Universidad de Santiago de Chile

Facultad de Ingeniera
Departamento de Ing. en Minas
Santiago
Integrantes: Eduardo Pedraza alencia
!igo"erto Casanova #rmi$o
Pro%esor: Eduardo Contreras Moreno
#&udante: Ignacio 's(uez
#signatura: Sistemas de E)plotaci*n
Fecha de entrega: +,-+,-.+/+
Introduccin
0a Minera es un negocio de grandes oportunidades & con grandes "ene%icios1
pero tam"i2n es un negocio de alto riesgo1 por lo (ue siempre se esta "uscando la manera
de aumentar la precisi*n de todos los procesos relacionados a ella.
Es con esta motivaci*n (ue las nuevas tecnologas encuentran aplicaci*n en este
campo1 tecnologas como los sistemas de escaneo l'ser & de geore%erenciaci*n o 3PS.
Estos dos avances tecnol*gicos son un aporte importante a la hora de me$orar los tiempos1 la
organizaci*n1 la precisi*n & en general la e%iciencia de una %aena minera.
0os sistemas de escaneo topogr'%ico1 "asados en la tecnologa del l'ser1 son una
4til herramienta de precisi*n para recopilar datos detallados so"re el terreno de la %aena1 &a
sea esta a ra$o a"ierto o su"terr'nea. Esta tecnologa permite realizar mediciones
topogr'%icas precisas (ue son gran utilidad a la hora de la planeaci*n & del desarrollo de un
pro&ecto minero.
El sistema de posicionamiento glo"al1 mas conocido por sus siglas en ingles1 es
un comple$o sistema de tecnologa satelital1 con aplicaciones e)tremadamente 4tiles para
cual(uier tarea (ue re(uiera el conocer la posici*n e)acta de o"$etos so"re el terreno. Sus
aplicaciones en minera son mu& variadas & van desde conocer las coordenadas espec%icas
de cual(uier parte de la %aena minera hasta el control automatizado esta misma a trav2s de
sistemas computacionales de organizaci*n de camiones & otras ma(uinarias de vital
importancia.
Sistemas GPS
Origen
Cuando el sistema de transporte (ue se posee en una mina es limitado1 o se
remite a una %lota pe(ue5a de camiones1 la distri"uci*n de estos a los puntos de carguo no
es una la"or comple$a. En esa situaci*n incluso los mismos operadores se pueden distri"uir a
las palas o cargadores %rontales1 sin e)istir un sistema de despacho de los e(uipos de
transporte. Esta situaci*n cam"ia considera"lemente cuando el n4mero de camiones es
ma&or. 0a distri"uci*n por parte de los operadores &a no es la *ptima & es necesario un
sistema (ue optimice la asignaci*n de los e(uipos de transporte a los puntos de carguo. 0a
idea es asignar en %orma autom'tica el %lu$o de los e(uipos en una %aena minera1 & para
lograrlo se recurre a los algoritmos de optimizaci*n (ue encontraran el %lu$o *ptimo para
generar una operaci*n correcta. Esto se lleva a ca"o gracias al sistema 3PS.
Tecnologa Satelital
0a tecnologa satelital se encuentra al alcance de todos & puede utilizarse para
distintos %ines. #s1 naci* 3PS o 6Sistema de Posicionamiento 3lo"al71 creado por
departamento de de%ensa de los EEUU1 con un o"$etivo espec%ico1 (ue era o"tener la
u"icaci*n e)acta de cual(uier o"$eto 8terrestre1 acu'tico o a2reo9 (ue se encontra"an so"re
la %az de la tierra. #dem's el 3PS %ue creado con %ines de%ensivos1 para (ue sea imposi"le la
manipulaci*n e inter%erencias1 lo (ue lo cataloga como un sistema altamente con%ia"le.
3PS se "asa en una constelaci*n cercana a los :. sat2lites (ue or"itan la tierra a
gran altitud & utilizan una tecnologa precisa para de%inir posiciones e)actas so"re cual(uier
lugar del mundo durante las .; horas.
El principio "'sico de c*mo tra"a$a 3PS es la utilizaci*n de sat2lites como puntos
de re%erencia & as triangular la posici*n re(uerida en alg4n lugar de la tierra1 lo (ue conlleva
hallar la distancia entre el receptor 3PS & los sat2lites. Por e$emplo1 si sa"emos (ue nos
encontramos a :++++<m de distancia de un sat2lite /1 entonces (uiere decir (ue podemos
estar en una es%era de radio :++++<m. #hora1 si al mismo tiempo sa"emos (ue nos
encontramos a .=+++<m de un sat2lite .1 entonces e)iste un solo lugar en el mundo donde
podemos estar & es el crculo de intersecci*n de am"as es%eras1 como se plantea en la
imagen.

Circulo de intersecci*n de am"as es%eras. >nicos puntos en el espacio donde es posi"le la intersecci*n.
Si se e%ect4a una tercera medici*n a un sat2lite : (ue se encuentra a :=+++<m1
entonces solo e)isten solo dos puntos en el espacio donde la es%era de :=+++<m. corte al
crculo intersecci*n de la es%era de :++++<m & de la es%era de .=+++<m.1 para de%inir cu'l es
la posici*n e)acta "uscada realizamos una cuarta medici*n (ue determinara la u"icaci*n
"uscada.

Para la medici*n de las distancias1 el sistema %unciona midiendo el tiempo (ue
tarda una se5al de radio 8(ue via$a a la velocidad de la luz9 en llegar al receptor 3PS desde
un sat2lite. Para ello utilizan c*digos & relo$es de alta precisi*n.
Con respecto a la utilidad del sistema de posicionamiento glo"al o 3PS1 en la
operaci*n minera1 este tiene con %inalidad entregar la posici*n1 en tiempo real1 de los e(uipos
de carguo & transporte de la mina. #hora si se conoce la u"icaci*n en tiempo real de los
e(uipos en la mina1 una vez (ue el cami*n ha descargado el material en el punto de destino1
el sistema le asigna una pala a la cual de"e dirigirse para ser cargado1 & as lograr una %aena
en *ptimas condiciones.
Infraestructura requerida en el sistema con tecnologa GPS
E)isten tres puntos importantes re%erentes a la in%raestructura necesaria para
operar con el sistema 3PS1 estas son:
?ard@are de terreno: contempla todos los componentes %sicos (ue se de"en
instalar en los camiones1 palas & cargadores %rontales de la mina.
?ard@are computacional: corresponde a todos los accesorios & elementos
necesarios para almacenar la in%ormaci*n1 instalaci*n del so%t@are1 cone)i*n con los e(uipos
en terrenos1 entre otros.
So%t@are: son a(uellos programas necesarios para el %uncionamiento del sistema.
Hardware de terreno: est' compuesto por:
#ntena receptora 3PS. Es el principal componente de este nuevo sistema de
despacho1 donde su %unci*n es reci"ir las se5ales radiales (ue mandan los m4ltiples
sat2lites (ue se encuentran en el espacio. Esta antena se instalara en todos los
camiones de e)tracci*n1 palas & cargadores %rontales de la mina1 lo (ue permitir'
conocer la u"icaci*n de estos e(uipos en tiempo real.
U"icaci*n de soporte & antena receptora 3PS
#ntena de radio. Es a(uel sistema (ue comunica los datos en tiempo real s a los
distintos sat2lites.
Ca$a de e)pansi*n. Es una estructura met'lica re%orzada1 (ue se instalara en los
e(uipos de producci*n de la mina. Esta contendr' componentes radiales & 3PS1 tales
como %uente de poder1 receptor 3PS1 radio1 entre otros.
Hardware computacional: est' compuesto por:
Servidores. Permiten procesar grandes cantidades de in%ormaci*n & almacenarla para
su posterior utilizaci*n.
Estaci*n Monitor ivo. Aiene como %unci*n la comunicaci*n1 en tiempo real1 entre el
hard@are de terreno & el so%t@are del sistema (ue distri"u&e los procesos. Aiene la
capacidad de controlar todas las comunicaciones con el terreno1 e%ect4a c'lculos de
despacho1 entre otras atri"uciones.
Estaci*n Monitor Foreman. Posee las mismas caractersticas del monitor ivo1 pero
adem's puedes detectar situaciones anormales 8e)ceso de espera1 cola1 detenciones
prolongadas1 etc.9 & as poder a$ustarlas.
Estaci*n !eportes. Cumple con una %unci*n espec%ica1 como es la generaci*n de
reportes del turno1 desarrollo de in%ormes1 tr'%icos1 etc.
Software: el so%t@are es el centro del sistema1 procesa toda la in%ormaci*n radial (ue se va
generando cada segundo & entrega una respuesta para realizar la optimizaci*n de los
e(uipos de transporte. El ciclo operativo (ue de"en cumplir los camiones a"arca distintos
estados1 los cuales son monitoreados & procesados constantemente. Estos son:
- Cami*n Cargando
- ia$ando Cargado
- Esperando Descarga
- Descargando
- ia$ando aco
- Esperando Pala
Aodos estos estados son detectados por el sistema 3PS (ue se distri"u&en por todas las
rutas.
isi*n glo"al de e(uipos de producci*n en mapa de la Minera Escondida 0tda.
Implementacin del sistema GPS
0a implementaci*n de este pro&ecto a"arca una serie de etapas1 alguna de las
cuales de"en ser realizadas por la empresa (ue se ad$udic* la realizaci*n de este.
- Instalacin de faena: consiste en las instalaciones & re(uerimientos "'sicos para
comenzar con la implementaci*n del pro&ecto. #"arca la in%raestructura como el
reclutamiento de personal.
- Hardware de terreno: corresponde a las etapas del proceso de instalaci*n de los
componentes re(ueridos por e(uipos en terreno.
- Informtica: a"arca principalmente la utilizaci*n del hard@are computacional.
- Software: en 2l se e)plicara en detalle el %uncionamiento de los distintos so%t@are
(ue utilizara el sistema de asignaci*n de e(uipos.
- Cdigos de estado del sistema: a(u se presentar'n & detallaran los distintos
c*digos & su"c*digos con los cuales el sistema de"e tra"a$ar.
- nea !ase: se re%iere a la creaci*n & estructuraci*n de los indicadores para medir
el desempe5o del sistema de despacho.
En el so%t@are se encuentra como se di$o el sistema de asignaci*n de e(uipos1
entre los cuales se pueden mencionar una pantalla principal (ue hace todo el rastreo de los
e(uipos a trav2s de un mapa1 donde se traza la u"icaci*n de los e(uipos en coordenadas de
latitud & longitud. Se incorporan rasgos tales como las rutas de transporte1 lmites de
"otaderos1 construcciones1 etc. #s dentro del mapa las u"icaciones de todos los e(uipos son
%'cilmente interpretados. 0a pantalla principal muestra todo o parte del mapa. 0os e(uipos se
muestran como iconos coloreados1 con %ormas (ue representan di%erentes tipos de e(uipos:
El color de cada unidad re%le$a su estado de acuerdo a la ta"la.
Color seg4n estado de los e(uipos.
Sistemas de "scaneo ser I # Site
El sistema de Esc'ner I B Site es un m2todo de levantamiento topogr'%ico
desarrollado para recopilar in%ormaci*n tridimensional de una manera r'pida & precisa.
El sistema permite o"tener datos del terreno en tiempo real & luego integrar estos
datos a un sistema de modelaci*n computacional1 o%reciendo como resultado una imagen
precisa del terreno con todos los datos adicionales necesarios.
Su aplicaci*n es posi"le en 'reas mineras1 tanto a cielo a"ierto como en interior1
vertederos1 instalaciones industriales1 o"ras civiles & zonas ur"anas. De %orma especial
resulta 4til cuando las condiciones de accesi"ilidad son di%ciles 8grandes taludes1 zonas
inesta"les & deslizamientos1 e)plotaciones de gran verticalidad9 & cuando las geometras a
o"tener son mu& comple$as 8cu"icaciones de grandes acopios1 avances de e)cavaci*n de
%orma r'pida & directa9.
$escripcin del sistema
El sistema de escaneo l'ser I B Site es un con$unto compuesto por el instrumental
& el so%t@are. El instrumental esta compuesto por un e(uipo de "arrido l'ser & un computador
port'til (ue controla el sistema & la ad(uisici*n de datos. El so%t@are permite visualizar en
tiempo real los datos o"tenidos mientras (ue la estaci*n de tra"a$o proporciona el
tratamiento1 gesti*n & manipulaci*n de los datos.
%&todo de toma de datos
El sistema de escaneo l'ser consta en la aplicaci*n de un haz de luz so"re el
terreno & la medici*n de la re%le)i*n de este. El proceso de escaneo se divide en dos partes1
la o"tenci*n de datos & el tratamiento de los mismos. Durante la o"tenci*n de datos se
recoge in%ormaci*n espacial & la se5al de re%le)i*n de los puntos1 luego en la %ase de
tratamiento se realiza un an'lisis de los datos & se integran los di%erentes escaneos para
o"tener una 6nu"e de puntos7 (ue dar' lugar a un modelo tridimensional del terreno.
El sistema permite tam"i2n la o"tenci*n de datos adicionales como la te)tura del
terreno1 el color & las estructuras presentes en este1 lo (ue permite esta"leces di%erencias en
los datos o"tenidos (ue ser'n de utilidad durante el tratamiento de estos1 me$orando la
calidad del modelo generado.
El sistema est' "asado en los sistemas directos de la medida directa del tiempo
(ue tarda la luz en recorrer la distancia entre el emisor & el "lanco1 & luego en volver al
emisor.
El e(uipo realiza un "arrido autom'tico emitiendo un pulso l'ser siguiendo un
patr*n determinado. Una vez (ue el pulso ha llegado a la super%icie la se5al es parcialmente
re%le$ada. Cuando la se5al re%le$ada llega al esc'ner1 la lente reci"e la se5al & se para el
contador de tiempo. En este momento la distancia o"tenida es el do"le de la distancia real.
Mediante la medici*n del retardo & el proceso del computador se o"tiene la distancia real al
"lanco.
Es(uema del %uncionamiento del sistema
En la realizaci*n de cada "arrido es posi"le de%inirle al sistema varios par'metros1
entre otros1 la densidad & %recuencia de "arrido1 (ue determinar' la cantidad de puntos & la
resoluci*n & grado de detalle del tra"a$o. El tratamiento posterior permite la o"tenci*n1 a
partir de la nu"e de puntos no estructurada1 de las caractersticas geom2tricas del modelo.
De esta manera se o"tiene una nu"e de puntos (ue ha de ser tratada para la o"tenci*n del
modelo tridimensional.
Tratamiento de los datos
De la o"tenci*n de los di%erentes escaneos es necesario su acoplamiento para
o"tener el modelo tridimensional del o"$eto o super%icie re(uerido. Para ello es necesario (ue
tres puntos de un escaneo coincidan con tres puntos de otro1 de esta manera los distintos
escaneos se ir'n acoplando de dos en dos. El so%t@are "usca estos puntos comunes "ien
por identi%icaci*n de los re%lectores colocados so"re el terreno1 o "ien mediante un sistema
de "4s(ueda autom'tica de puntos comunes entre los di%erentes "arridos & a$uste m')imo de
las nu"es de puntos.
De la nu"e de puntos total es posi"le o"tener un modelo geore%erenciado con
coordenadas a"solutas en caso de ser necesario. Para ello se pueden seguir dos opciones1
"ien conociendo las coordenadas reales de tres puntos del modelo1 o "ien tomando las
coordenadas de tres "ases desde las (ue se ha realizado el escaneo. Durante el tra"a$o de
realizaci*n de los "arridos se pueden tomar las coordenadas de cada estaci*n del esc'ner
con un 3PS de alta precisi*n o "ien utilizar "ases georre%erenciadas previamente en el
emplazamiento
# partir de la nu"e de puntos se pueden o"tener el modelo deseado mediante la
com"inaci*n de distintas herramientas de so%t@are. Por e$emplo se puede crear la geometra
de los "ordes del o"$eto de%ini2ndole polgonos1 distancias de los puntos o 'ngulos de las
lneas.
Ctra posi"ilidad es la eliminaci*n de a(uellos puntos (ue presenten una intensidad
espec%ica (ue representaran por e$emplo camiones1 tu"eras u otro tipo de materiales no
necesarios en el modelo.
En general la precisi*n de los m2todos l'ser depende de la distancia al "lanco &
de la divergencia del l'ser.
El alcance m')imo de los esc'neres l'ser depende de la potencia del emisor
l'ser1 & tam"i2n depende1 aun(ue en menor medida1 de la re%le)i*n del "lanco. 0a re%le)i*n
depende de la potencia del haz1 de la longitud de onda & de las condiciones de la super%icie.
0a secuencia de im'genes a continuaci*n nos muestra las distintas etapas del
sistema.
/.- O!tencin de datos: la imagen muestra las nu"es de puntos generadas por varios
escaneos so"re un terreno.
..- Tratamiento de los datos: las im'genes a continuaci*n nos muestran el tratamiento de
los datos por el so%t@are1 primero generando curvas de nivel & polgonos so"re la nu"e de
puntos & luego de%iniendo super%icies para o"tener un mapa altim2trico de las super%icies
escaneadas.
Curvas de nivel so"re la super%icie generada.
Mapa #ltim2trico de la super%icie.
'plicaciones en minera
3racias a la agilidad & versatilidad del sistema sus aplicaciones en minera son
amplias1 con especial utilidad en lugares de la %aena de di%cil acceso o (ue re(uieran de una
la"or topogr'%ica mu& e)tensa tradicional mu& e)tensa de"ido a geometras intrincadas o de
peligroso acercamiento.
#lgunas aplicaciones comunes son:
Aopogra%a de e)plotaciones a ra$o a"ierto.
Aopogra%a de e)plotaciones su"terr'neas. Caserones1 pilares & grandes cavernas.
Cu"icaciones de vol4menes de material1 en avances de e)cavaci*n1 en stoc<s &
acopios irregulares.
Aopogra%a de zonas inesta"les1 deslizamientos1 & con pendientes. Donas de acceso
di%cil.
Aopogra%a para actualizaci*n del avance de %rentes & cu"icaci*n de peri*dica de
e)plotaciones.
Espacios su"terr'neos para dep*sito de residuos.
Por ultimo un e$emplo de un esc'ner 0'ser I B Site
Esc'ner 0'ser I B Site EE++
Aoma de datos: EE++ puntosFsegundo.
0'ser de clase /1 sin peligro para los o$os
#lcance de hasta .+++m1 dependiendo de la re%le)i*n.
#lcance mnimo de .1=m
#ngulo de "arrido de :G+H en horizontal & E+H en
vertical.
Precisi*n: hasta /+mm
0ongitud de onda: cercana al in%rarro$o.
Divergencia: +..=mrad 8siendo .mrad el m')imo para una medici*n precisa9.
Peso: /;<g sin "atera.
Conclusin
Como &a mencionamos antes1 la minera es una actividad de alto riesgo1 en la (ue
la precisi*n & la e%iciencia son aspectos (ue de"en estar "a$o un constante control1 para ello
se vale de la tecnologa (ue siempre o%rece nuevas oportunidades de me$orar estos
aspectos.
Como se puede apreciar a lo largo del tra"a$o las tecnologas de l'ser & 3PS son
herramientas especialmente 4tiles para reca"ar in%ormaci*n & mantener una organizaci*n
e%iciente dentro de la %aena minera actual.
0a tecnologa de los esc'neres l'ser contri"u&e de manera signi%icativa a la
o"tenci*n de datos de terreno & al control1 a trav2s de estos1 del desarrollo & del
planeamiento del pro&ecto minero. Aam"i2n a&uda reducir los tiempos de estudio del terreno
& %acilita las condiciones de tra"a$o a los e(uipos encargados de esta e)igente tarea.
3racias a la tecnologa del 3PS1 se puede optimizar los ciclos de tra"a$o1
disminu&endo los tiempos de espera1 tam"i2n es una herramienta de gesti*n &
administraci*n de la in%ormaci*n1 (ue a&uda de gran manera al aumento de la producci*n &
al continuo avance de los rendimientos en camiones & e(uipos de carguio1 con todos los
"ene%icios de largo plazo (ue ello conlleva.
(i!liografa
Aesis: Cptimizaci*n del sistema de asignaci*n de e(uipos de Aransporte a trav2s de
tecnologa 3PS. 3uillermo !a%ael Celis Contardo. .+++
http:FF@@@.mapte<.comFproductsFi-siteF
http:FFtranslate.google.clFtranslateIhlJesKlangpairJenLesKuJhttp:FF@@@.mining-
technolog&.comFcontractorsFe)plorationF:d-laser-mappingF
http:FFtranslate.google.clFtranslateIhlJesKlangpairJenL
esKuJhttp:FF@@@.reutechmining.comFproductsFlaser-scanner-s&stems.html
http:FF@@@.miliarium.comFC!MFAopogra%ia0aserNMineria.pd%