Está en la página 1de 39

MOMENTO ANGULAR, MOMENTO DE UNA FUERZA Y

ENERGIA
BERNARDO ARENAS GAVIRIA
Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2013

ndice general

4. Momento angular y momento de una fuerza


4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Movimiento de traslacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Movimiento de rotacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Momento de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Efectos de traslacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Efectos de rotacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Descomposicin de una fuerza en un sistema fuerza par . . . . . . . . . . . . .
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido . . . . . . . .
4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . .
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Llave de torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido . . . . . . . . . .
4.7.1. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje principal de inercia . .
4.7.2. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje no principal de inercia
4.7.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido . .
4.8. Energa en un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.1. Energa cintica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.2. Energa cintica traslacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . .
4.8.3. Energa cintica rotacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.5. Energa total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Movimiento por rodadura de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
1
2
2
2
3
8
8
8
9
11
12
13
14
16
18
18
19
22
25
25
25
25
26
28
30
34

Captulo

Momento angular y momento de una


fuerza
Competencias
En esta unidad se busca que el estudiante

Obtenga la ecuacin de movimiento para la


rotacin de un cuerpo rgido.

Infiera la diferencia entre movimiento


traslacional y movimiento rotacional.

Analice el movimiento combinado de


traslacin y rotacin de un cuerpo rgido.

Defina y aplique el concepto de momento


de una fuerza respecto a un punto.

Obtenga la energa cintica rotacional y la


energa cintica total de un cuerpo rgido.

Aplique el principio de transmisibilidad.

Obtenga la energa total de un cuerpo rgido.

Defina un par de fuerzas o cupla y analice


los efectos que este sistema genera sobre un
cuerpo rgido.

Analice situaciones utilizando el concepto


de energa total.

Identifique el momento de un par de CONCEPTOS BASICOS


fuerzas como un vector libre.
En esta seccin, se definir el concepto vector
momento de una fuerza (M), par de fuerzas o
Defina un sistema fuerza par aplicado a un
cupla, relacin entre el vector momento angular
cuerpo rgido y analice los efectos que gey el vector momento de una fuerza, movimiennera sobre el cuerpo.
to de rotacin pura, movimiento combinado de
Reemplace una fuerza por un sistema traslacin y rotacin, energa de un cuerpo rgido y rodadura.
fuerza par equivalente.
Obtenga la fuerza resultante de un sistema
de fuerzas aplicado a un cuerpo rgido.

4.1. Introduccin

Obtenga la fuerza neta equivalente en Hasta ahora se ha analizado la dinmica de los


el caso de fuerzas concurrentes, fuerzas cuerpos que se pueden tratar bajo el modelo de
coplanares y de fuerzas paralelas.
partcula; esto ha sido posible ya que solo inDefina el centro de masa de un cuerpo rgi- teresaba considerar el efecto de las fuerzas en lo
que se refiere al movimiento de traslacin.
do.
En esta unidad se busca considerar con deObtenga defina el concepto de llave de tor- talle, otro tipo de movimiento que tienden a imprimir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace
sin.

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

que el modelo de partcula no sea vlido, pues


en su lugar el modelo til es el de cuerpo rgido
que fue definido en la unidad anterior.
Un cuerpo rgido, es un caso particular de
un sistema de partculas, que deben cumplir la
condicin que la separacin entre cualquier par
de ellas siempre permanece constante, sin importar el tipo de fuerzas que acten sobre l.
Esta definicin permite afirmar que un cuerpo
rgido no se deforma bajo ninguna interaccin
con otros cuerpos.
En esta unidad se consideran aquellos casos
en los cuales un cuerpo rgido interacta con
otros cuerpos, generando fuerzas que tienden
a imprimirle un movimiento que puede ser de
traslacin pura, de rotacin pura o un movimiento
combinado de traslacin y rotacin.

4.1.1. Movimiento de traslacin pura


Como se analiz en las unidades anteriores, se
presenta un movimiento de traslacin pura cuando el cuerpo cambia de posicin sin cambiar
su orientacin, es decir, todos los puntos del
cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida que transcurre el tiempo. De acuerdo con
la figura 4.1, la partcula A y el centro de masa
C.M., han tenido el mismo desplazamiento; esta es la razn por la cual, cuando se analiza el
movimiento de traslacin, es suficiente considerar el movimiento del centro de masa del cuerpo. Es posible demostrar que el centro de masa,
en lo que a traslacin se refiere, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho punto y como si todas las fuerzas externas
actuaran sobre l.
d
A

F = mac ,
donde F es la fuerza neta o resultante y ac la aceleracin del centro de masa del cuerpo.

4.1.2.

C.M.

Figura 4.1: Traslacin pura de un cuerpo rgido.


Por ello, para analizar el movimiento de
traslacin de un cuerpo rgido se utilizan los
mismos mtodos empleados para la dinmica
de una partcula, teniendo en cuenta que el cen-

Movimiento de rotacin pura

Un cuerpo rgido posee un movimiento de


rotacin pura, cuando cambia su orientacin
mientras se mueve, de tal forma que todas las
partculas que lo conforman describen trayectorias circulares con centro en el eje de rotacin.
En estas condiciones, el centro de rotacin permanece fijo respecto a un sistema de referencia
fijo en tierra.
Como se ilustra en la figura 4.2, mientras el
cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto O, las partculas i y j describen circunferencias concntricas con centro en el eje que
pasa por dicho punto.
Rotacin

i
vi
O
vj
j

Figura 4.2: Rotacin pura de un cuerpo rgido.

4.1.3.

Movimiento

C.M.

tro de masa es la partcula de inters. O sea, para


el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido
de masa constante m, la segunda ley de Newton
adquiere la forma

Movimiento
combinado
traslacin y rotacin

de

Un cuerpo rgido puede tener dos movimientos simultneos uno de traslacin y otro de
rotacin, es decir, el movimiento ms general
de un cuerpo rgido, se puede considerar como una combinacin de traslacin y rotacin.
Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslacin, pero no rotante, respecto al cual el movimiento parezca solamente de
rotacin.

4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

Como se observa en la figura 4.3, el


movimiento del cuerpo al pasar de la posicin
(1) a la posicin (2), se puede considerar como
una traslacin del centro de masa y una rotacin
alrededor de un eje que pasa a travs del centro de masa. Este movimiento combinado, genera diferentes desplazamientos a las diferentes
partculas que conforman el cuerpo rgido. As,
el desplazamiento del centro de masa es diferente al desplazamiento de la partcula A y en
general se presenta esta situacin para todas las
partculas del cuerpo.
Movimiento
d1
A
C.M. (2)

(1)
C.M.
C.M.

A
A

d2

Figura 4.3: Movimiento de traslacin y rotacin.

4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto


Como es sabido, una fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido se puede descomponer en
sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que
miden la tendencia de la fuerza a desplazar el
cuerpo en las direcciones x, y y z, respectivamente.
Tambin se sabe que si a un cuerpo rgido se
le aplica una fuerza, esta tiende, en general, a
imprimirle tanto un movimiento de traslacin
como de rotacin, alrededor de un eje que pasa
por un punto del cuerpo rgido, tal como O en
la figura 4.4.
En esta unidad interesa considerar primero,
el efecto de rotacin que las fuerzas tienden a
imprimirle a los cuerpos rgidos alrededor de
un eje que pasa por un punto. La tendencia de
una fuerza F a imprimirle un movimiento de
rotacin a un cuerpo rgido alrededor de un
punto, se mide mediante el concepto de momento de una fuerza. En otras palabras, el momento
de una fuerza es una medida de la cantidad de

q
A

r
b

Mo
O

Figura 4.4: Momento de la fuerza F respecto al punto O.


rotacin que una fuerza tiende a imprimirle a
un cuerpo rgido, respecto a un punto.
Para definir esta cantidad fsica, se considera
la fuerza F que acta sobre el cuerpo rgido de la
figura 4.4. Necesariamente, el efecto de rotacin
del cuerpo rgido alrededor de un eje que pasa
por el punto O, depende de la magnitud, direccin y punto de aplicacin de la fuerza. Adicionalmente, la posicin del punto de aplicacin A, se
establece en forma conveniente por medio del
vector posicin r que une el punto de referencia
o centro de rotacin O con el punto de aplicacin
A.
Se define el momento M de la fuerza F, respecto al punto O, como el producto cruz o vectorial de los vectores r y F en ese orden, es decir,
Mo r F.

(4.1)

De acuerdo con la definicin de producto vectorial producto cruz, el momento de fuerza Mo


es perpendicular al plano formado por el vector
posicin r y el vector fuerza F , o lo que es igual,
el momento de una fuerza es perpendicular tanto al vector posicin r como al vector fuerza F.
Por otro lado, el sentido de Mo est definido por
el sentido de rotacin que alineara a r con F. En
el caso de la figura 4.4, sera en el sentido de
movimiento de las manecillas del reloj para un
observador no rotante situado en O. Este sentido coincide con el sentido de rotacin de un
tornillo de rosca derecha.
Otra forma de obtener el sentido de rotacin,
en el caso de rotacin en un plano, es mediante la regla de la mano derecha, que consiste en
lo siguiente: se coloca la mano abierta paralelamente al vector posicin y luego se cierra en el
sentido del ngulo menor formado por los vectores r y F. Procediendo de esta forma, el pulgar

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

apunta en el sentido de Mo , que para el caso de


la figura 4.4 apunta perpendicularmente hacia
Mo
la hoja.
y
O
Como en tres dimensiones el vector posicin
r
est dado en componentes rectangulares por
F
r = xi + yj + zk y el vector fuerza por F =
x
A
Fx i + Fy j + Fz k, se puede determinar el momento de la fuerza, respecto a un eje que pasa por el Figura 4.6: Direccin de M con r y F en el plano xy.
punto O, mediante el determinante


i
j
k
En la figura 4.4 se observa que b = rsen, o sea

y
z
Mo = r F = x
que la ecuacin (4.3) se transforma en
Fx Fy Fz
M = Fb,
(4.4)
Resolviendo el determinante se obtiene
Mo = (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + ( xFy yFx )k

Mo
O

F
r

Figura 4.5: Posiciones relativas de r, F y Mo .


En la figura 4.5, se muestran las direcciones
relativas de los vectores r, F y Mo , donde se observa la condicin de perpendicularidad entre
el plano formado por los vectores r y F con el
vector Mo .
Expresando el momento de la fuerza F en
la forma Mo = Mx i + My j + Mz k, las componentes rectangulares Mx ,My y Mz miden la tendencia de la fuerza a imprimir al cuerpo rgido
un movimiento de rotacin alrededor de los ejes
x, y y z, respectivamente.
En el caso particular que r y F se encuentren
en el plano xy, como en la figura 4.6, se tiene
z = 0 y Fz = 0, por lo que el momento de la
fuerza queda expresado por
Mo = ( xFy yFx )k,

(4.2)

donde b es la distancia perpendicular desde O


hasta la lnea de accin de la fuerza F y se
conoce como el brazo de palanca o brazo de la
fuerza.
De la ecuacin (4.4), se puede concluir que la
efectividad en la rotacin que tiende a imprimir la fuerza F sobre el cuerpo rgido, aumenta con el aumento del brazo b. Un ejemplo de
esto se presenta cuando se trata de abrir o cerrar una puerta, ya que entre ms lejos de las bisagras se aplique la fuerza con mayor facilidad
esta adquiere movimiento de rotacin.
En sntesis, de lo anterior se puede afirmar:
El momento de una fuerza mide la tendencia de la
fuerza F a hacer rotar o girar al cuerpo alrededor de
un eje fijo dirigido a lo largo de M.
Igualmente se nota en la figura 4.4, que la
fuerza F se puede desplazar a lo largo de su
lnea de accin sin cambiar el momento de la
fuerza, hecho conocido como el principio de
transmisibilidad. En otras palabras, los efectos
fsicos de traslacin y rotacin no varan en
absoluto cuando se lleva a cabo esta operacin.
Ello permite afirmar que no se tiene un punto
de aplicacin, sino una lnea de aplicacin, as,
la expresin M = xFy yFx para el caso de dos
dimensiones, corresponde a la ecuacin de la
lnea de accin de la fuerza cuyo momento de
la fuerza es M, siendo x y y arbitrarios.

cuya magnitud est dada por Mo = xFy yFx y


corresponde a un vector paralelo al eje z.
Sabiendo que en la figura 4.4, es el ngulo menor entre el vector posicin r y la lnea de
accin de la fuerza F, por definicin de producDimensiones y unidades del momento de una
to vectorial, ecuacin (4.1), la magnitud del mofuerza
mento de la fuerza est dada por
De acuerdo con la ecuacin (4.4), se tiene que
M = rFsen = F (rsen ).
(4.3) la dimensin del momento de una fuerza es-

4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

t dada por la dimensin de fuerza multiplicada por la dimensin de brazo, es decir, [F][b]
que es la forma como se acostumbra expresarla,
para no confundirla con las dimensiones de trabajo y energa. Por consiguiente, la unidad del
momento de una fuerza en el sistema internacional de unidades es N m; en el sistema gaussiano dina cm y en el sistema ingls lb p. Otra
unidad que se emplea en algunos casos es el
kilogramo-fuerza por metro, representado por
kgf m.
En el caso particular de dos dimensiones, es
comn emplear la expresin M = Fb que slo permite obtener la magnitud del momento
de una fuerza. Pero como en dos dimensiones
el cuerpo rgido puede rotar en dos sentidos,
es necesario tener una convencin de signos.
De acuerdo con la figura 4.7, el momento de la
fuerza se toma positivo cuando el cuerpo rgido rota en sentido contrario a las manecillas del
reloj y negativo al rotar en el mismo sentido de
las manecillas del reloj.
F

r
r
Mo

Mo

Figura 4.7: Convencin de signos para M.

Ejemplo 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.1), determine el
momento de la fuerza respecto al extremo
A y respecto al punto medio C. Compare
los resultados obtenidos.
Solucin
Respecto al punto A, las componentes
rectangulares del vector posicin y de la
fuerza estn dadas, respectivamente, por
rA
F

=
=

L(cos i + sen j)
F i.

Efectuando el producto vectorial entre estos vectores, se encuentra que el momento

A
de la fuerza respecto al punto A es
MA = ( FLsen)k.

(1)

Operando en forma similar, con

=
F =

rc

1
2 L (cos i + sen j)

F i,

el momento de la fuerza respecto al punto


medio C, est dado por
MC = 12 ( FLsen)k.

(2)

De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se


tiene
i) En ambos casos el momento de la
fuerza es un vector que entra perpendicularmente al plano de la hoja,
esto es, apunta en el sentido negativo del eje z. De este modo, la fuerza
tiende a generar una rotacin sobre
la varilla en sentido horario.
ii) Para una orientacin fija de la varilla, es mayor la cantidad de rotacin
que tiende a imprimir la fuerza respecto al punto A, al compararla con
la rotacin que tiende a imprimir respecto al punto C.
iii) En los dos casos, aunque con diferentes valores, la mxima rotacin se obtiene para = 90o , es decir, cuando
la fuerza aplicada es perpendicular a
la varilla.
Ejercicio 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Utilizando la ecuacin (4.1), determine el momento de la fuerza respecto al extremo A y
respecto al punto medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

coincide con el sentido de rotacin de las


manecillas del reloj, como se encontr en
el ejemplo 4.1.
Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se
observa que entre mayor sea el brazo de la
fuerza, mayor es la rotacin que la fuerza
tiende a imprimir sobre la varilla, o sea,
MA > MC .

F
y

Ejemplo 4.2.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.4), determine el
momento de la fuerza respecto al extremo
A y respecto al punto medio C. Compare
los resultados obtenidos.

Ejercicio 4.2.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Utilizando la ecuacin (4.4), determine el momento de la fuerza respecto al extremo A y
respecto al punto medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.

F
B

C
C

Solucin
De acuerdo con la figura, la magnitud del
momento de la fuerza F, respecto al extremo A, donde el brazo de la fuerza es
bA = Lsen, est dado por
MA = F ( Lsen).

B
bC

(1)

Ejemplo 4.3.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal
F. Halle el momento de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio
C, descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella. Compare los
resultados obtenidos.

bA

C
b
A

b
1
2 Lsen,

Igualmente, con bC =
el momento respecto al punto medio de la varilla es
(2)
MC = F ( 12 Lsen).
Mediante la regla de la mano derecha, se
encuentra que la rotacin en ambos casos

A
Solucin
En este caso, como lo muestra la figura, la lnea de accin de la componente

4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO

F//
B

b F
F

tres cables sujetos en la parte superior, como se indica. La tensin en el cable AB es


500 N, la tensin en el cable AC es 800 N y
la tensin en el cable AD es 103 N. El punto
D se encuentra a 7 (m) del origen de coordenadas. Halle el momento que cada cuerda ejerce sobre el piso, respecto al origen
de coordenadas.

paralela F cos , pasa por los puntos A y


C, esto es, su brazo es cero y por consiguiente dicha componente no tiende a generar rotacin sobre la varilla. Por otro lado, el brazo de la componente perpendicular, F sen , coincide con la longitud de
la varilla para el punto A y con la mitad
de la longitud de la varilla para el punto
medio C. As, mediante la ecuacin (4.4),
se obtiene
MA

F ( Lsen)

MC

F ( 21 Lsen),

con rotacin de la varilla en el sentido


de las manecillas del reloj. Estos resultados son idnticos a los encontrados en los
ejemplos 4.1 y 4.2.
Ejercicio 4.3.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Encuentre el momento de la fuerza respecto
al extremo A y respecto al punto medio C,
descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.
F
B

b
A

Ejemplo 4.4.
La torre de la figura se sostiene mediante

17 m

3.5 m
2m

C
3m

B
1m

35

D
x

Solucin
Para determinar las componentes de la
tensin en cada una de las cuerdas, se definen los vectores unitarios BA , CA y
DA , paralelos respectivamente a las tensiones TBA , TCA y TDA , como se ilustra en
la figura.
z

17 m

TCA
T BA
TDA

lCA
3m

3.5 m
l
2 m BA
B
1m

C
35o

lDA
D

De acuerdo con la figura, las coordenadas de los extremos de cada cuerda estn
dadas por A(0, 0, 17 m), B(1 m, 2, 0),
C (3 m, 3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0)
Teniendo en cuenta las coordenadas
anteriores, se encuentra que los vectores
unitarios en componentes rectangulares
estn dados por
BA
CA
DA

= 0.06i 0.12j + 0.99k,


= 0.17i + 0.2j + 0.97k,
= 0.31i 0.22j + 0.92k.

Como TBA = TBA BA , TCA = TCA CA y


TDA = TDA DA , las componentes rectangulares de las tensiones en cada una de las

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

ii) Sus lneas de accin son paralelas, pero no


superpuestas.

cuerdas, estn dadas por


TBA
TCA
TDA

= (30i 60j + 495k) N,


= (136i + 160j + 776k) N,
= (310i 220j + 920k) N.

iii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es


decir, F1 = F2 .

Igualmente, los vectores posicin del punto de aplicacin de cada tensin respecto
al origen de coordenadas, estn dados en
componentes rectangulares por
rOB
rOC
rOD

4.3.1.

Ya que F1 + F2 = F1 + (F1 ) = 0, la suma o


resultante de las dos fuerzas es cero, as, un par
de fuerzas no tiende a generar ningn efecto de
traslacin cuando se aplica a un cuerpo rgido.

= (i + 2j) m,
= (3i 3.5j) m,
= (5.73i + 4.02j) m.

4.3.2.

Teniendo en cuenta las componentes rectangulares de la tensin en cada cuerda


y sus respectivos vectores posicin, se encuentra que el momento que cada cuerda
ejerce sobre el piso, respecto al origen de
coordenadas, est dado respectivamente
por
M1
M2
M3

=
=
=
=
=
=

Efectos de traslacin de un par de


fuerzas

Efectos de rotacin de un par de


fuerzas

Para considerar los efectos de rotacin, es necesario determinar el momento total o resultante
de las dos fuerzas cuando actan sobre el cuerpo rgido. Para ello se considera el par de
fuerzas de la figura 4.9.

rOB TBA

(990i + 495j) N m,
rOC TCA

(2716i + 2328j 4k) N m,


rOD TDA
(3698.4i 5271.6j 50.50k) N m.

4.3. Momento de un
fuerzas o cupla

par

de

-F
rB
O

rA

Figura 4.9: Momento de un par de fuerzas o cupla.

La suma vectorial de los momentos de las


En la figura 4.8, las fuerzas F1 y F2 forman un fuerzas F y F, respecto al punto arbitrario O,
par de fuerzas o cupla si cumplen simultnea- est dada por
mente las tres condiciones siguientes
M = rA F + rB (F)

= (rA rB ) F.

(4.5)

F2

F1

Si en la ecuacin (4.5) se hace la definicin r


rA rB , siendo r el brazo de palanca del par, se
tiene

M = r F,
Figura 4.8: Par de fuerzas o cupla.

i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es,


F1 = F2 .

(4.6)

donde M es llamado el momento del par y es un


vector perpendicular al plano que contiene las
dos fuerzas y cuya magnitud es
M = rFsen = Fb,

4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA PAR

donde b es la distancia perpendicular entre las


lneas de accin de las dos fuerzas, como lo
muestra la figura 4.9.
El resultado dado por la ecuacin (4.6), muestra que M no depende del punto de referencia O, es decir, que el momento de un par de
fuerzas o cupla es un vector libre, ya que r es
independiente del centro de momentos O.
En algunos casos, dos pares de fuerzas tienen
momentos iguales en magnitud y direccin;
cuando esto ocurre, se dice que los dos pares
son equivalentes ya que tienden a generar los
mismos efectos de rotacin al actuar, por separado, sobre un cuerpo rgido. Esta situacin se
ilustra en la figura 4.10, donde F1 b1 = F2 b2 .

-F2

b1

F1

b2

-F1

F2

Figura 4.10: Pares equivalentes.

4.4. Descomposicin
de
una
fuerza en un sistema fuerza
par
En el cuerpo rgido mostrado en la figura 4.11,
se desea trasladar el punto de aplicacin de la
fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar los
efectos tanto de traslacin como de rotacin sobre el cuerpo rgido. De acuerdo con el principio
de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se
desliza a lo largo de su lnea de accin, no cambian los efectos de traslacin ni de rotacin; pero
si se desplaza al punto O, por fuera de su lnea
de accin, se modifican los efectos de rotacin
sobre el cuerpo rgido, aunque los efectos de
traslacin permanecen inalterados, ya que no se
cambia la magnitud de la fuerza.
Para que los efectos de rotacin sobre el cuerpo rgido no cambien, al llevar a cabo la operacin anterior, se procede de la forma siguiente. En el punto O se aplican las fuerzas F y F

A
r
O

F
O
-F

Figura 4.11: Sistema fuerza-par.


que no modifican ninguna accin sobre el cuerpo rgido, ya que su resultante es cero y el momento neto de ellas respecto a O es nulo.
De este modo, la fuerza F aplicada en el punto A y F aplicada en el punto O, forman un
par cuyo momento es M = r F, o sea, se ha
logrado encontrar una fuerza F aplicada en O
y un par de momento M aplicado en el mismo
punto. En esta disposicin, conocida como sistema fuerza-par, F responde por los mismos efectos de traslacin y el par de momento M por los
mismos efectos de rotacin, que tiende a imprimir la fuerza nica F aplicada inicialmente en el
punto A.
Si como en la figura 4.11, el vector posicin
r y la fuerza F aplicada en A, se encuentran en
el plano de la hoja, el sistema fuerza-par se representa en la forma mostrada en la figura 4.12,
donde M es el momento del par correspondiente.
F
A
r

Mo
O

Figura 4.12: Sistema fuerza-par en un plano.


De lo anterior, se puede afirmar: Cualquier
fuerza F que acte sobre un cuerpo rgido, se puede
desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se
agregue un par de momento igual al momento de F
respecto al punto O.
El par tiende a imprimir al cuerpo rgido los
mismos efectos de rotacin respecto a O que la
fuerza F tenda a generar antes de trasladarla a

10

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

dicho punto, es decir, que la fuerza nica aplicada en A y el sistema fuerza-par correspondiente, son fsicamente equivalentes.
Cuando actan varias fuerzas sobre el cuerpo rgido, concurrentes o no, se lleva a cabo la
operacin anterior con cada una de las fuerzas,
obtenindose un par resultante y un sistema
de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se
puede reemplazar por una fuerza nica o resultante. As, se obtiene un sistema fuerza-par formado por la fuerza neta F y el par resultante M,
dados respectivamente por

traslacin que la fuerza tiende a imprimir


sobre la varilla, la fuerza aplicada en A
debe ser la misma, esto es
F = Fi.
Por otro lado, los efectos de rotacin no
cambian si en A se aplica un par equivalente, igual al momento de la fuerza aplicada en B y evaluado respecto al punto A,
o sea
MA = ( FLsen )k
En la figura se muestra el sistema fuerzapar equivalente, aplicado en el extremo A
de la varilla.

F = F1 + F2 + F3 +

Fi ,
i

M = M1 + M2 + M3 +

Mi .
i

En conclusin: Siempre es posible reemplazar


cualquier sistema de fuerzas por un sistema fuerzapar, de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para
la equivalencia traslacional y el par con momento
igual a M, se escoge para la equivalencia rotacional.
Como se ver posteriormente, cuando se
analice el movimiento combinado de traslacin
y rotacin de un cuerpo rgido, se tratarn por
separado los efectos de traslacin y rotacin, esto es, las fuerzas aplicadas se reemplazarn por
un sistema fuerzas-par equivalente.

MA

b) En el punto C la fuerza aplicada


debe ser la misma que en caso anterior,
pero el par debe tener un momento, respecto al punto C, igual a
MC = 12 ( FLsen )k
En este caso, el sistema fuerza-par equivalente en el punto medio de la varilla, se
muestra en la figura.

Ejemplo 4.5.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal
F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un
sistema fuerza-par aplicado a) En el extremo A. b) En el punto medio C.

q
A

MA
C

A
C

q
A
Solucin
a) Para que no cambien los efectos de

De los dos resultados anteriores se observa que el momento del par es diferente al tomar distintos puntos. Esto debe ser
as ya que la fuerza tiende a imprimir diferentes efectos de rotacin respecto a puntos distintos. Sin embargo, independientemente del punto donde se aplique el sistema fuerza-par equivalente, los efectos de

11

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO

traslacin no cambian siempre y cuando


no se cambien la magnitud ni la direccin
de la fuerza dada.
Ejercicio 4.4.
Resolver el ejemplo 4.5, suponiendo que la
fuerza aplicada en el extremo B es vertical
y dirigida: a) Hacia arriba. b) Hacia abajo.
Ejemplo 4.6.
La escuadra de la figura, que es un tringulo equiltero de lado d, est sometida
a fuerzas en sus tres vrtices y a los dos
pares M y 2M. Las magnitudes de las
fuerzas estn dadas por

El sistema fuerza-par, formado por F y


MA , se muestra en la figura siguiente,
y responde por los mismos efectos de
traslacin y rotacin que las fuerzas y
los dos pares simultneamente aplicados,
tienden a imprimir sobre la escuadra. En
la figura se supone que M > 0.87Pd, en
caso contrario, el sentido de rotacin es
opuesto.

P1 = P, P2 = 2P, P3 = 23 P y P4 = 21 P.
Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos
pares, por un sistema fuerza-par equivalente aplicado en el vrtice A.
B

P2

P3
A P4

2M

C
D

MA A

24o

Ejercicio 4.5.
Reemplace el sistema de fuerzas y los
dos pares del ejemplo 4.6, por un sistema
fuerza-par aplicado a) En el punto B. b) En
el punto C.

y
M

P1

Solucin
Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y
P2 forman ngulos de 60o con la direccin
positiva del eje x, ya que el tringulo es
equiltero, la fuerza resultante equivalente al sistema de fuerzas, est dada en componentes rectangulares por
F = P(0.83i + 0.37j).
Utilizando el teorema de Pitgoras y la
definicin de la funcin tangente, se encuentra que en magnitud y direccin la
fuerza resultante est dada por
F = 0.91P 24o .
Calculando los momentos de las fuerzas
respecto al punto A y sumando los pares
M y 2M, teniendo en cuenta su respectivo
signo, para el par resultante se obtiene
MA = ( M 0.87Pd)k.

4.5. Resultante de un sistema de


fuerzas aplicadas a un cuerpo
rgido
Si sobre un cuerpo rgido actan varias
fuerzas, aplicadas en diferentes puntos, es necesario considerar por separado los efectos de
traslacin y de rotacin.
Los efectos de traslacin sobre el cuerpo,
quedan determinados por el vector suma o resultante de las fuerzas, es decir,
F = F1 + F2 + F3 + =

Fi ,

(4.7)

donde se opera en la misma forma que para una


partcula sometida a varias fuerzas concurrentes.
De forma similar, los efectos de rotacin sobre
el cuerpo rgido, estn determinados por el vector suma de los momentos de las fuerzas, evaluados respecto al mismo punto de referencia,

12

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

es decir
M = M1 + M2 + M3 + =

Mi

El momento de la fuerza resultante F, respecto al punto O, est dado por


(4.8)

Pero qu se puede decir respecto al punto de


aplicacin de la fuerza resultante? Como respuesta se tiene que no siempre es posible reemplazar este sistema de fuerzas por una fuerza
nica que sea equivalente, ya que slo es posible hacerlo cuando F y M, obtenidos mediante
las ecuaciones (4.7) y (4.8) sean perpendiculares,
ya que slo de esta manera se satisface la expresin M = r F que permite determinar el vector posicin r, que da el punto de aplicacin de
la fuerza F respecto al centro de rotacin.
Si la condicin anterior se satisface (M perpendicular a F), la fuerza F as aplicada es
equivalente al sistema, tanto en lo referente a
rotacin como a traslacin. Sin embargo, esto no
siempre es posible ya que en muchos casos F y
M no son perpendiculares.
En general, un sistema de fuerzas no concurrentes que actan sobre un cuerpo rgido, no
siempre es posible reducirlo a una fuerza nica
que sea equivalente.
Sin embargo, hay tres casos en los que siempre es posible reemplazar un sistema de fuerzas
por una fuerza nica que es completamente
equivalente al sistema dado, pues en ellos se
satisface la condicin de perpendicularidad entre F y M.

4.5.1.

Resultante de un sistema
fuerzas concurrentes

de

Se considera el caso de varias fuerzas concurrentes actuando sobre un cuerpo rgido y que
estn aplicadas en el punto A, como se muestra
en la figura 4.13.
F2
F3
F4

F1
A

A
r

r
O

Figura 4.13: Sistema de fuerzas concurrentes.

M = rF

(4.9)

donde la resultante del sistema de fuerzas aplicadas al cuerpo rgido, se encuentra mediante la
expresin
F = F1 + F2 + F3 + =

Fi

En este caso, el vector posicin r es comn al


punto de aplicacin de todas las fuerzas, respecto al centro de rotacin O.
De este modo, la ecuacin (4.9) adquiere la
forma
F = F1 + F2 + F3 + =

Fi

donde se ha aplicando la propiedad distributiva


del producto vectorial respecto a la suma, y de
este modo el momento total de las fuerzas aplicadas al cuerpo rgido, respecto al punto O, es
perpendicular a la fuerza neta F. As,
M = M1 + M2 + M3 + =

Mi .

En conclusin, el momento con respecto al punto O de la resultante de varias fuerzas concurrentes, es igual a la suma de los momentos de
las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mismo punto O. Enunciado conocido como el teorema de Varignon.
En el caso particular que todas las fuerzas
concurrentes sean coplanares y que O se encuentre en el mismo plano, cada uno de los momentos de fuerza tiene la misma direccin perpendicular al plano, igual que el momento resultante.
Como un resultado general, se tiene que
un sistema de fuerzas concurrentes siempre se
puede reemplazar por una sola fuerza, su resultante, la que es completamente equivalente al
sistema en lo que respecta a efectos de traslacin
y rotacin, como se ilustra en la figura 4.13.
Ejemplo 4.7.
Reemplazar el sistema de fuerzas que actan en el extremo B de la varilla, por una
fuerza nica equivalente.

13

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO


y

20 N

y
F

F1

10 N B
y

60 o
30o
5N

O
r2
F2

10 N

r1
x

r3

(x, y)

O
x

F3

60o
x

Figura 4.14: Sistema de fuerzas coplanares.

Solucin
Utilizando el sistema de coordenadas
mostrado en la figura, se encuentra que
la resultante de las fuerzas concurrentes
aplicadas en el extremo B de la varilla, est
dada en componentes rectangulares por
F = (4.33 i + 4.82 j)N,
o sea que su magnitud y direccin estn
dadas por
F = 6.48 N 48.06o
En la siguiente figura, se muestra la fuerza
nica que responde por los mismos efectos de traslacin y rotacin que tienden
a generar las cuatro fuerzas simultneamente aplicadas en el extremo B de la varilla.

Para el sistema de coordenadas mostrado en


la figura 4.14, donde el origen O se hace coincidir con el punto de rotacin o centro de momentos, se tiene que tanto los momentos individuales M1 ,M2 ,M3 , . como el momento total M, son perpendiculares al plano xy, esto es,
la fuerza resultante es perpendicular al momento neto M. As, es posible aplicar la fuerza resultante F en un punto cuyo momento esta dado por la expresin M = r F , donde r es el
vector posicin del punto de aplicacin de la
fuerza F respecto a O. En este caso, de acuerdo con la ecuacin 4.2, la relacin vectorial se
puede reemplazar por la expresin
M = xFy yFx

(4.10)

donde Fx y Fy son las componentes rectangulares de la fuerza resultante F, x y y las com6.48 N


ponentes rectangulares del vector posicin r
B 48.06
donde debe aplicarse la fuerza F.
De este modo, la fuerza nica equivalente se
y
debe aplicar en un punto de coordenadas ( x,y)
tal que se satisfaga la ecuacin (4.10). Esta expresin, corresponde a la ecuacin de la lnea de
accin de la fuerza resultante, es decir, hay una
60
x
lnea de aplicacin, ya que esta puede deslizarse
A
a lo largo de su lnea de accin sin cambiar los
efectos fsicos, de acuerdo con el principio de
transmisibilidad.
Ejercicio 4.6.
En sntesis: Cuando un sistema de fuerzas
Compruebe el teorema de Varignon, para
coplanares
acta sobre un cuerpo rgido, siemla situacin planteada en el ejemplo 4.7.
pre es posible reducir el sistema a una sola
fuerza
F, ya que en este caso el momento ne4.5.2. Resultante de un sistema de
to M es perpendicular a la fuerza resultante F.
fuerzas coplanares
Este resultado se cumple aunque el centro de
En la figura 4.14, se tiene un sistema de momentos se encuentre fuera del plano de las
fuerzas coplanares actuando sobre un cuerpo fuerzas.
rgido.
Se presenta una excepcin a esta regla y es
o

14

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

cuando F = 0 y M = 0, pues en este caso el sistema corresponde a un par de fuerzas o cupla,


que slo tiende a imprimir efectos de rotacin.
Ejemplo 4.8.
Determine, sobre el lado AC y sobre la altura BD, el punto de corte de la lnea de accin de la fuerza nica que es equivalente
al sistema fuerza par obtenido en ejemplo
4.6.
Solucin
De acuerdo con la ecuacin (4.10), la
ecuacin de la lnea de accin de la fuerza
nica equivalente, adquiere la forma
M 0.87Pd = 0.37Px 0.83Py
Respecto al sistema de referencia utilizado
en el ejemplo 4.6, sobre la recta AC y = 0,
as, la lnea de accin de la resultante corta
el eje x en
x = 2.7

M 0.87Pd
P

Por otro lado, la altura BD pasa por x =


d/2, as que la lnea de accin de la resultante corta la vertical en

u
O
F2
F1

F3

F4

Figura 4.15: Sistema de fuerzas paralelas.


as, la fuerza resultante es paralela al vector unitario u, y su magnitud es
F = F1 + F2 + F3 F4 + =

Fi .

M = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + (4.12)

ri Fi .

Ahora, con Fi = Fi u, la ecuacin (4.12) se transforma en


(
)
M = ri Fi u = ri Fi u.
(4.13)

La ecuacin (4.13) muestra que el momento resultante M es perpendicular al vector unitario


u, as, por la ecuacin (4.11), tambin es perpenEjercicio 4.7.
dicular a la fuerza resultante F.
Determinar el punto de corte, sobre el eje
Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas
x y sobre el eje y, de la lnea de accin
siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas
de la fuerza nica correspondiente al sispor una fuerza nica equivalente, que responde
tema fuerza par obtenido en cada uno de
por los mismos efectos de traslacin y rotacin,
los puntos del ejercicio 4.6.
que las fuerzas paralelas simultneamente aplicadas, tienden a imprimirle al cuerpo rgido.
De este modo, la fuerza equivalente F se debe
4.5.3. Resultante de un sistema de
aplicar en una posicin rc , tal que
fuerzas paralelas
(
)
En la figura 4.15, se tiene un sistema de
M = rc F = rc Fi u
(4.14)
fuerzas paralelas actuando sobre un cuerpo
rgido, esto es, sus lneas de accin son parale- donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.11).
Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen
las y pueden o no estar orientadas en el mismo
nicamente si se cumple que
sentido.
Para el anlisis que sigue y para mayor clari(
)
rc Fi = (ri Fi ).
dad, se toma como referencia el vector unitario
u, el cual permite expresar la fuerza resultante
De esta forma, respecto a O, el vector posicin
en la forma vectorial
del punto donde se debe aplicar la fuerza nica
F = F1 + F2 + F3 + F4
(4.11) F est dado por
y = 1.2

(1.06Pd M)
.
p

= ( F1 + F2 + F3 F4 + )u
(
)
= Fi u,

rc =

r1 F1 + r2 F2 + r3 F3
ri Fi
. (4.15)
=
F1 + F2 + F3 F4 +
Fi

15

4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO

Expresando los vectores de la ecuacin (4.15) en


componentes rectangulares, se encuentra que
las coordenadas del punto de aplicacin de la
fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rgido no cambien, estn dadas por
xc =

xi Fi
yi Fi
zi Fi
, yc =
, zc =
Fi
Fi
Fi

(4.16)

Un ejemplo de esta situacin se presenta en


el caso del peso de un cuerpo, donde cada
partcula, por tener masa, posee un peso y todos ellos corresponden a fuerzas paralelas. El
punto donde se debe aplicar la fuerza resultante
o peso del cuerpo, no es ms que el centro de
masa del cuerpo. En la figura 4.16 se muestra
esta situacin.

Luego de calcular los momentos de las


fuerzas respecto al punto A, se encuentra
que el momento del par resultante est dado por
5
MA = 48
mgLcosk.

El sistema fuerza par equivalente aplicado


en el extremo A, se muestra en la figura
siguiente.

D
C
B
MA

A
F
C.M.
W

b)Mediante las ecuaciones (4.16), se


encuentra que las coordenadas del punto
de aplicacin de la fuerza nica equivalente estn dadas por
xB = 41 Lcos y yB = 14 Lsen

Figura 4.16: Sistema de fuerzas paralelas.


Ejemplo 4.9.
Una barra uniforme de longitud L y masa
m, se somete al sistema de fuerzas paralelas mostrado en la figura. La magnitud
de la fuerza P es mg/2 y adems AB =
BC = CD = L/4, a)Reemplace las cuatro
fuerzas por un sistema fuerza par aplicado
en el extremo A. b) Determine el punto de
aplicacin de la fuerza nica equivalente.
Solucin

Como se muestra en la siguiente figura, la


fuerza resultante debe aplicarse en el punto B.

y
D
C
F
B
q
A

En la tabla siguiente se muestra el valor de los coeficientes de L, en xc y xc , para


diferentes valores del ngulo .

y
D
P/2

2P/3
C
B
A

mg
x

a) La fuerza neta equivalente al sistema de


fuerzas paralelas al eje y es
5
mgj.
F = 12

cos

30

45

60

90

0.25 0.22

0.18

0.12

0.00

0.00 0.12

0.18

0.22

0.25

sen

Se observa que al aumentar la inclinacin


de la barra, la coordenada xc disminuye

16

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

mientras que la coordenada yc aumenta,


pero con la fuerza F actuando siempre sobre el punto B.

componente perpendicular a la lnea de accin


de la resultante F, como se ilustra en la figura
4.18. O sea

Ejercicio 4.8.
Resuelva el ejemplo 4.9, tomando el origen de coordenadas a) En el punto C. b) En
el punto D.Compare los resultados, con el
obtenido en el ejemplo 4.9.

M o = M1 + M2 ,
donde las magnitudes de estos pares componentes estn dados por:
M1 = Mo cos

M2 = Mo sen .

4.6. Llave de torsin


F

Como un resultado general, se tiene que todo


sistema de fuerzas en el espacio, que acte sobre
un cuerpo, se puede reemplazar por un sistema
fuerza par equivalente, que genera tanto efectos
de traslacin como efectos de rotacin, o por un
par, que slo genera efectos de rotacin.
En las secciones anteriores se analizaron los
tres casos en los cuales es posible reemplazar un
sistema de fuerzas por una fuerza nica equivalente al sistema de fuerzas. Un sistema de
fuerzas en el espacio se puede reemplazar por
una fuerza nica equivalente slo cuando la
fuerza neta F que acta sobre el cuerpo y el momento neto M son perpendiculares.
En el caso particular, que la fuerza neta F y
el momento neto M no sean perpendiculares,
el sistema fuerza par equivalente formado por
estas dos cantidades, se puede reemplazar por
una llave de torsin. Esta situacin se ilustra en
la figura 4.17, donde el ngulo entre la fuerza
neta y el momento neto es .

M1

o
M2

Figura 4.18: Para paralelo y perpendicular a F.


Una vez se lleva a cabo esta descomposicin,
se aplica el sistema fuerza par formado por la
fuerza neta F y por el par M1 , en un punto A
donde la fuerza neta genere el mismo momento
M2 respecto al punto O, es decir,
M2 = r F.
F
M1

A
r

F
Mo
b

Figura 4.19: Llave de torsin formada por F y M.

Figura 4.17: Sistema fuerza par no perpendiculares.


Para obtener la llave de torsin correspondiente al sistema fuerza par de la figura,
primero se descompone el momento del par resultante, en una componente paralela a la lnea
de accin de la fuerza resultante F y en otra

Al sistema formado por la fuerza neta F y por


el par M1 , se le conoce como una llave de torsin, donde ambos vectores actan en la misma
direccin, como se muestra en la figura 4.19. El
nombre se debe a que la accin simultnea de
empujar y torcer, es semejante a la accin generada por una llave de torsin, la broca en un taladro o un destornillador, donde se ejerce una
fuerza y un par actuando sobre la lnea de accin de dicha fuerza.

17

4.6. LLAVE DE TORSIN

A la lnea de accin de la fuerza neta F, se le


conoce como el eje de torsin.
Ahora, como M1 = M1 F1 /F1 , se tiene que
M2 = Mo M1 F1 /F1 . Por lo tanto, se obtiene
que
Mo M1

F
= r F,
F

mediante la cual se puede hallar el vector


posicin r, donde se debe aplicar el sistema
fuerza par formado por F y M1 , para que se
genere el momento M2 , y as el sistema conocido como llave de torsin, sea equivalente al
sistema de fuerzas aplicadas al cuerpo rgido.
Ejemplo 4.10.
Sobre el cubo de la figura, de lado 100 mm,
actan cinco fuerzas paralelas a sus respectivas aristas. a) Reemplace el sistema
de fuerzas por un sistema fuerza par aplicado en el punto O. b) Determine el ngulo que forman la fuerza neta y el par resultante. c) Qu puede concluir del resultado obtenido? d) Obtenga la llave de torsin correspondiente.

C 15 N

25 N
O

25 N
E

F
x
y
z

G
20 N

Solucin
a) Para obtener el sistema fuerza par en
O, es necesario hallar la fuerza resultante
y el momento resultante de las fuerzas,
evaluado respecto al origen de coordenadas. Este sistema fuerza par debe responder por los mismos efectos de traslacin
y rotacin que el sistema de fuerzas aplicadas tiende a imprimirle al cuerpo rgido.
Teniendo en cuenta el sistema de coordenadas de la figura y la componente de
cada una de las fuerzas, se encuentra que
la fuerza neta en componentes rectangulares est dada por
F = (50 i 5 j + 20 k)N

(1).

Donde su magnitud y direccin con cada

=
=
=
=

54.08 N,
157.60o ,
95.30o ,
68.30o .

Como la resultante del sistema de


fuerzas inicialmente aplicado al cubo es
diferente de cero, significa que estas tienden a imprimirle efectos de traslacin a lo
largo de cada uno de los ejes coordenados, puesto que la fuerza neta tiene componentes no nulas a lo largo de cada uno
de ellos.
De igual manera, considerando cada
una de las fuerzas aplicadas y el vector
posicin de su punto de aplicacin respecto al origen de coordenadas, se encuentra
que el momento neto que acta sobre el
cubo, debido a las fuerzas aplicadas, est
dado en componentes rectangulares por
Mo = (2.5 i 4.5 j + 3.5 k)N m

(2).

Por lo que su magnitud y direccin respecto a cada uno de los ejes de coordenadas es
Mo
x

z
B

10 N

uno de los ejes de coordenadas, son

y
z

=
=
=
=

6.22 N m,
66.30o ,
136.34o ,
55.76o .

En este caso, como el momento neto de


las fuerzas aplicadas al cubo, respecto al
punto O es diferente de cero, significa que
el sistema de fuerzas tienden a imprimirle efectos de rotacin al cuerpo rgido a
lo largo de cada uno de los ejes coordenados, puesto que el momento resultante
tiene componentes no nulas a lo largo de
cada uno de ellos.
En la figura, en busca de claridad, solo se muestra el sistema fuerza par en O
obtenido, donde F responde por los mismos efectos de traslacin que el sistema de
fuerzas aplicado y M por los mismos efectos de rotacin generados por las fuerzas
aplicadas al cuerpo rgido.
b) Para determinar el ngulo que forman la fuerza neta y el par resultante, se
utiliza la definicin de producto punto, esto es
F Mo
.
(3)
cos =
FMo

18

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

z
Mo

respecto a un punto, la ecuacin (4.17) adquiere


la forma

dL
= M,
dt

g
O

con
L=

(4.18)

Li ,
i

Reemplazando las ecuaciones (1), (2) y sus


respectivas magnitudes en la ecuacin (3)
y luego de llevar a cabo las operaciones indicadas, se encuentra que el ngulo entre
la fuerza y el momento del par es
= 95.54o .
Como el ngulo entre la fuerza y el momento del par es diferente de 90o , significa que este sistema fuerza par no se puede
reemplazar por una fuerza nica equivalente.
c)Para obtener la llave de torsin,
primero se descompone el par resultante
en una componente paralela y en una
componente perpendicular a la fuerza neta. De este modo, el paso de torsin est
dado por
p=

F Mo
= 0.01.
F2

Por consiguiente, la llave de torsin est


formada por la fuerza resultante F y por el
par con componentes rectangulares
M1 = pF (0.5i + 0.05j 0.2k).

y
M=

Mi ,
i

donde estas cantidades se evalan respecto al


mismo punto.
La ecuacin (4.18) corresponde a la ecuacin
bsica para analizar el movimiento de rotacin
de un cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (4.18)
desempea en rotacin el mismo papel que la
segunda ley de Newton en traslacin. Por esta
razn, se le conoce como la ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido.

4.7.1.

Rotacin de un cuerpo rgido


alrededor de un eje principal de
inercia

Se supone que el cuerpo rgido de la figura


4.20, tiene un movimiento de rotacin alrededor
del eje z considerado como eje principal de inercia. Adems, se toma el origen como un punto
fijo en el eje que corresponde a un sistema de
referencia no rotante o inercial.
z (Eje principal de inercia)

4.7. Ecuacin de movimiento para


la rotacin de un cuerpo rgido

L
w
O

Se sabe que el momento angular de un cuerpo


rgido respecto a un punto est dado por
Figura 4.20: Rotacin alrededor de un eje principal
de inercia.
dL
= r F,
(4.17)
dt
Como el eje de rotacin z es un eje principal
de inercia, se cumple la ecuacin L = I, y la
donde r es el vector posicin que va desde el
ecuacin (4.18) se transforma en
centro de momentos hasta el punto donde est
aplicada la fuerza F. Por otro lado, teniendo en
d( I)
= M,
(4.19)
cuenta la definicin de momento de una fuerza
dt

19

4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

donde M es el momento total generado por las


fuerzas externas y evaluado respecto al punto
fijo O, sobre el eje principal de inercia.
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
tiene que el momento de inercia es constante y
la ecuacin (4.19) adquiere la forma
I = M,

z (Eje no principal)

w
O

(4.20)

Figura 4.21: Rotacin alrededor de un eje no princiexpresin en la que se ha empleado la definicin pal de inercia.
de aceleracin angular. La ecuacin (4.20), vlida en rotacin, es equivalente en traslacin a la
En los problemas de rotacin de un cuerpo
segunda ley de Newton para masa constante.
rgido, se recomienda seguir los siguientes paSi el momento total de todas las fuerzas exter- sos
nas que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo,
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre para el
de acuerdo con la ecuacin (4.19) se cumple la
cuerpo de inters, dibujando solamente las
condicin
fuerzas externas que actan sobre el cuer(4.21)
I = Constante
po rgido y ubicndolas en el punto donde
actan.
que corresponde a la conservacin del momento angular, como se analiz en la unidad ante2. Se plantea la ecuacin de movimiento para
rior.
la rotacin del cuerpo rgido, correspondiente a la situacin particular que se est
considerando.
4.7.2. Rotacin de un cuerpo rgido

alrededor de un eje no principal de


inercia
Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un
eje que no corresponde a un eje principal de
inercia, como en la figura 4.21, es vlida la
ecuacin Lz = I, ya que el momento angular
total no es paralelo a la velocidad angular, y la
ecuacin de movimiento correspondiente, es
dLz
= Mz
dt

(4.22)

donde Mz es la componente del momento total


externo, paralela al eje z.
Si la orientacin del eje es fija respecto al cuerpo, el momento de inercia es constante. As, al
reemplazar la ecuacin Lz = I en la ecuacin
(4.22), se obtiene
I = Mz ,
que es la ecuacin de movimiento a utilizar
cuando el momento de inercia es constante, y
el cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no
es principal.

3. Se calculan los momentos, respecto al punto fijo del cuerpo por donde pasa el eje de
rotacin.
4. Se obtiene el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin. Cuando sea necesario, se emplea el teorema de
Steiner o de los ejes paralelos.
5. Se resuelve la ecuacin de movimiento, dependiendo de la informacin suministrada
y solicitada.
Ejemplo 4.11.
Un disco homogneo de masa M y radio
R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 ,
como se indica en la figura. El disco rota
alrededor de un eje que pasa por su centro, debido a la accin de los bloques de
masas m1 y m2 . a)Para cada cuerpo, haga el diagrama de cuerpo libre y plantee
las respectivas ecuaciones de movimiento. b)Determine la aceleracin angular del
disco y la aceleracin de cada bloque. c)
Analice los resultados obtenidos en el numeral b).

20

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

hacia arriba, su ecuacin de movimiento,


est dada por

R1
c R2

+ Fv = m1 a1 ,

M
m1

T1 m1 g = m1 a1 .

Finalmente, para el bloque de masa m2


que tiene un movimiento vertical de
traslacin pura hacia abajo, la ecuacin de
movimiento correspondiente es

m2

Solucin
En la solucin de la situacin planteada,
se debe tener presente que los bloques al
tener traslacin pura se trata bajo el modelo de partcula, mientras que para el disco
que tiene rotacin pura se considera bajo
el modelo de cuerpo rgido.
a) Diagramas de cuerpo libre donde
T1 = T1 y T2 = T2 .
Movimiento

+ Fv = m2 a2 ,
m2 g T2 = m2 a2 .

(3)

b) Como la aceleracin de m2 es igual a la


aceleracin tangencial en el borde del pequeo saliente y la aceleracin de m1 es
igual a la aceleracin tangencial en el borde externo del disco se satisfacen las expresiones
a1 = R1 ,
(4)

Feje

a2 = R2 .

R1

Reemplazando la ecuacin (4) en la


ecuacin (2) y la (5) en la (3), se encuentra, que la aceleracin angular del disco y
la aceleracin de los bloques, respectivamente, estn dadas por

c R2

T1 M
Mg
T1
m1
Movimiento
m1g

(2)

T2
T2
m2

Movimiento

m2g

En lo que sigue se plantean las ecuaciones de movimiento para cada uno de


los cuerpos,teniendo en cuenta el sentido
de movimiento considerado en los diagramas de cuerpo libre.
Como el disco tiene un movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje que pasa
por el centro C, su ecuacin de movimiento tiene la forma general

 Mc =Ic ,
y teniendo en cuenta el diagrama de cuerpo libre, se convierte en

T1 R1 + T2 R2 =

2
1
2 MR1 ,

(1)

donde se ha tomado el sentido horario como positivo y de acuerdo con la tabla de


radios de giro de la unidad 3, se ha tomado Ic = 12 MR21 .
Para el bloque de masa m1 , que tiene
un movimiento vertical de traslacin pura

(5)

m2 R2 m1 R1
g,
1
2
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22

(6)

a1 =

R1 ( m2 R2 m1 R1 )
g,
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22

(7)

a2 =

R2 ( m2 R2 m1 R1 )
g.
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22

(8)

c) Teniendo en cuenta que cada una de las


partculas que forman el disco, adquieren
un movimiento circular uniforme cuando
la aceleracin angular se hace cero, es decir, = 0, por la ecuacin (6), se tiene que
esta condicin se satisface si el numerador
se hace cero, lo que lleva a la relacin
R
m1
= 2.
m2
R1

(9)

En la ecuacin (9) se observa que existe


una relacin inversa entre las masas de los
bloques y los radios R1 y R2 . Ahora, de
acuerdo con el enunciado R2 < R1 , as
R2 / R1 < 1 o sea m1 /m2 < 1 o lo que es
igual m1 < m2 si la velocidad angular del

21

4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

disco es constante. Igualmente se observa,


al comparar las ecuaciones (7) y (8) con la
ecuacin (9), que si el disco rota con velocidad angular constante, los bloques se
trasladan con velocidad constante.

Pregunta
Para el caso de velocidad angular
constante, la magnitud de la velocidad de los bloques del ejemplo anterior es la misma? Por qu?

R
FR
O

Ejercicio 4.9.
Para el enunciado del ejemplo 4.11, determine la tensin en cada una de las cuerdas.
Ejercicio 4.10.
Resuelva la situacin del ejemplo 4.11
suponiendo que los bloques estn unidos
mediante la misma cuerda y que esta pasa
por el borde del disco de radio R1 . Recuerde que el disco se comporta como una
polea real.
Ejemplo 4.12.
El cuerpo rgido de la figura, conocido como un pndulo fsico, consta de una varilla delgada de masa m1 y un disco de masa
m2 . Suponer que la varilla tiene una longitud 6R y el disco un radio R. Por otro
lado, el pndulo rota alrededor de un eje
que pasa por el extremo O, una vez que se
suelta desde la posicin angular o < 90o .
a) Haga el diagrama de cuerpo libre para
el pndulo fsico y plantee su respectiva
ecuacin de movimiento. b) Determine, en
funcin del ngulo , la aceleracin angular del pndulo, la aceleracin del centro
de masa de la varilla y la aceleracin del
centro de masa del disco. c) Determine, en
funcin de , la velocidad angular del pndulo fsico.
Solucin
a) En la figura se muestra el diagrama de
cuerpo libre para el pndulo fsico, donde
FR es la fuerza que el eje ejerce sobre la varilla en O, m1 g es el peso de la varilla y m2 g
es el peso del disco.
De acuerdo con el enunciado, el
pndulo fsico tiene un movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje fijo
que pasa por extremo O. Por lo tanto, la

6R

c'

m1 g
c
m2 g

ecuacin de movimiento en este caso es de


la forma
(1)
MiO = IO .
i

Ahora, de acuerdo con el diagrama de


cuerpo libre para el pndulo compuesto
y tomando el sentido horario como positivo, el momento de las fuerzas externas
est dado por

MiO = (3m1 + 7m2 ) Rg sen.

(2)

Por otro lado, como el momento de inercia del pndulo fsico es igual al momento
de inercia de la varilla ms el momento de
inercia del disco, evaluados respecto al extremo O de la varilla, se tiene
IO = I O + IdO ,
donde al emplear el teorema de Steiner y
la informacin dada en la tabla 4.1 para el
radio de giro al cuadrado, se llega a
IO = 23 (8m1 + 33m2 ) R2 .

(3)

Reemplazando las ecuaciones (2) y (3)


en (1), se encuentra que la ecuacin
de movimiento para el pndulo fsico,
adquiere la forma

(3m1 + 7m2 ) gsen = 23 (8m1 + 33m2 ) R.


(4)

22

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

b) De acuerdo con la ecuacin (4), la aceleracin angular del pndulo fsico est dada por
=

2(3m1 + 7m2 ) g
sen
3R(8m1 + 33m2 )

(5)

As, la aceleracin del centro de masa de la


varilla, con ac = 3R, es
2(3m1 + 7m2 ) g
sen.
(8m1 + 33m2 )

a c =

Finalmente, para la aceleracin del centro


de masa del disco, con ac = 7R se obtiene
ac =

14(3m1 + 7m2 ) g
sen.
3(8m1 + 33m2 )

De los resultados obtenidos se observa


que estas cantidades se hacen cero, nicamente, cuando el ngulo es igual a
cero, esto es cuando la varilla se encuentra instantneamente en posicin vertical.
As, cuando la varilla se aleja de esta posicin, las magnitudes de estas cantidades
aumentan y cuando se acerca a ella disminuyen.
c) De acuerdo con la definicin de aceleracin angular, la ecuacin (5) se puede
escribir en la forma
d
= Csen,
dt

(6)

donde la constante C definida por


C

2(3m1 + 7m2 ) g
,
3(8m1 + 33m2 ) R

(7)

De acuerdo con la ecuacin (8), el mximo valor de la velocidad angular se presenta en el instante que el pndulo est en
posicin vertical. As, cuando disminuye
la velocidad angular aumenta y cuando
aumenta la velocidad angular disminuye.

Pregunta
En la ecuacin (8) Qu condicin se
debe cumplir entre el ngulo y el ngulo o ? Por qu?
Ejercicio 4.11.
Resuelva el ejemplo 4.12,suponiendo que
el pndulo fsico est constituido slo por
una varilla delgada de longitud 8R. Compare los resultados, con los obtenidos en el
ejemplo 4.12.

4.7.3.

Movimiento
combinado
de
traslacin y rotacin de un cuerpo
rgido

Cuando el movimiento de un cuerpo rgido, es


tal que su centro de masa tiene movimiento de
traslacin respecto a un sistema de referencia
inercial y un movimiento de rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa,
es necesario analizar los dos movimientos por
separado, es decir, considerar el sistema fuerza
par que acta sobre el cuerpo rgido debido al
sistema de fuerzas externas que actan. Esta
situacin se muestra en la figura 4.22.
zc

s2 .

tiene unidades de
Si en la ecuacin (6) se multiplica a ambos lados por d, se obtiene

d = C

send,

vc

2C (cos cos0 ).

el signo menos se debe tener en cuenta,


ya que cuando el pndulo se suelta desde
la posicin inicial, el ngulo disminuye
con el tiempo. Luego de integrar y evaluar
se encuentra que la velocidad angular del
pndulo fsico est dado por
=

w
C.M.

(8)

Figura 4.22: Rotacin y traslacin de un cuerpo rgido.


Si el eje de rotacin no est fijo respecto a
un sistema de referencia inercial, como ocurre
cuando un cuerpo rueda por un plano inclinado, para analizar el movimiento de traslacin
del cuerpo se emplea la segunda ley de Newton

4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

y se tiene en cuenta que el centro de masa, en lo


referente a traslacin, se comporta como si toda
la masa estuviera concentrada en dicho punto.
De este modo, la ecuacin de movimiento para
la traslacin del centro de masa del cuerpo rgido se expresa en la forma
F = m ac ,

centro de masa del cuerpo coincida con su centro geomtrico


Cuando un cuerpo rgido tiene movimiento
combinado de traslacin y rotacin sobre una
superficie, se dice que el cuerpo rueda, y en este
caso se debe tener presente si rueda deslizando
o sin deslizar.

Si un cuerpo rgido homogneo, rueda y


donde F es la fuerza neta debida a las fuerzas
desliza, la fuerza de friccin es cintica, esexternas que actan sobre el cuerpo rgido, m
to es, se cumple la relacin Fk = k N.
su masa y ac la aceleracin del centro masa.
Para el movimiento de rotacin, se debe calSi el cuerpo rgido homogneo, rueda sin
cular el momento angular y el momento total
deslizar, la fuerza de friccin es esttica y
debido a las fuerzas externas, respecto al cenla relacin vlida es Fs s N.
tro de masa del cuerpo. O sea, la ecuacin de
movimiento para la rotacin del cuerpo rgido
Otra forma de entender lo anterior, es conalrededor de un eje que pasa por el centro de
siderando la velocidad del punto de contacto
masa est dada por
del cuerpo rgido con la superficie sobre la cual
rueda. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad
dLc
= Mc .
(4.23) del punto de contacto, con respecto a la superfidt
cie es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda
Si a la vez, como ocurre generalmente, la y no desliza, la velocidad del punto de contacto,
rotacin es alrededor de un eje principal que con respecto a la superficie, es igual a cero.
pasa por el centro de masa, se tiene
Las expresiones, vc = R y ac = R, slo
tienen
validez si el cuerpo rgido con alto grado
(4.24)
Ic = Lc .
de simetra, es homogneo y rueda sin deslizar.
Ahora, si el momento de inercia es constanCuando en un caso particular, no se sabe si el
te, eje fijo en el cuerpo, entonces mediante las cuerpo rgido rueda deslizando sin deslizar,
ecuaciones (4.23) y (4.24), se encuentra que la primero se debe suponer que no hay deslizaecuacin de movimiento correspondiente es
miento. En el caso que la fuerza de friccin calculada, sea menor o igual a s N, la suposicin
Ic = Mc ,
es correcta; pero si la fuerza de friccin obtenidonde se ha empleado la definicin de acelera- da, es mayor que s N, la suposicin es incorrecta y el cuerpo rueda deslizando.
cin angular.
En problemas donde se presente movimienSi para un cuerpo el momento total respecto
al centro de masa es cero, la velocidad angular to combinado de traslacin y rotacin, adems
es constante y el momento angular se conserva. de los pasos que se siguen para la rotacin puEsta situacin ocurre cuando la nica fuerza ex- ra de un cuerpo rgido, alrededor de un eje que
terna aplicada a un cuerpo rgido homogneo es pasa por su centro de masa, se debe incluir la
ecuacin de movimiento correspondiente a la
su peso.
Debido a la complejidad que se presenta, traslacin del centro de masa.
cuando se analiza este tipo de movimiento en
tres dimensiones, se restringe el movimiento
a dos dimensiones y con cuerpos homogneos
que presentan alto grado de simetra, tales como esferas, cilindros o aros. Se consideran cuerpos homogneos, con el fin de garantizar que el

Ejemplo 4.13.
Un cascarn esfrico homogneo, de radio
R y masa M, rueda sin deslizar por la superficie de un plano inclinado que forma
un ngulo con la horizontal. Determine
la aceleracin de la esfera, su aceleracin

23

24

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

de masa del cascarn

 Mc = Ic ,

Fs R = 32 MR2 ,

q
angular y la fuerza de friccin entre la esfera y la superficie del plano inclinado.
Solucin
En la figura siguiente se muestra el diagrama de cuerpo libre para el cascarn esfrico, donde Mg es el peso del cascarn, N
la fuerza que la superficie ejerce sobre el
cascarn y Fs la fuerza de friccin esttica
entre el cascarn y la superficie.

Fs
N

(3)

donde se ha utilizado la informacin dada


por la tabla 4.1, para un cascarn.
De la ecuacin (3), se tiene que la
fuerza de friccin es la responsable de la
rotacin del cascarn alrededor del eje que
pasa por el centro de masa. Ahora, eliminando la fuerza de friccin Fs , mediante
las ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la
aceleracin del cascarn, que corresponde
a la aceleracin de su centro de masa, est
dada por
(4)
ac = 53 gsen,
donde se ha empleado la expresin
ac = R,

(5)

ya que el cascarn es homogneo y rueda


sin deslizar.
Ahora, igualando las ecuaciones (4) y
(5), para la aceleracin angular del cascarn se obtiene

Mg
q

Teniendo en cuenta que el cascarn


tiene un movimiento combinado de
traslacin del centro de masa y de
rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa,las ecuaciones de
movimiento para este cuerpo rgido, estn
dadas como sigue.
Ecuaciones de movimiento para la
traslacin del centro de masa. En la direccin paralela al plano inclinado

+ F// = Mac ,
i

Mgsen Fs = Mac ,

(1)

En la direccin perpendicular al plano inclinado


+ F = 0,
i

N Mgcos = 0.

(2)

Ecuacin de movimiento para la rotacin


alrededor de un eje que pasa por el centro

3
5

gsen
.
R

(6)

Finalmente, por las ecuaciones (3) y (6), la


fuerza de friccin esttica que acta sobre
el cascarn esfrico, est dada por
Fs = 25 Mgsen.

(7)

De acuerdo con los resultados obtenidos,


se puede concluir
1. Por la ecuacin (4), la aceleracin
del cascarn slo depende del ngulo de inclinacin y su magnitud es menor que la aceleracin de la
gravedad, como es de esperarse, ya
que no es una cada libre.
2. Para la aceleracin angular del cascarn, de acuerdo con la ecuacin
(6), se tiene que su magnitud depende, tanto del ngulo de inclinacin , como del tamao del cascarn al depender del radio R.
3. En lo referente a la fuerza de friccin esttica, la ecuacin (7) muestra que su magnitud depende de la
masa del cascarn M y del ngulo de
inclinacin .

25

4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO

Ejercicio 4.12.
Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
Suponga en cada caso que la masa es M
y el radio es R. Compare los resultados,
con los obtenidos en el ejemplo 4.13. Si
se sueltan simultneamente desde la misma altura,cul llega primero a la base del
plano inclinado? Explique.

4.8.

Energa en un cuerpo rgido

En esta seccin se consideran los tipos de energa que puede poseer un cuerpo rgido cuando est en movimiento. Como se mostrar, los
tipos de energa que tenga el cuerpo rgido, depende del tipo de movimiento que este tenga.

4.8.1.

Energa cintica de un cuerpo rgido

energa cintica traslacional y energa cintica


rotacional, ya que las fuerzas externas tienden
a imprimir movimiento de traslacin pura, o
movimiento de rotacin pura alrededor de un
eje determinado o en la situacin ms general,
movimiento combinado de traslacin del centro
de masa y rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa del cuerpo.

4.8.2. Energa cintica traslacional de un


cuerpo rgido
Cuando las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido, slo tienen efectos de
traslacin pura, la energa cintica de traslacin
del cuerpo rgido est dada por la energa cintica del centro de masa, ya que en lo referente
a traslacin, el cuerpo rgido se comporta como si todas la fuerzas actuaran sobre l y como
si su masa M se encontrara concentrada en dicho punto. Por ello, la energa cintica de esta
partcula es

En la unidad de trabajo y energa, se encontr


(4.26)
Ek = 12 Mv2c ,
que a una partcula de masa m, con velocidad v
respecto a un sistema de referencia determina- siendo vc la magnitud de la velocidad del centro
do, se le asocia una energa cintica dada por
de masa. Esta situacin fsica se muestra en la
figura 4.23, en el caso de movimiento del cuerpo
Ek = 12 mv2 .
rgido paralelamente al eje x.
De esta forma, para un cuerpo rgido, que es un
caso particular de un sistema de partculas, la
energa cintica total del cuerpo rgido est dada por la suma de las energas cinticas de todas
las partculas que lo conforman, esto es
Ek =

( 12 mi v2i ),

(4.25)

C.M.

vc

donde el trmino entre parntesis corresponde


a la energa cintica de la partcula i, que tiene
masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuerdo a la forma como se ha planteado la ecuacin
(4.25), se tiene que la energa cintica es una
cantidad asociada a cualquier partcula que se
encuentre en movimiento, independientemente
del tipo de movimiento o de la trayectoria descrita.
A diferencia del caso de una partcula, en
un cuerpo rgido es necesario distinguir entre

Figura 4.23: Traslacin pura de un cuerpo rgido.

4.8.3. Energa cintica rotacional de un


cuerpo rgido
En la figura 4.24, se tiene un cuerpo rgido con
movimiento de rotacin pura, alrededor del eje
z, y con velocidad angular .
La partcula i de masa mi , al describir la
trayectoria circular con centro en el eje de
rotacin, tiene una velocidad de magnitud vi

26

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA


z

Ahora, si el eje de rotacin pasa por el centro


de masa y al mismo tiempo el centro de masa
tiene un movimiento de traslacin respecto a un
sistema de referencia inercial, como en la figura
4.25, la energa cintica total del cuerpo rgido,
utilizando las ecuaciones (4.26) y (4.28), est dada por

w
Ri

mi vi
gi ri

Figura 4.24: Rotacin pura de un cuerpo rgido.

Ek = 12 mv2c + 21 Ic 2 ,

(4.29)

que est relacionada con la velocidad angular


por vi = Ri , donde Ri es el radio de la circunferencia que describe la partcula. As, por
la ecuacin (4.25), se tiene que la energa cintica total del cuerpo rgido, debido al movimiento
de rotacin pura, adquiere la forma
)
(
Ek =

1
2

mi R2i

2 ,

donde el primer trmino a la derecha de la


igualdad, es la energa cintica de traslacin del
centro de masa y el segundo trmino, la energa cintica de rotacin respecto a un eje que
pasa por el centro de masa. La cantidad Ic , en
la ecuacin (4.29), es el momento de inercia del
cuerpo rgido respecto al eje que pasa a travs
(4.27) del centro de masa.

donde el trmino entre parntesis corresponde


al momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin, definido en la unidad 3, con
ri = Ri . Por consiguiente, la ecuacin (4.27) se
transforma en
Ek = 12 I 2 .

zc

w
C.M.

vc
x

(4.28)

Figura 4.25: Movimiento combinado de rotacin y


La ecuacin (4.28), permite determinar la ener- traslacin de un cuerpo rgido.
ga cintica total de rotacin de un cuerpo rgiLo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo
do, y es de validez general ya que se cumple
rgido
el centro de masa est fijo en el cuerpo y
respecto a cualquier eje de rotacin. Adems,
de nuevo se observa que el momento de iner- el nico movimiento que el cuerpo puede tener
cia desempea en rotacin, el mismo papel que respecto a su centro de masa es de rotacin.
la masa en traslacin.
Ejemplo 4.14.
Cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un
Sabiendo que el sistema del ejemplo 4.11
eje principal de inercia, la ecuacin (4.28) se conparte del reposo, determine su energa
vierte en
cintica total funcin del tiempo.
2
1
Ek = 2 I ,
expresin que slo es vlida si el cuerpo rgido
rota alrededor de un eje principal de inercia.

4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo


rgido
Cuando un cuerpo rgido posee un movimiento combinado de traslacin y rotacin, se debe
considerar por separado la energa cintica
traslacional y la energa cintica rotacional.

Solucin
De acuerdo con la situacin planteada y
como lo muestra la figura, el disco tiene
un movimiento de rotacin pura y los bloques movimiento de traslacin pura.
Por esta razn, para determinar la
energa cintica total del sistema, es necesario incluir, adems de la energa cintica
de rotacin del disco,la energa cintica de
traslacin de cada bloque, esto es
Ek = 21 Ic 2 + 21 m1 v21 + 12 m2 v22 ,

(1)

27

4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO

Ejercicio 4.13.
Sabiendo que el sistema del ejercicio 4.10
parte del reposo, determine su energa
cintica total funcin del tiempo. Compare los resultados con los obtenidos en el
ejemplo 4.14.

R1
R2

M
m1

m2

donde los tres trminos a la derecha de la


ecuacin (1) son, respectivamente, la energa cintica de rotacin del disco, la energa cintica de traslacin de m1 y la energa
cintica de traslacin de m2 .
Por otro lado, la velocidad de cada
bloque est relacionada con la velocidad
angular del disco por
v1 = R1

v2 = R2 .

Ejemplo 4.15.
Determine, en funcin del ngulo , la
energa cintica del pndulo fsico considerado en ejemplo 4.12.
Solucin

O
q

(2)

Reemplazando las ecuaciones (2) en la


ecuacin (1), se obtiene para la energa
cintica total del sistema, en funcin de la
velocidad angular del disco, la expresin
Ek = 12 [( 12 M + m1 ) R21 + m2 R22 ] 2 .

(3)

Los resultados del ejemplo 4.10 muestran


que el disco rota con aceleracin angular constante, esto es, su velocidad angular vara con el tiempo, igual que la energa cintica del sistema, de acuerdo con la
ecuacin (3).
Utilizando tanto la expresin obtenida
para la aceleracin angular en el ejemplo
4.10 como la definicin de aceleracin angular, y teniendo en cuenta que el sistema
parte del reposo, se encuentra que la velocidad angular depende del tiempo en la
forma

( m2 R2 m1 R1 ) g
= 2 1
t.
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22

(4)

De este modo, por las ecuaciones (3) y (4),


la energa cintica del sistema, en funcin
del tiempo, est dada por
Ek =

1
2

( m2 R2 m1 R1 )2 g2 2
t .
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22

6R

(5)

La ecuacin (5), adems de mostrar que la


energa cintica del sistema es positiva, indica que esta aumenta con el tiempo mientras exista movimiento.

En este caso, el pndulo fsico tiene un


movimiento de rotacin pura alrededor de
un eje que pasa por el extremo O, esto es,
slo posee energa cintica rotacional dada
por
Ek = 21 IO 2 .
(1)
Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.10,
se tiene
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 ,
=
con
C

2C (cos cos0 ),

2(3m1 + 7m2 ) g
.
3(8m1 + 33m2 ) R

(2)
(3)
(4)

Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y


(3) en la ecuacin (1), se encuentra que la
energa cintica de rotacin del pndulo
fsico es
Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cos coso ). (5)
Por la ecuacin (5) se tiene que la energa
cintica de rotacin se hace instantneamente cero, cuando el pndulo fsico llega a los extremos de la trayectoria, esto es,
donde = o . Por otro lado, adquiere su

28

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

mximo valor en el instante que el pndulo est en posicin vertical, o sea, cuando
= 0.

y la fraccin que es energa cintica rotacional es


EkR
= 0.4.
Ek

Ejercicio 4.14.
Obtenga, en funcin del ngulo , la energa cintica del pndulo fsico del ejercicio 4.11. Compare su resultado con el
obtenido en el ejemplo 4.15.

De acuerdo con estos resultados, el 60 %


de la energa cintica total es traslacional
y el 40 % rotacional, independientemente
del tamao, la masa y la velocidad angular
del cascarn.

Ejemplo 4.16.
Para el cascarn del ejemplo 4.13, determine qu fraccin de la energa cintica total es traslacional y qu fraccin es rotacional, una vez que se inicia el movimiento.
Solucin
Como el cascarn tiene un movimiento
de rodadura, el centro de masa tiene un
movimiento de traslacin y simultneamente rota alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa. As, en un instante
determinado, la energa cintica total del
cascarn est dada por

M
w

vc

q
Ek = 12 Mv2c + 21 Ic 2 .

Reemplazando la ecuacin (2) en la


ecuacin (1), con
Ic = 23 MR2 ,
se obtiene

(3)

Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la


fraccin de la energa cintica total que es
energa cintica traslacional, est dada por
EkT
= 0.6,
Ek

4.8.5.

Energa total de un cuerpo rgido

Teniendo en cuenta la definicin de cuerpo


rgido, la distancia entre cualquier pareja de
partculas no cambia durante el movimiento.
Por ello, se puede suponer que la energa potencial propia o interna permanece constante,
lo que permite no considerarla cuando se analiza el intercambio de energa del cuerpo con sus
alrededores.
En concordancia con el teorema del trabajo y
la energa, que es vlido para el caso de un cuerpo rgido, se tiene

(1)

Ahora, como el cascarn rueda sin


deslizar, la velocidad del centro de masa
est relacionada con la velocidad angular
por
v = R.
(2)

Ek = 65 MR2 2 .

Ejercicio 4.15.
Resuelva el ejemplo 4.16, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
Suponga, en cada caso, que la masa es M y
el radio es R. Compare los resultados, con
los obtenidos en el ejemplo 4.16.

Wext = Ek

= Ek Eko ,

(4.30)

donde Wext es el trabajo realizado por todas las


fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido.
Ahora, si sobre el cuerpo rgido actan simultneamente fuerzas externas conservativas
y no conservativas, el trabajo total se puede expresar como
Wext = Wc + Wnc ,

(4.31)

siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas


externas conservativas y Wnc el trabajo de las
fuerzas externas no conservativas. Teniendo en
cuenta que Wc = Ep y con ayuda de la

29

4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO

ecuacin (4.30), es posible demostrar que la


ecuacin (4.31) se convierte en

Eje de rotacin

M
w
C.M.

Wnc = ( Ek + Ep ) ( Eko + Epo )

= E,

yc

vc

(4.32)

con E correspondiendo a la energa total del


cuerpo rgido y Ep a la energa potencial asociada con las fuerzas externas conservativas. La
ecuacin (4.32), igual que en el caso de una
partcula, muestra que la energa total de un
cuerpo rgido no se conserva cuando sobre l actan simultneamente fuerzas externas conservativas y no conservativas, esto es, el sistema es
no conservativo. La ecuacin (4.32) se emplea,
por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rgido actan simultneamente la fuerza gravitacional y
la fuerza de friccin dinmica.
En el caso particular que sobre el cuerpo slo
acten fuerzas externas conservativas, el trabajo realizado por las fuerzas no conservativas es
nulo, y la ecuacin (4.32) se transforma en

( Ek + Ep ) ( Eko + Epo ) = E
= 0
que expresa la conservacin de la energa.
As, cuando sobre el cuerpo nicamente actan
fuerzas externas conservativas, la energa total
mecnica permanece constante, es decir, el sistema es conservativo.
De los resultados anteriores se puede afirmar
que son idnticos a los obtenidos para el caso de
una partcula; la diferencia radica en el hecho
que para un cuerpo rgido slo se deben tener
en cuenta las fuerzas externas, ya que tambin
se presentan fuerzas internas en este tipo de sistema.
Matemticamente, la conservacin de la energa total se expresa en la forma
E = Ek + Ep

= 12 Mv2c + 12 Ic 2 + Ep
= Constante.
En el caso particular de un cuerpo rgido que
cae por accin de la gravedad y a la vez rota
alrededor de un eje que pasa por su centro de

Tierra

x (Ep= 0)

Figura 4.26: Cuerpo rgido que desciende rotando.


masa, como se ilustra en la figura 4.26, la ley de
conservacin de la energa adquiere la forma

+ 12 Ic 2 + Mgyc
= Constante,

E =

2
1
2 Mvc

donde yc es la altura del centro de masa, respecto al nivel cero de energa potencial gravitacional.
Es importante notar en este punto que cuando un cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre
una superficie horizontal rugosa, acta la fuerza
de friccin esttica Fs . Esta fuerza de friccin no
realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de
contacto vP , respecto a la superficie, es cero. Es
decir, para un desplazamiento infinitesimal
dW = Fs dr
dt
dt
= Fs vP dt

= Fs dr

= 0.
Por lo tanto, si sobre un sistema actan
simultneamente fuerzas conservativas y la
fuerza de friccin esttica, el sistema es conservativo.
Ejemplo 4.17.
El cascarn esfrico del ejemplo 4.13, parte
del reposo desde una altura h como se
muestra en la figura. Determine la velocidad angular y la velocidad del cascarn,
cuando ste llega a la base del plano inclinado.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el cascarn.
De acuerdo con el diagrama espacial,
sobre el cascarn actan las siguientes
fuerzas

30

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

As, mediante las ecuaciones (3) y (4) se


encuentra que la velocidad angular del
cascarn, cuando llega a la base del plano
inclinado, est dada por

1 6
=
gh,
R 5
y la velocidad del cascarn por

vc = 65 gh.

R
M
h
Ep= 0
q

La normal N, que por ser perpendicular al desplazamiento del centro


de masa, no realiza trabajo.

Ejercicio 4.16.
Partiendo de la expresin para la aceleracin angular, encontrada en el ejemplo
4.13, determine la velocidad angular cuando el cascarn llega a la base del plano
inclinado, sabiendo que parti desde una
altura h. Compare su resultado, con el
obtenido en el ejemplo 4.17.

El peso mg, que realiza trabajo y es


una fuerza conservativa.
La fuerza de friccin esttica Fs , que
no realiza trabajo ya que el cascarn
rueda sin deslizar.

Ejercicio 4.17.
Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y
radio es R. De acuerdo con sus resultados y el obtenido en el ejemplo 4.16 en
qu orden llegarn los cuerpos a la base
del plano inclinado, si se les suelta simultneamente desde la misma posicin?

Fs
N

Mg
q

De este modo, el sistema es conservativo porque la nica fuerza que realiza trabajo es conservativa. En otras palabras, la
energa mecnica total del cascarn permanece constante. As,
E = 0

Ef = Ei ,

(1)

donde Ei es la energa total en la situacin


inicial y Ef en la situacin final.
Ahora, de acuerdo con el nivel cero de
energa potencial elegido, la ecuacin (1)
adquiere la forma
Mgh = 12 Mv2c + 12 Ic 2 .

(2)

Como el momento de inercia del cascarn,


respecto a un eje que pasa por el centro de
masa, est dado por
Ic = 23 MR2 ,
la ecuacin (2) se transforma en
6gh = 3v2c + 2R2 2 .

(3)

Adems, como el cascarn es homogneo


y rueda sin deslizar, es vlida la expresin
vc = R.

(4)

4.9.

Movimiento por rodadura de


un cuerpo rgido

Bajo el modelo de partcula tratado en las tres


primeras unidades, se han considerado cuerpos
que deslizan sobre superficies reales o speras,
es decir, sobre las superficies en contacto acta
la fuerza de friccin cintica o dinmica ya que
la velocidad relativa de una superficie respecto a la otra, es diferente de cero. En esta seccin, se analiza el movimiento combinado de
traslacin y rotacin de cuerpos rgidos sobre
superficies reales, tal como ocurre cuando una
esfera o cilindro tiene ambos movimientos al
descender sobre un plano inclinado.
Adems, se sabe que cuando los cuerpos rgidos ruedan sin deslizar, situacin conocida como movimiento por rodadura, se debe tratar como una combinacin de un movimiento de

4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO

traslacin y uno de rotacin. Lo importante de


este caso particular, se encuentra en el hecho
que es posible tratar a un cuerpo rgido que rueda sin deslizar, como si su movimiento fuera
exclusivamente de rotacin. A continuacin se
ilustra la equivalencia de los dos mtodos, o
sea, partiendo de un movimiento combinado
de traslacin y rotacin se debe llegar a un
movimiento de rotacin instantneo puro, y
viceversa.
En lo que sigue, como se muestra en la figura 4.27, se considera un cuerpo rgido homogneo, con alto grado de simetra y que rueda sin
deslizar en un plano bidimensional.

Las ecuaciones (4.33) y (4.34) muestran que el


cuerpo rgido se comporta como si rotara instantneamente alrededor de un eje que pasa por
el punto de contacto del cuerpo con la superficie sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla
de rotacin instantnea ya que el punto de contacto cambia continuamente mientras el cuerpo
rueda. En otras palabras, se consider inicialmente un movimiento combinado de traslacin
y rotacin, y se ha llegado a un movimiento de
rotacin instantnea pura.
Para ilustrar un poco ms el resultado anterior, en la figura 4.28 se muestran las velocidades lineales de diversos puntos del cilindro
que rueda. Como consecuencia del movimiens = Rq
to de rotacin instantnea pura, la velocidad lis
neal de cualquiera de los puntos sealados, se
a
q
encuentra en una direccin perpendicular a la
C
C
recta que va de ese punto al punto de contacto
R
con la superficie. En cualquier instante, el punto
a
a'
de contacto P est en reposo instantneo respecSuperficie rugosa
to a la superficie, ya que no se presenta deslizaFigura 4.27: Movimiento por rodadura de un cuerpo miento entre las superficies. Por esta razn, el
rgido.
eje que pasa por el punto de contacto P, que es
perpendicular a la hoja, se le conoce como eje
Por otro lado, se supone que es un cuerpo instantneo de rotacin.
rgido de radio R y masa M, que rueda sobre
P' vP' = 2 vc
una superficie horizontal spera. Como el cuerpo rgido rueda sin deslizar, cuando el radio
Q'
barre un ngulo , el centro de masa C se desvQ'
vc
plaza horizontalmente una distancia s = R,
C
como lo muestra la figura 4.27. Por lo tanto, la
Q vQ
magnitud de la velocidad del centro de masa,
para el movimiento puro por rodadura, est dada por
P vP = 0
ds
vc =
Figura 4.28: Rotacin alrededor de un eje instantdt
neo que pasa por P.
d
= R
dt
(4.33)
= R,
Partculas del cuerpo rgido, tales como Q y
Q, tienen componentes horizontal y vertical de
y la magnitud de la aceleracin del centro de
la velocidad; sin embargo, los puntos P, P y el
masa, por
centro de masa C, son nicos y tienen un inters
especial. Por definicin, el centro de masa del
dvc
ac =
cilindro se mueve con velocidad vc = R, en
dt
tanto que el punto de contacto P tiene velocidad
d
= R
cero. Entonces, se concluye que el punto P debe
dt
= R.
(4.34) tener una velocidad vP = 2vc = 2R, dado que

31

32

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad angular y la distancia PP es dos veces
la distancia PC.
Ahora se lleva a cabo el procedimiento inverso, considerando la energa cintica del cuerpo
rgido. Para rotacin instantnea pura, la energa cintica total del cuerpo rgido que rueda sin
deslizar, est dada por
Ek =

2
1
2 IP ,

(4.35)

siendo IP el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje instantneo que pasa por el
punto de contacto P.
De acuerdo con el teorema de Steiner, el momento de inercia del cuerpo rgido respecto a
un eje que pasa por el punto de contacto P, est
dado por
IP = Ic + MR2 ,

(4.36)

donde Ic es el momento de inercia del cuerpo


respecto a un eje que pasa por el centro de masa,
M es la masa del cuerpo y R la separacin entre
los ejes, coincidente con el radio.
Reemplazando la ecuacin (4.36) en la
ecuacin (4.35) y utilizando la relacin vc = R,
finalmente se encuentra que la energa cintica
total del cuerpo es
Ek =

2
1
2 Ic

2
1
2 Mvc .

(4.37)

En la ecuacin (4.37), se observa que el primer


trmino de la derecha corresponde a la energa
cintica de rotacin del cuerpo, respecto a un
eje que pasa por su centro de masa, y el segundo trmino corresponde a la energa cintica de
traslacin del centro de masa.
Por lo anterior, se tiene nuevamente que los
efectos combinados de traslacin del centro de
masa y de rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa, son equivalentes a una
rotacin instantnea pura con la misma velocidad angular con respecto a un eje que pasa por
el punto de contacto de un cuerpo que va rodando sin deslizar.
Ejemplo 4.18.
Resolver el ejemplo 4.13, considerando el
eje instantneo de rotacin.

R
M
P
q
Solucin
En el diagrama de cuerpo libre, se observa que las lneas de accin de la normal N
y de la fuerza de friccin esttica Fs , estn
aplicadas en el punto de contacto del cascarn con la superficie sobre la cual rueda
sin deslizar.

Fs
P
N

mg
q

Ahora, como el cascarn rueda sin


deslizar, este se comporta como si instantneamente rotara alrededor de un eje que
pasa por el punto de contacto P. De este
modo, la ecuacin de movimiento para la
rotacin instantnea pura, es de la forma

 MP = IP .

(1)

Por otro lado, como el peso mg es la nica fuerza que genera rotacin respecto al
punto P, la ecuacin (1), con IP = Ic +
MR2 , se transforma en
gsen = 53 R,

(2)

donde se ha tomado el sentido horario como positivo y se cumple la expresin Ic =


2
2
3 MR .
Por consiguiente, de la ecuacin (2) se
tiene que la aceleracin del cascarn es
=

3
5

gsen
,
R

y la aceleracin del centro de masa, con


ac = R, es
ac = 35 gsen.
Estos resultados, al ser idnticos a los
obtenidos en el ejemplo 4.13, muestran

33

4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO

Ejercicio 4.18.
Resuelva el ejemplo 4.18, si el cascarn esfrico se cambia por a) Una esfera maciza.
b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare lo resultados con los
obtenidos en el ejemplo 4.18.

cascarn esfrico por a) Una esfera maciza. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En


cada caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare los resultados con el
obtenido en el ejemplo 4.19.
Ejemplo 4.20.
Una rueda acanalada o o-yo", de masa M
y radio R, desciende sin deslizar sobre un
carril inclinado un ngulo respecto a la
horizontal. La rueda est apoyada sobre
su eje de radio r. Despreciando el momento de inercia del eje, determine a) La aceleracin del centro de masa de la rueda y su
aceleracin angular. b) La fuerza friccin
que acta sobre el eje. Resuelva el problema por dos mtodos diferentes.
2

que realmente el cascarn se comporta como si rotara instantneamente respecto al


eje que pasa por el punto de contacto P.
Para determinar la fuerza de friccin
es necesario recurrir al mtodo utilizado
en el ejemplo 4.13, ya que este mtodo no
permite obtenerla.

Ejemplo 4.19.
Determine, en funcin de la velocidad angular, la energa cintica total del cascarn
esfrico del ejemplo 4.13, considerando el
eje instantneo de rotacin.

R
M

c r
P

Fs
P
N

c
Solucin
Diagrama de cuerpo libre, donde las
fuerzas que actan sobre la rueda son la
normal N, el peso mg y la fuerza de friccin esttica Fs .

mg
q

Solucin
Para rotacin instantnea pura, la energa
cintica total del cascarn se obtiene mediante la expresin
Ek = 12 IP 2 ,

IP =

c r Fs
P

(1)

donde el momento de inercia del cascarn,


respecto al eje instantneo de rotacin, es
2
2
3 MR

+ MR .

(2)

Reemplazando la ecuacin (2) en la


ecuacin (1), se obtiene
Ek = 56 MR2 2 ,
resultado idntico al encontrado en el
ejemplo 4.15, para la energa cintica total
del cascarn.
Ejercicio 4.19.
Resuelva el ejemplo 4.19, si se cambia el

Mg

Mtodo 1: Movimiento combinado de


traslacin y rotacin
De acuerdo con el diagrama de cuerpo
libre, las ecuaciones de movimiento, en la
direccin paralela al plano inclinado

+ F//

Mac ,

en la direccin perpendicular al plano inclinado

+ F

= 0,

Mc
i

Ic ,

34

CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

adquieren la forma
Mgsen Fs = Mac ,

(1)

N mgcos = 0,

(2)

Fs r = 12 MR2 .

(3)

a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con


ac = r, se encuentra que la aceleracin
de la rueda est dada por
ac =

2r2 gsen
.
R2 + 2r2

P. As, la ecuacin de movimiento es de la


forma
MP = IP .
(6)

(4)

Ahora, al tomar el sentido antihorario como positivo y empleando el teorema de


Steiner con Ic = 21 MR2 , la ecuacin (6)
adquiere la forma
grsen = ( 21 R2 + r2 ).
As, la aceleracin del centro de masa, con
ac = r y por la ecuacin (6), est dada por

Si la ecuacin (4) se escribe en la forma


ac =

gsen
R2
2r2

+1

ac =
,

se tiene que para un ngulo de inclinacin


constante, entre mayor sea el radio del eje
de la rueda, la aceleracin del centro de
masa se hace mayor, obtenindose el mximo valor en el caso que R = r, donde la
aceleracin sera
ac = 23 gsen.
Por medio de la ecuacin (4), con ac = r,
se tiene que la aceleracin angular de la
rueda es
2rgsen
= 2
.
(5)
R + 2r2
b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y
(5), se encuentra que la fuerza de friccin
est dada por
Fs =

MgR2 sen
.
R2 + 2r2

Se observa que para una inclinacin constante, la fuerza de friccin disminuye al


incrementar el radio del eje de la rueda,
adquiriendo su mximo valor, cuando el
eje coincide con el borde exterior de la rueda, en cuyo caso

2r2 gsen
,
R2 + 2r2

y la aceleracin angular por


=

2rgsen
,
R2 + 2r2

que son resultados idnticos a los encontrados en el mtodo anterior.


b) Para determinar la fuerza de friccin, se debe emplear la ecuacin de
movimiento para la traslacin del centro
de masa, ya que por este mtodo no es
posible.

4.10.

ENUNCIADOS

1. Considere el disco mostrado en la figura. Cuando el disco tiene (a) Traslacin


pura, (b) rotacin pura y (c) movimiento
combinado de traslacin y rotacin, responda las siguientes preguntas: Bajo qu
modelo de cuerpo se debe tratar el disco? Explique. Qu trayectoria describen
las partculas que lo conforman? Explique.
Dichas trayectorias tienen algo en comn?

Fs = 13 Mgsen.
Mtodo 2: Eje instantneo de rotacin.
a) En el diagrama de cuerpo libre, se
observa que la normal y la fuerza de friccin esttica estn aplicadas en el punto de
contacto P. Esto hace que el peso Mg sea
la nica fuerza que genera rotacin instantnea pura, alrededor del eje que pasa por

35

4.10. ENUNCIADOS

2. La varilla de la figura tiene longitud d. (a)


Halle el momento de la fuerza F aplicada
en el punto A, respecto al punto B y respecto al punto C. (b) Halle el momento de
la fuerza F aplicada en el punto B, respecto
al punto A y respecto al punto C. (c) Halle
el momento de la fuerza F aplicada en C,
respecto al punto A y respecto al punto B.
Qu conclusiones puede obtener al comparar los resultados anteriores? Explique.

C
A

B
F

F
A

(a)

(b)

b
(c)

3. La varilla de la figura tiene longitud d. (a)


Reemplace la fuerza F, aplicada en A, por
un sistema fuerza par aplicado en B y un
sistema fuerza par aplicado en C. (b) Reemplace la fuerza F, aplicada en B, por sistema
fuerza fuerza par aplicado en A y por un
sistema fuerza par aplicado en C. (c) Reemplace la fuerza F, aplicada en C, por sistema
fuerza fuerza par aplicado en A y por un
sistema fuerza par aplicado en B.

C
A

g
(a)

B
F

F
A

b
(b)

b
(c)

4. La torre de la figura se sostiene mediante


tres cables sujetos en la parte superior, como se indica. La tensin en el cable AB es
450 N, la tensin en el cable AC es 850 N, la
tensin en el cable AD es 900 N y la distancia OD es 7 m.(a) Exprese cada una de las
fuerzas en sus componentes rectangulares.
(b) Encuentre el momento neto que acta
sobre la torre en el extremo A.

17 m

3m

3.5 m
2m

C
O
35o

B
1m