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GPS
1.1. Introduccin
La geodesia estudia la forma, dimensiones y campo gravitatorio
de la Tierra en territorios extensos. Como ya sabemos, esta es su principal diferencia con la Topografa, la cual basa sus trabajos en superficies de extensin reducida en las cuales puede considerarse despreciable la esfericidad terrestre.
Como decamos en pginas anteriores, la gran evolucin que han
experimentado los distintos aparatos, que nos han llevado a conseguir
precisiones antes slo imaginables tras complejos trabajos, ha llegado a
dificultar sobremanera el establecimiento de una separacin clara entre
ambas ciencias. En esencia, la Geodesia comienza sus trabajos all donde termina la Topografa. De todas formas, no debe acometerse el estudio de estas ciencias por separado, pues estn ntimamente relacionadas,
de tal manera que la Topografa necesitar apoyarse en la Geodesia para
una gran cantidad de aplicaciones prcticas.
El campo abarcado por la Geodesia es muy amplio, razn por la
90
60
Latitud
30
-30
-60
-90
-180
-150
-120
-90
-60
-30
30
60
90
120
150
180
Longitud
90.0013.00
13.00
13.00
1.00
2.00
-3.00
9.00
8.00
-10.00
30.00 -7.00
-11.00
-8.00
Latitud
-7.00
13.00
12.00
13.00
36.00
-1.00
0.00
-30.0046.00
5.00
-8.00
6.00
-15.00
-7.00
-18.00
-43.00
-61.00
-61.00
-54.00
-90.00-30.00
-180.00
-17.00
-32.00
-49.00
-52.00
-30.00
-30.00
-150.00
-25.00
-38.00
-30.00
-120.00
16.00
3.00
4.00
-24.00
-30.00
-90.00
12.00
24.00
4.00
-21.00
-30.00
-60.00
6.00
-30.00
-30.00
-30.00
-30.00
-9.00
38.00
20.00
28.00
30.00
26.00
6.00
-30.00
30.00
-37.00
-2.00
-1.00
10.00
16.00
4.00
-30.00
60.00
-1.00
-6.00
-30.00
-30.00
90.00
64.00
34.00
46.00
-2.00
-18.00
20.00
-14.00
-29.00
-46.00
-40.00
-30.00
63.00
15.00
-30.00
120.00
36.00
58.00
-27.00
-29.00
-24.00
13.00
32.00
68.00
-22.00
-14.00
36.00
63.00
23.00
-23.00
-7.00
10.00
58.00
35.00
-32.00
4.00
39.00
73.00
-25.00
-8.00
11.00
43.00
53.00
-26.00
-47.00
24.00
35.00
4.00
0.00
15.00
45.00
17.00
-75.00
6.00
18.00
39.00
33.00
2.00
6.00
23.00
7.00
-24.00
6.00
17.00
23.00
-11.00
-63.00
-20.00
41.00
30.00
-1.00
-38.00
14.00
-34.00
-95.00
-89.00
-10.00
33.00
34.00
16.00
-8.00
-25.00
34.00
19.00
-59.00
-2.00
13.00
1.00
-2.00
-2.00
-28.00
-59.00
13.00
2.00
-12.00
-43.00
-33.00
13.00
2.00
-26.00
-59.00
-61.00
-49.00
8.00
26.00
25.00
-16.00
-30.00
-2.00
22.00
17.00
-7.00
-10.00
-43.00
-15.00
13.00
-2.00
-32.00
-39.00
-29.00
-9.00
23.00
24.00
20.00
20.00
-6.00
12.00
13.00
6.00
13.00
10.00
-26.00
-30.00
-8.00
-2.00
6.00
4.00
-5.00
2.00
12.00
-14.00
-19.00
12.00
13.00
1.00
-22.00
-9.00
6.00
22.00
-2.00
12.00
29.00
13.00
4.00
7.00
40.00
26.00
20.00
-13.00
23.00
-10.00
17.00
12.00
42.00
36.00
13.00
13.00
18.00
48.00
31.00
3.00
-5.00
9.00
-1.00
-8.00
-22.00
-38.00
-42.00
4.00
35.00
-4.00
-10.00
-16.00
29.00
47.00
34.00
13.00
23.00
41.00
51.00
17.00
-27.00
1.00
-1.00
-10.00
-26.00
-41.00
51.00
62.00
17.00
13.00
34.00
57.00
59.00
-32.00
10.00
-11.00
-10.00
-12.00
1.00
61.00
45.00
-40.00
13.00
34.00
65.00
2.00
-45.00
-3.00
-2.00
47.00
-12.00
-32.00
13.00
34.00
29.00
-35.00
-10.00
-10.00
-10.00
-11.00
-40.00
-22.00
-20.00
24.00
-21.00
-34.00
-34.00
13.00
27.00
-19.00
-22.00
-38.00
13.00
11.00
-46.00
-16.00
-42.00
-12.00
11.00
27.00
-27.00
-16.00
-39.00
-11.00
16.00
13.00
5.00
-30.00
-34.00
-28.00
10.00
-60.00
1.00
-20.00
13.00
3.00
-14.00
10.00
-8.00
0.00
-3.00
1.00
60.00
13.00
-3.00
-54.00
-50.00
-30.00
-61.00
-52.00
-30.00
150.00
-15.00
-43.00
-30.00
180.00
Longitud
Fig. 10: Modelo tridimensional del geoide en el que se han amplificado sus ondulaciones para una mejor comprensin. Imagen obtenida con ERMapper 5.5
11
la utilizacin de las ecuaciones matemticas necesarias, se buscar mantener el paralelismo entre el eje menor del elipsoide y el eje de rotacin de la Tierra.
En la Fig. 11 vemos la comparacin entre las tres superficies estudiadas, es decir, entre la superficie terrestre real, el Geoide y el elipsoide de referencia.
En topografa, es admisible la sustitucin del elipsoide de referencia por una esfera de radio medio.
13
Como es lgico, la tendencia desde entonces ha sido la de intentar establecer una cartografa uniforme, referida a un mismo elipsoide.
En este sentido, y haciendo un poco de historia, fue Hayford, en el ao
1910, el que estableci un elipsoide para la representacin de EEUU,
que fue adoptado en el ao 1924 por la Asamblea Internacional de Geodesia y Geofsica como elipsoide internacional de referencia, con los
parmetros:
a = 6.378.288,00
=1
297
Este elipsoide fue perfeccionado con posterioridad gracias a determinaciones obtenidas mediante satlites artificiales, establecindose uno con parmetros muy parecidos, que se adopt como internacional en 1964, por la Unin Astronmica Internacional, en Hamburgo. Los
parmetros fueron los siguientes:
a = 6.378.160,00
= 1298,25
Pocos aos despus, en 1967, fue Veis el que, basndose en nuevos datos disponibles, estableci unos nuevos parmetros para este elipsoide. Son los siguientes:
a = 6.378.142 6 m
= 1 298,255 0,005
14
a
b
=
a b
a
Excentricidad .
e=
a2 b2
a
2 Excentricidad .
e' =
a2 b2
b
15
Airy 1830
6,377,563.396
6,356,256.909
299.32496 0.081673
Modified Airy
6,377,340.189
6,356,034.448
299.32496 0.081673
Australian National
6,378,160.000
6,356,774.719
298.25000 0.081820
6,377,483.865
6,356,165.383
299.15281 0.081697
Bessel 1841
6,377,397.155
6,356,078.963
299.15281 0.081697
Clarke 1866
6,378,206.400
6,356,583.800
294.97869 0.082272
Clarke 1880
6,378,249.145
6,356,514.870
293.46500 0.082483
Delambre 1800
6,375,635.000
6,356,564.000
334.00000 0.077288
6,377,276.345
6,356,075.413
300.80170 0.081473
6,377,298.556
6,356,097.550
300.80170 0.081473
6,377,301.243
6,356,100.228
300.80170 0.081473
6,377,295.664
6,356,094.668
300.80170 0.081473
6,377,304.063
6,356,103.039
300.80170 0.081473
Everest (Pakistan)
6,377,309.613
6,356,108.571
300.80170 0.081473
6,378,155.000
6,356,773.320
298.30000 0.081813
Helmert 1906
6,378,200.000
6,356,818.170
298.30000 0.081813
Hough 1960
6,378,270.000
6,356,794.343
297.00000 0.081992
Indonesian 1974
6,378,160.000
6,356,774.504
298.24700 0.081821
6,378,388.000
6,356,911.946
297.00000 0.081992
Krassovsky 1940
6,378,245.000
6,356,863.019
298.30000 0.081813
GRS 80
6,378,137.000
6,356,752.314
298.25722 0.081819
6,378,160.000
6,356,774.719
298.25000 0.081820
Struve 1924
6,378,298.300
6,356,657.100
294.73000 0.082306
Walbeck 1819
6,376,896.000
6,355,833.000
302.80000 0.081210
WGS 72
6,378,135.000
6,356,750.520
298.26000 0.081819
16
WGS 84
6,378,137.000
6,356,752.314
298.25722 0.081819
guiente epgrafe.
18
21
23
Para resolver los problemas de reduccin es necesario el conocimiento de las desviaciones entre la superficie real terrestre y la del
elipsoide de referencia. Para ello tendremos que:
Determinar la altura de los puntos que estn sobre la superficie terrestre (ver 1.7).
24
Por ltimo, si nos centramos en las coordenadas astronmicas, debemos saber que es posible que las direcciones de la
vertical (segn el vector gravedad) pueden ser paralelas en dos
puntos distintos de la superficie terrestre, lo cual implicara
que ambos tendran la misma latitud astronmica.
25
26
Con el desarrollo de la Geodesia Csmica, los sistemas de coordenadas espaciales han cobrado una gran importancia. La resolucin de
los problemas geodsicos con estos sistemas se denomina Geodesia
Tridimensional.
1.5.3. Coordenadas geogrficas
Si tomamos como superficie de referencia la esfera en lugar del
elipsoide, hablaramos de longitud y latitud geogrficas, con una definicin equivalente a las anteriores.
1.5.4. Coordenadas rectangulares planas
En general, el sistema de coordenadas geogrficas es muy adecuado para grandes superficies, pero a menudo su empleo es incmodo,
debido principalmente a la complejidad de la geometra esfrica en
comparacin con la geometra plana. As, empezaron a utilizarse, durante la Primera Guerra Mundial, cuadrculas de coordenadas rectangulares
sobre los mapas. Actualmente, el empleo de sistemas de cuadrcula es
prcticamente unive rsal.
El sistema de coordenadas geodsicas resulta poco satisfactorio
de cara a su utilizacin prctica en parte porque las unidades de medida
son ngulos. Por ello, en la prctica, se suelen emplear sistemas de coordenadas rectangulares planas, que resultan mucho ms cmodos de
utilizar. Sin embargo, el cambio de un sistema a otro no es fcil, pues la
superficie del elipsoide no es desarrollable, es decir, no puede extenderse sobre un plano sin sufrir deformaciones ni rasgaduras.
La solucin que se ha adoptado es la de representar la superficie
del elipsoide sobre un plano segn una determinada ley matemtica que
27
28
1.6. Datum
El Datum geodsico est constituido por:
Una superficie de referencia con definicin geomtrica exacta, generalmente un elipsoide de revolucin, tal y como hemos
venido viendo hasta ahora.
latitud. Se elige un punto en el cual las superficies del elipsoide de referencia y del geoide sean tangentes. De esta forma, ambas verticales
(geodsica y astronmica respectivamente) coincidirn, as como las
coordenadas astronmicas y geodsicas en dicho punto.
En la geodesia espaola, el elipsoide utilizado es el internacional
de Hayford y el Datum Europeo o Datum Potsdam (por estar localizado en esta localidad alemana, en la Torre de Helmert, Fig. 19). Este datum se conoce con el nombre de ED-50 (European Datum, 1950). Posteriormente, en 1979, se realiz una nueva compensacin de la red, en
la cual se localiz el punto fundamental en Munich (Datum Munich), se
sigui utilizando el elipsoide de Hayford, y las altitudes se refirieron al
elipsoide en lugar de al geoide. A este datum se le denomina ED-79
(European Datum, 1979).
30
31
32
Elipsoide de referencia
Clarke 1880
Krassovsky 1940
International 1924
Clarke 1866
Australian National
Clarke 1880
Clarke 1880
Clarke 1880
International 1924
International 1924
International 1924
International 1924
International 1924
Australian National
Australian National
Clarke 1880
International 1924
Clarke 1866
International 1924
International 1924
Bessel 1841
International 1924
International 1924
International 1924
Clarke 1880
Clarke 1866
Clarke 1880
33
International 1924
International 1924
International 1924
Clarke 1880
Clarke 1880
Bessel 1841
International 1924
International 1924
International 1924
International 1924
Clarke 1880
International 1924
International 1924
International 1924
Clarke 1866
Bessel 1841
International 1924
International 1924
International 1924
International 1924
International 1924
Everest (India 1830)
Everest (India 1830)
Everest (India 1830)
Indonesian 1974
Modified Airy
International 1924
International 1924
International 1924
Everest (India 1830)
International 1924
34
Kertau 1948
Kusaie Astro 1951
L. C. 5 Astro 1961
Leigon
Liberia 1964
Luzon
Mahe 1971
Massawa
Merchich
Midway Astro 1961
Minna
Montserrat Island Astro 1958
M'Poraloko
Nahrwan
Naparima BWI
North American 1927 (NAD 27)
North American 1983 (NAD 83)
North Sahara 1959
Observatorio Meteorologico 1939
Old Egyptian 1907
Old Hawaiian
Oman
Ordnance Survey Great Britain 1936
Pico de las Nieves
Pitcairn Astro 1967
Point 58
Pointe Noire 1948
Porto Santo 1936
Provisional South Am erican 1956
Provisional South Chilean 1963
Puerto Rico
35
Pulkovo 1942
Qatar National
Qornoq
Reunion
Rome 1940
S-42 (Pulkovo 1942)
Santo (DOS) 1965
Sao Braz
Sapper Hill 1943
Schwarzeck
Selvagem Grande 1938
S-JTSK
South American 1969
South Asia
Tananarive Observatory 1925
Timbalai 1948
Tokyo
Tristan Astro 1968
Viti Levu 1916
Voirol 1960
Wake Island Astro 1952
Wake-Eniwetok 1960
WGS 1972
WGS 1984
Yacare
Zanderij
Krassovsky 1940
International 1924
International 1924
International 1924
International 1924
Krassovsky 1940
International 1924
International 1924
International 1924
Bessel 1841 (Namibia)
International 1924
Bessel 1841
South American 1969
Modified Fischer 1960
International 1924
Everest (Sabah Sarawak)
Bessel 1841
International 1924
Clarke 1880
Clarke 1880
International 1924
Hough 1960
WGS 72
WGS 84
International 1924
International 1924
36
37
Normalmente, esta altura no es demasiado utilizada, sino que estamos ms acostumbrados a or hablar de la altura de un punto sobre el
nivel medio del mar en algn lugar prefijado (en Espaa se toma el nivel
medio en Alicante). Teniendo en cuenta la definicin de geoide, no cabe
duda de que esta segunda altura de la que hablamos estar referida a la
superficie del mismo (H en la Fig. 20), a la que se denomina altura ortomtrica.
La diferencia entre la altura elipsoidal (h) y la altura ortomtrica (H) es la que llamamos altura geoidal (N) u ondulacin del
geoide, pues en realidad representa las desviaciones del geoide con respecto al elipsoide de referencia. Por tanto, las imgenes 5, 6, 7, 8, 9 y
10 estn representando alturas geoidales.
La ecuacin que liga las tres alturas definidas en la Fig. 20, es la
siguiente:
h=H+N
Por tanto, las coordenadas geodsicas de un punto estarn formadas por la longitud y latitud geodsicas y, adems, la altura del punto
sobre el elipsoide de referencia, es decir, h. Por tanto, tenemos:
Coordenadas geodsicas del punto P: (p, p, h p)
Por ltimo, se define como altura topogrfica a la distancia sobre la vertical local (astronmica) desde el punto considerado a la superficie del geoide (igual que la altura ortomtrica), pero sin tener en
cuenta las variaciones de la fuerza gravitatoria. Es el mtodo usual empleado en Topografa.
38
39
40
tan =
Y
X
Z + e 2 sen
( X 2 +Y 2 )
h=
cos cos
donde:
=
a
1 e sen 2
2
En este caso, a la vista de las frmulas indicadas, es claro que resulta necesario proceder por iteraciones para llegar a un resultado satisfactorio.
41
El paso de coordenadas rectangulares espaciales a longitud y latitud geodsicas puede efectuarse como sigue:
X = ( + h ) cos cos
Y = ( + h ) cos sen
Z = ( (1 e2) + h ) sen
Fig. 21: Distancia entre dos puntos suponiendo esfrica la superficie terrestre
42
En ella, ser imposible seguir tal lnea recta, y la mnima distancia entre los puntos A y B (Fig. 21), vendr determinada por la lnea que
resulta de la interseccin del plano que pasa por los puntos A, B y por
el centro de la esfera, con la superficie terrestre.
Si tomamos como superficie de referencia la del elipsoide, las
cosas ya no son tan sencillas. En primer lugar, debemos tener en cuenta
que Las normales al elipsoide trazadas desde dos puntos con diferente latitud, se intersectan con el eje menor del elipsoide en puntos
diferentes (Fig. 22).
ceda con la esfera, un nico plano que contenga a los dos puntos y a las
verticales trazadas desde ellos a la superficie del elipsoide. Por esta
razn, suele decirse que el plano normal directo de A a B es el que
pasa por estos puntos y contiene a la normal al elipsoide en A. Del
mismo modo, el plano normal directo de B a A ser el que pasa por
estos puntos y contiene a la normal en B.
Est claro que las secciones generadas por estos dos planos con
la superficie del elipsoide no sern coincidentes (Fig. 23).
Este efecto, aunque en principio podra parecer de poca importancia, es de gran trascendencia cuando estamos trabajando con el elipsoide y no con la esfera, es decir, cuando estamos en los dominios de la
Geodesia.
La razn puede comprenderse con un ejemplo: supongamos que,
estacionados en un punto A, visamos otros dos puntos B y C, midiendo
el ngulo horizontal correspondiente. Este ngulo estara determinado
por el diedro formado por los planos normales directos A-B y A-C. Si
quisiramos medir el resto de los ngulos del tringulo formado por
estos tres puntos, nos situaramos en B y C respectivamente. Desde B,
44
el ngulo estara definido por el diedro que forman los planos normales
directos B-A y B-C, y los mismo pasara con C. Como hemos dicho que
los planos directos desde dos puntos correlativos no coinciden, llegaramos a obtener un tringulo sobre el elipsoide que no es cerrado.
La solucin consiste en unir los vrtices de los tringulos (A, B y
C) mediante lneas geodsicas (mnima distancia entre cada dos puntos),
y no mediante secciones normales.
Tras haber comprendido este concepto, podemos definir ya las
lneas geodsicas como curvas alabeadas en las cuales su normal principal6 es coincidente con la normal al elipsoide en cada uno de los puntos
de dicha curva.
La red de tercer orden se apoya en la de segundo y tiene tringulos con lados de 5 a 10 Km.
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palabras del profesor Mario Ruiz Morales7, el cual afirma con acierto
que el objetivo final de la red geodsica es el clculo de las coordenadas geogrficas de los vrtices. Como la superficie de referencia es un
elipsoide de revolucin, se tratar entonces de calcular las coordenadas
latitud y longitud relativas a una serie de puntos aislados sobre l situados. Tras las mediciones efectuadas en campo y realizados los correspondientes clculos y compensaciones, se dispondr de un conjunto de
distancias, ngulos y acimutes que describen las figuras triangulares
formadas por todos los vrtices. Evidentemente, sern necesarios los
datos de partida que establezcan la posicin de la red sobre el elipsoide
y su orientacin sobre el sistema de meridianos y paralelos del mismo.
Estos datos de partida se pueden presentar de dos formas:
50
Vzquez Maure, F./Martn Lpez, J.: Lectura de Mapas, Madrid, 1987, pg. 309.
51
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Sus trabajos terminaron poco despus que los de la red de segundo orden, concretamente en el ao 1930.
53
Fig. 28: Resea del vrtice geodsico "Sierrilla", en Cceres. Parte delantera
54
Fig. 29: Resea del vrtice geodsico "Sierrilla", en Cceres. Parte trasera
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Fig. 30: Mapa de los vrtices de la red Iberia 95 en Junio de 1998. Fuente:
Instituto Geogrfico Nacional (http://www.geo.ign.es/)
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Latitud
Longitud
LAGOA (IE01)
43 33' N
8 14' W
TAZONES (IE02)
43 32' N
5 24' W
43 23' N
1 47' W
42 38' N
6 55' W
FRESAS (IE05)
42 26' N
3 10' E
QUINTANILLA (IE06)
42 13' N
3 52' W
42 11' N
0 19' E
42 04' N
1 21' W
CABO (IE09)
41 50' N
5 44' W
ATALAYA (IE10)
41 34' N
3 10' W
RIGELA (IE11)
41 13'N
0 04' W
SALOU (IE12)
41 03'N
1 10' E
CORRAL (IE13)
40 49' N
5 36' W
40 48' N
1 40' W
IGNE (IE15)
40 26'N
3 42' W
CARBONERA (IE16)
39 32'N
3 35' W
PICAYO (IE17)
39 38' N
0 18' W
SIERRILLA (IE18)
39 28'N
6 23' W
38 44'N
2 59'W
CASTILLO (IE20)
38 44'N
2 59' W
CARCHE (IE21)
38 25'N
1 10' W
RUBIO (IE22)
37 51'N
4 53'W
PIQUERAS (IE23)
38 00' N
3 15' W
36 42' N
4 11' W
59
BAOS (IE25)
36 42' N
2 50'W
VN9 (IE27)
36 05' N
5 48' W
60
Actualmente la constelacin NAVSTAR est formada por 27 satlites (24 principales y 3 de reserva), que dan un alto grado de disponibilidad al sistema GPS en todo momento del da y en cualquier lugar.
Tal y como se refleja en el ttulo de la obra GPS: La Nueva Era de la Topografa, por Alfonso Nez-Garca del Pozo, Jos Luis Valbuena Durn y Jess Velasco Gmez (v. bib.).
11
Datos suministrados por la empresa extremea ATICSA (Asistencia Tcnica de
Ingeniera Civil, S.A.), relativos a uno de los trabajos realizados por personal de la
misma.
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Segmento espacial
Segmento de control
Segmento de usuario
1.12.2.1. El segmento espacial
Est constituido por los satlites de la constelacin NAVSTAR.
Como ya dijimos anteriormente, en la actualidad esta constelacin est
formada por un total de 27 satlites, de los cuales 3 son de reserva y los
otros 24 estn distribuidos en 6 planos orbitales (cada uno de ellos con
4 satlites en una rbita prcticamente circular, a 20.180 Km de altitud.
Fig. 32). Estos 6 planos estn igualmente espaciados entre s en 60 y
forman un ngulo de unos 55 con el plano definido por el Ecuador.
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Veremos ms adelante que se necesitan como mnimo cuatro satlites para determinar las coordenadas de un punto.
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Austin
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Fig. 35: Unidad de control para GPS. Permite al usuario utilizar el sistema.
Fuente: http://www.leica.com
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Los modernos sistemas GPS son muy ligeros, tanto que todo el
equipo necesario puede transportarse en un maletn (Fig. 36), a excepcin de otros elementos de mayores dimensiones como el trpode o el
bastn de aplomar.
Fig. 36: En un pequeo maletn cabe todo el equipo, desde el sensor y la unidad de control hasta las bateras, soportes, cables, etc. Fuente:
http://www.leica.com
Bien, tras haber hecho una introduccin y una visin rpida de los
tres segmentos que conforman el sistema GPS, vamos a estudiar los
principios de funcionamiento del mismo.
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Fig. 37: Con la distancia a un solo satlite nuestra posicin estar dentro de
la esfera de la figura
71
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Fig. 38: Disponiendo de la distancia a dos satlites, nos encontraremos dentro de la circunferencia interseccin de las esferas de la figura
Fig. 39: Con las distancias a tres satlites solamente existen dos puntos del
espacio en los que podemos estar
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S = C t
donde C es la velocidad de la luz y t el tiempo transcurrido durante el viaje de la seal desde el satlite hasta el receptor.
Lo que ya no es tan sencillo es disponer de la tecnologa suficiente como para medir con gran exactitud intervalos muy cortos de
tiempo. Por qu son tan cortos dichos intervalos?. Pues basta con
hacer un rpido clculo:
Si suponemos que un satlite GPS se encuentra a unos 20.000
Km de distancia y que la luz viaja a 300.000 Km/seg., sern necesarios
solamente 6/100 segundos (0,06 seg.) para que la seal llegue hasta no14
GPS: Una gua para la prxima utilidad, por Jeff Hurn para Trimble Navigation
74
sotros.
Por tanto, se necesitan relojes de gran precisin, tanto en los satlites como en los receptores, para obtener resultados satisfactorios.
Los primeros disponen de relojes atmicos, con precisiones que oscilan entre 10-11 y 10-14 segundos (10-11 a 10-12 en los osciladores de Rubidio, 10-12 a 10-13 en los de Cesio y 10-14 en los de Hidrgeno). Los
receptores cuentan con osciladores de cuarzo (mucho ms baratos) muy
precisos (del orden de nanosegundos, 10-9 seg.).
( X X O )2 + (Y YO )2 + ( Z Z O )2 = R 2
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( X X 1 )2 + (Y Y1 )2 + (Z Z1 )2 = (R1 CB )2
( X X 2 )2 + (Y Y2 )2 + (Z Z 2 )2 = ( R2 CB )2
( X X 3 )2 + (Y Y3 )2 + ( Z Z 3 )2 = ( R3 CB)2
( X X 4 )2 + (Y Y4 )2 + (Z Z 4 )2 = ( R4 CB )2
donde (X, Y, Z) son las coordenadas del punto que queremos determinar, CB es la desviacin del reloj y (Xn, Yn, Zn) las coordenadas de
los centros de cada una de las cuatro esferas (conocidas, pues coinciden
con la posicin de cada satlite).
Lgicamente, nosotros no tenemos que encargarnos de resolver
este sistema de ecuaciones, sino que la unidad de control que acompaa
al receptor GPS (Fig. 35) ser la que los efecte y nos presente los datos finales en pantalla. Adems, esta unidad dispone de muchas funciones adicionales que veremos ms adelante.
El hecho de que necesitemos al menos cuatro determinaciones,
implica que el receptor GPS debe ser capaz de recoger de forma simultnea las seales de cuatro satlites como mnimo, es decir, deber contar con cuatro canales independientes. Los modernos receptores cuentan con 9 y hasta 12 canales, lo cual permite efectuar otras tantas determinaciones a satlites distintos simultneamente.
Esto tiene una gran importancia, pues veremos posteriormente
que la posicin espacial de unos satlites es ms favorable que la de
otros. Est claro que si disponemos de ms satlites y de un sistema que
analice sus posiciones relativas y efecte los clculos con los ms favorables (como de hecho lo hacen los actuales receptores), obtendremos
mayor precisin.
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El cdigo P (Precise) se transmite directamente a la frecuencia fundamental (10,23 MHz), ofrece mayor precisin y se
utiliza en el denominado posicionamiento preciso (PPS, Precise Positioning Service). Se transmite sobre las portadoras
L1 y L2.
Junto con estos dos cdigos, se enva un mensaje, que es el que
suministra toda la informacin que necesitan los usuarios del sistema
GPS.
Cada satlite debe emitir un cdigo diferente, pues en caso contrario, como todos se basan en las mismas frecuencias portadoras, que a
su vez se derivan de una nica frecuencia fundamental, no habra forma
de distinguirlos entre s.
La complejidad del cdigo generado es muy grande, pues se basa
en desarrollos polinmicos, dando lugar a cdigos que ms se parecen a
una serie de impulsos aleatorios (XX), razn por la que se han denominado cdigos pseudo-aleatorios.
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Fig. 41: Una distribucin espacial desfavorable de los satlites, origina una
mayor indeterminacin en la situacin del receptor
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Ruiz Morales, M.: Manual de Geodesia y Topografa, Granada, 1991, pg. 77.
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