Control Automtico 2 Ricardo A.

Rojas Reischel
ELO-370 CONTROL AUTOMATICO 2



Wilbur Wright 1901

Sabemos cmo construir aeroplanos.
Se sabe cmo construir motores.

La dificultad para balancear y dirigir

todava desafa a los estudiantes del
problema del vuelo. Cuando esta nica
caracterstica se haya resuelto, habr
llegado la edad del vuelo, porque todos los
dems problemas son menos importantes

Primer vuelo (O. Wright, 1903)





Primer piloto automtico (Sperry, 1912)


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EL PROBLEMA DE CONTROL


Determinar una forma tcnicamente factible de actuar para que un sistema siga lo ms
cerca posible un ideal predefinido. El objetivo debe lograrse con un conocimiento parcial
del sistema y frente a perturbaciones


1

r
m
r u y
Prealimentacin Realimentacin
Sistema


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REALIMENTACIN LINEAL

p
G
fb
G
ff
G
1

r
m
r u y


Transferencia desde
m
r a y:
1
p fb
p fb
G G
T
G G
=
+

Al derivar con respecto a
p
G :
1
1
p
p fb p
dG
dT
T G G G
=
+


Si 1
p fb
L G G = : T es insensible a cambios en
p
G
Si 1 =
p fb
L G G : cambios en
p
G deben ser menores




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LIMITACIN: VARIACIN DE PARMETROS

Ejemplo 1: Respuestas de lazo abierto similares
Si
400(1 )
( )
( 1)( 20)(1 )
sT
G s
s s Ts

=
+ + +
, con 0.01 , , 03 5 0 0. = T , las respuestas son:

Similares en lazo abierto.......... pero, diferentes en lazo cerrado (u r y = ):
Time (sec.)
A
m
p
lit
u
d
e
Step Response
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-5
0
5
10
15
20
From: U(1)
T
o
: Y
(
1
)
Time (sec.)
A
m
p
lit
u
d
e
Step Response
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
From: U(1)
T
o
: Y
(
1
)


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Ms informacin en frecuencia (lazo abierto):
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-80
-60
-40
-20
0
20
40
From: U(1)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-400
-300
-200
-100
0
T
o
:

Y
(
1
)

Consecuencia:
Limitacin a la velocidad mxima del lazo de control
Cmo modelar bien en lazo abierto?

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Ejemplo 2: Respuestas de lazo cerrado similares
Para
1
( )
( 1)( )
=
+ +
G s
s s a
, donde , 0.01 .01 0, 0 = a , las respuestas son:

Similares en lazo cerrado (u r y = ) .......... pero, distintas en lazo abierto:
Time (sec.)
A
m
p
lit
u
d
e
Step Response
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: U(1)
T
o
: Y
(
1
)
Time (sec.)
A
m
p
lit
u
d
e
Step Response
0 20 40 60 80 100 120
-100
-50
0
50
100
150
200
250
From: U(1)
T
o
: Y
(
1
)




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Ms informacin en frecuencia (lazo abierto):
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
;

M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagrams
-60
-40
-20
0
20
40
60
From: U(1)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-200
-150
-100
-50
0
T
o
:

Y
(
1
)

Consecuencia:
Limitacin a la velocidad mnima del lazo de control
Cmo modelar bien en lazo cerrado?

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CONTROL POR COMPUTADOR


Proceso
Muestreador Retenedor
Computador D A A D
( ) u t
( ) u kh ( ) y kh
( ) y t


Alternativas:
1. Continua: Disear controlador continuo, discretizarlo y muestrear rpido
2. Discreta: Disear controlador discreto, para modelo discreto del sistema
3. Hbrida: Disear controlador discreto, para modelo continuo del sistema

En Control 2, desarrollaremos la alternativa discreta

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CONTENIDO DEL CURSO


1. Control por computador

2. Sistemas de tiempo discreto

3. Identificacin de sistemas

4. Anlisis de sistemas de tiempo discreto

5. Diseo de controladores (descripcin de estado)

6. Diseo de controladores (descripcin polinomial)

7. Aproximacin de controladores continuos

8. Implementacin de controladores digitales





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CONTROL POR COMPUTADOR: VENTAJAS


Evitar varias de las dificultades del control continuo

Incluir leyes de control mucho ms sofisticadas

Incorporar tablas para acumular conocimiento

Conseguir interfases al usuario realmente efectivas

Lograr resultados no alcanzables en control continuo







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CONTROL POR COMPUTADOR: PROBLEMAS

Dependencia temporal de un filtro digital



La respuesta es invariante slo si el atraso del escaln
es un mltiplo entero del periodo de muestreo Qu hacer?

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CONTROL POR COMPUTADOR: PROBLEMAS

Doblaje

Ejemplo: Se fotografa cada 8[s], una rueda que gira cada vez ms lento


La rueda gira en 64/97.11[s]
(pinta roja gira a -1/64[c/s])

La rueda gira en 64/8=8.00[s]
(pinta roja no gira: 0[c/s])

La rueda gira en 64/79.14[s]
(pinta roja gira a +1/64[c/s])


8[s]
8[s]
8[s]


Cul es el sentido de giro realmente?

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CONTROL POR COMPUTADOR: PROBLEMAS

Doblaje



La frecuencia f se convierte en la frecuencia doblada

s doblada
f f nf =
donde:
1/
s
f h = : frecuencia de muestreo;
h : periodo de muestreo;
n : entero tal que / 2
doblada s N
f f f =
Cmo demostrar esta relacin?

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MATERIAL DEL CURSO

Pgina Web: http://profesores.elo.utfsm.cl/~rrr/
User: elo370 Clave: jury

Contenido:
1. Programa, textos y evaluacin del ramo
2. Calendario de materias de clases y certmenes
3. Apuntes de clases continuamente actualizadas
4. Certmenes de aos anteriores con respuestas
5. Evaluacin basada en certmenes y tareas
6. Clases: sin PC, celular, mquina fotogrfica, etc.
7. Certmenes: sin celular, ni calculadora programable
8. Certmenes: con formulario CA2-form (ver Web)

Email Profesor: ricardo.rojas@usm.cl