Construir KapteinKUKs Simple y parte baja Conde Quad, Hex y controlador de vuelo Tricopter

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Prometo que el dinero no ser usado para cosas como comida, alquiler o billetes, pero para co
mprarequipos RC ms aburridas

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Nota.: este post contiene vnculos a la informacin y software y
hardware ms actuales. O echar unvistazo al sitio de
Niall exellent: http://www.kkmulticopter.com/
La mayora de la informacin en este hilo temprana (exepto este post) se trata de versiones ant
erioresy est obsoleto.
Si quieres leer el hilo, empieza en la pgina 23:
http://www.rcgroups.com/forums/Showt...143569&Page=23

Hola, he hecho un controlador de vuelo quadrocopter y tricopter.

Tiene un bajo recuento de piezas y es fcil de hacer.
Tengo adjuntas el cdigo fuente escrito en Asamblea AVR y el esquema electrnico as que ust
edpuede hacer uno tambin!
Los controladores utiliza el elemento de girscopo de tres giroscopios HobbyCity HK401B ($13
cada uno).
Costo total es de aprox. $60
Funcionar con cualquier transmisor y receptor, pero debe haber servoinversin y viajes servo a
juste.
HARDWARE:
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Diagrama esquemtico en este archivo zip:

http://www.rcgroups.com/forums/showp...&postcount=338

Lista de V4 (orificio):
IC1: Atmega48/88/168/328
IC3: LM317LZ
R1: 100 ohmios
R2: 100 ohmios
R3: 100 ohmios
R4: 4,7 Ohm
R5: 10 KOhm recortar medidor
R6: 10 KOhm recortar medidor
R7: 680 Ohm
R8: 10 KOhm recortar medidor
R9: 220 ohmios
R10: 68 Ohm (cambiado de 39 a 68 ohmios)
C1: 2.2 uF tantalio
C2: 2.2 uF tantalio
C3: 2.2 uF tantalio
C4: 2.2 uF tantalio
C5: 0.68 uF tantalio
C6: 0.68 uF tantalio
C7: 100 uF electroltico
C8: 0.68 uF tantalio
C9: 2.2 uF tantalio
LED1: Cualquier LED
3 giros de HobbyCity HK401B
4 servo masculino conduce para conectar a RX
4 servos femenina o 3 pines para conectar a la ESC

A travs del agujero PCB:

http://www.rcgroups.com/forums/showp...&postcount=657

SMD esquemtico y PCB SMD

http://www.rcgroups.com/forums/Showt...4#post14990640

El rollo y giroscopios echada es pegar con pegamento caliente en el PCB con la caja de plata ha
ciaabajo. Pegamento en los bordes del PCB, girscopo no slo a la caja de plata. El giroscopio
del desvopuede montarse como previsto, la caja de plata hacia el borde de la PCB y las conexi
ones hacia arriba.Tambin puede ser montado con las conexiones hacia abajo, pero luego la ca
ja de plata debe quedar
hacia el centro de la PCB. Tambin debe ser revertida. Asegrese de que los cables que no se c
orta yrgida, o bien se puede romper. Esa es la razn que
lo puse con las conexiones hacia arriba.
Para soldar el PCB SMD V5:
http://www.rcgroups.com/forums/Showt...9#post15436660

Lista de partes V5 (SMD):

IC1: Atmega48/88/168/328 (TQFP)
IC3: LM317LZ (A-92)
R1: 100 Ohm (0805)
R2: 100 Ohm (0805)
R3: 100 Ohm (0805)
R4: 4,7 Ohm (0805)
R5: 10-25K Ohm ajuste medidor (3314j) (desde el giro de HK401B)
R6: 10-25K Ohm ajuste medidor (3314j) (desde el giro de HK401B)
R7: 680 Ohm (0805)
R8: 10-25K Ohm ajuste medidor (3314j) (desde el giro de HK401B)
R9: 220 ohmios (0805)
R10: 68 Ohm (0805) (el nombre de 39 68 ohmios)
R11: 4.7 KOhm (0805)
R12: 100 Ohm (0805)
C1: 22 - 47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio)
C2: 22 - 47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio)
C3: 22 - 47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio)
C4: 22 - 47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio)
C5: 0.68uF (EIA 3528-21 / B Kemet)
C6: 0.68uF (EIA 3528-21 / B Kemet)
C7: 22 - 47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio)
C8: 0.68uF (EIA 3528-21 / B Kemet)
C9: 22 - 47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio)
C10: 2.2uF (EIA 3528-21 / B Kemet)
C11: 22 - 47uF (EIA 3528-21 / B Kemet) (desde el HK401B giroscopio)

LED1: (0805) (desde el HK401B del girocomps)

3 giros de HobbyCity HK401B
4 servo masculino conduce para conectar a RX
4 o 6 servos femenino o conector de 3 vas para conectar a la ESC

V6 a travs del orificio 5 x 5 cm doble cara PCB

El rollo y giroscopios echada es pegar con pegamento caliente en el PCB con la caja de plata ha
ciaabajo. Pegamento en los bordes del PCB, girscopo no slo a la caja de plata. El giroscopio
del desvopuede montarse como previsto, la caja de plata hacia el borde de la PCB y las conexi
ones hacia arriba.Tambin puede ser montado con las conexiones hacia abajo, pero luego la ca
ja de plata debe quedar
hacia el centro de la PCB. Tambin debe ser revertida. Asegrese de que los cables que no se c
orta yrgida, o bien se puede romper. Esa es la razn que
lo puse con las conexiones hacia arriba.
Esquema y PCB layout:
http://www.rcgroups.com/forums/showp...postcount=1873
Archivos SeeedStudio Gerber:
http://www.rcgroups.com/forums/showp...postcount=1926
Lista de partes:
IC1: Atmega48/88/168/328 (DIL28)
IC3: LM317LZ (A-92)
R1: 100 Ohm (1/4 vatios)
R2: 100 Ohm (1/4 vatios)
R3: 100 Ohm (1/4 vatios)
R4: 4,7 Ohm (1/4 vatios)
R5: 10 kOhm medidor (Bourns 3362P)
R6: 10 kOhm medidor (Bourns 3362P)
R7: 680 Ohm (1/4 vatios)
R8: 10 kOhm medidor (Bourns 3362P)
R9: 220 Ohm (1/4 vatios)
R10: 68 Ohm (1/4 vatios)
R11: 4.7 kOhm (1/4 vatios)

R12: 4,7 Ohm (1/4 vatios)

C1, 2, 3, 4, 9, 10, 11: capasitor cermico de 100nF.
C7: electrolitos o tantalio con un valor de 10uF y hacia arriba.
C5, 6, 8: 0.68uF tantalio.
Todos los condensadores tienen 2.54 mm perno espaciado. Ignorar los valores en el esquema.
LED1: cualquier 5mm LED
3 giros de HobbyCity HK401B
4 servo masculino conduce para conectar a RX
4 o 6 servos femenino o conector de 3 vas para conectar a la ESC

Configuracin del fusible:

El microcontrolador atmel debe ejecutarse en el oscilador interno de 8MHz.
SELFPRGEN: desactivada
RSTDISBL: desactivada
DWEN: desactivada
SPIEN: comprobado
WDTON: desactivada
EESAVE: desactivada
BODLEVEL: 1.8V
CKDIV8: desactivada
CKOUT: desactivada
SUT_CKSEL: Int RC osc. 8MHz.
El ajuste del reloj con la prueba:
http://www.rcgroups.com/forums/showp...&postcount=154

ESC:
Yo uso la serie Turnigy felpa. Recuerde ajustar la sincronizacin a medio, o bien puede dejar el
motoren vuelo con el sonido grito.

TRICOPTER SOFTWARE:
http://www.rcgroups.com/forums/Showt...5#post15976330

Nota para Tricopter: Si el movimiento armado de palo es reversible despus de

la instalacin,(depende de la fijacin del servo del desvo), set olla ganancia echada a cero, enc
ender FC, el LEDparpadea, apaga FC y reset pote.

QUADROCOPTER SOFTWARE:
http://www.rcgroups.com/forums/Showt...2#post15729361

HEXACOPTER SOFTWARE:
http://www.rcgroups.com/forums/Showt...1#post15824075

Y6 SOFTWARE:
http://www.rcgroups.com/forums/Showt...1#post15212157

AJUSTE:
Revisar medidor direcciones, hacer esto primero:
Nota: la mayora SMD potmeters se invierte.
-Intenta entrar en el modo de inversin ms
abajo. ("Revertir gyros u obtener Direccin medidor") Sisucsessfull las ollas son OK.
-Si no el LED parpadea, las ollas necesitan revertirse.
Ponga la ganancia rollo olla completamente CW y vaya al paso 2 en "Revertir girocompases uo
btener direccin de medidor".

Transmisor ajuste del acelerador:

Encienda el transmisor y el controlador de vuelo. Mueva el joystick izquierdo en la esquina infer
iorderecha para ponerla en marcha.
-Si hace llevada no encienda, baja tu ajuste.
-Si todava no ve, necesitar invertir el canal del acelerador.
Ajustes de la gama inicial transmisor ATV/servo:
-echada (ascensor): 50%
-rodillo (alerones): 50%
-desvo (timn): 100%

Valores de pote de ganancia inicial es de 50%. Aumenta hasta

que comienza a oscilar rpidamente, yluego hasta que es estable otra
vez. Avance rpido vuelo necesita menor ganancia.
Ganancia demasiado baja es reconocido por duro para controlar y/o siempre quiero volcar.

Gama de gas ESC:

-Gire a la olla del desvo a cero.
-Encienda el transmisor.
-Acelerador palo al completo.
-Encender el controlador de vuelo.
-Esperar hasta que pite de la ESC dos veces tras el pitido inicial. De (felpa y SS ESC)
-Acelerador palo en off. Pitido de ESC.
-Apagar el controlador de vuelo.
-Restaurar el pote de guiada.

Comprobacin de canales del transmisor:

-Qutate las hlices.
-Encienda el transmisor y el controlador de vuelo.
-Site el acelerador en aproximadamente 1/4. Los motores deben comenzar.
-Avanzar en palillo de
la echada (ascensor). Motor trasero debe acelerar. Si no, canal de paso inverso(ascensor).
Movimiento del rodillo (alerones) palo a la izquierda. Debe acelerar el motor adecuado. Si no, c
analde enrollar en reversa (alerones).
-Mueva el stick (timn) del desvo a la izquierda. Frente y detrs del
motor deben acelerar. Si no,invertir canal de desvo (timn).

Comprobacin de las direcciones del girocomps:

-Qutate las hlices.
-Encienda el transmisor y el controlador de vuelo.
-Site el acelerador en aproximadamente 1/4. Los motores deben comenzar.
-Quad inclinacin hacia adelante. Motor delantero debe acelerar. Si no, giro inverso echada.
Quad inclinacin hacia la izquierda. Debe acelerar el motor izquierdo. Si no, giroscopio de enrol
lar enreversa.

-giro cudruple CW delantera y trasera motor deberan acelerar. Si no, giro inverso del desvo.
Invertir gyros o ganancia medidor Direccin:
1: set rollo obtener marihuana a cero.
2: encender el controlador de vuelo.
3: LED parpadea rpidamente 10 veces.
4: mueva la palanca para el giro que desea invertir, o la palanca para ganar direccin medidor d
einversin.
5: el LED parpadea continuamente.
6: apagar el controlador de vuelo.
7: si hay ms giroscopios a revertirse, ir al paso 2, rodillo conjunto ms ganancia pote volver.

Verificacin final:
Sostenga firmemente el quad sobre nuestras cabezas, da aproximadamente 1/2 gas lentament
e. No
te muevas cuando empiezas a aumentar la velocidad, ya calibra sus giros al acelerador deja cer
o, yluego los girocompases necesitan estar en reposo.
Si intenta girar lejos, Compruebe la hlice y direcciones del motor, la colocacin del
girocomps yrecorte ajustes. Un ligero giro est bien.
Si no, intentar torcer el quad. Debe resistir sus movimientos. Y tambin ms ganancia le
da msresistencia. Si empieza a oscilar, reducir la ganancia. Si necesita reducir la ganancia por
debajo del30%, algo podra estar mal, como hlices demasiado pesados.
Nota: el procedimiento correcto para despegar desde el suelo es como siguiente:
1: quad y sus hlices debe estar inmvil.
2: aumentar el acelerador (colectiva). Al igual que el acelerador hojas cero, calibracin del giroc
ompses realizada.
3: disfrutar! Y no olvide cerrar el acelerador si pierdes el control. Mucho menos dao.

CITAS:
cyborgcnc:
" Esto es estable!!
Acabo de hacer unos 20 minutos digno de volar, en paquetes de 3...No puedo decirte qu tan
bien est volando esta cosa...MUY estable.

Kapteinkuk, si usted alguna

vez integrar un acelermetro o GPS en el cdigo, este ser el diseo msestable del Quad en rc
groups!
En una LiPO 2500, paquete de 35C (Rhino, de hobbyking) puedo conseguir fcilmente un 5 ++
minutode vuelo. Llegue temprano, porque no tengo una alarma en l todava y el
batera todava tiene sobre 300-400ma izquierdas cuando lo cobro otra vez...
muy contento con losmotores y apoyos hasta ahora. Hice un recorte final hoy con el TX y yo pu
edo flotar fcilmente estacosa casi manos libres...
obviamente, tengo que mantener el acelerador (pero es por qu necesitamosGPS!! :-))
Rolf, nuevamente gracias por tu cdigo!!!! Escribi un muy buen conjunto instrucciones para el
chipde Atmel, y est haciendo un trabajo excelente en el vuelo mi quad!"

420RcPilot:
"Tengo despegue slo vol un paquete y necesitan ajustar algunos ATV (casi atacaron cuando
saquascensor nuevo) pero no puedo creer lo bien que vuela Adis, adis 4 gyros y CCPM mezclan paratricopter stabi. Claramente veo una gran diferencia c
on la actualizacin de 180 Hz. Reacciona tan rpido a las correcciones del girocomps, que mi
viejo setup ahora parece un poco geritrica, aunque eso tambin vol muy bien..."