLUCION57

2.4. RESPUESTA ANTE CUALQUIER EXCITACION:

4. Para la representacion grafica se usa Matlab, as:
Matlab:
t = 0:0.001:5;
ye = cos(t)./(2.*exp(t))-1./exp(t)-sin(t)./(2.*exp(t))+1/2;
h = (1-cos(t)).*exp(-t);
plot(t,ye,k,linewidth,2)
grid on
hold on
plot(t,h,--,linewidth,2)
dando como resultado la Figura 2.5.

0.5
0.4
ye(t)

0.3

h(t)
0.2
0.1
0
0

t
Figura 2.5

2.4.

Respuesta ante cualquier excitaci

on: La integral de
convoluci
on

De acuerdo con lo estudiado previamente en el curso, la respuesta de un sistema ante una

excitacion x(t) cualquiera es la integral de convolucion entre la excitacion y la respuesta
natural del sistema h(t) (Respuesta al impulso):
Z t
Z t
y(t) = h(t) x(t) =
h(t)x(t )d =
h(t )x(t)d
0

CAPITULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

58
Ejemplo 2.5.

La respuesta natural de un sistema lineal invariante viene dada por:

h(t) = (1 et )u(t)

1. Determine la respuesta al escalon unitario.

2. Determine la respuesta a la excitacion x(t) = et u(t).
3. Determine la respuesta a la excitacion x(t) = cos(t)u(t).


Soluci
o
n:



1. Puesto que la respuesta al escalon unitario es la integral de la respuesta natural, se

tiene:

Z t
x
(1 e )dx u(t)
ye(t) =
0

= (t + et 1)u(t)
2. Se aplica la integral de convolucion, as:

Z 1
z (tz)
(1 e )e
dz u(t)
y(t) = h(t) x(t) =
0

 Z 1
z
t
(e 1)dz u(t)
= e
0

Es conveniente usar Matlab para hacer la integral, as:

Matlab:
f = (1-exp(-x))*exp(-t+x)
>> f = (1-exp(-x))*exp(-t+x)
y = int(f,0,t)
>> y = 1 - t/exp(t) - 1/exp(t)
dando como resultado:
y(t) = (1 et tet )u(t)

 LA INTEGRAL DE CONVOLUCION59

2.4. RESPUESTA ANTE CUALQUIER EXCITACION:

3. Se aplica la integral de convolucion, as:

Z t
z
(1 e ) cos(t z)dz u(t)
y(t) = h(t) x(t) =
0

1 t
=
e + sen(t) cos(t) u(t)
2
La integal ha sido calculada utilizando Matlab, as:

Matlab:
f = (1-exp(-x))*cos(t-x)
>> f = (1-exp(-x))*cos(t-x)
y = int(f,0,t)
>> y = 1/(2*exp(t)) - cos(t)/2 + sin(t)/2
Puesto que la convolucion es conmutativa, tambien puede procederse de la siguiente
manera:
Matlab:
f = (1-exp(-t+x))*cos(x)
>> f =(1-exp(-t+x))*cos(x)
y = int(f,0,t)
>> y = 1/(2*exp(t)) - cos(t)/2 + sin(t)/2

Ejemplo 2.6.

La respuesta natural de un sistema lineal invariante viene dada por:

h(t) = sen(t)u(t)

1. Determine la respuesta al escalon unitario.

2. Determine la respuesta a la excitacion x(t) = et u(t).

CAPITULO 2. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

60

3. Determine la respuesta a la excitacion x(t) = cos(t)u(t).



Soluci
o
n:



1. Puesto que la respuesta al escalon unitario es la integral de la respuesta natural, se

tiene:
Z t

ye(t) =
sen(x)dx u(t)
0

= (cos(t) 1)u(t)
2. Se aplica la integral de convolucion, as:
Z

t
(tz)

y(t) = h(t) x(t) =

sen(z)e
0

Z t
t
z
=e
e sen(z)dz u(t)


dz u(t)

1 t
=
e + sen(t) cos(t) u(t)
2
La integral ha sido calculada usando Matlab, as:

Matlab:
f = exp(x-t)*sin(x)
>> f = exp(x-t)*sin(x)
y = int(f,0,t)
>> y = 1/(2*exp(t)) - cos(t)/2 + sin(t)/2

3. Se aplica la integral de convolucion, as:

Z
y(t) = h(t) x(t) =


sen(z) cos(t z)dz u(t)

Es conveniente usar Matlab para hacer la integral, as:

 LA INTEGRAL DE CONVOLUCION61

2.4. RESPUESTA ANTE CUALQUIER EXCITACION:

Matlab:
f = cos(t-x)*sin(x)
>> f = cos(t-x)*sin(x)
y = int(f,0,t)
>> y = (t*sin(t))/2
es decir:
y=

t sen(t)
2