Está en la página 1de 24

MODULACIN PWM APLICADA A INVERSORES TRIFSICOS DENTRO

DEL ESQUEMA DE ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS AC.




Lpez Mesa Diana Jimena, Camacho Muoz Guillermo Alberto, Daz Chvez
Jaime Oscar, Gaviria Lpez Carlos Alberto.


Universidad del Cauca. Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones (FIET).
djlopez@unicauca.edu.co, gacamacho@unicauca.edu.co, jadiaz@unicauca.edu.co,
cgaviria@unicauca.edu.co. rea de Tulcn Cr 3 3N 100. Popayn, Cauca.


Resumen: Este artculo presenta un anlisis de las principales variaciones de los
algoritmos de modulacin por ancho de pulso (PWM), aplicados a inversores trifsicos
dentro del esquema de accionamientos elctricos para motores AC. La descripcin
terica se centra en el proceso de modulacin y se apoya con resultados de simulacin
para permitir un mejor entendimiento del proceso. Finalmente, se propone un esquema de
modulacin SV-PWM hbrido que permite elegir un algoritmo de modulacin especfico
de acuerdo al punto de operacin del accionamiento con el fin de mejorar caractersticas
de desempeo en la seal modulada de salida. Copyright 2007 DEIC-FIET.

Palabras Claves: Accionamiento elctrico, Motor de induccin, Inversor trifsico,
Sistemas trifsicos, Transformacin de Clarke, Vectores espaciales.


INTRODUCCIN

En aplicaciones del motor de induccin donde se
requieren velocidades variables, la fuente de potencia
debe suministrar voltajes con amplitud y frecuencia
variables; la solucin ms comn para el accionamiento
del motor es el uso de inversores.

Los inversores se ubican en la electrnica de potencia
en el campo de la conversin de energa elctrica y
tienen como funcin principal el generar una seal
sinusoidal con amplitud y/o frecuencia variable a partir
de fuentes DC. De acuerdo a su fuente de alimentacin
los inversores se clasifican en: inversores con fuente de
corriente (CSI) e inversores con fuente de voltaje
(VSI). Dentro de estos dos grupos existen varias
configuraciones, sin embargo, para el caso de los
accionamientos elctricos de baja y mediana potencia
la topologa tpica es el inversor trifsico de dos niveles
en puente completo de la Figura 1 (Martn, 2003). Este
esquema est formado por un conjunto de seis
transistores de potencia, con 6 diodos en anti paralelo
alimentados por una fuente de voltaje DC.

Figura 1. Inversor trifsico VSI de dos niveles en
puente completo.

Cada par transistor-diodo opera en los estados de corte
o saturacin comportndose como un interruptor
bidireccional. A partir del estado de los interruptores,
los terminales de salida de cada rama toman los valores
de tensin
v
dc
2
o -
v
dc
2
con respecto al terminal central
de fuente de DC N (ver punto N en la Figura 1). La
secuencia de conmutacin que siguen los interruptores
viene impuesta por un proceso previo de modulacin
que ser el que determine las caractersticas de la seal
de salida, entre ellas: forma, amplitud, frecuencia y
contenido armnico.

Actualmente existe gran variedad de tcnicas de
modulacin utilizadas en el control de inversores
trifsicos; una tcnica empleada que deriva sus bases
del rea de las telecomunicaciones (Capitaneanu, 2001)
es la modulacin por ancho de pulso (PWM - Pulse
Width Modulation). Dentro de esta tcnica se han
propuesto diversos algoritmos de modulacin, cada uno
pretendiendo mejorar alguna caracterstica dentro del
proceso, por ejemplo: las prdidas por conmutacin, la
eficiencia de la conversin o el contenido armnico
presente en la onda de salida. En los accionamientos
elctricos, esta ltima caracterstica es de gran
importancia debido a la cantidad de efectos indeseables
que provocan las seales armnicas al atravesar los
devanados del motor; entre ellos se destacan:
distorsiones en la onda sinusoidal, reducciones del
factor de potencia, incremento de las prdidas en la
mquina, sobrecalentamientos, vibraciones, reduccin
del par til de la mquina y de la vida til del motor.
Schnung (1964), plantea que el contenido armnico
en la operacin del inversor puede ser mejorado
significativamente realizando una modulacin en
funcin de una seal sinusoidal y propone el algoritmo
de modulacin PWM sinusoidal (SPWM-sinusoidal
PWM); a partir de entonces, se inicia el desarrollo de
los algoritmos PWM modernos (Hava, 1998), objeto de
estudio de este artculo.

Para abordar este tema el artculo est organizado de la
siguiente manera: La seccin 1 sita la discusin acerca
de los moduladores PWM en la aplicacin especfica
de los accionamientos elctricos AC; En la seccin 2 se
presentan los fundamentos de la modulacin PWM
dentro de sus dos enfoques CB-PWM y SV-PWM. En
la seccin 3 se propone un esquema de modulacin
basado en vectores espaciales que permite
implementar algoritmos PWM hbridos. Finalmente, en
la seccin 4 se resumen las principales
conclusiones obtenidas de este estudio.

1. FUNDAMENTOS DE LA MODULACIN
PWM

Las tcnicas de modulacin PWM se basan en el
principio de balance voltio-segundo. Segn este
principio, el ciclo de trabajo del tren de pulsos
generado est determinado por el voltaje con amplitud
y frecuencia deseada a la salida del inversor.
Existen dos enfoques para la implementacin de la
modulacin PWM:
Modulacin PWM basada en portadora (CB-PWM).
Modulacin PWM basada en vectores espaciales
(SV-PWM).

1.1. Modulacin PWM basada en portadora (CB-
PWM)

Para ilustrar el principio de funcionamiento de la
tcnica PWM basada en portadora obsrvese el
diagrama de la Figura 2, que corresponde a la fase a del
inversor trifsico. En la Figura, las seales de
activacin de los interruptores superior e inferior, S
u
y
S
u

respectivamente, se obtienen mediante la


comparacin entre las amplitudes de una seal de alta
frecuencia denominada portadora y una seal de baja
frecuencia denominada moduladora o de referencia.
Para el clculo de las seales S
u
y S
u

es suficiente un
nico proceso de comparacin puesto que estas son
complementarias. Al considerar el inversor trifsico,
son necesarios 3 procesos de comparacin simultneos,
uno para cada fase como se muestra en la Figura 3.

Figura 2. Fase o de un inversor trifsico VSI de dos
niveles en puente completo.
En la Figura 3a), las seales de entrada del bloque
modulador son el conjunto trifsico de moduladoras
:
u
-
, :
b
-
, :
c
-
y la seal portadora :
t
; la salida est
compuesta por las seales lgicas de compuerta de los
interruptores: S
u
, S
b
y S
c
. El bloque inversor toma
como seal de entrada al conjunto S

(i = o, b, c), y
entrega a la salida un tren de pulsos :
N
(t) con
amplitud _
v
dc
2
y ancho variable. Por simplicidad, la
descripcin del proceso de modulacin se realizar con
base en el esquema normalizado de la Figura 3b) y su
anlisis se concentrar en la fase o, teniendo en cuenta
que las fases b y c presentan las mismas formas de
onda pero desfasadas -12u y -24u respectivamente.

La seal portadora. Est seal generalmente es
peridica y su frecuencia esta determinada por diversos
criterios, tales como: el nivel de prdidas por
conmutacin permitido, la velocidad de conmutacin
de los dispositivos semiconductores de la etapa de
potencia y las regulaciones de compatibilidad
electromagntica vigentes, entre otras (Holtz, 1994) .
La forma ms comn de la seal portadora es la
triangular, sin embargo, otras variantes conocidas son:
la diente de sierra con pendiente positiva, la diente de
sierra con pendiente negativa y versiones aleatorias que
varan entre las tres anteriores (Capitaneanu, 2001)
(Ver Figura 4).



Figura 3. Esquema de modulacin trifsico PWM basado en portadora. a) Diagrama de bloques. b) Esquema
normalizado.

a) b) c) d)
Figura 4. Formas de la seal portadora. a) Triangular.
b) Diente sierra de pendiente negativa. c) Diente
sierra de pendiente positiva d) Aleatoria.
La forma de la seal portadora define el tipo de control
que se hace sobre los flancos de la seal modulada.
Cuando la portadora es una diente de sierra el control
del ancho de pulso se hace sobre uno de los flancos; en
el caso de la pendiente negativa el control se realiza
sobre el flanco de subida y los pulsos resultantes estn
alineados hacia la derecha, esta variacin del PWM es
denominada Leading Edge PWM (ver Figura 5b)).
Cuando la pendiente es positiva el control se realiza
sobre el flanco de bajada, y la variacin se denomina
Trailing Edge PWM; en este caso los pulsos resultantes
estn alineados hacia la izquierda (ver Figura 5c)).
Cuando la portadora es triangular, en cada periodo de
portadora se generan 2 intersecciones con la
moduladora, permitiendo el control tanto del flanco de
subida como del flanco de bajada de los pulsos
resultantes; esta variacin se denomina Double Edge
PWM, (ver Figura 5a)) (Svenson, 1999) .

La seal moduladora. La seal moduladora contiene la
informacin de amplitud, frecuencia y fase deseadas y
por esta razn se conoce tambin como seal de
referencia. Su forma puede tomar diversos perfiles. En
la ya mencionada PWM sinusoidal el conjunto de
seales moduladoras :

-
(i = o, b, c), corresponde al
expuesto en la Figura 6a). Otras formas empleadas en
las aplicaciones de accionamientos elctricos se
ilustran en la Figura 6. Note que en la Figura 6 las
seales de fase estn desfasadas 120 y su amplitud, en
el esquema normalizado, vara en el rango j-

dc
2

A

dc
2
].


a)

b)


c)
Figura 5. Control de flanco respecto a la seal
portadora. a) Double edge PWM. b) Leading
edge PWM. c) Trailing edge PWM. Fuente:
(Svenson, 1999).

a) b) c) d)
Figura 6. Formas de onda del conjunto de seales
moduladoras :

-
. a) Sinusoidal b) Inyeccin del
tercer armnico, c) Discontinua d) CB-
SVPWM.

El ndice de modulacin de frecuencias (N). El ndice
de frecuencias N relaciona la frecuencia de la seal
portadora
s
con la frecuencia de la seal moduladora

m
.
N =

s

m
=
w
s
w
m

(1)




Normalmente, en accionamientos elctricos de
velocidad variable
m
vara en funcin de la velocidad
deseada mientras
s
se mantiene constante. Esto
implica que el ndice de frecuencias N es variable.

Un alto ndice de frecuencias permite obtener gran
nmero de pulsos por periodo de la onda fundamental,
ubicando a los armnicos indeseables en frecuencias
altas y asegurando que su presencia no afecte
considerablemente el comportamiento fundamental de
la mquina; adicionalmente, al ubicar estos armnicos
en altas frecuencias se facilita el diseo de los circuitos
encargados de filtrarlos (Pardo, 2004) . Por otro lado,
un alto ndice de frecuencias genera gran cantidad de
conmutaciones de los dispositivos semiconductores por
periodo fundamental incrementando las prdidas por
conmutacin. Por lo tanto, el valor que pueda tomar N
debe ser seleccionado cuidadosamente de acuerdo a la
aplicacin especfica.

Cuando N toma un valor entero se habla de un
modulador sincrnico, el cual es apropiado para
aplicaciones que exigen un bajo ndice de frecuencia
(N<21). Cuando N no es entero se habla de un
modulador asincrnico, que se caracteriza por generar
pulsos de voltaje no peridicos en la salida.
Adicionalmente, el modulador asincrnico produce
sub-armnicos a frecuencias que no son mltiplos
enteros de la frecuencia moduladora; sin embargo, para
valores grandes de N (N>21) la amplitud de estos sub-
armnicos se vuelve muy pequea (Svenson, 1999). La
sincronizacin cobra importancia en aplicaciones de
alta potencia, en donde se requieren bajas frecuencias
de portadora a fin de disminuir las prdidas por
conmutacin. En estas aplicaciones el desempeo
armnico de la modulacin sincrnica es superior al de
la modulacin asincrnica(Hava, 1998).

Comparacin entre portadora y moduladora. Las
seales de activacin de los interruptores se generan en
los instantes en que las amplitudes de la seal portadora
y la seal moduladora son iguales. Estrictamente,
existen dos mtodos para obtener el valor de la
amplitud de la seal moduladora :

-
. De acuerdo al
mtodo empleado, el modulador puede ser clasificado
como PWM natural o PWM regular.

En el esquema PWM natural, la conmutacin ocurre
por la interseccin instantnea entre la moduladora y la
portadora. La Figura 7 ilustra el mtodo para el caso de
una portadora de forma triangular. Note que al emplear
el PWM natural, los centros de los pulsos generados no
quedan alineados con los picos de la seal triangular lo
que provoca asimetra en los pulsos resultantes.




a)

b)
Figura 7. PWM de muestreo natural a) Diagrama
de bloques. b) Proceso de generacin del
tren de pulsos :
uN
.

En el caso de la PWM uniforme o regular, desarrollada
a principios de los aos 70 (Svenson, 1999), la
amplitud de referencia se obtiene a partir del muestreo
de la seal moduladora en el instante del pico negativo
o positivo de la seal portadora. Para el caso ilustrado
en la Figura 8, la comparacin se realiza entre la
amplitud de la moduladora :
u
-
(t
k
), muestreada en el
instante del pico negativo de la portadora, y la amplitud
de la portadora :
t
en el instante t. Esto provoca que
los centros de los pulsos resultantes estn alineados con
los picos negativos de la seal triangular, es decir que
el eje de simetra de la triangular coincida con el eje de
simetra del pulso generado; por esta razn, este caso
de la modulacin regular recibe el nombre de PWM
regular simtrico.



a)
b)
Figura 8. PWM de muestreo regular. a) Diagrama de
bloques b) Proceso de generacin del tren de
pulsos :
uN
en PWM regular simtrico.

Cuando el muestreo de la seal moduladora se realiza
en los instantes de los picos negativos y positivos de la
seal portadora (al doble de la frecuencia portadora),
los flancos de bajada y los de subida son determinados
empleando muestras diferentes de la seal moduladora.
En este caso se genera un tren de pulsos asimtrico,
como se muestra en la Figura 9. Este mtodo recibe el
nombre de PWM regular asimtrico.



Figura 9. Proceso de generacin del tren de pulsos :
uN

en PWM regular asimtrico.

En comparacin con la natural, la PWM regular es ms
apropiada para las implementaciones digitales puesto
que en sus dos variaciones es posible calcular los ciclos
tiles en tiempo real empleando ecuaciones algebraicas
sencillas (Pardo, 2004). Adicionalmente, la PWM
regular se caracteriza por generar un bajo contenido
armnico en el voltaje de salida del inversor, siendo
comparativamente superior el producido por el PWM
asimtrico (Holmes, 2003; Moynihan, 1998).

El principio de balance Voltio-Segundo. El objetivo
fundamental de la modulacin PWM es lograr que la
informacin de amplitud de la seal moduladora est
contenida en el valor medio del tren de pulsos
generado. Esto se expresa con la siguiente ecuacin:

:
iN
= :

-
, (i = o, b, c) (2)

En otros trminos y considerando a la fase o, en un
periodo de portadora el rea bajo la curva de la seal de
modulacin :
u
-
debe ser igual al rea total neta de la
onda PWM :
uN
; Este es el denominado principio del
balance voltio-segundo (Zhou, 2002; Hava, 1998).

Figura 10. Principio Voltio-segundo (fase o en un
periodo de portadora I
s
). Fuente: (Hava, 1998).

Considerando que en general, debido a la alta
frecuencia de la seal portadora con respecto a la
frecuencia de la seal moduladora, las variaciones de
amplitud de la seal moduladora dentro de un periodo
de portadora I
s
no son significativas, es lcito suponer a
la moduladora como una seal constante dentro del
periodo de portadora. Entonces, segn se muestra en la
Figura 10, A = A
-
, donde A
-
es el rea bajo el valor de
referencia (:
u
-
), y A es el rea promedio del tren de
pulsos resultante, (ntese que en ciertos instantes el
rea A tiene signo negativo). Algebraicamente, es
posible expresar el principio voltio-segundo como se
muestra en (3) , teniendo en cuenta que t
0PP
= I
s
-
t
0N
:

v
dc
2
t
0N
-
v
dc
2
t
0PP
= :
u
-
I
s

I
dc
2
t
0N
=
1
2
_
I
dc
2
+:
u
-
] I
s

I
dc
2
t
0PP
=
1
2
_
I
dc
2
-:
u
-
] I
s


(3)

Note que las expresiones en (3) permiten calcular el
ciclo til del tren de pulsos en cada I
s
a partir del
voltaje de referencia. De esta manera es posible
implementar el modulador sin requerir de un generador
de seal portadora.

El ndice de modulacin de amplitud (H). Una
caracterstica importante en la modulacin PWM es el
nivel de utilizacin del bus de DC y su indicador mas
comn es el ndice de modulacin de amplitud. Este,
generalmente se define como la amplitud de la seal
moduladora, normalizada con respecto a la amplitud
mxima de la portadora :
t
:

H =
A
:
t
=
A
I
dc
2

(4)

En donde A es la amplitud mxima de la seal
moduladora. Existe otra definicin que toma como
referencia la amplitud mxima de la componente
fundamental del voltaje lnea-lnea de la salida del
inversor en el modo six-step (:
6stcp
).

H
i
=
A
:
6stcp

Donde, :
6stcp
=
2v
dc
n

(5)

La importancia del modo six-step radica en que con
esta configuracin es posible obtener la mxima
utilizacin del voltaje de bus DC, sin embargo, esta
tcnica solo permite un control sobre la frecuencia de la
seal fundamental y no sobre su amplitud.

En el modo de operacin six-step de un inversor
trifsico, la amplitud de :
uN
es
v
dc
2
durante los primeros
180 de la fundamental y -
v
dc
2
durante los ltimos
180; las otras dos fases operan de igual manera con la
excepcin de un desplazamiento de -12u y -24u,
respectivamente como se ilustra en la Figura 11


Figura 11. Formas de onda en la Modulacin six-step.
De acuerdo al valor del ndice de modulacin de
amplitud H, se pueden definir dos modos de operacin
de la modulacin PWM: el modo de operacin lineal y
el modo no lineal.

En el modo de operacin lineal, el pico de la seal
moduladora es menor o igual al pico de la seal
portadora (H 1). Este se caracteriza porque la
relacin entre el valor instantneo de la moduladora y
el valor medio de la seal modulada (:

-
:
iN
)
(denominada la ganancia PWM), se aproxima a la
unidad (0 1) (Zhou, 2002). En operacin lineal, el
mximo ndice de modulacin permitido por un
algoritmo PWM constituye un indicador de eficiencia
en el proceso de conversin (Holtz, 1994) .

En el modo no lineal el pico de la seal moduladora es
mayor al pico de la seal portadora (H > 1). Esta
condicin es conocida como sobremodulacin. Como
se muestra en la Figura 12, cuando la amplitud del
voltaje de referencia :
u
-
(t) supera el nivel

dc
2
las
intersecciones entre portadora y moduladora
desaparecen y los pulsos generados en la comparacin
permanecen en un nico nivel durante aquellos ciclos
de portadora en que no ocurren intersecciones. Durante
la sobremodulacin en el semiciclo positivo, el
conmutador sw
u+
opera con un ciclo til del 100%, no
obstante el voltaje de salida :
uN
no alcanza a igualar el
valor de referencia :
u
-
(t), generando relaciones no
lineales entre las amplitudes y los ngulos de fase de la
seal de referencia y la seal de salida del inversor
(Hava, 1998).
El caso extremo de la sobremodulacin se alcanza
cuando el ndice de modulacin H aumenta lo
suficiente hasta el punto en que la pendiente de la seal
moduladora supera a la pendiente de la portadora; en
esta situacin se entra al modo de operacin six-step.


Figura 12. Sobremodulacin de la fase o.

La modulacin PWM sinusoidal (SPWM). En la PWM
sinusoidal, introducida por Schnung (1964), las
seales moduladoras son un conjunto trifsico
sinusoidal balanceado encargado de configurar la
amplitud, frecuencia y fase a la salida del inversor. La
expresin (6) define algebraicamente el conjunto de
moduladoras.

:
u
-
(t) = Asin(w
m
t)
:
b
-
(t) = Asin_w
m
t -
2n
S
]
:
c
-
(t) = Asin(w
m
t -
4n
S
)

:
u
-
(t) +:
b
-
(t) +:
c
-
(t) = u
(6)


Donde A es la amplitud mxima de las moduladoras y
w
m
su frecuencia angular. En la Figura 13 se muestra el
proceso de modulacin SPWM basado en portadora
para las tres fases (:
uN
, :
bN
, :
cN
) junto con los voltajes
lnea a lnea resultantes.

En general, la PWM sinusoidal o SPWM es una tcnica
simple que garantiza buenos resultados en todas las
condiciones de trabajo, incluida la sobremodulacin y
que presenta un buen desempeo armnico. Este buen
desempeo se debe a su frecuencia de conmutacin
constante, que genera un espectro definido, con
componentes en alta frecuencia y con reduccin de
armnicos de bajo orden. Por estas razones, las
primeras versiones del mtodo tuvieron gran
aceptacin en la industria, sin embargo, rpidamente se
evidenci que la limitacin en su rango lineal
provocaba que los motores trabajaran con tensiones
inferiores a las nominales, reduciendo as su
desempeo (Bergas, 2000) . El rango lineal de
modulacin se puede expresar mediante el mximo
ndice de modulacin dentro de zona lineal, en el caso
del modulador SPWM este corresponde a H
IncuI mx
=
1.



Figura 13. Proceso de modulacin SPWM trifsico.

En la Figura 14 se presenta la relacin entre el ndice
de modulacin H y la amplitud normalizada del voltaje
de lnea-lnea :
ub
; en ella se aprecia cmo el lmite
superior de la zona lineal del SPWM genera una
utilizacin aproximada del 61.2% del bus DC. Mas all
se encuentra la regin de sobremodulacin que permite
una mayor utilizacin del bus DC a cambio de una no
linealidad. Cuando el ndice H toma el valor 3.24 se
alcanza el modo de operacin six-step, generndose la
mxima disponibilidad del bus DC, aproximadamente
78%.


Figura 14. Curva caracterstica del SPWM. Relacin
del ndice de modulacin con el porcentaje
de utilizacin del bus DC. Fuente:
(Malinowski, 2001).
La modulacin PWM con inyeccin de seales de
secuencia cero. En aplicaciones balanceadas de
accionamientos de motores trifsicos AC, el punto
neutro de la carga n est aislado con respecto al punto
medio N del bus DC de la Figura 1. Por lo tanto, es
posible inyectar cualquier seal entre estos dos puntos
sin afectar los voltajes y corrientes lnea a lnea a la
salida del inversor. Sin embargo, desde el punto de
vista del inversor, la presencia de esta seal inyectada,
denominada seal de secuencia cero (ZSS), modifica
las caractersticas de desempeo de la modulacin,
entre ellas: el rango de modulacin lineal, las prdidas
por conmutacin y el espectro del tren de pulsos
modulados.

La Figura 15, ilustra el proceso de inyeccin en donde
el bloque Generador de ZSS se encarga de calcular la
seal de secuencia cero :
0s
a partir de la informacin
de las tres seales moduladoras fundamentales.


Figura 15. Proceso de modulacin con inyeccin de
secuencia cero.

Del diagrama de bloques de la Figura 15 se deduce que
las nuevas seales moduladoras se construyen a partir
de las fundamentales y la seal de secuencia cero de la
siguiente manera:

:

--
(t) = :

-
(t) +:
0s
(t), (i = o, b, c) (7)
En donde:
:

--
(t) es la seal moduladora.
:

-
(t) es la seal moduladora fundamental.
:
0s
(t) es la seal de secuencia cero

La ecuacin (7) es la expresin generalizada en la
representacin de las seales de modulacin trifsicas,
vlida para los diferentes algoritmos de modulacin
PWM basados en portadora. Considerando las
ecuaciones (2) y (7) se pueden escribir los voltajes de
fase en modulacin SPWM como se muestra en (8), en
donde se aprecia el efecto de la seal de secuencia cero
sobre los voltajes de fase. Los voltajes lnea-lnea, se
presentan en (9) en donde desaparece :
0s
(t),
confirmando su influencia nula sobre la forma de las
seales de lnea a lnea; es precisamente por esta razn
que la seal :
0s
(t) es denominada seal de secuencia
cero (Zhou, 2002) .



:
uN
= Asin(w
m
t) +:
0s
(t)
:
bN
= Asin_w
m
t -
2n
S
] +:
0s
(t)
:
cN
= Asin(w
m
t -
4n
S
) +:
0s
(t)
(8)

:
ub
= ASsin[w
m
t +
n
6

:
bc
= ASsin (w
m
t +
Sn
2
)
:
cu
= ASsin (w
m
t +
Sn
6
)
(9)

La seal :
0s
(t) puede ser formulada en trminos de las
seales moduladoras :

--
(t) mediante la siguiente
expresin:

:
0s
(t) =
1
S
(:
u
--
(t) +:
b
--
(t) +:
c
--
(t))
(10)

King (1974), fue posiblemente el primer investigador
que emple la inyeccin de secuencia cero en un
inversor VSI. Su eleccin de seal de secuencia cero
extendi el rango de modulacin lineal, permitiendo el
uso de un ndice de modulacin H
IncuI mx
= 1.1S en
zona lineal (Figura 16).
Reconociendo la potencial ventaja en la inyeccin de
:
0s
(t), muchos investigadores enfocaron sus estudios a
la dependencia del desempeo del modulador con
respecto a la seal de secuencia cero. Como resultado,
en los ltimos aos se han reportado varios algoritmos
de modulacin PWM, cada uno con su propia seal de
secuencia cero y con caractersticas de desempeo
nicas.

Figura 16. Curva de los algoritmos PWM de rango
lineal mximo. Fuente: (Malinowski, 2001).

Tericamente se pueden establecer infinitas seales de
secuencia cero, por lo que existe la posibilidad de
desarrollar infinitos algoritmos de modulacin, pero
debido a las restricciones de desempeo e
implementacin de inversores prcticos esta posibilidad
se reduce a un pequeo nmero. De este conjunto se
destacan 10 desarrollos (Hava, 1998) que pueden ser
clasificados en dos grupos: Algoritmos PWM continuos
y algoritmos PWM Discontinuos. A continuacin se
exponen algunas caractersticas de linealidad, forma de
onda y prdidas por conmutacin de estos dos grupos
de moduladores.

Los algoritmos PWM continuos. Los denominados
algoritmos PWM continuos (CPWM - Continuous
PWM) se caracterizan porque en cada ciclo I
s
las
seales moduladora y potadora se intersecan por lo
menos una vez, originando la conmutacin. Hacen
parte de esta clasificacin la PWM sinusoidal (SPWM)
ya estudiada, los algoritmos con inyeccin del tercer
armnico: con amplitud 1/6 y con amplitud 1/4, y el
algoritmo PWM de vectores espaciales basado en
portadora (CB-SVPWM). La modulacin SPWM al no
emplear seales de secuencia cero (:
0s
(t) = u) se
considera el algoritmo ms simple.

Inyeccin del tercer armnico (THIPWM). Los
algoritmos PWM con inyeccin del tercer armnico
(THIPWM - Third Harmonic Injection PWM) logran
incrementar la tensin trifsica de salida de un inversor
hasta en un 1S% sin salir de zona lineal (9u.7% del
voltaje six-step). Buja (1975), propone inyectar una
seal de secuencia cero con amplitud
1
6
de la seal
fundamental y el triple de la frecuencia fundamental
(Sw
m
). Este algoritmo es conocido como THIPWM1/6,
su seal de secuencia cero se ilustra en la Figura 17 y
se expresa en la ecuacin (11).

:
0s
(t) =
1
S
(:
u
--
(t) +:
b
--
(t) +:
c
--
(t))
(11)

Como se muestra en la Figura 17, la seal moduladora
de la fase o es una seal sinusoidal compuesta,
resultado de la suma de dos seales sinusoidales. En la
Figura 17a) se puede notar que en los rangos donde la
seal fundamental :
u
-
(t) alcanza sus amplitudes
mximas |6u w
m
t 12u] y |24u w
m
t
Suu], la amplitud de la nueva seal :
u
--
(t) se reduce.
Esta reduccin es compensada en los primeros y
ltimos 60 de cada medio periodo de fundamental y es
lo que permite el uso de ndices de modulacin
mayores a la unidad sin pasar a sobremodulacin.

a) b)
Figura 17. Inyeccin del tercer armnico con amplitud
1/6. a) Generacin de :
0s
(t). b) Modulacin
THIPWM1/6 para la fase o.


A partir de los resultados obtenidos con el modulador
THIPWM1/6, Bowes (1986) intent calcular la seal
moduladora con mnima distorsin armnica,
concluyendo como valor numrico ptimo la inyeccin
del tercer armnico con amplitud
1
4
de la componente
fundamental. En la actualidad, dicho algoritmo es
conocido como THIPWM1/4 y su seal de secuencia
cero se expresa de la siguiente manera:

:
0s
(t) =
A
4
sin (Sw
m
t)
(12)

Con esta variacin se consigui un rango lineal menor
al presentado por THIPWM1/6 (H
IncuI mx
= 1.117)
pero a cambio se obtuvo una mejora en el espectro
armnico del tren de pulsos resultante. Las formas de
onda correspondientes a THIPWM1/4 se ilustran en la
Figura 18.

-----a) b)
Figura 18. Inyeccin del tercer armnico con
amplitud 1/4. a) Generacin :
0s
(t). b)
Modulacin THIPWM1/4 para la fase a.

Aunque los dos moduladores THIPWM son ventajosos
por su buen desempeo terico con respecto a la
generacin de contenido armnico e incremento del
rango de modulacin lineal, presentan complejidad en
la implementacin ya que el clculo de la seal de
frecuencia triple (sin(Sw
m
)) involucra altos
requerimientos computacionales (Hava, 1998). Por esta
razn su popularidad no alcanz los ambientes
industriales y solo perdura en los acadmicos.

PWM con vectores espaciales basada en portadora
(CB-SVPWM). El esquema de modulacin PWM con
vectores espaciales basada en portadora, conocido en la
actualidad como CB-SVPWM, es atribuido a King
(1974). Para la generacin de la seal de secuencia cero
este modulador emplea la siguiente expresin:

:
0s
(t) = -u.S|max(:
u
-
, :
b
-
, :
c
-
)
+min (:
u
-
, :
b
-
, :
c
-
)]
(13)

Es decir, compara la magnitud de las tres seales
fundamentales :

-
(t), para realizar dos selecciones:
primero selecciona la seal con mnima magnitud y
luego selecciona la seal de mxima magnitud;
posteriormente suma las selecciones hechas y escala el
resultado con un factor de 0.5.
El resultado de la seal de secuencia cero es una seal
triangular, peridica, con el triple de la frecuencia
fundamental y 1/4 de amplitud fundamental
(Rodrguez, 2005). El efecto de su inyeccin sobre
:
u
-
(t) se ilustra en la Figura 19.

a) b)
Figura 19. CB-SVPWM. a) Generacin de la seal de
secuencia cero. b) Modulacin CB-SVPWM
para la fase a.

Este algoritmo PWM de inyeccin de secuencia cero es
posiblemente el ms antiguo reportado en la literatura.
Una dcada despus reapareci empleando la teora de
vectores espaciales y proponiendo una implementacin
digital, de aqu su nombre SVPWM (Van Der Broeck,
1986).

Algunas consideraciones de los algoritmos PWM
continuos. Esta seccin se concluye con las siguientes
consideraciones:

a) El valor mximo del ndice de modulacin en la
zona lineal difiere en un rango de hasta el 15%, de
acuerdo al algoritmo PWM por lo tanto la
eficiencia en el proceso de conversin puede ser
mejorada con la seleccin del algoritmo PWM,
segn se muestra en la Tabla 1.

b) Entre los algoritmos continuos descritos, el SPWM
es el de menor eficiencia debido a su limitado
rango de modulacin lineal.

c) Los algoritmos THIPWM tienen un buen
desempeo armnico, en especial el THIPWM1/4
que tericamente supera a SPWM y SVPWM. Sin
embargo, dicho desempeo es opacado en la
prctica por sus requerimientos de implementacin
y porque THIPWM1/4 no alcanza el mximo
rango de operacin lineal (Tabla 1).

d) El algoritmo CB-SVPWM permite la mxima
utilizacin del bus DC y en baja modulacin
presenta un buen desempeo armnico.

e) Las prdidas por conmutacin de los moduladores
continuos son iguales en los 4 moduladores
descritos e independientes del factor de potencia
de la carga.

Tabla 1. ndice mximo de modulacin en la zona
lineal de los algoritmos continuos

Algoritmo Tensin Mxima
(:
ub
)
M M
SPWM u.612I
dc
1 0.785
THIPWM1/4 u.682I
dc
1.117 0.881
THIPWM1/6 u.7uSI
dc
1.15 0.907
CB-SVPWM u.7uSI
dc
1.15 0.907

Los algoritmos PWM discontinuos. Los algoritmos
PWM discontinuos, (DPWM - Discontinuous PWM),
constituyen el tercer aporte ms importante en el rea
de la modulacin PWM, despus de la invencin de las
tcnicas SPWM y SVPWM (Rodrguez, 2005). Su
criterio de optimizacin son las prdidas por
conmutacin asociadas a los interruptores en el
inversor y ste se ve plasmado en las reglas de
magnitud que emplean para la generacin de las
seales de secuencia cero. A diferencia de los
algoritmos continuos, los DPWM generan
conmutaciones solo en 2/3 del ciclo de la seal
moduladora. Esto se logra inyectando una seal de
secuencia cero que lleva a una de las tres seales
fundamentales :

-
(t) al nivel del pico positivo o
negativo de la portadora triangular. Para elegir la fase
que ser saturada se aplican reglas de magnitud a las
tres seales fundamentales; la fase seleccionada
determina la forma de la seal de secuencia cero segn
la siguiente ecuacin:

:
0s
(t) = sign(:
x
-
(t))
:
dc
2
-:
x
-
(t)
(14)

El subndice x en (14) corresponde al ndice de la fase
que aprob las reglas de magnitud. Estas reglas son
nicas para cada modulador y determinan la seal de
secuencia cero de cada mtodo. Existen varios
algoritmos discontinuos reportados en la literatura, de
estos se destacan 7 denominados: DPWM1,
DPWMMax, DPWM2, DPWM0, DPWM3,
DPWMMin, y GDPWM (Hava, 1998). En general,
estos algoritmos presentan un buen desempeo
armnico en zona lineal y permiten un rango de
modulacin lineal mximo del 90.7% del voltaje six-
step; a continuacin se realiza una breve descripcin de
cada uno de ellos. El anlisis se limitar a las seales
correspondientes a la fase a puesto que las seales de
las fases b y c presentan la misma forma pero
desfasadas -12u y -24u respectivamente.

El algoritmo DPWM1. La primera versin de este
algoritmo es atribuida a Depenbrock (1977), quien
emple un rectificador de puente de diodos para
generar una seal de secuencia cero, tal que permitiera
reducir las prdidas por conmutacin en aplicaciones
con cargas de factor de potencia cercano a la unidad.
Esta tcnica selecciona la seal con mayor valor
absoluto de entre las tres fundamentales; la seal
seleccionada se lleva hasta el valor mximo positivo o
negativo del bus DC durante 1/3 del ciclo de la seal
fundamental (Figura 20). Considerando el caso de la
fase a se tiene que:

Si |:
u
-
| |:
b
-
| y |:
u
-
| |:
c
-
| -
:
0s
(t) = sign(:
u
-
(t))
:
dc
2
-:
u
-
(t)

a) b)
Figura 20. Modulacin DPWM1. a) Generacin de la
seal de secuencia cero. b) Modulacin
DPWM1 para la fase o.

La seal de secuencia cero generada se caracteriza por
ser peridica con el triple de la frecuencia fundamental
y discontinua. En la Figura 20a) se muestra que la seal
moduladora de la fase o (despus de haber sido
inyectada), tiene dos instantes de saturacin, ambos
alrededor de los picos de la seal :
u
-
(t) y cada uno con
una duracin de 60. En la Figura 20b), el tren de
pulsos resultante indica que durante los primeros 60 de
saturacin, el interruptor inferior de la fase o
permanece abierto y el interruptor superior permanece
cerrado en tanto que durante los ltimos 60 de
saturacin los estados se invierten; en consecuencia, la
reduccin en el nmero de conmutaciones es igual en
los conmutadores inferiores y superiores de cada rama
del inversor.

En aplicaciones de cargas con factor de potencia
cercano a 1, los instantes de saturacin coinciden con
los instantes en que la amplitud de la corriente a travs
de los conmutadores del inversor se acerca a su
mximo valor. Esta sincronizacin garantiza una
minimizacin de prdidas por conmutacin de por lo
menos un 33% en factores de potencia cercanos a la
unidad y por encima del 50% en cargas con factor de
potencia igual a 1 (Malinowski, 2001).
Adicionalmente, el mtodo presenta un espectro
armnico aceptable que en ndices de modulacin altos
supera el desempeo de la CB-SVPWM (Hava, 1998) .

El algoritmo DPWMMax. Este modulador fue
propuesto por Taniguchi (1988) y busca saturar la fase
de mayor valor instantneo de entre las tres seales
fundamentales. Considerando el caso de la fase o se
tiene que:
Si :
u
-
:
b
-
y :
u
-
:
c
-

- :
0s
(t) = sign(:
u
-
(t))

dc
2
-:
u
-
(t)


a) b)
Figura 21. Modulacin DPWMMax. a) Generacin de
la seal de secuencia cero. b) Modulacin
DPWMMax para la fase a.

A diferencia de la mayora de los algoritmos
discontinuos, DPWMMax no realiza divisin de la
zona de saturacin. Como se muestra en la Figura 21a),
dicha zona esta centrada en el mximo positivo de la
seal :
u
-
(t) y tiene una duracin de 120. El efecto de
esta saturacin se ilustra en la Figura 21b) en donde se
aprecia como, durante el rango |Su w
m
t 1Su] el
conmutador superior de la fase o permanece cerrado
mientras el conmutador inferior permanece abierto; por
lo tanto, con este algoritmo se genera una mayor
reduccin de prdidas en los conmutadores inferiores.
Por sus caractersticas, el rango de aplicacin de este
algoritmo cubre cargas con ngulo de factor de
potencia en el rango |-Su
]p
Su].

El algoritmo DPWM2. Ogasawara (1989), enfocndose
en aplicaciones con cargas de factor de potencia en
atraso de 30 modific la seleccin de la seal de
secuencia cero establecida por Depenbrock. Basndose
en el hecho de que las prdidas por conmutacin se
incrementan con la magnitud de la corriente de fase que
se conmuta, propuso una seal de secuencia cero que
permitiera eliminar las conmutaciones en 30 de atraso,
con respecto al pico del voltaje; de esta manera, la
conmutacin cesa cuando la corriente en los
conmutadores presenta su valor mas elevado.

En este algoritmo las tres seales moduladoras :
u
-
, :
b
-
y
:
c
-
son atrasadas 30 y de las 3 nuevas seales: :
ux
-
, :
bx
-

y :
cx
-
se selecciona la de mayor magnitud absoluta. La
seal seleccionada se satura, como en el caso de la
DPWM1. Por lo tanto, considerando el caso de la fase
o, la forma de la seal de secuencia cero se define
como:

Si |:
ux
-
| |:
bx
-
| y |:
ux
-
| |:
cx
-
|
- :
0s
(t) = sign(:
u
-
(t))
:
dc
2
-:
u
-
(t)

Como se ilustra en la Figura 22a), los instantes de
saturacin estn divididos en dos zonas, cada una con
duracin de 60 y con su centro ubicado en atraso de
30 con respecto a los picos de la seal :
u
-
(t).

a) b)
Figura 22. Modulacin DPWM2. a) Generacin de la
seal de secuencia cero. b) Voltaje modulado
:
uN
.

De igual forma a DPWM1, el tren de pulsos resultante
de la Figura 22b) indica que la reduccin de prdidas es
simtrica en los conmutadores superiores e inferiores.
Este mtodo presenta mnimas prdidas por
conmutacin para condiciones de operacin donde el
ngulo de factor de potencia es de 30 en atraso y
espectro armnico aceptable, que en ndices de
modulacin altos supera el desempeo del CB-
SVPWM (Hava, 1998). Debido a que normalmente los
motores de induccin presentan una carga con ngulo
factor de potencia cercano a los 30 en atraso, el
algoritmo DPWM2 encontr gran aceptacin en
aplicaciones de accionamientos elctricos a nivel
industrial.

El algoritmo DPWM0. Kenjo (1990) desarroll un
modulador similar al de Ogasawara, pero dirigido a
aplicaciones con cargas de factor de potencia en
adelanto de 30; este modulador es conocido como
DPWM0. Para la generacin de la seal de secuencia
cero, las seales fundamentales :
u
-
, :
b
-
y :
c
-
son
desfasadas con adelanto de 30 originando tres nuevas
seales: :
ux
-
, :
bx
-
y :
cx
-
. La seal de mayor magnitud
absoluta de entre las tres nuevas seales es
seleccionada y saturada. Por lo tanto, considerando la
fase a, la seal de secuencia cero tiene la forma:

Si |:
ux
-
| |:
bx
-
| y |:
ux
-
| |:
cx
-
|
- :
0s
(t) = sign(:
u
-
(t))
:
dc
2
-:
u
-
(t)

En la Figura 23, se ilustra la seal moduladora
discontinua :
u
--
(t) con una divisin de la saturacin en
dos zonas de 60, ubicadas en adelanto de 30 con
respecto al mximo de la seal :
u
-
(t). De igual forma a
DPWM1 y DPWM2, el tren de pulsos resultante indica
que la reduccin de prdidas es igual en los
conmutadores superiores e inferiores. Este mtodo
presenta una reduccin de prdidas por conmutacin
que supera el 50% para condiciones de operacin
donde ngulo de factor de potencia es de 30 en
adelanto y un espectro armnico aceptable, que en alta
modulacin supera el desempeo del CB-SVPWM
(Hava, 1998).


a) b)
Figura 23. Modulacin DPWM0. a) Generacin de la
seal de secuencia cero. b) Modulacin
DPWM0 para la fase o.

El algoritmo DPWM3. Este algoritmo fue propuesto
por Kolar (1990) y busca saturar la fase que presenta la
amplitud con valor absoluto intermedio de las tres
seales fundamentales. Considerando la fase o se tiene
la siguiente seal de secuencia cero:

Si |:
b
-
| |:
u
-
| |:
c
-
| o |:
c
-
| |:
u
-
| |:
b
-
| -
:
0s
(t) = sign(:
u
-
(t))
:
dc
2
-:
u
-
(t)

Entre las tcnicas discontinuas esta se caracteriza por
ser la ms efectiva en la reduccin del contenido
armnico (Narayanan, 1999). Como se ilustra en la
Figura 24, en este caso la seal moduladora discontinua
:
u
--
(t) presenta cuatro zonas de saturacin, cada una de
30 y con sus centros alejados 45 del mximo de la
seal :
u
-
(t). Esta divisin permite un incremento en el
rango de aplicaciones, cubriendo cargas con ngulo de
factor de potencia entre |-Su
]p
Su], a
cambio de una reduccin del porcentaje de
minimizacin de prdidas por conmutacin.


a) b)
Figura 24. Modulacin DPWM3. a) Generacin de la
seal de secuencia cero. b) Modulacin
DPWM3 para la fase o.

Para el caso de factores de potencia cercanos a 1 la
reduccin es aproximadamente del 65% mientras que
para los casos extremos
]p
= _Su la reduccin es
del 75% (Malinowski, 2001). En la Figura 24b) el tren
de pulsos resultante indica una reduccin de prdidas
simtrica en los conmutadores superiores e inferiores.
El algoritmo DPWMMin. Este modulador, desarrollado
tambin por Kolar (1990) es similar al DPWMMax,
con la particularidad de que busca saturar la fase de
menor valor instantneo de entre las tres seales
fundamentales. Considerando la fase o se tiene que:

Si :
u
-
:
b
-
y :
u
-
:
c
-
-
:
0s
(t) = sign(:
u
-
(t))
:
dc
2
-:
u
-
(t)

La Figura 25, ilustra las formas de onda del
DPWMMin. El desempeo de este algoritmo es similar
al DPWMMax, con la diferencia que los interruptores
superiores del inversor tienen prdidas por conduccin
ms bajas que los interruptores inferiores.

a) b)
Figura 25. Modulacin DPWMMin. a) Generacin de
la seal de secuencia cero. b) Modulacin
DPWMMin para la fase o.

El algoritmo GDPWM. Hava (1998), propuso el
modulador GDPWM (Generalized Discontinuous -
PWM), el cual permite modificar mediante una
variable de control , la localizacin de la saturacin
de las seales moduladoras.

Al presentar los algoritmos de modulacin DPWM1
(Figura 20), DPWM2 (Figura 22)y DPWM0 (Figura
23), se ilustr que la seal moduladora :

--
(t) estaba
saturada en medio ciclo de fundamental durante
intervalos de 60. Estos intervalos de saturacin estn
localizados a un determinado ngulo respecto a la
posicin en que la fundamental :

-
(t) presenta su valor
mximo. El algoritmo propuesto por Hava permite
regular este ngulo en el rango |u 6u] para
obtener un conjunto de moduladores discontinuos
(entre ellos: DPWM0, DPWM1 y DPWM2) que
minimizan las prdidas por conmutacin, en
aplicaciones de cargas con ngulos de factor de
potencia con variacin entre |-Su
]p
Su].
Para generar la seal de secuencia cero, las seales
fundamentales son desfasadas un ngulo de -Su y
de las 3 nuevas seales: :
ux
-
, :
bx
-
y :
cx
-
, la de mayor
magnitud absoluta es seleccionada y es saturada. Por lo
tanto, considerando el caso de la fase o, la seal de
secuencia cero tiene la forma:


Si |:
ux
-
| |:
bx
-
| y |:
ux
-
| |:
cx
-
|
- :
0s
(t) = sign(:
u
-
(t))
:
dc
2
-:
u
-
(t)

Algunas consideraciones sobre los algoritmos
discontinuos. Para finalizar la exposicin de los
algoritmos discontinuos se presentan las siguientes
consideraciones:

a) El porcentaje de reduccin de conmutaciones
como consecuencia de la saturacin, no siempre es
igual al porcentaje de reduccin de prdidas, ya
que este ltimo depende del factor de potencia de
la carga.

b) Debido a que las prdidas por conmutacin se
incrementan con la magnitud de la corriente de
fase conmutada de manera aproximadamente
lineal, si se produce la saturacin de la fase en el
momento en que la corriente a travs de los
conmutadores es mxima, se obtendr la mxima
reduccin de prdidas por conmutacin.
Adicionalmente, es el factor de potencia de la
carga el que determina el instante mximo de la
corriente en los conmutadores, por lo tanto, el
factor de potencia resulta ser el mejor criterio de
seleccin para los algoritmos discontinuos.

c) Aun cuando no exista la sincronizacin entre
instantes de saturacin y picos de la corriente de la
carga, s existir una reduccin en el nivel de
prdidas por conmutacin y esta ser dependiente
del factor de potencia de la carga. Este concepto se
ilustra grficamente en la Figura 26, que relaciona
la funcin de prdidas por conmutacin SLF
(Switching Loss Function) con el ngulo del factor
de potencia de la carga, para los algoritmos
discontinuos estudiados. La funcin SLF mide las
prdidas por conmutacin tomando como
referencia las prdidas generadas en los algoritmos
continuos; SFL vale 1 para todos los algoritmos
continuos independientemente del factor de
potencia de la carga y en el caso de los algoritmos
discontinuos varia tal y como se ilustra en la
Figura 26. (Hava, 1998).

d) La Figura 26, indica que en el caso del algoritmo
GDPWM, con una adecuada configuracin de la
variable , es posible obtener el mximo
desempeo en cuanto a reduccin de prdidas por
conmutacin para ngulos de factor de potencia en
el rango |-7S
]p
7S]. Por fuera de este
rango, el algoritmo DPWM3 ofrece las menores
prdidas.

e) A partir de la Figura 26 se concluye que, para
aplicaciones que operen con factores de potencia
en el rango |-9u
]p
9u], es posible
programar un modulador hbrido que permita
realizar el cambio de algoritmo entre GDPWM y
DPWM3 de acuerdo al factor de potencia de la
carga y de esta manera conseguir el mnimo perfil
de prdidas en todo el rango de aplicacin (Hava,
1998).


Figura 26. Dependencia del Angulo del factor de
potencia
]p
respecto a la funcin SLF para los
diferentes algoritmos DPWM. Fuente: (Hava,
1998).

f) Entre los algoritmos discontinuos, existe
preferencia por aquellos que generan cargas
equilibradas en los conmutadores superiores e
inferiores (Narayanan, 1999) ya que estos permiten
una particin simtrica del esfuerzo de los
conmutadores, por lo tanto los algoritmos
DPWMMax y DPWMMin no son populares en
aplicaciones prcticas.

1.2. Modulacin PWM basada en Vectores
Espaciales (SV-PWM).

A partir de la evolucin en las prestaciones de los
microprocesadores, la demanda de mejores
desempeos en los accionamientos y la generalizacin
de las transformaciones de Park (1929) y Clarke (1958)
para el anlisis de circuitos trifsicos, Van Der Broeck
(1988) logr implementar la tcnica PWM basada en
vectores espaciales SV-PWM (Space Vector - PWM)
que ya haba sido propuesta por Pfaff (1984).
Actualmente, la modulacin SV-PWM se ha convertido
en una tcnica popular para inversores trifsicos, en
particular en aplicaciones de control de motores de
induccin.


El vector espacial de referencia. En la modulacin
PWM basada en vectores espaciales se explota la
interaccin entre las tres fases y en lugar de usar un
modulador para cada fase, se procesa un nico
modulador para el vector espacial de voltaje del
conjunto trifsico.

Al aplicar la transformacin de Clarke sobre el
conjunto trifsico de seales moduladoras de fase se
obtiene el vector espacial de referencia I
-

(t).
Cuando las seales moduladoras conforman un
sistema balanceado de seales senoidales, en estado
estacionario I
-

(t) se caracteriza por poseer


amplitud constante y rotar en el plano o[ trazando
una trayectoria circular tal y como se muestra en la
Figura 27.


Figura 27. Obtencin del vector espacial de referencia.
La velocidad de rotacin y la amplitud del vector de
referencia estn determinadas por la frecuencia angular
w
m
y la amplitud A de las seales moduladoras
respectivamente, por lo tanto el vector de referencia
puede ser definido mediante la siguiente expresin:

I
-

(t) = Ac
]w
m
t
= H
I
dc
2
c
]w
m
t

(15)

Representacin vectorial de los estados del inversor.
En este apartado se expondr la representacin de los
estados del inversor en el plano o[. Un vector espacial
de voltajes :
s
(t) puede ser representado en funcin de
sus voltajes instantneos de fase. En el caso del
inversor VSI de la Figura 1, los voltajes de fase en la
carga pueden ser escritos as:

:
un
= :
uN
-:
nN

:
bn
= :
cN
-:
nN

:
cn
= :
cN
-:
nN

(16)

Por lo tanto, el vector espacial de voltajes de fase del
estator :
s
(t) puede ser representado en trminos de los
voltajes en el inversor como se muestra en (17):

:
s
(t) =
2
S
(:
uN
c
]0
+:
bN
c
]
2n
3
+:
cN
c
]
4n
3
)
(17)

Existen dos restricciones de operacin para el inversor
trifsico de la Figura 1:

Nunca se puede cortocircuitar la fuente DC, lo que
se traduce en que en una misma rama no pueden
conducir los dos conmutadores a la vez.
Nunca se debe dejar en circuito abierto las
inductancias del lado de la carga, lo que se traduce en
que siempre debe haber algn semiconductor
conduciendo en cada rama.

Teniendo en cuenta estas restricciones, es posible
definir una funcin de conmutacin en cada rama del
inversor como se muestra en (18):



Sw

=

1 Cuando el conmutador sw
+

esta encendido y sw
-
esta
apagado.
(18)
u Cuando el conmutador sw
+

esta apagado y sw
-
esta
encendido.

Con (i = o, b, c).

Sw

= 1 Indica que el voltaje de salida :


N
=
v
dc
2

mientras que Sw

= u indica que :
N
= -
v
dc
2
. Por
consiguiente los voltajes de salida del inversor pueden
ser representados por la funcin de conmutacin
definida en (19):

:
N
= (2Sw

-1)
I
dc
2

(19)

Reemplazando (19) en (18) se obtiene el vector
espacial :
s
(t) en trminos de la funcin de
conmutacin Sw

.

:
s
(t) =
2
S
I
dc
(Sw
u
c
]0
+Sw
b
c
]
2n
3
+Sw
c
c
]
4n
3
)
(20)

La ecuacin (20) tan solo puede tomar 8 valores
diferentes y cada uno de estos valores est asociado a
un estado (S
]
) del inversor; cada cambio de estado del
inversor se puede considerar como una conmutacin
del inversor. Los estados del inversor se ilustran en la
Figura 28 y como se muestra en (21) estn definidos en
trminos de la funcin de conmutacin Sw

.

S
]
= (Sw
u
, Sw
b
, Sw
c
) con ] = u,1,2,S. .7 (21)

Al reemplazar el valor de los estados del inversor en
(20) se obtienen los valores instantneos del vector
espacial :
s
(t) que puede generar el inversor. Estos se
resumen en la Tabla 2, donde a cada estado j, se ha
asociado un vector I
]

.

Figura 28. Estados posibles del inversor.

Este conjunto de vectores se clasifica en dos grupos.
Los vectores I
0

y I
7

corresponden al grupo de vectores


nulos o vectores cero y los vectores I
1

a I
6


corresponden al grupo de vectores activos o vectores
bsicos.



Tabla 2. Vectores de voltaje instantneos del inversor

Estados
S
]

Funcin de conmutacin Vectores
I
]


Valores
Ecuacin (20) Sw
u
Sw
b
Sw
c

S
0
0 0 0
I
0

(uuu)
0

S
1
1 0 0
I
1

(1uu)
2
S
I
dc
c
]0

S
2
1 1 0
I
2

(11u)
2
S
I
dc
c
]
n
3

S
3
0 1 0
I
3

(u1u)
2
S
I
dc
c
]
2n
3

S
4
0 1 1
I
4

(u11)
2
S
I
dc
c
]n

S
5
0 0 1
I
5

(uu1)
2
S
I
dc
c
]
4n
3

S
6
1 0 1
I
6

(1u1)
2
S
I
dc
c
]
5n
3

S
7
1 1 1
I
7

(111)
0


Algunas caractersticas de estos vectores espaciales
son:
Todos los vectores tienen amplitud constante y
orientacin fija en el plano o[.
El voltaje que los vectores cero aplican a la carga
es nulo.
Los vectores activos poseen igual magnitud y estn
desfasados mutuamente por un ngulo de
n
3
. Estos
pueden ser representados mediante la siguiente
expresin general:

I
k
=
2
3
I
dc
c
](k-1)
n
3
para (k = 1,26)
(22)

La representacin binaria de los estados S
]

correspondientes a los vectores activos adyacentes
presenta la particularidad de diferir en tan solo 1 bit.

Como se ilustra en la Figura 29 los vectores activos
dividen el plano o[ en seis sectores (I -II)
formando los ejes de un hexgono. Este hexgono es
conocido como el hexgono del inversor.

Figura 29. Hexgono de voltajes de fase del Inversor


Principio de funcionamiento del SV-PWM. El
objetivo de la estrategia de modulacin SV-PWM es
aproximar el vector espacial de voltaje de referencia
I
-

mediante la combinacin ptima de los vectores


espaciales del inversor. Esta aproximacin se logra
en un contexto de promedios a lo largo de un periodo
de conmutacin denominado I
s
y su optimizacin
implica 4 requerimientos:

Mnima desviacin instantnea del vector generado.
Mnimo rizado en las corrientes del inversor.
Frecuencia de conmutacin constante.
Mnimas prdidas por conmutacin en el inversor.

Es decir, en SV-PWM se realiza una aproximacin
de una versin muestreada en intervalos I
s
del vector
referencia I
-

. Con el fin de garantizar mnima


desviacin instantnea del vector generado, I
s
se
elige lo suficientemente pequeo con respecto al
periodo fundamental y su seleccin comparte los
mismos criterios establecidos para
s
en el apartado
de mtodos PWM basados en portadora. La
aproximacin de I
-

se facilita al considerar lo
siguiente:

En cualquier instante de tiempo el vector
espacial de referencia rotatorio I
-

cae en uno de
los seis sectores del hexgono del inversor.
Cualquier vector de voltaje dentro de los lmites
del hexgono del inversor puede ser aproximado
en un ciclo de conmutacin I
s
, mediante la
descomposicin en sus componentes a lo largo
de los vectores espaciales del inversor.

Teniendo en cuenta lo anterior, el vector de voltaje de
referencia puede ser escrito como:

I
-

=
I
0
I
s
I
0
+
I
1
I
s
I
1
++
I
7
I
s
I
7

(23)

En donde I
0
, I
1
, I
7
son los tiempos de activacin
de los vectores I
0
, I
1
, I
7
dentro del periodo I
s
, o lo
que es lo mismo, los tiempos de permanencia en los
estados S
0
, S
1
, S
7
respectivamente. Las
restricciones de esta representacin se expresan de la
siguiente manera(Zhou, 2002) :

I
0
, I
1
, I
7
u
I

= I
s
7
=0

(24)

De acuerdo a estas restricciones la descomposicin
de I
-

en I
0
, I
1
, I
7
tiene mltiples soluciones. Sin
embargo, el vector I
-

generalmente es sintetizado
mediante sus dos vectores de voltaje adyacentes y los
dos vectores de voltaje cero; esto con el fin de
cumplir los requerimientos que optimizan el proceso de
aproximacin. Considerando que el vector de referencia
I
-

se ubica en el sector I, su representacin durante un


ciclo de conmutacin I
s
, se expresa por las ecuaciones
(25) y (26):

I
-

=
I
1
I
s
I

1
+
I
2
I
s
I

2
+
I
0
I
s
I

0
+
I
7
I
s
I

7

(25)

I
1
+I
2
+I
z
= I
s

I
z
= I
0
+I
7

(26)


Figura 30. Sntesis del vector de referencia en el
sector I

Es importante notar cmo la aproximacin del vector de
referencia implica la generacin de dos vectores
promedio en el inversor. El primero con amplitud
1
1
1
s
2
3
I
dc

y orientacin u y el segundo con amplitud
1
2
1
s
2
3
I
dc
y
orientacin 60. Estos dos vectores son los componentes
a lo largo de I
1

y I
2

, respectivamente tal y como se


muestra en la Figura 30, para el caso del primer sector.

Para generar estas amplitudes medias en el periodo de
conmutacin I
s
es necesario aplicar los vectores bsicos
I
1

y I
2

durante intervalos o secciones de I


s
. Estos
intervalos corresponden a los tiempos I
1
y I
2
.

Tanto la orientacin del vector de referencia como su
magnitud, determinarn la amplitud media de los
vectores componentes y por lo tanto los tiempos en los
que estos deben ser aplicados. Por ejemplo, en el caso de
que las componentes a lo largo de los vectores I
1

y I
2


deban tener una magnitud media de
1
3
I
dc
y
1
6
I
dc

respectivamente, tendremos:

I
1
I
s
2
S
I
dc
=
1
S
I
dc


I
2
I
s
2
S
I
dc
=
1
6
I
dc



Al despejar I
1
y I
2
se obtiene: I
1
=
1
s
2
y I
2
=
1
s
4
. Es
decir, para hacer que la amplitud media del
componente a lo largo de I
1

sea
1
3
I
dc
es necesario
que el inversor permanezca en el estado S
1
(aplicar
I
1

) durante la mitad del ciclo de conmutacin y para


lograr que la amplitud media del componente a lo
largo de I
2

sea
1
6
I
dc
es necesario que el inversor
permanezca en el estado S
2
durante un cuarto del
ciclo de conmutacin, como se muestra en la Figura
31.


Figura 31. Particin del ciclo I
s


Es fundamental tener en cuenta la restriccin que
establece la ecuacin (26) En general, la suma de
I
1
+I
2
no alcanza el valor I
s
por lo tanto, para no
modificar las amplitudes medias ya establecidas, es
preciso aplicar los vectores cero durante el tiempo
restante I
z
. En el ejemplo anterior, es necesario
aplicar los vectores cero durante
1
s
4
, como se muestra
en la Figura 32.


Figura 32. Particin del ciclo I
s
con aplicacin de
vectores cero.

El ncleo del algoritmo SV-PWM esta en el clculo
de los tiempos I
1
, I
2
, I
z
. Para obtener estos valores se
debe recordar que |I
-

| = H
v
dc
2
y mediante
aplicacin de la ley de senos sobre el triangulo que
forman las componentes del vector de referencia
(Figura 33) se plantea la ecuacin (27).


Figura 33. Descomposicin del vector referencia.


H
I
dc
2
1
sin(2n S )
=
I
1
I
s
2
S
I
dc
1
sin(n S -0)

=
I
2
I
s
2
S
I
dc
1
sin(0)

(27)

De la ecuacin anterior se pueden despejar los valores de
I
1
y I
2
en funcin del ndice de modulacin M y del
ngulo . A partir de I
1
, I
2
y la ecuacin (26) es posible
obtener los tiempos de activacin de los vectores cero,
completando el clculo en el sector I. Los resultados son
los siguientes:

I
1
= I
s
H
S
2
sin(
n
S
-0)
I
2
= I
s
H
S
2
sin(0)
I
z
= I
s
-I
1
-I
2

(28)

Estas expresiones solo son validas para el sector I, sin
embargo, mediante el mismo procedimiento es posible
obtener las formulas correspondientes a los cinco sectores
restantes y generalizar mediante las siguientes
expresiones:

I
k
= I
s
H
S
2
sin(
kn
S
-0)
I
k+1
= I
s
H
S
2
sin(0 -(k -1)
n
S
)
I
z
= I
s
-I
k
-I
k+1

(29)

En donde k es el sector en el que se ubica el vector
de referencia (k +1 = 1 para k = 6).

Para finalizar el clculo es necesario realizar la particin
de I
z
entre los estados I
0
y I
7
tal que se cumpla (26). Es
importante aclarar que sea cual sea la particin que se
realice, las ecuaciones en (29) garantizan que el vector
medio de salida del inversor iguale al vector referencia en
cada ciclo I
s
(Hava, 1998; Narayanan 1999). En la
denominada SY-SVPWM se realiza una particin de I
z

entre I
0
, I
7
, tal que se satisface (30).

I
0
= I
7
=
I
z
2

(30)

Varios artculos han reportado la equivalencia entre la
particin de estados cero en el enfoque SV-PWM y la
inyeccin de seal de secuencia cero en CBPWM (Zhou,
2002) mostrando que es posible implementar cualquiera
de los moduladores basados en portadora mediante una
adecuada particin de estados cero en SV-PWM.


Rango de operacin lineal. Generalmente las seales
moduladoras conforman un conjunto sinusoidal
trifsico balanceado el cual puede ser representado
por un vector espacial de amplitud constante que rota
dibujando una trayectoria circular en el plano o[.
Partiendo de este hecho es posible asegurar que la
trayectoria circular de mayor radio dentro del
hexgono del inversor determinar la amplitud
mxima del vector de referencia en zona lineal. El
radio mximo R
mx
que se puede obtener dentro del
hexgono se ilustra en la Figura 34, su valor
corresponde a
v
dc
3
. Por lo tanto, la amplitud mxima
del vector espacial dentro del rango de modulacin
lineal es
v
dc
3
.


Figura 34. Amplitud mxima del vector referencia.

Secuencias de conmutacin. La secuencia de
conmutacin hace referencia, al orden de aplicacin
establecido para los vectores del inversor que
aproximarn al vector de referencia dentro de un
ciclo de conmutacin. Esta secuencia no es nica, ya
que existen diferentes combinaciones que arrojan el
mismo valor medio del voltaje deseado en trminos
de los vectores adyacentes que delimitan el sector.
Sin embargo, el criterio que generalmente se adopta
es el de mnimas prdidas por conmutacin,
seleccionando aquellas transiciones de estado que
provocan la conmutacin en una sola rama del
inversor. Por ejemplo, se permite la transicin del
estado S
2
al estado S
1
puesto que solo necesita la
conmutacin de la rama o en el inversor, en tanto que
la transicin del estado S
0
al S
7
no es permitida ya
que precisa la transicin en mas una rama del
inversor. La Figura 35, ilustra mediante flechas
continuas las transiciones permitidas, en ella es
importante notar como a partir de los estados cero es
posible pasar a cualquier estado activo y viceversa.

Adems de tener en cuenta las transiciones
permitidas, se recomienda empezar y acabar la
secuencia de conmutacin con un vector cero
(Narayanan, 1999), esto con el fin de conservar las
simetras de cuarto de onda, media onda y tres fases
en la seal modulada; una secuencia apropiada
es I
0
, I
k
, I
k+1
, I
7
. En la Figura 36a), se ha graficado el
patrn de conmutacin generado por esta secuencia
dentro del sector I. En l se observa una alineacin de los
pulsos hacia la derecha tal y como en la modulacin
leading edge PWM estudiada. Por lo tanto la secuencia
presentada se denomina: secuencia leading edge PWM.
Al redefinir las secuencias de conmutacin, es posible
obtener las variaciones de control de flanco expuestas en
el apartado CB-PWM como se resume en la Tabla 3.


Figura 35. Transiciones de estado permitidas. Fuente:
(Zhou, 2002).

Tabla 3.Variaciones de control de flanco

Flanco controlado Secuencia de conmutacin en
T
x

Single
edge PWM
leading
edge
I
0
, I
k
, I
k+1
, I
7

Trailing
edge
I
7
, I
k+1
, I
k
, I
0

Double edge I
0
, I
k
, I
k+1
, I
7
, I
k
, I
k+1
, I
0
PWM I
7
, I
k+1
, I
k
, I
0
, I
k
, I
k+1
, I
7

En la Tabla 3, se ilustra el patrn de conmutacin
generado por instancias de secuencias leading y double
edge junto con una secuencia alternada, comn en la
literatura(Narayanan, 1999).

Es importante tener en cuenta que la seleccin de la
secuencia de conmutacin a emplear depender de la
aplicacin especifica ya que cada una de estas secuencias
presenta sus ventajas, por ejemplo: Para aplicaciones de
altos requerimientos en cuanto a contaminacin armnica
se prefieren las secuencias double edge por las
cancelaciones de armnicos que estas presentan (Holmes,
1998; Moynihan,1998), mientras que para aplicaciones
de altos requerimientos en cuanto a prdidas por
conmutacin, se prefieren las secuencias single edge por
su bajo nmero de conmutaciones.



(I
0
, I
k
, I
k+1
, I
7
|I
0
, I
k
, I
k+1
, I
7
)


a)
(I
0
, I
k
, I
k+1
, I
7
, I
k
, I
k+1
, I
0
|I
0
, I
k
, I
k+1
, I
7
, I
k
, I
k+1
, I
0
)

b)
Alternado entre (I
0
, I
k
, I
k+1
, I
7
|I
7
, I
k+1
, I
k
, I
0
)

c)
Figura 36. Patrn de conmutacin de SY-SVPWM en
el sector I. a) Secuencia single edge:
asimtrica en I
s
. b) Secuencia double edge:
simtrica en I
s
. c) Secuencia single edge
alternada: double edge asimtrica en 2I
s
.
Obtencin de los ciclos tiles de los canales PWM. Una
vez establecidos los tiempos de activacin de los vectores
y la secuencia de conmutacin, se deben traducir estos
resultados a ciclos tiles de los canales PWM que
alimentarn las compuertas del inversor. Teniendo el
patrn de conmutacin resulta sencillo identificar estos
ciclos tiles. Por ejemplo, al emplear la secuencia de
conmutacin I
0
, I
k
, I
k+1
, I
7
, I
k
, I
k+1
, I
0
el patrn de
conmutacin es el que se indica en la Figura 37; a partir
de esta Figura las relaciones entre ciclos tiles y tiempos
de activacin de vectores se pueden expresar as:

J
u
= (I
1
+I
2
+I
7
) I
s

J
b
= (I
2
+I
7
) I
s

J
c
= I
7
I
s

(31)

En donde J

,es el ciclo correspondiente al canal PWM i.


(i = o, b, c). Estas expresiones solo son validas para el
primer sector. Sin embargo, con ayuda del patrn de
conmutacin en los sectores restantes, resulta fcil
completar las relaciones. Los resultados se resumen en la
Tabla 4. Esta Tabla es valida para las tres secuencias
estudiadas (Tabla 3) y facilita la programacin de los
ciclos tiles de los mdulos PWM en implementaciones
prcticas.


Figura 37. Patrn de conmutacin de la secuencia
I
0
, I
k
, I
k+1
, I
7
, I
k
, I
k+1
, I
0
en el sector I.



Tabla 4. Relacin entre ciclos tiles y tiempos de aplicacin de vectores.

k d
a
T
x
d
h
T
x
d
c
T
x

1 I
k
+I
k+1
+I
7


I
k+1
+I
7
I
7

2 I
k
+I
7
I
k
+I
k+1
+I
7


I
7

3 I
7
I
k
+I
k+1
+I
7


I
k+1
+I
7

4 I
7
I
k
+I
7
I
k
+I
k+1
+I
7


5 I
k+1
+I
7
I
7
I
k
+I
k+1
+I
7


6 I
k
+I
k+1
+I
7
I
7
I
k
+I
7



Implementacin de los algoritmos PWM de inyeccin
de secuencia cero mediante la tcnica SVPWM. Al
analizar la ecuacin (30), se evidencia que en ella se
realiz una distribucin simtrica de I
z
entre I
0
y I
7
,
sin embargo, existen diversas posibilidades para
realizar la particin de los estados cero. Cada una de
estas posibilidades genera un modulador de vectores
espaciales diferente. Una representacin generalizada
para las posibles particiones de I
0
y I
7
es la siguiente
(Zhou, 2002):

I
7
= K
0
(w
m
t)I
z

I
0
= (1 -K
0
(w
m
t))I
z

(32)
En donde K
0
(w
m
t) es el distribuidor de estados cero,
1 K
0
(w
m
t) u. En el modulador SVPWM simtrico
estudiado en los prrafos anteriores se elige un valor
constante para el distribuidor de estados cero tal que se
genere simetra en la particin de estados cero:

K
0
(w
m
t)=1 2 - I
0
= I
7
=
1
z
2
.

Tabla 5. Definicin del distribuidor de estados cero K
0
(w
m
t) para los diversos algoritmos PWM

k par k impar
K
0
SY-SvPWM
(w
m
t)
1
2

1
2


K
0
SPWM
(w
m
t)
1
2
+
I
1
-I
2
6I
z

1
2
+
I
2
-I
1
6I
z


K
0
DPWM0
(w
m
t) 1 u

K
0
DPWM1
(w
m
t) 0 en la primera mitad del sector
1 en la segunda mitad del sector
1 en la primera mitad del sector
0 en la segunda mitad del sector

K
0
DPWM2
(w
m
t) u 1

K
0
DPWM3
(w
m
t) 1 en la primera mitad del sector
0 en la segunda mitad del sector
0 en la primera mitad del sector
1 en la segunda mitad del sector
K
0
DPWMMcx
(w
m
t) 1 1

K
0
DPWMMin
(w
m
t) u u


Figura 38. Utilizacin de estados cero en los algoritmos PWM de inyeccin de seal de secuencia cero.

Los moduladores generados con otros valores
constantes de K
0
(w
m
t) se han discutido en (Blasko,
1997); entre ellos se encuentran el DPWMMax
resultado de la seleccin de K
0
(w
m
t) = 1 y el
DPWMMin obtenido al seleccionar K
0
(w
m
t) = 0.
Cuando se provoca la variacin en el tiempo de
K
0
(w
m
t) se pueden generar los algoritmos de
modulacin restantes. La Tabla 5 resume la definicin
de K
0
(w
m
t) para los diferentes algoritmos PWM.

Es posible establecer una manera adicional de
descripcin de algoritmos de modulacin en el contexto
de vectores espaciales mediante la utilizacin selectiva
de los estados (o vectores) cero dentro del hexgono
del inversor como se muestra en la Figura 38. Esta
Figura indica el vector cero utilizado en cada sector
para realizar la sntesis. La tcnica SY-SVPWM y las
tcnicas continuas en general emplean los dos vectores
cero en todos los sectores mientras los algoritmos
DPWM solo emplean un vector cero por sector o
segmento de sector. Por lo tanto es posible caracterizar
a estas tcnicas de modulacin por su secuencia de
conmutacin como se muestra en la Tabla 6:

Tabla 6.Secuencias de conmutacin double edge de los algoritmos PWM

Modulador Secuencia de conmutacin en el primer sector
SY-SVPWM I
0
, I
1
, I
2
, I
7
, I
7
, I
2
, I
1
, I
0



DPWM0 I
0
, I
1
, I
2
, I
2
, I
1
, I
0



DPWM1 I
1
, I
2
, I
7
, I
7
, I
2
, I
1
para 0 Su
I
0
, I
1
, I
2
, I
2
, I
1
, I
0
para 0 Su

DPWM2 I
1
, I
2
, I
7
, I
7
, I
2
, I
1



DPWM3 I
0
, I
1
, I
2
, I
2
, I
1
, I
0
para 0 Su
I
1
, I
2
, I
7
, I
7
, I
2
, I
1
para 0 Su

DPWM0 I
0
, I
1
, I
2
, I
2
, I
1
, I
0



DPWMMax I
1
, I
2
, I
7
, I
7
, I
2
, I
1



DPWMMin I
0
, I
1
, I
2
, I
2
, I
1
, I
0



Finalmente, es importante establecer algunas
consideraciones sobre el enfoque SVPWM:

a) El esquema requiere un nico proceso de
modulacin a diferencia de la solucin basada en
portadora en donde eran necesarios tres procesos
de modulacin simultneos. Esto se refleja en
una disminucin de la carga computacional al
momento de la implementacin.

b) La modulacin en el esquema SV-PWM es
inherentemente regular.

c) Este enfoque no necesita de circuitos adicionales
para la generacin de seales portadoras y de
secuencia cero; sin embargo, ofrece las tres
variaciones de control de flanco de los esquemas
basados en portadora y permite la
implementacin de los algoritmos de modulacin
con inyeccin de seales de secuencia cero
mediante una sencilla definicin de la variable
K
0
(w
m
t).

d) Todas las caractersticas de desempeo expuestas
para los algoritmos con inyeccin de seal de
secuencia cero en el esquema CB-PWM son
validas para sus anlogos en el esquema SV-
PWM.
2. ESQUEMA DE MODULACIN
HBRIDO

Actualmente, resulta muy comn encontrar en la
literatura propuestas de modulacin hbridas que
pretenden mejorar un criterio especfico de
modulacin dentro de una aplicacin definida. Por
ejemplo, el algoritmo de modulacin GDPWM
(Hava, 1998) presentado en la seccin de mtodos de
modulacin discontinuos, puede ser considerado un
algoritmo hbrido que emplea selectivamente varios
algoritmos de modulacin (entre ellos: DPWM1,
DPWM2 y DPWM0) para reducir las prdidas por
conmutacin. Otro ejemplo de modulacin hibrida se
encuentra en (Camacho and Lpez, 2007), en donde
el criterio a mejorar es el contenido armnico
presente en la seal modulada de salida. Para facilitar
la implementacin de estas soluciones hbridas se
propone el esquema de modulacin de la Figura 39.
En este esquema, el bloque seleccin de modulador
establece el algoritmo PWM a emplear a partir del
criterio de optimizacin. Por ejemplo, si el criterio
son las prdidas por conmutacin, el bloque
necesitar conocer el factor de potencia
]p
de la
carga para seleccionar el algoritmo PWM apropiado.
Por otro lado, si el criterio de optimizacin es el
desempeo armnico, las entradas del bloque
seleccin de modulador sern el ndice de

modulacin H y el ngulo de sntesis 0 puesto que se
ha establecido que existe una fuerte dependencia
entre estas variables y el contenido armnico de la
seal de salida modulada (Camacho and Lpez,
2007). El esquema de modulacin presentado se
valid mediante simulacin empleando la tabla de
particiones ilustrada en la Figura 40.
La Figura 40 indica los puntos de operacin H, 0 en
los cuales se deben aplicar los algoritmos de
modulacin SY-SVPWM, DPWM1, DPWM2 y
DPWM3 con el fin de minimizar el contenido
armnico de los voltajes de salida del inversor
(Camacho and Lpez, 2007).


Figura 39. Diagrama de bloques del esquema SVPWM de moduladores combinados.


Figura 40. Tabla de particin de puntos de operacin en un esquema de modulacin hibrido. Fuente (Camacho and
Lpez, 2007).

3. CONCLUSIONES

Este artculo present un anlisis de las principales
variaciones de las tcnicas de modulacin por ancho de
pulso (PWM), aplicadas a Inversores trifsicos dentro
del esquema de accionamientos elctricos para motores
AC. Se estudiaron los procesos de modulacin basados
en portadora y basados en vectores espaciales
presentando: el principio de funcionamiento de la
modulacin, las expresiones empleadas para el clculo
de las seales involucradas en la modulacin y figuras
ilustrativas de los efectos causados por las variaciones
comunes dentro de los dos enfoques.
Se mostr que todas las expresiones de los algoritmos
de modulacin continuos as como todas las reglas de
magnitud de los algoritmos discontinuos requieren de
pocos clculos; por esta razn resulta sencillo
programar estos moduladores en dispositivos DSPs o
microcontroladores siendo el esquema SV-PWM el
enfoque mas apropiado para estas implementaciones
digitales. Adicionalmente, se evidencia que con el fin
de mejorar el desempeo de la modulacin resulta
prctico programar dos o ms algoritmos de
modulacin dentro de un dispositivo y seleccionar en
lnea el algoritmo ms apropiado, de acuerdo al criterio
de optimizacin elegido y/o las caractersticas de la

carga. Teniendo en cuenta lo anterior, se plante un
esquema de modulacin basado en vectores espaciales
capaz de implementar moduladores hbridos; dicho
esquema fue validado mediante simulacin empleando
una propuesta de modulacin hbrida presentada en
(Camacho and Lpez, 2007).

REFERENCIAS

Bergas, J. (2000). Control del motor d inducci
considerant els lmits del convertidor i del
motor .Tesi. Doctoral. Universidad Politcnica de
Catalunya.Barcelona.

Blasko, V. (1997). Analysis of a hybrid PWM based on
modified space-vector and triangle-comparison
method. In: IEEE Transactions on Industrial
Applications. Vol. 33.

Bowes, S. (1986). New PWM switching strategy for
microprocessor controlled inverter drives . In:
IEE Proceedings. Vol. 133.

Buja, G. (1975). Improvement of pulse width
modulation techniques. Archiv fr Elektrotechnik
#57.

Camacho, G and D, Lpez (2007). Evaluacin
experimental del contenido armnico de las
corrientes de carga en inversores trifsicos.
Facultad de Ingenieria Electrnica y
Telecomunicaiones.Universidad del Cauca.
Colombia.

Capitaneanu, S. (2001). Graphical and algebraic
synthesis for PWM methods: In: EPE Vol. 11. #3.

Clarke, E. (1958). Circuit Analysis of AC Power
Systems. New York: Wiley, USA, Vol. 1.

Depenbrock, M. (1977). Pulse width control of a 3-
phase inverter with nonsinusoidal phase voltages .
In: IEEE-International Semiconductor Power
Conversion Conf. Records.

Hava, A. (1998). Carrier Based PWM-VSI Drives In
The Overmodulation Region .Ph.D. dissertation.
University of Wisconsin. Madison.

Holmes, D. (1998). A General Analytical Method for
Determinig the Theoretical Harmonic
Components of Carrier Based PWM Strategies In:
IEEE Transactions on Industrial Applications.
Vol. 35.

Holmes, G. (2003). Opportunities for Harmonic
Cancellation with Carrier Based PWM for Two-
Level and Multi-Level Cascaded Inverters.
Department of Electrical and Computer Systems
Engineering. Monash University. Australia.

Holtz, J. (1994). Pulesewidth modulation for
electronic power conversion. In : Proceedings of
the IEEE, 1994. Vol. 82. Wuppertal University.
Germany.

Kenjo, T. (1990). Power Electronics for the
Microprocessor Age. In: Oxford University Press
Publication #34.

King, K. (1974). A three phase transistor class-b
inverter with sinewave output and high
eficiency. In : Institute of Electronic Engineering
Publication #123.

Kolar, J. (1990). Minimization of the harmonic RMS
content of the mains current of a PWM converter
system based on the solution of an extreme value
problem. In: ICHPC Conf. Records. Hungary.
Budapest.

Malinowski, M. (2001). Sensorless Control Strategies
for Three-Phase PWM Rectifiers. Ph.D.Thesis.
Institute of Control and Industrial Electronics.
Faculty of Electrical Engineering. Warsaw
University of Technology. Poland.

Martn, M. (2003). Nuevas tcnicas de modulacion
vectoral para convertidores eletrnicos de
potencia multinivel . Tesis Doctoral. Universidad
de Sevilla. Sevilla.

Moynihan, J. (1998). Theoretical spectra of space-
vector-modulated waveforms. In: IEE Proc.
ELectr. Power Appl. Vol. 145. USA.

Narayanan, G. (1999). Synchronised Pulsewidth
Modulation Strategies based on Space Vector
Approach for Induction Motor Drives . Thesis
submitted for the degree of Doctor of Philosophy.
Department of Electrical Engineering, Indian
Institute of Science. Bangalore.

Ogasawara, S. (1989). A novel PWM scheme of
voltage source inverter based on space vector
theory . In: European Power Electronics Conf.
Records. Germany.

Pardo, A. (2004). Aplicaciones de los convertidores
de frecuencia. Estrategias PWM .JAVA E.U.-
ISBN:958-33-6768-0. Pamplona.

Park, R. (1929). Two-reaction theory of synchronous
machines.Generalized method of analysis
PartI.In: A. I. E. E. Transactions.Vol. 48.


Pfaff, A. (1984) . Desing and Experimental Resultof a
Brushless AC Servo Drive. In: IEEE Transactions
on Industry Applications. Vol IA-22.

Rodrguez, P. (2005). Aportaciones a los
acondicionadores actives de corriente en
derivacin para redes trifsicas de cuatro hilos.
Tesis Doctoral. Universidad Politcnica de
Catalunya. Barcelona.

Schnung, A. (1964). Static frequency changers with
subharmonics control in conjuction with
reversable variable speed AC drives . In: Brown
Boveri Review.

Svenson, J. (1999). Pulse Width Modulation
Techniques. Electric Power Engineering,
Chalmers University of Technology.

Taniguchi, K. (1988). PWM technique for power
MOSFET inverter . In: IEEE Trans. on Power
Electronics. Vol. 23.

Tarkiainen, A. (2005). Voltage Source Line
Converter .Thesis for the degree of Doctor of
Science. Lappeenranta University of Technology.
ISBN 9522140120. Finland.

Van Der Broeck, H. (1986). Analysis and realization
of a pulse width modulator based on voltage
space vectors . In: IEEE-IAS Conf.
Records. Denver.

Zhou, K. (2002) . Relationship between space-vector
modulation and three-phase carrier-based PWM:
A comprehensive analysis . In : IEEE transactions
on Industrial Electronics.Vol. 49.