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D28065505A - 02/2007
D28065505A - 02/2007
NDICE
1 - INTRODUCCIN ................................................................................... 7
1.1.
PREFACIO ................................................................................................................................ 9
1.1.1. Finalidad de este manual ............................................................................................ 11
1.1.2. Mensajes especiales de advertencia, aviso e informacin. ........................................ 11
1.2.
1.3.
SEGURIDAD ........................................................................................................................... 11
1.3.1. Recordatorio relativo a las normas de seguridad........................................................ 11
1.3.2. Directrices de seguridad relacionadas con el entorno de trabajo ............................... 12
1.3.3. Directrices de seguridad relacionadas con la proteccin del personal ....................... 14
1.3.4. Directrices de seguridad relacionadas con la proteccin del material ........................ 16
2 - DESCRIPCIN .................................................................................... 19
2.1.
IDENTIFICACIN ................................................................................................................... 21
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
PRESTACIONES .................................................................................................................... 29
2.5.1. Amplitud, velocidad y resolucion ................................................................................. 29
2.6.
2.7.
CIRCUITO USUARIO.............................................................................................................. 39
2.8.
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D28065505A - 02/2007
2.9.
3.2.
FIJACIN ................................................................................................................................ 65
4.2.
4.3.
4.4.
5.2.
5.3.
5.4.
D28065505A - 02/2007
D28065505A - 02/2007
Captulo 1 Introduccin
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
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D28065505A - 02/2007
Captulo 1 Introduccin
1.1.
PREFACIO
Las informaciones que contiene el presente documento son de propiedad de STUBLI y no deben ser
reproducidas, total o parcialmente, sin nuestro consentimiento previo por escrito.
Las especificaciones que contiene el presente documento pueden verse sometidas a modificaciones sin
previo aviso. Aunque se toman todas las precauciones para asegurar la exactitud de las informaciones
dadas en este documento, STUBLI no puede considerarse como responsable de los errores u omisiones
que puedan figurar en las ilustraciones, los planos y las especificaciones de dicho documento.
Si durante el funcionamiento o mantenimiento del robot aparecen dificultades, o le sea necesaria una
informacin complementaria, le rogamos contactar con el Servicio Posventa STUBLI "Divisin Robot".
STUBLI , UNIMATION , VAL
son marcas registradas por STUBLI INTERNATIONAL AG.
1.1.1.
Este manual tiene por objetivo proporcionar las informaciones relativas a la instalacin, la utilizacin y el
mantenimiento de robots STUBLI. Constituye una ayuda a las personas que intervienen sobre este
aparato nicamente a ttulo de referencia. En efecto, la buena comprensin de este documento y la
utilizacin de robots STUBLI supone que el personal correspondiente posee los conocimientos
necesarios por haber seguido una formacin "robots" dispensada por STUBLI.
Las fotos se utilizan para facilitar la comprensin, no tienen ningn carcter contractual.
1.1.2.
En este documento existen dos formatos de advertencia y de aviso. Los mensajes que contienen estos
recuadros informan al personal de los riesgos potenciales que encierra la ejecucin de una accin.
Estos recuadros son los siguientes (presentados por orden de importancia decreciente):
Mensaje de peligro
PELIGRO:
Consigna que llama la atencin del lector sobre los riesgos de accidente que
pueden ocasionar daos corporales graves si no se observan las medidas
indicadas. Una indicacin de este tipo describe generalmente el peligro
potencial, sus efectos posibles y las medidas que deben tomarse para reducir
este peligro. El cumplimiento de esta consigna es indispensable para preservar
la seguridad de las personas.
Mensaje de advertencia
ATENCIN:
Consigna que llama la atencin del lector sobre los riesgos de deterioro del material si
no se observan las medidas indicadas. El cumplimiento de esta consigna es
indispensable para preservar la fiabilidad y las prestaciones del material.
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Las Notas
Los prrafos tipo "Nota" destacan una informacin particularmente importante para ayudar el lector a
comprender una descripcin o un procedimiento.
Nota:
Proporciona una informacin complementaria, subraya un punto o un procedimiento
importante. Esta informacin debe ser memorizada para facilitar la instalacin y asegurar
el correcto desarrollo de las operaciones descritas.
1.2.
Persona: trmino general que identifica a cualquier individuo que pueda acercarse a la clula robotizada
STUBLI.
Personal: identifica las personas especficamente empleadas y formadas para la instalacin, la utilizacin
y el mantenimiento de la clula robotizada STUBLI.
Usuario: designa a las personas o la compaa de utilizacin de la clula robotizada STUBLI.
Operador: designa a la persona que pone en marcha, detiene o controla el funcionamiento del robot.
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Captulo 1 Introduccin
1.3.
1.3.1.
SEGURIDAD
RECORDATORIO RELATIVO A LAS NORMAS DE SEGURIDAD
PELIGRO:
El robot es una mquina de movimientos rpidos. Estos movimientos pueden
ser peligrosos. Es indispensable respetar las normas de seguridad
preconizadas para la utilizacin de robots e informar a los operadores sobre los
peligros en que incurren.
El robot es un subconjunto destinado a integrarse en una clula robotizada. Ha sido diseado y construido
de forma que el conjunto "clula robotizada" pueda responder a las disposiciones reglamentarias. La
conformidad de la clula robotizada incumbe al responsable de la instalacin que, con gran frecuencia, es
el usuario.
"El usuario debe asegurarse que el personal que programa, hace funcionar, se encarga del mantenimiento
o la reparacin del robot o de la clula robotizada est correctamente formado y haya dado pruebas de
competencia para llevar a cabo estas tareas de forma absolutamente segura" (extracto de la norma NF EN
775).
En Francia, por ejemplo, se encuentran disponibles carteles editados por la CRAM para recordar a los
operadores las reglas de seguridad relativas a los puestos robotizados.
El equipo elctrico del robot y de la clula robotizada debe cumplir con la norma EN 60204-1.
Las caractersticas de la alimentacin con energa y de las tomas de tierra deben ser conformes a las
especificaciones de los fabricantes.
Normas aplicables
La instalacin del robot debe preverse segn las prescripciones normalizadas.
ISO 10218, 1992
Directiva "seguridad de
mquinas" CEE 98 / 37
Normas internacionales
las
Norma europea
Norma EN 775
Norma EN 292
Principios generales
Norma EN 294
Distancias de seguridad
Norma EN 418
Norma EN 953
Protectores
Norma EN 954-1
Norma EN 349
Separaciones mnimas
Norma EN 1050
Norma EN 1088
Dispositivo de bloqueo
Norma EN 60204-1
Norma EN 999
Norma EN 61 000-6-4
Norma EN 61 000-6-2
Norma UL 1740
Norma RIA15-06
Norma NFPA 79
Norma NFPA 70
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1.3.2.
ATENCIN:
Para asegurar la fiabilidad del funcionamiento y la precisin de los movimientos del
robot, el entorno de la clula robotizada debe obligatoriamente respetar los niveles de
perturbacin que definen las normas de seguridad.
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Captulo 1 Introduccin
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1.3.3.
Los robots STUBLI contienen mecanismos accionados por ordenador, capaces de desplazarse a gran
velocidad y de ejercer una fuerza considerable. Como todos los robots y como la mayora de los equipos
industriales, deben ser accionados con mucho cuidado por el usuario de la clula robotizada. Todo el
personal que utilice los robots STUBLI debe ser conocedor de las advertencias y recomendaciones
presentadas en este manual.
Peligros mecnicos y elctricos.
PELIGRO:
Corte todas las alimentaciones elctricas y neumticas antes de cada
intervencin en el armario de control o en el brazo.
PELIGRO:
Cada vez que se ponga en marcha el brazo, mantenga una mano cerca del botn
"Parada de emergencia" para poder accionarlo lo ms rpidamente posible en
caso de emergencia.
Figura 1.1
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Captulo 1 Introduccin
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1.3.4.
1.3.4.1. CONEXIN
Antes de conectar el armario de control, hay que cerciorarse que su tensin nominal corresponde
efectivamente a la de la red elctrica.
Conecte el armario de control por medio de un cable cuya seccin se adapte a la potencia indicada en la
placa de identificacin.
Antes de extraer o insertar un componente electrnico, ponga el brazo fuera de tensin, despus el
controlador y respetar el procedimiento.
Cuide de no obstruir los orificios de entrada y salida de aire del circuito de ventilacin del controlador.
No utilice la parada de emergencia para poner fuera de tensin el brazo en condiciones normales de
utilizacin.
1.3.4.2. INFORMACIONES SOBRE LAS DESCARGAS ELECTROSTTICAS
Qu es una descarga electrosttica?
Todo el mundo ha experimentado los efectos de la electricidad esttica en su ropa o al tocar un objeto
metlico sin por ello ser consciente de los daos que puede provocar la electricidad esttica en los
componentes electrnicos.
Nuestra preocupacin por integrar las nociones de calidad y fiabilidad en nuestros productos hace
necesaria la prevencin contra los efectos de las descargas electrostticas. Por consiguiente, todos los
colaboradores y usuarios deben estar informados.
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Captulo 1 Introduccin
Fuente
Humedad relativa
baja
10 - 20%
Humedad relativa
media
40%
Humedad relativa
alta
65 - 90%
35 kV
15 kV
1,5 kV
12 kV
5 kV
0,3 kV
Operador en su puesto
6 kV
2,5 kV
0,1 kV
Instrucciones
plastificadas
7 kV
2,6 kV
0,6 kV
Bolsas de polietileno
20 kV
2 kV
1,2 kV
Poliuretano celular
18 kV
11 kV
1,5 kV
Fuentes de carga
Superficies de trabajo
Embalajes
Suelos
Manipulaciones
Sillas
Ensamblajes
Carretillas
Limpiezas
Ropa
Reparaciones
Piezas sensibles a las cargas estticas
Tarjetas electrnicas
Alimentaciones
Codificadores
etc.
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recipientes de plstico
poliestireno
los carns de notas
las carpetas y fundas de plstico.
Los circuitos impresos, tarjetas y componentes electrnicos deben mantenerse en bolsitas antiestticas.
Brazaletes antiestticos
Para cualquier manipulacin de tarjeta o componente, deben utilizarse brazaletes antiestticos unidos la
carcasa del controlador o del brazo y a tierra. Estos brazaletes se suministran en el equipo estndar del
robot.
ATENCIN:
Utilice un brazalete electrosttico y una alfombra antiesttica unidos al armario de
control para cualquier manipulacin de tarjeta o componente.
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Captulo 2 Descripcin
CAPTULO 2
DESCRIPCIN
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19
6
F
5
E
3
2
B
1
A
Figura 2.1
20
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Captulo 2 Descripcin
2.1.
IDENTIFICACIN
Versin estndar
Versin UL
Figura 2.2
Para cualquier solicitud de informe, pedido de piezas de recambio, o solicitud de intervencin, se ruega que
precise el tipo y el nmero de serie de la Mquina en cuestin, situados en la placa de identificacin.
2.2.
PRESENTACIN GENERAL
El brazo est constituido por segmentos o miembros enlazados entre s por articulaciones (figura 2.1).
Los movimientos de las articulaciones del brazo son generados por servomotores acoplados a
codificadores. Dichos servomotores estn equipados con un freno de parqueo en los ejes 1, 2, 3 y 5.
Este conjunto fiable y robusto, combinado a un sistema de conteo innovador, permite conocer
permanentemente la posicin absoluta del robot.
El conjunto brazo es suficientemente universal para poder efectuar una gran variedad de trabajos.
Ejemplo: Manipulacin de carga, ensamblaje, proceso, aplicacin de cordn de pegamento,
control/verificacin y aplicaciones sala blanca. Lista que no es exhaustiva: para ms informacin, se ruega
consultarnos.
El brazo est compuesto de los siguientes elementos: el pie (A), el hombro (B), el brazo (C), el codo (D),
el antebrazo (E) y el puo (F) (figura 2.1).
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21
22
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Captulo 2 Descripcin
Figura 2.3
Brazo estndar - Salida trasera de cables
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23
Figura 2.4
Brazo estndar - Salida vertical de cable
24
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Captulo 2 Descripcin
2.3.
CR
(1)
(2)
(3)
(4)
(1)
Brazo de la familia TX
(2)
(3)
(4)
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25
26
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Captulo 2 Descripcin
2.4.
2.4.1.
CARACTERSTICAS GENERALES
DIMENSIONES
2.4.2.
AMBIENTE DE TRABAJO
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27
Figura 2.5
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Captulo 2 Descripcin
2.5.
PRESTACIONES
Volumen de trabajo
R.M radio de trabajo mx. entre ejes 1 y 5
450 mm
151 mm
162 mm
225 mm
8.2 m/s
0.02 mm
2.5.1.
360
250
276
540
253.5
540 (1)
A
180
B
125
C
138
D
270
E
+ 133.5
- 120
F
270
287
287
430
410
320
700
370
370
550
900
900
1000
Eje
Amplitud ()
Distribucin de
amplitud ()
(2)
Resolucin angular
(.10-3)
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0.057
0.057
(1)Configurable mediante
software hasta
18000. Para ello,
consulte el captulo
"Configuracin del
software" del
documento
"Controlador"
(2) Velocidad mxima
para condiciones de
Tw.900.05.92-1Q
ie
d aTT10
carga e inercia
reducida.
29
1 T0.5547 T
Figura 2.6
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Captulo 2 Descripcin
2.6.
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32
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Captulo 2 Descripcin
2.6.1.
Caractersticas de la carga:
Posicin en el centro de gravedad de la carga : z = 135 mm respecto al eje 5 y x = 30 mm respecto al eje 6.
(1) En todas las configuraciones y teniendo en cuenta las inercias mximas. Ver cuadro a continuacin.
(2) Carga mxima para la que el alargamiento mximo del brazo no puede superar la definida por la figura 2.7.
Figura 2.7
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Figura 2.8
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Captulo 2 Descripcin
2.6.2.
PARES LMITES
Eje de referencia
Eje 1 (en
el suelo)
Eje 1 (en
la
pared)
Eje 2
Eje 3
Eje 4
40
11
11
Eje 5
4
(1)
2.6
(2)
Eje 6
1.4
par eje 6 = 0
2.6.3.
ATENCIN:
Esta carga adicional depende de la carga nominal. En todos los casos, no deben
excederse las caractersticas de carga.
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Captulo 2 Descripcin
Figura 2.9
Brazo - Salida trasera de cables
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Figura 2.10
Brazo - Salida vertical de cable
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Captulo 2 Descripcin
Figura 2.11
Brazo - Salida trasera de cables
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41
Figura 2.12
Brazo - Salida vertical de cable
42
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Captulo 2 Descripcin
2.8.
2.8.1.
2
1
Antebrazo
Est previsto un orificio (P3) para conectarlo, en caso de usarse, el aparato de presurizacin, al pie del
robot.
ATENCIN:
No utilice este orificio con otros fines.
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Captulo 2 Descripcin
P3
2,5x4
P2
EV1
2,5x4
P1
2,5x4
7.
P2
2,5x4
A1
2,5x4
B1
M
3x
13.3
8
77
13.3
12
G1/8
5.5
17.5
17.5
Figura 2.13
Brazo - Salida trasera de cables
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Figura 2.14
Brazo - Salida vertical de cable
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Captulo 2 Descripcin
2.8.2.
2
1
Antebrazo
ATENCIN:
El aire debe filtrarse a 10 m.
Un tubo enlaza el pie al antebrazo en lnea directa (P2).
El escape centralizado del electrodistribuidor est dirigido hacia el pie y se evaca a travs de un
silenciador
.
Est previsto un orificio (P3) para conectarlo, en caso de usarse, el aparato de presurizacin, al pie del
robot.
ATENCIN:
No utilice este orificio con otros fines.
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Figura 2.16
Brazo - Salida vertical de cable
50
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Captulo 2 Descripcin
2.8.3.
2
1
Antebrazo
ATENCIN:
La limpieza del aire aspirado debe ser equivalente a un aire filtrado a 10m.
Un tubo enlaza el pie al antebrazo en lnea directa (P2).
El escape centralizado del electrodistribuidor est dirigido hacia el pie y se evaca a travs de un
silenciador
.
Est previsto un orificio (P3) para conectarlo, en caso de usarse, el aparato de presurizacin, al pie del
robot.
ATENCIN:
No utilice este orificio con otros fines.
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Captulo 2 Descripcin
Figura 2.17
Brazo - Salida trasera de cables
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53
Figura 2.18
Brazo - Salida vertical de cable
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Captulo 2 Descripcin
2.8.4.
CIRCUITO ELCTRICO
2
1
Codo
ATENCIN:
Los blindajes no deben utilizarse como hilos conductores.
Conexin en el codo (J1203) mediante conector cilndrico macho acodado.
Conexin en la placa de base (J1202) mediante conector cilndrico hembra recto.
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55
Figura 2.19
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Captulo 2 Descripcin
2.9.
2.9.1.
Para aplicaciones muy rigurosas en ambiente polvoriento o con proyeccin de lquidos, el fin es de
mantener en el interior del brazo una presin superior a la presin atmosfrica con objeto de evitar la
migracin del polvo
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ATENCIN:
Asegurese que el brazo y la carga estn sostenidos de manera apropiada con respecto
a esta articulacin.
El armario de control debe estar sometido a tensin.
Oriente el botn de seleccin de desfrenado en el plano de la articulacin deseada.
Al pulsar el pulsador de liberacin de frenos, el freno de la articulacin considerada se libera y el motor se
pone en cortocircuito en el amplificador para frenar la velocidad de cada del brazo.
PELIGRO:
El brazo puede caer por gravedad cuando los frenos son liberados.
2.11. SEGURIDAD
PELIGRO:
Ninguno de los ejes est equipado con un sistema de equilibrado. Slo una
puesta en cortocircuito de los motores limita la velocidad de cada.
Figura 2.20
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Captulo 2 Descripcin
TX40
Eje 1
Eje 2
Eje 3
42.5
41.3
47.3
65 J
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59
60
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CAPTULO 3
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VISTA : H
ESCALA : 1:2
PIE SOLO
SECCIN : E-E
ESCALA : 1:2
Figura 3.1
Brazo - Salida trasera de cables
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Figura 3.2
Brazo - Salida vertical de cable
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3.1.
AREA DE TRABAJO
Incumbe al usuario realizar todos los preparativos necesarios para implantar el robot en el emplazamiento
escogido. El rea de trabajo debe ser suficiente, la superficie de montaje adecuada ; las fuentes de energa
debern estar disponibles (en el caso de las energas elctricas, consulte las caractersticas del armario
elctrico).
ATENCIN:
Con el fin de hacer posible todas las operaciones de mantenimiento, es imprescindible
prever un acceso fcil al robot (ej.: barreras de seguridad desmontables, etc.) as como
a los puntos de anclaje para una manipulacin fcil de los brazos, en particular,
aquellos cuyo peso sobrepasa 70 kg / 154 lb.
PELIGRO:
La zona de evolucin del brazo debe estar obligatoriamente rodeada de un
recinto de seguridad cerrado, conforme a la legislacin de trabajo del pas, que
impida el acceso del personal a la zona peligrosa.
Norma internacional: ISO 10218 (1992).
Norma francesa: NF EN 775 (1993).
Norma europea: Directiva mquina CEE 89-392.
ATENCIN:
La zona de trabajo debe estar exenta de toda obstruccin.
3.2.
FIJACIN
La superficie de fijacin ser plana y metlica. Un soporte deformable reducir, de manera notable, las
prestaciones de velocidad y precisin del robot.
Para dimensionar el soporte, debern tenerse en cuenta los esfuerzos mximos generados por el brazo en
el punto 0 que son para el brazo estndar:
Brazo fijado al suelo o al techo
FV = 696 N
FG = 700 N
CB = 470 Nm
CP = 115 Nm
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Brazo estndar
Eje 5
Eje 6
kg
lb
mm
inch
mm
inch
1.7
3.75
135
5.31
30
1.18
El usuario tiene la posibilidad de posicionar de manera precisa el robot con dos pasadores de centrado
dimetro 8h8 (no suministrados).
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CAPTULO 4
ALMACENAMIENTO, TRANSPORTE E
INSTALACIN
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4.1.
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6
+93
+87
Posicin angular
Embalaje estndar:
Brazo estndar
Caja Long. x Altura x
Prof.
Peso bruto
40 kg (88.2 lb)
Embalaje internacional:
Brazo estndar
Caja Long. x Altura x
Prof.
Peso bruto
4.1.1.
4.2.
4.3.
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4.4.
ATENCIN:
Durante todas las operaciones de instalacin del brazo, es indispensable que se
mantenga en su lugar la proteccin del conector principal en el pie del robot para, de
esta forma, evitar daar y contaminar los contactos elctricos y pticos.
4.4.1.
Emplace en su sitio el brazo sobre el soporte sobre sus puntos de fijacin definitivos.
Fijar el brazo mediante 3 tornillos CHc M10 clase 12.9, apretados a un par de 77 Nm 5 Nm.
4.4.2.
El usuario debe asegurarse que las caractersticas mecnicas del suelo y de los medios de fijacin
permiten soportar los esfuerzos mximos generados por el brazo en movimiento (vase captulo 3).
ATENCIN:
La altura del soporte del robot puede influir considerablemente sobre los esfuerzos en
el suelo.
4.4.3.
El brazo est montado para poder obtener las amplitudes angulares mximas.
Es posible limitar voluntariamente la amplitud de las articulaciones por medio de "software" (ver captulo
relativo a la programacin).
Nota:
Los valores angulares indicados en las figuras son valores soft que, por tanto, es posible
alcanzar.
Los ejes 1 a 5 estn equipados de limitadores de desplazamiento de eje mecnicos.
ATENCIN:
Los limitadores de desplazamiento de eje mecnicos no se pueden modificar.
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CAPTULO 5
MANTENIMIENTO PREVENTIVO
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5.1.
Nivel 1: Operaciones que pueden ser efectuadas por un tcnico de mantenimiento sin formacin especfica
STUBLI.
Cambio de las juntas de carenaje (vase captulo 5.2)
Control de los niveles de aceite (vase captulo 5.4)
Cambio de un electrodistribuidor
Nivel 2: Operaciones que pueden ser efectuadas por un tcnico de mantenimiento que haya seguido una
formacin especfica STUBLI. La documentacin correspondiente a estas operaciones se suministrar
durante la formacin.
Cambio de las juntas tricas accesibles
Cambio de las ruedas (reductores de rueda y tornillo sinfn)
Ajuste de las holguras
Cambio de un motor de eje 3, 4, 5, 6
Cambio del cartucho de eje 4
Cambio de la correa de eje 4
Cambio de tarjetas DSI
Nivel 3: Operaciones que deben ser efectuadas por el Servicio Posventa STUBLI.
Cambio de esttores, rotores, reductores de JCM
Cambio de retenes labiales
Cambio de arns
Cambio de mdulos freno codificador
Cambio de codificadores
PELIGRO:
El incumplimiento de los niveles de intervencin puede ocasionar un mal
funcionamiento del robot y riesgos para el usuario y el entorno de la mquina.
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El brazo requiere un mantenimiento preventivo para mantener sus prestaciones a su mejor nivel.
Las operaciones de mantenimiento deben efectuarse nicamente por un personal que haya seguido el
curso correspondiente dispensado por STUBLI.
ATENCIN:
Para garantizar la estanquidad, al desmontar una cubierta, es indispensable, cambiar
su junta de estanquidad.
5.2.
5.2.1.
Para quitar la junta plana, basta con levantar una esquina de la junta y de tirar hacia s.
Si la parte adhesiva (2) se queda pegada, quitarla con gasolina "C" (acetato de etilo).
Limpie la superficie, quite la pintura y toda otra partcula presente sobre la superficie, sin rayar esta
ltima.
Limpie toda la superficie con gasolina "C" (acetato de etilo).
5.2.2.
Quite las partes prerrecortadas, por ejemplo los huecos de los orificios de tornillos.
Localice la posicin de la junta. Haga corresponder el contorno de la junta al de la superficie.
Pegue la nueva junta sobre la superficie. Levante una esquina del papel protector, pegue esta parte de
la junta sobre la superficie y luego despegue simultneamente el papel y ponga en contacto la junta sobre
la superficie.
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5.3.
PERIODICIDAD DE MANTENIMIENTO
A las 20 000 h:
Consulte con STUBLI para definir un mantenimiento preventivo adaptado a la utilizacin que
Ud. hace del equipo.
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Figura 5.1
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5.4.
5.4.1.
Control
Posicin
Articulacin 1
Articulacin 2
Articulacin 3
Articulacin 4
Articulacin 5
Articulacin 1
Articulacin 2
Articulacin 3
-75
-90
180
Articulacin 4
-75
-90
180
Articulaciones
5y6
-75
-120
180
-60
Articulacin 1: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el
tapn (1).
Articulacin 2: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el
tapn (2).
Articulacin 3: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el
tapn (3).
Articulacin 4: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el
tapn (4).
Articulaciones 5 y 6: El nivel de aceite coincide con la parte baja de los orificios despus de
desmontar los tapones (5).
ATENCIN:
Una falta o un exceso de aceite puede perjudicar al correcto funcionamiento del robot.
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Figura 5.2
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5.4.2.
Control
Posicin
Articulacin 1
Articulacin 2
Articulacin 3
Articulacin 4
Articulacin 5
Articulacin 1
Articulacin 2
Articulacin 3
105
-90
Articulacin 4
105
-90
Articulaciones
5y6
105
-90
Articulacin 2: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el tapn (1).
Articulacin 3: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el tapn (2).
Articulacin 4: El nivel de aceite coincide con la parte baja del orificio despus de desmontar el tapn (3).
Articulaciones 5 y 6: El nivel de aceite coincide con la parte baja de los orificios despus de desmontar
los tapones (4).
ATENCIN:
Una falta o un exceso de aceite puede perjudicar al correcto funcionamiento del robot.
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CAPTULO 6
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Electrovlvula.
SHC 626
300 cm3
Eje 2:
SHC 626
90 cm3
Eje 3:
SHC 639
80 cm3
Eje 4:
SHC 639
38 cm3
Puo (5 y 6):
SHC 639
75 cm3
ATENCIN:
Para garantizar el buen funcionamiento del robot es indispensable utilizar, en caso de
reparacin, las piezas de origen STUBLI.
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