Control de Sistemas LTI con Tolerancia a Fallas

Admisibles
C esar Paolo Cepeda Velasco Efran Alcorta Garca
Universidad Aut onoma de Nuevo Le on,
Facultad de Ingeniera Mec anica y El ectrica
Posgrado en Ingeniera El ectrica
csrpa.olocv18@hotmail.com efrain.alcortagr@uanl.edu.mx
ResumenEn este trabajo se propone un m etodo que
permite tolerancia a fallas en lazos cerrados de control con
sistemas lineales e invariantes en el tiempo. La tolerancia es
entendida en el contexto de este trabajo como el recobro de
ciertos rasgos del desempe no original (antes de que se presente
una falla). El trabajo se realiza en el contexto del concepto
de falla y desempe no admisibles. El proceso de recobro de
desempe no se realiza en dos pasos: diagn ostico de fallas y
reconguraci on. Esta ultima se logra mediante asignaci on de
la estructura propia y la ley de control es implementado de
forma que el controlador nominal es mantenido. Esto da una
ventaja signicativa en aplicaciones industriales. Las ventajas
son presentadas mediante un ejemplo.
Palabras clave: Falla admisible, diagn ostco, tolerancia a fallas,
implementaci on
I. INTRODUCCI ON
La tolerancia a fallas en lazos de control a recibido mucha
atenci on en los ultimos a nos, como puede ser visto en
los libros recientes (Noura et al., 2009), (Ducard, 2009),
(Blanke et al., 2006), (Isermann, 2006). Una de las razones
de este inter es en el tema es debido a la ventaja que
representa mantener la operaci on de un sistema a un y
cuando se maniesten fallas. Frecuentemente la continuidad
en la operaci on de un sistema reduce costos de paros no
programados as como el tiempo requerido de paro para
realizar mantenimiento y corregir fallas. En otros casos la
continuidad de operaci on esta motivada con cuestiones de
seguridad.
Un planteamiento com un en los esquemas de control
tolerante a fallas es la b usqueda de igualar el desempe no
del sistema nominal, es decir, del que se tenia antes de
que se presentara una falla. En este sentido, una de las
primeras propuestas fue basado en la pseudoinversa (PIM,
por sus siglas en ingl es) (Caglayan et al., 1988). En el cual
el requerimiento principal es que el sistema recongurado
resulte con una matriz del sistema lo m as parecida posible a
la nominal. El PIM no garantiza que el sistema recongu-
rado sea estable. En (Gao y Antsaklis, 1991) se propone
una modicaci on al PIM (llamado MPIM) que permite
garantizar estabilidad para un conjunto limitado de fallas.
Un concepto innovador fue la introducci on del concepto
de Model-Matching admisible en (Staroswiecki, 2005a),
con lo cual el problema cambia a la b usqueda de una
matriz del sistema retroalimentado dentro de un conjunto
de matrices que proporcionan un comportamiento admis-
ible (aceptable). La propuesta carece de un procedimiento
sistem atico para el c alculo de las soluciones. Una expansi on
propuesta en (Staroswiecki, 2005b) se presenta en la forma
de un problema de programaci on cuadr atica sin una forma
cerrada de soluci on. Recientemente en (Montes de Oca et
al., 2009) se propone un esquema de control tolerante
a fallas basado en un Model-Matching admisible (AMM
por sus siglas en ingl es) en el cual el conjunto de fallas
admisibles para un controlador dado, puede ser carac-
terizado. El resultado se logra parametrizando las fallas
como incertidumbre polin omica lo que da como resultado
un sistema lineal de parametros variantes (LPV). Aunque
con esta ultima propuesta realizada por (Montes de Oca et
al., 2009) se logra una soluci on satisfactoria desde el punto
de vista t ecnico, la implementaci on y an alisis siguen siendo
considerablemente complejo. En este punto una propuesta
que logre las ventajas de esta ultima propuesta pero de
forma mas sencilla tanto con respecto al an alisis como
con respecto a la implementaci on es deseable. De forma
alternativa en (Staroswiecki y Cazaurang, 2008) se propone
un esquema en el que el recobro del desempe no se plantea
de tal forma que las trayectorias de estado del sistema con
falla logren ser lo m as parecido posibles, en el sentido de
un criterio bien denido, a las que tena el sistema antes de
que se presentara la falla. El problema se plantea de forma
semejante a uno de seguimiento.
En este trabajo se propone un concepto derivado del
Model-Matching admisible propuesto en (Staroswiecki,
2005a) y (Staroswiecki, 2005b) en el cual se consideran
fallas y desempe no admisibles. Mediante estos conceptos
se permite caracterizar el conjunto de fallas para las cuales
es posible recongurar el sistema, determinar de manera
sencilla el controlador recongurado e implementarlo de
forma que el controlador nominal no tenga que ser re-
movido. El resultado se logra observando que el problema
de los m etodos PIM y MPIM radica en el planteamiento
del problema y no en la forma de solucionarlo. De esta
manera se reformula el problema de manera que soluciones
con las caractersticas buscadas puedan ser encontradas. El
procedimiento es mostrado mediante un ejemplo y discutido
Congreso Anual 2010 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Puerto Vallarta, Jalisco, Mxico.
en el contexto de resultados previos.
El trabajo est a organizado como sigue: en la secci on
2 presenta el concepto de admisibilidad de fallas y de-
sempe no. El m etodo propuesto es presentado en la secci on
3 en el contexto de trabajos previos en el tema. Un ejemplo
de aplicaci on es discutido en la secci on 4 y en la 5 se
presentan las conclusiones.
II. FALLAS Y DESEMPE NO ADMISIBLES
La idea b asica de falla y desempe no admisibles para
sistemas lineales invariantes en el tiempo en lazo cerrado
ser a discutido en esta secci on.
Considerar un sistema lineal e invariante en el tiempo
representados por
x(t) = Ax(t) +Bu(t), x(t
0
) = x
0
(1)
y(t) = Cx(t) (2)
donde x
n
es el vector de estado, y
m
es el vector
de salidas, u
p
es el vector de entradas y las matrices
A, B y C del sistema, las cuales en ausencia de fallas
son constantes de dimensiones apropiadas. En este trabajo
una falla es considerada como un cambio en el valor de
uno o varios par ametros del sistema fuera de lmites de
tolerancia. El cambio en un par ametro fsico del sistema
puede traducirse en el cambio de uno o varios elementos
de las matrices A, B y C. Para distinguir entre el sistema
nominal y el sistema con fallas se utilizar a el subndice n
para las matrices nominales (sin fallas) y f para el caso de
fallas.
Si se considera un lazo cerrado mediante una retroal-
imentaci on de estado, este puede ser expresado de la
siguiente manera
x(t) = (A
i
+B
i
K)x(t) +B
i
Gr(t) (3)
donde el subndice i [n, f] y r(t) es una entrada de
referencia arbitraria.
Denici on 1: Considerar dos conjuntos M y N tal que
cualquier soluci on de
x = Mx(t) +Nr(t) x(t
0
) = x
0
es admisible, con (M, N) M N, es decir, el sistema
(4) tiene un comportamiento din amico aceptable.
Los conjuntos M y N denen una familia de compor-
tamientos en lazo cerrado que son aceptables. Note que los
conjuntos M y N son denidos fuera de lnea y dependi-
endo del problema a considerar estos pueden ser denidos
mediante la vecindad de un comportamiento optimo dado,
de tal forma que la degradaci on del sistema al presentarse
una falla no exceda un cierto nivel. El conjunto M es
restringido a contener solo matrices estables por dise no.
Denici on 2: Una falla se dice que es admisible si existe
una ley de control u(t) = K
f
x(t) + G
f
r(t) tal que A
f
+
B
f
K
f
M y B
f
G
f
N.
Para una falla admisible dada, el concepto de recongu-
raci on implica que el control (recongurado) representado
por las matrices K
f
y G
f
puedan ser dise nados para
atender la situaci on de falla produciendo un desempe no
admisible. Sobre esta base se pueden establecer dos posibles
escenarios:
A
n
+B
n
K
n
= M
n
sin falla (4)
B
n
G
n
= N
n
sin falla (5)
A
f
+B
f
K
f
= M
f
con falla (6)
B
f
G
f
= N
f
con falla (7)
donde M
n
y M
f
son las matrices del sistema en lazo
cerrado nominal y con falla as como N
n
y N
f
representan
las matrices de entrada en lazo cerrado nominal y con falla
respectivamente. Entonces, el objetivo de la reconguraci on
es calcular la ganancia de retroalimentaci on K
f
de tal forma
que M
f
M y N
f
N. En la gura 1 se representa de
M*
f
A
f
+B
f
K
f
M
(A
n
, B
n
)
(A
f
, B
f
)
M
K
n
K
f
Figura 1. Reconguraci on utilizando el concepto de admisibilidad
forma gr aca la situaci on para el conjunto M. Se puede
representar de manera similar el caso del conjunto N, ver
gura 2.
f
N*
B
f
G
f
N
B
n
B
f
N
G
n
G
f
Figura 2. Reconguraci on relacionada con N.
Los conjuntos M y N fueron caracterizados por
(Staroswiecki, 2005a) mediante
M = {M|(M) 0} (8)
N = {N|(N) 0} (9)
para funciones escalares :
nn
y :
nq

dadas. Con estas funciones una falla es admisible si existe
un controlador (K
f
, G
f
) tal que las desigualdades
(A
f
+B
f
K
f
) 0 (10)
(B
f
G
f
) 0 (11)
se satisfacen.
Congreso Anual 2010 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Puerto Vallarta, Jalisco, Mxico.
II-A. Denici on del problema
El problema consiste en determinar un procedimiento
sencillo y r apido para dise nar un control de reconguraci on,
el cual esta representado por el par (K
f
, G
f
), y permita
mantener un desempe no aceptable en la presencia de fallas
admisibles.
El procedimiento a ser establecido incluye la denici on
de las funciones y as como de los crterios para
calcular el control recongurado (K
f
, G
f
). Una cuestion
importante abordada en este trabajo es la consideraci on de
la forma en la que el control de reconguraci on (K
f
, G
f
)
tiene que ser implementado. Con la nalidad de simplicar
posibles aplicaciones a procesos industriales se busca una
forma de implementaci on que no requiera modicar el
control nominal del proceso y que la reconguraci on se
realice mediante t erminos adicionales.
III. M ETODO PROPUESTO
La idea es primero establecer funciones y con
sentido pr actico y util. Sobre esa base establecer un criterio
que permita seleccionar un control (K
f
, G
f
) que recobre el
desempe no. Adicionalmente se establece un procedimiento
para implementar la reconguraci on de tal forma que el
control nominal (K
n
, G
n
) no tenga que ser modicado.
III-A. Antecedentes
Una forma de lograr tolerancia a fallas en lazos de control
es mediante la aplicaci on de dos pasos esenciales: Primer-
amente la falla debe ser detectada, aislada e identicada
mediante un proceso de diagn ostico. En este trabajo se da
por un hecho que este proceso de diagn ostico est a im-
plementado y funcionando correctamente. Est a fuera del
alcance del presente trabajo discusiones sobre el dise no
y operaci on de la parte de diagn ostico. El segundo paso
consiste en redise nar el controlador de tal forma que el
sistema con control recongurado tenga un desempe no
aceptable.
En las ultimas d ecadas se han desarrollado teoras enfo-
cadas en satisfacer el objetivo de reconguraci on y uno de
los enfoques utilizados para resolver el problema se basa
en la pseudoinversa. El PIM utiliza el mismo objetivo de la
reconguraci on igualando el modelo del sistema con falla y
el modelo del sistema nominal, mnimiza la distancia entre
ambos modelos mediante la norma de Frobenius pero la
cercana de dichos modelos no garantiza estabilidad puesto
que el t ermino cercano es cuestionable debido a que la
distancia es arbitraria.
El m etodo cl asico de la pseudo-inversa puede estable-
cerse mediante:
A
f
+B
f
K
f
:= M
n
(12)
B
n
G
n
:= N
n
(13)
donde el valor del controlador puede establecerse como
K
f
= B
+
f
(A
f
M
n
), G
n
= B
+
f
N
n
y deniendo B
+
f
como la pseudo-inversa de B
f
. Sujeta a la condici on de
existencia:
Im(B
n
K
n
) Im(B
n
) (14)
Im(B
n
G
n
) Im(B
n
) (15)
Note que la soluci on encontrada no asegura estabilidad,
sobre todo si se violentan las condiciones de existencia (14)-
(15).
El PIM modicado mantiene el mismo objetivo del
PIM pero enfoca la estabilidad en t erminos de elementos
individuales de la ganancia de retroalimentaci on, las cuales
est an representadas mediante desigualdades, con lo que se
garantiza estabilidad pero no necesariamente desempe no.
Los m etodos mencionados anteriormente conservan la
escencia del objetivo de la reconguraci on con lo que se
aprecia en base a sus resultados que es muy demandante
igualar exactamente ambos modelos. El siguiente m etodo
mantiene el enfoque de la reconguraci on pero plantea
de manera diferente la soluci on de la pseudoinversa intro-
duciendo la admisibilidad. El concepto de admisible PIM
(APIM por sus siglas en Ingl es) tiene como objetivo denir
un conjunto de matrices admisibles fuera de lnea, tal que
cualquier matriz del sistema con falla que pertenezca al
conjunto sea admisible, es decir, tenga un comportamiento
din amico aceptable.
Otro m etodo es AMM FTC que caracteriza un conjunto
de fallas admisibles mediante el enfoque de desigualdad de
matrices lineales (LMI) donde la m axima falla admisible se
obtiene mediante un proceso iterativo basado en incrementar
el tama no de la falla y vericando la admisibilidad con lo
cual se logra una soluci on satisfactoria pero el an alisis no
carece de complejidad.
El concepto de Model-Matching admisible propuestos en
(Staroswiecki, 2005a) relajan la necesidad de igualar la
matriz del sistema retroalimentado con falla a la matriz del
sistema en lazo cerrado nominal. En (Staroswiecki, 2005a)
es propuesta la consideraci on de un conjunto de matrices
admisibles M, las cuales son denidas tal que cualquier
soluci on obtenida a partir de:
A
f
+B
f
K
f
= M
f
, M
f
M (16)
tenga un comportamiento din amico aceptable de acuerdo
a un criterio previamente especicado. El conjunto M es
denido fuera de lnea y es caracterizado en t erminos de
desiguales.
M = {M|(M) 0} (17)
donde : R
nn
R
d
es una funci on dada. Cuando
ocurre una falla el par (A
f
, B
f
) es obtenido como resultado
del bloque de diagn ostico y el problema es encontrar una
K
f
tal que resuelva el problema de optimizaci on represen-
tado por:
min
M
J(A
f
B
f
K
f
) (18)
Congreso Anual 2010 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Puerto Vallarta, Jalisco, Mxico.
sujeto a: (Mf) 0 con
J(M
f
) =
n

i=1
(a
i
f
m
i
f
)
T
(I B
f
B
+
f
)(a
i
f
m
i
f
)
donde a
i
f
y m
i
f
son las i-esimas columnas de A
f
y M
f
respectivamente.
III-B. Esquema Propuesto
La propuesta de soluci on est a motivada en la observaci on
de que las matrices admisibles en APIM no son del todo
igual a la matriz del sistema nominal. Esto da pie que
se pueda mantener la esencia de la soluci on al problema
planteado sin la necesidad de buscar tener exactamente las
mismas matrices que se tenan antes de que ocurriera una
falla.
El enfoque propuesto en este trabajo mide el desempe no
sobre la base de los valores propios del sistema en lazo
cerrado. El objetivo entonces es el de mantener los valores
propios de la matriz del sistema nominal a pesar de la
ocurrencia de alguna falla. En este caso con la informaci on
obtenida del esquema de diagn ostico se hace un primer
an alisis para poder determinar la retroalimentaci on requeri-
da. El c alculo del nuevo controlador se puede hacer de for-
ma sistem atica y sencilla utilizando resultados disponibles
en la literatura. Inclusive se pueden considerar los casos
en los que se tenga retralimentaci on de la salida y no
necesariamente de estado. Entonces dada M
n
, existe un
conjunto de polos nominales estables P = {p
1
, p
2
, . . . , p
n
},
deseados. El objetivo del control recongurado es lograr que
{(M
f
)} P, con (M
f
) los valores propios de M
f
. El
esquema propuesto puede verse en la gura 3.
Mediante el esquema propuesto se relaja la necesidad de
igualar el sistema con falla a la matriz del sistema nominal y
consecuentemente se evita denir matrices admisibles fuera
de lnea y de recurrir a m etodos iterativos que pueden ser
costosos computacionalmente.
Bloque de
Resultante
Control
Control
Nominal
Sistema R y
Diagn ostico
Reconguraci on
Figura 3. Esquema propuesto
La propuesta de soluci on, contenida en el bloque de
reconguraci on, se basa en resultados descritos en la lit-
eratura, por ejemplo de la teora de Transformaci on de
Similaridad tenemos que para una matriz A R
nn
y
un vector x no nulo n 1, cualquier escalar que cumpla
con la ecuaci on
Ax = x (19)
se denomina valor propio de la matriz A y x es el vector
propio correspondiente al valor propio . Sin p erdida de
generalidad la ecuaci on (19) puede ser expresada como:
M
f
X = IX (20)
donde M
f
= A
f
+ B
f
K
f
y X es la matriz de vectores
propios, entonces
(A
f
+B
f
K
f
)X = IX (21)
puede expresarse en la forma de la Ecuaci on de Silvester
(A
f
I)X = B
f
K
f
X (22)
De la Inversa Generalizada tenemos que si X es no singular
XX
1
= I. De esta manera siendo P la matriz diagonal
de los valores propios estables deseados
I A
f
B
f
K
f
= I +P (23)
la ecuaci on anterior puede expresarse como
det |I A
f
+B
f
K
f
| = ( +p
1
)( +. . . )( +p
n
)
(24)
Haciendo uso del comando place de Mat-Lab se puede
obtener soluci on para K
f
cuando la retroalimentaci on de
estado es factible como se muestra a continuaci on:
K
f
= place(A
f
, B
f
, P) (25)
Entonces con la ganancia de retroalimentaci on recongura-
da K
f
, el sistema
x = (A
f
+B
f
K
f
)x (26)
ser a estable y tendr a buen desempe no debido a que el
sistema con falla mantendr a los valores propios nominales.
Para el caso donde la retroalimentaci on de la salida este
disponible la ecuaci on (24) puede expresarse como
det |I A
f
+K
f
C
f
| = ( +p
1
)( +. . . )( +p
n
)
(27)
y la ganancia de retroalimentaci on se obtiene mediante
K
T
f
= place(A
f
, C
f
, P) (28)
Una vez dise nado el control K
f
es necesario establecer un
procedimiento para aplicarlo al sistema sin la necesidad de
modicar el controlador nominal K
n
. Suponer que K
n
, K
f
y K
R
son el control nominal, recongurado y resultante
respectivamente, entonces en el caso de retroalimentaci on
de estado
K
f
x(t) = (K
n
+K
R
)x(t) (29)
Considerando la expresi on anterior, el modelo matem atico
que resume el esquema propuesto es
M
f
x(t) = [A
f
B
f
(K
n
+K
R
)] x(t) (30)
Congreso Anual 2010 de la Asociacin de Mxico de Control Automtico. Puerto Vallarta, Jalisco, Mxico.
IV. EJEMPLO DE APLICACI ON
El m etodo propuesto ser a ejemplicado utilizando un
sistema hidra ulico-t ermico mostrado en la gura 4. Este sis-
tema fue tomado del trabajo (Montes de Oca et al., 2009).
Se considerar a solo la primer columna de la matriz B
n
para
hacer interesante el ejemplo, pues de otra forma existe la
soluci on mediante la inversa de B con el enfoque del PIM
debido a que el par (A
n
, B
n
) R
22
. En este caso el
H
V
R
1
R
2
Q
i
T
i
Q
o
T
o
Sensor de nivel
Q
T
P
Figura 4. Sistema hidra ulico-t ermico
sistema LTI es
A
n
=

0,9 0
0 0,8

B
n
=

360
18000

(31)
donde el sistema nominal es
x(t) = M
n
x(t) =

16,2570 0,2927
857,8500 15,4370

(32)
El control nominal de lazo cerrado
K
n
=

0,0477 0,0008

(33)
con retroalimentaci on del estado conduce a los valores
propios en p
1
= 0,43 y p
2
= 0,39. Se considera una
falla en la matriz A tal que
A
f
=

1,8 0
0 0,8

, B
f
= B
n
(34)
el control nominal no tolera la magnitud de la falla causando
inestabilidad al sistema. Si P = [0,43 0,39] mediante
la ecuaci on (25) obtenemos
K
f
=

0,0136 0,0001

(35)
la ganancia que ser a capaz de recuperar la estabilidad y
buen desempe no del sistema y de la ecuaci on (29) tenemos
que el control resultante es
K
R
=

0,0341 0,0007

(36)
Por ultimo comprobamos que mediante la ecuaci on (30) el
sistema con falla es
M
f
=

3,0837 0,0293
244,1850 2,2637

(37)
La cual mantiene los valores propios del sistema nominal.
det |I M
f
| = ( + 0,43)( + 0,3900) (38)
V. CONCLUSIONES
De los m etodos basados en la pseudoinversa, el PIM y
MPIM buscan una nueva ganancia de retroalimentaci on tal
que el sistema con falla sea lo m as parecida posible a la
nominal, este ultimo utiliza resultados sobre estabilidad ro-
busta para sistemas lineales con incertidumbre estructurada.
El APIM busca una soluci on a partir de un conjunto de
modelos admisibles donde cada modelo es una matriz que
asegura estabilidad y un buen desempe no. En (espa noles)
mantienen el principio de admisibilidad para caracterizar un
conjunto de fallas admisibles para un controlador dado.
En este articulo se describi o un esquema basado en el
enfoque propuesto en APIM. El esquema asume que la
identicaci on de la falla en el bloque de diagn ostico esta
disponible.
Se evolucion o la forma de plantear el problema de la
reconguraci on del controlador desp ues de la ocurrencia de
una falla logrando una propuesta de soluci on muy sencilla
y pr actica utilizando la asignaci on de la estructura propia
basado en reubicaci on de polos en lugar de utilizar la pseu-
doinversa. Adem as se propuso un enfoque que involucra al
control nominal y recongurado lo cual es muy factible y
facilita la implementaci on.
Se muestra la efectividad de la propuesta mediante un
ejemplo considerado en la secci on IV donde se asume una
falla en un componente de la matriz A que hace inestable
al sistema nominal.
VI. AGRADECIMIENTOS
El primer autor agradece cordialmente al Consejo Na-
cional de Ciencia y Tecnologa (CONACyT) por nan-
ciamiento propocionado.
REFERENCIAS
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Ducard, G. J. J. (2009). Fault-tolerant ight control and guidance systems.
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Gao, Z. y P. J. Antsaklis (1991). Stability for the pseudo-inverse method
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Isermann, R. (2006). Fault-diagnosis systems: An introduction from fault
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Montes de Oca, S., V. Puig, D. Thilliol y S. Tornil-Sin (2009). Admisible
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Noura, H., D. Theilliol, J.-C. Ponsart y A. Chamseddine (2009). Fault-
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Staroswiecki, M. (2005a). Fault tolerant control: The pseudo-inverse
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Staroswiecki, M. y F. Cazaurang (2008). Fault recovery by nominal
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