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Estacin de procesamiento

Curso
"IMS 5: Estacin de procesamiento"

Curso No.: SO2800-5E versin 2.0


Autores: Prof. Dr. N. Becker, Ingeniero titulado (FH) M. Eggeling
Lucas-Nlle GmbH Siemensstrasse 2 D-50170 Kerpen (Sindorf)
Tel.: +49 2273 567-0
www.lucas-nuelle.com
www.unitrain-i.com
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All rights reserved.

ndice
Breve descripcin
Datos tcnicos
Asignacin de interfaces
La estructura
Fundamentos para la ejecucin de los experimentos
Descripciones de experimentos
Prueba sencilla de funcionamiento
Notas fundamentales acerca del control de secuencia
Control convencional de secuencia
Notas fundamentales acerca de GRAPH
Control de secuencia en GRAPH
Copyright

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49

Breve descripcin
Las metas de aprendizaje del presente curso, denominado IMS 5: Estacin de
procesamiento, radican en lograr la automatizacin de esta estructura por medio
de un control lgico programable. Dado que el subsistema de procesamiento
representa un proceso de fabricacin que marcha por pasos, se necesita aqu, en
primer lugar, la especificacin e implementacin de un control de secuencia
relevante para este caso.

Nota:
La descripcin breve se basa en la utilizacin de un equipo bsico de control
lgico programable formado en este caso por el SIMATIC S7 CPU 313C-2DP y el
cableado que se indicar a continuacin. Si se emplea otro equipo, se deben
modificar correspondientemente las direcciones de las entradas y salidas
indicadas en las siguientes listas de asignaciones. Por otra parte, en lo sucesivo,
se presupone que, en la configuracin del hardware del control, el rango de
direcciones de las 16 entradas y salidas binarias se ha ajustado con los nmeros
de byte 0 y 1. Los controles SIMATIC S7 se programan con el software SIMATIC
Step 7.

Requisitos:
Se presuponen los siguientes fundamentos:

Conocimientos bsicos de tecnologa de controles (operaciones lgicas, flip


flop, temporizadores, contadores, controles de secuencia, diagramas
lgicos). Estos conocimientos bsicos se pueden adquirir, por ejemplo, en
los cursos Unitrain "PLC y tecnologa de buses" y "Mecatrnica 1.2:
Sistema de transporte con accionamiento de corriente continua".

Conocimientos bsicos de programacin con el SIMATIC Step 7.

Posesin de un software de programacin SIMATIC Step 7 con licencia


vlida.

Conocimientos bsicos de la norma internacional EN 61131-3, en la que,


entre otros aspectos, se establecen los smbolos grficos del lenguaje de
programacin FBD (diagrama de bloques funcionales).

Datos tcnicos
Equipamiento bsico del PLC:
Entradas y salidas

16 entradas digitales de 24 V de c.c.


16 salidas digitales de 24 V de c.c.

Tensin de alimentacin

24 V de c.c.

Consumo de corriente

1A

Cable de conexin

SUB-D de 25 y 9 polos y un cable de conexin M12

Estacin de procesamiento:
Longitud

350 mm

Anchura

200 mm

Altura

280 mm

Aire comprimido

0,5 MPa no aceitado

Peso

aprox. 4200 g

Cinta doble de transporte:


Longitud

600 mm

Anchura

160 mm

Altura

140 mm

Pista

120 mm

Peso

aprox. 6000 g

n de pedido:

Equipamiento bsico del PLC

SO3713-8D

Segmento de cinta doble transportadora de 24V

LM9606

Estacin de procesamiento

LM9682

Cable de conexin SUB-D de 25 polos para la estacin de


procesamiento

LM9061

Asignacin de interfaces
Entradas del PLC:

Nombre
simblico

PIN
Medio
Direccin
Denominacin
conector
de
Asignacin
del PLC
SUB-D
servicio

3/25

Sensor
magntico de
cilindro de
-B3
parada en
posicin superior

activado
-> seal 1

4/25

Sensor
mecnico,
contenido del
almacn

-B6

activado
-> seal 1

5/25

Sensor
magntico,
cilindro de
presin en
posicin de
reposo

-B4

activado
-> seal 1

6/25

Sensor
magntico,
cilindro de
presin en
posicin de
avance

-B5

activado
-> seal 1

I_IMS5_EMSTOP I1.2

Interruptor de
parada de
emergencia
(contacto
normalmente
cerrado)

-S5

activado
-> seal 0

I_IMS5_IL

I1.3

1/9

Sensor izquierdo
de posicin final -B8
2

activado
-> seal 1

I_IMS5_IR

I1.4

2/9

Sensor derecho -B9

activado

I_IMS5_B3

I_IMS5_B6

I_IMS5_B4

I_IMS5_B5

I0.2

I0.3

I0.4

I0.5

de posicin final
1

-> seal 1

Nombre
simblico

I_IMS5_INIT

I_IMS5_START

I_IMS5_ACK

PIN
Direccin
conector
del PLC
SUB-D

Denominacin

Medio
de
Asignacin
servicio

I1.5

Pulsador de inicio
de cadena de
pasos (contacto -S2
normalmente
abierto)

activado
-> seal 1

I1.6

Pulsador de
puesta en
marcha (contacto -S1
normalmente
abierto)

activado
-> seal 1

I1.7

Pulsador de
acuse de recibo
(contacto
normalmente
abierto)

activado
-> seal 1

-S3

Nota:
Para evitar denominaciones duplicadas, en la tabla anterior se han definido
las caracterizaciones de los medios de servicio de I_IMS5_IL por medio de
-B8 y, las de I_IMS5_IR, por medio de -B9. stas se encuentran tambin ms
adelante en los diagramas de conexiones de bornes. En la unidad real de
transporte es posible que se encuentren rotuladas otras designaciones para
identificacin de los dos sensores de posicin final.
I_IMS5_INIT se encuentra en la entrada del sensor de pulsos del sistema de
transporte. Dado que aqu no se necesita el sensor de pulsos se debera
retirar la conexin de dicho sensor.

Salidas del PLC:

Nombre
simblico

PIN
Medio
Direccin
conector Denominacin
de
Asignacin
del PLC
SUB-D
servicio

Q_IMS5_M1 Q0.0

14/25

Descenso de
cilindro de
parada

Q_IMS5_M2 Q0.2

16/25

Activacin de
cilindro de
compresin

5/9

Salida de marcha
-K1
a la derecha

Seal 1 de
marcha a la
derecha
Seal 1 de
marcha lenta a
la izquierda o a
la derecha

Q_IMS5_QR Q1.0

-M1

-M2

Q_IMS5_QS Q1.2

7/9

Salida de marcha
-K3
lenta

0V

8/9

Alimentacin de
tensin

+24 V

9/9

Alimentacin de
tensin

0V

23/25

Alimentacin de
tensin

+24V

25/25

Alimentacin de
tensin

Nota:
Por ejemplo, la denominacin 1/25 de la columna "PIN conector SUB-D"
significa "Pin 1 en conector SUB-D de 25 polos".
Las direcciones aqu indicadas rigen en caso de empleo del equipo bsico
PLC con la configuracin representada en el esquema de distribucin
(apartado D) de las presentes instrucciones. Si se utiliza otro PLC u otra
configuracin de las tarjetas (en muchos controles, las direcciones de las
entradas y salidas dependen de la posicin de los terminales de conexin),
las direcciones de las entradas y salidas variarn en la forma
correspondiente.

En lo concerniente a la denominacin de las direcciones, se presupone que


la nemotecnia del administrador del SIMATIC se encuentra en ingls
(Administrador SIMATIC: Extras -> Preferencias -> Idioma -> Nemotecnia:
Ingls).

Si se realizan modificaciones ulteriores de las direcciones de las entradas y


salidas o de los marcadores, no es necesario que las efecte tambin
posteriormente en su programa SIMATIC Step 7 si observa el siguiente
procedimiento:
- Pulse la carpeta de "Componentes" del Administrador SIMATIC.
- A continuacin, llame el men Edicin --> Propiedades del objeto --> Ficha
"Operandos preferentes" --> y seleccione la opcin por la que el smbolo se
vuelve preferente en todos los accesos.
- La modificacin de la direccin slo se debe realizar en la tabla de
smbolos para proceder a continuacin a su almacenamiento.
y almacenarla. A continuacin, Step 7 lleva a cabo automticamente estas
modificaciones en su programa.
Esquema de conexin de bornes:
Las imgenes siguientes muestran el diagrama de conexin de bornes vlido
para todos los experimentos.

La estructura
A continuacin se muestra una fotografa del subsistema de Procesamiento.

El subsistema consta de una unidad de transporte con una plataforma elevadora


integrada, adems de la estacin de procesamiento. La tarea de esta estructura
consiste en introducir un perno entre las partes superior e inferior previamente
acopladas de una pieza de trabajo. El sistema de transporte ha llevado el material
a la posicin indicada.
La imagen siguiente contiene la estructura bsica del sistema de transporte.

El sistema consta de los componentes esenciales

Motor de corriente continua para marcha hacia adelante y atrs de la cinta


transportadora. Ambos sentidos se ponen en movimiento a travs de dos
rels, que se excluyen mutuamente por medio del hardware (salidas
binarias QR, QS).

1 rel para la marcha lenta en ambas direcciones (salida binaria QS).

1 portador desmontable de piezas de trabajo (paleta). Para este ensayo,


este portador debe transportar la parte inferior y la superior de la pieza en
cuestin.

2 sensores de posicin final (rels de lminas flexibles) para el portador de


piezas de trabajo (entradas binarias IL, IR).

1 sensor de impulsos para medicin de posicin y/o de velocidad del


portador de piezas de trabajo. Este sensor no es necesario en este
experimento.

Enchufe SUB-D de 9 polos para la conexin del sistema de transporte al


equipo bsico por medio de un cable SUB-D.

Coloque siempre el portador de piezas de trabajo sobre la cinta transportadora de


manera que el imn individual se encuentre del lado del conmutador de posicin
final (ver imagen siguiente).

La siguiente imagen muestra un bosquejo de la estacin de procesamiento.

Esencialmente, la estacin de procesamiento consta de los siguientes elementos:

1 sensor magntico (-B3) para reconocimiento de la posicin final superior


del cilindro de parada,

1 sensor mecnico (-B6) para el control de llenado del almacn,

2 sensores magnticos (-B4, -B5) para control de la posicin final del


mbolo de presin,

1 cilindro neumtico de parada de doble accin (activado por medio de la


vlvula de 4 a 2 vas -M1),

1 cilindro neumtico de doble accin para someter el perno a presin


(activado por medio de la vlvula de 4 a 2 vas M2)

2 vlvulas de 4 a 2 vas -M1 y -M2,

Establezca la conexin de la unidad bsica del PLC con el modelo mecatrnico de


acuerdo con la imagen siguiente. Tambin se encuentran representadas
las conexiones neumticas.

Fundamentos para la ejecucin de los experimentos


La imagen siguiente muestra el procedimiento comn, es decir, el desarrollo paso
a paso del proyecto, que se debe adoptar para la implementacin de un control.

En primer lugar, mediante conversaciones, se deja anotado por escrito la


funcionalidad deseada para el control. La descripcin verbal, de acuerdo con la
experiencia, no es suficientemente inequvoca y resulta poco clara e incompleta
para la implementacin de todos los detalles necesarios.
Por esta razn, la siguiente tarea esencial del tcnico en automatizacin consiste
en realizar una descripcin grfica de la funcionalidad bsica recogida por
escrito durante el primer paso del proceso, es decir, debe trazar el diagrama
lgico.

El diagrama lgico de un control es una descripcin grfica de la


funcionalidad del control, compuesta por elementos visuales fundamentales de la
tecnologa de control (por ejemplo, operaciones AND, OR, negacin,
temporizadores, biestables, contadores) definidos por normas (por ejemplo, DIN
EN 61131-3). Por lo tanto, el diagrama lgico documenta el control de manera

grfica.

Este diagrama tambin se denomina plan de funciones o plan lgico. Esta


representacin grfica es generalmente comn y, en relacin con una descripcin
textual de las funciones del control, ofrece las ventajas siguientes:

Su comprensin es mucho ms sencilla (una imagen dice ms que mil


palabras).

Tiene una claridad mucho mayor.

Es inequvoca y exhaustiva.

Est compuesta por elementos bsicos definidos por una norma.

Durante la creacin del diagrama lgico, realizado a partir de lo que se estableci


previamente por escrito, se generan frecuentemente preguntas que deben ser
planteadas al comitente del encargo, puesto que sin su aclaracin y consideracin,
probablemente, el control no funcionara como es debido. Omitir este paso
conllevara a la necesidad de implementar modificaciones posteriores que se
reflejaran en los costes.
El diagrama lgico constituye la base del contrato entre el comitente y el
encargado de su realizacin. El diagrama lgico tambin se denomina
especificacin del control. Con excepcin de pequeeces no importantes en este
momento, como, por ejemplo, el direccionamiento de las entradas y salidas, etc.,
esta especificacin contiene toda la informacin relevante para la elaboracin
posterior del control automtico.

El diagrama lgico es independiente de la forma en que se lo implemente,


esto significa que la funcionalidad del control, establecida en el diagrama, se
puede realizar por medio de los lenguajes de programacin IL, LD, FBD, ST y,
dado el caso, SFC o tambin con mdulos de control de programa cableado.

En el diagrama lgico, por razones de claridad, se omiten en los bloques


funcionales las instancias (por ejemplo, biestables, temporizadores, contadores),
dado que stas no son necesarias para la representacin de la lgica de control.

Si el lenguaje de programacin seleccionado es de naturaleza grfica (por


ejemplo, lenguaje FBD) la implementacin del diagrama se vuelve especialmente
sencilla, es decir, resulta prcticamente idntica al plan.
En este curso, para la implementacin de cada experimento individual, se
proceder exactamente paso por paso, como se describi anteriormente:

La formulacin de la tarea se realiza verbalmente.

El estudiante debe convertir la formulacin verbal de la tarea en un


diagrama lgico.

Como posibilidad de control, existe la posibilidad de seleccionar uno de


varios diagramas lgicos
de entre los que el estudiante puede encontrar la solucin correcta.

A continuacin sigue la implementacin tcnica del programa en lenguaje


FUP para Step7 y la prueba de funcionamiento.

Tras cada experimento pueden plantearse preguntas en un test, con la


finalidad de que la respuesta conduzca a una profundizacin mayor de la
materia.

Como se mencion anteriormente, en este curso, se lleva a cabo la


implementacin en el lenguaje grfico de programacin de diagrama de bloques
funcionales (FBD) Step 7. Los smbolos grficos de control ms empleados
difieren en algo de la norma internacional. La siguiente tabla de traduccin
contiene las correspondencias necesarias.

Para todos los experimentos se presupone que se han establecido todas las
conexiones expuestas en el apartado D entre el equipo bsico y el sistema de
transporte.

Descripciones de experimentos

Este curso contiene los siguientes experimentos:

Prueba sencilla de funcionamiento de plantas por medio de la tabla de


variables.

Especificacin e implementacin del control de secuencia completo (cadena


de pasos).
La implementacin se lleva a cabo en el lenguaje de programacin de
diagrama de bloques funcionales S7 (denominado en lo sucesivo FBD).

Implementacin del control de secuencia en el lenguaje de programacin


S7-GRAPH (denominado en lo sucesivo GRAPH).

Nota: Para los experimentos individuales, por favor, orintese por medio de la
tabla de smbolos denominada Symbols.pdf, que encontrar en el CD adjunto.
Esta tabla de smbolos, entre otros detalles, contiene la asignacin de interfaces
del apartado C. La observacin de las distribuciones de nombres y direcciones
enumerados en esta tabla es muy importante, en especial, para el posterior
funcionamiento en conjunto con otros subsistemas IMS.

Prueba sencilla de funcionamiento

La meta de este experimento consiste en verificar las funciones elementales de la


instalacin por medio de la activacin sencilla de las salidas binarias. Esto se lleva
a cabo, sin necesidad de programar, por medio de una tabla de variables (VAT).
Mientras se activan los actuadores individuales, adicionalmente, se puede verificar
el correcto funcionamiento de los sensores ligados a ellos. Esta ltima accin se
puede ejecutar, en parte, de manera meramente manual. Este ensayo le servir de
preparacin para los experimentos de control de secuencia. La comprobacin del
funcionamiento de la instalacin se lleva a cabo aqu de manera muy sencilla, sin
programacin. Para ello sirve la tabla de variables de Step7.
Realizacin del experimento:
a) Cargue un mdulo de organizacin OB1 vaco en la CPU.
b) Inserte una tabla de variables VAT1 en la carpeta "Mdulos" de su proyecto
Step7 e introduzca ah los bytes de entrada y salida relevantes, esto es: IB0, IB1,
QB0 y QB1, como se muestra en la imagen siguiente.

c) Active la tabla de variables en lnea, como se representa bajo el punto 1 de la


imagen anterior. Ahora es posible activar las salidas binarias por medio de la
introduccin de la entrada correspondiente en el valor de control y la subsiguiente
activacin del botn 2. A manera de ejemplo, proceda como se indica a
continuacin (paralelamente, controle tambin el funcionamiento correcto de los
sensores):

En primer lugar, retire el portador de piezas del sistema de transporte y


active la marcha hacia la derecha (Q_IMS5_QR (Q1.0)) y la marcha lenta
(Q_IMS5_QS (Q1.2)). Detenga el sistema de transporte.

Coloque en el extremo izquierdo el portador de piezas, cargado con la parte


inferior y superior de una pieza ya montada. Haga descender el cilindro de
parada (Q_IMS5_M1 (Q0.0)).

Active la marcha a la derecha (Q_IMS5_QR (Q1.0)) hasta que el portador


de piezas llegue hasta el cilindro de parada.

Introduzca a presin un perno en la pieza de trabajo (Q_IMS5_M3 (Q0.2).

Nota: Debido a la automatizacin real de la instalacin, el sensor B5 debe


desactivar el cilindro de presin en el momento en el que el perno se aloja
exactamente en la pieza de trabajo.
A continuacin, vuelva a desactivar el cilindro de presin.

Desactive el cilindro de presin (Q_IMS5_M2 (Q0.2)).

Eleve el cilindro de parada (Q_IMS5_M1 (Q0.0)).

Desactive la marcha hacia la derecha (Q_IMS5_QR (Q1.0)).

Normalmente, ahora sucedera que la marcha a la derecha continuara hasta que


se active el sensor de posicin final ubicado en ese extremo. Sin embargo, en este
caso, podemos prescindir de ello.

Notas fundamentales acerca del control de secuencia

La meta de este apartado es la de resumir algunas observaciones bsicas para la


representacin e implementacin de controles de secuencia (mandos paso a
paso). Al respecto se habla muy detalladamente, por ejemplo, en el curso UniTrain
"Mecatrnica 1.2: Sistema de transporte con accionamiento de corriente continua".
El presente apartado slo resume una vez ms los aspectos ms importantes de
este tema.
Un control de secuencia (o de pasos) es un mando con un desarrollo forzado
entre una etapa y la siguiente, y en donde la transicin entre un paso y el que se
encuentra a continuacin, segn lo indique el programa, depende del
cumplimiento de ciertas condiciones de transicin.
En la prctica industrial se encuentran controles de secuencia muy
frecuentemente, dado que muchas plantas de fabricacin y de procesos poseen
por s mismas un desarrollo secuencial. Tambin la instalacin aqu presente
trabaja en funcin de una secuencia.
Los procesos secuenciales se pueden describir clara y sencillamente por medio de
la representacin de cada paso de la cadena. Una vez que se ha establecido el
diagrama lgico del control de secuencia (es decir, se lo ha especificado) su
conversin al programa tcnico en el control lgico es posible de manera muy
sistemtica.
El diagrama lgico de un control de secuencia se puede representar en
conformidad con las normas EN 61131-3 EN 60848 (GRAFCET(GRAphe
Fonctionel de Commande Etape Transition)) Si uno se limita a circunstancias
sencillas, al final, las diferencias en el resultado sern escasas (vase tambin el
curso UniTrain "Mecatrnica 1.2: Sistema de transporte con accionamiento de
corriente continua"). Aqu se opta por la representacin en conformidad con EN

60848. El final de este apartado contiene un resumen de estas diferencias


escasas.
El diagrama lgico de un control de secuencia consta de los siguientes elementos
(la imagen siguiente contiene un ejemplo general):

Pasosrepresentados por medio de recuadros y unidos por lneas. El paso


que se debe poner en el nivel lgico 1 al conectarse el control est
identificado por un recuadro doble. El ejemplo contiene tres pasos,
identificados con los nmeros 1, 2 y 3.

Condiciones de transicin, indicadas como lneas cortadas por una


pequea lnea transversal. Junto a la lnea de corte se encuentra la
expresin lgica de la condicin de transicin respectiva (en el ejemplo:
Trans12, Trans 23, Trans34).

Instrucciones o comandos, representados de igual manera en recuadros


y subordinados a un paso determinado. Esta subordinacin tambin se
representa por medio de una lnea.

La salida del paso, denominada X y unida al nombre o nmero del paso, se


conoce tambin como marcador o variable (tipo de datos BOOL) del paso (por
ejemplo, X3). Normalmente, en el diagrama lgico no se representan los
marcadores. En el ejemplo anterior se los ha tomado en cuenta con la finalidad de
contribuir a la claridad.
La secuencia bsica de una cadena de pasos se puede explicar de la siguiente
manera por medio del control ficticio aqu representado:

Si el paso 1 est activo, es decir, su marcador es X1=1, y se ha cumplido


con la condicin de transicin TRANS12, entonces se activa el paso 2 (esto
es, X2=1) y el paso 1 vuelve a ponerse en cero (es decir, X1=0)

A continuacin se activa el paso 3, si la condicin de transicin TRANS23


se ha cumplido.

Nota: Si, por ejemplo, la condicin de transicin TRANS23 tiene un tiempo de


espera de 3 segundos, esto significa que, tras la activacin del paso 2, una vez
transcurridos los 3 segundos, se contina con el paso 3, lo cual se expresa
abreviadamente por medio de 3s/X2. En las plantas tcnicas de fabricacin se
deben tomar frecuentemente en consideracin tiempos de espera.
Mientras una etapa se encuentre activa, partiendo de ella, se pueden ejecutar uno
o ms comandos. Un comando sirve para excitar a los actuadores (vlvulas y
motores) de la instalacin. La manera en que esto ocurra depender de la
respuesta de la instruccin. La manera en la que un comando acta se denomina
tambin tipo de instruccin. Y esto se describe por medio de los
correspondientes signos grficos adicionales.
Aqu slo se observan los tipos de respuesta de comandos que se presentan con
mayor frecuencia:

Instruccin continua durante la duracin de la etapa (que aqu


definiremos tambin como no memorizada).
Instruccin mantenida o memorizada.

Una instruccin de activacin no memorizada se representa por medio de un


rectngulo sencillo. En el ejemplo anterior se trata de los comandos que activan
Q2 y Q3. Este tipo de instruccin indica que la accin slo se ejecuta mientras el
comando se encuentre activo. A partir de la instruccin del paso 2, esto se puede
representar de la siguiente manera:

Una instruccin no memorizada indica que el actuador controlado se activa


solamente mientras el paso correspondiente se encuentre puesto en 1. Si el paso
ya no contina puesto en 1, ya no se excita el actuador.
Las instrucciones de activacin memorizada se representan por medio de una
flecha dirigida hacia arriba. En el ejemplo anterior se trata de los comandos que
activan Q1. Para Q1 esto significa que, cuando se inicia el paso 1, Q1 se pone en
1, durante el paso 2, de la misma manera, Q1 contina siendo igual a 1 y slo
cuando se inicia el paso 3 se vuelve a poner a 0. El tipo de instrucciones
memorizadas, en el caso de Q1, se puede describir detalladamente de la siguiente
manera:

Una instruccin memorizada provoca una activacin permanente del actuador a


lo largo de algunos pasos, hasta que se indique lo contrario por medio de otra
instruccin. Se recurre de manera razonable a este tipo de comando si un
actuador debe permanecer activo a lo largo de varias etapas. Si se trabajara
solamente con instrucciones no memorizadas, sera necesario introducir la
instruccin de activacin del actuador en cada paso.
Nota: La flecha dirigida hacia arriba de la representacin grfica de una
instruccin memorizada indica que sta se lleva a cabo inmediatamente despus
de que se inicie el paso. Existe tambin la variante por medio de la que, al
abandonar el paso respectivo, el comando se lleva a cabo como accin
memorizada, lo cual se representa por medio de una flecha dirigida hacia abajo.
En la prctica, este tipo de instruccin se presenta muy pocas veces, motivo por el
que no se aborda aqu este comando en detalle.
Con esto se ha aclarado la representacin fundamental de un control de secuencia
en el diagrama lgico y su comprensin. Se debe observar aqu que, en el
diagrama lgico del control de secuencia, slo se deben describir las seales
importantes para el normal funcionamiento de la instalacin. Los interbloqueos
adicionales, como por ejemplo, desconexiones de emergencia o de seguridad, a
cargo de interruptores de final de carrera, no aparecen en este diagrama en aras
de la claridad en la representacin. Estos elementos se pueden tomar en cuenta
adicionalmente y sin problemas en las salidas de las instrucciones, lo cual se
explicar ms adelante.

En la siguiente implementacin tcnica del programa de un control de


secuencia, la cadena de pasos se establece separadamente de las
instrucciones. En primer lugar, se ignoran por completo las instrucciones y se
observan nicamente los pasos. A continuacin se establece cada paso con su
condicin de transicin, como se muestra ms abajo en el diagrama lgico del
ejemplo en cuestin. En este caso se ha tomado en cuenta el pulsador de inicio
INIT , que se debe activar antes de que se ponga en marcha el control para que el
paso 1 opere y los dems pasos pasen al estado lgico 0.

Se puede reconocer que cada paso se implementa a travs de un biestable,


cuya entrada de activacin se habilita por el marcador del paso precedente, a
travs de una puerta lgica AND. Si la condicin de transicin es verdadera,
entonces se puede activar el paso actual y desactivar el anterior. El
funcionamiento del pulsador INIT es evidente.

Ahora es necesario implementar las instrucciones o comandos. Esto se realiza en


la denominada salida de instrucciones, conocida tambin como interbloqueo.

La salida de instrucciones se comunica con la secuencia de pasos a travs de los


marcadores.

Si un actuador se ve excitado por una instruccin no memorizada, entonces, en


la salida del comando, la salida del actuador se debe vincular al paso que debe
entrar en procesamiento por medio de una operacin lgica OR del marcador
del paso (variables del paso). De esta manera se asegura que el actuador slo
sea sujeto de excitacin durante la activacin de los pasos previstos. En el caso
de que slo se tenga una instruccin no memorizada, el marcador
correspondiente es idntico a la salida del actuador.
La implementacin de una instruccin de activacin memorizada se lleva a cabo
por medio de un biestable.

Con las reglas expuestas, para la salida de instrucciones de nuestro ejemplo, se


obtiene lo siguiente:

En la salida de instrucciones se pueden tomar en cuenta, sin problemas, otras


operaciones lgicas (interbloqueos), que normalmente no se representan en el
diagrama lgico del control de secuencia (con la finalidad de preservar la claridad
del diagrama). Ejemplos de esto son las seales de desconexin de emergencia,
los bloqueos de seguridad establecidos por los interruptores de final de carrera,
etc.
La realizacin ejemplar del anterior control ficticio de secuencia con el SIMATIC
Step7 se encuentra expuesta en los ficheros PDF denominados EXP_FC1,
EXP_FC2 y EXP_OB1 del CD adjunto. La cadena de pasos contiene el mdulo
FC1 y la salida de instrucciones de FC2. FC1 y FC2 se subordinan a OB1.

Relacin entre diagramas lgicos de un control de secuencia en


conformidad con las normas EN 60848 y EN 61131-3
Limitndonos a los elementos bsicos aqu observados del lenguaje de secuencia
AS, segn EN 60848, se enumeran aqu los elementos fundamentales
correspondientes de la norma EN 61131-3.

Paso:
Los smbolos de los pasos son idnticos en ambas normas.
Condicin de transicin:
Los smbolos son idnticos en ambas normas.
Variables de paso (marcadores):
Ejemplo de EN 60848: X4
Ejemplo de EN 61131-3: 4.X (marcador del paso 4)
Retardo de tiempo como condicin de transicin:
Ejemplo de EN 60848: 3s/X4
Ejemplo de EN 61131-3: 4T > 3s (la condicin de transicin se activa 3 segundos
despus de la activacin del paso 4. La variable T es el tiempo necesario para la
activacin del paso 4).
Instruccin de activacin no almacenable:

Ejemplo de EN 60848: (idntico a EN 61131-3, sin caracteres de determinacin)

Ejemplo de EN 61131-3: (N significa "no memorizada"; estas letras se denominan


tambin carcteres de determinacin de la instruccin) :

Instruccin de activacin memorizada:


Ejemplo de EN 60848:

Ejemplo de EN 61131-3, puesta a 1 ("set") y puesta a 0 ("reset"). Se emplea la S


para set y la R para reset:

Conteste las siguientes preguntas:


Los controles de secuencia se pueden implementar en cualquier lenguaje de
programacin que respete la norma DIN EN 61131-3?
S

No

Se puede separar la implementacin de la cadena de pasos del establecimiento


de la salida de instrucciones?
No

A travs de qu elemento se implementa un paso?


Flip flop

Temporizador

Qu es lo caracterstico de un control de secuencia?


Las operaciones lgicas elementales (AND, OR)

Procesos que se desarrollan paso a paso

Procesos estocsticos

Cmo se denomina tambin la salida de instrucciones?


Nivel de direccin de produccin

Nivel de direccin de procesamiento

Interbloqueo

Control convencional de secuencia

La meta de este apartado consiste en implementar y comprobar el funcionamiento


de un control de secuencia para el subsistema mecatrnico de "Procesamiento".
La implementacin se realiza de manera convencional en el lenguaje de
programacin FBD. En el captulo siguiente se observar la implementacin en el
lenguaje S7-GRAPH.
Tarea requerida:
Nota 1: Las siguientes denominaciones de entradas, salidas y marcadores (por
ejemplo, I_IMS5_IL) se basan en la asignacin de interfaces anotada en el
apartado C.
Nota 2: La salida del cilindro de presin puede ocurrir, eventualmente,
de manera muy rpida. Esto tendra como consecuencia que el cilindro llegue
mucho ms all de la posicin B5, aunque sta sea la meta que el control desea
alcanzar. En este caso, la velocidad de salida del mbolo se debe reducir por
medio del ajuste de la vlvula manual de mariposa (asignada a B5).
El control de secuencia se compone en total de seis etapas. Tras el sexto paso, se
debe volver a activar la etapa 1, de manera que, tal como sucede en un tren de
fabricacin, todo se pueda volver a repetir. Se tienen las siguientes exigencias
para el control de secuencia:

Condicin de transicin del paso 6 -> paso 1: el portador de piezas llega


hasta el sensor derecho de posicin final (I_IMS5_IR=1).
Instruccin paso 1: ninguna.

Condicin de transicin del paso 1 -> paso 2: el portador de piezas se


encuentra en el extremo izquierdo (I_IMS5_IL=1) y el sensor -B6 indica que

el almacn est lleno (I_IMS5_B6=1) y el cilindro de presin no est


activado (I_IMS5_B4). ste es el punto de partida de este sistema. Si se
activa ahora la tecla de puesta en marcha (I_IMS5_START=1), el control
contina hacia el paso 2.

Instruccin paso 2: el tope desciende obedeciendo a una instruccin


memorizable (Q_IMS5_M1), mientras que la marcha a la derecha se activa
por medio de una instruccin no memorizable (Q_IMS5_QR).

Condicin de transicin del paso 2 -> paso 3: despus de un tiempo de


espera de 1 segundo, el control activa el paso 3.

Instruccin paso 3: la marcha a la derecha (Q_IMS5_QR) y la marcha


lenta (Q_IMS5_QS) se activan por medio de una instruccin no
memorizable.

Condicin de transicin del paso 3 -> paso 4: despus de un tiempo de


espera de 1 segundo, el control activa el paso 4.

Instruccin paso 4: el paso 4 excita el cilindro de presin por medio


de una instruccin no memorizable (Q_IMS5_M2).

Paso 4 -> condicin de transicin del paso 5: el sensor que


detecta la salida del cilindro de presin (I_IMS5_B5) muestra un 1
lgico.

Instruccin paso 5: ninguna.

Condicin de transicin del paso 5 -> paso 6: si el sensor I_IMS5_B4 se


activa, entonces el control avanza hacia el paso 6.

Instruccin paso 6: el descenso del tope se pone a cero por medio de una

instruccin memorizable (Q_IMS5_M1). Durante el paso 6, la marcha hacia


la derecha contina (Q_IMS5_QR).

Nota 3: Si el subsistema de Procesamiento se emplea posteriormente en


conjuncin con otras estructuras IMS, dado el caso, todava ser necesario llevar
a cabo pequeas modificaciones en el control de secuencia. No obstante, esto no
se abordar en estas pginas sino que ser materia del curso que describe dicho
trabajo conjunto.
Realizacin del experimento:
a) Bosqueje un diagrama lgico para el control de secuencia. Acto seguido,
compruebe su resultado a partir de la siguiente seleccin de diagramas.
Nota: A continuacin se encuentra una solucin correcta.
Cul de los siguientes diagramas lgicos es correcto para el control de secuencia
solicitado?

b) Programe la cadena de pasos en FC35 y la salida de instrucciones en FC36.


Integre estas dos funciones en el mdulo OB1. Adicionalmente, tenga en cuenta lo
siguiente:

Considere en la salida de instrucciones FC36 la presencia de la seal de


parada de emergencia (I_IMS5_EMSTOP (contacto normalmente
cerrado!)). ste debe poner un flip flop en el nivel lgico 1 (marcador de flip
flop M_IMS5_EMSTOP). Si se activa la funcin de parada de emergencia
(por medio de M_IMS5_EMSTOP), se debe suspender la excitacin de
todos los actuadores.

Adems, por medio de M_IMS5_EMSTOP se debe evitar que contine la


activacin de la cadena de pasos en FC35 por medio del retardo de
conexin de la condicin de transicin. Esto se consigue integrando la
operacin lgica AND entre la seal de entrada de cada retardo de
conexin y la seal M_IMS5_EMSTOP invertida.

Tras el acuse de recibo (I_IMS5_ACK=1) el flip flop se vuelve a poner a 0.

Nota: Por favor, a manera de ayuda, orintese por medio de la tabla de smbolos
denominada Symbols.pdf que se encuentra en el CD adjunto. Entre otras
informaciones, esta tabla contiene la asignacin de interfaces del apartado C.
Las soluciones se encuentran en los archivos "FC35.pdf", "FC36.pdf" y
"Symbols.pdf" del CD.
c) Compruebe el funcionamiento del control de secuencia.
Nota: En primer lugar es necesario iniciar la cadena de pasos por medio del
pulsador I_IMS5_INIT. El portador de piezas debe encontrarse en el extremo
izquierdo y en el almacn debe descansar por lo menos la parte inferior de una
pieza de trabajo. Si esto se cumple, debe ser posible que el control se active por
medio del pulsador de puesta en marcha I_IMS5_START.
d) Conteste las siguientes preguntas:
Para la implementacin de un control de secuencia se realiza por separado la
programacin de la cadena de pasos y el establecimiento de la salida de
instrucciones?
S

No

Observemos la salida Q_IMS5_QR que activa la marcha hacia la derecha. En la


salida de instrucciones, qu operacin lgica se debe establecer entre la seal de
parada de emergencia I_IMS5_EMSTOP y Q_IMS5_QR?
Se debe integrar directamente la operacin lgica

AND.

Se debe enviar la seal de parada de emergencia a la


entrada de activacin de un flip flop. Tambin se debe
enlazar la entrada de puesta a 0 con la seal de
acuse de recibo I_IMS5_ACK e incluir la operacin
AND entre la salida negada del flip flop y
Q_IMS5_QR.

Se debe integrar directamente la operacin lgica OR.

1. Complemento del control de secuencia:


En la prctica resulta comn que, por ejemplo, el control de los procesos de
fabricacin se realice durante el mximo tiempo posible de marcha de la cadena
de pasos dado por el contexto, puesto que, por ejemplo, podra ocurrir que el
portador de carga se trabe en algn sitio. Si ha transcurrido el tiempo de vigilancia
(tiempo de marcha) de la cinta transportadora establecido por el contexto (en este
caso, 10 segundos), esto debera tener las mismas consecuencias que la
activacin del interruptor de parada de emergencia. Esto significa que, si se
sobrepasa el tiempo mximo de marcha de 10 segundos, M_IMS5_EMSTOP debe
pasar al estado lgico 1 y, con ello, se debe suspender la excitacin de todos los
actuadores y la continuidad de la activacin de la cadena de pasos. Tras el acuse
de recibo, que se realiza por medio del pulsador I_IMS5_ACK, la instruccin
M_IMS5_EMSTOP se vuelve a desactivar.
Ejecucin de la primera instruccin complementaria:
a) Bosqueje un diagrama lgico para este control del tiempo de marcha. A
continuacin, compruebe su resultado a partir de la siguiente seleccin de
diagramas. Implemente y compruebe el funcionamiento de la solicitud
complementaria en la salida de instrucciones FC36. Durante la prueba es posible
retener sencillamente el portador de piezas mientras marcha hacia la derecha.
Nota: A continuacin se encuentra una solucin correcta.
Cul de los siguientes diagramas lgicos es correcto?

2. Complemento del control de secuencia:


Complete la salida de instrucciones del control de secuencia de manera que el
sistema de transporte se detenga en la posicin derecha (I_IMS5_IR)
independientemente de la cadena de pasos.

Conteste las siguientes preguntas:


Cmo se puede implementar la segunda instruccin complementaria?
Integrando directamente la operacin lgica OR entre
la salida Q_IMS5_QR e I_IMS5_IR.

Integrando directamente la operacin lgica AND


entre la salida Q_IMS5_QR e I_IMS5_IR.

Integrando directamente la operacin lgica AND

entre la salida Q_IMS5_QR y la variable I_IMS5_IR


negada.

Notas fundamentales acerca de GRAPH

Para la siguiente tarea, usted slo debe poseer algunos conocimientos bsicos
acerca del software de programacin GRAPH. Por razones de espacio, este
captulo no trata todos los detalles necesarios para el manejo de este programa y,
por lo tanto, no constituye un reemplazo del manual original. Por ejemplo, en la
ayuda que se ofrece en lnea, en el enlace en el que se analiza el bosquejo de un
control de secuencia a partir de una taladradora, se encuentra una introduccin a
GRAPH basada en un ejemplo prctico. Por otra parte, en
www.automation.siemens.com/fea se puede descargar documentacin til para la
capacitacin profesional.

GRAPH es un lenguaje grfico de programacin y ha sido especialmente


desarrollado para la creacin de controles de secuencia. La representacin se
orienta a los diagramas lgicos de este tipo de controles, en conformidad con la
norma EN 61131-3 (vase tambin el apartado Notas fundamentales acerca del
control de secuencia o el curso Unitrain Mecatrnica 1: Sistema de transporte
con accionamiento de corriente continua). La siguiente imagen es una captura de
pantalla de uno de los ejemplos.

Se reconocen directamente tres pasos con las denominaciones S1, S2 y S3. S1 es


el paso inicial. Entre los pasos se encuentran las condiciones de transicin
(marcadas por guiones) Trans1, Trans2 y Trans3, cuya estructura lgica se puede
observar a la izquierda de cada una de ellas:

Trans1 consta de una operacin AND entre las seales I_IMS5_B5,


I_IMS5_IL, I_IMS5_B4 e I_IMS5_START.

Trans2 es idntica a la operacin lgica S2.T>1s Y NO M_IMS5_EMSTOP


(Step2.T es el tiempo de activacin del paso S2, CMP es un comparador).

Trans3 es idntica a la operacin lgica S3.T>1s Y NO M_IMS5_EMSTOP.

Las instrucciones aparecen a la derecha de cada paso. Existe la posibilidad de


introducir un texto de comentario encima de las instrucciones (en este caso, por
ejemplo, para S1: Paso 1: posicin inicial). Cada instruccin obedece a un tipo
de comando. En la imagen slo se representan los tipos de instruccin N (no
memorizable) y S (memorizable), ya conocidos por el estudiante (es posible
integrar otros tipos de comandos). Si aparece la letra C despus de un tipo de
instruccin (por ejemplo, N C), esto significa que el comando todava se encuentra

ligado a una condicin adicional, establecida de manera separada como cdigo


de programa para el paso en cuestin (vase ms adelante).
Los elementos individuales del control de secuencia se pueden programar
empleando las barras de men superior y lateral. Su manejo es intuitivo. Puede
encontrar ms detalles en la seccin de ayuda en lnea.
Aqu slo se debe enunciar brevemente cmo se introducen las condiciones para
las instrucciones. Como ejemplo sirven los dos comandos "N C, Q_IMS5_QR" y "S
C, Q_IMS5_M1" del paso S2. La C indica que se ha establecido una condicin
para S2 (sta podra ser, por ejemplo, una seal de parada de emergencia). Esta
C tambin est marcada en el paso 2. La orden slo se ejecutar si S2 se
encuentra activo y se ha cumplido la condicin. Si se activa S2 y se selecciona
la representacin de los pasos individuales en la barra superior de men (punto 2,
puesto que punto 1 es la representacin total de la cadena de pasos) se obtiene la
imagen que se encuentra a continuacin y que, por ejemplo, muestra el cdigo de
programa de las condiciones.

Cmo se puede crear y cargar un programa en GRAPH? Para ello es necesario


proceder de la siguiente manera (vase tambin la imagen siguiente):

Introduzca un mdulo funcional (FB) en la carpeta de mdulos del


administrador SIMATIC (en la imagen siguiente, ste aparece como FB37).
El lenguaje de programacin de este bloque funcional se llama GRAPH.

Implemente y almacene en ese lugar el control de secuencia en lenguaje


GRAPH.

En el mdulo funcional anterior (FB37 en la imagen) abra el men Extras ->


Preferencias de los mdulos ... y seleccione las opciones que se muestran
en la imagen siguiente.

Introduzca un mdulo de datos de instancia (DB) en la carpeta de mdulos


del administrador SIMATIC. Este mdulo DB se subordina al FB superior
(en la imagen se trata de DB37).

Introduzca el FB del control de secuencia en OB1, para que se produzca su


procesamiento. Los mandos de secuencia creados en GRAPH se pueden
controlar a distancia por medio de seales externas; por ejemplo, es posible
poner en marcha la cadena de pasos a travs de la entrada INIT_SQ
empleando una seal externa. Ahora observaremos este aspecto. La
siguiente imagen muestra la implementacin en OB1.

Cargue todos los datos. La cadena de pasos se encuentra siempre


automticamente en el inicio, esto es, tras la carga, no es necesario iniciar
externamente la cadena de acciones.

Control de secuencia en GRAPH

Aqu se debe implementar el tipo de mando especificado en el apartado Control


convencional de secuencia empleando el lenguaje de programacin GRAPH. El
diagrama lgico del control de secuencia all establecido, salvo pequeos detalles,
se puede tomar prcticamente sin modificaciones de GRAPH. GRAPH ha sido
diseado especialmente para disear controles de secuencia (vase tambin el
apartado Notas fundamentales acerca de GRAPH.
Tarea requerida:
Implemente en lenguaje de programacin GRAPH el control de secuencia
especificado en el apartado Control convencional de secuencia. En primera
instancia, el resultado no debe contener la funcin de parada de emergencia.
Realizacin del experimento:
Implemente y compruebe el funcionamiento del control de secuencia en FB37 con
el bloque DB37 de datos de instancia asignados. La puesta en marcha manual de
la cadena de pasos por medio de I_IMS5_INIT se debe definir tambin en OB1.
Complemento del control de secuencia:
Tome ahora en cuenta la funcin de parada de emergencia y compruebe su
funcionamiento al igual que el del control del tiempo de funcionamiento del sistema
de transporte. El efecto deseado de ambos est descrito en el apartado Control
convencional de secuencia.

Ejecucin de la instruccin complementaria:


La funcin de parada de emergencia y el control del tiempo de funcionamiento del
sistema de transporte se pueden integrar en FC37. Programe el efecto de la
funcin de parada de emergencia como condicin para la activacin de los pasos
e instrucciones relevantes.
Los listados a tomar en consideracin se encuentran en los archivos PDF